Lezione 8

Dinamica del corpo rigido

Argomenti della lezione:

!   Corpo rigido

!   Centro di massa del corpo rigido

!   Punto di applicazione della forza peso

!   Punto di applicazione della forza peso

!   Momento della forza peso

!   Energia potenziale

!   Rotazione nel piano

!   Momento di interzia

!   Energia cinetica di rotazione

!   Teorema di Huyghens-Steiner
 Corpo rigido
Definizione Un corpo rigido è un oggetto o meglio un sistema di
punti materiali in cui le distanze relative NON
cambiano

Un corpo rigido diventa quindi la definizione di un oggetto reale esteso.

Le forze interne (forze di coesione che mantengono invariate le distnze fra

i punti) hanno le seguenti caratteristiche:

(I )
NON hanno risultante R =0
(I )
NON fanno momento M =0
(I )
NON fanno lavoro W =0
 Corpo rigido
Tale sistema è quindi descritto dalle seguenti equazioni dinamiche

Le forze esterne sono

(e)
responsabili del moto
del Centro di Massa
R = ma CM
I momenti delle forze
esterne sono
(e) dLO d
responsabili delle MO = = ∑ (ri × mi v i )
rotazioni intorno ad O dt i dt
(punto fisso o centro
di massa del sistema)
Il lavoro delle forze
(e)
esterne varia
l’energia cinetica del
W (A → B) = Ecin,B − Ecin, A
sistema
 Corpo rigido
Come è fatto un corpo rigido??
Esso è formato da un insieme continuo di punti materiali.

Estendendo quindi ciò che si è visto per un insieme discreto di

punti materiali le singole masse saranno infinitesime, ossia

mi ⇒ dm

Quindi tutte le somme diventano degli integrali!

 Centro di massa di un corpo rigido
Definiamo il centro di massa di un sistema di punti materiali la
seguente grandezza:
∑ mi ri
rCM = i
y ∑ mi
i
dm ≡ mi
rCM
r ≡ ri ∫ rdm
rCM =
∫ dm
O
x con dV elemento di volume
Se definiamo la densità come: dm = ρ dV occupato da dm

∫ rρ dV ∫ rdV ∫ rdV
rCM = Volume = Volume = Volume

∫ ρ dV
Volume
∫ dV VolumeTotale
Volume
Centro di massa di un corpo rigido
 Punto di applicazione della forza peso
Centro di massa
Consideriamo un corpo continuo sottoposto alla forza peso:

dm → gdm
La risultante di tutte queste forze parallele fra di loro è:

∫ gdm = g dm = mg
∫
E tale forza è applicata nel centro di massa del sistema.
 Momento della forza peso
Centro di massa
Il momento della forza peso rispetto a un polo fisso (ad esempio
l’origine dell’asse delle coordinate) è dato da:

M = r × gdm =
∫ (∫ rdm)× g
ma:
∫ rdm
rCM = ⇒ ∫ rdm = r ∫ dm
CM
∫ dm

( ∫ )
M = rCM dm × g = mrCM × g = rCM × mg
 Energia potenziale
Centro di massa
Analogamente a quanto visto in precedenza per il calcolo
dell’energia potenziale:

E p = gzdm = g zdm
∫ ∫
ma:
∫ zdm
zCM = ⇒ ∫ zdm = z ∫ dm
CM
∫ dm

E p = gzdm = g zdm = gzCM dm = mgzCM

∫ ∫ ∫
Se il corpo è libero ed agisce solo la forza peso la traiettoria del CM è
verticale rettilinea o parabolica a seconda delle cond. iniz.
Moti del corpo rigido
Moto rotatorio
Variabili rotazionali
Variabili rotazionali
Relazione tra variabili lineari e angolari
 Rotazione nel piano
Consideriamo un corpo di due
dimensioni, che possa ruotare intorno ad
v
uz un asse fisso
dm
r
Le equazioni del moto del sistema sono
O
CM ϑ R ( e ) = ma CM
(e) dL O
Asse di riferimento MO =
dt

LO = ∑ (r × m v ) → ∫ (r × v )dm
i
i i i

Poichè
r⊥v L O = rvdmu z
∫
 Rotazione nel piano
v
uz Notiamo che il momento angolare e il
momento della risultante delle forze
dm esterne sono perpendicolari al piano e
r paralleli al versore uz
O Inoltre si ha che:
CM ϑ dθ
v=r
Asse di riferimento dt
E quindi
dθ dθ 2
L O = rvdm = rr
∫ dm =
∫ ∫ r dm
dt dt
La quantità
I O = r 2 dm
∫
prende il nome di momento
di inerzia
 Momento di inerzia
Si è appena introdotta una nuova quantità che prende il nome di
momento di inerzia

2
I O = r dm
∫ Nel caso continuo

IO = ∑ ri 2 mi Nel caso discreto

i

Il momento di inerzia è legato a come è distribuita la massa attorno

all’asse di rotazione
Momento di inerzia
 Equazioni del moto del corpo rigido

(e)
Per la traslazione R = ma CM

⎧ dθ 2
Per la rotazione dL O L r dmu z
MO (e)
=
=
⎪ O dt ∫
dt ⎨
⎪I O = r 2 dm
⎩ ∫

(e) dL O d 2θ
MO = = 2 I Ou z
dt dt
Calcolo dell’energia cinetica per la
rotazione intorno ad un asse fisso
Sia m la massa totale del corpo
v
uz rappresentato in figura

dm Dal teorema di Konig si ha che

r
1 1
Ecin = M tot v CM 2 + ∑ mi v'i 2
O 2 2
i
CM ϑ
Con v 'i velocità relative rispetto al CM

Asse di riferimento
Calcolo dell’energia cinetica per la rotazione
intorno ad un asse fisso
v
uz Dall’analisi del moto di
dm rotazione intorno ad O di tutte
r le masse infinitesime

O 1 1
Ecin = ∑ mi v 'i 2 = ∫ dmv ' 2
CM ϑ i
2 2

Asse di riferimento 2 2
1 2 ⎛ dθ ⎞ 1 ⎛ dθ ⎞
Ecin = ∫ dm r ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ∫ r 2 dm
dθ 2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠
Ma v=r
dt
I O = r 2 dm
∫
2
e in definitiva 1 ⎛ dθ ⎞
Ecin = I O ⎜ ⎟
2 ⎝ dt ⎠
 Teorema di Huyghens-Steiner
Prendiamo un corpo piano qualsiasi
rCM che ruota intorno al punto O

O CM Calcoliamo ora il momento d’inerzia

r r' rispetto al punto O

2 2
I O = r dm =
∫ ∫ (rCM + r') dm

∫ (r )
2
IO = CM + r'2 +2rCM r' dm =
2
= rCM dm + r'2 dm + 2rCM r' dm
∫ ∫ ∫
2 2 2
Ossia I O = mrCM + r' dm = mrCM + I CM
∫
 Slittamento
!   Immaginiamo un corpo cilindrico o sferico
in moto rispetto alla superficie di appoggio

!   Se le velocità di tutti i punti sono uguali e

sono parallele al piano tangente
localmente alla superficie, abbiamo un 24
moto di traslazione e il corpo slitta sulla
superficie
 Rotolamento
!   In generale un corpo può anche rotolare sulla
superficie

!   Se il punto di contatto C tra corpo e superficie è

fermo, istante per istante, si ha rotolamento puro

!   Altrimenti avremo contemporaneamente

slittamento e rotolamento

25
 Rotolamento puro
!   Tra superficie e corpo esiste una forza di attrito
che mantiene fermo il punto di contatto C, istante
per istante

!   Questa è la forza di attrito statico

!   La velocità del punto C (o di qualsiasi altro

punto) a distanza r dal CM è

  *   
vC = vCM + vC = vCM + ω × r
26
 Rotolamento puro

!   La condizione di puro rotolamento è vC = 0
ovvero   
vCM = −ω × r
!   In modulo la velocità del CM è vCM = ωr
€
!   E l’accelerazione aCM = αr
€
!   Cioè nel moto di puro €
rotolamento esiste
una relazione precisa tra velocità del CM
e velocità angolare
€
27
Rotolamento puro
 Attrito volvente
!   Si attribuisce questo fenomeno ad
una nuova forma di attrito, detto
volvente, che è attivo tra il corpo e
la superficie di appoggio
!   È attibuito alla deformazione locale
N
del corpo e della superficie
!   Per una ruota in moto, la retta h
d’azione della componente
normale N della reazione vincolare
alla superficie d’appoggio non
contiene il centro della ruota
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 Attrito volvente
•  L’effetto e` schematizzato con l’azione di un
momento che si oppone al moto τ v = hN (h è il
braccio di N ed e` detto coefficiente di attrito
volvente)
•  L’effetto dell’attrito volvente è sempre molto
minore di quello dell’attrito radente e statico, per
cui è generalmente trascurabile
•  Da qui deriva il grande vantaggio che si ottiene, in
molti casi, di dotare i veicoli di ruote piuttosto che di
pattini

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 Rotolamento puro sfera
ω
Per la  F − fa = maCM
traslazione 
F  N − mg = 0
Per la M = r × f a = Iα ⇒
rotazione
fa C f a r = Iα
Considerando tutte le equazioni
⎛ I ⎞
F = ⎜ m + 2 ⎟aCM
⎧ F − f a = maCM ⎝ R ⎠
⎪ F F
⎨ I ⇒ aCM = =
⎪ f = a ⎛ I ⎞ ⎛ I ⎞
⎩
a
R 2 CM ⎜ m + 2 ⎟ m⎜1 + 2 ⎟
⎝ R ⎠ ⎝ mR ⎠
I I F F
f a = 2 aCM = 2 =
R R ⎛ I ⎞ ⎛ R 2 ⎞
m⎜1 + 2 ⎟ ⎜ m + 1⎟⎟
⎝ mR ⎠ ⎝ I ⎜
Per il rotolamento puro occorre che ⎠
f a ≤ µ s mg
Rotolamento puro sfera
M
 Pendolo composto
Si chiama pendolo composto o pendolo fisico ogni corpo rigido
che possa oscillare per azione del suo peso in un piano
verticale attorno ad un asse orizzontale non passante per il
suo centro di massa.

Il momento della forza peso è

O
h
M = r × mg = −hmg senθ
ϑ CM
Il segno negativo è dovuto al
mg fatto che si ha una forza di
richiamo
 Pendolo composto
O
h Studiamone il moto
ϑ CM
M = r × mg = −hmg senθ
dL z d 2θ
mg = I zα = I z 2
dt dt

dL z d 2θ
= I zα = I z 2 = −hmg senθ
dt dt
d 2θ mgh
2
+ sen θ = 0
dt Iz
d 2θ mgh
E per piccole oscillazioni
2
+ θ =0
dt Iz
O
Pendolo composto
h
d 2θ mgh
ϑ CM 2
+ θ =0
dt Iz
mg che ha soluzione

θ (t ) = θ 0 sen(Ωt + Φ ) con Ω = mgh

Iz

Iz
T = 2π = 2π = 2π l
Ω mgh g
Iz
l= lunghezza ridotta del pendolo
mh
 Pendolo composto
O
h Se poniamo
ϑ CM IC
h' h' = ⇒ I C = mhh'
mh
mg O '
Iz I C + mh 2 I C
l= = = + h = h'+h > h
mh mh mh

Se facciamo oscillare attorno ad O’

I' I C + mh'2 I C mhh'

l' = = = + h' = + h' = h + h' = l
mh' mh' mh' mh'
Il periodo di oscillazione
Cioè l' = l intorno ai due assi è lo stesso