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DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA

Y LA CONSUTRUCCION

INGENIERIA GEOGRÁFIA Y DEL MEDIO AMBIENTE

ASIGNATURA:

CÁLCULO DE COMPENSACIÓN

TEMA:

TAREA 1: TRANSFORMACIÓN HELMERT

NRC:

2128

SANGOLQUI, 2018
TEMA: TRANSFORMACIÓN HELMERT
OBJETIVO GENERAL:
Transformar las coordenadas de los puntos del sistema de referencia local a un sistema de referencia
global aplicando el método de los siete parámetros de Helmert.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
- Planter el sistema de ecuaciones lineales con 4 puntos comunes y 6 puntos comunes.
- Calcular los valores de los parámetros de transformación para cada caso.
- Transformar las coordenadas de 5 puntos del sistema PSAD56 al sistema WG84.
- Transformar las coordenadas de 3 puntos del sistema PSAD56 al sistema WG84.

MARCO TEÓRICO
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Para realizar la transformación de coordenadas, primero, se debe contar con coordenadas en ambos
sistemas de coordenadas (por ejemplo, en WGS84 y en el sistema local) para tener por lo menos tres (de
preferencia cuatro) puntos comunes. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde
las coordenadas y las alturas ortométricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo, en los puntos
de control existentes). De esta forma se pueden calcular los parámetros de transformación, utilizando
alguno de los métodos de transformación

TRANSFORMACIÓN HELMERT
La transformación de 7 parámetros de Helmert, 3 rotaciones, 3 traslaciones, y un factor de escala se basa
en la aplicación de un modelo matricial, el cual requiere conocer como dato de entrada los orígenes y
ejes del elipsoide uno con relación al otro de los sistemas en los cuales se van a trabajar

Figura 1: Transformación de los 7 parámetros de Helmert


PROCEDIMIENTO Y CALCULOS:
Para realizar la transformación se realiza una serie de pasos explicados a continuación, el proceso se
realizará con 4 y 6 coordenadas de puntos comunes en los sistemas de referencias: WGS84 y PSAD56.

Transformación Helmert con 4 PUNTOS

1. Datos:
Tabla 1: Datos de coordenadas 4 puntos en los sistemas WGS84 Y PSAD56
WGS84 PSAD56
PUNTOS
X Y Z x y z
P1 653,16 296,94 97,28 448,22 295,74 101,08
P2 632,54 419,06 82,39 425,43 419,18 85,38
P3 597,43 499,41 467,98 390,13 499,74 469,32
P4 621,48 708,4 101,9 414,38 709,5 104,66

A partir de los datos, se realiza el planteamiento de un sistema de ecuaciones lineales el cual, al tener 4
puntos comunes en los dos sistemas, se obtendrá 12 ecuaciones lineales (3 ecuaciones para cada punto),
y 12 incógnitas a resolver (parámetros de transformación).

2. Planteamiento de Ecuaciones: Para obtener las ecuaciones para cada punto se emplea el siguiente
sistema matricial.

𝑿 = 𝒔 ∗ 𝑴𝒕 ∗ 𝒙 + 𝑻

Donde:
X: Matriz de valores de las coordenadas del Punto i en un sistema de referencia A
Xi
X= Yi
Zi
s: Factor de escala
𝑴𝒕 : Matriz de valores de los parámetros de rotación

m11 m21 m31

M= m12 m22 m32


m13 m23 m33
x: Matriz de valores de las coordenadas del Punto i en un sistema de referencia B

xi
x= yi
zi
T: Matriz de valores de los parámetros de traslación
Tx
T= Ty
Tz

Aplicando las operaciones con matrices se obtiene las ecuaciones de la siguiente forma:
- Ecuaciones obtenidas:

PUNTOS ECUACIONES
1. 653,16 = 448,22 sm11 + 295,74 sm21 + 101,08 sm31 + Tx
2. P1 296,94 = 448,22 sm12 + 295,74 sm22 + 101,08 sm32 + Ty
3. 97,28 = 448,22 sm13 + 295,74 sm23 + 101,08 sm33 + Tz
4. 632,54 = 425,43 sm11 + 419,18 sm21 + 85,38 sm31 + Tx
5. P2 419,06 = 425,43 sm12 + 419,18 sm22 + 85,38 sm32 + Ty
6. 82,39 = 425,43 sm13 + 419,18 sm23 + 85,38 sm33 + Tz
7. 597,43 = 390,13 sm11 + 499,74 sm21 + 469,32 sm31 + Tx
8. P3 499,41 = 390,13 sm12 + 499,74 sm22 + 469,32 sm32 + Ty
9. 467,98 = 390,13 sm13 + 499,74 sm23 + 469,32 sm33 + Tz
10. 621,48 = 414,38 sm11 + 709,5 sm21 + 104,66 sm31 + Tx
11. P4 708,4 = 414,38 sm12 + 709,5 sm22 + 104,66 sm32 + Ty
12. 101,9 = 414,38 sm13 + 709,5 sm23 + 104,66 sm33 + Tz

3. Planteamiento sistema matricial: Para resolver el sistema de ecuaciones lineales se aplica el


siguiente sistema matricial:

𝑨∗𝑿= 𝑳

Donde:
A: Matriz de coeficientes
X: Matriz de incógnitas (parámetros de transformación)
L: Matriz de términos independientes
- Formación de las Matrices L, A:

653,16 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1 0 0


296,94 0 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1 0
97,28 0 0 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1
632,54 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1 0 0
419,06 0 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1 0
L= 82,39 A= 0 0 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1
597,43 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1 0 0
499,41 0 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1 0
467,98 0 0 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1
414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1 0 0
621,48
0 414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1 0
708,4
0 0 414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1
101,9

4. Cálculo de los parámetros de transformación: La matriz “X” de los parámetros de transformación


se obtiene aplicando un método de ajuste al sistema matricial de la siguiente forma, considerando
que “A” sea una matriz cuadrada.

𝑿 = 𝑨−𝟏 ∗ 𝑳

Donde:
𝑨−𝟏 : Inversa de la matriz de coeficientes
X: Matriz de incógnitas (parámetros de transformación)
L: Matriz de términos independientes
5. Matriz “X” (Parámetros de transformación): Aplicando las operaciones con matrices se obtiene
los siguientes valores de los parámetros.

sm11 0,8914
sm12 0,0447
sm13 -0,0404
sm21 -0,0036
sm22 0,9981
X= sm23 = -0,0008
sm31 -0,0087
sm32 0,0040
sm33 1,0008
Tx 255,5770
Ty -18,6580
Tz 14,4495
6. Cálculo de los ángulos de rotación: Una vez obtenidos los parámetros se calculan los angulos
de rotación para cada eje

Tabla 2: Valores calculados de los ángulos de rotación

Ángulo (grados)
Ángulo de Eje de
Ecuación Grados
rotación rotación signo Grad Min Seg
Dec

omega (𝝎) Eje X 𝑠𝑚32 -0,2272 - 0 13 37,9232


𝑇𝑔(𝜔) = −
𝑠𝑚33
𝑠𝑚21
kappa (𝒌) Eje Z 𝑇𝑔(𝑘) = − 0,2307 + 0 13 50,4569
𝑠𝑚11

phi (𝝋) Eje Y 𝑆𝑒𝑛(𝜑) = sm31 -0,5008 - 0 30 2,8048

Autor: Verónica Cachipuendo,2018


7. Transformación de coordenadas: Con los parámetros obtenidos se plantea un sistema de
ecuaciones lineales, que transformaran las coordenadas de los puntos en el sistema local PSAD56
(xi,yi,zi) para transformar a un sistema global WGS84 (Xi,Yi,Zi) en base a 4 puntos comunes

Xi = 0,8914 xi + -0,0036 yi + -0,0087 zi + 255,5770 =


Yi = 0,0447 xi + 0,9981 yi + 0,0040 zi + -18,6580 =
Zi = -0,0404 xi + -0,0008 yi + 1,0008 zi + 14,4495 =

RESULTADOS:
En la tabla 3 se presenta los resultados de la transformación del sistema PSAD 56 al sistema WGS84 de
los puntos 5,6,7,8 y 9.
Tabla 3: Valores de las coordenadas calculadas en el sistema WGS64

WGS84 PSAD56
PUNTOS
X Y Z x y z
P5 619,0049 437,5684 78,6229 410,2800 438,4200 81,0200
P6 583,6751 628,0068 84,1600 371,4600 630,9500 85,1400
P7 830,0207 383,9322 71,7605 646,7800 374,0800 83,6500
P8 794,4330 508,6423 460,0806 611,1500 499,0900 470,3400
P9 619,8318 129,1495 322,7892 412,3500 128,3400 324,8400
Autor: Verónica Cachipuendo,2018
Transformación Helmert con 6 PUNTOS
PROCEDIMIENTO:
1. Datos: Puntos anexados a la tabla de datos con los 4 puntos
Tabla 4:Datos de coordenadas 6 puntos en los sistemas WGS84 Y PSAD56
WGS84 PSAD56
PUNTOS
X Y Z x y z
P5 617,47 438,29 81,16 410,28 438,42 81,02
P6 578,16 630,27 81,96 371,46 630,95 85,14
Autor: Verónica Cachipuendo,2018
2. Planteamiento de Ecuaciones: 6 puntos, 18 ecuaciones, 12 incógnitas
- Ecuaciones obtenidas: Las nuevas ecuaciones se anexan a las ecuaciones planteadas con los 4
puntos

PUNTOS ECUACIONES
13. 617,47 = 410,28 sm14 + 438,42 sm24 + 81,02 sm34 + Tx
14. P5 438,29 = 410,28 sm15 + 438,42 sm25 + 81,02 sm35 + Tx
15. 81,16 = 410,28 sm16 + 438,42 sm26 + 81,02 sm36 + Tx
16. 578,16 = 371,46 sm17 + 630,95 sm27 + 85,14 sm37 + Tx
17. P6 630,27 = 371,46 sm18 + 630,95 sm28 + 85,14 sm38 + Tx
18. 81,96 = 371,46 sm19 + 630,95 sm29 + 85,14 sm39 + Tx

3. Planteamiento del sistema matricial


𝑨∗𝑿= 𝑳

653,16 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1 0 0


296,94 0 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1 0
97,28 0 0 448,22 0 0 295,74 0 0 101,08 0 0 1
632,54 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1 0 0
419,06 0 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1 0
82,39 0 0 425,43 0 0 419,18 0 0 85,38 0 0 1
597,43 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1 0 0
0 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1 0
499,41
A= 0 0 390,13 0 0 499,74 0 0 469,32 0 0 1
L= 467,98 414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1 0 0
621,48 0 414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1 0
708,4 0 0 414,38 0 0 709,5 0 0 104,66 0 0 1
101,9 410,28 0 0 438,42 0 0 81,02 0 0 1 0 0
617,47 0 410,28 0 0 438,42 0 0 81,02 0 0 1 0
438,29 0 0 410,28 0 0 438,42 0 0 81,02 0 0 1
81,16 371,46 0 0 630,95 0 0 85,14 0 0 1 0 0
578,16 0 371,46 0 0 630,95 0 0 85,14 0 0 1 0
630,27 0 0 371,46 0 0 630,95 0 0 85,14 0 0 1
81,96
- Matrices L, A:

4. Cálculo de los parámetros de transformación: Para obtener la Matriz “X” se realiza un método
de ajuste adecuado tomando en cuenta que la matriz A no es cuadrada, se obtiene el siguiente
resultado:
𝑿 = (𝑨𝑻 ∗ 𝑨)−𝟏 ∗ 𝑨𝑻 ∗ 𝑳

Donde:
𝑨𝑻 : Transpuesta de la matriz de coeficientes

5. Matriz “X” (Parámetros de transformación):


sm11 0,9907
sm12 0,0033
sm13 -0,0212
sm21 0,0023
sm22 0,9955
X = sm23 = -0,0025
sm31 0,0011
sm32 -0,0002
sm33 1,0016
Tx 209,2578
Ty 0,6820
Tz 7,3688
6. Cálculo de los ángulos de rotación:

Tabla 5: Valores calculados de los ángulos de rotación

Ángulos
Ángulo de Eje de
Ecuación Grados
rotación rotación signo Grad Min Seg
Dec
omega (𝝎) Eje X 𝑠𝑚32 0,0090 + 0 0 32,3255
𝑇𝑔(𝜔) = −
𝑠𝑚33
𝑠𝑚21
kappa (𝒌) Eje Z 𝑇𝑔(𝑘) = − -0,1305 - 0 7 49,8658
𝑠𝑚11

phi (𝝋) Eje Y 𝑆𝑒𝑛(𝜑) = sm31 0,0627 + 0 3 45,7492

Autor: Verónica Cachipuendo,2018


7. Transformación de coordenadas:
Planteamiento del sistema de ecuaciones lineales para la transformación del sistema PSAD56
(xi,yi,zi) al sistema WGS884 (Xi,Yi,Zi) en base a 6 puntos comunes
Xi = 0,9907 xi + 0,0023 yi + 0,0011 zi + 209,2578 =
Yi = 0,0033 xi + 0,9955 yi + -0,0002 zi + 0,6820 =
Zi = -0,0212 xi + -0,0025 yi + 1,0016 zi + 7,3688 =

RESULTADOS
En la siguiente tabla se presenta la trasformación de las coordenadas de los puntos 7, 8, 9 en el sistema
WGS84 a partir de los datos en el sistema PSAD56.
Tabla 6: Valores de las coordenadas calculadas en el sistema WGS64

WGS84 PSAD56
PUNTOS
X Y Z x y z
P7 850,9323 375,2460 76,5056 646,7800 374,0800 83,6500
P8 816,3405 499,5192 464,2586 611,1500 499,0900 470,3400
P9 618,4014 129,7786 323,6658 412,3500 128,3400 324,8400
Autor: Verónica Cachipuendo,2018
CONCLUSIONES:

 De los parámetros de la matriz de rotación calculados con 4 y 6 puntos se observa que la diferencia existente se
encuentra en un rango menor a la décima parte de la unidad, además en la mayoría de los valores se observa que
de con 4 puntos a 6 puntos existe un aumento lo que expresa que se obtendrá una mejor precisión al momento
de transformar las coordenadas del sistema local al sistema global.
 En cuanto a los parámetros de la matriz de traslación se observa una notoria diferencia en la traslación del eje
Y, el valor obtenido con los 4 puntos y que se desplazaba en el eje negativo Y, con los 6 puntos cambia y se
desplaza por el positivo Y, que de cierta forma influye en el cálculo de la coordenada “Y”, la cual obtendrá gran
exactitud y aumentará la precisión cuando se realice la transformación.
 Se puede observar que si se transforma las coordenadas del P5(410.28,438.42,81.02) con los parámetros
obtenidos con los 6 puntos se obtiene (616.7837,438.5087,78.7254) estos valores se acercan a los valores
medido, por lo que aumenta la exactitud del método.
 En forma general la precisión que se obtiene de las coordenadas calculadas dependerá de la precisión de los
parámetros de transformación, estos a su vez van a depender de la precisión de las coordenadas de los puntos
comunes, con una mayor cantidad de los mismos se tendrá una mayor oportunidad de redundancia y se podrán
analizar y verificar errores de una mejor manera.

RECOMENDACIONES:
 Si se desea tener una mayor exactitud al obtener el valor de los parámetros de transformación de las coordenadas
se debe trabajar con una mayor cantidad de puntos de manera que los parámetros sean más exactos y con esto
se presente menos error.
 Aplicar el método de transformación de Helmert es optimo cuando no se requiere tomar en cuenta las
irregularidades en el sistema de coordenadas locales.
 Se recomienda buscar y realizar el ejercicio con otros métodos de transformación de coordenadas
tridimensionales y ver cual es el más optimo y el que presenta más exactitud en los resultados