4616 Pendahuluan
4616 Pendahuluan
Materi :
1. Pendahuluan
2. Pandangan singkat system
3. Dasar Model System
4. System Tanggapan Dinamis
5. Analogi element-element listrik dan Mekanis
6. Dasar penggunaan Transformasi Laplace
7. Dasar sistem Diagram Blok
8. Diagram Aliran Sinyal
9. Penggunaan rumus penguatan Masson’s
10. Kestabilan
Referensi :
1. Bolton W, Mechatronics Electronic Control Systems In Mechanbical Enginering
2. Donal G Schultz and James L Melsa, State Function and Linear Control System,
Mc Graw- Hill.
3. Distefano J.J.dkk, 1984, Sistem Pemgendalian dan Umpan Balik, Seri buku
Schaum, Erlangga, Jakarta.
4. Friedland Bernard, 1987, Control System Design, McGraw-Hill Book Company
5. Gene. H, Hosteter., dkk, 1982, Design of Feedbaces control systems, Holt Saunders
International
6. Jamshidi M, Malek Z, 1986, Linear Control System A Computer-aided
Approach, Pergamon Press.
7. Nagrath I.J, M Gopal, Control Systems engineering Second Edition, John Wiley &
Sons
8. Nagrath I.J, M Gopal, Systems Modelling and Analysis, Tata McGraw-Hill
Publishing Company Limited, New Delhi.
9. Raven, Francis H, 1995, Automatic Control Engineering Fifth Edition, McGraw-
Hill Intrernationan Editins
10. Richard C. Dorf, 1983, Sistem Pengaturan,Erlangga, Jakarta
11. Doyle, J . C ., Francis, B . A. und Tannenbaum, A. R. : Feedback control
theory, Macmillan publishing company, 1992.
12. Follinger, O. Regelungstechnik, Huthig, 1991.
13. Kuhlenkamp, A Regelkreis und Regelstrecke, Deutsche Verlags Anstalt,
1965.
14. Leonhard, W Einfuhrung in die regelungstechnik, Vieweg, 1987.
15. Leonhard, W. Regelung in der elektrischen Energieversorgung, Teubner
Studienbucher, 1980.
16. Maciejowski, J. M.: Multivariable feedback design, Addison wesley
Publishing Company,1989.
17. Nagrath, I J and Gopal, M: Control Systems Engineering, Second edition,
Wiley Eastern Limited, 1982.
1
18. Pestel, Eduard and Kollmann, Eckhard: Grundlagen der Regelungstechnik,
Friedr. Vieweg & Sohn, 1961.
19. Reuter, Manfred: Regelungstechnik fur Ingenieure, Friedr. Vieweg & Sohn,
1981.
20. Shahian, B. and Hassul, M.: control system using Matlab, Prentice Hall,
1993.
Pendahuluan
2
5. Dan meniadakan pekerjaan- pekerjaan rutin yang membosankan, yang
harus dilakukan oleh manusia.
3
Sehingga akibat teori system pengendalian umpan-balik akan terus berkembang
sebagai suatu disiplin ilmu tertentu, dan akan berguna untuk menganalisa dan
merancang system pengendalian secara praktis piranti teknologi lainnya.
Agar supaya dapat memahammmi dalam hal tersebut diatas maka diperlukan
pengertian pengetahuan dasar-dasar ilmu antara lain:
Dasar-dasar ilmu fisika
Dasar-dasar kalkulus
Dasar-dasar matematika
Komponen-komponen listrik dan mekanis serta wataknya.
Sehingga alat matematis yang diperlukan meliputi berbagai tofik yang antara lain:
Kelemahannya:
- Gangguan dan perubahan kalinberasi, akan menimbulkan kesalahan,
sehingga keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
- Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan
kaliberasi ulang pada setiap waktu tertentu.
4
- Sistem Biologis
- Sistem Kehidupan sehari-hari manusia
- Dll.
GANGGUAN
INPUT OUTPUT
PENGONTROL PROSES
"PLANT"
ELEMENT
PENGUKUR
Plant ( Proses ) : Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin
yang bekerja secara bersama-sama dan digunakan untuk
suatu “ Proses”
5
Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak sbb:
H(s)
Dimana :
Persolan pokok dalam analisis sitem dalam sintesa sebuah system pengendalian
anatara lain :
2. Waktu steady state ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ), disini
ada 2 hal yang sangat penting yaitu:
a. Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya tidak
sama dengan output yang diinginkan.
b. Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut sangat
dipengaruhi oleh “ type system” dan macam “input”
6
Contoh : Open Loop System
Input S R Output
+
V1 I(t) R2
- Pengatur Penggerak
Closed loop control System: Yaitu pengaruh output ke input disebut “ feedback “
yang berarti suatu komponen keadaan tiap saat dari output (akibat) diberitaukan ke
input ( penyebab ). Jadi “ Input dan output berasama-sama mengatur kerja system
sampai output mencapai harga yang diinginkan.
Penggerak
+
R Output
Input
-
Pengukur
B
B ( bimetal ) : yang terdiri dari dua buah keeping logam yang mempunyai
koefisient expansitermal (ά ) yang berlainan dan dilekatkan menjadi satu. Dengan
adanya perbedaan expansitermal tersebut, bila bimetal dipanaskan atau didinginkan
akan mengalammi perubahan bentuk, atau berubah bentuk sehingga terjadi
perubahan pada jari-jari tertentu.
Elemen-elemen Listrik
7
2. Elemen Listrik Aktif : Adalah elemen listrik yang mempunyai sifat
membangkitkan atau memberikan tenaga listrik.
Sumber Arus
Sumber tegangan
Komponen-komponen Listrik
Resistor : Adalah suatu hambatan dari suatu benda sebagai penghantar atau Isolator.
Besarnya hambatan (Resistansi ) dari bahan dapat dirumuskan sebagai berikut :
Besarnya tahanan suatu bahan /material tergantung pada :
L
R dimana : R = Besarnya Hambatan ( Ω )
A
ρ = Hambatan Jenis (Ωm )
L = Panjang bahan ( m )
A = Luas penampang ( mm2 )
Hambatan yang sengaja dibuat untuk tujuan tertentu misalnya, akan dipakai untuk
membatasi arus yang akan mengalir sehingga memberikan tegangan tertentu :
Maka dapat dikatakan sebagai penghantar ( Konduktor ): karena mempunyai nilai
tahanan yang rendah. Seperti
- Logam
- Logam Campuran
- Larutan asam
- Dll
Sedangkan Hubungan
R Tahnan ( R ) dengan temperature ( T ) adalah :
Rt1
Sudut Linear selalu sama pada
Umumnya, bila temperature
naik
R0 Nilai tahnan ( R ) juga ikut
naik.Apabila kenaikkannya
ά linear, maka hubungan antara
R dan T
t C
234,5 C ? tC t1 dimana :
R0 = Tahanan pada 00C
Rt = Tahanan pada t0C
Rt1 R0 1 .t
8
T = Temperature ά=
Koefisien suhu tahanan
R2
R2 R11 (t2 t1 )
R0 ά2
R1
ά1
t C
? tC t1 t2
234,5 C
R1 R0 1 0 t1
R2 R0 1 0 t 2
R2 R0 1 0 t 2 .................... 1 0 t 2 1 0 t 2
1
R1 R0 1 0 t1
R2 R0 1 0 t2
1 0 t2 1 0 t2 1
R1 R0 1 0 t1
= 1 0 t 2 1 0 t 2
1
2
= 1 0 t1 0 t 2 0 t1 t 2
R2
(1 t1 t 2 ).... 1 t 2 t1 R 2 R 1 1 α t 2 t 1 .....terbukti
R1
Didalam elemen listrik aktip dapat dikatakan sebagai sumber arus atau sumber
tenaga, tetapi untuk penekanan terhadap waktu yang panjang, apakah tegangan atau
arus yang konstan.
Untuk sumber Arus, berarti untuk waktu yang lama di,ana besarnya arus
dapat dikatakan konstan.
9
Untuk sumber tegangan, dimana dapat konstan :
V(dc) Фm
Emax Фm
+
V(AC)
t
V(dc)
E t=0 π 2π
t Emin
Contoh Soal :
S t=0
R1
+
I
Vin R2 Vout
Penyelesaian :
Vin Vout
I .........Sehingga Vout R2
R1
10
V Vout R2 R2
Vout R2 in Vin Vout
R1 R1 R!
1. Resistansi :
Secara umum fungsi dari komponen resistor adalah sebagai pengatur kuat
arus yang mengalir. Nilai resistor dinyatakan dalam satuan ohm (). Resistor
Jika resistor (R) dipasang pada tegangan (V) yang tetap, maka :
2
Daya yang dikeluarkan : P Vrxi (ixR) xi i xR watt
11
Macam-macam resistor :
resistor dinyatakan dengan warna gelang yang melingkar pada bagian luar
pabrik radio Eropa dan Amerika yang bernama RMA (Radio Manufactores
Emas : 5%
Perak : 10%
12
Bila hanya terdapat tiga pita warna, sedang pita warna keempat tidak ada
Contoh :
Jika pita warna ketiga itu emas, maka dua angka yang dilambangkan pita warna
pertama dan kedua dikalikan dengan 0,1 dan bila pita warna ketiga itu perak
Contoh :
logaritma.
13
4. Alat pengatur nada rendah (Bass Control)
2. Kapasitor
elektronika yang dapat menyimpan tenaga listrik dalam waktu tertentu, tanpa
disertai reaksi kimia. Kapasitor berlainan dengan aki, dimana aki juga dapat
disekat satu dengan yang lain. Bahan penyekat keping ini disebut Dielektrika
14
b. Kapasitor kertas : jika dielektikanya kertas
f. Kapasitor trimmer
Q
C=
V
1 1
V t
C C
Tegangan (V) : Vc idt Juga untuk idt
dVc 1
Arus (i) : iC
dt
sehingga Vc
C idt
dVc dVc
i C
Maka : 1 dt
dt
C
15
Permukaan kapasitor yang berhubungan biasanya berbentuk plat rata.
Ukuran kapasitor bergantung pada luas plat (A), jarak antar plat (d) dan medium
A
C=
d
Dimana : = o . r
o = permitivitas tempat
r = permitivitas relatif
1 1
: P = Vc x i = idt = i dt
2
Besarnya Daya (P) watt
c c
Energi (w) yang tersimpan pada kapsitor dapat dihitung dengan rumus :
dVc
dw Pdt Vcxi.dt VcxC dt
dt
1
Sehingga : w C VcxdVc
2
xCxVc
2
1
Maka Energi mutlak = C V2
2
secara seri atau pararel. Kapasitor total dapat dikurangi dengan cara dihubungkan
1 1 1 1
...
CT C1 C 2 Cn
Sedangkan kapasitas total dapat ditambah dengan cara dihubungkan secara pararel
CT = C1 + C2 + … + Cn
16
Satuan kapasitas dari kapasitor itu dinyatakan dalam farad. 1 farad ialah
coulomb, apabila kapasitor itu diberi tegangan listrik 1 volt. Dalam praktek, dibuat
Disamping untuk menyimpan tenaga atau muatan listrik, kapasitor juga dapat
digunakan untuk :
(kapasitor variable)
3. Transformator
Transformator atau biasa disebut dengan trafo adalah alat untuk mengubah
tegangan bolak-balik menjadi lebih tinggi atau lebih rendah dan digunakan untuk
merubah frekuensi.
yang digunakan untuk menaikkan tegangan dari rendah ke tegangan yang lebih
tinggi.
17
2. Transformator Step-Down atau transformator penurun tegangan adalah
1. Jika kumparan primer dihubungkan dengan sumber tegangan arus AC, maka
Dengan memilih jumlah lilitan yang sesuai untuk tiap kumparan dapat
dihasilkan GGL kumparan sekunder yang berbeda dengan GGL kumparan primer.
Hubungan GGL atau tegangan primer (Vp) tegangan sekunder (Vs), jumlah lilitan
kumparan primer (np) dan jumlah lilitan kumparan sekunder (ns) dapat dinyatakan
dengan rumus :
Pada transformator terdiri dari banyak belitan, sehinga dapat dipandang sebagai
Induktor, dengan demikian dapat diuraikan sebagai berikut :
di t 1
Induktor mempunyai tegangan (V) : V t L di t xVl.dt
dt L
Dimana : ( i) menyatakan sebagai fungsi waktu (t)
(L) menyatakan panjang lilitan (H)
18
1
Sehingga besarnya arus adalah i
L
VL.dt
di di
Besarnya daya (P) : P VLxi maka PL xi = Lxi watt
dt dt
19