CAPITULO 4

RESPUESTA EN EL
TIEMPO

1
•  Una vez que se ob-ene una representación
matemá-ca de un subsistema, ésta debe ser
analizada para observar sus respuestas transitoria y
en estado estable para ver si estas caracterís-cas
producen el comportamiento deseado.
•  Aquí se describirán las herramientas principales para
análisis en el dominio del -empo y luego se hará uso
del MATLAB para simular y entender mejor los
sistemas.

2
 Polos, Ceros y respuesta de un sistema:
Los Polos de una función de transferencia son los valores
de “s” que hacen que la función de transferencia se vuelva
infinita. De forma general en una función de transferencia
factorizada, son los factores del denominador.

Los Ceros de una función de transferencia son los valores

de “s” que hacen que la función de transferencia sea igual
a cero. De forma general en una función de transferencia
factorizada, son los factores del numerador.

Cero en s = -2
( s + 2)
G( s) =
s( s + 5) Polo en s = -5

Polo en s = 0
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Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

4
Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

5
Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

En general un polo contribuye con un término exponencial

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 Sistemas de primer Orden
Un sistema de primer orden sin ceros esta descrito por la forma:

Si la entrada es escalón unitario R(s)=1/s, la salida está

dada por:

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 Sistemas de primer Orden
Evaluando la ecuación en el -empo:

Constante de tiempo: = 1/a

Se puede definir como el tiempo para que e-at decaiga al
37% de su valor inicial, o el tiempo que toma la respuesta
de escalón para alcanzar el 63% de su valor final

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Sistemas de primer Orden

9
 Sistemas de primer Orden
Tiempo de levantamiento, Tr:
Es el tiempo necesario para que la forma de onda pase de
0.1 a 0.9 de su valor final:

2.31 0.11 2.2

Tr = − =
a a a

Tiempo de estabilización Ts:

Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el
2% alrededor de su valor final:

4
Ts =
a
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 Sistemas de primer Orden
A veces no se conoce analíticamente la función de
transferencia del sistema, la respuesta escalón del sistema
nos puede ayudar a encontrar la representación.

Si el sistema es de la forma:

K
G( s) =
s+a

Al someterlo a una entrada escalón unitario:

K K /a K /a
C ( s) = = −
s( s + a) s s+a

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 Sistemas de primer Orden
Experimentalmente:
Constante de tiempo:
valor final = 0.72,
0.63x0.72=0.45 a t=0.13s
Por lo tanto : a = 1/0.13=7.7

Constante K:
El valor en estado estable es
K/a=0.72 lo que da K=5.54

5.54
G(s) =
s + 7.7

12
 Sistemas de segundo Orden
Forma general:

Tipos de respuestas:

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Sistemas de segundo Orden

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Sistemas de segundo Orden

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Sistemas de segundo Orden

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 Sistemas de segundo Orden
Función de transferencia general:
2
ωn
G( s) = 2 2
s + 2ζω n s + ωn
Frecuencia Natural, ω n
Es la frecuencia de oscilación del sistema sin
amortiguamiento.

Factor de amortiguamientoζ relativo,

Es la relación entre el decaimiento exponencial y la
frecuencia de oscilación

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 Sistemas de segundo Orden
Comparando con la forma polinómica general
2
b ωn
G( s) = 2 G( s) = 2 2
s + as + b s + 2ζω n s + ωn

18
 Sistemas de segundo Orden
Ejemplo:

De la forma general, se pueden despejar directamente los

polos de la función de transferencia y determinar la
naturaleza de la respuesta transitoria

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Sistemas de segundo Orden

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Sistemas de segundo Orden

21
 Sistemas subamor8guados de segundo orden
Despejando la respuesta en tiempo a partir de la forma general:

22
Sistemas subamor8guados de segundo orden

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 Especificaciones de funcionamiento
Tiempo pico, Tp: Tiempo necesario para alcanzar el primer
pico o máximo.
Sobrenivel porcentual, %OS: Cantidad que la forma de
onda sobrepasa el valor en estado estable o final, en el
tiempo pico, expresada como porcentaje del valor en estado
estable.
Tiempo de estabilización, Ts: Tiempo necesario para que
las oscilaciones amortiguadas de la respuesta transitoria
alcancen y permanezcan a no más de ±2% del valor en
estado estable.
Tiempo de levantamiento, Tr: Tiempo necesario para que
la forma de onda pasae de 0.1 del valor final a 0.9 del valor
final
24
Especificaciones de funcionamiento

25
 Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de Tp:
Vamos a derivar c(t) e igualarlo a cero (máximo):

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 Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de %OS:
De la respuesta en el tiempo:

Cmax se puede encontrar al evaluar c(t) en Tp

Si r(t) es el escalón unitario se considera Cfinal=1.

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 Especificaciones de funcionamiento

Hay una relación inversa entre el sobrenivel procentual y la

relación de amortiguamiento:

28
 Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de Ts:
Para que c(t) alcance y permanezca dentro del ±2% de
cfinal se va a estimar un valor aproximado para cambios en
ζ de 0 a 0.9:
4
Ts =
ζω n
Evaluación de Tr:
No es posible hallar una relación analítica precisa. Se
puede hacer usando una computadora y simuladores. Se
muestra la curva resultante:

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 Especificaciones de funcionamiento

Note que el compromiso que hay entre el sobre nivel

porcentual y el tiempo de levantamiento

2,16ζ + 0, 60
Tr =
ωn
Aproximación
lineal válida
para valores de

0, 3 ≤ ζ ≤ 0,8

30
 Ejemplo:

Dada la función de transferencia encuentre Tp, %OS, Ts y

Tr
100
G ( s) = 2
s + 15s + 100

Respuestas:
Tp=0.475 s %OS = 2.838 Ts=0.533 s Tr=0.23 s

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 Variables estándar
Usando el Teorema de Pitágoras:

π π
Tp = =
ωn 1 − ζ 2 ωd
4 4
Ts = =
ζω n σd

ωd Frecuencia natural
amortiguada de oscilación
Senθ = 1 − ζ 2
Cosθ = ζ σd Factor de amortiguamiento
real

32
 Variables estándar
Cada variable congela uno de los ejes del plano S:

33
Variables estándar

34
Variables estándar

35
 Ejemplo:

Seleccione los valores de K y P para que la respuesta

transitoria a una entrada de escalón unitario sea lo más
rápida posible con un sobrenivel menor o igual al 5% y un
tiempo de estabilización menor o igual a 4s.

Respuestas:
K = 2.1 P=2

36
 Ejemplo:

Dado el sistema de la figura, Encuentre J y D para obtener

20% de sobrenivel porcentual y un tiempo de estabilización
de 2 segundos para una entrada escalón en T(t)

37
Solución:

De aquí D = 1.04 N-m-s/rad y J = 0.26 Kg.m2

38
 Ejemplo:

Para el siguiente sistema, seleccione los valores de K y Kh

para que el sobrenivel porcentual sea del 20% y la
constante de tiempo T (tao) de la respuesta al escalón sea
de 0.62 seg. Con estos valores obtenga los tiempos de
elevación Tr y de estabilización Ts.

Respuestas:
K = 12.51 Kh = 0.178 Tr= 0.424 s Ts = 2.48 s

39
 Respuesta con Polos adicionales
Las fórmulas estudiadas anteriormente, solo se aplican para
sistemas con dos polos complejos conjugados y sin ceros.
Muchos sistemas reales tienen más polos y ceros, por tanto
bajo ciertas condiciones, un sistema con más de dos polos
o con ceros se puede aproximar como un sistema de
segundo orden que tiene solo dos polos dominantes
complejos
Si consideramos un sistema con tres polos:

A B( s + ζω n ) + Cωd D
C ( s) = + 2 2
+
s ( s + ζω n ) + ωd s + αr
c(t ) = Au (t ) + e −ζωnt ( B cos ωd t + Csenωd t ) + De −α r t

40
Respuesta con Polos adicionales

41
 Respuesta con Polos adicionales

Si el tercer polo (real) es mucho mayor que la parte real de

los polos complejos α r >> ζω n (segundo caso), el
exponencial puro cae con mucha mayor rapidez por tanto la
respuesta es similar a la del sistema de segundo orden.

En general, se puede usar la regla práctica que dice:

“Para que un par de polos complejos conjugados sean
dominantes, es necesario que la parte real de los polos
adicionales, esté separada por lo menos cinco veces de la
parte real de los polos dominantes”

42
 Respuesta con Polos adicionales
Ejemplo:
Para los sistemas:

La respuesta al escalón es:

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 Respuesta con Polos adicionales
Ejemplo:

La mejor respuesta es c2(t) por cuanto su polo está en s=-10 que

es cinco veces mayor que la parte real del polo dominante s=-2
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 Respuesta con Ceros
Los ceros de la respuesta afectan a la amplitud pero no a la
naturaleza exponencial o sinusoidal de la respuesta.
En la figura vemos un sistema con ceros agregados a -3, -5
y -10
Cuanto mas cercano
está el cero a los
polos dominantes,
mayor es su efecto
en la respuesta
transitoria.

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 Respuesta con Ceros

Si el cero está lejos de los polos, entonces a es mucho mayor que b y c:

Entonces queda un término sólo de ganancia.

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 Cancelación de polos y ceros
Si tenemos un sistema con tres polos y un cero, si un polo y un cero se
cancelan nos queda:
No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta
esté dañada. Reinicie el equipo y, a continuación, abra el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que
tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo.

Para que esto ocurra, el polo –p3 debe estar muy cercano a –z.
Ejemplo:
No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada. Reinicie el equipo y, a
continuación, abra el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo. No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada. Reinicie el equipo y, a continuación, abra
el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo.

No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada. Reinicie el equipo y, a continuación, abra el
archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo.

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Efecto de saturación

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 Efecto de zona muerta
No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada. Reinicie el equipo y, a continuación, abra el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede
que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo.

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