Anda di halaman 1dari 15

DINÂMICA DE CORPO RÍGIDO

Introdução:

Do ponto de vista cinemático, um Corpo Rígido (C.R.) pode ser definido como
um corpo material que guarda a propriedade de invariância de distância relativa
entre quaisquer pontos que o constituam somasse a isso a hipótese de o corpo
ser indeformável. (PESCE,2001)

Esse tipo de corpo não existe na natureza, devido ao movimento relativo dos
seus átomos (isso ocorre em nível microscópico e também em grandezas
menores), entretanto ao se descrever um movimento macroscópico do corpo ele
pode ser simplesmente ignorado.

Em mecânica clássica, um corpo rígido é definido como um conjunto finito, de N


partículas de massas 𝒎𝑖 e posições 𝒓𝑖 (i = 1, N), tal que a distância entre duas
partículas i e j, |𝒓𝑖 - 𝒓𝑗 |, é constante no tempo. (VILLATE,2013).

Em outras palavras, um corpo rígido é uma "nuvem" de partículas cuja distância


entre elas não muda no tempo. (VILLATE,2013).

A massa total do corpo rígido, M, é o somatório das massas das partículas,

𝑀 = ∑ 𝑚𝑖
(1)
𝑖=1

2 Movimento do corpo rígido

2.1 Graus de liberdade:

Os graus de liberdade de um sistema são as variáveis necessárias para medir a


sua posição exata. Por exemplo, para determinar a posição de uma mosca numa
sala "retangular", podíamos medir a sua distância até o chão e até duas paredes
perpendiculares da sala. Teremos um sistema de três coordenadas
perpendiculares (coordenadas cartesianas ou retangulares), que se costumam
designar pelas letras x, y e z. (VILLATE,2013)
Assim, o movimento de um ponto é um movimento com 3 graus de liberdade. A
trajetória do corpo é uma curva no espaço, que pode ser descrita indicando as
expressões para as 3 coordenadas cartesianas x, y e z em função do tempo.

2.2 Movimento Planar:

Necessariamente ao se descrever o movimento de corpo rígido é usada uma


transição linear de algum ponto do corpo mais uma rotação em torno daquele
ponto. O movimento de translação já foi estudado previamente e de certa forma
tem menos complexidade de formalização e entendimento. (THORNTON e
MARION,2011).

Figura 1 - Movimentos de translação, rotação em torno de um eixo. (VILLATE,2013)

Quando a rotação é incluída no movimento a complexidade, tanto conceitual


quanto no posto de vista de equações matemáticas é mais complexa. Com isso
a utilidade de contar com dois sistemas de coordenadas, um deles fixo (inercial)
e o outro como um sistema fixo de coordenadas em relação ao corpo.
Figura 2 – Representação dos referenciais usados para o corpo rígido.(LEMOS,2007)

Como o movimento mais geral de um corpo rígido é a sobreposição do


movimento de um ponto mais a rotação à volta desse ponto, esse movimento
tem 6 graus de liberdade: 3 coordenadas para descrever a posição do centro de
massa e 3 ângulos independentes que fornecem a orientação do sistema de
coordenadas do corpo em relação ao sistema fixo. Tais ângulos são conhecidos
como ângulos de Euler. (THORNTON; MARION,2011).

2.3 MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO

O movimento plano geral pode ser decomposto em dois movimentos, sendo um


de translação e outro de rotação. Vamos tomar o ponto A como referência e seja
B outro ponto qualquer do ponto rígido. A relação entre as posições 𝑟𝐴 e 𝑟𝐵 destes
dois pontos do corpo rígido é dada por:

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴 (2)

A figura 3 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o móvel x’y’, preso em A


mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.
Figura 3 – Vetores que demonstram o deslocamento do corpo rígido dos pontos A e B.
(MUCHERONI,2005)

Derivando a equação 2 é possível relacionar as velocidades entre os pontos A


e B.

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴 (3)

Onde 𝑣𝐵/𝐴 = 𝑣𝐵 − 𝑣𝐴 corresponde a velocidade relativa de B em relação a A.

Aqui vale também a observação feita acima, uma vez que a velocidade 𝑣𝐵/𝐴 é
de fato a velocidade de 𝐵 em relação ao referencial móvel 𝑥´𝑦´. Vamos analisar
a derivada do vetor posição relativa. Seja

𝑟𝐵/𝐴 = 𝑥 ′ 𝑖 + 𝑦′𝑗′ (4)


Tomando a derivada, é obtido:

𝑑𝑟𝐴/𝐵 𝑑𝑥′ 𝑑𝑦 ′ 𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′ (5)


𝑣𝐵/𝐴 = = 𝑖′ + 𝑗′ + 𝑥′ + 𝑦′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sendo o corpo rígido, na translação o vetor 𝑟𝐵/𝐴 é constante e, portanto, x´ e y´


também são constantes e suas derivadas no tempo são nulas. Como o
referencial móvel foi escolhido tal que 𝑖´ = 𝑖 e 𝑗´ = 𝑗, então:

𝑑𝒓𝐵/𝐴
𝑣𝐵/𝐴 = =0 e
𝑑𝑡

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 (6)

Derivando é possível obter a relação entre as acelerações dos pontos A e B:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 (7)

3. TENSOR DE INÉRCIA.

Tensor de inércia é uma generalização do momento de inércia de um corpo.

Momento de inércia =⇒ Rotação em relação à um único eixo.

Tensor de inércia =⇒ Rotação em relação à eixos arbitrários

A figura abaixo mostra uma partícula de massa m que gira em torno de um dado
eixo com velocidade angular (vetor) w.
Figura 4 – Representação do movimento de um corpo rígido.(KITTEL et al.,1970)

A velocidade da partícula pode ser escrita, em módulo, como

𝑣 = 𝜔. 𝑟. 𝑠𝑒𝑛𝛼 (8)

Como v é perpendicular ao plano formado por r e w, podemos escrever

𝑣=𝑤𝑥𝑟 (9)

Se w e v forem especificados e m relação ao sistema fixo no corpo, a velocidade


da partícula α em relação ao sistema inercia l pode ser escrita como:

𝑣∝ = 𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ (10)

onde V é a velocidade do sistema fixo no corpo em relação ao sistema inercial.


A energia cinética do corpo rígido pode ser escrita, no referencial inercial, como:

1 (11)
𝑇= 𝑚∝ 𝑣∝2
2
E em termos da energia total é substituído então a velocidade da partícula ∝
temos então:

1 (12)
𝑇= ∑ 𝑚∝ (𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ )
2

1 1
𝑇= ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 + ∑ 𝑉 . 𝑤 𝑥 𝑟∝ + ∑ 𝑚∝ ( 𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (13)
2 2
∝ ∝ ∝

O segundo termo pode ser escrito como:

𝑉. 𝑤 𝑥 ∑ 𝑟∝ 𝑚∝ = 𝑉. 𝑤 𝑥 𝑀𝑹 (14)

Se a origem do sistema fixo no corpo for colocado no CM, então R= 0, e o


segundo termo de T é nulo. Assim, podemos escrever

𝑇 = 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝑇𝑟𝑜𝑡 (15)

Onde:

1 1 (16)
𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 = 𝑀𝑉²
2 2

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ (𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ )
2

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ (𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (17)
2

Da identidade vetorial podemos escrever a energia cinética rotacional como:

(𝐴 𝑥 𝐵). (𝐴 𝑥 𝐵) = 𝐴2 . 𝐵 2 − (𝐴. 𝐵)²

podemos escrever a energia cinética rotacional como:

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [𝑟∝2 𝜔2 − (𝑤. 𝑟∝ )² (18)
2

Expressando 𝑇𝑟𝑜𝑡 agora utilizando as componentes 𝜔𝑖 e 𝑟∝ .

𝜔2 = ∑ 𝜔𝑖2 = ∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 (19)


𝑖 𝑖,𝑗

𝜔𝑖 ↔ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝜔𝑧 (20)

2
𝑟∝2 = ∑ 𝑟𝑖∝ 𝑒 𝑤. 𝑟∝ = ∑ 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 (21)
𝑖 𝑖

𝑟∝𝑖 ↔ 𝑥∝ 𝑦∝ 𝑧∝ (22)

De tal forma podemos escrever:

1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 . ∑ 𝑟∝𝑘 − ∑ 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 . ∑ 𝜔𝑗 𝑟∝𝑗 (23)
2
∝ 𝑖,𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ ∑[𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 . ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 𝜔𝑗 𝑟∝𝑗
2
∝ 𝑖,𝑗 𝑘

1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 ∑ 𝑚∝ . [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟∝𝑗 ] (24)
2
𝑖𝑗 ∝ 𝑘

Definindo:

2
𝐼𝑖𝑗 = ∑ 𝑚∝ . [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟∝𝑗 ] (25)
∝ 𝑘

Reescrevemos:

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 . 𝜔𝑖 𝜔𝑗 (26)
2
𝑖𝑗

Esta equação na forma mais restrita fica:

1
: 𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔² (27)
2

Os nove termos 𝐼𝑖𝑗 constituem os elementos de um tensor (matriz) designado por


{I} chamado tensor de inércia.

Os elementos da diagonal (i = j) são chamados momentos de inércia e podem


ser escritos como:

𝐼𝑥𝑥 = ∑ 𝑚∝ . (𝑦∝2 + 𝑧∝2 ) (28)



𝐼𝑦𝑦 = ∑ 𝑚∝ . (𝑥∝2 + 𝑧∝2 ) (29)

𝐼𝑧𝑧 = ∑ 𝑚∝ . (𝑥∝2 + 𝑦∝2 ) (30)


Os elementos fora da diagonal (i ≠ j) são chamados produtos de inércia e podem


ser escritos como:

𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑥 = − ∑ 𝑚∝ . 𝑦∝ . 𝑥∝ (31)


𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑧𝑦 = − ∑ 𝑚∝ . 𝑦∝ . 𝑧∝ (32)


𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 = − ∑ 𝑚∝ . 𝑥∝ . 𝑧∝ (33)


Se o corpo rígido for tratado como uma distribuição contínua de matéria,


podemos escrever:

𝐼𝑖𝑗 = ∭ 𝜌(𝑟) (𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟𝑘2 − 𝑟𝑖 𝑟𝑗 ) 𝑑𝑣 (34)


𝑘
4. Momento angular

O momento angular de um corpo rígido em relação a uma origem fixa no corpo


(não necessariamente o CM) pode ser escrito como:

𝐿 = ∑ 𝑟∝ 𝑥 𝑝∝ (35)

Existem duas escolhas convenientes: (a) se houver um ou mais pontos do corpo


rígido que permaneça fixo, um destes pontos deve ser escolhido como origem;
(b) se não houver um ponto fixo, a escolha mais conveniente é o CM.

Como:

𝑝∝ = 𝑚∝ 𝑣∝ = 𝑚∝ 𝑤 𝑥 𝑟∝ (36)

Podemos escrever:

𝐿 = ∑ 𝑚∝ 𝑟∝ 𝑥 (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (37)

Da identidade vetorial:

A x (B x A) = A²B – A(A.B)

Temos,

𝐿 = ∑ 𝑚∝ [𝑟∝2 𝑤 − 𝑟∝ (𝑟∝ . 𝑤)] (38)



Empregando a mesma técnica usada para escrever 𝑇𝑟𝑜𝑡 temos:

2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . [𝜔 𝑖 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 ∑ 𝑟∝𝑗 𝜔𝑗 ]
∝ 𝑘 𝑗

2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . [𝜔 𝑖 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 ∑ 𝑟∝𝑗 𝜔𝑗 ] (39)
∝ 𝑘 𝑗

2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚 ∝ . ∑ [𝜔 𝑖 𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ 𝜔𝑗 ]
∝ 𝑗 𝑘

2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . ∑ 𝜔𝑗 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ ]
∝ 𝑗 𝑘

2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . ∑ 𝜔𝑗 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ ] (40)
∝ 𝑗 𝑘

Ou

𝐿𝑖 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑗 (41)
𝑗

Em notação tensorial:

𝐿 = {𝑰}. 𝑤 (42)

Note que a não ser que os elementos fora da diagonal do tensor {I} sejam todos
nulos, os vetores 𝐿 e 𝑤 não serão paralelos. Como um exemplo, considere um
alteres girando (figura 5).
Figura 5 – Demonstração de halteres girando. (THORNTON; MARION,2011)

𝐿1 é perpendicular a 𝑟1 e 𝑣1 e 𝐿2 é perpendicular a 𝑟2 e 𝑣2. Assim, 𝐿 = 𝐿1 +


𝐿2 são perpendiculares à barra que une as duas massas. À medida que o
sistema gira, L muda de direção, de forma que:

𝐿̇ = 𝑁 ≠ 0 (43)

Portanto, é necessário aplicar um torque ao alteres para mantê-lo girando. Uma


relação entre 𝑇𝑟𝑜𝑡 , L e w poder ser obtida multiplicando-se por 𝜔𝑖 e somando
sobre 𝑖 .

Assim, teremos:

1 1
∑ 𝜔𝑖 𝐿𝑖 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑖 𝜔𝑗 = 𝑇𝑟𝑜𝑡 (44)
2 2
𝑖 𝑖𝑗
Onde a segunda igualdade é igual:

1 (45)
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝜔. 𝐿
2

Em notação tensorial:

1 1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝜔. 𝐿 = 𝜔. {𝐼}. 𝑤 (46)
2 2

5 CONCLUSÃO

É importante salientar a importância das duas equações fundamentais que


determinam de fato o movimento dos corpos rígidos, a primeira faz relação do
momento linear em relação ao tempo dada pela equação 47.

𝑑𝑝 (47)
=𝐹
𝑑𝑡

E a mais relevante que é a relação do momento angular com tempo dada pela
equação 49. Onde é demonstrado a relação direta do momento com torque,
responsável pelo seu movimento de rotação:

𝑑𝐿 𝑑𝑟 𝑑𝑝 (48)
= 𝑥𝑝 +𝑟𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿 𝑑𝑝
= 𝑣 𝑥 𝑚𝑣 + 𝑟 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿
=0 +𝑟𝑥 𝐹
𝑑𝑡
𝑑𝐿 (49)
=𝑁
𝑑𝑡
REFERÊNCIAS

PESCE, Celso Pupo. Dinâmica dos Corpos Rígidos. Monografia, PME/EPUSP,


2001.
VILLATE, Jaime E. Dinâmica e Sistemas Dinâmicos. 2013.
THORNTON, Stephen T.; MARION, Jerry B. Dinâmica clássica de partículas e
sistemas. Cengage Learning, 2011.
LEMOS, Nivaldo A. Mecânica analítica. Editora Livraria da Física, 2007.
KITTEL, Charles; KNIGHT, Walter D.; RUDERMAN, Malvin A. Curso de Física
de Berkeley-Mecânica. Tomo I, v. 3, 1970.ament
MUCHERONI, Marcos L. Cinemática do Movimento Plano de Corpos Rígidos,
2005. p 42-54.