I.

OBJETIVOS:

Generales:

 El presente proyecto se desarrollará en torno a un coche dirigido por

radiocontrol con mando, enfocándonos en la comunicación inalámbrica
programada la cual gestionará los movimientos del vehículo. El objetivo
del proyecto será el desarrollo de la interfaz entre vehículo y mando
(celular) de manera que nos permita la libertad de control y ajuste de
precisión y respuesta del movimiento del mismo; además, explora en el
lugar donde incierte el vehículo por intermedio del módulo GPS; dicha
interfaz y electrónica de acondicionamiento será la que se aborde a lo
largo del presente proyecto. Se hará una propuesta de diseño que
implementará un microcontrolador de bajo coste que dote de inteligencia
y de posibilidad de control más avanzado al sistema.

Especificos:

 Demostrar la facilidad de la programación para inventar nuevas cosas que

funcionen con tecnología de computación.
 Demostrar a factibilidad de contrallación, con dispositivos móviles como
teléfonos celulares.
 Demostrar nuevos usos que puede tener el sistema operativo Android, pero
que se le pueda añadir programación y dispositivos de contrallación
inalámbrica como tal proyecto que estamos ejecutando.
 La creación de este carro servirá para demostrar nuestras aptitudes en los
campos de trabajo.
 También para demostrar la programación en nuevas tecnologías como lo es
Android.
 La realización de los códigos en Android para programar y demostrar
nuestro interés en la especialidad.
II. MARCO TEORICO:

2.1. ARDUINO MEGA 2560

El Arduino Mega 2560 es un tablero de microcontrolador basado en el

ATmega2560 (hoja de datos).
Tiene 54 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 14 se pueden usar
como salidas PWM), 16 análogos entradas, 4 UART (puertos serie de hardware),
un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexión USB, toma de corriente, un
encabezado ICSP y un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar
el microcontrolador; simplemente conéctelo a una computadora con un cable
USB o con un ACto-DC Adaptador o batería para comenzar. El Mega es
compatible con la mayoría de los escudos diseñados para el Arduino
Duemilanove o Diecimila.

Microcontrolador ATmega2560
Voltaje de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (límites) 6-20V
Pasadores de I / O digitales 54 (de los cuales 14 proporcionan salida PWM)
Pasadores de entrada analógica 16
Corriente CC por Pin I / O 40 mA
Corriente DC para 3.3V Pin 50 mA
Memoria Flash de 256 KB de los cuales 8 KB utilizados por el gestor de arranque
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Velocidad del reloj 16 MHz

El Arduino Mega puede alimentarse a través de la conexión USB o con una

fuente de alimentación externa.
La fuente de poder se selecciona automáticamente.
La alimentación externa (no USB) puede provenir de un adaptador de CA a CC
(wall-wart) o batería. El adaptador se puede conectar conectando un enchufe
positivo de centro de 2,1 mm en él toma de corriente del tablero. Las derivaciones
de una batería se pueden insertar en los encabezados Gnd y Vin pin de el
conector de ENERGÍA.
La placa puede operar con un suministro externo de 6 a 20 voltios. Si se
proporciona con menos de 7 V, sin embargo, el pin de 5 V puede suministrar
menos de cinco voltios y el tablero puede ser inestable.
 Si usa más de 12 V, el regulador de voltaje puede sobrecalentarse y dañar la
placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios.
El Mega 2560 difiere de todos los tableros precedentes en que no usa el FTDI
USB-toserial chip del controlador En cambio, presenta el Atmega8U2
programado como USB a serial convertido.

2.1.1. Programacion

El Atmega2560 en el Arduino Mega viene pregrabado con un gestor de

arranque que te permite subir nuevos codificarlo sin el uso de un programador
de hardware externo. Se comunica utilizando el STK500 original protocolo
(referencia, archivos de encabezado C).
También puede omitir el gestor de arranque y programar el microcontrolador a
través del ICSP (Serial en circuito)
Encabezado de programación; ver estas instrucciones para más detalles.

2.1.2. Como usar arduin mega 2560

Arduino puede detectar el entorno recibiendo información de una variedad de

sensores y puede afectar su entorno controlando luces, motores y otros
actuadores. El microcontrolador en el tablero es programado usando el
lenguaje de programación Arduino (basado en el cableado) y el Arduino
entorno de desarrollo (basado en el procesamiento). Los proyectos de Arduino
pueden ser independientes o pueden comunicarse con el software que se
ejecuta en una computadora (por ejemplo, Flash, procesamiento, MaxMSP).
Arduino es un programa de plataformas cruzadas. Tendrás que seguir
diferentes instrucciones para tu personal OS.

2.2. MODULO L298N:

El módulo controlador de motores L298N H-bridge nos permite controlar la velocidad
y la dirección de dos motores de corriente continua o un motor paso a paso de una
forma muy sencilla, gracias a los 2 los dos H-bridge que monta.

Un puente-H o H-bridge es un componente formado por 4 transistores que nos

permite invertir el sentido de la corriente, y de esta forma podemos invertir el
sentido de giro del motor.

El rango de tensiones en el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V, y una
intensidad de hasta 2A. A la hora de alimentarlo hay que tener en cuenta que la
electrónica del módulo consume unos 3V, así que los motores reciben 3V menos
que la tensión con la que alimentemos el módulo.
Además el L298N incluye un regulador de tensión que nos permite obtener del
módulo una tensión de 5V, perfecta para alimentar nuestro Arduino. Eso sí, este
regulador sólo funciona si alimentamos el módulo con una tensión máxima de 12V.

Es un módulo que se utiliza mucho en proyectos de robótica, por su facilidad de

uso y su reducido precio.

2.2.1. CONEXIÓN Y FUNCIONAMIENTO

La entrada de tensión Vin admite tensiones entre 3V y 35V, y justo a

su derecha en la imagen tenemos el pin que debemos conectar
a GND.
La tercera conexión de ese grupo V lógico puede funcionar de dos
maneras:

 Si el jumper del regulador está cerrado activaremos el

regulador de tensión del L298N, y en V lógicotendremos una
salida de 5V, que podremos usar para lo que queramos, por
ejemplo para alimentar una placa Arduino.
 Si el quitamos el jumper desactivaremos el regulador,
necesitaremos alimentar la parte lógica del módulo, así que
tendremos que meter una tensión de 5V por la conexión V
lógico para que el módulo funcione.
 ¡Cuidado! Si introducimos corriente por V lógico con el jumper de
regulación puesto podríamos dañar el módulo.
  Además el regulador sólo funciona con tensiones
hasta 12V en Vin, por encima de este valor tendremos que quitar
el jumper y alimentar la parte lógica del módulo desde otra fuente.

El resto de conexiones se usan de una u otra forma dependiendo si

vamos a manejar dos motores de continua o un motor paso a paso.

Su esquema electrónico es el siguiente:

Para el control del módulo:

Los pines ENA, IN1, IN2 correspondes a las entradas para controlar el
MOTOR A (OUT1 y OUT2)

De igual manera ENB, IN3, IN4 permiten controlar el MOTOR B (OUT3 y

OUT4)

ENA y ENB, sirven para habilitar o deshabilitar sus respectivos motores,

generalmente se utilizan para controlar la velocidad, ingresando una señal
de PWM por estos pines. Si no se usan se deben de conectar los Jumper
para que siempre estén habilitados.

2.3. MODULO BLUETOOTH HC-06

Modulo Bluetooth transmisor/receptor TTL fue diseñado para ser controlado a

traves de RS232. Permite transmitir como recibir datos a traves de tecnologia
bluetooth sin conectar cables a los dispositivos a comunicar. Es un dispositivo
muy facil de usar y compacto.

EL HC-06 tiene 4 pines:

- Vcc, Voltaje positivo de alimentación, aquí hay tener cuidado porque hay
módulos que solo soportan voltajes de 3.3V, pero en su mayoría ya vienen
acondicionados para q trabajen en el rango de 3.3V a 6V pero es bueno revisar
los dato técnicos de nuestro modulo antes de hacer las conexiones

- GND, Voltaje negativo de alimentación, se tienen que conectar al GND del

Arduino o al GND de la placa que se esté usando.

- TX, Pin de Transmisión de datos, por este pin el HC-06 transmite los datos
que le llegan desde la PC o Móvil mediante bluetooth, este pin debe ir
conectado al pin RX del Arduino

- RX, pin de Recepción, a través de este pin el HC-06 recibirá los datos del
Arduino los cuales se transmitirán por Bluetooth, este pin va conectado al Pin
TX del Arduino.

Modo AT (Desconectado):

- Entra a este modo tan pronto alimentas el modulo, y cuando no se ha

establecido una conexión bluetooth con ningún otro dispositivo
- EL LED del módulo está parpadeando (frecuencia de parpadeo del LED es de
102ms)
- En este modo es cuando se debe enviar los comandos AT en caso se quiera
configurar, si se envían otros datos diferente a los comandos AT el HC-06 los
ignorará.

Modo Conectado

- Entra a este modo cunado se establece una conexión con otro dispositivo
bluetooth.
- El LED permanece prendido sin parpadear
- Todos los datos que se ingresen al HC-06 por el Pin RX se trasmiten por
bluetooth al dispositivo conectado, y los datos recibidos se devuelven por el pin
TX. La comunicación es transparente
- En este Modo el HC-06 no puede interpretar los comandos AT.

2.3.1. Conexión del modulo bluetooth a un celular

Primero tenemos que instalar una aplicación que haga la función de un

Terminal Serial, para el caso de Android se puede utilizar Blue Term,
existen otras aplicaciones, pero con ésta aplicación se realizará
ejemplo.

Antes de empezar a usar la aplicación, debemos vincular nuestro celular

con el HC-06, esto al igual que en la PC solo se hace una sola vez, para
esto vamos a Ajustes->Bluetooth y Buscar dispositivos, en la búsqueda
nos debería aparecer nuestro HC06, al seleccionarlo nos pedirá el
código de vinculación, que como recordamos lo explicado al inicio
generalmente es 1234.

Una vez vinculado abrimos la aplicación Blue Term, antes de hacer la

conexión, con el botón menú entramos a preferencias y activamos la
opción de Echo Local para que se muestre en pantalla los caracteres
que se ingresan por teclado, que son los que se envían.

Una vez echo las configuraciones, volvemos y entramos a menú -

>conectarse a un dispositivo
En la lista muestra todos los dispositivos vinculados en nuestro celular,
escogemos el HC-06, La aplicación intentará conectar con el HC-06, si
logra la conexión en la parte superior debe salir el estado de
conectado.

Una vez conectado, podemos empezar a enviar los datos, es bueno

mencionar que la aplicación envía el carácter tan pronto se presione la
tecla.
Como el programa en nuestro Arduino devuelve el dato recibido, si todo
anda bien, en nuestra aplicación se debería mostrar las teclas
presionadas.
2.4. MODUO GPS UBLOX NEO-6M

La serie de módulos NEO-6 trae el alto rendimiento del motor de posición u-blox6
para el factor de forma miniatura NEO.
U-blox6 ha sido diseñado con bajo consumo de energía y bajos costos en mente.
La administración inteligente de energía es un gran avance para aplicaciones de
baja potencia. Estos receptores combinan un alto nivel de capacidad de
integración con conectividad flexible opciones en un paquete pequeño. Esto los
hace perfectamente adecuados para productos finales del mercado masivo con
estrictos requisitos de tamaño y costo.
La interfaz DDC proporciona conectividad y habilita sinergias con los módulos
inalámbricos LEON y LISA de u-blox.
Todos los módulos NEO-6 están fabricados en ISO / TS 16949 sitios certificados
Cada módulo se prueba e inspecciona durante producción. Los módulos están
calificados según ISO 16750
- Condiciones ambientales y pruebas eléctricas para electricidad y equipos
electrónicos para vehículos de carretera.

Datos eléctricos:

Fuente de alimentación 2.7 V - 3.6 V (NEO-6Q / 6M)

1.75 V - 2.0V (NEO-6G)
Consumo de energía 111 mW @ 3.0V (continuo)
Modo de ahorro de energía de 33 mW @ 3.0V (1 Hz)
68 mW @ 1.8V (continuo)
Modo de ahorro de energía de 22 mW a 1.8V (1 Hz)
Energía de respaldo 1.4 V - 3.6 V, 22 μA.
2.4.1. DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE LA TARJETA DE CONTROL

Se observa que incluye además del circuito NEO-6M una memoria EEPROM la
cual podemos utilizar para guardar cualquier dato que queramos.

2.5. MODULO LECTOR DE TARJETAS

Aumenta la cantidad de memoria en tus proyectos, de forma sencilla.

Normalmente usado para, robótica, modelismo, Arduino, etc... O
cualquier proyecto de electrónica.

Se conecta fácilmente como un periférico a su módulo. A través de

programación, puede leer y escribir en la tarjeta SD.

Destacamos...

* El módulo de tarjeta SD puede hacer su solicitud SD más fácil y más

simple.
* Se conecta fácilmente como un periférico a su módulo Arduino.
* A través de la programación, puede leer y escribir en la tarjeta SD
usando su Arduino.
* Soporta varias tensiones de entrada 5V/3.3V.

Con respecto al formato podemos encontrar 4 tipos, las tarjetas SD o

SDSC (Standard Capacity), SDHC (High Capacity), SDXC (Extended
Capacity) y las SDIO (Input/Output), permitiéndonos Arduino trabajar con
los dos primeros tipos.

La comunicación de la memoria es por SPI pero trabajan con 3.3V, para

utilizarlo con Arduino necesitamos módulos externos que aparte de tener
el socket traen los componentes necesarios para adaptar los voltajes a
TTL y poder conectarlo de forma fácil a nuestro Arduino.

Para este tutorial podemos usar cualquiera de estos dos módulos:

Modulo Micro SD: nos permite insertar una memoria Micro SD que son
las más comunes en el mercado, el modulo se puede alimentar con 3.3V
o 5V usando los pines respectivos.

Módulo SD card: Este módulo trae el socket grande para las memorias
SD de tamaño estándar, pero usando un adaptador podemos usar
también memorias micro SD.