ii
Resumo
Este trabalho descreve sobre o controle e a operação de pequenas turbinas eólicas acopladas
com geradores síncronos a ímãs permanentes (GSIP). Considera-se a operação desses
geradores de forma autônoma ou interligados com outras fontes de energia para formar uma
mini rede ou ainda interligados diretamente com uma rede convencional de distribuição de
energia elétrica. Inicialmente são apresentados os conceitos e os princípios gerais sobre a
conversão de energia eólica em energia elétrica. As topologias usuais e os tipos de geradores
elétricos utilizados com turbinas eólicas são enumerados e suas características funcionais
relevantes são descritas. Um modelo aerodinâmico algébrico da turbina eólica é apresentado.
A partir desse modelo são identificadas variáveis e estratégias de controle que podem ser
utilizadas para se obter o máximo desempenho do sistema de geração sob os mais variados
padrões de vento. São descritas as topologias de conversores eletrônicos de potência
geralmente utilizados como interfaces entre o gerador eólico e a carga por eles alimentada.
Em especial, são tratadas as questões relacionadas com a operação de inversores em paralelo,
com ênfase nas estratégias de controle de tensão, frequência, potência ativa e potência
reativa. As técnicas de sincronização de inversores com uma rede elétrica também são
discutidas. As questões associadas com a operação das pequenas turbinas com geradores
síncronos a ímãs permanentes e que operam em paralelo com mini redes são apresentadas e
analisadas. Essas questões geralmente são mais relevantes com mini redes autônomas que
incorporam sistemas de armazenamento de energia a base de baterias. As questões relativas à
maximização do aproveitamento energético e a interação do controle do inversor da turbina
com o controle dos inversores “formadores de rede” são apresentadas. Para os tópicos
contemplados neste trabalho é feito inicialmente um levantamento do estado da arte,
identificando as abordagens existentes com suas vantagens e desvantagens e os problemas
práticos e teóricos para a aplicabilidade das mesmas. Em seguida, é feita uma análise crítica
no sentido de identificar quais problemas ainda estão em aberto e que abordagens poderão
solucioná-los. No final, é apresentado um elenco de tópicos para estudos relacionados com o
emprego de geradores síncronos a ímãs permanentes acoplados com turbinas eólicas de
pequeno porte (1 kW a poucas dezenas de kW).
Palavras-Chave
Energia eólica, gerador síncrono a ímã permanente, mini redes, geração distribuída,
inversores em paralelo, conversor back-to-back, controle vetorial.
iii
Abstract
This paper describes on the control and the operation of small wind turbines (SWT) coupled
to permanent magnets synchronous generators (PMSG). This description includes the
generators operating in an isolated mode or connected to other energy sources to form a
micro grid or yet with the generators connected directly to a conventional power distribution
network. Firstly, the concepts and principles on the conversion of wind energy to electrical
energy are presented. The usual topologies and types of electrical generators used by wind
turbines are listed and their relevant functional characteristics are presented. From the turbine
aerodynamic model the variables and control strategies that can be used to achieve maximum
performance of the generation system under various wind patterns are identified. Next, the
topologies of power electronic converters commonly used as interfaces between the wind
generator and the load fed by them are described. Special attention is given to the issues
related to the operation of inverters in parallel, with emphasis on strategies to control of
voltage, frequency, active power and reactive power. In sequence, the issues associated to the
operation of small wind turbines coupled to PMSG connected in parallel to autonomous
micro grids are presented and analyzed. These micro grids are usually associated to energy
storage systems implemented with batteries. The concerns with the maximization of energy
production and the interaction of the turbine inverter control with the control of the grid
former inverters are also presented. For all the topics covered in this work a survey of the
state of the art is firstly done, identifying existing approaches with their advantages and
disadvantages, and practical and theoretical problems for the their applicability. Then a
critical analysis is made to identify which problems are still open and what trends and
approaches may eventually solve them. At the end, a list of topics for studies related to
employment of a permanent magnet synchronous generator coupled to small wind turbines is
presented (1 kW up to few tens of kW).
Keywords
Wind energy, permanent magnet synchronous generator, micro grids, distributed generation,
converter back-to-back, parallel inverters, vector control.
iv
Lista de Abreviaturas
ANSI Instituto Nacional Americano de Padrões (American National Standards
Institute);
CA Corrente Alternada;
CC Corrente Contínua;
I Controlador Integral;
IGBT Transistor Bipolar com Porta Isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor);
v
Feedback);
vi
Lista de Símbolos
iag, ibg e icg Correntes instantâneas trifásicas de linha nos terminais do gerador;
vii
N Velocidade de rotação em RPM;
vas, vbs e vcs Tensões instantâneas trifásicas fundamentais nos terminais do CLR,
antes do filtro de harmônicos;
viii
Relação entre a velocidade linear na ponta da pá e a velocidade do
vento, ou “TST – Tip Speed Ratio”;
ix
Lista de Figuras
Figura 2.2 – Curva típica de potência gerada versus velocidade do vento para uma
turbina eólica: Controle stall → curva tracejada e Controle de passo → curva
contínua. ............................................................................................................................. 6
Figura 2.4 – Uso do leme em pequenas turbinas para controle passivo da direção
do eixo da turbina e proteção contra velocidades excessivas pelo controle de
furling. ................................................................................................................................ 8
Figura 2.5 – Turbina eólica de eixo horizontal, 03 pás e área de varredura do rotor
igual a A. ........................................................................................................................... 10
Figura 2.6 – Curva de Cp versus para um ângulo de passo igual a zero. ................... 12
Figura 2.7 – Características de saída de uma turbina eólica com ângulo de passo
fixo ( = 0) em função da velocidade do vento e da velocidade de rotação: a)
Potência e b) Conjugado. Diâmetro da turbina: 6,7 m. .................................................... 14
Figura 2.8 – Diagrama de blocos do controle de no ponto ótimo. ................................ 15
Figura 2.12 – Fluxograma de um algoritmo de busca do MPPT com base nos sinais
algébricos de ωR e Pg. .................................................................................................. 19
Figura 2.13 – Diagramas de blocos das topologias usuais de turbinas eólicas. ............... 20
x
Figura 3.2 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica
com GSIP a uma rede elétrica CA. ................................................................................. 25
Figura 3.6 – Circuito do Conversor CLR e respectiva interligação com a rede. ............ 28
Figura 3.7 – Eixos de referência síncronos ligados ao vetor das tensões da rede. ......... 29
Figura 3.9 – Diagrama de blocos do controle das correntes no CLR. ............................ 31
Figura 3.10 – Digrama de blocos simplificado da malha de corrente do CLR. .............. 32
Figura 3.11 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W. ................. 34
Figura 3.12 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W. ................. 36
Figura 3.17 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL sem
filtragem da componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b)
sinal do ângulo do vetor das tensões θe. ......................................................................... 42
xi
Figura 3.20 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL com
filtragem da componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b)
sinal do ângulo do vetor das tensões θe. ........................................................................... 44
Figura 3.23 – Gerador Síncrono: (a) circuito equivalente e (b) diagrama fasorial
com carga de fator de potência unitário (Ia) e indutiva (Ia’ ) ............................................. 49
Figura 3.25 – Inversor trifásico com filtro LCL: (a) circuito equivalente por fase,
(b) circuito equivalente reduzido por fase após filtragem dos harmônicos e (c)
diagrama fasorial do circuito equivalente reduzido. ........................................................ 52
Figura 3.28 – Diagrama de controle das potências ativa e reativa para os inversores
em paralelo que não operam como inversor mestre. ........................................................ 56
Figura 3.30 – Inversor formador de rede com conversor CC-CC bidirecional para
controle de carga e descarga do banco de baterias: a) circuito de potência e b)
diagrama de blocos para controle de carga e descarga do banco de baterias. .................. 57
Figura 4.2 – Configurações de geradores a ímãs permanentes de fluxo axial. ................ 67
xii
Figura 4.4 – a) Circuito do CLG com referencias de tensões e corrente e b) Eixos
de referência girantes ligados ao rotor............................................................................ 69
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do controle das correntes gerador com o CLG. ......... 71
xiii
Sumário
Lista de Abreviaturas.......................................................................................................... v
Capítulo 1 ........................................................................................................................... 1
Capítulo 2 ........................................................................................................................... 4
xiv
3.3.4. Controle da potência reativa na rede ..................................................................... 37
3.4 Sincronização de inversores interligados com uma rede elétrica ............................ 39
3.5 O método de controle droop para fontes em paralelo .............................................. 45
3.5.1. Controle droop de geradores síncronos em paralelo ............................................. 46
3.5.2. Controle droop de inversores em paralelo ............................................................ 51
3.6 Controle do conversor bidirecional formador de rede com sistemas de baterias para
armazenamento de energia....................................................................................... 56
3.7 Conclusões ............................................................................................................... 59
xv
Capítulo 1
INTRODUÇÃO GERAL
Um dos principais desafios para as próximas gerações talvez seja o de gerar energia
para suprir as necessidades impostas pelo modo de vida das sociedades modernas. Esse
desafio se torna ainda maior quando se considera a possibilidade do esgotamento das reservas
mundiais de combustíveis fósseis, o apelo pela redução em curto prazo da emissão de gases
de efeito estufa, os riscos associados com o uso da energia nuclear e as rígidas restrições
ambientais para a implantação de qualquer novo sistema de geração de energia elétrica.
sistemas híbridos de geração de energia elétrica a partir de fontes solar e eólica e que atendem
comunidades isoladas 24 horas por dia são relatados em [2] a [5].
2
Capítulo 1. Introdução Geral
Para cada tópico do trabalho são identificadas as abordagens existentes com suas
vantagens e desvantagens e os problemas práticos e teóricos para a aplicabilidade das
mesmas. Em seguida, é feita uma análise crítica no sentido de identificar quais problemas
ainda estão em aberto e que abordagens poderão solucioná-los.
As questões associadas com a operação das pequenas turbinas eólicas com geradores
síncronos a ímãs permanentes e que operam em paralelo com mini redes são apresentadas no
Capítulo 4. Inicialmente é feita uma revisão conceitual sobre geradores síncronos a ímãs
permanentes. Uma classificação dos geradores com base na posição dos ímãs e na direção do
fluxo magnético do rotor é apresentada (ímãs externos ou internos e fluxo magnético radial
ou axial). O modelamento do gerador num sistema de referência sincronizado com o rotor é
apresentado. Diversas estratégias de controle e topologias do sistema de geração são
apresentadas e analisadas. Questões relevantes relacionadas com a operação do gerador
interligado com mini redes autônomas que incorporam sistemas de armazenamento de
energia a base de baterias são tratadas. As questões relativas à maximização do
aproveitamento energético e a interação do controle do inversor da turbina com o controle
dos inversores “formadores de rede” são também estudados.
3
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Capítulo 2
CONVERSÃO DE ENERGIA EÓLICA EM ENERGIA ELÉTRICA
2.1 Introdução
A energia eólica foi muito utilizada no passado como fonte de potência mecânica,
com aplicações principalmente na moagem de grãos e bombeamento de água [8] e [9]. O
surgimento da máquina a vapor em meados do século XVIII e o uso intensivo dos
combustíveis fósseis, porém, fizeram com que a geração de energia a partir do vento fosse
relegada a um plano secundário [9].
Com a elevação mundial nos preços dos combustíveis no final da década de 1960,
devido à crise do petróleo, a energia eólica voltou a ser considerada uma alternativa possível
para contribuir com o atendimento da demanda mundial por energia.
4
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
A Figura 2.2 mostra curvas típicas do limite máximo de potência gerado por uma
turbina eólica em função da velocidade do vento [9], [10]. Observa-se que há 4 regiões
distintas de operação da turbina. Na região I a velocidade do vento é muito baixa e
1 Neste trabalho, turbina eólica significa o conjunto completo de geração, composto pelo rotor (pás e
acessórios), gerador elétrico e controles.
5
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Figura 2.2 – Curva típica de potência gerada versus velocidade do vento para uma turbina
eólica: Controle stall → curva tracejada e Controle de passo → curva contínua.
Nas turbinas de grande porte o controle da potência de saída é feito por um dos 3
métodos a seguir [8] e [9]:
2 Por conveniência, será usado o termo em inglês cutin.
6
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Pelo projeto aerodinâmico das pás da turbina, chamado controle stall passivo;
Pela alteração do ângulo de passo das pás da turbina, chamado controle de passo;
No controle stall passivo o projeto aerodinâmico das pás da turbina é feito de tal
forma que para velocidades elevadas do vento, acima da velocidade nominal da turbina, um
processo de turbulência é induzido sobre um dos lados das pás, decrescendo a eficiência da
conversão da energia cinética do vento em energia mecânica e consequentemente limitando a
potência gerada pela turbina. A curva tracejada da Figura 2.2 representa uma curva típica da
potência limite versus velocidade do vento para uma turbina eólica com controle stall.
No controle de passo as pás da turbina são ativamente giradas, em torno dos seus
eixos longitudinais, numa determinada direção em relação ao plano de rotação, conforme
ilustrado Figura 2.3. O ângulo de rotação medido em relação ao plano de rotação do rotor é
denominado de ângulo de passo. A rotação das pás altera o ângulo de ataque do vento sobre o
rotor da turbina, reduzindo a eficiência aerodinâmica e limitando a potência gerada em altas
velocidades. A curva contínua da Figura 2.2 representa uma curva típica da potência limite
versus velocidade do vento para uma turbina eólica com controle de passo. Este controle é
utilizado com turbinas de velocidade variável.
O controle stall ativo é uma combinação do controle stall passivo com o controle de
passo. Neste controle o efeito stall é induzido pela rotação das pás da turbina de um
determinado ângulo de passo em torno dos seus eixos longitudinais. A diferença para o
controle de passo é que no controle stall ativo o sentido de rotação das pás é contrário àquele
adotado para o controle de passo ativo. A curva da potência limite versus velocidade do
vento para uma turbina eólica com controle stall ativo é bem similar àquela que é obtida com
o controle de passo ativo [7].
7
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
de velocidade excessiva [11]. Esse sistema é denominado de controle por sistema furling. O
princípio de funcionamento do controle furling é girar a estrutura da turbina de tal forma que
o rotor é deslocado da direção do vento. Com isso o vento não tem mais ação sobre o rotor da
turbina e a geração de potência é interrompida. Alguns fabricantes de turbinas de pequeno
porte utilizam o controle furling para fazer a parada intencional ou de emergência da turbina
[12].
Figura 2.3 – Diagrama de blocos típico de uma turbina eólica mostrando o princípio das
ações de controle de passo e seguimento da direção preferencial do vento.
Figura 2.4 – Uso do leme em pequenas turbinas para controle passivo da direção do eixo da
turbina e proteção contra velocidades excessivas pelo controle de furling.
8
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
,. (2.1)
sendo:
sendo:
sendo:
9
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Figura 2.5 – Turbina eólica de eixo horizontal, 03 pás e área de varredura do rotor igual a A.
Um conjunto de curvas para o coeficiente de potência em função de λ, com como
parâmetro, para uma turbina em particular, pode ser determinando a partir de dados
experimentais ou de simulações computacionais. Essas curvas experimentais podem ser
expressas por equações algébricas obtidas por métodos adequados de aproximação numérica.
Varias abordagens de aproximação são mostradas na literatura, como por exemplo [8], [13],
[14] e [15].
De acordo com [8] o coeficiente , pode ser expresso por (2.4). As referências
[14] e [15], no entanto, propõem que , seja modelado como um polinômio de quinto
grau em . Já o Software MATLAB/SIMULINK, no módulo SIMPOWERSYSTEM, usa
(2.5) para o cálculo de Cp nas simulações de turbinas eólicas. Na realidade, (2.5) é uma
expressão derivada de (2.4), a partir do acréscimo do termo . e de uma pequena alteração
no valor do coeficiente .
, . (2.4)
, . . . (2.5)
1
Com: 1 (2.6)
1
10
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Equação
⁄ . (2.7)
, , ⁄ . (2.9)
A Figura 2.6 mostra as curvas de , obtidas com base em (2.4) e (2.5). As curvas
são calculadas para um ângulo de passo 0, que é o ângulo de máximo desempenho da
turbina. Essas curvas mostram que, dependendo da aproximação algébrica adotada, os valores
calculados para podem apresentar diferenças significativas. Nesse caso em particular o
valor ótimo de calculado com base na aproximação do MATLAB/SIMULINK é 17%
maior se comparado com aquele calculado com base em (2.4).
11
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
. (2.10)
. (2.11)
. . (2.12)
Sendo:
⁄ (2.13)
1⁄2 . . . . (2.14)
1⁄2 . . . . ⁄ (2.15)
12
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
As equações (2.10) a (2.15) mostram que sob condição de operação ótima da turbina a
velocidade de rotação, o conjugado e a potência gerada têm as seguintes características:
. (2.16)
. . (2.17)
Sendo:
⁄ (2.18)
⁄ (2.19)
13
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Figura 2.7 – Características de saída de uma turbina eólica com ângulo de passo fixo ( = 0)
em função da velocidade do vento e da velocidade de rotação: a) Potência e b) Conjugado.
Diâmetro da turbina: 6,7 m.
14
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
O controle da potência gerada por uma turbina eólica, conforme já discutido, pode ser
feito por variação do ângulo de passo das pás ou por variação da velocidade de rotação.
Assim, nas turbinas de pás com ângulo de passo fixo, a maximização da potência gerada só
pode ser realizada por variação da velocidade de rotação. A operação no ponto de máxima
potência (MPPT), independente da velocidade do vento, é alcançada se a turbina funcionar
numa velocidade de rotação tal que implique em valores ótimos de e ( , ),
conforme mostrado nas Figuras 2.6 e 2.7.
A Figura 2.8 mostra o diagrama de blocos dessa estratégia. Nesse tipo de controle a
velocidade de rotação da turbina é controlada para que o seja mantido no seu valor ótimo.
Esse método de controle necessita da medição da velocidade do vento e do conhecimento do
valor de para cada turbina.
15
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
O digrama de blocos dessa estratégia de controle é mostrado na Figura 2.9. Nesse tipo
de controle a potência de referência a ser produzida pelo gerador é obtida a partir do
conhecimento da velocidade de rotação e da curva de potência ótima da turbina, mostrada na
Figura 2.7(a). O cálculo da potência de referência é feito com base em (2.16), substituindo-se
por e por , o que resulta em (2.20). O termo é a potência gerada pelo
gerador.
. (2.20)
Figura 2.9 – Diagrama de blocos do controle com realimentação do sinal de potência, sem
medição da velocidade do vento.
16
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Figura 2.10 – Diagrama de blocos do controle com algoritmo de busca do ponto de máxima
potência produzida.
Outra possibilidade de identificar se a busca pelo MPPT está ou não na direção correta
é utilizar os sinais algébricos (-1, 0 ou +1) das variações na velocidade (∆ ) e da potência
17
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
A Figura 2.12 mostra o fluxograma do algoritmo de busca de pelo MPPT sem cálculo
de derivada ⁄ . Conforme já explicado, esse algoritmo busca o ponto de máxima
18
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
potência com base nos valores e nos sinais algébricos de ∆ e ∆ . O algoritmo converge
para o MPPT quando o módulo da variação da potência gerada (∆ ) durante um período de
amostragem for menor ou igual a um valor de tolerância . O incremento ou decremento na
velocidade de referência de rotação (∆ ) é proporcional ao módulo de variação de potência
no mesmo intervalo de amostragem. A determinação dos valores de , (intervalo de
amostragem da potência gerada e velocidade de rotação) e deve ser feita de forma
criteriosa para que seja garantida a estabilidade do sistema de geração e a precisão do
algoritmo da busca do MPPT [18].
Figura 2.12 – Fluxograma de um algoritmo de busca do MPPT com base nos sinais
algébricos de ωR e Pg.
19
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
As turbinas que operam com velocidade constante utilizam geradores de indução com
rotor em gaiola (GIRGs). Essas topologias são providas de sistemas de engrenagens,
geralmente com 3 estágios, para adequar a baixa rotação do eixo do rotor da turbina com a
rotação elevada do lado do gerador. Esse conceito de turbina com velocidade fixa foi um dos
20
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
2.7 Conclusões
Foi mostrado que o modelo aerodinâmico da turbina pode ser expresso em termos de
fórmulas obtidas a partir de aproximações numéricas baseadas em dados experimentais. A
aproximação mais comum na literatura é aquela apresentada em [8]. Em alguns trabalhos são
feitas ligeiras alterações nos coeficientes dessa equação geral, visando adequar o modelo às
características específicas do sistema estudado.
Foi observado a partir do modelo aerodinâmico que para uma determinada velocidade
de vento existe um ponto ótimo de operação que é função das características físicas e da
velocidade de rotação do eixo da turbina.
Uma estratégia de busca pelo MPPT, mostrado em [18], foi apresentada e discutida.
Essa estratégia usa um algoritmo de busca baseado nas amplitudes e nos sinais algébricos das
variações da velocidade de rotação e da potência de saída (∆ e ∆ ) do conjunto turbina-
21
Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
gerador em cada intervalo regular de amostragem. Essa técnica pareceu bastante interessante,
em especial, pelo fato da mesma não necessitar do cálculo da derivada da potência gerada em
função da velocidade de rotação ( / ). Alguns pontos críticos para o efetivo
funcionamento dessa técnica são o dimensionamento do intervalo de amostragem da
velocidade e da potência gerada, o dimensionamento do menor valor de ∆ que
caracterize a convergência da busca para o MPPT e a determinação da constate de
proporcionalidade entre ∆ e ∆ . Essa constante tem influência na dinâmica e na
estabilidade do sistema de controle.
22
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Capítulo 3
CONVERSORES ELETRÔNICOS EM SISTEMAS DE CONVERSÃO DE ENERGIA
EÓLICA
3.1 Introdução
23
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.1 – Diagramas de blocos de um sistema de geração eólica com velocidade variável e
com acionamento direto do gerador.
24
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figuras 3.2 a 3.4). Em sistemas com GSIPs (Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes) o
CLG tem usualmente sido montado utilizando as seguintes topologias: 1) inversor trifásico
com PWM senoidal ou SVM (veja Figuras 3.2 e 3.4) e 2) conversor formado por um
retificador trifásico a diodos em série com um conversor CC-CC do tipo boost (veja Figura
3.3) [22], [23].
Figura 3.2 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica com GSIP a
uma rede elétrica CA.
Figura 3.4 – Conversor back-to-back multinível (3 níveis) interligando uma turbina eólica
com GSIP a uma rede elétrica CA.
4 SVM – Space Vector Modulation
25
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
para aplicações com turbinas eólicas de velocidade variável e geradores em baixa tensão
(tensão nominal de linha até 690 V segundo a IEC, até 575 V segundo o ANSI e 1000 V
segundo a ABNT) [19], [22] e [24].
26
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
O CLR é utilizado para controlar a tensão do link CC ou para controlar a potência ativa a
ser injetada na rede. Independente de qual dessas estratégias de controle seja utilizada, ainda
é possível utilizar o CLR para também controlar a potência reativa injetada ou absorvida da
rede.
Quando o controle da potência ativa é feito pelo CLR o controle do valor de é feito
pelo CLG. Nessa estratégia o controle de também pode ser feito por outra fonte de
potência, como por exemplo, um banco de baterias. A Figura 3.5 mostra os diagramas de
blocos do CLR com as 2 duas estratégias de controle mencionadas.
A Figura 3.6 mostra o circuito do CLR que será utilizado para explicar o princípio de
funcionamento das estratégias de controle , e . Nesse circuito, o capacitor do filtro
LCL é omitido com a finalidade de simplificação do modelo do conversor. Esta simplificação
não altera o princípio fundamental que se quer demonstrar, entretanto facilita bastante a
análise. As referências adotadas para as correntes nas análises que seguem são aquelas para
uma operação da máquina no modo motor, ou seja, correntes saindo da rede e entrando no
conversor.
27
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
(3.1)
0 (3.2)
3 3 3
. . . . . (3.3)
2 2 2
3 3 3
. . . . . (3.4)
2 2 2
sendo:
De (3.3) e (3.4) observa-se que para o referencial síncrono da Figura 3.7, se a tensão
terminal da rede for mantida constante, as potências e são diretamente proporcionais a
e , respectivamente. Essas correntes, portanto, podem ser utilizadas para controlar a
potência ativa e a potência reativa no ponto de conexão do conversor com a rede.
28
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.7 – Eixos de referência síncronos ligados ao vetor das tensões da rede.
1
. . (3.5)
2
Figura 3.8 – Diagrama de blocos do controle da corrente em carga RLE5 num referencial
síncrono genérico
29
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
vetor das tensões de sequência positiva da rede e vice-versa. Essas transformações são dadas
por (3.8) e (3.9), respectivamente. Nestas transformações a componente homopolar foi
omitida. Isto se justifica pelo fato de que na Figura 3.8 (controle de corrente), o único ponto
onde a componente homopolar (de sequência zero) teria influência nas variáveis de saída
seria na transformação ( ), porém, como se deseja gerar sinais de referência
trifásicos equilibrados para o modulo de entrada do PWM, não haveria porque levar em
conta a componente homopolar. Além disso, se o sistema puder ser considerado equilibrado
ou sem neutro, não há componente homopolar de corrente “embutida” nas correntes
trifásicas.
2 1 1
3 3 3
. (3.6)
√3 √3
0
3 3
1 0
1 √3
2 2 . (3.7)
1 √3
2 2
cos sen
. (3.8)
sen cos
cos sen
. (3.9)
sen cos
sendo:
→ o ângulo de fase de .
. . . (3.10)
. . . (3.11)
30
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
6
O símbolo ^ sobre uma determinada variável significa que é usado o valor estimado da grandeza.
31
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
⁄
⁄ (3.12)
Considerando-se que a largura de faixa da malha de corrente seja dada por fc em Hz,
os parâmetros do controlador PI de corrente são calculados por (3.13) e (3.14).
2. . . e (3.13)
. (3.14)
Da Figura 3.6, a corrente no capacitor Cdc e a potência nos terminais do link CC
são dadas por (3.15) e (3.16)
1
(3.15)
. (3.16)
32
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
3
. (3.17)
2
Substituindo-se (3.17) em (3.15) encontra-se (3.18), que é uma equação dinâmica não
linear entre e .
1 3
. (3.18)
2
A não linearidade de (3.18) não permite o uso de técnicas de sistemas lineares para o
projeto da malha de controle de . Uma alternativa a esse problema é trabalhar com a
derivada da energia armazenada no capacitor em vez da derivada da tensão.
A equação (3.19) ainda é uma relação não linear em . O problema dessa não
linearidade pode ser solucionado se for substituído por uma nova variável de estado dada
por (3.20) [32].
(3.20)
Substituindo (3.3) e (3.20) em (3.19), uma nova equação dinâmica é obtida para o
sistema (3.21), a qual é linear em , desde que seja constante, o que é verdade se a rede
for simétrica com valor de , conforme mostrado em (3.22).
2
. (3.21)
33
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Para fins de sintonia do controlador PI, o diagrama da Figura 3.11(a) pode ser
simplificado para o formato da Figura 3.11(b). A partir desse diagrama, a função de
transferência de malha fechada de controle de é dada por (3.23).
.
(3.23)
. .
2
(3.25)
2 .
Sendo: 2. . e (3.26)
. . (3.27)
34
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
4
. (3.28)
8
(3.29)
2
. (3.30)
. ⁄ 2 (3.31)
. (3.32)
35
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
valor de é arbitrado e assim por diante até que os critérios de projeto da malha de W sejam
alcançados.
Conforme visto em (3.3), se a tensão da rede for mantida constante, a potência ativa
no ponto de conexão do CLR com a rede é diretamente proporcional a corrente . Assim, o
digrama de blocos para sintonia do controlador de potência ativa é aquele mostrado na Figura
3.13(a).
36
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.13 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência ativa com o
conversor do lado da rede
Simplificando o diagrama da Figura 3.13 (a) para o formato da Figura 3.13 (b),
encontra-se a função e transferência de malha fechada para o controle de que é dada por
(3.33).
(3.33)
Sendo:
. (3.34)
2. . ⁄ (3.35)
37
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
em paralelo ou
Figura 3.14 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência reativa com
o conversor do lado da rede
Simplificando o diagrama da Figura 3.14 (a) para o digrama da Figura 3.14 (b),
encontra-se a função e transferência de malha fechada para o controle de que é dada por
(3.33).
(3.36)
Sendo:
. (3.37)
2. . ⁄ . (3.38)
38
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
. (3.39)
39
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.15 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede
Para valores de muito pequenos, pode ser aproximado por (3.40) e o
diagrama de blocos do controle não linear da Figura 3.15 da origem ao diagrama de blocos da
Figura 17.
. (3.40)
Sendo:
→ o ganho proporcional do controlador PI;
Figura 3.16 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede
Para fins de sintonia do controlador PI do PLL, o diagrama da Figura 3.16(a) pode ser
simplificado para o formato da Figura 3.16(b). A partir desse diagrama, a função de
transferência de malha fechada de controle de é dada por (3.41).
40
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
.
(3.41)
. .
Sendo:
. (3.42)
Seguindo ao que foi feito com (3.23), a equação (3.42) pode ser similarizada com a
função de transferência de um sistema de segunda ordem, conforme (3.43).
2
(3.43)
2 .
Sendo:
2. . e (3.44)
. . (3.45)
8
(3.46)
2
. (3.47)
⁄ (3.48)
. (3.49)
A Figura 3.17 mostra as formas de onda das tensões e a forma de onda do ângulo ,
obtidas com o programa MATLAB/SIMULINK, com os parâmetros do PLL calculados pelas
expressões (3.46) a (3.49), para igual a 1⁄√2 e igual a ¼ do período da fundamental das
tensões da rede. As formas de onda são traçadas inicialmente para um sistema com tensões
simétricas, sendo que no instante indicado pela seta, a tensão da fase C sofre um afundamento
da ordem de 50%. Na prática, um afundamento de tensão com essa magnitude pode ser, por
41
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.17 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL sem filtragem da
componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b) sinal do ângulo do vetor
das tensões θe.
42
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.18 – Digrama de blocos de um PLL num referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede e com filtro para eliminação da
componente de sequência negativa
A Figura 3.20 mostra as formas de onda das tensões e a forma de onda do ângulo ,
obtidas com o programa MATLAB/SIMULINK, para o PLL com filtro ressonante. Os
parâmetros do controlador PI são determinados da mesma maneira como foi feito para o PLL
43
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
sem filtro de sequência negativa, com o valor de igual a 1⁄√2, igual a quatro vezes o
período da fundamental das tensões da rede e K igual a ⁄2. As formas de onda são traçadas
para as mesmas condições de afundamento de tensão da Figura 3.17. Os resultados mostram
que esse PLL com filtro ressonante para eliminar a componente de sequência negativa é
efetivo e preciso na determinação do ângulo do vetor das tensões da rede tanto para sistemas
equilibrados e como para sistemas desequilibrados.
Outros tipos de filtros poderiam ser utilizados. Por exemplo, um filtro passa alta
( ⁄ , implementado no referencial síncrono de sequência negativa. Neste
referencial, a componente de sequência negativa é um sinal CC e seria completamente
eliminada pelo filtro passa alta. Esse filtro é mais simples do que o filtro ressonante, porém, a
sua precisão depende da relação entre a frequência de corte ( ) do filtro passa alta e a
frequência do sinal de sequência negativa atrelado nas componentes dq das tensões da rede
( e ). Se for escolhida muito pequena em relação à frequência da componente de
sequência negativa, o cálculo de é feito com precisão, porém a resposta do sistema fica
muito lenta. Caso contrário, se for um pouco maior (por exemplo, 10% da frequência da
componente de sequência negativa), a dinâmica do sistema fica mais rápida, porém a
precisão é comprometida.
Figura 3.20 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL com filtragem da
componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b) sinal do ângulo do vetor
das tensões θe.
44
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
O controle de sistemas de geração com diversas fontes em paralelo pode ser feito sem
comunicação ou com comunicação entre as unidades de geração.
45
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
esse método seja usualmente aplicado para o controle da divisão da potência ativa e da
potência reativa total da carga entre as diversas fontes em paralelo de um sistema de geração
distribuída quando a comunicação entre as fontes é dificultada pela localização física das
mesmas [35]. Diferentemente do controle com comunicação, onde a frequência e a tensão do
sistema de geração distribuída podem ser controladas sem erros em relação aos valores
nominais, o controle sem comunicação só é possível se um pequeno erro for
aceitável/permitido entre os valores reais da frequência e da tensão do sistema em relação aos
respectivos valores nominais dessas grandezas [38].
46
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
, (3.50)
sendo:
f → f é a frequência em Hz;
N → a velocidade do eixo do gerador em RPM;
p → o número de pólos do gerador.
Por natureza, a redução da frequência com o aumento da potência de saída não é uma
relação linear. No entanto, a presença do governador da máquina primária (sistema de
controle de velocidade e potência) permite que essa relação seja ajustada para que a
frequência se reduza linearmente com uma pequena inclinação quando a potência de saída do
gerador é aumentada [39]. A relação entre a frequência e a potência ativa é dada por (3.51).
. . (3.51)
Sendo:
47
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
As curvas de frequência versus potência ativa para os geradores da Figura 3.21 são
mostradas na Figura 3.22. Por conveniência as curvas para os 2 geradores são traçadas com
relação a um mesmo eixo P. Para o Gerador 1 o eixo P é positivo na direção esquerda
enquanto que para o Gerador 2 o eixo P é positivo na direção direita, tomando-se como
referência nos dois casos o eixo da frequência (eixo vertical).
A Figura 3.22(a) retrata a situação inicial quando apenas o Gerador 1 está operando
(chave 1 fechada e chave 2 aberta na Figura 3.21). Nessa configuração, o Gerador 1
supre toda a potência da carga. Em regime permanente a frequência elétrica do sistema é
igual a . A configuração com os dois geradores em paralelo (chaves 1 e 2 fechadas
na Figura 3.21) é mostrada na Figura 3.22(b). Nessa configuração a potência total demandada
pela carga é suprida em parte pelo Gerador 1 e em parte pelo Gerador 2. Admitindo-se que a
potência da carga não foi alterada com relação as situação inicial, o novo ponto de equilíbrio
ocorre quando a frequência elétrica do sistema for igual a e quando as potências
fornecidas pelos geradores 1 e 2 se igualarem a e , respectivamente.
Figura 3.22 – Curvas de frequência versus potência de 2 geradores em paralelo com controle
de frequência e potência pelo método droop: (a) somente o Gerador 01 em operação e (b) os
2 geradores em paralelo.
48
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.23 – Gerador Síncrono: (a) circuito equivalente e (b) diagrama fasorial com carga de
fator de potência unitário (Ia) e indutiva (Ia’ )
Embora a redução da tensão com o aumento da potência reativa não seja uma relação
linear, o regulador de tensão do gerador pode ser ajustado para que a tensão terminal se
reduza linearmente com uma pequena inclinação quando a potência reativa de saída é
aumentada [39]. A relação entre a tensão terminal do gerador e a potência reativa é dada por
(3.52).
. . (3.52)
Sendo:
49
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
A Figura 3.24 mostra as curvas de tensão terminal versus potência reativa para os
geradores em paralelo da Figura 3.21. Observa-se claramente a divisão da potência reativa da
carga entre os geradores em paralelo. Admitindo-se que a potência reativa a ser fornecida não
foi alterada com relação a situação inicial, um novo ponto de equilíbrio ocorre quando a
tensão terminal for igual a e quando as potências reativas dos geradores 1 e 2 se
igualarem a e , respectivamente.
Figura 3.24 – Curvas da tensão terminal versus potência reativa de 02 geradores em paralelo
com controle de tensão e potência reativa pelo método droop: (a) somente o Gerador 1 em
operação e (b) os 02 geradores em paralelo.
50
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Quando um inversor se interliga com uma rede elétrica com potência nominal muito
superior a potência nominal do inversor, a ação do inversor sobre os valores da frequência e
da tensão da rede é muito pequena ou nenhuma. Nesses casos a tensão e frequência são
praticamente impostas pela rede elétrica. O controle do conversor, então, tem a função de
controlar os valores da potência ativa e da potência reativa a serem injetados na rede pelo
inversor. O limite de injeção de potência ativa é estabelecido com base na capacidade de
geração da fonte primária e pela capacidade nominal do inversor. No tocante a potência
reativa, o valor a ser injetado na rede depende somente da capacidade nominal do inversor em
kVA. No entanto, uma estratégia de controle com injeção de reativos nulo e fator de potência
unitário é interessante do ponto de vista de redução de perdas no circuito de interligação do
inversor com a rede. A estratégia de controle geralmente é implementada usando controle
vetorial em um sistema de referência dq sincronizado com o vetor das tensões da rede. Com
isso, um controle desacoplado da potência ativa e da potência reativa é possível [36].
Num sistema com vários inversores em paralelo, formando uma rede e alimentando
uma carga isolada, o controle dos inversores tem a missão de controlar a tensão e a
frequência da rede e cuidar para que a carga seja dividida de forma equitativa entre os vários
inversores em paralelo. Uma estratégia usualmente adotada é escolher um dos inversores para
ser o formador da rede. Esse inversor geralmente é denominado de mestre e é responsável
pelo controle da tensão e da frequência da rede. Os demais inversores operam no modo de
controle de potência ativa e de potência reativa visando a divisão equitativa da potência da
51
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
carga entre o conjunto de inversores em paralelo, inclusive o inversor mestre, desde que as
fontes primárias de potência dos inversores tenham capacidade para tal.
Uma estratégia de controle tipo droop, similar a que foi discutida para os geradores
síncronos, pode ser adotada para o controle dos inversores em paralelo. O funcionamento
dessa estratégia de controle para o inversor mestre e para os demais inversores interligados
em paralelo é apresentada nos itens seguintes.
. (3.54)
Figura 3.25 – Inversor trifásico com filtro LCL: (a) circuito equivalente por fase, (b) circuito
equivalente reduzido por fase após filtragem dos harmônicos e (c) diagrama fasorial do
circuito equivalente reduzido.
52
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
entanto, essa característica natural não acontece. Assim, para que o controle droop possa ser
utilizado no controle de inversores em paralelo, as equações (3.53) e (3.54) precisam ser
emuladas pelo controle do inversor para que a operação do mesmo “imite” a operação de um
gerador síncrono acoplado a uma fonte de potência mecânica. No projeto dos controladores
dos inversores, as inclinações e devem ser dimensionadas para que haja uma divisão
equitativa da carga em (potência ativa e potência reativa) entre as unidades inversoras em
paralelo. As variações máximas permitidas para a frequência e para a tensão, indicadas na
Figura 3.26 por e devem ser levadas em conta no projeto
considerando as restrições de variação da frequência e tensão impostas pelas normas
pertinentes à qualidade de energia e pelas restrições impostas pela resposta dinâmica,
especialmente a estabilidade do sistema de controle.
Figura 3.26 – Características para controle droop de inversores: a) frequência versus potência
ativa e b) tensão versus potência reativa.
53
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
. (3.56)
As equações (3.55) e (3.56) mostram que nesse tipo de controle é inerente uma
redução da frequência e da tensão do sistema com o aumento das potências ativa e reativa
fornecidas pelo inversor mestre. Os valores máximos aceitáveis para essas variações devem
ser estabelecidos com base nas restrições de qualidade de energia impostas pela carga.
Tipicamente são aceitáveis variações máximas de frequência e tensão da ordem de 2% e 5%,
respectivamente. No projeto do controlador deve ser ainda levado em conta a precisão
desejada para divisão da carga entre os inversores em paralelo e a resposta transitória do
sistema de controle, as quais dependem dos coeficientes e [35].
54
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
3.5.2.3. Controle dos inversores que não operam como inversor mestre
O controle dos inversores em paralelo, que não têm a função de inversor mestre, é
feito controlando-se as potências ativa e reativa de cada inversor de modo que seja
conseguida uma divisão equitativa da carga entre todos os inversores, na proporção direta da
potência nominal de cada um deles. Para cada inversor o controle é feito com base em
(3.57) e (3.58) para a potência ativa e (3.59) e (3.60) para a potência reativa [36].
∆ (3.57)
∆ .∆ (3.58)
∆ (3.59)
∆ .∆ (3.60)
∆ (3.61)
∆ - (3.62)
A Figura 3.28 mostra um diagrama de blocos típico para o controle das potências ativa
e reativa elaborado com base em (3.57) a (3.62) [36]. Na parte superior da figura tem-se o
canal de controle droop da potência ativa, enquanto que o canal de controle droop para a
potência reativa é mostrado na parte inferior. As potências ativa e reativa de saída do inversor
são controladas nos valores de referência e de tal forma que a carga seja dividida
entre todos os inversores em paralelo na proporção direta da potência nominal de cada um
deles. A estratégia de controle que geralmente é utilizada em inversores trifásicos emprega
um controle vetorial do inversor num sistema de referência dq sincronizado com o vetor da
fundamental das tensões da rede. Com isso, um controle desacoplado da potência ativa e da
potência reativa é possível [36], conforme foi visto no item 3.3.
55
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Figura 3.28 – Diagrama de controle das potências ativa e reativa para os inversores em
paralelo que não operam como inversor mestre.
Observa-se da Figura 3.28 que o controle dos inversores que não estejam operando
como inversor mestre requer a medição das potências ativa ( e reativa ( nos terminais
do inversor, do valor de pico da tensão da rede e da frequência do sistema.
Em sistemas de geração de energia a partir de fontes renováveis, tipo vento e sol, para
atendimento de cargas ou comunidades isoladas, quase sempre é necessário um sistema com
baterias para armazenamento de energia (SBAE). Esse SBAE tem a função de armazenar
energia nos horários de superávit e fornecer energia à carga quando houver déficit de geração
a partir das fontes renováveis.
56
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
No sistema da Figura 3.29 quando o somatório das potências geradas pelos inversores
escravos for inferior à potência demandada pela carga, o déficit de potência é suprido pelo
inversor mestre, a partir do banco de baterias. Por outro lado, se o montante de potência
gerado pelos geradores escravos for superior à potência solicitada pela carga, o superávit de
potência é utilizado para carregar o banco de baterias através do inversor mestre.
Figura 3.30 – Inversor formador de rede com conversor CC-CC bidirecional para controle de
carga e descarga do banco de baterias: a) circuito de potência e b) diagrama de blocos para
controle de carga e descarga do banco de baterias.
7 Por convenção, é positiva quando o inversor mestre fornece energia à carga e o banco de baterias
está em descarga e vice‐versa.
57
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Uma alternativa à topologia da Figura 3.30 pode ser aquela mostrada na Figura 3.31.
Nessa configuração o controle do processo de carga e descarga do banco de baterias é feito
pelo próprio inversor PWM, que também é utilizado para controlar a frequência e a amplitude
da tensão da rede. O diagrama de controle do inversor é ligeiramente modificado em relação
aquele da Figura 3.27, conforme mostrado na Figura 3.31(b). Aqui, as variáveis controladas
são a tensão do banco de baterias e a corrente . O controle de e só é efetivo quando
o banco de baterias estiver sendo carregado. A inibição ou não deste controle é feito pela
chave 1, a qual é ligada quando é negativa e desligada quando é positiva. Quando
1 estiver ligada, o sinal de saída da malha de controle de (∆ ) é somado ao sinal de
saída da malha de controle da tensão de eixo ( ) para compor a referência total (
∆ ) para a malha da corrente . Com essa estratégia, o banco de baterias é carregado
dentro de limites seguros de e . Quando o banco estiver em descarga, não há controle
dos valores de e , de modo que é variável com o estado de carga do banco e
depende da quantidade de potência solicitada pela carga. Nesses casos, sistemas
supervisores do banco de baterias deverão existir para retirá-lo de operação, caso a tensão
e/ou corrente alcancem valores fora das especificações técnicas operacionais das baterias.
Figura 3.31 – Inversor formador de rede com controle de carga e descarga do banco de pelo
inversor PWM: a) circuito de potência e b) diagrama de blocos para controle de carga e
descarga do banco de baterias.
58
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Do ponto de vista técnico, no entanto, uma análise mais cuidadosa precisa ser feita.
Na topologia da Figura 3.30, por exemplo, a tensão pode ser controlada num valor
adequado para que as tensões CA de saída do inversor sejam sintetizadas com valores iguais
ou muito próximos dos nominais da tensão da rede (380 V, por exemplo). Nesse caso, se um
transformador isolador entre o inversor e a rede tiver que ser utilizado, a sua relação de
transformação deve ser igual ou próximo de 1:1. No caso da topologia da Figura 3.31, no
entanto, a sintetização de tensões CA na saída do inversor com valores próximos ou iguais
dos nominais da rede, sem sobre modulação, só é possível se a tensão nominal do banco de
baterias for relativamente alta, o que requer um número grande de baterias em série. Se a
tensão do banco de baterias não for compatível com a tensão nominal da rede CA, um
transformador elevador de tensão é sempre necessário entre o inversor e a rede. Dependendo
da sua relação de transformação, a corrente primária desse transformador pode ser muito
elevada, o que implica em aumento de custos em componentes primários com elevadas
correntes nominais e, consequentemente, elevação das perdas de condução. Essa situação
pode tornar sem valia a vantagem da configuração da Figura 3.31 não necessitar de conversor
CC-CC e capacitor de grande capacitância no link CC-CC.
3.7 Conclusões
59
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
controle vetorial das correntes do gerador e, com isso, um controle preciso do conjugado e da
velocidade pode ser alcançado. A segunda topologia, com retificador a diodos e conversor
boost, é mais barata do que a primeira, porém, não permite a aplicação de controle vetorial
das correntes do gerador, de modo que os controles de conjugado e de velocidade podem ser
mais imprecisos que aqueles feitos quando da aplicação da primeira configuração. Essa
imprecisão nos controles do conjugado e velocidade pode levar a uma menor geração de
energia pelo gerador eólico, o que seria um indicativo de inferioridade de desempenho da
segunda configuração em relação à primeira.
A metodologia de controle que foi apresentada para o CLR foi do tipo vetorial, com as
grandezas elétricas referidas a um referencial síncrono alinhado com o vetor das tensões
da rede CA. O controle é montado com malhas internas de corrente e malhas externas para
controle da tensão no link CC, da potência ativa e da potência reativa na rede. Nesse trabalho
foi utilizado um controlador PI para controle das correntes da rede no referencial , onde as
mesmas são sinais constantes em regime permanente. Esse tipo de controlador tem a
vantagem de garantir erro de regime permanente nulo entre o sinal de referência e o sinal
controlado, porém, não oferece recursos, por exemplo, para implementar estratégias de
controle que contemplem rejeição de harmônicos de corrente na rede. Outros tipos de
controladores, como por exemplo, o controlador proporcional ressonante (PR), apresentado
em [31], pode ser uma alternativa ao controlador PI. O controlador PR é aplicado no controle
das correntes da rede no referencial estático e pode garantir erro de regime permanente
nulo quando a frequência do sinal a ser controlado for igual a frequência de ressonância do
controlador. Além disso, o controlador PR permite incrementar o controle de corrente com
estratégias de restrição de harmônicos.
60
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Estudos que apontem a topologia mais adequada de conversores eletrônicos para uso
como CLG e CLR, com ênfase na comparação de desempenho dos inversores
trifásicos PWM de 2 níveis e de 3 níveis (NPC);
Identificação de configurações de controladores para as malhas de corrente do
conversor CLR que agreguem rapidez de resposta, precisão em regime permanente e
capacidade de operação do sistemas de geração com cargas desbalanceadas, com
harmônicos e em redes sob condições de falta (Ride-Through);
Estudos para aprimoramento do controle droop que levem em conta o caráter resistivo
do circuito de ligação do inversor com a rede e que viabilize a divisão da carga entre
os inversores, mesmo em situações de carga não linear;
Estudos de técnicas de filtragem que viabilizem a utilização do PLL síncrono para
sincronização dos inversores com redes trifásicas desbalanceadas e com harmônicos
ou outro tipo de perturbação;
61
Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
62
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Capítulo 4
GERAÇÃO COM PEQUENAS TURBINAS EÓLICAS E GERADORES SÍNCRONOS
A ÍMÃS PERMANENTES
4.1. Introdução
A característica principal que define uma máquina síncrona é a sua operação com
frequência elétrica diretamente proporcional à velocidade mecânica de rotação, conforme
indicado em (3.50). A tensão induzida por fase nessas máquinas é proporcional a frequência e
ao fluxo magnético por pólo, conforme (4.1) [44]; onde é o valor RMS da tensão por fase,
é uma constante que depende das dimensões físicas da máquina e é a frequência em Hz.
. . (4.1)
Nas aplicações com turbinas eólicas, por outro lado, a velocidade imposta pela fonte
primária é totalmente dependente da velocidade do vento. Embora a velocidade da turbina
possa ser controlada mecanicamente, como por exemplo, pelo controle de passo das pás (ver
Capítulo 1), isso requer o uso de sistemas eletromecânicos de controle relativamente
complexos e caros, o que só tem se justificado em aplicações com turbinas de médio a grande
porte [6]. O ideal, portanto, seria usar turbinas de velocidade não controlada (velocidade
livre), porém, isso faz com que a frequência e o valor RMS das tensões geradas sejam
totalmente dependentes do regime de vento. Essa característica funcional implica, portanto,
na necessidade de uma interface para adequar os valores de frequência e tensão do gerador
àqueles exigidos pelas características da carga ou rede elétrica as quais o gerador será
interligado.
63
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
O GSIP apresenta uma série de vantagens para uso em sistemas de geração eólica, se
comparado com outros tipos de geradores, como, por exemplo, o gerador de indução e o
gerador síncrono eletricamente excitado. Dentre essas vantagens, as seguintes podem ser
elencadas como principais:
64
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Neste capítulo são tratadas de questões associadas com a operação das pequenas
turbinas eólicas com geradores síncronos a imãs permanentes e que operam em paralelo com
mini redes. Inicialmente é feita uma revisão conceitual sobre geradores síncronos a imãs
permanentes e apresentada uma classificação dos geradores com base na posição dos imãs e
na direção do fluxo magnético do rotor (imãs externos ou internos e fluxo magnético radial,
axial ou transversal). O modelamento do gerador num sistema de referência sincronizado
com o rotor é apresentado. Diversas estratégias de controle e topologias do sistema de
geração utilizando o conversor do lado do gerador são apresentadas e analisadas.
Nos geradores síncronos a imãs permanentes não há ainda uma configuração única
consolidada de projeto. Mesmo assim, eles podem ser classificados em duas categorias
principais de geradores, que são as seguintes [6], [45] e [46]:
Nos geradores com fluxo radial as linhas de campo magnético estão alinhadas na
direção do raio do gerador, similar ao que ocorre com os geradores com campo bobinado. A
Figura 4.1, transcrita de [46], mostra quatro configurações de geradores com ímãs
permanentes com fluxo radial.
65
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Figura 4.1 – Configurações de geradores síncronos a ímãs permanentes com fluxo radial.
As estruturas das Figuras 4.1 (a) e (b) tem uma configuração convencional para
máquinas rotativas, com um rotor interno e um estator ranhurado externo, sendo que na
Figura 4.1 (a) os ímãs permanentes são fixados na superfície do rotor, enquanto na Figura 4.1
(b) eles são montados internamente ao rotor, razão pela qual essa configuração é conhecida
como máquina de ou com “ímãs enterrados”. A estrutura da Figura 4.1 (c) tem um estator
ranhurado interno e um rotor externo com os ímãs permanentes montados uniformemente ao
longo da superfície interna do rotor. Devido à semelhança física, as máquinas que utilizam
essa configuração são conhecidas como máquinas a tambor. Essa estrutura, conforme
apontado em [45], tem uma série de características positivas que a credenciam como
adequada para ser usada em geradores eólicos. Por exemplo, as pás podem ser aparafusadas
diretamente na face frontal do tambor para fazer o acoplamento mecânico da turbina eólica
com o gerador a ímã permanente. O aumento do comprimento da superfície do rotor externo
permite que a estrutura multipolar do gerador seja mais facilmente acomodada. Além disso,
como o rotor externo fica diretamente exposto ao vento, as condições de resfriamentos dos
ímãs permanentes são significantemente melhoradas, de modo que a resistência à
desmagnetização por altas temperaturas é melhorada. Finalmente, a estrutura da Figura 4.1
(d) é composta por dois rotores e um estator interno com enrolamento toroidal. Essa estrutura
requer eficiente sistema para resfriamento do estator e do rotor interno. A configuração com
66
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
dois rotores, no entanto, aumenta a densidade de conjugado da máquina, de modo que essa
característica pode ser útil no projeto de geradores onde o volume da máquina precisa ser
limitado.
Nos geradores com fluxo axial as linhas de campo magnético estão na direção do eixo
de rotação do gerador. A Figura 4.2, transcrita de [46], mostra quatro configurações para
geradores síncronas a ímãs permanentes com fluxo axial.
67
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Para aplicações como geradores eólicos, as estruturas com ímãs permanentes e fluxo
radial são apontadas como mais adequadas que as de fluxo axial, tanto em termos de
facilidades construtivas e de montagem quanto em termos de rendimento [7], [45]. Quando a
comparação é feita entre as estruturas com fluxo radial apenas, a configuração com rotor
externo é a apontada como superior em relação às demais. Essa configuração (ver Figura 4.1
(c)), conforme já mencionado, é de fácil instalação e naturalmente favorece a refrigeração dos
ímãs permanentes, reduzindo de sobremaneira as possibilidades de perda de magnetização
devido às sobre temperaturas.
4.3. Turbinas eólicas de pequeno porte com geradores síncronos a ímãs permanentes
conectadas a uma rede elétrica tipo barra infinita ou ideal
Quando pequenos geradores eólicos são conectados a uma rede elétrica firme (barra
infinita ou ideal), a capacidade da rede de receber ou entregar potência ativa e reativa é muito
superior à capacidade de geração dos geradores. Com a rede firme, os valores de tensão e
frequência podem ser admitidos constantes, independentemente de quanta potência seja
injetada ou retirada dela. Nessa configuração, a estratégia de controle que parece ser a mais
adequada deve estar voltada para a maximização da potência gerada pelos geradores eólicos.
Esse tipo de estratégia pode ser implementada com um conversor tipo back-to-back,
conforme mostrado a seguir.
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Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Figura 4.3 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica com GSIP a
uma rede elétrica CA.
4.3.1.1. Modelo do gerador síncrono a ímãs permanentes num referencial síncrono ligado
ao rotor
69
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
amortecedores é válida para geradores com ímãs superficiais. Em termos práticos essa é uma
situação muito provável de acontecer, pois conforme mencionado na Seção 4.2., em
aplicações de máquinas a ímãs permanentes como geradores eólicos, especialmente em
turbinas de baixas potências (poucas dezenas de kW), o tipo de máquina que tem se mostrado
mais adequada para essa aplicação tem sido a de fluxo radial com rotor externo tipo tambor
[45], [46] (ver Figura 4.1(c)). Nesse tipo de configuração, o rotor do gerador não é equipado
com enrolamentos amortecedores
. . . . (4.2)
. . . . . (4.3)
3
. . (4.4)
2
3
. . (4.5)
2
3
. . (4.6)
22
. (4.7)
. (4.8)
Sendo:
e → as tensões de eixo e , respectivamente;
e → as correntes de eixo e , respectivamente;
e → as indutâncias de e , respectivamente;
→ a velocidade em radianos elétricos do rotor do gerador;
→ a resistência por fase;
→ o fluxo magnético permanente do gerador;
e → as potências ativa e reativa, respectivamente;
→ o conjugado eletromagnético;
e → os fluxos magnéticos de eixo e , respectivamente;
g → subscrito relativo às grandezas do gerador;
r → sobrescrito que significa referencial girante sincronizado com o rotor.
Substituindo-se (4.7) e (4.8) em (4.6) encontra-se (4.9), que é uma expressão para o
conjugado eletromagnético do gerador em função das indutâncias e das correntes de eixo
direto e em quadratura no referencial sincronizado com o rotor.
70
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
3
. . . (4.9)
22
O controle das correntes do gerador pode ser feito no referencial sincronizado com
o rotor. A Figura 4.5 mostra o digrama de blocos para o controle das correntes, elaborado
com base em (4.2) e (4.3). As referências de correntes e tensões nessa figura são de acordo
com a Figura 4.4. Os termos . . e . . na Figura 4.5 tem como objetivo
eliminar o efeito do acoplamento cruzado que existe entre as correntes de eixos e (veja
lado direito da figura). A tensão , somada na saída do controlador de corrente do eixo ,
é para compensar a ação da perturbação da tensão interna do gerador sobre o controle de
corrente. Como as correntes do gerador, em regime permanente, são constantes quando
referidas a um referencial síncrono, um simples controlador PI pode ser usado para controlá-
las. Os parâmetros dos controladores PI para o eixo e são diferentes se as indutâncias
e também o forem.
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do controle das correntes gerador com o CLG.
71
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
. . . , (4.10)
sendo:
. . . (4.11)
. . . , (4.12)
2 2
sendo:
72
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
. . . (4.13)
. (4.14)
2. . e (4.15)
⁄ ⁄ ⁄ 2. (4.16)
73
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Figura 4.7 – Diagrama de blocos de uma estratégia de controle da geração com MPPT.
Uma questão crítica em um sistema como o da Figura 4.7 diz respeito à determinação
do ângulo de posição do rotor e a medição da velocidade de rotação do gerador. Em
sistemas de controle de motores e em turbinas eólicas de grande porte é comum que essas
medições sejam feitas através de um sensor de posição e velocidade. No entanto, em sistema
de geração com turbinas eólicas de pequeno porte, de potência da ordem de 10 kW, como por
exemplo, aqueles reportados em [2] a [5], a utilização de um sensor de posição e velocidade
tem sérias restrições de ordem prática e operacional, devido a uma série de fatores, como por
exemplo: a) esses sistemas geralmente são instalados em áreas remotas, para atendimento de
comunidades isoladas, tipo ilhas oceânicas, com atmosfera altamente salina, temperaturas ou
74
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
muito altas ou muito baixas, o que certamente poderia comprometer a confiabilidade das
medições e o tempo de vida útil do sensor; b) os fabricantes de turbinas dessa ordem de
potência nominal geralmente não disponibilizam nenhuma infraestrutura física na turbina
para instalação de um sensor de posição e velocidade; c) o tipo de torre, normalmente
treliçado, geralmente não oferece meios de encaminhamento de circuitos de sinais de baixa
potência sem o risco de contaminação por ruídos ou mesmo por interferência eletromagnética
dos sinais de corrente e tensão gerados pela turbina.
4.4. Turbinas eólicas com GSIPs conectadas a uma mini rede autônoma com inversor
formador de rede e banco de baterias
Quando o gerador eólico é conectado a uma mini rede isolada formada por conversor
formador de rede com sistema de baterias para armazenamento de energia, as questões
relacionadas com o controle do gerador são bem mais complexas do que quando ele é
conectado a uma rede ideal ou barra infinita.
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Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
lado, se o gerador gerar mais energia que o necessário para alimenta a carga, o superávit
deverá ser armazenado no banco de baterias. O problema é que o banco de baterias não tem
capacidade infinita de acumulação de energia, de modo que a partir do momento que sua
capacidade de armazenamento for superada, alguma forma de controle deve ser
disponibilizada para consumir o excesso de energia gerada ou limitar a capacidade de geração
do gerador, sob risco de perda do controle da frequência e da tensão da mini rede.
Uma das soluções que tem sido adotada para esse problema é queimar o excesso de
energia em uma carga resistiva auxiliar (“dumping load”) [48]. Essa solução parece atrativa
pelo fato de que a energia a ser queimada está ali disponível, não envolveu gastos para ser
gerada e não tem como ser guardada nem usada de forma útil. Ocorre, porém, que há
investimento na aquisição da carga resistiva e no seu controle. Além disso, a queima de
grande quantidade de energia implica em aquecimento e uso desnecessário do gerador e do
conversor, reduzindo de alguma forma o tempo de vida útil dos mesmos.
Uma solução que parece mais apropriada seria limitar a capacidade de geração do
gerador, em caso de abundância de recursos energéticos e com carga reduzida e capacidade
de armazenamento de energia esgotado. Nesse trabalho esta se propondo uma estratégia de
controle, que ainda carece de simulações e testes, mas que pode ser efetiva no controle da
energia gerada por geradores eólicos conectados a mini redes, com banco de baterias.
Figura 4.8 – Curva de frequência versus potência do controle droop do conversor formador
de uma mini rede com banco de baterias incorporado.
76
Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
que banco de baterias está se aproximando da plena carga e, portanto solicitando menos
potência do inversor mestre, ou o gerador eólico não está com capacidade de suprir a potência
necessária para continuar injetando carga no banco de baterias (vento deficiente). Nesse caso,
o gerador passa a operar no modo de controle de potência “tentando” gerar uma potência de
referência igual a potência que ela gerava no intervalo de amostragem anterior, decrementada
do valor 1 ]. Se a deficiência de vento persistir, a potência de referência
para o controle do gerador será reduzida a cada intervalo de amostragem até alcançar o valor
nulo.
4.5. Conclusão
Neste Capítulo foram apresentados vários tópicos relativos a geração de energia eólica
com pequenas turbinas acopladas com geradores síncronos a ímãs permanentes, com ênfase
nas questões relacionadas com o controle do conversor do lado do gerador (o controle do
conversor do lado da rede foi apresentado no capítulo 3).
Com um pequeno gerador eólico conectado a uma rede infinita, a tensão e frequência
já são impostas pela rede, de modo que a estratégia de controle do gerador deve ser elaborada
para maximizar a potência gerada. As questões mais relevantes com relação a implementação
desse controle dizem respeitos ao projeto dos controladores de corrente, de velocidade, etc. e,
principalmente a determinação do ângulo de posição e velocidade do rotor.
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Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Quando a interligação do GSIP é feita a uma mini rede previamente formada por um
inversor bidirecional com sistema de armazenamento de energia, as questões relativas ao
controle da geração são relativamente mais complexas que quando a conexão é a uma rede
infinita. As questões cruciais estão relacionadas com o controle e estabilização da frequência
da rede, principalmente quando o gerador tem condições de gerar mais potência do que a
demandada pela carga somada com a capacidade de absorção de potência pelo banco de
baterias. Uma solução que tem sido dada para esse problema é queimar o excesso de energia
em uma carga resistiva propositadamente instalada para esse fim. Nesse trabalho foi proposta
uma estratégia para controle da geração para solucionar esse problema sem queima de
energia, mas com restrição de geração quando há superávit de recursos energéticos, porém o
banco de baterias já está plenamente carregado e a demanda da carga é inferior a capacidade
de geração do gerador. Essa proposta parece viável, porém ainda precisa ser testada para
confirmar a sua efetividade no controle de geradores conectados a uma mini rede.
79
Capítulo 5. Conclusão Geral
Capítulo 5
CONCLUSÃO GERAL
80
Capítulo 5. Conclusão Geral
81
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