DISEÑO Y CONSTRUCCION DE ROBOT

CARTESIANO XY

INTRODUCCIÓN METODOLOGÍA
Debido a las exigencias de calidad, cada vez El robot cartesiano XY está compuesto por diferentes
mayores, de los productos generados por los elementos que conforman este sistema de posicionado
sistemas de producción actuales, los elementos multieje. La descripción de la tarea de estos elementos y
que los componen tienen que disponer de una sus características técnicas principales son tratados a
mayor precisión, versatilidad y fiabilidad. La
continuación
robótica y manipulación son dos de las
tecnologías integradas en estos sistemas, con
mayor proyección en nuestros días.
Muchas labores de manipulación se pueden
automatizar de forma sencilla con módulos
lineales, accionados por servomotores. Tanto el
posicionamiento como el perfil de movimiento
de los módulos lineales se pueden controlar con
exactitud para adaptarlo a las diferentes
necesidades.
La combinación de dos o tres módulos lineales
en dirección "y", "x" y/o "z" permite un
movimiento libre en el plano vertical y horizontal
o en el espacio. Esto hace posible, múltiples
soluciones de robótica. Las herramientas de
Figura 1. Diseño en CAD de robot cartesiano
trabajo tales como herramientas de agarre,
soldadura, pintado o pegado (dependiendo de la
aplicación o el proceso donde se utilice) se
pueden adaptar de manera sencilla y se pueden
gobernar a través de los servo accionamientos Figura 2. Simulación en MATLAB de robot cartesiano XY
(Drivers).

CONSTRUCCIÓN DE ROBOT CARTESIANO XY

Figura 3. Interfaz de control median te el puerto paralelo para los

drivers (DRVP-000045) de los motores a pasos

Figura 4. Robot cartesiano XY

CONCLUSIONES
El desarrollo de la propuesta también permitió determinar algunas de las
variables que intervienen en el diseño general de un manipulador cartesiano
como herramienta de fácil manipulación, con un modelo cinemática o de
movimiento sencillo, de fácil adaptación a la celda flexible, capaz de realizar
tareas poco complejas y de bajos costos de manera tal que su aplicación sea
dinámica y sencilla con posibilidades de construir varios diseños.
REFERENCIAS
[1] Schilling, Robert Josep. (1990). Fundamentals of robotics: analysis and control.
Figura 5. Trazo de la trayectoria de una greca
[2] MARK W. SPONG. M. VIDYASAGAR (1989). ROBOT DYNAMICS AND CONTROL