LAPORAN

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PERCOBAAN
PENENTUAN KARAKTERISTIK PENGENDALI
(TEKANAN, pH)

Hari : Selasa
Kelompok : 1
Praktikan : Arin Dian Safitri NIM. 1631410037
Tanggal Percobaan : 8 Mei 2018
15 Mei 2018
22 Mei 2018

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG

i
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ……………………………………………………………….... i

DAFTAR TABEL ………………………………………………………….... ii
DAFTAR GAMBAR ………………………………………………………… iii
BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Percobaan ...…………………………………………………… 1
1.2 Dasar Teori ............................................................................................. 1
BAB 2 METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN
2.1 Variabel Percobaan ................................................................................ 6
2.2 Alat dan Bahan …….….……………………………………………… 6
2.3 Gambar Alat ................. ......................................................................... 7
2.4 Prosedur Percobaan .....……………………………………………….. 9
2.5 Hasil Percobaan ........…………………………………………………. 11
BAB 3 HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN
3.1 Hasil Perhitungan ................................................................................... 14
3.2 Pembahasan ……………..……………………………………………. 15
BAB 4 KESIMPULAN……………..……………………………………….. 25
DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................... 26
APPENDIKS ………………………………………………………………… A-1

i
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. 1. Respon dalam sistem control ...................................................... 2

Gambar 1. 2. Output pengendali proporsional perilaku ideal ........................... 3
Gambar 1. 3. Output pengendali proporsional perilaku actual ......................... 3
Gambar 1. 4. Respon PI controller terhadap perubahan error .......................... 4
Gambar 2. 1. Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT – 14) ............... 7
Gambar 2. 2. Rangkaian modul alat pengendali tekanan (PCT – 14) ............... 7
Gambar 2. 3. Panel pengendali tekanan (PCT – 10) ......................................... 8
Gambar 2. 4. Skema rangkaian alat pengendali pH .......................................... 8
Gambar 2. 5. Panel pengendali pH ................................................................... 8

ii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1. Data Hasil Percobaan Penentuan karakteristik pengendali pada

Pengendali tekanan...................................................................... 11
Tabel 2. 2. Data Hasil Percobaan Penentuan karakteristik pengendali pada
Pengendali pH ............................................................................. 12
Tabel 3. 1. Hasil Perhitungan Penentuan karakteristik pengendali pada
Pengendali Tekanan .................................................................... 14
Tabel 3. 2. Hasil Perhitungan Penentuan karakteristik pengendali pada
Pengendali pH ............................................................................. 14

iii
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan Penentuan karakteristik Pengendali pada Pengendali ini
adalah :
A. Pengendali Tekanan
1. Mahasiswa dapat mengamati karakteristik pengendali Proportional (P),
Proportional Integral (PI), dan Propotional Integral Derivative (PID) lup
tertutup system pengendali pada proses Pengendali Tekanan.
2. Mahasiswa dapat menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) –
Servo System
B. Pengendali pH
1. Mahasiswa dapat mengamati karakteristik pengendali Proportional (P),
Proportional Integral (PI), dan Propotional Integral Derivative (PID) lup
tertutup system pengendali pada proses Pengendali pH.
2. Mahasiswa dapat menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) –
Servo System dan
1.2 Dasar Teori
Terdapat dua metode pengendalian, yaitu pengendalian umpan balik
(feedback control) dan umpan maju (feed forward control). Pengendalian umpan
balik bekerja berdasarkan perubahan variabel proses terkendali yaitu
penyimpangan variabel proses terhadap setpoint. Pengendalian umpan balik yang
dilakukan oleh instrumen kendali disebut pengendalian lingkar tertutup (closed
loop control) atau pengendalian otomatis. Jika tidak ada umpan balik oleh
instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka (open loop control).
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi
oleh setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh
operator atau pengendali lain. Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya
nilai variabel proses terkendali selalu sama dengan setpoint. Tetapi kondisi
demikian tidak selalu dapat diperoleh(Heriyanto, 2010).

1
 Pemilihan jenis controller (P, PI, PID) dan parameternya (Kc, τI, τD) sangat
erat kaitannya dengan model proses yang akan dikontrol. Pemilihan parameter
pengendali merupakan masalah optimasi dimana sistem kontrol mencoba untuk
memenuhi beberapa kriteria optimalitas dan akan memperoleh control yang baik.
Proses pemilihan parameter pengendali dapat bervariasi dari percobaan coba-coba
(trial) untuk menemukan parameter kontrol yang sesuai dan baik. Kriteria umum
untuk kontrol yang baik adalah bahwa respon sistem terhadap perubahan langkah
dalam set point atau beban memiliki overshoot minimum dan rasio peluruhan
seperempat. Kriteria lain termasuk minimum rise time dan minimum settling time.

Gambar I.1 Respon yang diberikan dalam sistem control dalam

berbagai mode control

Berikut 3 jenis karakteristik pengendali :

1. Proportional Controller (P)

Jenis pengendali yang paling sederhana adalah proportional control. Tujuan
control ini adalah untuk mengurangi kesalahan antara process variable (PV) dan
set point (SP). Proportional controller dapat mengurangi kesalahan, tetapi tidak
dapat menghilangkannya. Jika terdapat beberapa kesalahan sisa, tipe controller ini
mungkin merupakan pilihan yang tepat untuk situasi tersebut. Proportional
controller hanya memiliki satu parameter yang dapat disesuaikan yaitu controller
gain. Proportional controller menghasilkan sinyal output (tekanan, arus, atau
tegangan) yang sebanding dengan kesalahan (error) ε.
𝒑 = 𝑲𝒄𝜺 + 𝒑𝒔
Nilai ε merupakan perbedaan antara set point dan sinyal dari pengukuran
elemen. Controller dengan gain yang dapat disesuaikan, nilai gain Kc dapat

2
divariasikan dengan memasukkannya ke dalam pengontrol, biasanya dengan
menggunakan tombol.
Nilai ps adalah nilai dari sinyal output ketika ε adalah nol, dan di sebagian
besar pengendali ps dapat diatur untuk mendapatkan sinyal output yang dibutuhkan
ketika control system berada dalam kondisi steady state dan nilai ε = 0, atau juga
bisa diartikan nilai output akan langsung menjadi nol apabila nilai error sama
dengan nol (Coughanowr, 1991).

Gambar I.2 Output pengendali proporsional Perilaku Ideal

Gambar I.3 Output pengendali proporsional Perilaku Actual

2. Proportional – Integral Control (PI)

Jika kesalahan residual terlalu besar maka harus diberikan mode kontrol
tambahan yaitu Integral Control. Jika menambahkan integral control ke
proportional control, maka disebut PI atau proportional-integral control. Mode
integral pada akhirnya mendorong kesalahan ke nol. Controller ini memiliki dua
parameter yang dapat disesuaikan untuk memilih nilai, gain, dan waktu integral.

3
Hal ini sedikit lebih rumit daripada proportional controller, tetapi dapat meredam
kesalahan pada saat steady state.
𝑲𝒄 𝒕
𝒑 = 𝑲𝒄𝜺 + ∫ 𝜺𝒅𝒕 + 𝒑𝒔
𝝉𝑰 𝟎

Dimana, Kc = proportional gain

τi = integral time (min)
ps = constant

Gambar I.4 Response PI controller terhadap perubahan satuan -

langkah dalam error

3. Proportional Integral Derivative (PID)

Pengendali PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan suatu
pengendali yang mampu memperbaiki tingkat akurasi dari suatu sistem plant yang
memiliki karakteristik umpan balik atau feedback pada sistem tersebut. Pengendali
PID menghitung dan meminimalisasi nilai error/selisih antara output dari proses
terhadap input/setpoint yang diberikan ke sistem. Pengendali PID terdiri dari tiga
komponen yaitu proportional, integral, dan derivative yang dapat dipakai secara
bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang diinginkan pada
suatu system atau plant.
Kelemahan utama pada derivativenya, adalah apabila terjadi perubahan
besar pada set point akan mengakibatkan perubahan besar pada error dan turunan

4
dari perubahan step dapat membesar tak terhingga sehingga dapat membahayakan
sistem/plant. Oleh karena itu, perubahan error pada bagian derivative ini diganti
menjadi perubahan controlled variable (CV) dimana EN = SPN – CVN (Yusivar,
2010).

5
 BAB 2
METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan

Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. Pengendali Tekanan
- Sistem dengan tangki
a. %PV 30% - 50%
b. Prop = 3 dan 6
c. ti = 0,1 dan 0,3
d. td = 1 dan 3
- Sistem tanpa tangki
a. %PV 30% - 50%
b. Prop = 20 dan 30
c. ti = 0,1 dan 0,5
d. td = 1 dan 4
2. Pengendali pH
a. %PV 50% - 80%
b. PB = 100 Dan 150
c. ti = 0,1 dan 0,3
d. td = 0,2 dan 0,3
2.2 Alat dan Bahan
2.2.1 Alat
a. Pengendali Tekanan
1. PCT – 14 (modul proses pengendalian tekanan)
2. PCT – 10 (electrical console)
3. Kompresor
4. Recorder
b. Pengendali pH
1. Seperangkat alat pengendali pH

6
1.2.2 Bahan
a. Pengendali Tekanan
1. Udara
b. Pengendali pH
1. Larutan Asam (HCl 0,01 N)
2. Larutan Basa (NaOH 0,01 N)
3. Air

7
3.2.3 Gambar Alat

Gambar 2.1. Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT – 14)

Keterangan gambar :
V1, V2 = Pressure regulator valve
V3, V4, V5, V6 = Selector valve
V7 = Relief valve
P1, P2, P3, P4 = Pressure gauge Indicator

Gambar 2.2 Rangkaian modul alat pengendali tekanan (PCT – 14)

Keterangan gambar :
1. masukan untuk udara proses dan udara 7. differential pressure transducer box
tekan penggerak pneumatic valve 8. pressure transducer box
2. box penghubung arus untuk I/P 9. diffused outlet ke tangki
controller 10. diffused outlet ke udara terbuka
3. I/P converter 11. tangki udara
4. Pneumatic valve 12. kerangka penahan PCT-14
5. electrical connection untuk square root 13. orifice meter
extractor 14. stem plug valve
6. square root extractor 15. stem indicat

8
 2
1

Gambar 2.3 Panel pengendali tekana n (PCT – 10)

Gambar 2.4 Skema rangkaian alat pengendali pH

Keterangan gambar :
1 Mixing tank 0,4 lt 10 Collection Tank
2 Containers with 2 correction 11 Signal Transmiter pH
3 Solution 12 Feed tank drain valve
4 Solution feed tank 10 lt 13 Collection tank drain valve
5 Peristaltic Pump 14 Sample taking tank 0,15 l
6 Agitator 15 Flow meters
7 Stirrer 16 Personal Computer
8A / 8B Solenoid valve 17 Electric apparatus
9A / 9B Regulation Tank 18 Printers
19 Main switch

Gambar 2.5 Panel pengendali pH

8
2.4 Prosedur Percobaan
2.4.1 Prosedur Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali Tekanan
Prosedur percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali
Tekanan adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
1. Buka main valve udara tekan dan pastikan tidak terjadi kebocoran di sistem
pengendalian tekanan.
2. Hidupkan alat pengendali tekanan (PCT-14 + PCT – 10) dengan menekan
tombol “main switch”.
3. Tutup V3, V5, V6.
4. Buka V1, V2, V4, atur P1 = 22 psig dengan mengubah V1 dan atur P4 = 8 psig
dengan mengubah V2.
5. Hidupkan recorder dan atur kecepatan kertas recorder sebesar 3 cm/min.
B. Persiapan
1. Atur pengendali pada operasi manual, dengan cara mengatur panel pengendali
di PCT – 10
2. Masukkan nilai – nilai parameter pengendali, yaitu: Proportional Band (PB) =
20 – 50%, Integrative Constant (I) = 0 menit, Derivative Constant (D) = 0
menit, sedangkan set point (SP) atur pada posisi 30 – 40%.
3. Lakukan start up process dengan cara mengatur persen bukaan valve pengatur
laju alir udara masuk (%PO) hingga tercapai kondisi steady dan SP tercapai.
4. Jalankan recorder dengan kecepatan yang sudah ditentukan.
5. Ubah operasi pengendali pada operasi otomatis.
6. Berikan perubahan SP menjadi 50% - 60%, tunggu beberapa saat sampai SP
yang baru tercapai dan kondisi stabil.
7. Setelah stabil, berikan perubahan pada proses berupa perubahan disturbance
dengan membuka V6
8. Ulangi langkah a – g dengan mengubah harga PB, I maupun D sesuai arahan
dosen pengampu.
9. Amati dan analisis dengan perubahan perubahan yang terjadi

9
C. Mematikan
1. Matikan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol “main switch”.
2. Tutup main valve udara tekan.

2.4.2 Prosedur Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada

Pengendali pH
Prosedur percobaan Penentuan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali pH adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
1. Buat larutan NaOH 0,1 N sebanyak 2 L, masukkan ke dalam tangki penampung
basa
2. Buat larutan HCl 0,01 N sebanyak 10 L, masukkan ke dalam bak penampung
3. Hidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan menekan tombol “main switch”
4. Hidupkan personal computer (PC), pilih program CRpH, klik tab “File”, pilih
“New”, pilih menu pengendali PID, klik OK pada tampilan pengisian parameter.
B. Pengoprasian
2. Masukkan parameter pengendali yaitu: Proportional Band (PB) = 20 – 50%,
Integrative Constant (I) = 0 menit, Derivative Constant (D) = 0 menit,
sedangkan set point (SP) atur pada posisi 30 – 40% pada tampilan pengisian
parameter, klik OK.
3. Arahkan selektor ke arah “PC” dan “stirrer ON/OFF switch” (lihat Gambar IV.
13 no.26) ke arah “ON”.
4. Pindah selektor ke arah “Impulse Commutator”
5. Atur laju alir asam menjadi 4 L/jam
6. Arahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah “auto”.
7. Arahkan tombol “reverse/forward”, “A/B solenoid pump” (lihat Gambar IV. 14
no.20) ke arah “reverse”.
8. Tunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady pada alat pengendali pH.
9. Arahkan tombol “pump ON/OFF setter“ ke arah “ON”.
10. Atur persen bukaan pompa (%PO) hingga process variable PV = SP, klik OK.
11. Klik “start” kemudian lihat grafik yang muncul di layar PC beserta perubahan

10
 yang terjadi sampai menunjukkan kondisi steady kembali.
12. Lakukan perubahan SP dengan cara tekan/klik tombol “parameter” dan ubah
SP menjadi 40 – 50%, klik OK.
13. Tunggu hingga steady, setelah seady simpan hasil percobaan.
14. Ulangi langkah di atas dengan nilai Proportional Band, Integrative Constant
(I), dan Derivative Constant (D)yang berbeda.
C. Mematikan
1. Arahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah “auto”

2. Matikan “stirrer ON/OFF switch”

3. Tutup program CRpH dan matikan PC

4. Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol “main switch”

2.5 Hasil Percobaan

Tabel 2.1 Data Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali Tekanan

No variabel Nilai %PV2 OFFSET

%PO : 69%
Prop : 3 %PV 1 : 30,6% 48,70% 1,90%
SP : 50,6 %
%PO : 69%
Prop : 6 %PV 1 : 30,7% 47,30% 3,40%
SP : 50,7 %
Prop : 3 %PO : 69%
Dengan tangki Ti : 0,1 %PV 1 : 30,6% 50,60% 0
%PV 1 : 30% SP : 50,6 %
1 SP : 50% Prop : 3 %PO : 69%

Kec. kertas : 12 cm/min Ti : 0,3 %PV 1 : 30,5% 50,40% 0,10%

SP : 50,5 %
Prop : 3 %PO : 69%
Ti : 0,1 %PV 1 : 30,5% 50,50% 0%
pid :1 SP : 50,5 %
Prop : 3 %PO : 69%
Ti : 0,1 %PV 1 : 30,8% 50,70% 0,10%
pid :3 SP : 50,8 %

11
 %PO : 69%
Prop: 20 %PV 1 : 30,2% 42,90% 7,30%
SP : 50,2 %
%PO : 69%
Prop : 30 %PV 1 : 30,7% 40,50% 10,20%
SP : 50,7 %
Tanpa tangki Prop : 20 %PO : 69%
%PV 1 : 30% Ti : 0,1 %PV 1 : 30,5% 50,20% 0,30%
SP : 50% SP : 50,5 %
2
Kec. kertas : 30 cm/min Prop : 20 %PO : 69%

Ti : 0,5 %PV 1 : 30,6% 45,90% 4,70%

SP : 50,6 %
Prop : 20 %PO : 69%
Ti : 0,1 %PV 1 : 30,9% 50,20% 0,70%
pid :1 SP : 50,9 %
Prop : 20 %PO : 69%
Ti : 0,1 %PV 1 : 30,4% 50,10% 0,30%
pid :4 SP : 50,4 %
Tabel 2.2 Data Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali pH
Variabel Nilai %PV2 OFFSET

%PV 1 : 50,5%
Prop : 100 71,30% 9,20%
%PV 1 : 50% SP : 80,5%

SP : 80% %PV 1 : 51,6%

Prop : 150 69,60% 12%
SP : 81,6%

Prop : 100 %PV 1 : 50,3%

81,70% -1,40%
Ti : 0,1 SP : 80,3 %

Prop : 100 %PV 1 : 50,8%

81,40% -0,60%
Ti : 0,3 SP : 80,8 %

12
Prop : 100 %PV 1 : 51,2%

80,40% 0,80%
Ti : 0,3 SP : 81,2 %

pid : 0,2

Prop : 100 %PO : 69%

Ti : 0,3 %PV 1 : 50,2% 80,30% -0,10%

pid : 0,3 SP : 80,2 %

13
 BAB 3
HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

3.1 Hasil Perhitungan

Tabel 3.1 Hasil Perhitungan Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali
Tekanan
Decay Respon Periode of
No Variabel offset overshoot risetime
ratio time oscilation
Dengan tangki
1 Prop : 3 1,9% 0,11 0,6 0,39166 s 0,225 s 0,075 s
2 Prop : 6 3,4% 0,1463 0,166 0,35 s 0,325 s 0,075 s
Prop : 3
3 0 0,08 0,75 0,3916 s 0,5833 s 0,075 s
Ti : 0,1
Prop : 3
4 0,1% 0,08163 0,75 0,4166 s 0,583 s 0,075 s
Ti : 0,3
Prop : 3
5 Ti : 0,1 0% 0,08 0,75 0,425 0,3833 0,0666 s
pid : 1
Prop : 3
6 Ti : 0,1 0,1% 0,12 0,5 0s 0,833 s 0,0666 s
pid : 3
Tanpa tangki
1 Prop:20 7,3% 1,016 0,5238 0s 0,63 s 0,0283 s
10,2
2 Prop : 30 0,75 0,0667 0s 0,3866 0,0216 s
%
Prop : 20
3 0,3% 0,2689 0,875 0,725 s 0,6266 0,02833
Ti : 0,1
Prop : 20
4 4,7% 0,8684 0,2575 0s 0,3866 s 0,0283 s
Ti : 0,5
Prop : 20
5 Ti : 0,1 0,7% 0,6458 0,0645 0,475 s 0,4416 0,0283
pid : 1
Prop : 20
6 Ti : 0,1 0,3% 0,52 0 0,596 s 0,5583 0
pid : 4

Tabel 3.2 Hasil Perhitungan Penentuan Karakteristik Pengendali pada pada

Pengendali pH
Decay Respon Periode of
No Variabel offset overshoot risetime
ratio time oscilation
Prop : 100
1 9,2% 0 0 0,625 s 0 0
2 Prop : 150 12% 0 0 0,0866 s 0 0
Prop : 100
3 -1,4% 0 0 0,0733 s 0 0
Ti : 0,1
Prop : 100
4 -0,6% 0 0 0,0933 s 0 0
Ti : 0,3
Prop : 100
5 Ti : 0,3 0,8% 0 0 0,133 s 0 0
pid : 0,2

14
 Prop : 100
6 Ti : 0,3 -0,1% 0 0 0,0333 s 0s 0
pid : 0,3

3.2 Pembahasan
3.2.1 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali
pada Pengendali Tekanan
Percobaan karakteristik pengendali Tekanan bertujuan mengamati
karakteristik pengendali pada closed loop system. Dalam prosesnya yaitu
membandingkan set point dengan proses variabel (PV) dan untuk menentukan
tindakan perbaikan karakteristik pengendali dibagi menjadi dua macam yaitu
discontinue controller dan continue cotroller. Pada percobaan kami yang dilakukan
menggunakan continue controller yaitu Proportional (P), Proportional Integral
(PI), dan Propotional Integral Derivative (PID). Pada closed loop control system
terdapat dua jenis perubahan yaitu servo dan regulator. Dimana hasil data
percobaan digunakan untuk menganilisa respon untuk perubahan set point (SP).
Pada percobaan ini menggunakan jenis perubahan servo yang dilakukan
pada sistem dengan tangki dan tanpa tangki. Kecepatan kertas pada sistem dengan
tangki sebesar 12 cm/detik, sedangkan pada sitem tanpa tangki menggunakan
kecepatan kertas sebesar 30 cm/detik. Dimana pada percobaan ini dilakukan
perubahan SP dengan perubahan 30% menjadi 50% dalam kondisi steady state. Dan
tidak ada perubahan pada disturbance. Pada sistem ini, untuk mengetahui angka
proses variabel dilakukan perubahanhan pada %PO . Dari hasil percobaan diketahui
bahwa %PV sebesar 30% sekian terdapat pada kondisi %PO sebesar 69%.

Gambar 3.1 Dengan tangki Prop 3 dan Prop 6

15
 Percobaan ini dilakukan dengan perubahan proportional saja yaitu
menggunakan proportional sebesar 3 dan 6. Pada grafik sebelah kiri dengan
proportional 3 didapat %PV awal sebesar 30,6% yang dilakukan perubahan
menjadi 50,6%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 48,7% dimana
didapatakan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa
yaitu offset sebesar 1.9%, overshoot 0.11 , decay rasio 0.6, risetime 0,39166 s,
respontime 0,225 s dan memiliki periode 0,075 s. Sedangkan pada proportional 6
didapatkan %PV awal sebesar 30,7% yang dilakukan perubahan menjadi 50,7%.
Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 47,3% dimana didapatkan grafik respon
seperti diatas yaitu pada gambar sebelah kanan. Dari grafik tersebut didapatkan
analisa yaitu offset sebesar 3,4%, overshoot 0.1463, decay rasio 0.166, risetime
0,35 s, respontime 0,325 s dan memiliki periode 0,075 s. Sehingga dari perbedaan
hasil diatas dapat menunjukkan bahwa nilai prop yang semakin besar dapat
menyebabkan nilai offset yang semakin besar pula. Karena nilai prop yang semakin
besar, tanggapan pada pengendali respone time menjadi lebih lambat sehingga jika
nilai prop semakin kecil makan akan semakin meredam nilai offset. Dimana melalui
percobaan dengan perbedaan proportional diketahui besar offset pada proportional
3 lebih kecil dari pada proporsional 6. t. Semakin kecil offset yang didapatkan maka
grafik yang dihasilkan semakin baik. Sehingga besar proportional 3 ini digunakan
untuk tahap berikutnya yaitu proportional- integral controller.

Gambar 3.2 Dengan Tangki prop 3, ti 0,1 dan prop 3, ti 0,3

Percobaan ini dilakukan perbedaan ti (waktu tinggal) dan besar proportional
sama. ti yang digunakan yaitu sebesar 0,1 dan 0,3 sedangkan besar proportional
sebesar 3. Pada gambar sebelah kiri dengan proportional 3, ti 0,1 didapat %PV
awal sebesar 30,6% yang dilakukan perubahan menjadi 50,6%. Sehingga
didapatkan %PV akhir sebesar 50,6%, dimana didapatkan grafik respon seperti

16
diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu overshoot 0.08, decay rasio
0.75, risetime 0,3916 s, respontime 0,5883 s, memiliki periode 0,075 s dan tidak
memiliki offset Sedangkan pada proportional 3, ti 0,3 didapatkan %PV awal
sebesar 30,5% yang dilakukan perubahan menjadi 50,5%. Sehingga didapatkan
%PV akhir sebesar 50,4% dimana didapatkan grafik respon seperti diatas yaitu pada
gambar sebelah kanan. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar
0,1%, overshoot 0.08163, decay rasio 0,75, risetime 0,4166 s, respontime 0,583 s
dan memiliki periode 0,075 s. Sehingga dari perbedaan hasil diatas terdapat pada
nilai offset dan risetime yaitu pada prop 3 dan ti 0,1 mempunyai offset sebesar 0%
dan nilai risetime sebesar 0,3916 s, sedangkan pada percobaan yang menggunakan
prop 3, ti 0,3 mempunyai nilai offset 0,1% dan nilai risetime 0,416 s. Melalui
percobaan dengan perbedaan ti (waktu tinggal ) dengan proportional 3 dapat
diketahui besar offset pada proportional 3 ti 0,1 lebih kecil dari pada proporsional
3 0,3 dan mempunyai ristime yang lebih cepat. Karena semakin kecil nilai risetime
dapat menunjukkan bahwa pada sistem pengendali cepat menyentuh set point (SP).
Hal ini sudah sesuai dengan teori bahwa proportional integral controller dapat
meminimalkan atau menurunkan nilai offset dan mempercepatkan waktu risetime .
Sehingga besar proportional 3 ti 0,1 ini digunakan untuk tahap berikutnya yaitu
proportional integral-derivative.controller.

Gambar 3.3 Dengan Tangki prop 3, ti 0.1,td 1 dan prop 3, ti 0.1, td 3

Percobaan ini dilakukan perbedaan td (derivative time) , besar proportional
dan ti (waktu tinggal) sama. td yang digunakan yaitu sebesar 1 dan 3 sedangkan
besar proportional sebesar 3 dan ti 0,1. Pada gambar sebelah kiri dengan
proportional 3 ti 0,1 td 1, ti 0,1 didapat PV awal sebesar 30,5% yang dilakukan
perubahan menjadi 50,5%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 50,5% dimana
didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu

17
overshoot 0.08 , decay rasio 0.75, risetime 0,425 s, respontime 0,3883 s, memiliki
periode 0,066 s dan tidak memiliki offset. Sedangkan pada proportional 3 ti 0,1 td
3 didapat PV awal sebesar 30,8% yang dilakukan perubahan menjadi 50,8%.
Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 50,7% dimana didapatkan grafik respon
seperti diatas yaitu pada gambar sebelah bawah. Dari grafik tersebut didapatkan
analisa yaitu offset sebesar 0,1%, overshoot 0.12 , decay rasio 0.5, risetime 0 s,
respontime 0,833 s dan memiliki periode 0,066 s. Sehingga dari perbedaan hasil
diatas terdapat nilai offset dan risetime yaitu pada prop 3 dan ti 0,1, td 1mempunyai
offset sebesar 0% dan nilai risetime sebesar 0,425 s, sedangkan pada percobaan
yang menggunakan prop 3, ti 0,1 dan td 3 mempunyai nilai offset 0,1% dan nilai
risetime 0 s. Melalui percobaan dengan perbedaan td dengan proportional 3 dan ti
0,1 dapat diketahui besar offset pada proportional 3 ti 0,1 dan td 1 lebih kecil dari
pada proporsional 3 ti 0,1 dan td 3, yang mempunyai ristime yang lebih lambat.
Karena semakin kecil nilai risetime dapat menunjukkan bahwa pada sistem
pengendali cepat menyentuh set point (SP). Hal ini sudah sesuai dengan teori bahwa
proportional integral Derivative controller dapat meminimalkan atau menurunkan
waktu risetime.Karena sistem ini dapat menandakan bahwa cepat menyentuh set
point. Sehingga besar proportional 3 ti 0,1 td 3 adalah hasil terbaik dari percobaan
pada pengendali tekanan dengan tangki.

Gambar 3.4 Tanpa tangki Prop 20 dan Prop 30

Percobaan ini dilakukan dengan perubahan proportional saja yaitu
menggunakan proportional sebesar 20 dan 30. Pada grafik sebelah kiri dengan
proportional 3 didapat %PV awal sebesar 30,2% yang dilakukan perubahan
menjadi 50,2%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 42,90% dimana
didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu
offset sebesar 7,3%, overshoot 1,016, decay rasio 0.5238, risetime 0 s, respontime
0,63 s dan memiliki periode 0,0283 s. Sedangkan pada proportional 30 didapatkan

18
%PV awal sebesar 30,7% yang dilakukan perubahan menjadi 50,7%. Sehingga
didapatkan %PV akhir sebesar 40,50% dimana didapatkan grafik respon seperti
diatas yaitu pada gambar sebelah kanan. Dari grafik tersebut didapatkan analisa
yaitu offset sebesar 10,20%, overshoot 0.75, decay rasio 0.6667, risetime 0 s,
respontime 0,3866 s dan memiliki periode 0,0216 s. Sehingga dari perbedaan hasil
diatas dapat menunjukkan bahwa nilai prop yang semakin besar dapat
menyebabkan nilai offset yang semakin besar pula. Karena nilai prop yang semakin
besar, tanggapan pada pengendali respone time menjadi lebih lambat sehingga jika
nilai prop semakin kecil makan akan semakin meredam nilai offset. Dimana melalui
percobaan dengan perbedaan proportional diketahui besar offset pada proportional
20 lebih kecil dari pada proporsional 30. t. Semakin kecil offset yang didapatkan
maka grafik yang dihasilkan semakin baik. Sehingga besar proportional 20 ini
digunakan untuk tahap berikutnya yaitu proportional- integral controller.

Gambar 3.5 Tanpa Tangki prop 20, ti 0,1(a) dan prop 30, ti 0,5 (b)
Percobaan ini dilakukan perbedaan ti (waktu tinggal) dan besar proportional
sama. ti yang digunakan yaitu sebesar 0,1 dan 0,5 sedangkan besar proportional
sebesar 20. Pada gambar sebelah atas dengan proportional 20, ti 0,1 didapat %PV
awal sebesar 30,5% yang dilakukan perubahan menjadi 50,5%. Sehingga
didapatkan %PV akhir sebesar 50,20%, dimana didapatkan grafik respon seperti
diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset 0,30%, overshoot
0,2689, decay rasio 0.875, risetime 0,725 s, respontime 0,6266 s, memiliki periode

19
0,02833 s. Sedangkan pada proportional 20, ti 0,5 didapatkan %PV awal sebesar
30,6% yang dilakukan perubahan menjadi 50,6%. Sehingga didapatkan %PV akhir
sebesar 45,90 % dimana didapatkan grafik respon seperti diatas yaitu pada gambar
sebelah bawah. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset sebesar 4,7%,
overshoot 0.08684, decay rasio 0,2575, risetime 0 s, respontime 0,3866 s dan
memiliki periode 0,0283 s. Sehingga dari perbedaan hasil diatas terdapat pada nilai
offset dan risetime yaitu pada prop 20 dan ti 0,1 mempunyai offset sebesar 0,3%
dan nilai risetime sebesar 0,725 s, sedangkan pada percobaan yang menggunakan
prop 30, ti 0,5 mempunyai nilai offset 4,7% dan nilai risetime 0 s. Melalui
percobaan dengan perbedaan ti (waktu tinggal ) dengan proportional 20 dapat
diketahui besar offset pada proportional 20 ti 0,1 lebih kecil dari pada proporsional
30 dan ti 0,5. Hal ini sudah sesuai dengan teori bahwa proportional integral
controller dapat meminimalkan atau menurunkan nilai offset. Sehingga besar
proportional 20 ti 0,1 ini digunakan untuk tahap berikutnya yaitu
proportional integral-derivative.controller

Gambar 3.6 Tanpa Tangki prop 20, ti 0,1, td 1 dan prop 20, ti 0,1dan td 4
Percobaan ini dilakukan perbedaan td (derivative time) , besar proportional
dan ti (waktu tinggal) sama. td yang digunakan yaitu sebesar 1 dan 4 sedangkan
besar proportional sebesar 20 dan ti 0,1. Pada gambar sebelah atas dengan
proportional 20, ti 0,1 dan td 1, didapat PV awal sebesar 30,9% yang dilakukan

20
perubahan menjadi 50,9%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 50,20%
dimana didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan
analisa yaitu offset 0,70% overshoot 0.6458 , decay rasio 0.0645, risetime 0,475 s,
respontime 0,4416 s, memiliki periode 0,0283 s. Sedangkan pada proportional 20
ti 0,1 td 4 didapat PV awal sebesar 30,4% yang dilakukan perubahan menjadi
50,4%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 50,10% dimana didapatkan grafik
respon seperti diatas yaitu pada gambar sebelah bawah. Dari grafik tersebut
didapatkan analisa yaitu offset sebesar 0,3%, overshoot 0,52 , decay rasio 0,
risetime 0,596 s, respontime 0,5583 s dan memiliki periode 0 s. Sehingga dari
perbedaan hasil diatas terdapat nilai offset dan risetime yaitu pada prop 20 dan ti
0,1, td 4 mempunyai offset sebesar 0,3% dan nilai risetime sebesar 0,596 s,
sedangkan pada percobaan yang menggunakan prop 20, ti 0,1 dan td 1 mempunyai
nilai offset 0,7% dan nilai risetime 475s. Melalui percobaan dengan perbedaan td
dengan proportional 20 dan ti 0,1 dapat diketahui besar offset pada proportional
20 ti 0,1 dan td 4 lebih kecil dari pada proporsional 20 ti 0,1 dan td 1, yang
mempunyai ristime yang lebih lambat. Karena semakin kecil nilai risetime dapat
menunjukkan bahwa pada sistem pengendali cepat menyentuh set point (SP). Hal
ini masih belum sesuai dengan teori bahwa proportional integral Derivative
controller dapat meminimalkan atau menurunkan waktu risetime.Karena sistem ini
dapat menandakan bahwa cepat menyentuh set point. Sehingga besar proportional
20 ti 0,1 td 4 adalah hasil terbaik dari percobaan pada pengendali tekanan tanpa
tangki.

2.2.2 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada

Pengendali pH
Percobaan karakteristik pengendali pH bertujuan untuk mengamati
karakteristik pengendali pada closed loop system. Dalam prosesnya yaitu
membandingkan set point dengan proses variabel (PV) dan untuk menentukan
tindakan perbaikan karakteristik pengendali dibagi menjadi dua macam yaitu
dicontinue controller dan continue cotroller. Pada percobaan kami yang dilakukan
menggunakan continue controller yaitu Proportional (P), Proportional Integral
(PI), dan Propotional Integral Derivative (PID). Pada closed loop control system

21
terdapat jenis dua perubahan yaitu servo dan regulator. Dimana hasil data
percobaan digunakan untuk menganilisa respon untuk perubahan set point (SP).
Pada percobaan ini menggunakan jenis perubahan servo yang dilakukan pada
aliran air dan asam (rev). Dimana pada percobaan ini dilakukan perubahan SP
dengan perubahan 50% menjadi 80% dalam kondisi steady state. Dan tidak ada
perubahan pada disturbance.

WAKTU Vs %PV( PB 100) WAKTU Vs %PV( PB 150)

75
70
70
65 65

%PV
%PV

60 60
55 55
50
50
-10 10 30 50 70 90 110 130 150
-20 20 60 100 140 180 220 260 300
WAKTU WAKTU

Gambar 3.7 (rev) air dan asam Prop 100 dan Prop 150
Percobaan ini dilakukan perubahan Proportional Band saja yaitu
menggunakan proportional band sebesar 100 dan 150. Pada gambar sebelah kiri
dengan proportional band 100 didapat %PV awal sebesar 50,5% yang dilakukan
perubahan menjadi 81,6%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 71,3% dimana
didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu
offset sebesar 9,2%, overshoot 0 , decay rasio 0 , risetime 0,625 s, respontime 0 s
dan memiliki periode 0 s. Sedangkan pada proportional band 150 didapat %PV
awal sebesar 50,3% yang dilakukan perubahan menjadi 81,3%. Sehingga
didapatkan %PV akhir sebesar 81,7% dimana didapatkan grafik respon seperti
diatas yaitu pada gambar sebelah kanan. Dari grafik tersebut didapatkan analisa
yaitu offset sebesar 12%, overshoot 0, decay rasio 0 s, risetime 0,0866 s, respontime
0 s dan memiliki periode 0 s. Dari kedua data tersebut dapat dilihat bahwa untuk
percobaan dengan PB 100 dan 150 tidak terdapat perbedaan pada nilai respontime,
periode of oscilation yaitu sebesar 0. Dan untuk nilai overshoot, decay ratio, dan
rise time pada PB 100 memilki nilai yang lebih kecil. Sehingga dari perbedaan
hasil diatas dapat menunjukkan bahwa nilai PB yang semakin besar dapat
menyebabkan nilai offset yang semakin besar pula. Karena nilai PB yang semakin
besar, tanggapan pada pengendali respone time menjadi lebih lambat sehingga jika

22
nilai PB semakin kecil makan akan semakin meredam nilai offset. Semakin kecil
offset yang didapatkan maka grafik yang dihasilkan semakin baik. Sehingga besar
proportional band 100 ini digunakan untuk tahap berikutnya yaitu proportional-
integral controller.

Waktu Vs %PV(PB 100 Ti 0,1) Waktu Vs %PV(PB 100 Ti 0,3)

80 80

70
%PV

70

%PV
60 60

50 50
-20 20 60 100 140 180 220 260 300 -20 20 60 100 140 180 220 260 300
WAKTU WAKTU
Gambar 3.8 Dengan tangki PB 100 ti 0,1 dan PB 100 ti 0,3
Percobaan ini dilakukan perbedaan ti (waktu tinggal) dan besar proportional
band sama. ti yang digunakan yaitu sebesar 0,1 dan 0,3 sedangkan besar
proportional band sebesar 100. Pada gambar sebelah kiri dengan proportional band
100, ti 0,1 didapat %PV awal sebesar 50,3% yang dilakukan perubahan menjadi
80,3%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 81,7% dimana didapatkan grafik
respon seperti diatas. Dari grafik tersebut didapatkan analisa yaitu offset -1,4%
overshoot 0, decay rasio 0, risetime 0,733 s, respontime 0 s, memiliki periode 0 s.
Sedangkan pada proportional band 100 ti 0,3 didapat %PV awal sebesar 50,8%
yang dilakukan perubahan menjadi 80,8%. Dari kedua data tersebut dapat dilihat
bahwa diketahui tidak terdapat perbedaan pada nilai overshoot, decayratio,
respontime, periode of oscilation yaitu sebesar 0. Karena nilai offset dan risetime
pada pb 100 ti 0,3 memiliki nilai yang lebih kecil dan lebih cepat sehingga
parameter ini dapat digunakan untuk tahap selanjutnya yaitu proportional integral-
derivative.controller. karena semakin kecil risetime menandakan bahwa sistem
pengendali cepat menyentuh set point (SP).

80
Waktu Vs PV(pb 100 Ti 0,3 Td 0,2) Waktu Vs %PV(pb 100 Ti 0,3 Td
80
0,3)
70 70
%pv
%PV

60 60

50 50
-5 20 45 70 95 120 145 170 195 -20 5 30 55 80 105 130 155
WAKTU waktu
Gambar 3.9 Dengan tangki Prop 100 ti 0,3 td 0,2 dan Prop 100 ti 0,3 td 0,3

23
 Percobaan ini dilakukan perbedaan td (derivative time), besar proportional
band dan ti (waktu tinggal) sama. td yang digunakan yaitu sebesar 0,2 dan 0,3
sedangkan besar proportional band sebesar 100 dan ti 0,3. Pada gambar sebelah
kiri dengan proportional 100 ti 0,3 td 0,2, didapat PV1 awal sebesar 51,2% yang
dilakukan perubahan menjadi 80,2%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar
80,4% dimana didapatkan grafik respon seperti diatas. Dari grafik tersebut
didapatkan analisa yaitu offset 0,8% , overshoot 0, decay rasio 0 s risetime 0,133
s, respontime 0 s, memiliki periode 0 s. Sedangkan pada proportional band 100 ti
0,3 td 0,3 didapat PV awal sebesar 50,2% yang dilakukan perubahan menjadi
80,2%. Sehingga didapatkan %PV akhir sebesar 80,3% dimana didapatkan grafik
respon seperti diatas yaitu pada gambar sebelah kanan. Dari grafik tersebut
didapatkan analisa yaitu offset sebesar -0,1%, overshoot 0 , decay rasio 0 , risetime
0,0333 s, respontime 0 s dan tidak memiliki periode . Dari kedua data tersebut
dapat dilihat bahwa diketahui tidak terdapat perbedaan pada nilai overshoot,
decayratio, respontime, periode of oscilation yaitu sebesar 0. Karena nilai offset
dan risetime pada pb 100 ti 0,3 td 0,3 memiliki nilai yang lebih kecil dan lebih cepat
sehingga parameter ini dapat digunakan pada pengendali proportional integral-
derivative.controller. karena semakin kecil risetime menandakan bahwa sistem
pengendali cepat menyentuh set point (SP).

24
 BAB 4
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh kesimpulan

sebagai berikut :

A. Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali Tekanan

1. Semakin kecil prop yang digunakan maka semakin kecil pula offset yang
dihasilkan, artinya hasilnya yang lebih baik.

2. Semakin kecil ti yang digunakan maka semakin kecil pula offset yang
dihasilkan, artinya hasilnya lebih baik

3. Semakin kecil td yang digunakan maka semakin kecil pula offsit dan
semakin cepat risetime dan respontime dibutuhkan

B. Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali pH

1) Semakin kecil prop yang digunakan maka semakin kecil pula offset yang
dihasilkan, yang artinya hasilnya yang lebih baik.

2) Semakin kecil ti yang digunakan malah menimbulkan offset yang lebih

besar

3) Semakin kecil pid yang digunakan menimbulkan offset yang lebih besar
begitu sebaliknya.

25
 DAFTAR PUSTAKA

A.Triwiyatno, 2006 Fungsi Transfer Instrumentasi Pengendalian Proses.

http://A.Triwuyanto.wordpress.com/2006/09/FungsiTransfer
Instrumentasi-pengendalian-proses.com
D.R Coughanowr, 1991. Process System Analysis and Control, 2nd ed.New York :
Mc Graw HillGunterus, Frans. Falsafah Dasar : Sistem Pengendali Proses,
Jakarta, 1994
Heriyanto. Pengendalian Proses. Politeknik Negri Bandung. Bandung 2010.
Luyben, W.L., 1989, Process Modelling, Simulation, and Control For Chemical
Engineering, 2nd ed., McGraw-Hill Book Co., Singapore.
Tim pengendalian proses.2018.Modul Ajar Praktikum Pengendalian Proses.
Malang : Politeknik Negeri Malang
Yusivar, Feri., Aries Subiantoro, Suria. 2010. Perancangan Pengendali Model
Predictive Control Tanpa Constraint Pada Proton Exchange Membrane Fuel
Cell. Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Indonesia. J
akarta

26