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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELECTRICA


DEPARTAMENTO DE CONTROL

Capitulo 6
Ingeniería de Control

La Técnica del Lugar Geométrico de las Raíces


CCOOMMPPE
ETTE
ENNC
CIIAA:: El objetivo en este apartado es dotar a los alumnos de los conocimientos y las
habilidades necesarias para que adquiera la Competencia de construir el Lugar Geométrico de las
Raíces y a aplicar el Método de Polos Dominantes para analizar sistemas de control automático
analógico continuo lineal con la Metodología de Dominio del Tiempo a mano y con ayuda de una
computadora digital utilizando MatLab y Program CC.

6.1. INTRODUCCIÓN
La respuesta transitoria de un servosistema depende de la localización de las raíces de la ecuación
característica en el plano complejo s. Básicamente, el diseño de servosistemas puede considerarse
como un problema de disposición de las raíces de la ecuación característica, tal que el sistema
correspondiente tenga un comportamiento acorde con especificaciones prescritas. Una de las
especificaciones de funcionamiento más empleadas e importante es el requerimiento de que el sistema
sea estable. Intuitivamente, el término estabilidad se usa para distinguir dos clases de sistemas:
aceptables e inaceptables. Desde un punto de vista práctico un sistema estable puede ser útil, mientras
que un sistema inestable generalmente se considera no útil, aunque existen excepciones a esta
clasificación tan amplia.

En esencia, el análisis de sistemas de control se centra en el estudio de la estabilidad. Primero, se


prueba el sistema para determinar estabilidad absoluta; o sea, averiguar si es estable o inestable. Si el
sistema resulta ser estable, entonces es necesario averiguar en qué grado lo es, y ese grado es una
medida de la estabilidad relativa. Los parámetros tales como el sobrepaso y el coeficiente de
amortiguamiento descritos en el Capítulo #5, en relación con la respuesta transitoria, proporciona
información sobre la estabilidad relativa del sistema lineal en el dominio del tiempo.

De los ejemplos del Capítulo #3, la relación entre la respuesta transitoria y las raíces de la
ecuación característica puede resumirse como sigue:
6.1.1. Cuando todas las raíces de la ecuación característica se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano complejo s, las respuestas del sistema a entradas, que anulan las condiciones iniciales,
disminuirán a cero al tender el tiempo a infinito.
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6.1.2. Si uno o más pares de raíces simples están situadas sobre el eje imaginario, pero sin ninguna raíz
en la región real positiva del plano s, las respuestas serán oscilaciones senoidales no
amortiguadas.
6.1.3. Si hay una o más raíces situadas en el semiplano derecho del plano complejo s, las respuestas
aumentarán con el tiempo.
Generalmente, en la teoría de sistemas lineales las dos últimas categorías se definen como condiciones
inestables.
6.2. PROPIEDADES BÁSICAS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.

El Lugar Geométrico de las raíces es un método desarrollado por Evans en 1948, para determinar
la estabilidad relativa de sistemas de control lineal. Este método está basado en la premisa de que el
comportamiento transitorio de un sistema de control depende de la posición de las raíces de la ecuación
característica en el plano s; como se muestra en el Capítulo #5. El Lugar Geométrico de las Raíces es
una gráfica de cómo se desplazan, en el plano complejo, las raíces de la ecuación característica cuando
la ganancia K varía desde 0 hasta ∞. Para obtener las raíces de una ecuación de grado N, en función de
parámetros variables como lo es la ganancia K, Evans desarrolló un método gráfico llamado “El Lugar
Geométrico de las Raíces” o (Root Locus).
Para desarrollar el método, Evans se basó en la ecuación característica Ec. (6.1)
1 + GH ( s) = 0 (6.1)
la cual no se podía resolver por métodos numéricos por estar en función de la ganancia K, y la
transformó a la forma de la Ec. (6.2)
G H ( s) = − 1 (6.2)
donde, por ser una función de variable compleja se tiene Magnitud Ec. (6.3) y Ángulo Ec. (6.4)

G H ( s) = 1 (6.3)
∠G H ( s) = 180º (6.4)
y como GH(s) tiene la forma de la Ec. (6.5)

(s + Z )
v
K π j
j =1
G H ( s) = (6.5)
π (s + Pi )
n

i =1
aplicando Ec. (6.3) y Ec. (6.4) en Ec. (6.5) se tiene Ec. (6.6) y Ec. (6.7)

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v
Kπ s+ Zj
j =1
G H ( s) = n =1 (6.6)
π s + Pi
i =1
v n
∠ G H ( s) = ∑ ( s + Z j ) − ∑ ( s + Pi ) = 180 º (6.7)
j =1 i =1

rescribiendo las ecuaciones Ec. (6.6) y Ec. (6.7) tenemos Ec. (6.8) y Ec. (6.9)
v
πj =1 s + Z j 1
G H (s) = n = (6.8)
K
π
i =1
s + Pi
v n
∠G H ( s ) = ∑ ( s + Z j ) − ∑ ( s + Pi ) = 180º (6.9)
j =1 i =1

que son los requisitos que debe cumplir cualquier punto del plano s, para formar parte del Lugar
Geométrico de las Raíces.

Para interpretar correctamente las restricciones, de las cuales la segunda es la principal, se toma
como ejemplo la función de transferencia de lazo abierto de la Ec. (6.10)
K ( s + Z1 )
GH ( s) = (6.10)
s( s + P1 )( s + P2 )( s + P3 )( s + P4 )
la cual se representa con ángulos y distancias en la Figura 6.1. Se substituyen en las fórmulas las
restricciones, Ec. (6.11) y Ec. (6.12)
θ − (θ + θ + θ + θ + θ ) = 180º (6.11)
4 1 2 3 5 6

si lo anterior se cumple, entonces:


A* B *C * E * F
K= (6.12)
D

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Fig. 6.1 Restricciones para que un punto del plano s forme parte del Lugar Geométrico de las Raíces.

6.3. PROPIEDADES Y CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE


LAS RAÍCES.
Evans reconoció que el plano s era infinito y el probar cada punto del plano era imposible, por lo
cual demostró una serie de teoremas para indicar por donde pasa aproximadamente el Lugar
Geométrico de las Raíces y restringir el número de puntos seleccionados a probar que cumplan con las
restricciones. Estos teoremas se presentan con su respectivo razonamiento en las secciones siguientes:
Teorema 6.3.1. El lugar Geométrico de las Raíces principia en los polos y termina en los ceros de
GH(s), esto se muestra evaluando Ec. (6.8). Para K = 0, se tiene el valor con el cual
principia el Lugar Geométrico se reconoce que es igual a valor infinito el cual toma la
función, precisamente en los polos. Evaluando la ecuación, para cuando K → ∞, se
tiene el valor con el cual termina el Lugar Geométrico de las Raíces, y es el valor que
toma la función el cual es igual a cero y es el que toma la función en los ceros.
Teorema 6.3.2. El Lugar Geométrico de las Raíces es simétrico respecto al eje real, esto debido a que
se está graficando raíces de ecuaciones que sólo pueden tomar valores reales
diferentes, reales iguales o raíces complejas conjugadas; siendo éstas últimas pares de
raíces que tienen el mismo valor real y valores imaginarios con signos diferentes.
Teorema 6.3.3. Las asíntotas del Lugar Geométrico de las Raíces. El Lugar Geométrico principia en
los polos y termina en los ceros de GH(s), como se comentó en la primera ayuda. A
igual número de polos que de ceros no se tiene problema, pero cuando se tiene más
polos que ceros se dice que existen ceros implícitos en el infinito. Como el final de
las ramas está en los ceros, independientemente donde se encuentren; hay que
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localizar los ceros en el infinito para saber hacia donde tiende el lugar geométrico de
las raíces.
Para localizar un punto en un plano s se necesita una distancia, un ángulo y un punto de
referencia, para localizar los ceros implícitos se sabe que la distancia es infinita sólo hay que
determinar el ángulo y el punto de referencia, esto determina las líneas o asíntotas hacia las cuales
tiende el lugar geométrico de las raíces. La cantidad de asíntotas se determina restando al número de
polos el número de ceros explícitos. El ángulo se obtiene aplicando la ayuda dos, por lo tanto, el
ángulo entre asíntotas resulta de dividir 360º por el número de asíntotas. Para localizar las asíntotas en
el plano s se distribuyen por partes iguales en ambos lados del eje real, respetando el ángulo entre
asíntotas. Cuando el número de asíntotas es impar una de ellas se coloca sobre el eje real negativo. El
punto de referencia se coloca sobre el eje real y por simetría se obtiene un centroide con la fórmula de
la Ec. (6.13)
∑ valores de polos − ∑ valores de ceros
σ1 = P−Z
(6.13)

Teorema 6.3.4. Regiones del eje real donde existe trazo del Lugar Geométrico de las Raíces. Existe
trazo en las regiones donde a su derecha el número de polos o ceros es impar, ya que
la suma de ángulos de los polos y ceros a cualquier punto de la región resulta 180o, el
cual es un requerimiento para formar parte del lugar geométrico de las raíces.
Cuando la suma de los ángulos de polos y ceros a cualquier punto a la derecha de una
región del eje real donde la cantidad de polos y ceros es par da por suma 0º, no
pertenece al Lugar Geométrico de las Raíces.
Teorema 6.3.5. Angulo de partida o de llegada a un polo o a un cero de GH(s). Para encontrar el
ángulo de partida o de llegada a un polo o a un cero de GH(s) en el plano s se supone
un punto muy cercano al polo o cero, tan cercano que se confunda con él, y se aplica
la regla de suma de ángulos, dejando como incógnita el ángulo del polo al punto
cercano. De esta manera se obtiene el valor del ángulo buscado.
Teorema 6.3.6. Puntos de quiebre del lugar geométrico de las raíces. Cuando existe trazo del lugar
geométrico de las raíces en regiones del eje real entre dos polos, generalmente hay un
punto de quiebre, en el cual el lugar geométrico de las raíces cambia bruscamente de
dirección buscando los ceros hacia donde va a terminar. Para calcular los puntos de
quiebre se parte de la ecuación característica, la cual está en función de la ganancia K,
y se despeja K en función de s, para después obtener la derivada dK / ds . Algunas de
las raíces de la derivada serán las coordenadas, en el plano s, de los puntos de
quiebre.
Teorema 6.3.7. Los puntos de cruce del lugar geométrico de las raíces con el eje imaginario jω. El
lugar geométrico de las raíces cruza al eje imaginario precisamente cuando la
frecuencia es igual a la frecuencia natural ω n , ya que a esta frecuencia el sistema
oscila libremente y sin amortiguamiento. Esto sucede cuando el valor de K es tal que
el lugar geométrico cruza al eje imaginario y representa la estabilidad crítica. La
frecuencia natural de oscilación ωn se obtiene aplicando el método Routh-Hurwitz

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Teorema 6.3.8. La ganancia de un punto que pertenezca al Lugar Geométrico de las Raíces se obtiene
con el inverso de la fórmula dada por Ec. (6-8).

6.4. RESOLUCIÓN DE EJEMPLOS A MANO.


Para determinar el comportamiento en el tiempo de un sistema de control, utilizando el criterio de
"polos dominantes", primero se construye el Lugar Geométrico de las raíces; siguiendo los pasos de la
sección anterior y se obtiene gráficamente el punto de operación, para una δ dada y en el cual se
medirán la frecuencia natural ω n y la ganancia K. El procedimiento se muestra en la Figura 6.2, y se
calcula: el % de sobrepaso, el tiempo de respuesta Tr , el tiempo de subida Tp , el tiempo de alcance
máximo Ta , el tiempo de asentamiento Ts , y el error de estado estable ess , que se obtienen con las
fórmulas del Capítulo #5. Este método es válido directamente para sistemas con dinámicas dominadas
por dos o tres polos, para dinámicas con un mayor número de polos es necesario que dos de los polos
sean dominantes con respecto a los restantes.

Ejemplo 6.1: Obtener las características de funcionamiento transitorio y el error de estado estable
considerando que existen "Polos Dominantes" del Lugar Geométrico de las Raíces para la función de
transferencia Ec. (6.14).

K
GH ( s) = (6.14)
s( s + 1)( s + 5)

Para la función dada en Ec. (6.14) se tienen 3 polos y como en cada polo principia una rama del
Lugar Geométrico de las Raíces, se tendrán tres ramas. Cada rama debe terminar en un cero y no se
cuenta con ningún cero explícito, entonces, las tres ramas deben terminar en ceros implícitos los cuales
se localizan en el infinito, en direcciones de 60 o , 180 o , − 60 o a partir del punto de cruce de las
asíntotas que se localiza en -2+j0, lo cual se calculó por medio de Ec. (6.15)

∑ valoresde polos−∑ valoresdeceros (−1 − 5) + 0


σ1 = = = −2 (6.15)
P−Z 3
Las regiones del eje real del plano s en que existe trazo del Lugar Geométrico de las Raíces son
las comprendidas entre 0 y -1 y entre -5 y -∞. En esta última región se sigue la asíntota de 180o . En la
región entre 0 y -1 existe un punto de quiebre en -0.48, que se calcula en las Ec. (6.16) a Ec. (6.21)

K
1 + GH ( s ) = 0 1 + =0 s( s + 1)( s + 5) + K = s 3 + 6s 2 + 5s + K = 0 (6.16)
s ( s + 1)( s + 5)

Se despeja el valor de la ganancia K:

K = − ( s 3 + 6s 2 + 5s) (6.17)

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derivando la expresión e igualando a cero:

dK
= − (3s 2 + 12 s + 5) = 0 (6.18)
ds

se obtienen las raíces de la derivada. Las raíces que se localizan dentro de las regiones donde existe
trazo del Lugar Geométrico de las Raíces, serán puntos de quiebre. Para el caso particular del ejemplo
se tiene:

(3s 2 + 12s + 5) = 0 (6.19)

− 12 ± 12 2 − 4 * 3 * 5
s1, 2 = = −2 ± 1.52 (6.20)
2 *3

∴ s1 = −0.48 s2 = −352
. (6.21)

de las cuales s1 da el valor de la coordenada del punto de quiebre que siempre toma un valor real.

Las coordenadas de los cruces con el eje imaginario se obtienen con la ayuda del Método de
Routh-Hurwitz. Así, se puede encontrar la frecuencia natural de oscilación ω n , la cual se obtiene con
estas ± jω n coordenadas y se obtiene por medio de las Ec. (6.22) a Ec. (6.28)

s 3 + 6s 2 + 5s + K = 0 (6.22)

3
1 5 0 0
s
2 6 K 0 0
s 30 − K (6.23)
1 0 0 0
s 6
0
s K 0 0 0

30 − K
>0 K>0 (6.24)
6

∴ 0 < K < 30 (6.25)

Tomando la ecuación auxiliar de segundo grado y substituyendo el valor critico de K tenemos las
Ec. (6.26) a Ec. (6.28)

6s 2 + K = 6s 2 + 30 = 0 (6.26)

30
s2 = − = −5 (6.27)
6

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s = ± j 5 = ± j 2.23 (6.28)

Con los datos obtenidos se puede construir la Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces, como
en la Figura 6.2 y a partir de ésta hacer un cálculo gráfico para obtener la frecuencia natural de
oscilación ω n y de la ganancia K correspondiente. Se efectúan los cálculos a partir de un
amortiguamiento de δ = 0.45 , Ec. (6.8) teniendo Ec. (6.29)

β = cos −1 δ = cos −1 0.45 = 63.2 = 11


. rad (6.29)

Con el ángulo β se calcula K y ωn, usando el Lugar Geométrico de las Raíces de la Figura 6.2,
representado en Ec. (6.30) y Ec. (6.31)

ωn = 0.89 (6.30)

K = 4.19 (6.31)

Con δ conocida, β calculada y la ωn medida a partir del Lugar Geométrico, se calculan los
siguientes índices en las Ec. (6.32) a Ec. (6.36)

(6.32)

1 1
T R = δω = 0.45 * 0.89 = 2.49 (6.33)
n

π −β π − 11
.
TP = = = 2.56 (6.34)
ωn 1 − δ 2 0.89 1 − 0.452

π π
TA = = = 3.95 (6.35)
ωn 1 − δ 2 0.89 1 − 0.452

4 4
T S = δω = 0.45 * 0.89 = 9.99 (6.36)
n

como el sistema es tipo 1, entonces el ess se calcula en las Ec. (6.37) y Ec. (6.38)

K 4.19
KV = lim
S →0
s GH ( s) = =
5 5
= 0.838 (6.37)

100 100
% ess = = = 119.33% (6.38)
KV 0.838

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Escala

K
GH(s)= 1U=2cm.
s(s + 1)(s + 5)

ωn
8

4.7º 58.5º 116.8º


X
-5 -2
X
-1
X
σ

Fig. 6.2 Procedimiento de Polos Dominantes del Lugar Geométrico de las Raíces

Ejemplo 6.2: Obtener las características de funcionamiento transitorio y el error de estado estable
considerando que existen "Polos Dominantes" del Lugar Geométrico de las Raíces para la función de
transferencia Ec. (6.39).

GH (s ) =
K
( )
s + 2 s + 2 (s + 5)(s + 6 )
2
(6.39)

Para la función de transferencia de la Ec. (6.39) se tienen s tienen 4 polos 2 complejos


conjugados y 2 reales por lo que se tienen 4 ramas del Lugar Geométrico de las Raíces. Cada rama
debe terminar en un cero y no se cuenta con ningún cero explicito, entonces, las 4 ramas deben
terminar en ceros implícitos los cuales se localizan en el infinito en direcciones de 45º, 135º, -45º y -
135º a partir del punto de cruce de las asíntotas que se localiza en -3.25+j0, lo cual se calculo por
medio de la Ec. (6.40)

valores de polos − ∑ valores de ceros (−1 + j − 1 − j − 5 − 6) − 0 13


σ1 = ∑ = = = 3 .5 (6.40)
P-Z 4−0 4

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La única región del eje real del plano s donde existe trazo del Lugar Geométrico de las Raíces
es entre -5 y -6 en la cual existe un punto de quiebre en -5.55+j0, que se calcula en las Ec.(6.41) a Ec.
(6.45)

1 + GH (s ) = 0
K
1+ =0 s 4 + 13s 3 + 54 s 2 + 82 s + 60 + K = 0
( )
s + 2 s + 2 (s + 5)(s + 6 )
2
(6.41)

Se despeja el valor de la ganancia K

(
K = − s 4 + 13s 3 + 54 s 2 + 82 s + 60 ) (6.42)

derivando la ecuación e igualando a cero:

dK
= 4 s 3 + 39 s 2 + 108s + 82 = 0 (6.43)
ds

se obtienen las raíces de la derivada. La raíz que se localiza dentro de la región donde existe trazo del
Lugar Geométrico de las Raíces será el punto de quiebre. Para el caso particular del ejemplo se tiene:

4 s 3 + 39 s 2 + 108s + 82 = 0 (6.44)

s1 = −5.55 s 2 = −2.94 s 3 = −1.25 (6.45)

de las cuales s1 da el valor de la coordenada del punto de quiebre que siempre toma valor real.
El ángulo de partida de los polos complejos conjugados se calcula suponiendo un punto muy
cercano al polo en cuestión y se aplica la regla de ángulos midiendo los ángulos de todos los polos y
ceros al punto dejando como incógnita el ángulo del polo cercano y despejándolo para encontrar su
valor como se muestra en las Ec.(6.46) y Ec. (6.47)

0º −(θ1 + θ 2 + θ 3 + θ 4 ) = 180 0º-(90º +14.03º +11.30 + θ 4 ) = 180 (6.46)


− 115.33º −θ 4 = 180º - θ 4 = 180º +115.33º - θ 4 = 295.33º θ 4 = 64.67º (6.47)

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Las coordenadas de los cruces con el eje imaginario se obtienen con la ayuda del Método de
Routh-Hurwitz. Así, se puede encontrar la frecuencia natural de oscilación ωn, la cual se obtiene como
jω sustituyendo la ganancia K crítica en la ecuación auxiliar de segundo orden y calculando las raíces
como se muestra en las Ec. (6.48) a Ec. (6.51)

s 4 + 13s 3 + 54 s 2 + 82 s + 60 + K = 0 (6.48)
s4 1 54 60 + K
s3 13 82 0
s2 47.69 60 + K 0 (6.49)
3130 − 13K
s1 0 0
47.69
s 0 60 + K 0 0
3130 - 13K
60 + K > 0 K > -60 >0 K < 240.82 ∴ -60 < K < 240.82 (6.50)
47.69
Tomando la ecuación auxiliar de segundo grado y substituyendo el valor crítico de la K tenemos:
47.69 s 2 + 60 + K = 0 47.69s 2 + 60 + 240.82 = 0
− 300.82 (6.51)
47.69 s 2 + 300.82 = 0 S1, 2 = = ± j 2.51
47.69

Con los datos obtenidos se puede construir la Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces, como
en la Figura 6.3 y a partir de ésta hacer un cálculo gráfico para obtener la frecuencia natural de
oscilación ωn y la ganancia K correspondiente. Se efectúan los cálculos a partir de un amortiguamiento
δ=0.45 Ec. (6.8) teniendo Ec. (6.52)

β = cos −1 δ = cos −1 0.45 = 63.2º = 1.1rad . (6.52)

Con el ángulo β se calcula K y ωn, usando el Lugar Geométrico de las Raíces de la Figura 6.3
representado en las Ec. (6.53) y Ec. (6.54)

ωn = 1.586 rad/seg (6.53)


2.45 * 4.54 * 5.50 * 0.844
K= = 51.63 (6.54)
1

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Punto de Operación

C
.
θ4
X

ωn
θ3 A
θ2 β
X X
Punto de Quiebre
θ1
X

Punto de cruce con


el eje imaginario

Fig. 6.3 Procedimiento de Polos dominantes del Lugar Geométrico de las Raíces
Con δ conocida, b calculada y ωn medida a partir del Lugar Geométrico de las Raíces, se
calculan los siguientes índices en las Ec. (6.55) a Ec. (6.59)

% de Sobrepaso = 100e −πδ 1−δ 2


= 100e −0.45π 1−0.452
= 20.53% (6.55)
1 1
TR = = = 1.40 seg. (6.56)
δωn 0.45 *1.586
π −β π − 1 .1
TP = = = 1.44 seg. (6.57)
ωn 1 − δ 2
1.586 1 − 0.45 2
π π
TA = = = 2.21seg. (6.58)
ωn 1 − δ 2 1.586 1 − 0.45 2
4 4
TS = = = 5.60 seg. (6.59)
δωn 0.45 *1.586

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cómo el sistema es tipo 0 entonces el %ess se calcula en las Ec. (6.60) y Ec. (6.61)

K P = lim GH (s ) =
K 51.63
= = 0.86 (6.60)
s →0 2*5*6 60
100 100 100
%ess = = = = 53.74% (6.61)
1 + K P 1 + 0.86 1.86

6.5. RESOLUCIÓN DE EJEMPLOS CON AYUDA DE UNA COMPUTADORA UTILIZANDO


PROGRAM CC Y MATLAB.

6.5.1. Resolución de ejemplos con ayuda del Program CC

Ejemplo 6.3: Para mostrar como nos podemos auxiliar de una computadora para la construcción del
Lugar Geométrico de las Raíces utilizando el Program CC realizaremos un ejemplo en el cual
utilizando la técnica de polos dominantes analizaremos el comportamiento de un sistema para el cual la
función de transferencia de lazo abierto es la de la Ec. (6.62) y la razón de amortiguamiento δ = 0.45.

K (s + 15)
GH (s ) = (6.62)
s (s + 5)(s + 10 )

Observando la función de transferencia de lazo abierto de la Ec. (6.62) nos damos cuenta que el
sistema tiene tres polos y un cero, por esta razón el LGR constara de tres ramas y solo necesitara de dos
asuntotas para localizar los ceros que están en el infinito en θ1 = 90° y en θ2 = -90°, tendrá un solo
punto de quiebre en la región del eje real localizada entre el origen y el polo en -5 y no tendrá cruces
con el eje imaginario.

Para utilizar el Program CC primero se carga la función de transferencia con una ganancia
unitaria, ya que el programa multiplica por la ganancia, realizándolo como se muestra:

CC>GH=(s+15)/(s*(s+5)*(s+10))
CC>GH

s+15
GH(s) = ——————
s(s+5)(s+10)

El segundo paso dentro del Program CC es utilizar el comando rootlocus que construye el
Lugar Geométrico de las Raíces como se muestra en seguida y en la Figura 6.4

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CC>rootlocus(GH)

Fig. 6.4 Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces obtenida del Program CC

El tercer paso dentro del Menú Plot de la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces construida
en Program CC con la Opción Zoom amplificamos la gráfica y con el Cursor Trazador activado desde
el mismo Menú localizamos el punto de operación donde la Razón de Amortiguamiento se aproxima
más a δ = 0.45.
En la Figura 6.5 tenemos la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces amplificada que nos
muestra la información que se obtiene en el punto de operación para δ = 0.4575, K = 14.5 y ωn = 4.463
rad/seg

Fig. 6.5 Información obtenida del punto de operación δ = 0.4575, K = 14.5 y ωn = 4.463 rad/seg
M.C. Manuel Amarante Rodríguez 129
19 de Noviembre del 2009
Capitulo 6 Ingeniería de Control
El cuarto paso consiste en mostrar los Polos Dominantes y la información del Punto de
Operación en la Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces sin amplificar construida Program CC lo
cual se logra con la Opción CL Poles de Add… del Menú Plot y la Ganancia del Punto de Operación
K=14.5 y colocando el Cursor Ordinario en el polo dominante localizado en el segundo cuadrante del
plano s.
En la Figura 6.6 tenemos la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces sin amplificar y
mostrando los Polos de Lazo Cerrado y la información del Punto de Operación.

Fig. 6.6 Lugar Geométrico de las Raíces mostrando los Polos de Lazo Cerrado y la información del
Punto de Operación para K = 15
Una vez que se obtuvo la información del punto de operación en la Gráfica del Lugar
Geométrico de las Raíces construida con Program CC los siguientes pasos para obtener los tiempos
transitorios y el error de estado estable son iguales a los seguidos cuando se realiza el procedimiento a
mano.

6.5.2. Resolución de ejemplos con ayuda del Matlab


Ejemplo 6.4: Para realizar un estudio cualitativo del comportamiento de varios sistemas
construiremos sus respectivas Gráficas del Lugar Geométrico de las Raíces apoyados con Matlab y de
ahí analizaremos el comportamiento de cada uno.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 130


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Capitulo 6 Ingeniería de Control
a. Sistema con Dos Polos Reales: en la Figura. 6.7 se muestra su Gráfica del Lugar Geométrico de
las Raíces y se puede observar que la gráfica nunca cruza hacia la mitad derecha del Plano s por
lo tanto el sistema siempre será estable y la ganancia del sistema K podrá tener valores desde 0
hasta ∞. Como no hay cruces con el eje imaginario el ángulo β nunca llegará a ser 90° y por
consecuencia la Razón de Amortiguamiento δ nunca valdrá cero, pero como la gráfica es
continua hasta los polos reales de donde parte la δ puede tender a ∞. Como la Frecuencia natural
de oscilación principia cuando las Raíces de la Ecuación Característica se convierten en
complejas conjugadas su valor varia entre la distancia medida del origen al punto de quiebre de
los polos dominantes y la distancia del origen y el cruce con el eje imaginario y como en este
caso no hay cruce con el eje imaginario el valor superior de la Frecuencia Natural de Oscilación
se dispara hasta ∞. El Punto de Operación se localiza en la gráfica trazando desde el origen una
línea recta con un ángulo β, que es igual al coseno inverso de δ, medido desde la parte negativa
del eje real y cuando esta línea cruza el trazo del Lugar Geométrico de las Raíces ahí tenemos el
Punto de Operación.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=K/((s+a)(s+b))


4

Punto de Operación
2
Eje Imaginario

-1

-2

-3

-4
-2.5 -2.4 -2.3 -2.2 -2.1 -2 -1.9 -1.8 -1.7 -1.6 -1.5 -1.4 -1.3 -1.2 -1.1 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1
Eje Real

Fig. 6.7 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Reales.

b. Sistema con Dos Polos Complejos Conjugados: en la Figura. 6.8 se muestra su Gráfica del
Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que la gráfica nunca cruza hacia la mitad
derecha del Plano s por lo tanto el sistema siempre será estable y la ganancia del sistema K podrá
tener valores desde 0 hasta ∞. Como no hay cruces con el eje imaginario el ángulo β nunca
llegará a ser 90° y por consecuencia la Razón de Amortiguamiento δ nunca valdrá cero, pero
como la gráfica solo lega hasta los polos complejos conjugados de donde parte la δ puede tender
a un valor que depende del coseno de β ángulo que se forma con la línea que va desde el origen
hasta el polo complejo conjugado en cuestión. Como la Frecuencia natural de oscilación principia
cuando las Raíces de la Ecuación Característica se convierten en complejas conjugadas su valor
varia entre la distancia medida del origen al polo complejo en cuestión y la distancia del origen y
el cruce con el eje imaginario y como en este caso no hay cruce con el eje imaginario el valor
superior de la Frecuencia Natural de Oscilación se dispara hasta ∞. El Punto de Operación se
localiza en la gráfica trazando desde el origen una línea recta con un ángulo β, que es igual al

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 131


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Capitulo 6 Ingeniería de Control
coseno inverso de δ, medido desde la parte negativa del eje real y cuando esta línea cruza el trazo
del Lugar Geométrico de las Raíces ahí tenemos el Punto de Operación.
Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=K/((s+a+jb)(s+a-jb))
4

2 Punto de Operación
Eje Imaginario

-1

-2

-3

-4
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Eje Real

Fig. 6.8 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Complejo Conjugados.

c. Sistema con Dos Polos Reales y un Cero Real: en la Figura. 6.9 se muestra su Gráfica del Lugar
Geométrico de las Raíces y se puede observar que las dos ramas de la gráfica se encuentran sobre
la parte negativa del eje real por lo que el sistema siempre será estable y sobreamortiguado lo que
nos indica que la Ganancia del sistema puede variar desde cero hasta infinito sin que el sistema se
haga inestable y que la Razón de Amortiguamiento siempre será mayor que uno por lo cual el
sistema nunca oscilara no teniendo frecuencia natural que medir.

Lugar Geométrico de las Raices de GH(s)=(K(s+a))/((s+c)(s+d))


1

0.8

0.6

0.4
Eje Imaginario

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real

Fig. 6.9 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Reales y un Cero Real.

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d. Sistema con Dos Polos Complejos Conjugados y un Cero Real: en la Figura. 6.10 se muestra su
Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que la rama de la gráfica en rojo
parte de uno de los polos complejos conjugados y llega al cero finito sobre el eje real negativo y
que la rama de la gráfica en azul parte del otro polo complejo conjugado al cero infinito sobre la
parte negativa del eje real por lo que el sistema siempre será estable ya que no hay cruces hacia la
mitad derecha del plano s y la ganancia puede variar desde cero hasta infinito, la razón de
amortiguamiento varia desde el valor mínimo determinado por el coseno del ángulo formado
entre la línea que va desde el origen al polo complejo conjugado y la parte negativa del eje real y
el valor infinito en el cero real. La frecuencia natural varia desde el valor de la distancia del
origen al punto de quiebre y la distancia del mismo origen al polo complejo conjugado pasando
por todos los valores de las distancias a los puntos del tazo.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=(K(s+a))/((s+b+jc)(s+b-jc))


1.5

0.5
Eje Imaginario

-0.5

-1

-1.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Eje Real

Fig. 6.10 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Complejos Conjugados y un
Cero Real.

e. Sistema con Dos Polos Reales y Dos Ceros Reales: en la Figura. 6.11 se muestra su Gráfica del
Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que las dos ramas de la gráfica parten de un
polo real y terminan en un cero real ambos localizados en la parte negativa del eje real teniendo
unos trazos parte real y parte imaginarios pero siempre en la mitad izquierda del plano s por lo
que el sistema siempre será estable y la ganancia podrá variar desde cero hasta infinito, mientras
que la razón de amortiguamiento solo podrá tomar valores superiores al valor del coseno del
ángulo que se forma entre la línea tangente al trazo y el eje real negativo esto nos indica que el
sistema dependiendo de la ganancia con que opere puede en algunas ocasiones oscilar y en otras
ser sobreamortiguado. En cuanto a la frecuencia natural podrá variar desde el valor de la distancia
del origen al primer punto de quiebre y la distancia del origen sobre la línea hasta donde hace
tangencia con el trazo.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 133


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Capitulo 6 Ingeniería de Control
Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=(K(s+a)(s+b))/((s+c)(s+d))
2

1.5

1
Eje Imaginario

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Eje Real

Fig. 6.11 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Reales y Dos Ceros Reales.

f. Sistema con Tres Polos Reales: en la Figura. 6.12 se muestra su Gráfica del Lugar Geométrico
de las Raíces y se puede observar que los trazos de las dos ramas dominantes tienen parte en la
mitad izquierda del plano s y parte en la mitad derecha lo cual nos indica que el sistema es estable
hasta un valor de la ganancia y de ahí en adelante el sistema se hace inestable el punto donde
comienza a hacerse inestable el sistema coincide con el cruce de los trazos dominantes con el eje
imaginario, por consiguiente la razón de amortiguamiento del sistema puede variar desde cero en
el cruce con el eje imaginario hasta infinito en los polos de lazo abierto del sistema y la
frecuencia natural varia desde el valor de la distancia del origen al punto de quiebre hasta el valor
de la distancia del origen al punto de cruce con el eje imaginario pasando por todos los valores de
los puntos del trazo intermedio. El Punto de Operación se localiza en el cruce de los trazos
dominantes del LGR con la línea que parte del origen con un ángulo, β = Cosδ, medido en contra
de las manecillas del reloj desde el eje real negativo, en este punto se concentran y se pueden
medir las características de operación del sistema δ, ωn y K con las que se calculan los tiempos
transitorios, el % de Sobrepaso y % de Error de Estado Estable.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=K/((s+a)(s+b)(s+c))


5

2
Punto de Operación
Eje Imaginario

-1

-2

-3

-4

-5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Eje Real

Fig. 6.12 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Tres Polos Reales.
M.C. Manuel Amarante Rodríguez 134
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g. Sistema con Dos Polos Complejos Conjugados y un Polo Real: en la Figura. 6.13 se muestra su
Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar a diferencia del caso anterior
que ahora el trazo de los polos dominantes no toca el eje real, pero si tiene parte de su trazo en la
mitad izquierda y parte en la mitad derecha siendo estable para ciertos valores de la ganancia
hasta llegar al máximo que es, la ganancia critica, donde cruza el eje imaginario, en cuanto a la
razón de amortiguamiento el sistema la tiene desde cero hasta un máximo determinado por el
coseno del ángulo determinado por la línea trazada desde el origen hasta el polo complejo
conjugado y la parte negativa del eje real. La frecuencia natural va desde la distancia del origen al
polo complejo conjugado hasta la distancia del origen y el cruce del tazo con el eje imaginario
pasando por el valor de la distancia del origen a todos los puntos del trazo intermedio. El punto
de operación se obtiene de la misma manera que el caso anterior.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s)=K/((s+a+jb)(s+a-jb)(s+c))


4

Punto de Operación
Eje Imaginario

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Fig. 6.13 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Complejos Conjugados y un
Polo Real.

h. Sistema con Tres Polos Reales y un Cero Real: en la Figura. 6.14 se muestra su Gráfica del
Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que el trazo dominante se encuentra en su
totalidad en la parte real negativa del eje real por lo que el sistema siempre será estable y
sobreamortiguado lo que quiere decir que la ganancia del sistema puede variar desde cero hasta
infinito sin que el sistema se haga inestable y que la razón de amortiguamiento siempre valdrá
más de uno, por consiguiente el sistema no oscilará nunca no teniendo frecuencia natural que
medir.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 135


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Capitulo 6 Ingeniería de Control
Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = (K(s+a))/(s(s+b)(s+c))
15

10

5
Eje Imaginario

-5

-10

-15
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Eje Real

Fig. 6.14 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Tres Polos Reales y un Cero Real.

i. Sistema con Tres Polos Reales y un Cero Real: en la Figura. 6.15 se muestra su Gráfica del
Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que cambiando la posición relativa de los
polos y ceros del sistema, con respecto al caso anterior, el comportamiento del mismo cambia
radicalmente, ahora el sistema tiene parte del trazo dominante sobre el eje real negativo y parte
no, pero sin pasarse hacia el lado derecho del plano, lo cual nos indica que el sistema siempre
será estable pudiendo la ganancia del sistema tomar valores entre cero e infinito y la razón de
amortiguamiento puede variar desde casi cero hasta infinito, por consiguiente el sistema en
algunos valores de la ganancia oscilara y el valor de la frecuencia natural variara del valor de la
distancia del origen al punto de quiebre hasta infinito ya que el trazo nuca cruza el eje imaginario.
En cuanto al Punto de Operación del sistema lo encontramos donde la línea trazada con el ángulo
β = Cos-1δ medido a partir del eje real negativo y en contra de las manecillas del reloj, en este
punto se pueden medir la Frecuencia Natural de Oscilación ωn y la ganancia del sistema K.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = (K(s+a)/(s(s+b)(s+c))


15

10

5
Eje Imaginario

Punto de Operación

-5

-10

-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Eje Real

Fig. 6.15 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Tres Polos Reales y un Cero Real.
M.C. Manuel Amarante Rodríguez 136
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j. Sistema con Cuatro Polos Reales: en la Figura. 6.16 se muestra su Gráfica del Lugar
Geométrico de las Raíces y se puede observar que el trazo de las ramas de los dos polos
dominantes tiene parte totalmente real sobre la parte negativa del eje real, parte compleja
conjugada con parte real negativa y parte compleja conjugada con parte real positiva. Por esta
razón el sistema para ciertos valores de la ganancia es estable hasta el valor donde cruza el eje
imaginario y l aparte real de los polos complejos conjugados dominantes es positiva, en la parte
estable parte esta sobre el eje real y parte no, por consiguiente parte será sobreamortiguada y la
otra parte subamortiguada dando por consecuencia que habrá oscilaciones desde el valor de la
ganancia del punto de quiebre donde el valor de la frecuencia de oscilación será igual a su
distancia al origen hasta el valor de la ganancia del punto de cruce con el eje imaginario donde
oscilará con una frecuencia igual a su distancia al origen. En cuanto al punto de quiebre este se
localizará en el cruce del trazo de la rama dominante con la línea que va viene desde el origen
con un ángulo β = Cos-1δ medido en contra de las manecillas del reloj desde la parte negativa del
eje real, en este punto de operación se miden la frecuencia natural y la ganancia del sistema para
realizar los cálculos de los tiempos transitorios el % de sobrepaso y el % de error de estado
estable.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = K/(s(s+a)(s+b)(s+c))


10

4
Eje Imaginario

-2

-4

-6

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2

Eje Real

Fig. 6.16 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Cuatro Polos Reales.

k. Sistema con Cuatro Polos Complejos Conjugados: en la Figura. 6.17 se muestra su Gráfica del
Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que el trazo de las ramas dominantes
siempre será complejo conjugado con la parte real negativa al principio y después positiva
diciéndonos que el sistema será estable en los valores de la ganancia donde la parte real es
negativa y de lo contrario será inestable, con el trazo en la parte estable siempre es complejo
conjugado el sistema siempre será subamortiguado variando la razón de amortiguamiento desde
cero hasta el valor del coseno del ángulo formado por la parte negativa del eje real hasta la línea
que va del origen al polo complejo conjuga d de lazo abierto dominante. La frecuencia natural de
oscilación por lo tanto variara desde el valor de la distancia del origen hasta el polo complejo
conjugado de lazo abierto dominante y el valor de la distancia del origen hasta el cruce del tazo
M.C. Manuel Amarante Rodríguez 137
19 de Noviembre del 2009
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con el eje imaginario. El punto de operación se localizará de la misma manera que en el caso
anterior midiéndose los parámetros de igual forma.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = K/((s+a+jb)(s+a-jb)(s+c+jd)(s+c-jd))


6

2
Punto de Operación
Eje Imaginario

-2

-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Eje Real

Fig. 6.17 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Cuatro Polos Complejos Conjugados.

l. Sistema con Dos Polos Reales y Dos Polos Complejos Conjugados: en la Figura. 6.18 se
muestra su Gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que el trazo de las
ramas de los polos dominantes es semejante al caso j donde tenemos parte del trazo real, parte del
trazo complejo conjugado con parte real negativa y parte del trazo complejo con parte real
positiva, dándonos como resultado en la operación del sistema en los primeros valores de la
ganancia el sistema será sobreamortiguado y por lo tanto estable no oscilando, después en los
siguientes valores de la ganancia el trazo es complejo conjugado con parte real negativa siendo el
sistema estable y subamortiguado oscilando con una frecuencia natural de valor entre la distancia
del origen al punto de quiebre dominante y la distancia del origen al cruce con el eje imaginario y
en los valores superiores de la ganancia donde el valor de la parte real se vuelve positiva el
sistema se hará inestable. El punto de operación del sistema se obtendrá como en los casos
anteriores obteniéndose la misma información.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = K/(s(s+a)(s+b+jc)(s+b-jc))


8

4
Eje Imaginario

Punto de Operación
0

-2

-4

-6

-8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real

Fig. 6.18 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Dos Polos Reales y Dos Polos Complejos
Conjugados.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 138


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m. Sistema con Cuatro Polos Reales y Dos Ceros Reales: en la Figura. 6.19 se muestra su Gráfica
del Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que el trazo de las ramas de los polos
dominantes tiene parte sobre el eje real negativo y parte complejo conjugada llegando a los ceros
en el infinito sin pasar a la parte derecha del plano s, esto nos indica que el sistema siempre será
estable para cualquier valor de la ganancia y que tendrá valores de la razón de amortiguamiento
desde casi cero hasta infinito, el sistema oscilará a partir de la ganancia del punto de quiebre con
una frecuencia natural que varia desde el valor de la distancia del origen al punto de quiebre hasta
infinito. El punto de operación como en todos los casos anteriores nos dará la misma
información.

Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = (K(s+a)(s+b))/(s(s+c)(s+d)(s+e))


3

Punto de Operación
1
Eje Imaginario

-1

-2

-3
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real

Fig. 6.19 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Cuatro Polos Reales y Dos Ceros Reales.
n. Sistema con Cuatro Polos Reales y Dos Ceros Reales: en la Figura. 6.20 se muestra su Gráfica
del Lugar Geométrico de las Raíces y se puede observar que a diferencia del caso anterior que
siempre será estable por tener solo dos asuntotas a 90° y -90° con su cruce el la parte negativa del
eje real el sistema en este caso tiene parte del trazo en la mitad izquierda del plano s y parte en la
mitad derecha por lo que para valores de la ganancia inferiores al valor crítico el sistema será
estable y para valores superiores será inestable. En la parte estable el sistema podrá variar su
razón de amortiguamiento desde cero hasta infinito en el cruce con el eje imaginario, oscilando
solo n los valores de la ganancia donde el trazo es complejo conjugado con parte real negativa y
variando el valor de la frecuencia natural de acuerdo a como varíe la distancia del origen al punto
donde esta operando el sistema. El punto de operación se localizara como en los casos anteriores
obteniéndose la misma información.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 139


19 de Noviembre del 2009
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Lugar Geométrico de las Raíces de GH(s) = (K(s+a)(s+b))/(s(s+c)(s+d)(s+e))
25

20

15

10 Punto de Operación
Eje Imaginario

-5

-10

-15

-20

-25
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real

Fig. 6.20 Lugar Geométrico de las Raíces de un Sistema con Cuatro Polos Reales y Dos Ceros Reales.

Nota: Ver caso resuelto 3

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 140


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