Jorge Urbán Gutiérrez

Práctica 2: Trompo simétrico ó de Lagrange.

1. Introducción
En este informe, analizaremos el comportamiento de un trompo simétrico con momentos de inercia
I1 = I2 > I3, primero en un caso general bajo un campo gravitatorio cualquiera, y después particularizando
para un trompo simétrico libre. Siempre se tendrá en el sólido un punto fijo, y utilizaremos como
coordenadas generalizadas los tres ángulos de Euler.

2. Trompo simétrico bajo un campo gravitatorio

Estudiaremos primero el comportamiento del trompo simétrico suponiendo una velocidad de

dϕ dθ
precesión y nutación ( =0 , =0 ). Pondremos además el campo gravitatorio terreste g = 9.8
dt dt
m/s2, I1 = I2 = 0.1 kg*m2, I3 = 0.5 kg*m2, una masa m = 1 kg y d = 0.1 m, siendo d la distancia del punto fijo
O al centro de masas del sólido.
 A continuación se muestra una tabla en la que aparece los valores máximos y mínimos del ángulo

dψ
de nutación θ en función de las condiciones iniciales θ( 0) y (0) siendo ψ el ángulo de
dt
rotación. Siempre supondremos θ(0) distinto de 0 ya que el programa no contempla ese caso. También

dψ
consideraremos (0) distinto de cero para que el sólido no caiga a plomo a tierra.
dt

θ( 0) º dψ θ max−θ min
(0) (rad/s) θ min min (º) θ max (º) (º)
dt 2
15 15 15 25'939 5.47
30 15 30 47'348 8.67
45 15 45 65'153 10.08
60 15 60 80'762 10.38
90 15 90 108'30 9'1524
120 15 120 133'23 6'616

Se puede observar que cuando el ángulo inicial de nutación está alrededor de 60 grados, la
amplitud del ángulo de nutación es máxima. Esto ocurre para otras velocidades iniciales de rotación en el
programa.

Se muestra a continuación para cada caso, una gráfica en 3D que muestra los valores máximo y
mínimo de nutación, así como una gráfica que muestra el ángulo de nutación en función del ángulo de
precesión.
 dψ
θ( 0)=15º , (0)=15 rad / s
dt

dψ
θ( 0)=30º , ( 0)=15 rad / s
dt
 dψ
θ( 0)=45º , (0)=15 rad /s
dt

dψ
θ(0)=60º , ( 0)=15 rad / s
dt
 dψ
θ( 0)=90º , (0)=15 rad / s
dt

dψ
θ( 0)=120º , (0)=15 rad /s
dt

En las gráficas 3d, la línea verde representa el ángulo mínimo de nutación, es la proyección del eje
de simetría del cuerpo correspondiente al ángulo de nutación más pequeño. Análogamente, tenemos que la
línea roja representa el ángulo máximo de nutación, es la proyección del eje de simetría del cuerpo
correspondiente al mayor ángulo de nutación. La línea azul representa los ángulos intermedios de nutación
que experimenta el sólido conforme va moviéndose. Se observa que cuanto más grande es el ángulo inicial
de nutación, más veces se alcanza los valores extremos de éste.
 A continuación, consideraremos un ángulo inicial de nutación de 30º, e iremos variando la
velociadad inicial de precesión, de tal manera que será ahora distinta de cero. Consideraremos velocidades
iniciales tanto positivas como negativas. La velocidad inicial de rotación será de 15 rad /s. El resto de datos
serán los mismos con respecto al caso anterior.

dϕ θ max−θ min
(0)(rad / s) θ min(º ) θ max (º ) (º )
dt 2
6 3'84 30 13'07
10 18'06 30 5.97
-6 30 119.84 44'92
-10 30 156.04 63'0219
12 22'919 30 3'54
-12 30 171.39 70'696

A continuación se mostrará las mismas gráficas que en el apartado anterior para estos casos.

dϕ
(0)=6 rad / s
dt
dϕ
(0)=10 rad / s
dt

dϕ
(0)=12 rad / s
dt

dϕ
(0)=−6 rad / s
dt
 dϕ
(0)=−10 rad /s
dt

dϕ
(0)=−12 rad /s
dt

Se observa que, cuando la velocidad inicial de rotación es negativa, el ángulo mínimo de nutación
coincide con el ángulo inicial, es decir que el ángulo siempre es mayor o igual al inicial, mientras que si la
velocidad inicial es positiva, el ángulo máximo de nutación es igual al ángulo inicial, de modo que siempre
es menor o igual al inicial. En las gráficas se puede también como cuando la velocidad de rotación es
positiva, el ángulo de precesión va siempre aumentando, mientras que si la velocidad inicial de rotación es
negativa, el ángulo de precesión no va aumentando uniformemente, sino que va aumentando y
disminuyendo “cíclicamente”, aumentando un poco con cada ciclo. Atendiendo a la tabla anterior también se
puede decir que la amplitud del ángulo de nutación disminuye cuando la velocidad inicial de rotación
aumenta.
 Finalmente, para acabar este apartado vamos a estudiar la influencia que tiene el campo gravitatorio
considerado sobre la nutación del sólido. Consideraremos ángulos iniciales nulos, mientras que pondremos
unas velocidades iniciales de precesión y nutación también nulas y una velocidad inicial de rotación igual a
15 rad /s. La distancia al centro de masas desde el punto fijo O será 0.1 m y momentos de inercia I1 = I2 =
0.1kg*m^2, I3 = 0.05 kg*m^2.

θ max−θ min
g(m/s^2) θ min(º ) θ max (º ) (º )
2
10 30 47.92 8.96
15 30 64.38 17.19
5 30 36.59 3.3

Se puede ver claramente que al disminuir el campo gravitatorio terrestre, disminuye la nutación
sufrida por el sólido.
Vamos a considerar como un caso aparte el caso en el que el sólido sea libre.

2.2 Trompo simétrico libre

Esta vez, sobre el trompo no actúan fuerzas externas, luego en un sistema inercial, se cumplirá la
segunda ley de la dinámica para la rotación y el momento angular será constante en dirección, módulo y
sentido. Sin embargo, desde el sistema no inercial (que vamos a considerar que son los ejes principales de
inercia), esto no es cierto. Desde el punto de vista de un observador que se mueve con el sólido en el
sistema de referencia no inercial, éste ve como la dirección del momento angular va cambiando con el
tiempo. De hecho, ve como el momento angular precesiona alrededor del eje de simetría, formando con
éste último un ángulo constante. Al darle inicialmente una velocidad de precesión no nula, el sentido de la
velocidad angular no será el mismo que el de la velocidad angular, debido a que el sólido no esta girando
con respecto a un eje principal de inercia. Un observador inercial observa como el vector velocidad angular
varía de sentido, pudiéndose éste descomponer en dos vectores, uno de ellos de módulo Ω prec ,
referente a la velocidad angular de precesión del cuerpo, en la dirección del momento angular, y en otro
vector cuyo módulo es Ω b referente a la rotación del sólido, en la dirección del eje de simetría, el cual
varía de sentido desde el punto de vista del observador inercial (precesiona alrededor del momento angular
formando un ángulo constante). Desde el punto de vista de un observador no inercial, éste ve como la
velocidad angular precesiona alrededor del eje de simetría con una velocidad Ωb .
Veamos que nos muestran las gráficas en lo referente a este caso. Consideraremos primero una
velocidad inicial de precesión no nula. En cuanto a los ángulos iniciales, consideraremos unos ángulos
iniciales de precesión y rotación nulos mientras que el de nutación será de 30 grados. El campo gravitatorio
será nulo ya que el sólido es libre.
 Lo que se observa en efecto, es como el eje de simetría está precesionando alrededor de un eje (el
momento angular) formando con éste un ángulo constante, debido a que además hemos supuesto una
velocidad de precesión no nula. La velocidad angular del sólido irá variando de dirección con el tiempo y por
tanto no tendrá la dirección del momento angular.

Debido a que hemos considerado inicialmente nulo el ángulo de precesión, el ángulo de nutación
alcanzará su máximo y mínimo justo cuando cuando el ángulo de precesión sea nulo. En general, se
alcanzará los valores máximos y mínimos de nutación cuando el ángulo de precesión sea el inicial. Por
ejemplo si consideramos 30º como ángulo inicial de precesión obtenemos la siguiente gráfica:
 También se observa que las gráficas que salen son simétricas con respecto al eje de ordenadas y
por tanto, para cada valor del ángulo de nutación tenemos dos ángulos de precesión posibles (salvo cuando
el ángulo de nutación sea máximo o mínimo). De igual forma tenemos dos ángulos posibles de nutación
para cada valor dado de precesión (salvo cuando el ángulo de precesión sea máximo o mínimo)

Al darle inicialmente velocidad de precesión, el cuerpo experimenta tanto rotación, como precesión y
nutación.
 Consideremos ahora una velocidad inicial de precesión nula. Ocurre entonces que la velocidad
angular tiene la dirección del eje de simetría (y por tanto un eje principal de inercia). Por tanto, el vector
velocidad angular también tendrá la dirección del eje de simetría. Dicho de otra manera, como el cuerpo
está girando respecto a un eje principal de inercia, el momento angular y la velocidad angular tienen la
misma dirección. Se tendrá por tanto velocidades de precesión y nutación nulas, de manera que únicamente
habrá velocidad de rotación que será la velocidad angular del cuerpo, la cual será constante.