2008-2-00454-SK Bab 2 PDF
2008-2-00454-SK Bab 2 PDF
BAB 2
LANDASAN TEORI
Sistem pneumatik yang dalam bahasa Yunani ‘pneuma’ yang artinya udara
atau angin. Dengan kata lain pneumatik adalah semua sistem yang menggunakan tenaga
yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan. Pneumatik merupakan teori atau
ilmu pengetahuan dari semua proses mekanik dimana udara memindahkan suatu gaya
atau gerakan. Jadi pneumatik meliputi semua komponen mesin atau peralatan, dalam
mana terjadi proses-proses pneumatik. Dalam bidang kejuruan teknik pneumatik dalam
pengertian yang lebih sempit lagi adalah teknik udara mampat (udara bertekanan).
sinyal control. Tetapi sistem pneumatik mempunyai daya tahan yang lebih baik. Dalam
beberapa aplikasi sistem pneumatik dapat bekerja dalam atmosfer yang tidak bisa
dilakukan oleh sistem elektronik dan sistem pneumatik juga dapat digunakan dalam
bidang tekanan sangat rendah (1,001-1,1 bar), pneumatik tekanan rendah (1,2-2,0 bar),
pneumatik tekanan menengah atau disebut juga pneumatik tekanan normal (2-8 bar) dan
antara lain:
b. Merupakan media/fluida kerja yang mudah didapat dan mudah diangkut udara
c. Udara bertekanan adalah bersih. Kalau ada kebocoran pada saluran pipa,
kotor.
bersih ( tanpa uap air ) dapat digunakan sepenuhnya pada suhu-suhu yang
tinggi atau pada nilai-nilai yang rendah, jauh di bawah titik beku ( masing-
murah daripada tenaga otot. Hal ini sangat penting pada mekanisasi dan
otomatisasi produksi.
sampai 15 bar).
i. Dapat dibebani lebih ( tahan pembebanan lebih ) .Pada pembebanan lebih alat-
alat udara bertekanan memang akan berhenti, tetapi tidak akan mengalami
c. Suatu gerakan teratur hampir tidak dapat diwujudkan apabila terjadi perubahan
beban.
a. Sumber energi (energi supply) seperti kompresor, tangki udara (reservoir), unit
penyiapan udara (air service unit), unit penyalur udara (air distribution unit)
dan lain-lain.
b. Actuator (actuator), seperti silinder kerja tunggal, silinder kerja ganda dan lain-
lain.
c. Elemen control (control element), seperti katup jenis 5/2, 3/2, flow regulator,
dan lain-lain.
d. Elment masukan (input elments), seperti sensor, tombol, pedal, roller dan
sebagainya.
11
Pada sistem pneumatik sumber energi didapatkan dari udara, dalam penelitian
udara yang ada sehingga udara tersebut nantinya dapat digunakan untuk sumber energi
sistem pneumatik.
Prinsip kerja dari sumber energi pada sistem pneumatik adalah udara
dimampatkan sehingga udara yang ada berkumpul dan mempunyai energi untuk
menggerakan sistem pneumatik. Energi inilah yang digunakan pada sistem pneumatik
tersebut.
antara lain, kompresor (air compressor) sebagai penghasil udara mampat, tangki udara
(reservoir) sebagia penyimpan udara, unit persiapan udara (air service unit) untuk
mmpersiapkan udara mampat, dan unit penyalur udara (air distribution unit) untuk
b. Aktuator (actuator)
Aktuator merupakan salah satu output sistem, dalam hal ini adalah sistem
Pada silinder tipe ini pergerakan maju dan mundurnya di atur dengan sumber
Bila sumber angin dimasukkan melalui lubang dibagian belakang silinder maka torak
akan bergerak maju dan angin akan keluar melalui lubang bagian depan silinder.
Demikian sebaliknya jika sumber angin dimasukan melalui lubang depan silinder maka
torak akan bergerak mundur dan angin akan keluar melalui lubang bagian belakang
mengendalikan aliran udara yang masuk dan keluar, tekanan atau tingkat aliran (flow
rate) dari udara mampat yang akan disalurkan kepada komponen-komponen pneumatik
lain sebagai input atau pada aktuator. Elemen Kontrol dapat dibagi menjadi beberapa
kategori, yaitu:
yang berfungsi untuk melewatkan sinyal pneumetik dari satu isi dan menghambat sinyal
yang berfungsi untuk mengatur besarnya volume udara mampat yang ingin dialirkan
baik satu arah maupun dua arah, sehingga kecepatan (speed) silinder dapat diatur sesuai
kebutuhan. Dilihat dari arah aliaran katup pengontrol aliran dibedakan menjadi dua
jenis, yaitu throttle valve (2 arah) dan one-way flow control (1 arah).
pneumetik yng berfungsi untuk memanipulasi tekanan udara mampat dan juga
komponen ini dapat bekerja dengan udara mampat yang telah dimanipulasi.
Katup tipe 5/2 merupakan katup yang memiliki 5 lubang dan 2 pergerakan
secara mekanik yaitu gerakan mekanik yang menentukan silinder dalam kondisi maju
Rincian kondisi gambar pertama pada gambar 2.2 yaitu lubang 1 sebagai
sumber angin masuk dari kompresor menuju lubang 2 untuk kemudian dialirkan ke
lubang silinder bagian depan yang menyebabkan silinder bergerak mundur yang
15
mengakibatkan angin keluar melalui lubang silinder bagian belakang dan masuk ke
Rincian kondisi gambar kedua pada gambar 2.2 yaitu lubang 1 sebagai sumber angin
masuk dari kompresor menuju lubang 4 untuk kemudian dialirkan ke lubang silinder
bagian belakang yang menyebabkan silinder bergerak maju yang mengakibatkan angin
keluar melalui lubang silinder bagian depan dan masuk ke lubang katup 2 kemudian
besaran atau sinyal yang diberikan kepada sistem sebagai masukkan untuk menjalankan
sistem kepada langkah sistem berikutnya. Elemen-elemen pada pneumatik terdiri dari
switch dan sensor. Seperti tombol, tuas pedal, roller, dan sebagainya.
¾ Sensor Proximity adalah sensor yang aktif tanpa kontak langsung dengan
magnetik.
aktuator. Salah satu contoh sensor Non Proximity yaitu Roller Switch. Sensor
ini mendeteksi penekanan pada roller tersebut (sama seperti saklar biasa).
ketentuan DIN ISO 5599-3. Selain itu terdapat ketentuan keamanan sistem pneumatik
yang diatur dalam ketentuan VDI 3229 mengenai “Technical Design Guidelines for
standar pnematik).
pembangunan misalnya untuk penggetar beton, mesin getar (mesin-mesin tumbuk jalan).
batu pneumatik (buldozer). Dalam dunia transportasi sebagai rem-rem untuk lokomotif,
Salah satu jenis sistem kontrol dapat di aplikasikan ke berbagai bidang adalah
Programmable Logic Controller (PLC). Transisi dari sistem kontrol yang sudah ada
sebelumnya yaitu sistem kontrol berbasiskan relay dan juga kemudahan troubleshooting
otomotif, petrokimia, kertas, bahkan sampai pada industri tambang, misalnya pada
pengendalian turbin gas dan unit industri lanjutan hasil pertambangan. Kemudahan
transisi dari sistem kontrol sebelumnya (misalnya dari sistem kontrol berbasis relay
yang bisa diprogram sebagai penyimpan internal dari sekumpulan instruksi dengan
perhitungan, dan aritmetika, untuk mengendalikan berbagai jenis mesin ataupun proses
instrum11.html)
Pengertian PLC adalah suatu sistem yang dapat bertindak sebagai manipulator,
eksekutor, atau memonitor keadaan proses yang cepat, dengan instruksi data yang
programmable dan dapat menyimpan instruksi data yang sudah jadi. PLC menerima
sistem melalui suatu proses. Pemrosesan pada PLC sifatnya bertahap atau sekuensial
(sequential process), yaitu berjalan secara bertahap menuju kondisi akhir yang
diharapkan, artinya sub proses tertentu baru bisa dieksekusi setelah sub proses
dengan tujuan sebagai alternatif sistem kontrol relay yang rumit. Pada tahun 1980-an
saat microprocessor mudah didapatkan, dengan memori yang murah, fitur input dan
karena merupakan instrumen yang berguna, dengan banyak fungsi dan fitur. Saat ini jika
PLC yang berkualitas rendah dapat mengontrol stasiun mesin otomatis dan banyak
reaktor kimia dengan skala menengah, maka PLC yang besar dan berkualitas baik dapat
sekuensial.
2. Data memory adalah tempat penyimpanan status switch,nilai terakhir dari data
3. Output devices adalah bagian hardware atau sotware driver untuk actuator dari
4. Input devices adalah bagian hardware atau sotware driver untuk sensor dari
Skematik dari suatu sistem berbasiskan PLC dapat dilihat pada gambar
dibawah ini.
24
Gambar 2.9 Skematik dari suatu sistem berbasiskan PLC (Mulianto, E. Suanli, dan T.
Sutanto, 2002)
a. Processor
instruksi dari memori user program ke dalam CPU adalah sebagai berikut:
1. Mengambil informasi I/O dari image dan data numerik dari variabel data
memori.
2. Menjalankan instruksi.
Blok diagram dari suatu processor pada PLC dapat dilihat pada
b. Input / Output
sinyal-sinyal yang ada. Proses aktifasi itu tentu saja dilakukan dengan
c. Memori
a. RAM (Random Access Memory) adalah tipe memori yang fleksibel dalam
b. ROM (Read Only Memory) adalah tipe memori yang dapat dibaca
diagram.
a. Kontrol sekuensial
Aplikasinya:
• Timer / pencacah.
b. Kontrol canggih
Aplikasinya:
• Operasi aritmatika.
27
• Penanganan informasi.
• Kontrol motor.
c. Kontrol pengawasan
Aplikasinya:
berikut:
b. Biaya total dalam membuat suatu proyek lebih rendah dan dapat dikalkulasi
dengan akurat.
f. PLC yang sudah terprogram dapat dicoba secara virtual dan di evaluasi
kembali.
j. Observasi secara visual yaitu saat operasi sedang dijalankan pada PLC dapat
m. Network sistem memungkinkan kendali antar lebih dari satu PLC secara
n. Disipasi daya yang cukup kecil dibanding dengan relay yang perlu energi
a. Getaran dan perubahan suhu yang cepat dapat memperpendek usia PLC.
b. Kesulitan dalam mengubah logika berfikir seorang pakar relay menjadi logika
Setiap produsen PLC menciptakan bahasa tersendiri untuk setiap model PLC,
Jadi untuk melakukan pemrograman PLC dibutuhkan modul khusus. PLC dapat
Secara umum bahasa pemrograman PLC dapat dibagi menjadi beberapa bahasa
seperti:
29
seperti tangga, dimana terdapat dua garis vertikal utama yang menunjukkan
garis daya (power line) dan terdapat serangkaian simbol yang disusun secara
horisontal. Setiap instruksi pada ladder diagram dinyatakan dalam simbol yang
nomor referensi atau alamat di atasnya. Instruksi kontak dan koil adalah
a. kontak adalah sebagai input device yang dapat di-set untuk switch
eksternal, flag, dan fungsi timer. Instruksi kontak dapat di-set menjadi
b. Instruksi koil adalah sebagai output device yang dapat di-set untuk
statement list :
diagram adalah:
yang mudah digunakan, sangat baik jika digunakan untuk kontrol sekuensial
Objek yang digerakkan dan dikendalikan oleh sistem pneumatik serta PLC
adalah sebuah mobile robot dengan menggunakan motor sebagai penggerak. Dalam
pembuatan mobile robot tersebut ada beberapa hal yang perlu diperhatikan, yaitu bagian
fisik mekanik dari robot serta intelegensia dari robot tersebut. Mekanik dari robot terdiri
dari robot meliputi sistem pengendalian alat yang dipakai, algoritma pemrograman yang
diberikan pada robot, penginderaan dan sebagainya. Dalam penelitian ini, hanya akan
diteliti dan dikembangkan unsur mekanik dari robot, pergerakan khusus robot tersebut,
dalam hal ini pergerakannya adalah menaiki dan menuruni tangga, dan juga
penginderaan pada robot, berupa pendeteksi tangga dan dinding. Selain penginderaan
robot juga harus dapat memberikan respon terhadap indera tersebut, maka dibutuhkan
PLC bekerja mengendalikan berbagai plant yang kita miliki. Mengingat sinyal-
pemrosesan saat itu juga, maka sistem yang kita miliki tentu memiliki perangkat
pendukung yang mampu mengolah secara real time dan bersifat multi tasking,. Anda
bayangkan bahwa pada suatu unit pembangkit tenaga listrik misalnya, PLC Anda harus
bekerja 24 jam untuk mengukur suhu buang dan kecepatan turbin, dan kemudian
mengatur bukaan katup yang menentukan aliran bahan bakar berdasarkan informasi
suhu buang dan kecepatan di atas., agar didapatkan putaran generator yang diinginkan!
Pada saat yang sama sistem pelumasan turbin dan sistem alarm harus bekerja baik baik
di bawah pengendalian PLC. Suatu piranti sistem operasi dan komunikasi data yang
32
andal tentu harus kita gunakan. Teknologi cabling, pemanfaatan serat optik, sistem
operasi berbasis real time dan multi tasking semacam Unix, dan fasilitas ekspansi yang
memadai untuk jaringan komputer merupakan hal yang lazim dalam instalasi PLC saat
ini.
Istilah “robot” berasal dari buku yang berjudul “Rossum’s Universal Robot”,
(RUR) yang ditulis pada tahun 1921 oleh Karel Capek (Lorenzo Sciaviscco and Bruno
Sicilliano, 1996), seorang yang berkebangsaan Checz. Pada bukunya dijelaskan robot
berasal dari Slav Robota yang berarti pekerja yang spesial. Kamus besar The Heritage
Dictionary mengartikan robot adalah sebuah peralatan mekanik eksternal yang dapat
mengerjakan pekerjaan manusia atau mempunyai tindakan seperti manusia. Pada tahun
diprogram ulang, yang dirancang untuk memindahkan materi, benda, alat, atau peralatan
khusus melalui gerakan dengan pemrograman variabel untuk melakukan tugas yang
bervariasi
Menurut Robotics Industry Association (1985) (Krist, T., dan Ginting, D.,
1993), robot didefinisikan sebagai suatu manipulator banyak fungsi yang dapat
atau piranti khusus untuk meningkatkan kinerja berbagai tugas. Robot juga didefinisikan
oleh Ron Arkin (1998) sebagai sebuah mesin yang mampu meng-ekstrak informasi dari
33
secara selamat dengan cara yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogramnya.
f. Robot yang dapat beraksi terhadap lingkungannya (robots which can react to
their environment).
Seorang penulis buku fiksi ilmiah terkenal dari Rusia yang bernama Isaac
b. Robot harus patuh pada perintah yang diberikan manusia, kecuali bila perintah
c. Robot dapat harus menjaga eksistensi dirinya sendiri, kecuali bila terjadi
memiliki sebuah intelegensia yang berasal dari algoritma pemrograman yang dibuat
Sesuai dengan definisi robot pada sub bab di atas, maka terdapat banyak
kegunaan robot adalah untuk menggantikan kerja manusia yang membutuhkan ketelitian
yang tinggi atau mempunyai resiko yang sangat besar atau bahkan mengancam
keselamatan manusia.
assembling kendaraan, akan mempunyai resiko kecelakaan kerja yang cukup tinggi.
Maka untuk mengurangi resiko kerja tersebut perlu digunakan robot yang menggantikan
kerja manusia di bidang tersebut, sehingga resiko kecelakaan kerja dapat dikurangi
bahkan dihilangkan.
Robot dapat juga berguna sebagai service robot (robot yang melayani
bagian, yaitu:
35
a. Fixed Robot, robot yang memiliki ruang kerja yang terbatas, pada base (bagian
dasar robot) diletakkan pada sebuah benda tetap seperti panel atau meja.
b. Mobile Robot, robot yang memiliki ruang kerja yang luas, pada bagian base
robot dilekatkan sebuah alat gerak seperti roda atau ban serta kaki.
perpindahan kaki.
Berdasarkan buku Robot Invasion yang diciptakan oleh Dave Johnson (2002),
robot memiliki bagian-bagian penting sebagai struktur fisik dan intelegensia dari robot,
yaitu:
a. Base
Base adalah badan dari sebuah robot. Base dapat terbagi menjadi dua,
yaitu yang dapat bergerak dan tidak bergerak. Robot yang dapat bergerak
robot.
36
b. Processor
dapat menentukan robot menjadi lebih pintar atau membuat keputusan. Cepat
Pada sebuah robot dapat diibaratkan indera pada robot seperti mata,
adanya suatu halangan, benda, ataupun variabel lain yang dapat mempengaruhi
cara kerja serta perilaku dari robot tersebut. Selain memiliki indera robot juga
memiliki komponen seperti otot pada manusia. Fungsi otot pada robot
kondisi benda yang diam atau bergerak karena pengaruh gaya yang beraksi pada benda.
Pada umumnya mekanika dibagi menjadi tiga bagian besar, yaitu mekanika benda tegar,
mekanika benda berubah-ubah, dan mekanika fluida. Sedangkan mekanika benda tegar
akan terbagi lagi menjadi statika (berhubungan dengan benda diam) dan dinamika
Penelitian ini dibatasi hanya akan menjelaskan mekanika benda tegar statika.
Sifat statis dari sebuah robot merupakan perhitungan keseimbangan dari struktur robot
unsur mekanik dan unsur pneumatik. Letak dari komponen mekanik maupun pneumatik
termasuk dalam kategori jenis motor yang paling banyak digunakan baik dalam
tahannya baik dan mudah untuk mengontrol kecepatan motor. Kerugian dari motor DC
brushed adalah perawatan tinggi dan waktu penggunaan hanya sebentar apabila
menggunakan aplikasi yang berat dan kecepatannya lebih lambat dibandingkan motor
ditimbulkan motor DC brushed. Tipe motor DC ini mempunyai keuntungan dari motor
DC brushless, termasuk daya pakai yang lama, perawatan yang mudah, dan efisiensi
yang baik. Kerugian menggunakan motor DC brushless adalah torsi yang dihasilkan
brushed karena pada aplikasinya motor brushed memiliki torsi yang besar sehingga
mampu menggerakkan robot dari satu tempat ke tempat yang lain dengan beban yang
ada. Motor DC brushed ini juga nantinya akan digunakan untuk mengatur kecepatan
Analisia kestabilan adalah kajian atas proses perkembangan suatu sistem yaitu
untuk menjaga agar sistem ini tetap seimbang dalam melakukan pergerakan. Sistem
memperoleh keadaan keseimbangan bila jumlah momen yang terdapat pada sistem
Apabila tidak seimbang akan mengakibatkan sistem akan terjatuh. Hal ini
harus dihindarkan agar sistem dapat berjalan sebagaimana mestinya. Untuk menghindari
hal ini, maka ada berbagai macam cara, salah satunya adalah dengan memberi beban
Pada gambar diatas dapat dijelaskan bahwa gambar bagian A adalah gambar
posisi ideal keseimbangan. Sedangkan pada bagian B apabila bagian kanan tidak diberi
beban yang sesuai, maka sistem akan terjatuh. Dengan pertimbangan gambar diataslah
tercetus ide menerapkan sistem pemindah beban pada sistem ini agar keseimbangan
dapat dicapai.