Correction

T D 5 : CI-3 P RÉVOIR ET VÉRIFIER LES PER -

FORMANCES CINÉMATIQUES DES SYSTÈMES .

Exercice 1 : Centrifugeuse de laboratoire de Chimie

On considère une centrifugeuse composée d’un bâti (S 0 ), d’un bras (S 1 ) et d’une éprouvette (S 2 ) qui peut contenir deux
liquides de masses volumiques différentes.

Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras (S 1 ), l’éprouvette (S 2 ) s’incline pour se mettre pratiquement dans l’axe du
bras et le liquide dont la masse volumique est la plus élevée va au fond de l’éprouvette. Ainsi la séparation des deux liquides
est réalisée.

Soit R (0, #» x , #»
y , #»
z ) un repère lié à (S 0 ) (fixe). Les solide (S 1 ) admet une rotation par rapport au solide (S 0 ) d’axe (O, #»x ).
R1 (A, x 1 , y 1 , z 1 ) un repère lié à (S 1 ). Posons α = ( #»
#» #» #» y , #»
y 1 ) avec α = ω.t et ω étant une constante positive exprimée en radians
#»
par seconde. On pose OA = a. #» y 1.

Le solide (S 2 ) admet une rotation par rapport à (S 1 ) d’axe (A, #»z 1 ) telle que R2 (A, #»
x 2 , #»
y 2 , #»
z 1 ) soit lié à (S 2 ). On pose
#»
β = ( x 1 , x 2 ), β étant une fonction du temps inconnue. Soit B le centre d’inertie de (S 2 ) tel que AB = b. #»
#» #» x 2 ( b constante
positive exprimée en mètre).
→
− →
− #»
y2
z 1
z0

#»
z2
→
−
y1 #»
z1
α →
− #»
→
− →
− y0 y1
x1 x0
→
− →
−
y1
y2

→
−
x2
#»
β #»
x 0 #» #»
→
− x2
→
− →
− x1 x1 x1
z2 z1

Q - 1 : Déterminer les vecteur taux de rotation du solide (S 1 ) par rapport au solide (S 0 ), S 2 /S 1 et S 2 /S 0 .

#» #» #» #» #»
Ω(1/0) = α̇. #»
x 0 = α̇. #»
x1 ; Ω(2/1) = β̇. #»
z 1 = β̇. #»
z2 et Ω(2/0) = Ω(2/1) + Ω(1/0) = α̇. #»
x 1 + β̇. #»
z1

Q - 2 : Donner la vitesse en O du solide S 1 par rapport au solide S 0 .

Le point O est le point d’articulation de la liaison pivot entre les solides S 1 et S 0 . Sa vitesse est donc nulle.

On peut aussi le justifier de la façon suivante :

#» #» #» d # » d #»  #»
"  # "  # " #
V(O,1/0) = V(O/0) − V(O/1) = OO − AO =−
d
(−a. #»
y 1 )
 = 0

dt B0 dt B1 dt B1 

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 Correction

Q - 3 : Déterminer la vitesse en A du solide S 1 par rapport au solide S 0 .

Connaissant la vitesse de O dans le mouvement de S 1 par rapport à S 0 , la méthode la plus rapide consiste à utiliser la formule
de Varignon :
#» #»  # » #»
V(A,1/0) = 
V(O,1/0)
 + AO ∧ Ω (1/0) = −a. #»
y 1 . ∧ α̇. #»
x 1 = a.α̇. #»
z1
On aurait pu comme précédemment utiliser la composition des vitesses en cinématique du point mais c’est plus long (surtout
si on s’y prend mal. . . ).
#» #» #» d #» d # »
"  # "  # " #
V(A,1/0) = V(A/0) − V(A/1) = OA − AA =
d
(a. #»
y )
 1
dt B0 dt B1 dt B0
• avec une jolie méthode de dérivation vectorielle :
#» #»
" # " #
(a. #» #» + Ω(1/0) ∧ a. #»
y 1 = α̇. #»
x 1 ∧ a. #»
y 1 = a.α̇. #»
d d 
V(A,1/0) = =

y 1) (a.
 1y ) z1
dt B0 dt
 B1

• si on ne connaît pas son cours :
#»
" # " #
V(A,1/0) =
d #»
(a. y 1 ) =
d #» #»
(a. (cos(α). y 0 + sin(α). z 0 )) = a.α̇. (− sin(α). #»
y 0 + cos(α). #»
z 0 ) = a.α̇. #»
z1
dt B0 dt B0
#»
Q - 4 : Donner la vitesse en A du solide S 2 par rapport au solide S 1 . En déduire V(A,S 2 /S 0 ) .
#»
Comme pour la vitesse V(O,1/0) , nous pouvons dire que A est fixe dans le mouvement de S 2 par rapport à S 1 à cause de
l’articulation entre ces solides. Sinon :
#» #» #» d # » d #» #» #» #»   #»
"  # "  #
V(A,2/1) = V(A/1) − V(A/2) = AA
 − AA
 = 0 ⇒ V(A,2/0) =  V(A,2/1)
 + V(A,1/0) = a.α̇. #»
z1
dt B1 dt B2

Q - 5 : Déterminer la vitesse en B du solide S 2 par rapport au solide S 1 .

#» #»   # » #»
V(B,2/1) = 
V(A,2/1)
 + BA ∧ Ω (2/1) = −b. #»
x 2 ∧ β̇. #»
z 2 = b.β̇. #»
y2
Q - 6 : Déterminer la vitesse en B du solide S 1 par rapport au solide S 0 .

#» #»  # » #»
V(B,1/0) = 
V(O,1/0)
 + BO ∧ Ω (1/0) = −(b. #»
x 2 + a. #»
y 1 ) ∧ α̇. #»
x 1 = α̇.(b. sin(β) + a). #»
z1
Q - 7 : En déduire la vitesse en B du solide S 2 par rapport au solide S 0 .

#» #» #»
V(B,2/0) = V(B,2/1) + V(B,1/0) = b.β̇. #»
y 2 + α̇.(a + b. sin(β)). #»
z1
Si cette question avait été la première du sujet, on aurait écrit :
#» #» #» #»   # » #» #»  # » #»
V(B,2/0) = V(B,2/1) + V(B,1/0) =  V(A,2/1)
 + BA ∧ Ω (2/1) +  V(O,1/0)
 + BO ∧ Ω (1/0)
= −b. x 2 ∧ β̇. z 2 − (b. x 2 + a. y 1 ) ∧ α̇. #»
#» #» #» #» x 1 = b.β̇. #»
y 2 + α̇.(a + b. sin(β)). #»
z1
Q - 8 : Déterminer finalement le vecteur accélération du point B du solide S 2 par rapport à S 0 .

#» d  #» d #»
" # "  # "  #
A(B,2/0) = V(B,2/0) = V(B,2/0) =
d #» #»
b.β̇. y 2 + α̇.(a + b. sin(β)). z 1
dt B0 dt B0 dt B0
#» #»
"  # " #
b.β̇. #» + Ω(2/0) ∧ b.β̇. #» (α̇.(a + b. sin(β)). #» + Ω(1/0) ∧ α̇.(a + b. sin(β)). #»
d  d
= y2 y2 + z 1) z1
dt B2 dt B1
= b.β̈. #»
y 2 + α̇. #»x 1 + β̇. #»
z 2 ∧ b.β̇. #»y 2 + α̈.(a + b. sin(β)) + α̇.β̇.b. cos(β)) . #» z 1 + α̇. #»
x 1 ∧ α̇.(a + b. sin(β)). #»
  h i
z1
= b. β̈. #»y 2 + β̇.α̇. cos(β). #» z 1 − β̇2 . #»
x 2 + α̈.(a + b. sin(β)) + α̇.β̇.b. cos(β)) . #» z 1 − α̇2 .(a + b. sin(β)). #»
  h i
y1

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