Masas equivalentes, re¡orteli y amortiguadores

Masa (M) fija en el «tremo de un resorte m

<k_m
m
•
= M + -3

r
--
m
OT Viga en \IQ\adiz.o de masa mcon una carga
M en $u «tremo librt:
m<f = M + 0.23 m
---1--,
, ' - -.'

m, D Viga simp1e=te apoyada de masa m

oon una carga M a la mitad
m"l = M + O.Sm

Masas translacionales y rotacionales

~p-

Masas sobre una bana conectada

a la bisagra m"" = m¡ + (¡;")' + (")'
ml ¡;ml

Varilla sometida a una carga axial

EA
(1 :: loogitud,A :: área de seccióo Jo."I = -,-
transversal)

Varilla ahusada sometida a una carga axial

(D , d = diámetros «tremos)

Resorte helieoidal sometioo a una carga

axial (d = diámetro del alambrt:,
,o:x:x:x:o::x:m I D :: diámetro de espira medio,
11 :: cantidad de vueltas activas)

Viga dob1ementecmpotrada oon una carga

a la mitad
.
Jo. = 192EI

"
VIBRACIONES
"""
MECANICAS
 VIBRACIONES
",.

MECANICAS
QUINTA EDICiÓN

Singiresu s. Rao
Universi ty of Miami

TRADUCCIÓN
Rodolfo Navarro Salas
Ingeniero Mecánico
llniversidad Nadrxwl Autáwl1Ul de México

REVISIÓN TÉCNICA
David Sepúlveda Garda
Escuela Superior de Ingeniería
Mecánica y EMctrica
llnidad Profesiorwf Azwpotzalco
Instituto Poütécnico Nadotulf

Ricardo Rodríguez Figueroa

Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Instituto Tecnológiro de CoafXllro

Gabriela del Valle Díaz Muñoz

Departamento de Ciencias Básicas
llniversidad Autónoma MefropoliwTUJ.
llnidad Azwpotzalro

PEARSON
 / Datos de catal~.dÓll bibliográfica

RAO, SINGIRESU S.
VibraooDeS mecánicas
Quinta edición
PEARSON EDUCACIÓN. México. 2012
ISBN: 978-607-32-0952-6
Área: fugenierfa
Formato 20 X 25.5 cm Páginas: 776

Autboriz.e<l transiation from tbe Eog1isb ianguage edition entitkd Mecklll1klll VibMiol1$, 5'" Editiou, by Sil1giresll S. R(lQ, pub1ishc:d by
Pearsoo Edueation. fue .. publishing as l'mltiee Hall. Copyright O 2011. A11 rights ~cd.
ISBN 9780132128193

Traducción autorizada de la ediciÓIl en idioma inglés titulada Mech(J/1k,,1 Vibroliol1s. 5' edición. por smgiresu S. Rtw. publicada por
Pearsoo Edueation. fue .. publicada como l'mltiee Hall. Copyright O 2011. Todos los ~hos rewvados.

Fsta edición en espallol es la única autorizada.

Dirección general: Laura Koestinger
Dir«.eiÓn de Educación Superior. Mario Contreras
Editor. Luis Miguel Cruz Castillo
e-mail: luis.eruz@pea1Wn.com
Editor de desam:lUo: Bernardino Gutiérrez Hemández
Supervisor de producción: Juan José Garcla Guzmán
Gerencia editorial
Educación Superior Latinoamérica: Mansa de Anta

QUINTA EDICIÓN. 2012

D.R. 0 2012 por Pearson Edu<."aci6n deMbico. S.A. de C.V.

At1a<:omulco 500. 50. piso
Col. fudustria\ Atoto. C.P. 53519
Nauealpan de Juárez, EstaOO de México

Cámara Nacional de la fudustria Editorial Mexicana. Reg. Núm. 1031

Reservados todos los ~hos. Ni la totalidad ni parte de esta publieaeión pueden reproduclr$e. registrarse o transmitirse. por un sistema
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ISBN VERSIÓN IMPRESA: 978-607-32-0052-6

ISBN VERSIÓN E-BOOK; 978-607-32-0953-3
ISBN E-CHAP'I'ER; 978-607-32-0954-0

Impreso en México. Prilll~d in Mexko.

PEARSON
www.pearswedueaOOn.net
A Lord Sri Venkateswara
CONTENIDO
Prefacio xiii LIO Mo ...ilaieliM).....c.iI:e SI
1.10.1 Rep.-ntación vecl(lrial dellllOvimicnlO
Reconocimientos xviii armónico S2
1. 10.2 Rep.-ntación pot medio
Lista de sfmbolos xviii de ~mc:1Ol <Xlmplcjol
dell11OvimicnlO armónico 53
1.10.3 Álg.::bn <Xlmplcja 55
CAPtruw I 1.1 0.4 OpcraciollC:$ con fullCÍOllC:$ armónicas 55
1.1 0.5 Defini<:io1le$ )' \eI'ITIinolo¡!a 58
Fundamentos devibraci6n 2
Lll An~_6nko 61
1.1 Comell~ prelim ....res 3 1.11.1 fupansión de la eerie de Fouricr 6]
1.1 8reYe historil del tstudio de la yibraci6n 4 1.11.2 SericdeFouri/::tcomp1eja 63
1.2.1 Orrp:nea del estudio de la vibración 4 1.11.3 &poctrO de f~l,Iencia 64
1.2.2 De Galileg a Raylci¡h 6 1.11.4 Rep.-nta<:io nes en el dominio
1.2.3 Contribucionu rccicmes 9 del tiempo), la f~l,Iencia 65
1.3 lmportaocla del esludlode la vibración 10 1.11.5 Fun~ione$ par e impar 65
lA Conceptos bblros d e la vibración 13 1.11.6 Expansio1le$demc:dionn¡0 61
1.4.1 Vibración 13 1.11.7 CákulonumWcodecoerlCicntca 68
1.4.2 Parte. elementalea LI1 F.jempJo. ruueJto. utili:unw;lo MATLAB 11
de dstemu vibratorio, 13 LI3 Litentur. ~ de la vibración 1S
1.4.3 Canticbdde¡radoadclibertad 14 Rmuaen dd ~ ítulo 16
1.4.4 Si$temu dUaetos y co ntinuos 15 Relerutias 16
1.$ CIuilicad6. de la "ibrflcló. 16 ~derep_ 18
1.5. 1 Vibración libre y (oruda 16 ProbleaQ 11
1.5.2 Vibración no amorti¡uada Proymo. de diwio 111
yamorti¡u.ada 16
1.5.3 Vibración lineal y no lineal 16
I.S.4 Vibración delenninlstica y aleatoria 16
1.6 ~_nlOdtI.aAliúJdela"ibraó6. 11
1.7 ~1Of de rtIOrte1:1
Vibración libre de sistemas
1.7. 1 Re$one& 110 lineales 22 de un solo grado de libertad 114
1.7.2
1.7.3
Unc:alización de un resol1e no Iinc:al
Constanledcresone
21
1.1
11'
Vilnció. 1ibre de u. 5l5u.. traslado.a!
o:k elemento. cláslioo. 2'5 aoamortig¡ado III
1.7.4 Combinaciónderesones 28 22.1 EaJación de IIIOvimienlO basada en IaSC¡uDda
1.7.5 Constante de resone asociada 11::)' dcll11OvimienlO de NeW10n ]]8
0;10 la fuerza de /'e$\auJ1\ÓÓn 22.2 Eo;:uatión de movimienlO utiliundCJ otro.
poo1Jcida por la ¡.ravodad 36 mttodo. 120
1.8 E1em~tos de mUl .o Inercill 37 22.3 EaJación del movimienlO de un t.islenta
1.8.1 Combinación de ntaSU 38 de JWlrte-masa en posición venical 12 1
13 Elementos de amortlgUAmlen1O 41 22.4 Sol u~ión 123
1.9. 1 Construcción de amorti¡uadores 22.5 MovimienlO armóni(X) 124
"iaI;:oliOl 4J 1.3 Vibración libre de UD ..Urna IOr'Iiona!
1.9.2 Linealización de un amortiguador 110 amortig¡ado 13S
00 lineal 49 23.1 Eo;:uación de IIIOvimienlO 136
1.9.3 Combinación de amortiguadores 49 2.3.2 So lución 136
 Contenido vii

Rapr,nta de •• te_ de primer ordea Rapuuta de UJI . .tellll ....Ortig.-dO

y(OlUiaate de lit_po IJ9 .:¡metido a F(t). FwW 237
Pt1flodode la eQtrafa de Ra"ltitb 141 Rapuma de UJI . .te. . a.,rtig..-do
VibI'Ki!'i.libre u. • .oro"..._ieatoyiscoso '46 .:¡_tido al -.oyilllie.1O arw6Mco de la bue 23'
26. 1 Ecuaci6n de lIIOyimiento 146 3,6.1 FuerzatlaR$lJlitida 26 1
26.2 Solución 147 3.6.2 MovimienlO relativo 262
263 Dcc:remenlO Iopótmico '52 J.7 Rapuma de u. ~. . _rtig..-do so-eü60
26.4 fner¡(a d isipada llSesI:I~ .... torio 165
en amortipamienlO yiscolO
26.S SÍ$W:mu IQlU:lnales '" VilII'Ki!'i. forzada ( a l a_rtlpal";e.to
<t Coulo..b l6t
am IlIIIOrU¡uamienlO YiscolO 156 3.9 Vobradó. forzada I'OIII_ro".....iealO
2.7 Rql_tldó. grifd de rúes caradtristieu <tb~ 173
ylOludo.e.c:GrTe$po_d~ 161 3.10 M:lvionieIIlo forzado eo. otroa tipo.
27.1 Rakes de la ecuación c:aracter/stiea 162 <t iIJIIortig..mieJllo 175
27.2 Repre$elltaci6n ¡n!flCa de rak:cs 3.11 Au~ritariónyaDiliútdeesUlbltidad 176
"lIOhx:ionc:s 001TCSpondien~ 16J 3.11.1 Aná1i$i$ de (:$\abilidad dinámica 276
1.8 Variaciones de plrámetrol" repruentaeione. 3.11.2 lIte$\abilidad dinámica provocada
del lugar &fOmWico de 1u raicft; 164 por el flujo ck un nuido 279
28.1 IntetpretIJCioncs de "'., "'tJo , Y 'T 3.11 Métodode la fundón de transf_ncia l8!
en el plano I 164 3.IJ Solucione. obtenid.. utUb.a:ndo trlnsfonnld..
28.2 Lupr ¡eornttrico de tu rarees de Laplaet 138
,,~ariacioncs de parámetrO 167 3.14 I\Jnciones de trlJQferendll de frecuencia 191
1.9 Vib ...d6nlibre (OQ ImortigLolmiealO 3.1 4.1 Relación entre la funcK.l de transferencia
<t Coulnmb 17J Fneral T{I) "la función de nnsferencia
29.1 Ecuación de movimiento 174
ck m:cuencia 7{I/I.I) 293
29.2 Solución 17S 3.14.2 ~ de l . características
29.3 Si$temu IOrsionales
ck rt$puesta de fre,cuencia 294
am IlIIIOrti¡u4mienlO de Coulomb In 3.15 Eje.plOl ruueHOl util~ MAn.AB 191
1.10 V'obl'Ki!'i. libre u. 1.ortiePa-ie_1o R_ _ • del ~pítuln 301
bi$te~liDO 119
IWere~ 301
1.11 ~bilidld de •• te-" 1&5
IWgIMtas de repaso JOJ
1.11 E¡e.PQ~u~MAn.AB 189
R _ _ • del Gpllulo 195 Pnlble_ J07
PnI)'ttb cte dWo J18
RekreItdII 196
~IU de repaso 196
PnlbJe.a 201
Pnlyec10J de dileioo 137
Vibración en condiciones forzadas 330
hltrod~ 331
CAPtruw3
Rapues" t.jo u .. fuena ptrióda peral
Vibración armónicamente excitada 240 4.2.1 Sistc:mas de primer nrdcn J33
3.'
3~
lntroducdón ,Al
Eruari6a de mo"lmiealO 141
4.2.2 Sistc:1t1I$ de¡egurdo orden
Rapuesta a..;o u .. futnl ptri6da
339

Rapr.nta de un Ilsteml nOlmortiguado somttido

" aunafuerulnnóna
J.J. 1 Respu(:$ta total
143
247 ..,
4A
<t forma irrqular

lntegra1 de (On...,ludón
34'
RespuesUl a..;o u .. fuena no periódica
J47
J47

J.J.2 ~meno de batido 247 4.S .1 Respue$\a a un impulso 348

JA Rapr,nta de un alstelllllmortiguado sometido 4.S .2 Respue$\a a una wndición (oruda
aunafuen.alrmónlca 230 Fneral 351
J.4.1 Respuesta total 2.S4 4.S.3 Respues\a a eo;citación de la base 3.'51
J.4.2 Factordecalidad"anetCJdebanda 2SS 4' Dp«trode rapuesUl 3"
viii Contenido

• .6. 1 &pccbO de resplC$lll para excitación Rtfetuciu 481

de: la ba$e 361 PreJu.w de repaso
• .6.2 Espct;:tros de respllCSta a Nmo& 365 Pnlblt_ 484
•. 6.3 Di$d\O baj<l un ambicntcdc choque 36. Pnlyedol de diseio
4.' Tnnd'onnadade l..apt.:'e 371
"7.1 Respuestas transitoria
yde:es\adoestablc 371 CAPtruw6
"7.2 Respuesta de sistemas
de: primer orden 372
Sistemas de varios grados de libertad 508
" .7.3 Respuesta de sistemas lqtroduttióll S10
de: segundo orden 374 Modelado de ÚSItIIla$ ooalilluos
".7.4 Respuescaa¡mafuenagradllll 379 00_,.'",- eSe ....... gndos eSe Iiberlad S10
..7.5 Análisis de la lt$p\IC$IIl c:sc:aIonada lIS 6.J Uso eSe la tea"'" ley de Nemo. par. dem...
4.7.6 l>e$c:ripción de IIDa respllCSta ecuacio_ de JItOv..irllÚ) .511
transitoria 386 6.4 Coefi6eaws eSe laRur~ SI6
4.8 ~ lIUID&iros 391 6.4.1 Coerlcien~de influeDcia de rigidc~ S 17
"S.I Mit0d05 de Runge-Kutta 393 6.4.2 Coerlcien~ de influeDcia
4" Ae:lpnestll a C(IIIdiciones de fle:o.jbilidad 521
I>rudas irrtgulares obtenida 6.4.3 Coericlen~de influcncia de inercia S2S
aplicando mHodos num~ 396 6.!'i Erpruiones dunergLil pottncil1
4,10 FJtmp~ resueltos y cinWca en fo ..... matricial S27
utilhaado MA1LAB 400 6.6 eoo. . .. du ge.traliuodas
Rt$lJllleJI del Cllpítu10 403 y fuenu g8ltrllir.ldu .529
Rtf-..riQ 4(M 6.7 Uso eSe '- tcu~ de ugruge
PreJuMas eSe repaso 404 ,... cStriwIr ea.do_ eSe _...-uc.1o SlO
Pnlble_ 407 6.8 Etuacio_ de """"iralo de , .......
PnI~ de diseio 418 lO IMOrtig.-dN t i ro......triciIJ SJ4
6.f Probltaa de valor eigea S3S
6.10 Soluci611 dtl proble. .
de valor eigen S37
Sistemas de dos grados de libertad 430 6.10.1 So luc:iónde Iaceuaci6n
'.1 lqtroduc:ei6n 431 carac:tcrlstial (polino mial)
6.10.2 Ortogona lidad
S37
'J ibJadones de movimiento
..... vibración ro"..da 4JS de: lo. mxIo5 nonnalcs 542
'J Aa'~ de vilu..ci6. ¡'''re de u. "'1eIDa 6.10.3 Valores eigcn repetidos 54S
lO IJItOrtigJado 436 6.11 Teorema de expl" 547

,." s¡,''''1 IoI'$ioQl ......

Acepla.irllÚ) ele eoordeaadu
6.12
6.13
~ lO rtStriagidos
Vibraci6. IilIre
547

,. yC«l~ pn.cipales 449 deaidt_-o_~ 5$1

,., Adl.i$i¡:de .. ibraci6. forzada

Silllemu lIfmiddiaidos 438
43! 6.14 Vibr1Ici6. forudl eSe $il1e_ -o IMOrtiguadoI
1IItd1a• •1IüiU!; llOdIJ S54
'A AuIOtJlcitad6a ylJljli$is 6.1S Vibracióll forudl de $ilttm. viscosamente
de estabilidad 461 _ ortiguadCII S61
S9 Mitodo de la funci6a de transferencia 462 6.16 AutoeIcitllción Y Inálisis de afabilidad S66
S.10 Soluciones obttnid. Iplicl.ndo 6.17 Ejemp~resut~utair.andoMATLAB S68
.. trlnlfonnada de '"'place 464 Resumen dtl eaprtuJo S76
S.ll Solueklles obtt.idlls utilir.lJldo fuacio llt:l Ref_ciu S76
de trI.w~ de frm>eacitI 472 PreJu.w eSe repaso S77
S.12 Ejelap~l"tSIIellosutiizudoMATLAB 47S Pnlbltau S81
Rt$lJMn del eapítu10 481 ProyetWdedlrrio 601
 Conte nido Ix

8.6.2 Fucmu~debidoa~ia
de: lIu partca móviles 667
Detenninaci6n de frecuencias
1L6.3 Balanceo de molOra rccipn>cantcs 669
y modos naturales 602 8.7 <:O_trol de 1'~_ 671
7,1 .. tn;Jd~ 60J 8.8 <:O_trol de ~1Idu ... turalfj; 611
7.1 ~rauJa de Du_erlty "" 83 .. trGd~ al -.orti@:....1eMo 6'71
7.3 Mf&odode Rayltlgb ~ &.10 AisIulie.eo de "'l'ibrKi6. 6'73
7.3. 1 Ptopiedadea del cociente IL 10. 1 Si$Iema de aislamicnlO de vibración
di:: b y!!:i¡h 607 con ~nlO ri¡ido 676
7.J,2 Cilculo de la liecucncia natural IL 10.2 Sistema de .wamicnlO de vibración
fundall1l:ntal 609 (J)II movimienlO de la base 685
7.J .J Frecuencia fundamental de vigas 8.IO.J Sislcma de aislamicnlO de vibración
y flechas 6 10 con cimic:nlO fl«i ble 692
7A Mbodo de Uobu 61J 8.10.4 Sis!cma de .wamicnto de vibración
7.4.1
7.4.2 Si$temasderesorte-masa
6"
616 8. 10.5
con cimic:nto parcialll1l:nle ~ibl e
Aislamiento Q;Jntra choques 694
693

7~ Mbodo de 1ttracl6 ...... tricial 61'7 8.10.6 ConlrOl de vibración activo 698
7.5. 1 Convcr¡encia a la frocuc ncia &11 Ah_bedores de l'íbrad6n 701
lllltural másaha 619 8.11 .1 Absorbr::dor de vibració n dinámioo no
7.5.2 Cálculo de: fl'OQJencias naturales amo rtiguado 7 03
intermedw 6 19 8.11 .2 Absorbr::dorde vibració n d inámico
7.6 Mbodo deJKObl 624 amo rti¡uado 7 08
7.7 Proble.... de .alol' cigen est"'.r 616 &11 l¡emplot resueltos util .....do MATLAB 711
7.7.1 ~mposieió n d: 0I01cski 627 Rmunendc1capítulo 718
7.7.2 Otroa rnModoa de 101ución 629 Rekreno. 718
l}emplot resueltos utlliuttdo MAn.AB
Resu __ del c:apflulo 632 '" Pftguatas de rep_
Proble_ 711
720

Rcfcre~ 632 Proy«1odedilcio 73!

P'regmI tas de repaso 6JJ RupUC$taS. pn;Iblt_..mcdoaackJI 736
Problt_ 6J6 t.dQ 744
PnI~ de dilelio 6(J

Los capítuJos 9 a112 Yapéndices se encuentran

CAPIruw . (en español) en el sitioweb de este libro.

8.1
U
.
Control de la vibraci6n
, ,"'"""'" ...
NoMlJ&rafOde vibraci6_
644
CAPIruw.
Sistemas continuos 9·]
y eritcrioa de l'íbracl6 _ 646
RedIlCrió .. de 1I 1'ibradó .. en 11 fuea1e 650 9.l lDtrGdu~ 9-J
e.Ju('CO de m..6qubou ro1atOriu 651 9.1 Vib ...cl6D traaJvenal deu .. cuerda oCllb1e '·3
8.4.1 Balanceo en un plano 6.'51 9.2. 1 Ecuación de movimiento 9-3
8.4.2 8alanCC(l e n dos planos 6.'54 9.2.2 Condiciones iniclaJc:a y Umhe 9-5
Remolineode necbu roUllOriu 659 9.2.3 Vibración lib~ de: u na cuerda uniforT\tc: .~

8.5.1 Ecuacionesdemov imicnlO 6.'59 9.2.4 Vibració n libre de una cuenIa co n dos
8.5.2 Velocidadescrfticas 66 1 extremo. fijo. 9-6
8.5.3 RcspUf:$1I1 del li stema 661 9.2.5 Solución de Ia onda viajen 9· 10
8.5.4 An!lisia de: estabilidad 663 9.3 Vibración Ion¡itudiaal de u .. barra o .arilla "11
8IlIan('CO de molOres reclprocanteJ 665 9.3. 1 EcuacióndemovimicnlO
8.6. 1 Fuerzas dcsba1anccadl5 debido y lO lución 9- 11
a nuctuaciora en la prc:sió1 de gas 665 9.3.2 Orto¡onalidadde funciones normales
"1'
x Contenido

Vibración torsional de una flecha o varilla 10.7.1 Uso de las mediciones operacionales
Vibración 1atenI1 de vips !MI de deflexión 10-28
9.5.1 Ecuación de movimiento 9-21 10.7.2 Usodeunapruebamodal 10-28
9.5.2 Condiciones iniciales 9-23 10.8 Análisis modal uperimental 10-2'
9.5.3 Vibración libre 9-23 10.8.1 La idea básica 10-29
9.5.4 Condiciones límite 9-24 10.8.2 Equipo neeesario 10-29
9.5.5 Ortogonalidad de funciones nonnales 10.8.3 Procesamiento de seftales digitales 10-31
9.5.6 Vibración forrada 9-29 10.8.4 Análisis de sclla\e$ aleatorias 10-33
9.5.7 Ffc:eto de una fucna axial 10.8.5 Determinación de mtos modales a partir
9.5.8 Ffc:etos de inercia rotatoria de picos observados 10-35
y defonnaci6n por cortante 9-34 10.8.6 Detcnninaci6n de los datos moda1es
9.5.9 Otros efectos 9-38 con la gráfieade Nyquist 10-38
Vibración de manbranas '-38 10.8.7 Medición de modos 10-39
9.6.1 Ecuación de movimiento 9-38 103 Monitof'eo y diagn6stioo de la condici60 deuna

'.7
9.6.2
Método de Raykigb ,.tI
Condiciones inicia1cs y lúnite 9-40 m4quina
10.9.1
lt).42
Criterios de severidad de vibración 10-42
'A Método de Rayk.igb·Ritz '43 10.9.2 T6.;nicas de mantenimiento
.9 Ejempkls resueltos utilizando MATlAD '46 de máquinas 10-42
Resumen del eapítulo '48 10.9.3 T6.;nicas de monitom:J de la condición
Referencias '-4' de máquinas 10-44
Preguntas de repaso '-50 10.9.4 T6.;nicas de monitom:J de vibración 1045
Probkmas '-53 10.9.5 Sis\ellta$ de instrumentación 10-50
Proyecto de diseilo ,~ 10.9.6 Scleceión del parámetro de monitom:J 10-50
10.10 Ejemplosl't$UeltosutilizandoMATI.A8 10-51
Resumen del capítulo 10-54
CAPiruLo 10 Referencias 10-54
Medición de vibración y aplicaciones 10-1 Preguntas de repaso 10-5.5
10.J Introducci6n 10-2 Problemas 10-58
10.2 'lransductora 10-4 Proyectos de diseño 10.64
10.2.1 Transductores de resistencia variable 10-4
10.2.2 Transductores piezoeléctricos 10-7
10.2.3 Transductores deetrodinánticos 10-8 ,CAP""truLo""""-"ll'--,-,-_---,cc-_ _-,-,---_ _ _ _ __
10.2.4 Transductor de transfonnador diferencial Métodos de integración numérica
variable lineal 10-9
10.3 Detectores de vibl'llCión 10-10 en el análisis de vibración 11-1
10.3.1 Vibrómetro 10-11 11.1 Introducci6n n.2
10.3.2 Á<'.elcrómetro 10-13 tU Método de diferencill finita
10.3.3 Vclómctro 10-15 Mitodo de diferencill central para sistemas
10.3.4 Distorsión defasc 10-17 deun$Ologradodeliberlad 114
Instrumentos de medición de frecuencill 10-1' llA Mitodo de Runge-Kutla para sistemas
deun$Ologradodeliberlad

..
E:.citadora de vibración 10-21 11_7
10.5.1 Excitadores lll(:;(ániCO$ 10-21 Método de diferencia central para sistemas

, 10.5.2 Agitador dectrodinámico

Análisisdeseñales 10-24
10-22
,u
de varios grados de libertad 11-8
Método de diferencill finita para sistemas
oontinuos 11_12
10.6.1 Analizadores de espc:etrOs 10-24
10.6.2 Filtro pasabanda 10-2S 11.6.1 Vibraei6n longitudinal de barras 11-12
10.6.3 Analizadores de anch:J de banda 11.6.2 Vibraei6ntransvcrsaldevigas 11-16
de p:lrecntaje constante y de ando de banda 11.7 Mitodo de Runge-Kutla para sistemas
constante 10-27 de varios gr1Idos de libertad n-lO
10.7 Pruebadinámica de m4quinas y esb IIClu... 10-28 ,u Método de Boubolt 11.22
 Contenido xi

119 MHodo de Wilson 11-25 APÉNDICE A

11.10 MHododeNewmark 11-28
Relaciones matemáticas
11.11 ~plos resueltos utilizando MATLAB 11-31
Resumen de1capítulo 11-37
y propiedades de materiales Al
ReferenciM 11-37
Preguntas de repaso 11-38
Problemas 1140 APÉNDICEB
Deflexión de vigas y placas A4
CAPtruLo12
Método de los elementos finitos 12-1 APÉNDICEC
12.1 Introdueci6n 12-1 Matrices A6
lZ.l Ecuaciones de movimiento de un demento
IZ.J Matriz de masa, matriz de rigidez y vector
de fueml 12-5 APÉNDICED
12.3.1 Flemcnto de una bana 12-5
12.3.2 FJetmnto detorsióD 12-7
Transformada de Laplace Al3
12.3.3 Flemcnto de una viga 12-8
1l.4 'lransfOJ'Il\aci6n de matrices y vectores
de un elemento 12-11 APÉNDICE E
ll.!'i Ecuaciones de moYimiento de1 $istema compkto Unidades A21
de elementos finitos 12-13
1l.6 lnoorporaci6n de condiciones límite 12-15
11.7 Matrices de nwa consistente APÉNDICEF
yde masaconcentrada 12-14
12.7.1 Matriz de masa <XIDeentrada para un elemento
Introducción a MATIAB A24
do una barra 12-24
12.7.2 Matriz de masa <XIDccntrada para UD elemento
douna vip 12-24 Material en inglés en sitio web
12.7.3 Matrices de masa <XIDCeDtrada eD <XImparacióD CAPtruLo13
oon matriecs de masa <XIOSistcDtc 12-25
1l.8 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB 12-17
Nonlinear Vibration 13-1
Resumen de1capítulo 11-30
ReferenciM 11-30
Preguntas de repaso 11-31 CAPtruLo14
ProbiemM 11-33 Random Vibration 14-1
PREFACIO
Cambios en esta edición
Este libro presenta el tema de ingeniería de vibmcione8 a nivel de licenciatura. Las reacciones ravorables de profes~ y
estudiantes a la cuarta edición me motivaron a preparar esta quinta edición. Conse~ el estilo de las ediciones anteriores
en la presentación de la twría, los aspectos de cálculo y la aplicación de la vibración de la manera más sencilla posible,
con especial énfasis en las técnicas de análisis por computadora. Se ofrecen amplias explicaciones de los fundamentos en
las que se recalca la importancia y la interpretación física que acrecientan las experiencias adquiridas en cursos previos de
mecánica y se utilizan numerosos ejemplos y problemas para ilustrar principioo y conceptos.
En esta edición se modificaron a1gun05 temas y se volvieron a escribir otros, se agregaron muchos más y se introduje-
ron nuevas características. La mayoría de esas adiciones y modificaciones fueron a sugerencia de 108 usuarios y revisores
del texto. filtre los cambios importantes destacan los siguientes:

1. Al principio de cada capítulo se presenta un esquema y los objetivos de aprendizaje.

2. Al final de cada capítulo se ofrece un resumen de repaso.
3. La presentación d e algUB)S temas sella modiíICado para ofrecer una rnayorcoberturay mejor claridad. Estos temas
incluyen los componentes básicos de la vibración: elementos de resorte, elementos de amortiguación y elementos
de masa o inercia, así como aislamiento y control activo de la vibración.
4. Muchos temas n.u evos se presentan con detalles y ejemplos ilustrativos, entre ellos la respuesta de sistemas de
primee orden y la constante de tiempo; n:pn:sentación grálicade las raíces y soluciones características; variaciones
de parámetros y la representación de1lugar geométrico de las raíces; la estabilidad de los sistemas; el método de
función de transferencia para problemas de vibración forzada; el método de la transformada de Laplace para solu-
cionar problemas de vibración libn: y forzada; el método dela función de transferencia de frecuencia; el diagrama
de Bode para sistemas de un solo grado de libertad; larespuestagradual y la descripción de la respuesta transitoria.
y los impactos elásticos y no elásticos.
S. Se agregaron 128 ejemplos, 160 problemas, 70 preguntas de repaso y 107 ilustraciones.
6. Se eliminaron loo ejemplos y problemas basados en los programas C++ y Fortran, que en la edición anterior se
pn:sentaban al final de cada capítulo.

características sobresalientes d el libro

• Cada temadeestelibm es independiente; todos los conceptos se explican peñectamente y las derivaciones se presentan
con todos sus detalles.
• A lo largo del texto se recalcan los aspectos de cálculo asistidos por computadora. En la últirna sección decada capítulo en-
contrará ejemplos basados en MATI.AB, así como varios programas MATl.AB de uso genecal con ejemplos ilustrativos.
• Algunos temas se presentan de una forma un tanto no convencional; en particular en los capítulos 8, 10 Y 11. La ma-
yoríade los libros de texto abordan los puntos de los aisladores, los absorbedores y el balanceo en capítulos diferentes.
Sin embargo, dado que uno de los objetivos principales del estudio de las vibraciones es controlar la respuesta a bias,
todos los temas n:lacionados con el control de la vibración se presentan en el capítulo 8. Los instrumentos de medición
de vibración,junto con 105 excitadores de vibración, el procedimiento de análisis modal experimental y el moniton:o de
la condición de máquinas, están j untos en el capítulo 10 (en el sitio web). Asimismo, todos 105 métodos de integración
num&ica aplicables a sistemas de UB) y varios grados de libertad, al igual que los sistemas continuos, se en:;:uentran en
el capítulo II (en el sitio web).
xiv Prefacio

Otras características sobresalientes son las siguientes;

• Más de 240 ejemplos ilUstrativ05 para complementar la mayoría de los temas.
• Más de 980 preguntas de repaso para que los eswdiantes revisen y prueben su comprensión del texto. Estas pregun-
tas son de diferentes tipos; de opción múltiple, con respuestas breves. de verdadero o fulso; de correspondencia de
descripciones, y de completar espacios en blanco.
• Cada capítulo ofrece un extenso conjunto de problemas (más de 1150 en todo el libro) que resaltan varias aplicacio-
nes del material explicado en el texto. (Las respuestas se proporcionan en el de soluciones para el profesor).
• Al final de algunos capítul05 se presentan problemas del tipo proyecto de diseño (más de 30 a 10 largo del texto).
much05 sin solución única.
• Más de 25 programas MATLAR para ayudara los eswdiantes en la implementación numérica de 105 métodos estu-
diados en el texto.
• Información biográfica (al inicio de cada capíwlo y en los apéndices) de alrededor de 20 científic05 e ingenieros que
contribuyeron al desarrollo de la teoría de vibraciones.
Los programas MATLAR Y las respuestas a los problemas y a las preguntas de repaso que se presentan en el texto se
encuentran disponibles para 105 profesores en el sitio web de este libro en www.pearsoneducadon.netlrao.
B Manual de soluciones de tod05l05 problemas y sugerencias para diseñarproyect05 está disponible para los profeso-
res que adopten este libro como texto en sus cursos. Consulte a su representante de Pearson.

Unidades y notación
En los ejempl05 y problemas de este libro hemos utilizado tanto unidades del Sistema Internacional (Sn como del Sistema
Inglés. Después de los Reconocimientos aparece una lista de símbol05 junto con las unidades asociadas en estos siste-
mas. En el Apéndice E se analiza brevemente la aplicación de las unidades SI en el campo de las vibraciones. Hemos uti-
lizado flechas sobre los símbolos para indicar los vectores de columna y paréntesis rectangulares (corchetes) para indicar
las matrices.

organización del material

~te libro está organizado en 8 capítulos. Adicionalmente e n el sitio web encontrará material en e:spañol sobre temas avan-
zados de vibraciones mecánicas (capítul05 9 a 12) y apéndices (también en espailol). así como un par de capítulos en inglés
(13 y 14). Se asume queel lector tiene conocimientos básicos sobre estática, dinámica, resistencia de materiales y ecuaciones
diferenciales. Aun cuamo es deseable un cierto conocimiento de la teoría de matrices y la transformada de Laplace, e n los
ape:ndices e y D (en el sitio web) se hace un repaso genem1 de estos temas.
B capítulo 1 inicia con una breve semblanza de la historia e importancia de las vibraciones, y aborda el modelado de
sistemas prácticos para el análisis de la vibración junto con 108 diveIlios pasos implicados. Se describen las partes elementa-
les de un sistema sometido a vibración,como son rigidez,amortiguamiento y masa (inercia). Se presentan los conceptos bá-
sicos y la tenninologíaquese utiliza en el análisis de vibraciones. F1 capíwlo 2 aborda la vibración libre de sistemas de un
solo grado de libertad sometidos a traslación y torsión viscosamente amortiguados y no amortigUad05. Se analiza. además.
la representación gráfica de las raíces características y las soluciones correspondientes, las variaciones de parámetro y las
representaciones del lugar geométrico de las raíces. Aun cuando el método del lugar geométrico de las raíces se utiliza en
sistemas de control,su uso en la vibración se ilustra en este capítulo. También se considera la respuesta bajo amortiguación
histeréticay de Coulomb. En el capítulo 3 se estudian las respuestas amortiguada y no amortiguada de sistemas de un 5010
grado de libertad a excitaciones anDÓniCas. Se delinean los conceptos de fuerza y transmisibilidades de desplazamiento y
su aplicación en sistemas prácticos. También se presenta el método de función de transferencia, la solución mediante la
transformada de Laplace de problemas de vibración forzada. la respue8ta de frecuencia y el diagrama de Bode.
B capítulo 4 se ocupa de la respuesta de un sistema de un solo grado de libertad bajo una función forzada general. Los
roles dela expansión de la seriedeFourierde una función periódica, la integral de convolución, la transformada deLaplace
y 105 métodos numériC05 se descnben con ejempl05 ilustrativos. También se analiza la especificación de larespue8ta de un
 Prefacio xv

sistema subamortiguado en función de tiempo pico, tiempo de elevación y tiempo de asentamiento. En el capítulo 5 se
considera la vibración libre y focz.adadesistemas dedos grados de1ibertad. Se analiza la vibración autoexcitaday la estabi-
lidad del sistema. El me'todo de la furv;:ión de transferencia y la solución por medio de la transfonnada de Laplace tambic!'n
se presentan con ejemplos ilustrativos. En el capítulo ó veremos la vibración de sistemas de vari(ls grados de libertad y I(ls
me't<Jdos de análisis matriciales que se utilizan para presentar la teoría. En este mismo capítul(l se describe el procedimient(l
de análisis modal para la ~Iución de problemas de vibración foczada. Los diversos me'tOO(lS para detenninar frecuencias
naturales y fCl'lllaS de modo de sistemas discret(ls se delinean en el capítulo 1. Los m6t<Jdos de Dunkerley, Rayleigh, HoI-
zer, Jac(lbi e iteraciones matriciales se explican aportan:l(l ejempl(lS nume'ric(lS. El capítul(l 8 alxJrda los diversos aspect(lS
de control de vibración, entre ell(ls l(ls problemas de eliminación, aislarrúento y abs(lJ'Ción. Fl nomógraf(l de vibración y 1(15
!;riteriQs de vibración, los cuales indican los niveles aceptabl(:ll de vibración, también se presentan aquí. Fl balanc<'O de má-
quinas rotatorias y reciprocantes y la formación de remolinos de fledlas se consideran. Tambic!'n se describen las tc!'cnicas
de control activas para controlar la respuesta de sistemas vibrat<Jri(ls.
Materia1 en español en el sitio web
Mientras que las ecuaciones de movimient(l de sistemas discretos aparecen en la forma de ecuaciones diferenciales ordi-
narias, las de I(ls sistemas continuos y distnbuidos aparecen en la f(lffil¡l de ecuaciones diferenciales parciales. Fl análisis
de la vibración de sistemas continuos, como cuerdas. barras, flechas, vigas y membranas, se presenta en el capítulo 9. El
me't<Jdo de separación de variables se presenta para la solución de ecuaciones diferenciales parciales aso:;:iada;¡ con sistemas
continuos. Los mét<Jdos de Ray1eigh YRayleigh-Ritz para encontrar las frecuencias naturales aproximadas también se des-
criben con ejempl(lS. Los me't<Jdos experimentales que se utilizan para medir la respuesta de la vibración se consideran en
el capítulo 10, y se describen tc!'cnicas de análisis de señales y el equipo de medición de vibración. También se presentan
\l!cnicas de monitorw y diagnóstico de lacor.jiciÓn de máquinas.
Fl capftul(l II presenta varias \l!cnicas de integración nurn6ricas para detenninar la respuesta dinámica de sistemas
discret(ls y continuos. Se analizan e ilustran los rn6tooos de diferencia central, I(ls de Runge-Kutta, Houoolt, Wilson y
Newmark. El análisis de element(ls finitos, con aplicaciones que implican elementos unidimensionales, se abcorda en el
capítul(l 12. Se utilizan elementos de barra, varilla y viga para el análisis es!átiC(l y dinimico de armaduras. varillas some-
tidas a t(lfSión y vigas. En este capítul(l tambibl se aborda el uro de matrices de masa concentrada y de masa consistente
en el análisis de vibración. Los problemas de vibración n(llineal regidos por ecuaciones diferenciales n(llinc:a1es presentan
fenómenos que n(l aparecen en los plOblemas linealiz.ados correspondientes.
Los apc!'ndices A y B se enfo:;:an en las relaci(lnes matemáticas y en la dellexión de vigas y placas. Los fundament(lS
de la teoría de matrices, la transf(lnnada de Laplace y las unidades SI se tratan en 1(15 apbldices e, D y E. Poc último, el
apéndice F ofrece una introducción a la programación con MATLAB.
Material en inglés en el sitio web
En el capítul(l 13 se prop<ll'Ciona un tratarrúent(l introduct<Jri(l de vibración n(llineal, con un análisis de(lscilaci(lnes subar-
m6nicas y superarm6nicas, ciclos límite, sistemas con coeficientes dependientes del tiemp(l y caos. La vibración a1cat(lria
desistemas de vibración lineal se considera en el capítulo 14. En este capítulo tambibl se aplican los conceptos de proceso
aleat<Jri(l, proces(l estaci(lnari(l, densidad espectral de poterv;:ia, así como autoc(lITe\ación y proCes(l5 de banda ancha y an-
gosta. sin dejar de considerar la respuesta de vibración aleatoria de sistemas de uno y varios grados de libertad.

Temario típico
Fllibro proporciona q¡ciones flexible5 paradiferentes tipos de cursos robre vibración. Los capítulos I a 5, el capítulo 8, y
partes deló, constituyen un curso básic(l de vibración mecánica. Puede darse diferente 61fasis y orientación al CUI5(1 si se
hace una cooertura adicional de diferentes capítulos C(lmo se indica a continuación:

• Fl capítulo 9 para sistemas continuos o distribuidos.

• Los capítul(ls 1 y II para soluciones num&icas.
• Fl capítulo 12 para análisis de element(ls fini\(lS.
xvi Prefacio

Qué esperar de este curso

B material que se presenta en el texto ayuda a lograr algunos de los resultados especificados por la
ABET (Accreditation &ard foc Engineering and Technology):
• Capacidad de aplicar el conocimiento de matemáticas, ciencia e ingeniería:
El tema de vibración, tal como se presenta en d libro, aplica conocimientos de matemáticas
(ecuaciones diferenciales, álgebra matricial, métodos vectoriales y números complejos) y cien-
cia{estática y dinárrúca) para resolver problemas de vibración de ingeniería,
• Capacidad de identificar, fonnular y n:solver problemas de ingeniería:
NuIOO"OSOS problemas ilustrativos, problemas de práctica y proyectos dedisefio ayudan al estu-
diante a identificar varios tipos de problemas de vibración prácticos y a desarrollar, analizar y
resolver modelos matemáticos para hallar la respuesta e interpretar los resultados,
• Capacidad de utilizarlas técnicas, habilidades y herramientas modernas IJej;esarias para la prác-
tica de ingeniería,
• La última sección de cada capítulo ilustra la aplicación del moderno software, MATLAB, para
la solución de problemas de vibración, Los fundamentos de programación MATLAB se resu-
men en el apbIdice F,
• B uso de la moderna te'cnica de análisis, el método dd elemento finito, parala solución de pro-
blemas de vibración se aborda en un capítulo aparte (capítulo 12), Fl método de los elementos
finitos es una técnica de amplio uso en la industriadel moddado, análisis ysolución de sistemas
vibratorios complejos,
• Capacidad de diseñar y realizar experimentos, así como de analizar e interpretar datos:
Los métodos experimentales y el análisis de datos relacionados con la vibración se presentan
(11 d capítulo 10, También se analizad equipo que se utiliza en la n:alización de experimentos

re vibración, y se aborda el análisis de señales e identificación de 100 parámetros dd sistema

apartir de los datos,
RECONOCIMIENTOS
Quisiera expn:sar mi agradecimiento a los muchos estudiantes, investigadores y profesores cuyos comentarios me han
ayudado a mejorar el libro. Me siento sumamenteagmdecido con las siguientes personas por sus comentari05, sugerencias
eideas:
Ara Arabyan, Univeniity oí Arizona; Daniel Granger, Po1ytechnic School of Monmal, Canadá; KM. Rao, V.RS.
Engineering College Vijayawada, India; K. S. Shivakumar Aradhya, Gas Turbine Research Establishment, Bangalore,
India; Donald G. Grant, University of Maine; Tom Thornton, Analista de Esfuerzo: Alejandro 1. Rivas, Arizona State
Univecsity; Qing Guo, Univers ity ofWasmngton; James M. Widmann. California Polytecllllic State University; G. Q. Cai,
Rorida Atlantic Univen;ity; Richard Alexander, Texas A & M Univen¡ity; C. W. Hect, University ofOklahoma; Rayrnond
M. Brach, Univecsity ofNotre Dame; Alfonso Diaz-Jimenez, Universidad Distrital ''Francisco lo;i de Caldas", Colombia;
George Doyle, Universit)' of Daylon; Harnid Hamidzadeh, South Dakota State Univer.;ity; H. N. Hashemi, Nortbeastem
University; Zhikun Hou, Worchester Polyteclmic Institute; J. Richard Houghton, Tennessee Technological University;
Faryar Jabbari, University ofCalifomia, Irvine; Robert Jeffers, University ofConnecticut; Rk:hard Keltie. Nortb Carolina
State University; J. S. Lamancusa, Pennsylvania State Univen;ity; Harry Law. Oemson University; Robert Leonard, Vir-
ginia Polyteclmic Instituteand State University; James Li, Columbia University; Sameer Madanshetty. 805ton University;
Masoud Mojtahed, Purdue University. Calumet; Faissal A. Moslehy, University ofCentral F1orida; M. G. Prasad. Stevells
Institute ofTechnology; Mohan D. Rao, Michigan Tech; Amir G. Rezaei, California State Polyteclmic UniveGity; F. P. J.
Rirnrott, University ofToronto; Subhash Sinha. Aubum University; Daniel Stutts, University ofMissouri-Rolla; Massoud
Tavakoli, Georgia Institute ofTechnology; 1'heodore Teny, Lehigh University; David F. Thompson, University ofCincinnati;
Omng Tsui. UniversityofMaryland, College Park; A1exander Vakakis. University oflliinois. Urbana, Champaign; Chuck
Van Karsen. Michigan Technological Urñversity; Aleksandra Vinogmdov, Montana State UrñveGity; K. W. Wang. Penn -
sylvania State Ulliversity; Gloria J. Wiens, UrñveGity of F1orida, y William Webster, GMI Engineering and Management
Institute.
Quiero darlas gracias a la Universidad de Purdue porpennitinne utilizar el Boilerrnaker Special en el problema 2. \04.
Mis sinceras gracias al Dr. Qing Liu por ayudarme aescribir algunos de los programas MATLAB. Por último. deseo darle
las gracias a mi esposa, Kamala, sin c uya paciencia, motivación y apoyo esta edición lIunca se hubiera podido terminar.

SINGIRESU S. RAO
smo@miami.edu
 ,
LISTA DE SIMBOLOS

Sfrnholo Significado Sistema inglo!s Sistema Internacional

a, IIQ, tl¡,IIz, . constantes, longitudes
tl¡¡ coeficiente de flexibilidad pulg11b m/N
[o[ matriz de flexibilidad pulg11b m/N
pulgl
A
A,Ao.Ah·
b,b¡,~, .. .
""
constantes
constantes, longitudes
m'

!!, 8 1, 8 2., constantes

B peso de balancc:o Th N
,,' coeficiente de amortiguación viscosa lb-slpulg N's/m
C,Cij,C¡,Cl, · constantes
, vdocidad de onda pulgfs

"
';
constante de amortiguación viscosa e:rftiea
constante de amortiguación del amortiguador i-ésimo
lb-slpulg
Ib-slpulg
'""
N's/m
N's/m
c¡¡ coeficiente de amortiguación Ib-slpulg N's/m
[,[ matriz de amortiguación Ib-slpulg N's/m
C,CloC1,C(,C; constantes
d diámetro, dimensión ",1, m

.'
D diámetro ",1, m
[D] matriz dinámica ~
, base de logaritmos naturales
, excentricidad ",1, m
e~, e, vectores unitarios paralelos a las direcciones x y y
E Wdulo de Youog bfpulg2
Ej>] valor espeJado de X '"
f frecuencia lineal fu fu
f fuena por unidad de longitud bfpulg Nfm
[.f impulso unitario lb. N"
F,Fd fu,~ Th N
F, amplitud de fuerraF(¡) Th N
 Usla de sfmbolos u,

Sfmbolo Significado Siste ma ingl~s Siste ma Internacional

F" FT fuena transmitida Th N
F, fuena que actúa en la masa i-ésima Th N
F \ttIOr de fuena Th N
[,F impulso lb. N-,
8 :aceleración debida a la gravedad pulgfs2 m/sl
g{l) fur.:ión de n:spuesta al impulso
G mX1ulo de cortante Ibfpulg2 N/ml
h constante de amortiguación de hist':resis lbfpulg NIm
H(ilJ) ) función de respuesta de frecuencia
v=r
1 lT(IltleDto de inercia de área ",Ig' m'
'O matriz identidad
ImO parte imaginaria de O
j ~'m
} 1D)Illen1O polar de inercia ",Ig' m'
J,Jr¡,J¡,J1 , m:nnc:nto de ineTcia de masa lJ_pulgfsl kgom1
k,! «I/l$tante de resorte lbfpulg NIm
«I/l$tante de resorte del resorte i-ésimo lbfpulg
"" «I/l$tante de resorte torsional IJ-pulgfrad
NIm
N·_

,.,
k¡¡ roefIciente de rigidez lbfpulg NIm

-
matriz de rigidez lbfpulg NIm
/, /¡ kmgitud ",1, m
m,!!,I lb-slfpulg kg
m, masa i-ésima Ib-s2fpulg kg

-
m¡¡ roefIciente de masa Ib-s2fpulg kg
matriz de masa lb-slfpulg kg
'm'
M Ib-s2fpulg kg
M m:nnento de flexión IJ-pulg N-m
M"M,¡,M(1., plTde torsión IJ-pulg N-m
M. amplitud de MIl) IJ-pulg N-m
, \DI entero
, romero de grados de libertad
N fuena nonnal Th N
N 'kItal de escalones de tiempo
p ¡resión Ibfpulg1 N/m2
p(» fur.:ión dedensidad de probabi1idad dex
P~) fur.:ión de distribución de probabi1idad dex
p fuena, tensión N
q¡ OXIrdenada generalizada j-ésima
q ~r de despla:zamientos genera1izados
~
q \ttIOr de velocicbdes ge nenilizadas
Q¡ fuena generalizadaj-ésima
, -.claciÓn de frecuencia = lJ)/ lJ).
, -vector radio ",1, m
 Lista de símbolos

Sfmbolo Significado Sistema ingl~s Sistema Internacional

Re() pu1e1WdeO
R( 1") función de aUIOCOndaci6n
R resistencia eléctrica ohm ohm
R función de disipación de Raylcigh lb-pulgfs N-m/s
R cociente de Rayleigh lfs2 I /S2
, liÚZ dec:euación, variable de Lap1ace
S.,Sd,S. aceleración, desplazamiento, espedrO de velocidad

,sA"') espedrO dex

tiempo
• •
"T estación de tiempo i~
IW de torsión
•lb-pulg •N-m
T energía cinética pulg-lb J
T, CI1ergía cinética de la masa i~ima pulg-lb J
T., TI desplazamiento, transmisibilidad de fuena
II¡¡ UIl elemento de matriz [U]
U,U¡ desplazamiento axial pulg m
U energía potencial pulg-lb J
poso desbalaTli)"ado N
U
[U] matriz triangular superior
velocidad lineal
"pulgfs mh
',~
V N
V
V,
fuena cortante
energía potencial
CDergía potencial del resorte i~
"
pulg-lb
pulg-lb
J
J
defluiones transversales pulg m
...,"', "'1' "'2' "'i
valor de '" cuando f = O pulg m
..., valor de weuando f = O pulgfs mh
". mxIo enésimo de vibración
W poso de una masa N
W
W
energía total
def1exión transversal
"
pulg-lb
pulg
J
m
W, valor de W cuando f = 1; pulg m
W~) una función dex
X,)\ z coordenadas cartesianas, desplaz.amicntos pulg m
Xl),x(O) valor de x cuando f = O pulg m
XI), x(O) valor de Xcuando 1 = O pulgfs mh
'1 desplazamiento de la masaj-&ima pulg m
valor de x cuando f = t¡ pulg m

..
'1
'1 valor de Xcuando 1 = ~ pulgfs mh
pu1e h:lDtogénea deA(l) pulg m
plrte particular deA(t) pulg m
," vectorde desplaz.antientos pulg m
valor de cuando t= t; pulg m
"" valor de :% cuando t ~ fi pulgfs mh
""" valor de i cuando t ~ 1; pulgfs1 m/s1
 Usla de sfmbolos rn

Sfmbolo Significado Siste ma ingl~s Siste ma Internacional

11')(1) Imdo i-ésimo
X amplitud de ~f)
Xi
i(i)
amplitud dujO
vector moda1 i-ésimo
"'"
"'"
m
m

X,U, componente i-ésimo de modoj-ésimo

matriz modal
"'"'"" m
m

~ aproximación I'ésima a UD modo "'" m

,
X,

y
&splazamiento de base
amplitud de y{f) "'"
m

, desp1azamiento relativn , ~ - y
amplitud de z{¡)
"'"
"'"
m
m
m
Z
Z(i", ) :impedancia meclnica
ángulo , constante
"'"
lbfpulg NIm
•
•• ángulo, constante
=tante de amortiguamiento de histéresis
~ especffico Ibfpulg1 N/ml
Y
S d::cremento logarítmico
deflexiones
Sl'~' ·
S., deflexión estática
delta Km n..,.;ker
"'"
"'"
m
m

Si¡
a detenninante
4F incremc:nto de F Th N
a. incremento de ~
•"'"
m
a,
aw
incremento del tiempo f
cn:rgfa disipada en un ciclo pulg-lb
•J
lila pequeila cantidad
• deformación
• ~tación de amortiguamiento
¡
• c:onstante. desplazamiento angular

.,.," &splazamiento angular i-ésimo

valor de 6 cuando 1 = O
-valor de 8 cuando 1 = O
""
""
.-
ud
,'radls
"
e
e,
amp~tud de 8 (t)
"" ""
,'"
.'
amp~tud de 8f.s)

A valor eigcn = lf..,l "" .'

[A] matriz de transfonnación
e viscosidad de un fluido lb-slpulg1 kg / m ·s
e (l)eficiente de fricción
e. valor esperado de ~
densidad de masa lb-s2Ipulg4 kg/ml
,
p
1ilctor de pérdida
'. desviación estándar de ~
lbfpulg1 N/ m2
•, ""=de oscilación, tiempo, constante de tiempo
periodo
• •
xxii Lista de símbolos

Sfmbolo Significado Sistema ingl~s Sistemas Internacional

, esfuerzo cortante lbfpulg1 N/ ml

•.,
_
ángulo, ángulo de fase
ángulo de fase en el modo i-wmo """" ""
""
-,
frecuencia de oscilación ""', .....
"""
-.
-,
frecuencia natural i-ésima
frecuencia natural
frecuencia de vibración amortiguada
odI,
""',
"", """
"""

Subíndices
Símbolo Significado
valnr crítico
valor equivalente
valor i-ésimo
L plano izquierdo
..... ValOT máximo
correspondiente a la frecuencia natural
"R plano derecho
O valor espc:clfico O de referencia
torsional

Operaciones
Sfmbolo Significado
d( )
el

O
"'
2
d ()
de

(-) vedOr columna ()

[] matriz
[ r! inversa de [1
[ )' \JaIlSpuesta de [ 1
'1) incremento de ( )
X() \JaIlSfunnam de Laplace de ( )
x- !( ) \JaIlSfunnam inversa de Laplace ( )
VIBRACIONES
"""
MECANICAS
 ,
CAPITULO I
Fundamentos de vibración

1"" .."'OO~ ilID,,"o, fil6>o'o Y pro"~' do

"""m'''"... lu ""',=~,do.
Pisa y Padua, fue , en 1609, el Irimer hombre que apuntó un telescopio hacia el cielo.
En 1590, escribió el primer tratado de dinámica mOOema. Sus obms respecto a las
d,

~, ".cio~. do
~ ""fulo ,im~, y 1, ,ibrnci', d, 1" ,"O'd..
~ , d, impo""d, 1
fundamental en la \eQlÍa de las vibraciones. [Cortesfa de Dirk J. Struik, A Concise
¡'¡¡uory o/ MathtmalicJ (2a. oo. re .... ), Dover Publications, lne" Nueva York, 1948].

CdiIco Cdiltl
0564-1642)

Esquema del capItulo

Objetito$ de aprendi:Qje 1 1.10 MoYimienlO ann6nm SI
1.1 Comentrorioa p<"tIiniftares 1 1.11 ""'li$iunn6nieo 61
Breve historia del estudio de la vibneión " 1. 12 E"¡empbs ",suMo, utlmndo HATlAB n
,.
13
" Imf)ortancia del estudio de la vib<xión 10 1. 13 LI_~ao;en::l dellvib<-aci6n 75
ConceptoS básicos de la y~ción Il Resumen del eapitulo 16
',5 CIatif"ltlcló n de I¡ vibqci6n 16 ReferenclU 76
lO Procedimiento del iII'Iilisis de la vibr;w;;ión 17 P~un1;¡U de repaso 78
1.7 Elementos de resorte 2 1 Problemu 81
lA Elementos de mua o Iner<:ia 37 Proyectos de diW\Q 11 1
l.. Elementos d. amortiz;uamiento 42

2
 1.1 Comentarios preliminun 3

&te capítulo presenta el tema de las vibraciones en una forma relativamente sencilla. Empieza
con una breve historia del tema y luego presenta un examen de la importancia de la vibración.
Los conceptos básicos de grados de libertad y de sistemas continuos y discretos se of~en junto
con una descripción de las partes elementale<i de los sistemas vibratorios. Se m:lican las diversas
clasiiICaciones de vibración, a saber: vibración libre y forzada; vibración no amortiguada y amorti-
guada; vibración lineal y no lineal. y vibración determinística y aleatoria. Se delinean y presentan
asimismo las definiciones y los conceptos esenciales de vibración.
Se describe el concepto de movimiento armónico y su representación por medio de vectores y
números complejos. Se aportan las defmicione<i y terminología básicas como ciclo. amplitud, perio-
00, fr«:uencia, ángulo de fase y fr«:uencia natural, relaciQnadas con el movimiento armónico. Al
fi..na1 se describe el análisis armónico, que tiene que ver con la representación de cualquier función
periódica en términos de funciones armónicas, utilizando la serie de Fourier. Asimismo, se anali-
zan en detalle los conceptos de espectro de frecuencia. representaciones en el dominio del tiempo
y frecuencia de funciones periódicas, así como las expansiones de mediano intervalo y el cálculo
nuIlll!'rico de coeficientes de Fourier.

Objetivos de aprendizaje

Al terminar e<ite capítulo, usted deberá ser capaz de realizar 10 siguiente:

• Describir brevemente la historia dela vibración.

• Indicar la importancia del estudio de la vibración.
• Proporcionar varias clasificaciones de la vibración.
• Enunciar los pasos implicados en el análisis de la vibración.
• Calcular los valores de constantes de resorte. masas y constantes de amortiguamiento.
• Definirel movimiento armónico y difen:otes posibles representaciones de movimiento armónico.
• Sumar y restar movimientos armónicos.
• Realizar la expansión de la serie de Fourier de funciones periódicas dadas.
• Detenninar los coeficiente<i deFourier nuIlll!'ricarnente, aplicando el programa MATLAB.

1.1 Comentarios preliminares

fJ terna de la vibración se presenta aquí en una forma relativamente sencilla fJ capítulo empieza
con una breve historia de la vibración y continúa con un examen de su importancia. Se perfilan los
diversos pasos que intervienen en el análisis de la vibración de unsistemade ingeniería y se presentan
las definiciones y conceptos esenciales de la vibración. Aquí aprendemos que toros los sistemas me-
cánicos y estructurales se pueden mOO:Jar como sistemas de masa-resorto-amortigum. Fn algunos
sistemas, como en un automóvil. la masa, el resocle y el amortiguador se pueden identificar como
componentes separados (lamasaen la formadel cuerpo, el resocle en la suspensión y el amortiguador
en la forma delos amortiguadores). Fn algunos casos, la masa, el resorte y el amortiguador no apare-
cen como componentes distintos, pues son inherentes e integrales al sistemal\r ejemplo, en el ala de
un avión, la masa está distribuida en toda el ala lncluso, debido a su elasticidad, el ala experimenta
una B:ltable deformación durante el vuelo. de modo que puede modelarse como un resorte. Además.la
deflexión del ala introduce un decto de amortiguamiento producido por el movimiento relativo entre
componentes como juntas, conexiones y soportes, al igual que la fricción interna producida por de-
fectos microestructurales del material. En el capítulo se describe el modelado de elementos de resocle,
" Capitulo 1 Fundamentos de vibración

masay amortiguamientoO, sus características y la combinación de varios resortes, masas 00 elementoOS

de amortiguamientoO que apan:<:en en un sistema. Deallí se deriva una presentación del conceptoO de
lJIálisis ann6nicoO, el cual puede utilizarse para el análisis de movimientos periódicos generales. En
C5tecapítuloO no se pretende agotar los temas; los capítuloOs siguientes desarrollarán CoOn más detalle
rruchas de las ideas.

1.2 Breve historia del estudio de la vibración

1.2.1 B interés en la vibración surge cuandoO se crean IoOS primeros instrumentos musicales, probable-
mente silbatoOS 00 tamboOres. Desde entonces, tantoO músicoOs como filóSoOfoOS han buscadoO las reglas y
Orígenes del las leyes de la producción del sonidoO, las han utilizado para mejorar IoOS instmmentoOs musicales.
estudio de la ylas han pasadoO de generación en generación. Ya en el añoO 4000 a.e. [1.1], la música había alcan-
vibración 2lIdo un altoO nivel de desarrollo y era muy apreciada por chinos, hindúes, japoneses y, quizá, loOS
egipcioOs. Estos puebloOs antiguoOS observaron ciertas reglas definidas que de alguna manera estaban
relacionadas CoOn el arte de la música, aunque su conoOcimiento noO llegó a nivel de ciencia.
Es probable que10s instrumentoOS musicales de cuerda se hayan oOriginadoO en el arco del cazadoOr,
¡f'llIa favorecida porloOS ej&cito08 del antiguoO EgiptoO. UnoO de IoOS instrumentoOs de cuerda más primi-

tivos, la mnga.se parecea un arpade tres 00 cuatro cuerdas. y cada cuerda produces61oO una nota; en
d MU5W BritánicoO se encuentra un ejemplar que data de 1500 añoOS a.e. Ahí mismo se exhibe un
lf'Pa de 11 cuerdas. decorada en oOro y CoOn caja de resonancia en foOrma de cabeza de toro, la cual
se encoOntró en Ur en una tumba real que data de aproximadamente 2600 añoOS a.e. En IoOS muros
d::: tumbas egipcias CoOn una antigüedad de 3000 años a.e. se hallaron pin.turas de instrumentos de
werda semejantes a arpas.
Nuestro sistema musical actual tiene sus bases en la civilización griega antigua. Se considera
q.¡e el fllósofoO y matemáticoO griego Pitágoras (582-507 a.e.) fue la primera persoOna que investigó
d sonido musical con una base científica (ilgura 1.1). Entre oOtras CoOsas, Pitágoras realizó experi-
mentoOS con una sola cuerda por medioO de un aparato sencilloO llamadoO monOCoOrdioO. En el ejemploO
q.¡e se muestra en la figura 1.2, IoOS puentes de madera 1 y 3 están fijoOs. El puente 2 es movible en
tanto que la tensión en lacuerdase mantiene constante mediante el pesoO cQlgante. PitágQIaS obser-
\Ó quesi seSQmeten a la misma tensión dos cuerdas similares de diferenteslQngitudes, la más CQrta
emite una nota más alta; además, si la cuerda más corta es de la mitad de la longitud de la más larga,
la más corta emitirá una n(l\a una octava arriba de la Qtra. Pitágoras no dejó ningún documentQ de su

Fttan. l_l Pitágoras. (Reimpreso con permiso de u :. Navia,

Pitágoras: AnAnnotated Bibliography, Carland Publishing,
Inc., Nueva York, 1990).
 1.2 Breve historia del estudio de la vibración 5

, Cuerda
, ,
Peso FIIun.l.2 Monocordio.

trabajo (figura 1,3), pero ha sido descrito por otros, AUIXIue en el tiempo de Pitágoras se desarrolló
el concepto de tono, la relación entre el tollO y la fn:cue!l;:ia no se entendió sino hasta el tiempo de
Galileo, en el siglo XVI.
Hacia 350 a,C, Aristóteles escribió tratados sobre música y sonido c: hizo observaciones como
'h voz es más dulce que el sonioo de los instrumentos", y "El sonioo de la flauta es más dulce
que el de la lira" , En 320 a,c', Aristógenes, alumno de Aristóteles y músico, escribió una obra en
tres volúmenes titulada Elemenlos de armenia, Estos libros son quizá los más antiguos de que se
disponga sobre la música y escritos por los investigaoores mismos, Alrededor de 300 a,c', en un
libro llamado Introducción a la annon(a, Euclides escribió brevemente sobre la música pero sin
hacerrefererv;:iaalguna a la naturaleza ffsica del sonioo, Los griegos no lograron más avances en el
COB)cirniento científico del sonido,
Parece que los romanos n:cibieron todo su COB)cimiento musical por parte de los griegos, excep-
to Vi\nlvio, famoso arquitecto romano que escribió alrededor del año 20 a,c' sobre las propiedades
acústicas de los teatros, Su tratado De Architectura librj Decem (Diez libros sobre arquitectura),
estuvo perdioo durante muchos años, y se habría de rWescubrir sólo hasta el siglo XV, Al parecer,
durante casi 16 siglos no hubo después del trabajo de Vitruvio ningún desarrollo en las twrfas del
sonioo y la vibta:;'ión,

PITAGORAS

F1tan. 1-8 Pitágoras como músico. (Reimpreso oon penniso de D.E. Smith,Hisfory ofMa!hetTUl-
ties, VoL 1, DoverPublications, Inc., Nueva York, 1958).
6 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fn la antigüedad, Qlina experimentaba muchos sismos. Zhang Reng, que sedesempeiió como
tistoriador y astróllOmo en el siglo n, percibió la necesidad de desarrollar un instmmento para medir
bs sismos con precisión. En el afio 132 inventó el primer sismógrafo del mundo [1.3, 1.4], el cual
C5taba h«:ho de lUlO bronce fundido, con un diámetro de ocho cm (un chi equivale aO.237 metros)
ytmía la forma de unajarra de vino (figura 1.4). Dentro de lajarra había un mecanismo que con-
9Stía en un péndulo rodeado por un gmpo de ocho palancas que apuntaban en ocho direcciones. En
b parte externa dd sismógrafo había ocho figuras de dragón, cada una con una bola de bronce
~ las fauces. Debajo de cada dragón había una rana con la boca abierta hacia arriba. Un sismo
fuerte en cualquier dirección inclinaría d péndulo en esa din:cción y activaría la palanca en la ca-
beza dd dragón. Esto abría la boca del d rag6n y la tuJ1a de bronce se soltaba y c¡¡íaen la boca de la
mna con un sonido metálico. Así. el sismógrafo pemlÍtía al personal de vigilancia saber tanto el
tiempo como la dirección de la ocurrencia del sismo.

Fftun. lA El primer sismógrafo del mundo inventado

en China en el año 132 de nuestra era. (Reimpreso con
pennisode R !aton (ed .), History ofSdenr:e, Basic
&:Joks, Inc., Nue\a York, 1957).

1.2.2 Se considera que Galileo Galilei (1564-1642) es el fundador de la ciencia experimental moderna.
De-hecho, a menudo al siglo XVII se le considera como el "siglo dd genio" puesto que los cimientos
De Galileo a de la filosofía y la ciencia modernas se sentaron durante ese periodo. Lo que motivó a Galileo a es-
Rayleigh ludiar el contp<rtamiento de un péndulo simple fuela observación de los movimientos de vaivw de
wa lámpara en una iglesia de Pisa. Un día, mientras se aburría durante UD sermón, Galileo miraba
tucia el techo de la iglesia. Una lámpara oscilante captó su atención. Comenzó a medir el periodo
de 105 movimientos de péndulo de la lámpara con su pulso, y para su sorpresa se dio cuenta de que
d tiempo era independiente de la amplitud de las oscilaciones. Esto 10 llevó a realizar más expe-
rimentos con el péndulo simple. En su obra Discorsi t dimostrazkmt maumalicht in torno a dut
nuOVt scienze (Diálogos .sobrt dos nuevas ciencias), publicada en 1638, Galileo analizó los cuerpos
Ioibratorios. Descnbió la dependencia de la frecuencia de la vibración en la longitud de un péndu-
b simple, junto con el fenómeno de vibraciones simpáticas (resonancia)_ Los escritos de Galileo
1arnbiw indican que entendía con claridad la relación entre la frecuencia, la longitud, la tensión y
b densidad de una cuerda vibratoria tensa [1.5]. Sin embargo, el primer informe correcto publicado
de la vibración de cuerdas 10 proporcionó el matemático y teólogo france's Mario Men;enne (1588-
l648) en su libro Hamumit universeJ/t (Armon~ universal), publicado en 1636. Mecsenne tambi6n
midió,por primera vez, la frecuencia de vibración de una cuerda larga y a partir de ello pronosticó la
Ii'eo:;:uenciade una cuerda más cortade la misma densidad y tensión. Muchos consideran a Mecsenne
WUlO el padre la acústica. A menudo se le acredita d descubrimiento de las leyes de las cuerdas
libratorias porque publicó los resultados en 1636, dos años antes que Galileo. Sin embargo, el
 1.2 Breve historia del estudio de la vibración 7

cr6:Iito le pertenece a GaIilw, puesto que escribió las leyes muchos añoo atrás y su publicación fue
prohibida por órdenes del Inquisidor de Roma hasta 1638,
Inspirada en el trabajo de Galileo, en 1657 se fun:lóla Academia del Cimento en Aon:n:;:ia; a
ésta le siguieron las formaciones de la Royal Society ofLondon en 1662, y la Paris Academie des
Sciences en 1666, Más tarde, Robert Hooke (1635-1703) tambitn realizó experimentos para
detenninar una relación en~ el tono y la f~uen:;:ia de vibración de una cuerda, Sin embargo,
Joseph Sauveur (1653-1716) investigó a fondo estoo experimentos y acuil6la palabra "acústica"
para la ciencia del sonido [1,6], Sauveur en Franciay JoIm Wallis (1616-1703) en Inglaterra obser-
varon,de manera in::Iepen:liente,el fenómeno de las formas de mOOo,y encontraron que una cuerda
teIl'ia que vibra puede !lO tener movimiento en ciertoo puntos, y un movimiento violento en puntos
intermedios, Sauveur llamó fWdoJ a los primeros puntos y bucles a los segun:loo, Se encontró que
tales vibraciones tenían frecuen:;:ias más altas que la ~ciada con la vibración simple de la cuerda
sin nodos, De hecho, se en:;:ontr6 que las altas frecuencias son múltiploo integrales de la frecuencia
de vibración simple, y Sauveur llamó armónicos a las altas frecuencias y frecuen:;:ia furdamental
a la frecuen:;:ia de una vibración simple, Sauveur también en:;:onIrÓ que una cuerda puede vibrar
sin varios de sus armónicos presentes al mismo tiempo, Además, observó el fenómeno del pulso
cuando dos wboo de órgano de tonoo levemente diferentes se hacen sonar juntos, En 1700, Sauveur
calculó, mediante un método un tanto dudoso, la f~uencia de una cuerda tensada a partir de la
comba medida de su punto medio,
Sir Isaac Newton (1642-1727) publicó en 1686 su obra monumental Philosophiae NaturaliJ
Principia Mathematica (Principios maumdticoJ de filoJofla na/uraf), que describe la ley de la
gravitación universal, así como las tres leyes del movimiento y otros descubrimientos, La segunda
ley del movimiento deNewton es un lugar común en libros sobre vibraciones para derivarlas ecua-
ciones de movimiento de un cuerpo que vibra, BlOOk Taylor (1685-1731), matemático inglés, halló
en 1713 la solución teórica (dinámica) del problema de la cuerda vibratoria, y a su vez presentó el
famoso teorema de Taylor sobre una serie infinita, La frecuencia natural de la vibración obtenida
con la ecuación de movimiento derivada por Taylor con:;:uerda con loo valores experimentales ob-
servados por GaIilw y Mersenne, El. procedimiento adoptado por Taylor fue peñeccionado con la
introducción de derivadas parciales en las ecuaciones de movimiento por Daniel Bernoulli (1700-
1182), Jean D' A1embert (1717-1783) y Lwnard Euler (1707-1783),
La pooibilidad deque una cuerda vibre con varioo de sus ann6nicos presentes al mismo tiempo
(si el desplazamiento de cualquier punto en cualquier instante es igual a la suma algebraica de los
desplazamientoo de cadaannÓllico) se comprobó con las ecuaciones dinámicas de Daniel Bemoulli
en sus memorias, publicadas por la Academia Beclinesaen 1755 [1 ,7], Estacaracterísticaseconoce
como el prin:;:ipio de la coexistencia de pequellas oscila:;:iones lo cual, en terminología actual, es el
principio de superposición, Se comprobó que este prin:;:ipio es más valiooo en el desarrollo de la
teoría de vibraciones y con:lujo a la posibilidad de expresar cualquier fun:;:ión arbitraria (es decir,
cualquierfonna inicial de la cuerda) utilizaMo una serie infinita de 5enos y cosenos, Debido a esta
implicación, D' A1embert y Euler dudaron de la validez de este ¡rincipio, Sin embargo, J, B, J,
RJurier (1768-1830) en 5U obraMatytical Theory of Heaten 1822 comprobó la validez de este tipo
de expansión,
Josepb Lagrange (1736-1813) present6la soluci6n analítica de la cuerda vibratoria en sus me-
morias publicadas por la Academiade Turín en 1759, En su estudio,Lagrangesupuso que la cuerda
se componía de una irñlIlidad de partículas de masa idéntica equidistantes, y estableció la existencia
de varias frecuen:;:ias independientes iguales a la cantidad de partículas de masa, Cuan::lo se per-
mitió que la cantidad de partículas fuera infinita se encontró que las frecuencias resultantes eran
las mismas que las frecuencias ann6nicas de la cuerda tensa, El. me;todo de establecer la ecuación
diferencial del movimiento de una cuerda (llamada ecua:;:ión de onda), presentado en la mayoría
de loo libros a:;:tuales sobre teoría de la vibración, lo desarrolló por primera vez D' Alembert en SU5
memorias publicadas por la Academia de Berlín en 1750, La vibmción de vigas delgadas apoyadas
8 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

y sujetas de diferente5 maneras fue un estudio hecho por primera vez por Euler en 1744 y Daniel
Bemoulli en 1751. Su IDttodo se conoce como teoría de vigas delgadas o de Euler-Bemoulli.
O!arles Coulomb realizó e5tudios tanto teóricos como experimentales en 1784 sobre las oscila-
ciones torsionales de un cilindro de metal suspemido de un cable(figura 1.5). Alsuponerqueel par
re torsión resistente del alambre torcido es proporcional al ángulo de torsión. dedujo la ecuación de
IIIJvimiento para la vibración tocsional del cilindro suspemido. Integrando la ecuación de mo-
vimiento. encontró que el periodo de oscilación es independiente del ángulo de torsión.
Hay un interesante relato en cuanto al de5arrollo de la teoría de vibración de placas [1.8]. En
18m, el científico alemán E. F. F. Chladni (1756-1824) desarrolló el método de colocar arena 50-
tre una plaC<l vibratoria para hallar ~ us fQrInal; de modo y observ6la belleza y complejidad de 108
Pltmne5 modales de las placas vibratorias. En 1809 la Academia Francesa invitó a Q¡Jadni a que
Reiera una demostración de e5tos experimentos. Napoleón Bonaparte , quien asistió a la reunión,
¡e impresionó muchísimo y donó 3000 francos a la aC<ldemia para que se otorgaran a la primera
pen;ona que elaborara una teoría matemática satisfactoria de la vibración de placas. Cecea de la fecha
límite de la competencia, en octubre de 1811, sólo un candidato, Sophie Gennain, había entrado al
wncurso. Pero Lagrange. que era uno de los jueces, descubrió un error en la derivación de su ecua-
ción diferencial de movimiento. La academia abrió de nuevo la competencia, con una nueva fecha
límite para octubre de 1813. Sophie Germain entró de nuevo al concurso y presentó la fonna co-
rreo:;:ta de la ecuación diferencial. Sin embargo, la academia no le otorgó el premio porque el juez
deseaba unajustifiC<lción ffsicade las suposicione5 hechas en su derivación. La competencia se abrió
una vez más. En 1815, en su tercer intento, Sophie Germain obtuvo por fin el p~mio aun cuando
bs jueces no se sintieran del todo satisfecbJs con su teoría. De hecbJ, más tarde se encontró que la
ecuación diferencial era correcta pero las condiciones límiteeran erróneas. En 1850, G. R Kirchhoff
(1824-1881) dio las condiciones límite correctas para la vibración delas placas.
Mientras tanto, el problema de vibración de una membrana flexible re<:tangular, lo cual es im-
portante para enter.jer el sorñdo e mitido por tambores, fue resuelto por primera vez por Simwn
fbisson (1781-1840). La vibración de una membrana circular fue estudiada en 1862 por R F. A.
Oebsch (1833-1812). Después de esto, se realizaron estudios de vibración en varios sistemas

R
Dc:i;==
, B~E¡g

e
B

•b
(.)
Fltun 1.5 Impositivo de Coulomb para pruebas de vibra-
ción tOlsional. (Reimpreso con permiso de S.P. Thnoshenko,
History ofStrength ofMaterials, McGraw-Hill Book Com-
~) Jlill1Y, Inc., Nueva York, 1953).
 1.2 Breve historia del estudio de la. vibración 9

mecánicos y c:stnlctumles prácticos. En 1811 Lord Baron Raylcigh publicó su libro sobn: la twría
del sonido [1.9], obra considerada un clásico en materia de 5onido y vibración ir.;:luso en la actua-
lidad. Notable entre las muchas contribuciones de Rayleigh es el. método de encontrar la frecuencia
de vibración fundamental de un sistema conservador al aplicar el. principio de conservación de la
energía, ahora conocido como mc!todo de Rayleigh. Este método re8ultó ser una técnica útil para
la solución de problemas de vibración diJrciles. Una extensión del rnt'todo, la cual puede utilizarse
pam descubrir múltiples frecuencias naturales, se conoce como método de Raylcigh-Ritz.

1.2.3 En 1902, F'r;lhm investigó la imPQrtancia del estudiQ de la vibración tQ~iQna1 en el dil;eilo de fle-
chas de hélice de buques de vapor. Fl absorbedor de vibración dinámica, el cual implica la adición
Contribuciones de un sistema de resorte y masa 5eCundariO para eliminar la;¡ vibraciones de un sistema principal,
recientes también fue propu~to por Frahm en 1909. Entre los contribuyentes modernos a la teoría de vi-
braciones, los nombre8 de Stodola, De Laval. Timoshenko y Mindlin son notables. Aure1 Stodola
(1859-1943) contribuyó al estudio de vibración de vigas, placas y membranas. Desarrolló un mt-
todo paraanalizar vigas vibratorias que tambitn es aplicable aaspas de turbina. Dándose cuenta de
que tooos los propulsore8 principales producen problemas de vibmción, C. G. P. De Laval (1845-
1913) presentó una solución práctica al problema de la vibmción de un disco rotatorio desbalan-
ceado. Después de observar las fallas de las flechas de acero en turbina:s de alta velocidad utilizó
una caña de pescar de bambú como flecha para montar el rotor. Observó que ~te sistema no sólo
eliminaba la vibmción del rotor d~balanceado sino que también sobrevivía a velocidades hasta
de 100000 rpm [1.10].
Stephen Timoshenko (1878-1972), al considerar los efectos de la deformación ~cida por
inercia y cortante rotatorios, pre8entó una teoría mejomda de vibmción de vigas, la cual5e conoce
como teoría de Timoshenko, o de vigas gru~as. R D. Mindlin presentó una teoría p¡mcida para
analizar la vibración de placas gruesas, incluidos los efectos de deformación por inercia y cortante
rotatorios.
Se sabe desde hace mucho tiempo que los problemas básicos de mecánica, entre ellos 105
de las vibraciones, son no lineal~. Aun cuando los tratamientos lineales adoptados son bastante
satisfactorios en la mayoría de los casos, no son adecuados en todos. En sistemas no lineales pueden
ocurrir fenómenos que son teóricamente imposibl~ en sistemas lineales. La teoría matemática de
vibraciones no lineales comenzó a d~arrol1arse en los trabajos de Poincaré y Lyapunov a fines
del siglo XIX. Poincaré desarrolló el método de perturbación en 1892 en relación con la solución
aproximada de problemas de mecinica celestial no lineales. En 1892, Lyapunov sentó los cimientos
de la teoría de estabilidad moderna. la cual ~ aplicable a todos los tipos de sistemas dinámicos.
Después de 1920, los estudios emprendidos por Duffing y van dec po! presentaron las primeras
solucion~ defmidas a la teoría de vibmcion~ no lineal~ y señalaron su importancia en el campo
de la ingeniería. En los últimos 40 años. auton:s como Minorsky y Stoker se han ~forzado por
reunir en monograf'JaS los re8ultados más important~ en relación con las vibraciones no lineales.
La mayoría de las aplicaciones prácticas de la vibración no lineal implicaban el uso de algún tipo
de método de teoría de la ptIturbación. Nayfeh investigó los métooos modernos de la teoría de la
perturbación [1. 11].
En diven;os fenómenos como sisIIlOS, vientos, transporte de mercan:;:ías sobre vehículos de rue-
das y el núdo producido por cohet~ y motores de reacción, se presentan características aleatorias. Se
hizo necesario idear conceptos y métodos deanálisis de vibración de estos efectos aleatorios. Aunque
en 1905 Finstein consideró el movimiento browniano, un tipo particular de vibración aleatoria, IIÍn-
gunaap\icación se investigó sino hasta 1930. La introducción de la fundón de correlación por Taylor
en 1920, y la densidad ~pectra1 por Wienec y Khinchin a prindpios de la década de 1930, permi-
tieron el avance de ~ta tema. Artículos de Lin y Rice, publicados entre 1943 Y 1945, allanaron el
10 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Flf:un. 1.6 Idealización del elemento finito de Iacarrocerfa de un autobús. (Reimpresa con permiso de O 1974 Society
el Automotive Engineers, Ine.).

mnrino para la aplicación de vibraciones aleatorias a problemas prácticos de ingeniería. Las mo·
mgrafías de Crandall Y Mark, así como de Robson, sistematizaron el conocimiento existente de la
~ade vibraciones aleatorias [1.12, 1.13].
Hasta hace aproximadamente 4{) años, los estudios de vibración, incluso los que tienen que ver
wn sistemas de ingeniería complejos, se realizaron utilizaB:lo modelos bmtos, con sólo unos cuantos
grados de libertad. Sin embargo, el advenimiento de computadoras dealta velocidad en la de'cada de
1950 hicieron posible tratar sistemas moderadamente complejos y generar soluciones aproximadas
(11 forma semidefuñda, con me:todos de solución clásicos y la evaluación numúica de ciertos te'r-

mIlOS que pueden expresarse en forma cerrada. F1 desarrollo simultánw del método del elemento
lirñto pennitió a los ingenieros utilizar computadoras digitales para realizar el análisis de vibración
Illmmcamente detallado de sistemas mecánicos, vehiculares y estructurales que despliegan miles
de grados de libertad [1.14]. Aun cuamo el me:todo del elemento finito no fue nombrado así hasta
mee poco, el concepto se ha utilizado desde hace siglos. Por ejemplo, los matemáticos antiguos
(llcontraron la cin:unfenmcia de un círculo aproximámolo como un polígono, donde cada lado de
6ite, en notación actual, puede llamarse elemento finito. El me:todo del elemento finito tal como se
~ conoce en la actualidad fue presentado por Tumer, Oough, Martín y Topp en conexión con el
Iflálisis de estructuras de avión [1.15]. La figura 1.6 muestra la idealización del elemento imito de
b carrocería de un autobús [1.16].

1.3 Importancia del estudio de la vibración

la mayoría de las actividades humanas implican vibración en una u otra forma. Por ejemplo, olmos
porque nuestros tímpanos vibran y vemos porque las ondas luminosas vibran. La respiración está
a;ociada con la vibración de los pulmones y el caminar implica el movimiento oscilatorio (periódico)
de piernas y manos. F1 habla humana requiere el movimiento oscilatorio de la laringe (y la lengua)
[1.17]. Los emditos antiguos en el campo de la vibración concentraron sus esfuerws en la compren·
9ón de los fenómenos naturales y el desarrollo de las teorías matemáticas paradescribir la vibración
de sistemas fisicos. En años recientes, muchas aplicaciones de la vibración en el campo de la inge-
riería han motivado a los investigadores, entre ellas el diseño de máquinas, cimientos, estmcturas,
rrotores, turbinas y sistemas de control.
 1.3 Importancia del estudio de la vibración 11

La mayma de 105 propulsores principales experimentan problemas vibratorios debido al des-

equilibrio inherente en los motores. El desequilibrio puede deberse al diseño ddectuoso o a una
fabricación deficiente. El desequilibrio en motores diesel, por ejemplo, puede provocar ondas te-
rrestres suficientemente poderosas como para provocar molestias en áreas urbanas. Las ruedas de
algunas locomotoras pueden alzarse más de un centímetro de la vía a altas velocidades debido al
desequilibrio. En turbinas, las vibracione¡; provocan fallas mecánicas espectaculares. Los ingenie-
ros aún [KJ han sido capaces de evitar Jas fallas aconsecuencia de las vibracione¡; de aspas y discos
en turbinas. Naturalmente, las estructuras diseñadas para soportar máquinas centrífugas pesadas
como motores y turbinas, o máquinas reciprocantes como motores de vapor y de gasolina, también
se ven rometida$ a vibración. En todas estas situaciones, el cOmpQIlente de la estructura o máquina
sometido a vibración puede fallar debido a fatiga del material producida por la variación cíclica
del esfuerzo inducido. Además. la vibración provoca un desgaste más rápido de las partes de la
máquina como cojinetes y engranes e incluso produce ruido excesivo. En máquinas, la vibración
puede aflojar los sujetadores, como las tuercas. En procesos de corte de metal. la vibración puede
provocar Il!clñnidos, lo cual conduce a un acabado deficiente de la superficie.
Siempre que la frecuencia natural de la vibración de una máquina o de una estructura coincide
con la frecuencia de la excitación externa se presenta un fenómeno conocido como resonancia, el
cual coB:luce a dellexiones y fulJas excesivas. La literatura abunda en relatos de fullas de sistemas
provocada$ por resonancia y vibración excesiva de 105 componentes y sistemas (vea la figura 1.1).
Debido a los devastadores efectos que las vibraciones pueden tener en máquinas y estructuras, las
pruebas de vibración [1.18] se volvieron un procedimiento estándar en el diseño y desarrollo de la
mayoría de los sistemas de ingeniería (vea la figura 1.8).
En muchos sistemas de ingeniería, un ser humano actúa como una parte integral del siste-
ma. La transmisión de vibraciones a 105 seres humanos provoca molestias y pérdida de eficiencia.

~un. 1.7 El puente Tacoma Narrows durante la vibración inducida por el viento. El puente se inauguró
el 1 dejuHo de 1940 Ycolapsó el7 de noviembre del mismo año. (Fotograffa de Farquharson, de la Histo-
rical Photography CoUection, University ofWashington Ubraries).
12 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Flfun. 1.8 Prueba de vibración del bansbonhdor espacial Enterprise.

(Cortesfa de la NASA).

La vibración y el ruido generados por motores molestan a las personas, y en ocasiones producen da·
fiJs a las propiedades. La vibración de los tableros de instrumentos puede provocar su mal funcio-
rnmiento o dificultad paraleec los medidores [1.19]. Por lo tanto, UIKJ de los propósitos importantes
d:1 estudio de la vibración es reducirla mediante el diseño apropiado de máquinas y sus montajes.
Fn este sentido, el ingeniero mednico tratade diseñar el motor o máquina de modo que se reduzca
d desequilibrio, mientras que el ingeniero estructural trata de disefiar la estmctura de soporte de
nodo que el efecto del desequilibrio no sea dafiino [1.20].
A pesar de los efectos perjudiciales, la vibración puede utilizarse con provecllo en varias apli-
caci0IJe5 industriales y comerciales. De hecho, las aplicaciones de equipo vibratorio se han incre-
mentado considerablemente en afios recientes [1.21]. fu ejemplo, la vibración se pone a trabajar en
transportadoras vibratorias, tolvas, tamices, compactadoras, lavadoras, cepillos de dientes eléctricos,
laIadros de dentista, relojes y unidades de masaje el6ctricas. La vibración tambi61 se utiliza en el
hincado de pilotes, pruebas vibratorias de materiales, proceso de acabado vibratorio y circuitos elec-
tr6niC08 para filtrar las frecuencias in::leseables (vea la figura 1.9). Seha visto que la vibración mejora
la eficiencia de ciertos procesos de maquinado, fundición, forja y soldadura. Se emplea parasimular
9SIDOS en la investigación geológica y tambi61 para estudiar el diseño de reactores nucleares.

Flf:un 1.9 Procesode aC<lbado vibratorio. (Reimpreso por cortesía de Manufacturing Engineers, 4:1 1964
lhe Tool and Manufacturing Engineer).
 1.4 Concepto! básicos de la. vibración 13

Conceptos básicos de la vibración

1.4. 1 Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo se llama libración u osci-
lación. El vaivén de un péndulo y el movimiento de una cuerda pulsada son ejemplos comunes de
Vibración vibración. La teoría de la vibración tiene que ver con el estudio de los movimientos oscilatorios
de los cuerpos y las fuerzas asociadas con ellos.

1.4.2 fu lo común un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial (resorte o
elasticidad), un medio para conservar energía cinética (masa o inercia) y un medio por el cual la
Partes energía se pierde gradualmente (amortiguador).
elementales La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial en energía ciné-
de sistemas tica y de ésta en energía potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su
vibratorios energía se disipa en cada ciclo de vibración y se le debe reemplazar por una fuente externa para que
se mantenga un estado de vibración estable.
Como un ejemplo, consideremos la vibración del pé[Kjulo simple que se muestra en la figura
1.10. Soltemos la lenteja de masa m ~~s de desplazarla un ángulo 8. En la posición l la veloci-
dad de la lenteja y por consiguiente su energía cinética es cero. Pero tiene una energía poten:;:ial de
magrñtud mg/(l - cos 8) con respecto a la posición de referencia 2. Como la fuerza de la gravedad
mg induce un par de ton;ión mgJ sen 8 con respecto al punto 0, la lenteja comienza a oscilar hacia
la izquierda de la posición l. Esto imparte a la lenteja una cierta aceleración angular en el sentido
de las manecillas del reloj y en el momento en que llega a la posición 2 toda su energía potencial se
convierteen energía cinética. Deahí que la lenteja no se detenga en la posición 2 sino quecontinuarli
oscilarl:lo a la posición 3. Sin embargo, al pasar por la posición media2, un par de ton;ión en sentido
contrario al de las manecillas del reloj debido a la gravedad que aclúaen la lenteja la desacelera. La
velocichd de la lenteja se reduce a cero en la posición extrema izquierda. En este momento, toda
la energía cinética de la lenteja se convierte en energía potencial. De nueva cuenta, debido al par
de torsión producido por la gravedad, la lenteja adquiere velocidad en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Por consiguiente, la lenteja comienza a oscilar de regreso con una velocidad pro-
gresivamente creciente y de nuevo pasa por la posición media. Este proce<iO continúa repiti~B:lose,
el péndulo terdrá movimiento oscilatorio. Sin embargo, en la práctica. la magrñtud de la oscilación
(8) se reduce gradualmente y por rm el péndulo se detiene debido ala resisten:;:ia(amortiguanñento)
OÚ'ecich por el medio ciIl;'undante (aire). Esto quiere decir que una parte de la energía se disipa en
cada ciclo de vibración debido ala acción de amortiguarrñento del aire.

o
,
,.
,/1 ,
,,
,, •
,
,,,
de TrleTencia~. _
Poú:i6n 3~,:.'~-+,,-';"'f:=:;r'
'__ 2 (1 - coo"l

Fftun.1.10 Un p.éndulo simple.

14 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.4.3 B IlÚnÍlnO de coordenadas independientes requerido para detenninar por completo todas las partes
de un sistema en cualquier instante de tiempo defme la cantidad de graoos de libertad del siste-
Cantidad un. El pe:n:lulo simple que se muestra en la figura 1.10, así como cada uno de los sistemas de
de grados de b figura 1.11 , representa un sistema de un solo grado de libertad. Por ejemplo, el movimiento
libertad del p6n:1ulo simple (figura 1.10) se puede fonnular o en fun:;:iÓD del ángulo 8 o en función de las
wordenadas cartesianas x y y . Si se utilizan las coordenadas x y y para describir el movimiento,
d:be reconocerse que estas coordenadas no son independientes. Están relacionadas entre sí me-
nante la relación il + y2 - P, donde les la longitud constante del pwdulo. Por lo tanto cualquier
wordenada puede describir el movimiento del pwdulo. En este caso vemos que la selección de 8
wmo coorden¡¡da u.;Iepe ndienteserá rnáJ¡ conveniente que la ¡;elección de xo de y. Paralacorr«le -
ra que se muestra en la figura 1.1 1(a) puede usarse tanto la coordenada angular 8como la coorde-
mdaxpara describir el movimiento. En la figura 1.1I(b) se puede usar la coordenada lineal xpara
especificar el movimiento. Para el sistema torsional (barra larga con un pesado disco en el extremo)
q.¡e se muestra en la figura I.ll(c), se puede utilizar la coordenada 8 para descnbir el movimiento.
Algunos ejemplos de sistemas de dos y tres grados de libertad se muestran en la figuras 1.12
y 1.13, respectivamente. La figura 1.I2(a) mUe8tra un SÍ5tema de dos masas y dos res0rte5 descrito
pJf las dos coordenadas lineales XI y Xl. La figura l.12(b) indica un sistema de dos rotores cuyo
IlIlvimiento puede especificarse en fun:;:iÓD de 8 1 y 8 2, El movimiento del sistema que se muestra
(11 la figura 1.12(c) puede describiGe por completo con X o 8, o con x, y y X. En el segundo caso,

xy yestán restringidas como il + y2 - P. donde les una constante.

P.ua los sistemas que se muestran en las figuras 1.l3(a) y 1.13(c), se pueden utilizar las coor-
d:nadas xAi - 1,2,3) Y 8 j (i - 1,2,3), respectivamente, para describir el movimiento. En el caso
d:lsistema que se muestra en la figura 1.I3(b), 8j (i - 1,2,3) especifica las posicione8 de las masas

, .

(a) Mecanismo de manivela (b) Sistema de resone y masa (e) Sistema loJSional
corrediza y resone
Atan. 1.11 Sistemasde un grado de libertad.

k,

, ,
(.) ~) (o)
,....,
,.
Atan. 1.12 Sistemade 00; grados de libertad.
 1.4 Concepto! básicos de la. vibración 15

(.)

" "

tB
"
[3 .Q-
(,)

~)
Fltun.1.13 Sistema de tres grados de libertad.

m¡ (i - 1,2,3). Un nw!todo alterno de describir este sistema es en función de x¡ y y¡ (i - 1,2,3);

pero en este caso se tienen que considerar las restricciones x? + y? = q (j - 1,2,3).
Las coordenadas necesarias para describir el movimiento de un sistema constituyen un con-
junto de coordenadas generalizadas. Éstas se suelen indicar como ql, lh., ... Ypueden Il!presentarse
como coordenadas cartesianas ylo no cartesianas.

1.4.4 Por medio de una cantidad finita de grad05 de libertad se puede describir un buen número de sis-
temas prácticos, como los sistemas simples que se muestran en las figuras 1.10 a 1.13. Algunos
Sistemas sistemas, sobn: todo 105 queimplican miembros elástiC05 continuos, tienen unainfmitud de grados de
discretos libertad. Como un ejemplo simple, consideremos la viga en voladizo de la figura 1.14. Como la
y continuos viga tiene una infinitud de puntos de masa, necesitarnos una infinitud de coordenadas para especi-
ficar su configuración de deflexión. La inimitud de coordenadas defme la curva de deflexiÓn. Así
entonces, la viga en voladizo tiene una infinitud de grados de libertad. La mayoría de los sistemas
de estrocturas y máquinas tienen miembros deformables (elásticos) y por consiguiente tienen una
infinitud de grados de libertad.
Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como sistemas c6scretos
o de parámetro concentrado. y los que cuentan con una irúinitud de grados de libertad se conocen
como sistemas continuos o d$tribuidos.
La mayor parte del tiempo, los sistemas continuos se fflpresentan de forma aproximada como
sistemas discretos y las soluciones se obtienen de una manera simple. Aun cuamo el tratamiento de

. . . . . ..-.... o .t •••••
-_°.
FIIun.l.14 Una viga en voladizo (sistema de una infinitud
--- de grados de libertad).
16 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

un sistema como continuo da resultados exactos, el método analítico disponible IQI'Il ocuparse de
bs sistemas continuos se limita a una escasa selección de problemas como vigas unifOrIDe8, va-
riables esbeltas y placas delgadas. De ahí que la mayoría de los sistemas prácticos se estudian
lratándolos como masas concentradas finitas, resortes y amortiguadores. Por lo común se obtienen
!esultados más precisos aumentllB:lo la cantidad de masas, resortes y amortiguadores, es decir,
Illmentan:lo la cantidad de grados de libertad.

1.5 Clasificación de la vibración

Ul vibración se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son
las siguientes.

1.5.1 Vibradón libre. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo desplWs de una perturbación inicial,
b vibración resultante se conoce como libracion libre. Ninguna fuerza extemaactúa en e! sistema.
Vibración libre Ul oscilación de un péndulo simple es un ejemplo de vibración libre.
y forzada
Vibración Corzada. Si un sistemase somete a una Cuerzaextema(a menudo, una fuerm repetitiva),
b vibración resultante se conoce como ibraciÓllforzada. La oscilación que apan:ce en máquinas
wmo motores diese! es un ejemplo de vibración forzada.
Si la frecuencia de la fuerza extemacoincide con una de las frecuencias naturales del sistema.
ocurre una condición conocida como resonancia. y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente
grandes. Las fullas de estmcturas como edilICios, puentes, turbinas y alas de avión se han asociado
a la ocurrencia de resonancia.

1.5.2 Si no se pierde o disipa energía por fricción u otra resistencia durante la oscilación, la vibración se
wnoce como vibración no amol1iguada. Sin embargo, si se pierde energía se llama ibración
Vibración no amortiguada. En muchos sistemas físicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequeña que pue-
amortiguada ~ ser ignorada en la mayoría de las aplicaciones de ingerñería. Sin embargo, la consideración del
y amortiguada amortiguamiento se vuelve extremadamente importante al analizar sistemas vibratorios próximos
ala resonancia.

1.5.3 Si todos los componentes básicos de un sistema vibratorio, e! resorte, la masa y el amortiguador, se
wmportan linealmente, la vibración resultante se conoce como vibración lineal. Pero si cualquiera
Vibración re los componentes básicos se comporta de manera no lineal. la vibración se conoce como ibra-
lineal ci6n no lineal. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de sistemas vibratorios
y no lineal lineales o no lineales son asimismo lineales o no lineales. respectivamente. Si la vibración es lineal
d principio de superposición es válido y las técnicas matemáticas de análisis están bien desarrolla-
dls. Para vibración no lineal. el principio de superposición no es válido y las técnicas de análisis
SJn menos conocidas. Como los sistemas vibratorios tienden a comportarse no linealmente con
amplitud de oscilación creciente, es deseable un conocimiento de la vibración no lineal cuando se
lrate con sistemas vibratorios.

1.5.4 Si el valor o magrñtud dela excitación (fuerza o movimiento) que actúa en un sistema vibratorio se
wnoce en cualquier tiempo dado, la excitación se l1arna deterministica. La vibración resultante
Vibración se conoce como ibración deterministica.
determinística En algunos casos la excitadón es no deterministica o aleatoria; e! valor de la excitación en un
y aleatoria momento dado no se puede pronosticar. En estos casos. una recopilación de registros de la excita-
ción puede presentar cierta regularidad estadística. Es posible estimar promedios como los valores
 1.6 Procedimiento del análisis de la vibración 17

Fuerza

(a) E%citación determinlstica (periódica) (b) E%citación aleatoria

Fltun. 1.15 Excitaciones determinística y aleatoria.

medios o medios al cuadrado de la excitación. Ejemplos de excitaciones aleatorias son la velocidad

del viento, la asperem del camino y el movimiento de tierra durante sismos. Si la excitación e8
aleatoria, la vibración resultante se llama vibraciÓII a/eaWria. En e.;te caso la respuesta vibratoria
del sistema tambi~ e.; aleatoria; se puede describir sólo en función de cantidades estadísticas. La
figura 1.15 muestra ejemplos de excitaciones detenninísticas y aleatorias.

1.6 Procedimiento del análisis de la vibración

Un sistema vibratorio e.; dinámico si variables como las excitaciones (entradas) y respuestas (sali-
das) dependen del tiempo. La respuesta de un sistema vibratorio suele depender tanto de las condi-
cione.; iniciale.; como de las excitaciones externas. La mayoría de los sistemas vibratorios prácticos
son muy complejos, y es imposible considerar todos los detalles para un análisis matemático. En el
análisis sólo se com;ideran los detalle.; más importantes para predecir el comportamiento del siste-
ma en condiciones de entrada específicas. A menudo se puede detenninar el comportamiento total
del sistema por medio de un modelo simple del sistema físico complejo. Por 10 que el análisis de un
sistema vibratorio suele implicar el modelado matemático, la derivación de las ecuaciones rectoras,
la solución de las ecuaciones y la interpretación de los resultados.

Paso 1: Modelado matemático. El propósito del modelado matemático es representar todos los
detalles importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas (o analíticas)
que rigen el comportamiento del sistema. El modelo matemático puede ser lineal o no lineal, se-
gún el comportamiento de los componentes del sistema. Los modeloslinea1es penniten solucione8
rápidas y son serv;:illos de manejar, sin embargo, 105 modelos no linea1e.; a veces revelan ciertas
características del sistema que no pueden ser pronosticadas siguiendo modelos lineales. Por lo
tanto se requiere un gran criterio de ingeniería para producir un modelo matemático adecuado de
un sistema vibratorio.
A Ve<:e8 el modelo matemático se mejora gradualmente para obtener resultados más precisos.
En este método primero se utiliza un modelo muy rústico o elemental para tener una idea del com-
portamiento total del sistema. Luego se reima el modelo con la inclusión de más componente.; o
detalles, de moOO quese pueda observar más de cerca el comportamientcJ del sistema. Para ilustrar
el procedimiento de refinamiento utili.zado en el modelado matemático. consideremos el martillo
de forja de la figura 1.16(a). Se compone de un marco, un peso que cae, conocido como mazo, un
yunque y un bloque de cimentación. Fl yun:¡ue e.; un bloque de acero macizo sobre el cual se forja
el material a la fonnadeseada por medio de los repetidos golpes del mazo. Por 10 común el yunque
se moota sobre una almohadilla elástica para reducir la transmisión de la vibración al bloque de
cimentación y marco [1.22]. Para una primera aproximación, el marco, el yun:¡ue, la almohadi-
lla elástica, el bloque de cimentación y el suelo, se modelan como un sistema de un solo grado
de libertad como se muestra en la figura l.16(b). Para una aproximación refinada, los pe.'lOS del
18 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

rrnrco, yunque y bloque de cimentación se representan por separado con un modelo de 005 grados
de libertad,como se mUe5tra en la figura l,I6(c), El modelo se puederelinar aún más considerando
los impactos exc~ntricos del mazo, los cuales hacen que cada una de las masas que se presentan en
b figura I ,16(c) asuman movimientos tanto verticales como de bamboleo (rotaciones) en el plano
del papel,

Bloque de cimentación

Suelo
(.)

,,
¡
Yunqueybloque
decimentación ---,
>,
Amortiguamiento del suelo - ~- Rigidezdelsuelo

~)

,
¡

Yunque t
Amortiguamiento -
"
Rigidez de la almohadilla elástica
de la almohadilla elásticll

Bloque de cimentación t
•
Amortiguamiento del suda - -4!cJ Rigidez del suelo

(o)
FIlan. 1.16 fobdelado de un martillo de forja.
 1.6 Procedimiento del análisis de la vibración 19

Paso 2: Derivación de las ecuaciones rectoras. Una vez que el modelo matemático está dispo·
rñb1e, utilizamos el principio de dinámica y obtenemos las «:uaciones que describen la vibración
del sistema. Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar de una fonna adecuada trazando
los diagramas de cuerpo libre de todas las masas que interviene n. Fl diagrama de cuerpo libre de
una masa se obtiene aislándola e irdicando todas las fuenas externamente aplicadas, las fuerzas
reactivas y las fuerzas de inercia. Las «:uaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen
ser un conjunto de ecuaciones diferenciales comunes para un sistema discreto y de ecuaciones di·
ferenciales parciales para un sistema continuo. Las ecuaciones pueden ser lineales o no lineales
según el comportamiento delos componentes del sistema. Por lo común se utilizan varios métodos
para derivarlas ecuaciQnc:s rectoras, Entn:; ellos eslán la $egundaley del movimiento de Newton, el
principio de D'Alembert y el principio de conservación de la energía.

Paso 3: SoJudón de las ecuaciones rectoras. las ecuaciones de movimiento deben resolverse
para hallar la respuesta del sistema vibratorio. Dependiendo de la naturaleza del problema, po·
demos utilizar una de las siguientes técnicas para detenninar la solución: ~ooos eslándar de
solución de ecuaciones diferenciales, métodos de transfonnada de Laplace, métod05 matriciales! y
métodos numéricos. Si las ecuaciones rectoras son B) lineales, rara vez pueden resolverse en for-
ma cerrada. Además, la solución de «:uaciQnes diferenciales parciales es mucho mis complicada
que la de ecuaciones diferenciales ordinarias. Se pueden utilizar ~odos numériC05 que implican
computadoras para resolver las «:uaciQnes. Sin embargo, es difícil sacar conclusiones generales
sobre el comportamiento del sistema con resultad05 obtenidos con computadora.

Paso 4: Interpretación de los resultados. la solución de las ecuaciones rectoras proporciQna los
desplazamient05, velocidades y aceleraciones de las di versas masas del sistema. Estos resultados de-
ben interpretarse con una clara visión del objetivo del análisis y de las posibles implicaciones
de diseilo de los resultados.

Ejemplo 1.1 Modelo matemático de una motocicleta

La figura 1.17(a) muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle una secuencia de tres modelos mate-
máticos del sistema para investigar la vibración en la dirección vertical. Considae la elasticidad de las llantas
y el amortiguamiento de los amortiguaOOres (en di=i60 vertical), las masas de las ruedas Yla elasticidad,
amortiguamiento y masa del motociclista.

Solución: Comenzamos con el modelo más simple y lo refinamos gradualmente. Cuanoo se utilizan los valo-
res equivalentes de la masa, rigidez y amortiguamiento del sistema, obtenemos un modelo de un solo grado de
libertad de la motocicleta con un motociclista como se indica en la figura 1.17{b). En este modelo, la rigidez
equivalente (k~ ine1uye la rigidez de las llantas, amortiguadores y motociclista. La constante de amorti-
guamiento equivalente (c~ incluye el amortiguamiento de los amortiguad1re5 y el motociclista. La masa
c:quivalente intlu~ las masas de las ruedas, el CUerpo del v~hfculo y al motociclista. Este modelo se puede
refinar representando las masas de las ruedas, la elasticidad de las llantas y la elasticidad y amortiguamiento
delosamortiguadores pDTScparadO, como semuestraeD la figura 1.17(1;). En este modelo, la masadeleuerpo del
vehfculo ("",)y la masa del motociclista (mJ se muestran como una sola masa m. + m,. Cuando se considera
la elasticidad (como COll$tante de ~orte k,.) y el amortiguamiento (como constante de amortiguamiento e,) del
motociclista, se obtiene el modelo refinad1 qu: se muestra en la figura 1.17(d).

1 Las deímiciones y operaciones búicas de la u<>rIa de matrices p~e<Ie encor(1Ulu en los ap6ndices de este libro. en el
sitioweb.
20 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Observe que los modelos de las figuras 1.17{b) a(d) DO $On úni('.(ls. Por ejemplo. si se combinan las roflS-
1aIItes de n:sor1e de ambas llantas. las masas de las dos ruedas y las ronstantes de n:sorte y amortiguamiento
de los dos amortiguadores romo cantidades únicas. se obtiene el modelo que se muestra en la figura 1.17{e)
en luglU' del de la figura 1.17(c).

"-'~_ Amortiguador

(.)

m.+m,

.. " "
.. k,

r
~)
é
k,

é é Z
(,)
é Z
k,

Sublndices
m, t llanta ~;vehlculo
_ro"" r: motociclista
amortiguador eq :equivalente
I
k,

m•

. " k,

m. .....
.
(d) (,)
Fltun. 1.17 fobtocic\eta con motociclista, loenal amprende un sistema
físico 'jun modelo matemático.

•
 1.7 Eleme ntos de resorte 21

1.7 Elementos de resorte

Un ~sorte e:> un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de las aplicaciones se supone que
tiene masay amortiguamiento insignificantes, F1 tipo de ~sorte más común es el res<rtehelicoidal
utilizado en lapiceros y plumas retrácti1e:>, engrapadoras y suspensiones de camiones de carga y
otros vehículos, Se pueden identificar varios otros tipos en aplicaciones de ingeniería, De hecho,
cualquier cuerpo o miembro deformable, cable, barra, viga, fleclla o placa, puede considerarse
como un resorte, Un resorte se suele representar como se IlU1e:>traen la figura 1,18(a), Si la lon-
gitud del resorte, sin que actúe ninguna fuerza, se indica con l, cuando se aplica una fuerza axial
cambia la longitud. Por ejemplo, cuando se aplica una fuerza de tensión F en su extremo libre 2,
el resorte experimenta un alargamiento x como se muestra en la figura 1.18(b), mientras que una
fuerza de compresión F aplicada en el extremo libre 2 reduce la longitud xcomo se muestra en la
figura 1.1 8(c).
Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud xe:>tá relacionado
con la fuerza aplicada como

(1.1)

donde k es una constante, conocida como la constanu de resorte, rigidez de resorte o ttua de
resorte. La constante de resorte ksiemprees positiva e indica la fuerza(positiva o negativa) reque-
rida para producir una def1exión unitaria (alargamiento o reducción de la longitud) en el resorte.
Cuando el resorte se alarga (o comprime) con una fuerza de tensión (o compresión), de acuerdo
con la tercera ley del movimiento de Newton, se desarrolla una fuerza de restauración de magnitud
- F (o + F) opue:>ta a la fuerza aplicada. E;¡ta fuerza de restauración trata de regresar el resorte
alargado (o comprimido) a su longitud original no alargada o libre como se muestra en la figura
1.l8(b) (o 1.18(c)). Si trazamos la gráJicaentre Fy x,el resultado es una línea rectadeacuerdo con
la ecuación (1 .1 ). F1 trabajo realizado (U) al deformar un resortese almacena como defonnaciÓII o
energía potencial en el resorte, y está dado por

I
U = - kx 2 ( 1.2)
2

• • • ,• •
T
T,I i +F
,.
,-,

, 1 ,+,

xl -F

)'"
-F

+F
~, Fftun. l _18 Deformación de un resorte.
l" lO'
22 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.7.1 Ut mayoría de los resortes que se utilizan en sistemas prácticos presentan una relación fuerza-
!i::f1exión no lineal, en particular cuarK:lo las deflexiones 80n grandes. Si un resorte no lineal ex-
Resortes no perimenta deflexiones pequeñas puede ser reemplazado por un resorte lineal con el procedimiento
lineales explicado en la sección 1.1.2. En el análisis de vibración. comúnmente se utilizan resortes no linea-
ks cuyas relaciones de fuena-deflexión están dadas por

F- al' + bx3. ,>0 (1.3)

Fn la ecuación (1.3), a indica la constante asociada con la parte lineal y b indica la constante aso-
dada con la de no linealidad (cúbica). Se dice que el resorte es duro si b > O, lineal si b - O. y
9.lave si b < O. En la figura 1.19 se muestran las relaciones de fuerza-deflexión correspordientes a
mrios valOlt'S de b.

Fuerza (F)

,,,• /
, .\
//\/ Resorte lineal (b - O)

I~V Resorte $ll8Ve (b <O)

DeOerión (x)

_ Resorte duro (b > O)

Fftun. 1.19 Resortes no lineales 'i lineales.

Fuerza de resorte (F)

o
- - - - - 7--''+--'''--- - - - Desplazamiento (x)
¡'-Cl C:l~

k,

Fftun. 1.20 Reladón fuerza-desp1azamiento de

(b) un resorte no lineal.
 1.7 Elementos de resorte 23

Algunos sistemas, con dos o más resortes, pueden presentarunarelaciÓII fuerza-desplazamiento

no lineal aunque los resortes individuales sean lineales. Algunos ejemplos de dk:hos sistemas se
muestran en las figuras 1.20 y 1.2 1. En la figura 1.20(a),el peso (o fuerza) Wse desplaza libremente a
través de los espacios libres e l YC2del sistema. Una vezqueel peso se poneen contacto con un resor-
te particular después de pasar por el espacio libre correspondiente, la fuerza de resorte se incIl!Inenta
en proporción a lacoIl';tantedel re50rte par\icular(vea la figura 1.200b)). Se puede ver que ¡arelación
re5ultante de fuerm-desp1azamiento, aunque es lineal parte por parte, indica una nllación r.J lineal.
En la figura 1.21(a), 108 dos resortes, rigideces ti y k2 , tienen di ferentes longitudes. Observe
que, porsencillez, el resorte con rigidez ti se muestra en la fonna de dos resortes paralelos, cada uno
CQII una rigidezdek¡fl. Los modelos desi$temas de resQI1cl; de este tipQ se pueden utilizar en el aná-
lisis de vibración de paquetes y suspen<liones que se utilizan en los trenes de aterrizaje de aviones.
Cuando el resorte ti se deforma en una cantidad x - e, el seg un::lo resorte entra en acción y
proporciona rigidez adicional k2 alsisterm. Larelación fuerza-<lesplazamiento no lineal se muestra
en la figura 1.2l(b).

F Barra rfgida
sin peso Fuerza de resorte (r')
O

, T, \
k, k, F - k¡x F - k¡¡; + ki.¡;-c)
T T
k, \

~--~---------,
x - Ocorresponde a la pasición
de la barra sin fuena
01--' -1 Desplazamiento
de Iafuerza

(.) ~)

Fltun. 1.21 Relación fuel'2a-despLuamiento de un resorte no lineal .

1.7.2 Loo resortes rea1e8 son no lineale8 y obedecen la ecuación ( 1.1) sólo hasta detennin¡¡da deforma-
ción. Más allá de un cierto valordedefonnación (después del punto A en la figura 1.22),el esfuerzo
Unealización excede el punto cedente o de ddormación del material y la relación entre fuerza y deformación se
de un resorte hace no lineal [1.23, 1.24]. En muchas aplicaciones prácticas suponemos que las deflexiones son
no lineal pequeñas y utilizamos la relación lineal de la ecuación ( 1.1 ). Inclusive, si la re lación de fuerza-
dellexión de un resorte e8 no lineal, como se muestra en la figura 1.23. a menudo la aproximamos
romo lineal por medio de un proceso de limalización [1 .24, 1.25]. Para il U5trar el proceso de ti-
nealización, sea F la carga estática que actúa en el resorte y que provoca un¡¡ de llexión de x*. Si se
agrega una fuerza incrementall1Fa F.el resorte se deforma en u na cantidad adicional Ax. La nueva
fuerza de resorte F + l1F se expresa mediante la expansión de la serie de Taylor con respecto a la
posición de equilibrio e8tático x* como

F + !J.F = F{x* + !J.x)

2
= F{x*) dP I
+~ (!J. x) +1 FI
1 d- {!J.X)2 + (1.4)
dx x. 2 . d:? x-
24 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

&fuerzo Fuerza (F)

,/
lode
oedencia, A
- PunlO de
oedencia, A

Deformación unilaria Deformación (x)

Flf:un. 1.22 l1mite de no linealidad más allá dellfmite de proporcionalidad.

Fuerza{F)
F - F(x)

F - F{x')

k "'-------':,--f.-:;:-;;:---Deformación (x)
x" x' +.&.x
FIf:un. 1.28 fToceso de linea1ización.

Para valon:s pequeños de At, las derivadas de mayor orden se ignoran para obtener

F + !J.F '" F{x"') + -dFI (!J.x) (1.5)

dx x.

Dado que F - F(x*), podemos expresar !J.Fcomo

(1.6)

donde kesla constante de resorte linealizado en x'" dada por

k- -
dF (1.7)
dx x.

Podemos utilizar la ecuación (1.6) por simplicidad, peco en ocasiones el error implicado en la
aproximación puede ser muy grande.
 1.7 Elementos de resorte 25

Ejemplo 1.2 Constante de resorte IIneallzado equivalente

A una fresaOOra que pesa 1000 lb la soporta un aJXIyo de montaje de caudlo.la relación fuena-detkxión del
apo)")de montaje de caucho está dada por
F = 2000x + 2oox 3 (E.l)

oonde la fuerra (F)y ladeflex.iÓn (x)están medidas en libras y pulgadas,respedivamente. Determine laCODS-
tante de resorte linealizado equivalente del aJXIYO de montaje de cauch:l en su posición de equilibrio estático.

Solución: la JXIsici6n de equilibrio estático del aJXI)") de montaje de caucho (x.), bajo el pcoo de la fresadora,
se determina por la ecuación (E.l):

o bien
(&2)

Las rafees de la eeuaci6n cúbica (E.2) se pueOOn hallar (por ejemplo, uti.Ii..zaDdo las rafees de función en
MATl.AB)como

X" = 0.4884, - 0.2442 + 3.1904i y - 0.2442 - 3.1904i

La raíz de la ecuación (E.2) x· = 0.4884 pulg proporciona la posición de equ ilibrio estático del apoyo de
m:mtaje de caucho. la oonstante de resorte lineal equivalente del apo)") de montaje de caucho en su posición
de equilibrio estátioo se determina ap1icaIv1o la c:euaci6n (1.7):

.I;,¡ ~ dF I ~ 2000 + WO(x· i

d, ,
= 2000 + 600(OA8841) ~ 21 43.1207 Ib/pulg.

NOfa: la constante de resorte lineal equivalente, .t.,¡ = 2143.1207 Ibfpulg, predice la deflexión estática de la
fresadora como
F >000
.- - = = fi4666 P" •
.I;,¡ 2143.1207 .

10 cual es algo diferente del valor verdadero de 0.4884 pulg. B error se debe al tnmeamicnto de las derivadas
de IDa)")r orden en la c:euaci6D (1.4).

•
1.7.3 Como ya ante!; se expresó, cualquier IlÚembro (o elemento) elástico o deformable puede consi-
derarse como un resorte. Las constantes de resortes equivalentes de miembros elásticos simples
Constante de como varillas, vigas y fledlas huecas se en:;:uentran en la parte interna de la portada dd libro. El
resorte de procedirrúemo de detemúnar la constante de resorte equivalente de IlÚembros elásticos se ilustra
elementos con los siguientes ejemplos.
elásticos

Ejemplo 1.3 Constante de resorte de una varilla

En:ueotre la constante deresorte equi va~te de lDla varilla uniforme de longitud 1, área de seeci6n transversal
A y módulo de Young Esujeto a una fuena de tensión (o oompresión) axial F eomo se muestra en la figura
l.24{a).
26 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

(o,

cc-'--' F
,
~, Fltun. 1.24 Qmstante de resorte de una varilla.

Solución: El alargamiento (o acortamiento) 8 de la varilla sometida a una fuena de tensión (o compresión)

axial Fpuede expresarse como

8 u FI
8= -, 1=e/= -E /= -AE (E.l )

cambio de longi/ud 8 ... fo erw F ..

rondee= ,_ ... ~ .. __ , = -,esladefonnaci6nuDltanayu= - - = - eselesfuenomducido
...,ngllK« OTlg""" ~o A.
en la varilla. Siguiendo la definición de la constante de resorte .t, a partir de la ecuación (E. 1) obtenemos;

, ,
F AE
(E.2)

La importancia de la constante de resorte equivalente de la varillase muestra en la figura 1.24{b).

Ejemplo 1.4 Constante de resorte de una viga en voladizo

Fneuentre Iaconstante de resorte equivalente de una viga 01 vo\adiz.o sometida a unacarga concentrada F en
su extremo como se muestra en la figura 1.25(a).

Solución: Suponemos, por simp~cidad, que el peso (o masa) de la viga es insignificante y que la carga con-
centrada Fse debe al peso de la masa puntual (W ~ mg). Por la resistencia de materiales [1.26] sabemos que
la defle;ción del utremo de la viga debido a una car¡a concentrada F = Westá dada por

s= wP (E.l)
3EI

ronde E es el módulo de Young e les el momento de ineIciade la seoxión transversal de la viga con respectO
al eje de fle;ción o z(es decir, el eje perpendicular a la página). PJr consiguiente, la constante de resorte de la
viga es (figura 1.25(b»;
W )El
.t=-=-
, "
(E.2)
 1.7 Elementos de resorte 27

W - mg Tx{')
(a) Viga en voladizo con \lila fuerza aplicada en el utremo (b) Resorte equivalente
~un. 1.25 Consbnte de resorte de una vigo¡ en voladizo.

NOlas;

l. Es posible que una viga en vo\adiz.o se someta a cargas concentradas en dos direcciones en su CJ<\remo,
una en la dirección y(F.). yla otra en la di=ión z (FJ, como se muestra en la figura 1.26(a). Cuando se
apliea la carga a 10 largo de la direccióny, la viga se flexiona con respcdO al eje z (figura 1.26(b» y por
consiguiente la constante de resorte equivalente seni igual a

,
J//
Lij •
k
d o
r /,
,
(.) ~)

'1 8, P,

1!
F,
k

Fliun.l.26 Consbntes de resorte de una viga en dos

(,) direcciones.
28 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Cuando la carga se apfu:a a lo largo de la dirección t. la viga se flexiona oon respectO al eje y (figura
1.26(c» y por consiguiente la constante de resorte equivalente será igual a

(li4)

2. Lasconstantes deresorte de viga con condiciones diferentes en su extremo se pueden encontrar de la misma
manera, utilizando los rt:Sultados obteniOOs a partir de la resistencia de materiales. Las fónnulas lt'prescnta-
tivasdadasen el aptndiceB {en el sitio web)se pueden usar para hallar Iasconstantesderesortede las vigas y
plaeas indicadas. Porejemplo, para encontrar la constante de resorte de una viga fija sometida a una fuena
concentrada P en x = a (Caso 3 en el apéndice B), primero expresamos la ddlexi6n de la viga en el punto
oonde se apfu:a la carga (x = a), utilizando b = 1- a, como

P(I - a?Ql .P~';~('~--"'.)~'(7"'--

-~."-')
y = [301 - 3Ql - a(l- a)] = - (liS)
6EII l ]E1¡l

y luego determinamos la constante de resorte {k)como

(li6)

donde l = 1".
3. Fl efecto del peso en sí (o masa) de la viga también puede incluirse al hallarla constante de resorte de la
viga (vea el ejemplo 2.9 en el capftulo 2).

•
1.7.4 Fn muchas aplicaciones prácticas se utilizan varios resortes lineales combinados. Estos resortes
p.100en combinarse en un solo resorte equivalente como se indica a continuación.
Combinación
de resortes Caso 1: Resortes en paralelo. Para derivar una expresión para la constante equivalente de los
lt'sortes conectados en paralelo, considere los dos lt'sortes que se muestran en la figura 1.21(a).
OJando se aplica una carga W, el sistema experimenta una ddlexión estática B" como se muestra
(11 la figura 1.21(b). Entonces el diagrama de cuerpo libre, mostrado en la figura 1.21(c), propor-

dona la ecuación de equilibrio

(1 .8)

w w
(.) ~) (o) FItun 1.27 Resortesen paralelo.
 1.7 Elementos de resorte 29

Si k"l indica la constante de resorte equivalente de la combinación de los dos resortes, entonces para
la misma ddlexión e5tática B.., tenemos

(1.9)

Las ecuacione5 (1.8) y( 1.9) producen

(1.10)

fu lo común, si tenemos n resortes en paralelo con constantes k[, kQ., ... , k,., entonces la constante
de resorte equivalente ~se obtiene como

(I.l l )

Caso 2: Resortes en serie, A continuaciÓll derivamos una expresión para la constante equivalente
deresortes conectados en serie considerando 105 dos resortes mostrados en la figura 1.28(a). Bajo la
acción de una carga W, 105 resortes 1 y 2 experimentan los alargamientos B[ y B2,respectivamente,
como se mUe5tm en la figura 1.28(b). El alargamiento total (o deflexiÓll estática) del sistema, B.., es

(1.12)

Como ambos resortes e5tán sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se muestra
en la figura 1.28(c);

(1. 13)

Si k"l indica la constante de resorte equivalente, entonces para la misma ddlexiÓll estática,

W = 4/5.. (1.14)

,.~

" ~'
w- k¡lI¡

" " ~:
" ~: - ~.
~.
1Jt "
dJ
w

(.) ~) (o) li1tun 1.28 Resortes en serie.

30 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

U\s ecuaciones (1.13) y (1.14) dan por resultado

obien
k"r/J.t
" = -k,- (1.15)

Sustituyerrlo estos valores de B[ y B2 en la ecuación (1.12), obtenemos

C8 decir,
I I I
- =- +- (1.16)
k"q k[ k2

la ecuación (1.16) se puede generalizar al caso de n resortes en serie:

1 1 1 1
-=-+-+ ... +- (1.17)
k. q k[ k:t kn

Fn ciertas aplicaciones se conectan resortes a componentes rígidos como poleas, palancas y engra-
res. Es esos casos se puede hallar una constante de resorte equivalente utilizando una equivalencia
de energía, como se ilustra en los ejemplos 1.8 y 1.9.

Ejemplo 1.5 k equivalente de un sistema de suspensión

La figura 1.29 muestra el sistema de suspensión de un carro de fcnoearril de carga con un sistema de resorles
en paralelo. Encuentre la constante de resorte equivalente de la suspensión si los tres resortes helicoidales son
de acero con un módulo de cortante G = 80 X 1(JI Nhn2 ycuentaCOD cin:o vueltas efectivas, diámetro medio de
la espiral D = 20 cm y diámetro del alambre d ~ 2 cm.

Solución: La rigid.ezde cada resorte helicoidal resulta de

01ea la fónnulaen la parte interna de la portada de este libro).

Ya que los tres resortes son idénticos y paralelos, la constante de resorte equivalente del sistema de SU$-
FJlSiónes

k.,q = 3! = 3(40,000.0) = 120,000.ON/m

 1.7 Elementos de resorte 31

Fftural.29 Sistema de resortes en paralelo en un carro de ferrocarril de carga. (Cortesía de

Buckeye Steel Castings Company).
•
Ejemplo 1.6 Constante de resorte torslonal de una flecha de hélice
Determine la CQllStantc de resorte torsional de la fiedla de héliccde acero que se muestra en la figura 1.30.

..
fA f r- í'<T
hd~ -toJ --.----- --. '\
, ~r - T-'
__ F
OT2m
___ ____ -r- ___
- ~rm015m -
J . . __ ~
----
,
, ·A
,
B ~
' m
I 3m

Fttun. 1.30 Flecha de h~1ice.

Solución: Tenemos que considerar los segmeotos 12 y 23 de la fiedla como resortes en combinación. De
acuerdo con la figura 1.30, el par de torsión irr:1ucido en eualquiersceci6n transvcrsa1 de la fleeha (co mo AA
o BB) puede verse que es igual al par de torsión Tap1ieado en la hélice. Por consiguiente. las elasticidades
(resortes) correspondientes a los dos segmentos 12 y 23 se tienen que considerar como resortes eo serie.
Las oonstantes de resortede los segmentos 12 y23 de la fleeha (k,,, Y k.~ resultan de

GJ 12 G!r(Dt1 - 42) (SO X 1O"}1I"(0.34 - 0.2 4)

k~, = -¡;;- 321
11 32(2)

= 25.5255 X IlfN-m{rad
GJ2) G1I" (Dt - 4) (SO X 1O"}1I"(0.25' - 0.15')
k.~ = --¡;; 32/2) 32(3)
= 8.9012 X llf N-mirad
32 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Como los resortes están en serie, la ecuación (1,16) da poTre$ultado

k."'¡",, (2S.S2SS X 1lf)(8.9012 X 1(6)

k. = = = 6.5997 X lo6N-m/rad
.... k.,,, + k.,,, (2S.S2SS X 106 + 8.9012 X \(1)

•
Ejemplo 1.7 k equivalente de un polipasto
(hI polipasto, que funciona con un cable de acero, está montado en el «mono de una viga en voladizo como
se muestra en la figura 1.31(a). Determine la constante de resorte equivalente del sistema cuando la longitud
suspendida del cable es l. Suponga que el diámetro de la sección transvcrsa1 neta dc:l cable es dy que el módulo
re Young de la viga y el cable es E.
Solución: laconstante de resortede la viga en voladizo está dada por

(E.I)

La rigidez del cable sometido a una CllTga axia1 es

(E.2)

Como tanto el cable como la viga en voladizo «pcrimentan la misma carga W, como se muestra en la figura
1.31(b), se mode1an como resortes en serie, como se ve en la figura 1.31(c). la constante de resorte equiva-
knte k"q está dada por
1114t.l4J
- = - + - = -- + --
k."q k. b k., Ear '1rd 2E

obico

(E.3)

,
(iD;
i
•
, ,,t
•
I

1
'
,
b
I

W I
Fifun 1.81 Polipasto. (.)
 1.7 Elementos de resorte 33

I~:::;;;::=====l¡
v. ..
w

k,
'.
Cable

w
~) lO) Id)
Fitun 1.81 PoUpasto (continuación).

•
Ejemplo 1.8 k equivalente de una grúa
La plumaAB de la grúa que se muestra en la figura 1.32(a) es una bana de acero uniforme de 10m de longitud
y 2,500 mm2de sección transversal. Un peso Weue!ga mientras la grúa está estacionaria. Fl cable CDEBF es
de acero y su sección transversal es de lOO mm2.lgtJ:lre e! efecto del cable CDEBy =entre la constante de
resorte equivalente en la direeción vertical.

Solución: la constante de resorte equivalente se determina por medio de la equivalencia de energías poten-
ciales de los dos sistemas. Como la base de la grúa es rígida, se considera que e! cable y la pluma están fijos en
los puntos F y A, respectivamente. Además, e! efecto del cable CDEB es insignificante; por consiguiente, se
puede suponer que e! peso Wactúa a través del punto Bcomo se muestra en la figura 1.32(b).

Un desplazamiento vcrtical de! punto B hará que e! resorte (pluma) y e! resorte (cable) se defunncn una
cierta cantidad. la longitud del cable FB, 11, está dada por la figura 1.32(b):

11 = 32 + 1(f - 2(3)(10) CO$ 135" = 151.426, 11 = 12.3055 ID

El ángulo (J satisface la relación

fl + 32 - 2(11)(3) CO$ (J = Ir;, IX>$ (J = 0.8184, (J = 35.0736"

laenergía potencial total (U) ailltarenada en los resorlcS,tl y ,t2se expresa uti1izanoo la ecuaciÓD (1.2) como

1 1
U = "2.1: 1 [x IX>$ (90" - (J )]2 + "2.1: 2 [x IX>$ (90" - 4.5" )]2 (1'.1)
34 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

e B

LSm

F A

, , ,
(.)
B
,.. T
•
". ~.
F
, • A
,
1--3 m
(b) (e)

Filun 1.32 Qúa i2ando una carga.

ronde

A¡E¡ (100 X 1O~)(207 X 109)

.I;¡ = - - = = 1.6822 X IcP Njm

, /, 12.3055

A:zE1 (2500 X IO~)(207 X IO~

.1;1 = - - = = Sol7SO X 107 Njm
h 10

Como el resorte equivalente en la dirección vertieal experimenta una deformación x, la energía: potencial del
IeOOrte equivalente (U""1) está dada por

(E.2)

Si se establece U = U"", obtenemos la constante de resorte equivalente del sistema co mo

•
 1.7 Elementos de resorte 35

Ejemplo 1.9 k equivalente de una barra rfglda conectada por resortes

Una bana rfgida de longitud 1 acoplada a una bisagra está conectada p:lr dos resortes de rigideces k l y k:t y
sometida a una fuena F como se muestra en la figura I.J3{a). Suponiendo que el desp1azamiento angular
de la barra (8) sea pequeJlo , encuentre la constante de resorte equivalente del sistema que relaciona la fuena
aplicada F con el desp1azamiento resultante x,

F .-,
e
F - ' <·
:¡:
,'
, . C' •
,,,''
,~ '

T, ~" " B'

',
:'
,
F
," ' D

" klxl

"
o ,',
•
(.)
T
"

~)
"",
"(,) •
fu
Fltun. 1.38 Barra rígida conectam por resortes.

Solución: Para 1D1 despla>amiento angular pc:queilo de la barra rfgida (6), los purtos de fijación de los resortes kl
y k:¡ (A YB)y el punto de apfu:aci6n (C)de la fuena F ~ntan los despla>amientos lineales u l>:lriz.ontales
1I sen 8, l:z sen 8 y 1seo 8, respectivamente. Como 8 es pcqueJlo. los desp1azamico1tos horizonta1es de los puntos
A. B y ese pueden aproximar romo XI = 118,Xl = 1,.6y X = 18,respectivamente.l..as~ones de los resortes,
ktxl y ,tzx:¡,serán las irdieadasen la figura 1.J3(b).l.a ronstantederesortec:quival<2!te del sistema (k,,¡)referida
al punto de aplicoción de la fuena F se detennina consideranlo el equilibrio de m:l111ertQs de las fu=as coo
IeSpectO al p1D1to corectado a la bisagra O;

k¡x¡(I¡) + klX2(h) = F(I)

o
(E.I)

(",,) ("h)
F = k"'l.x = k¡ - 1- +1, - ,- (E.2)

Util.i.zando XI = 118, Xl = h8 y X = 16, la ecuación (E.2) da el resultado deseado;

(E.3)
36 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Nosas;

L Si la fuena Fse aplica en Otnl punto D de la bana rígida como se muestra en la figura 1.33(c), se puede
encontrar la constante de n:$Orte equivalente referida al punto D como

(E.4)

1. La constante de resorte equivalente, k"l' del sistema también se puede detenninar por medio de la relación;

Trabajo realilado por la fuena aplicada F = EneTgÍa de deformación almacenada en los n:$OrleS k I Ykz (E.S)

Para el sistema quese muestra en la figura 1,33(a), la ecuación (E.S) da poTl'e$ultado

1 1 1
= - k1xY + - 1zxl
- Fx (E.6)
222

a partir de la cual es fácil obtena laecuación (E,3),

3. Aunque los dos ~ortes parecen estar conectados a la barra rfgida en paralelo, no se puede seguiT la
fónnula de los resortes en paralelo (ecuación 1,12) debido a que los desp\az.amientos de los resorleS no
son los mismos,

•
Fn algunas aplicaciones se desarrolla una fuerza o momento de restauración producido por la gra-
vedad cuando una masa experimenta un desplazamie nto, En e50S casos se puede asociar una cons-
Constante lante de re50rte equivalente con la fuerza o momento de restauración de la gravedad, El siguiente
de resorte ejemplo ilustra el procedimiento,
asociada con
la fuerza de
restauración
producida por
la gravedad

Ejemplo 1.10 COnstante de resorte asociada con una fuerza de restauración producida
por la gravedad
La figura 1,34 muestra un péndulo simple de longitud I con una lenteja de masa m. Considerando un des-
plalamiento angular (J del péndulo, determine la constante de n:$Orte asociada con la fuena (o momento) de
~tauración.

Solución: Cuando el péndulo se somete a lDl desp1az.amiento angular (J, la masa mse mueve a una distancia
I sen (J a lo largo de la dirección horizontal ~). Fl momento o par de restauración (1) ~ por el peso de la
ma;sa (mg)con respectO al pivote o está dado por

T = mg(1 sen 8) (E.I)

 1.8 Elementos de masa o inerda 37

Para despla,amientos angulan:s pcqueftos 8, sen 8 se puede aproximar como sen 8 ""8 Yla ecuación (E.l) se
escribe como

T= "'8/8 (F.2)

Si expresamos la ecuación (E.2) como

T = k,8 (F.3)

la constante de resorte torsinoal equivalente deseada k, se puede identificar como

Elementos de masa o inercia

Se supone que el elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder ener-
gía cine'tica siempre que cambia su vdocidad, De acuerdo con la segunda ley del movimiento de
Newton, d producto de la masa y su aceleración son iguales a la (ucrm aplicada a la masa, F1 tra-
bajo es igual a la fuerza multiplicada por d desplazamiento en la dirección de la fuerza, y d trabajo
realizado en una masa se almacena como energía cinética,
En la mayoría de los casos se tiene que utilizar un modelo matemático para representar el sis-
tema vibratorio real, y a menudo hay varios modelos posibles, El propósito del análisis sucledeter-
minar cuál modelo matemático es el adecuado, Una vez sdcccionado d modelo, los elementos de
masa o inen:iadd sistema son fáciles de identificar, Por ejemplo, consideremos de nuevo la viga en
voladizo con una masa en el extremo de la figura 1,25(a), Para un rápido y razonablemente preciso
análisis, se desechan la masa y el amortiguamiento de la viga; el sistema se puede modelar como un
sistema de resorte y masa, como se muestra en la figura 1,25(b), La masa m representa el elemento
de masa, y la dasticidad de la viga imica la rigidez del resorte, Luego consideramos un edificio de
varios pisos sometido a un sismo, Suponiemo que la masa de la estructura es insignificante com-
parada con las de las masas de 105 pisos, d edificio se rnodda como un sistema de varios grados de
libertad, como se muestra en la f¡gura 1,35, Las masas en los diversos pisos representan los elemen-
tos de masa, y las dasticidades de los miembros verticales indican los dementos de resorte,
38 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

1.8 .1 Fn muchas aplicaciones prácticas aparecen varias masas e n combinación. Para un análisis simple
pxlemos reemplazarlas por una sola masa equivalente , como se indica a continuación [1.27].
Combinación
de masas Caso 1. Masas trasladonaJes conedadas p or una barra rigid a . Consideremos las masas fijas
(11 una barrarigida pivotada e n un extremo, como se muestra e n la figura 1.36(a). Se puede s uponer

q.¡e la masa equivalente está localizada en cualquier punto a lo largo de la barra. Para ser especí-
ficos , supongamos que la ubicación de la masa equivalente es la de la masa mi ' Las velocidades
c:k las masas m , {x,} y mJ{xJ } se pueden expresar en función de la velocidad de la masa m, (x,),
9.lponiendo pequeños desplazamientos angulares de la barra, como

12 . 13 .
X2 = -X ], X3 = -Xl (1.18)
11 11
, (1.19)

Igualando la e nergfa cinética del siste ma de tres masas con la del siste ma de masa equivalente
ootenemos
I
- ml XI
2
'2
+ -21 m2X2
:2
+ -21 m·"'""' j I
= -m x
2"'1"'1
" (1.20)

,
- ', ""
•, m, ~
"
•, - " "" ~
m, "
- ', m,
•, m, ~ .,
- ., '"
•, m, ,
~
"
,, - " m,

, , "
" (.) ~)
FIlan. 1.35 Idealizad.'.! de un edificio de varios pisos
romo 1m sistema de varios grados de libertad.

i, ~ i, i.~ - Xl

I I I I
~~8
T
Pivole l'ivole
oc;:L
1:
/,
/,
r lB le
DÉ /,
•
B e•
/,
(.) ~)

Fifan. 1.36 Masas traslaciomles conectJdas por una barra rígida.

 1.8 Elementos de masa o inercia 39

E5la «:uación da por resultado, consideranoo las ecuaciones (1 ,18) Y (1,19);

m. q = m1 + (~ym2 + (~rm3 (1.21)

Se ve que la masa equivalente de un sistema compuesto de varias masas (cada una moviéndose a
una diferente velocidad) puede considerarse como la masa imaginaria, la cual, cuando se mueva
a una velocidad específica v, tendrá la núsma energía cine'tica que la dd sistema,

Caso 2: Masas traslaclonales '1 rotacionales acopladas. Sea una masa m que rota a una veloci-
x
dad acoplada a otra masa (de momento de inercia de masa, J¡) que rota a una vdocidad 8, como
en el sistema de cremallera y piñón que se muestra en la figura 1.31.

Estas oos masas se pueden combinar paraobtener o (1) una sola masa traslacional equivalente
mo;¡, o (2) unasola masa rotacional equivalente Jo;¡, como se muestra a cc:mtinuaciÓn.

1. Masa traslacionaJ equivalente. La energía cinética de las dos masas está dada por
1 .2 1 ;..,
T = 2:mx + 2:Jol>'"" (1.22)

y la energía cinética de la masa equivalente se expresa como

1 .,
Teq = 2:meqXeq (1.23)

Dado que Xeq - x y 8 - xIR, la equivalencia de Ty To;¡ da

1 __ r.,
-m
2 ..... ·
1 .,
= -mr
2
+ -Jo
1
2 0
(x)' -
R

es decir,
(1.24)

2. MaJa rotacional equivalente. En este caso 8eq - 8 y x - 8R,y la equivalencia de Ty To;¡ con-
duce a
1;.,1. 2 1;..,
2eq 1>'"" = -2 m(8R)
- Jo + -2~u
1_1>'""

o
(1.25)

Fltun 1.37 Masas traslacionales

'i rotacionales en 1m sistema de
cremallera 'i piñón.
40 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Ejemplo 1.11 Masa equivalente de un sistema

I'ncu.mtre la masaequivalente del sistemaquese muestra en la figura 1.38,dorde el eslabón rfgido l está fijo
en la polea Y gira con ella.

R::Ilea, momento de inercia

,
de masa,J¡

~
m
, /\" '\ k,
i
,
"'- --V í
O:'

El eslabón rigido 1 (masa mi),

gir~ con la polea alrededo r .
del punto O
G!ro, masa lile
/,

,
No hay
"
deslizamiento ~
í " "\
,
/
-. 1
, , """ r-&labón rigido 2{masa m1J
Xz(I)
/,

Flf:un 1.38 Sistemaconsiderado para encootrar una masaequivalente.

Solución: Suponiendo desp1azamientos pcqudlo$, la masa equivalente (m"'l)se detcnnina uti1izanoo la equi-
-aleneia de las energías cinéticas de los dos sistemas. Cuando la masa m se desplaza una distancia x, la polea
Yel eslabón rfgido l giran en un ángulo (Jp = (JI = x/r~ Esto hace que el eslabón rfgido 2 Y el cilindro se
desplaeen unadistaneiax2 = (J,JI = x/l/rr Como elcilindro roedasin deslizarse, giraen un ángulo (Je = X2 /'e
~ xiI /,Ye. La energía cinética del sistema <n se «presa (para desp1azamientos pequdlos) como:

I _,
T = - mA-
2
+ -2I J",.P + -21 JI"!
i.2 1 ,:l 1 ·2 I
+ -22<"'<2<:'"" ,:l
m2X1 + _ JIl + - m rl (E. I)

d:mde Jr JI y J<indican los ll1j)Dld;Jtos de inercia de masa de las poleas, el estabó n l (con Jt:Spce1O a O), y el
cilindro, respectivamente, 8p ' 8 1Y8< indican las velocidades angulares de la polea,el vínculo l (con respce10
a O), y el cilindro, respectivameote, y X y X2 representan las velocidades lineales de la masa myel eslabón 2,
respectivamente. Observardo que Je = m?;/2 y J, = m,f, /3 , Iaecuacióo (E.I) sevue1ve a escribir como

T =
I
- mx
2
_,
+ -I J (-' ) ' + -I - -
2 p 'p 2
(m,/l)
3
(')'
- + - "'2 -
'p 2
I ("')'
'p

+~(m,;)('I,)' +~m("')' (E.2)

2 2 'y< 2 '\'p

Si igualamos la ecuación (E.2) a la energía cinética del sistema equivalente

(E.3)
 1.8 Elementos de masa o inerda .n
obtenemos la masa equivalente del sistema como

(R4)

•
Ejemplo 1.12 Mecanismo seguidor de leva
Un meeanismo seguidorde leva (figura 1.39)se utiliza p:ua oonvertirel movimiento rotatorio deDO eigiieftal en
ellllQVimierdo oscilante o rt:cipnxanle de una válvula. B sistema seguiOOr se comp:me de una varilla de empuje
de masa mp>uD balancín de masam" UD momento de inen:iade masa J,OOD ~pectO a su C.O" una válvula de
masa m,., y un resorte de válvula de masainsigoificante [1.28-1.30]. F.r.;uentre la masa equivalente {m.:.IJde este
sistema seguidor de leva suponicnoo la ubicación de m..¡ como (i) punto A e (ü) plinto C.

Solución: La masa equivalente del sistema seguidor de leva se determina por medio de la equivalencia de las
CIlergfas cinéticas de los dos sistemas. Debido a un desplazamiento verticalx de la varilla de empuje, el batan-
CÚI gira \Dl ángulo 8, =X/ ll aIredeOOrdel pivote, la válvula desciende unadistanciax. = 8h ~ Xl,. /Il yelc'O.
del bataneío desciende una distancia ~ ~ (J h = X~/Il' La energía cinética del mlema (1) se expresa como1

(R.)

T 1--'
I 1"""".
9, '
:",
(momento de inen:;. de masa, J,)
B
'.o'- '·G-·-
Varilla de empuje
'.
(masa 1ft,)

""""
de válvula

\1;0'0'111.
Rodillo (mas. m.)
llegllidor

e
Fl¡(un 1.89 Mecanismo
seguidor de leva.

'Si la mua del resorte de la válVllb e!il m,. entonces SIl masa ((IlIivalente xrá 1"', (vea el ejemplo 2,11). Por 10 tanto, SIl
energía cin~Cl xrá hl",,)x;.
42 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

<.bnde x,. x,..~.son las velocidades lineales de la varilla de empuje, el c.G, del balancÚl y la válvula, respee-
tivantente, y 8,<:$ la velocidad angular del balancín,
(i) Si m"l indica la masa equivalente colocada en el punlO A, con x"l = x,
la energía cinética del sistema
re masa equivalente T"1 <:$
I .,
T.,. = '2 "'tqXOq (E.2)

Igualando Ty T"1 Y observando que

'h .
8
,
x, = x, x. = 1;"' = -
, "
obtenemos

(E.3)

(ii) Asimismo, si la masa equivalente se localiza en el punlO e , X"l = x,y

1. .1
T.,. = '2m.,.x.,.1 = "2m.,.x, (E.4)

Igualando (EA) Y(E,I) se obtiene

"
m.,.=m'+/j+m, h +m, h (")' (")' (E.S)

•
Elementos de amortiguamiento
Fn muchos sistemas prácticos, la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o 8Onido.
D!bido a la reducción de energía, la nlspuesta, como el desplazamiento del sistema, se reduce
gradualmente. El mecanismo mediante el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en
m\or o sonido se conoce como anwl1iguamiento. Aun cuando la cantidad de energía convertida
~ calor o en sorñdo es relativamente pequeña, la consideración del amortiguamiento llega a ser
importante para predecir con exactitud la respuesta a la vibración de un sLstema. Se supone que un
amortiguador no tiene masa ni elasticidad, y que la fuerza de amortiguaTIÚento existe sólo si hay
una velocidad relativa entre los dos exlnlmos del amortiguador. E8 difícil determinar las causas del
amortiguamiento en sistemas prácticos. Por consiguiente, el amortiguaIIÚento se modela como uno
rrás de los siguientes tipos.

Amortiguamiento viscoso. B amortiguamiento viscoso es el mecanismo de amortiguamiento de

rrnyor lISO en el análisis de vibración. Cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido como
are, gas, agua o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el cuerpo en moviIIÚento hace que se
dsipe la energía. En este caso, la cantidad de enecgíadisipada depende de muchos factores, como el
bmaño y formadel cuerpo vibllltorio, la viscosidad del fluido, la f~uen:;:ia de vibración e incluso
b velocidad del cuerpo vibratorio. En el amortiguamiento VLsc080, la fueczade amortiguamiento es
puporcional a la velocidad del cuerpo vibratorio. Entre los ejemplos típicos de amortiguamiento
 1.9 Elementos de amortiguamiento 43

viscoso están: (1) la película de fluido entre superficies de51izantes; (2) el flujo de fluido alrededor
de un pistón en un cilindro; (3) el flujo de fluido a trave:s de un orificio, y (4) la película de fluido
alrededor de un muñón en una chumacera.

Amortiguamiento de Coulomb O de fricción en seco. Aquí la fuerza de amortiguamiento es de

magnitud constante pero de dirección opuesta a [a del movimiento del cuerpo vibratorio. Es resulta-
do de la fricción entre superficies que al frotarse están secas o no tienen una lubricación suficiente.

Amortiguamiento debido a un materia1 O sóJido O hisuntico. Q¡aooo un material se defor-

ma, absorbe Q disipa energía [1,31 J. El el«:tQ se debe a la fricdón entr<l lQs planQs internos, los
cuales se resbalan o deslizan a medida que ocum::m las defonmcion~. Cuamo un cuerpo que
experimenta amortiguamiento producido por el material se somete a vibración, el diagrama de
e:sfuerzo-defonnación muestra un bucle de hist&esis como se indica en la figura 1.40(a). El área
de este bucle indica la pérdida de energía por unidad de volumen del cuerpo por ciclo debido al
amortiguamiento. 3

1.9.1 Lo;¡ amortiguadores viscoso:;; se Construyell de varias maneras. Por ejemplo, cu~o una placa se
mueve con n:specto a otra placa paralela con un fluido visco:;;o entn: ellas, se obtiene un amortigua-
Construcción mielltO viscoso. Los ejemplos siguiellles ilustran los varios lIII!todos de constmrr amortiguadores
de amortigua- viscosos utilizado:;; en difen:ntes aplicaciolles.
dores viscosos

Esfuerzo (fueJ7.ll) Esfuerzo (u)

Bucle de
hisléresis Energía

~ ",,,,,
oonsumida(ABD)

It'cibida (BCD)
-----r-+--,'------ (desplazamiento)
Deformación
(.)

(.) ~)
Fltun. lAO Bucle de hist~resis para materiales elásticos.

'C\Iando la carga aplicada. UD cuerpo elástico se iac:ttmenta, el esfuerzo (u) y la deformación (.) en el cuerpo tambitn se
incrementu. FJ área bajo la curva U-E, dada por

indica la energía consumida (tratxYo realizado) ¡>el" unidad de .olumen del cuerpo. Cuando la carga que act1la en el cuerpo
se reduce, la ener¡fa se recupera. Cuando la I1aYectoria de descat¡a t$ diferente. la de la carga, el área ltBC en la figura
l_«l{b). t$ decir, el área del bucle de ~ en la f'lg\Ira 1.40(.). indica la ener¡fa perdida ¡>el" unidad de .olumen del
~"".
44 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Ejemplo 1.13 COnstante de amortiguamiento de placas paralelas

separadas por un fluido viscoso
Considere dos ptaeas paralelas separadas una distancia k, con un fluido de viscosidad p. entre ellas, Derive una
",presión para la constante de amortiguamiento cuando una placa se mueve con una velocidad v con respc:etO
a la otra como se muestra en la figura 1,41,

Solución: Sean una placa fija y la otra móvil con una velocidad ven su propio plano, Las capas de fluido en
contacto con la placa móvil se mueven con una velocidad v, en tanto que las que están en contacto con la placa
fija no se mueven, Se supone que las velocidades de las capas de fluido intcnnc:dias varían linealmente entre
Oy v, como se muestra en la figura 1.41, Deaeuerdo con la ky de flujo viscoso deNewton, elesfueno cortante
(T) desamUado en la capa de fluiOO a una distanciayde la placa fija está dado por

d,
T =P.- (El)
d,
<.bnde du/dy = v/k es el gradiente de velocidad, La fuena cortante o resistente (F) desarrollada en la super-
ficie inferioTde la placa móvil es

F = TA = --
eA" (E2)
h

<.bndeA es el área de la placa móvil, Expresando F como

F=cv (E3)

la constante cde amortiguamiento se en;uentra como

(E4)

•
ÁTeadela placa - A

F {fuerza de amortiguamiento}

1-
Fl¡un lAl f'I.oK:as paralelas con un fluioo viscoso entre clIas.

Ejemplo 1.14 Holgura en un cojinete

Un cojinete, el cual se plK:de TeprescntaT de fonna aproximada como dos ptaeas separadas poT una delgada
pel:íeula de lubricante (figura 1.42), ofrece una resistencia de 400 N cuando se utiliza aceite SAE 30 como
lubricante y la velocidad Telativa entre las pla\"aS es de 10 mis. Si el área de las placases de 0.1 m1,determine
la h:llgura entre las placas. Suponga que la viscosidad absolutadcl ace ite SAE 30 es 50 ¡J.JeyD o 0.3445 Pa-s.
 1.9 Elementos de amortiguamiento 45

Área(Á)

.-
--.L
h
Fltun tA2 Hacas planas separadas por una delgada
T pelfrula de lubricante.

Solución: Como la fuena resistente se expresa como F = ev, donde ces la constante de amortiguamiento y
v es la velocidad, tenemos

F 400
c = - = - =4QN-s/m (RI)
• 10

Si el cojinete se modela como un amortiguador de ptaeas ptanas, la ecuación (EA) del ejemplo \,\3 da la
constante de amortiguamiento:

, ~-
,... (R2)
h

Utilizando 10$ datos, la c:euación (E.2) da por resultado

(0.3445)(0.1)
c = 40 = h or h = (186125 mm (RJ)

•
Ejemplo 1.15 Constante de amortiguamiento de una chumacera
Se utiliza una chuntaeeIa como soporte lateral de una fleeha rotatoria como se muestra en la figura 1.43. Si el
radio de la fleeha es R,su velocidad angulares lII, la holgura radial entre la fleeha y el cojinete es d, la visco-
sidad del f1uiOO (lubricante) es fJo, y la longitud del cojinete es 1, obtenga una expresión para la constante de
amortiguamiento rotacional de Iachumacera. Sup:mgaque la fuga de fluido es insigoifieante.

Solución: La constante de amortiguamiento de la chumacera se determina aplicando la c:euaci6n del esfuerzo

cortante en un fluido viscoso. B fluido en contacto con la fleeha rotatoria tendrá una velocidad lineal (en la
dirección tangencial) de v = RlII, en tanto que el fluido en co ntacto con el coj inete estacionario tendrá una
velocidad cero. Suponiendo que la velocidad del fluido en la dirección radial varia linealmente, tenemos

(RI)
46 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

{.,

Ruido
viscoso

d
R

R
d

~, FItun. !Aa Chumacera.

El producto del gradiente de velocidad radial y la viscosidad dellubrieante poporcionan el esfuerzo <XIrtante
(1") en ellubrieante:
dv ¡.lROJ
1" = ¡A.- = - - (E.2)
d, d

La fuena requerida para <XIrtar la pelfeula de fluido es igual al esfuerzo por el á=l. El par de torsión en la
flecha (T)es igual a la fuena por el brazo de palan<:a. de modo que

T = (TA.)R (E.3)

d:mdeA = 2-trRles el área de la flecha c::<puestaallubrieante. Por lo tanto laecuaci6n (E.3) sereeseribe <XImo

(E.4)

~ acuerdo <XIn la definición de la <XInstantede amortiguamieoto rotacional del cojinete (e'):

T
c=
,
~
w (E.S)
 1.9 Elementos de amortiguamiento 47

obtenemos la e.:<presión deseada para la constante de amortiguamiento rotacional como

2'1rf.lR JI
e, = d (E.6)

No/a. la ecuación (EA) se C01l(lCe como ley de Petroffy originalmente se publicó en 1883. Fsta ecuación se
utiliza ampliamente en el disello de chu~ [1.43].

•
Ejemplo 1.16 Amortiguador hidráulico de pistón-cilindro
Desarrolle una expresión para la constante de amortiguamiento del amortiguador hidráulico de la figura
l.44{a).

Solución: La constante de amortiguamiento del cilindro se determina. aplicando la ecuación del esfueno
cortante de un fluido viscoso y la ecuación de velocidad de flujo del fluido. Como se muestra en la figura
l.44{a), el amortiguador hidráulieo se compone de un pistón de diámetro D y longitud 1, que se mueve coo una
velocidad voeD un cilindro lleno de líquido de viscosidad fJ. [1.24, 1.32]. Sea d la holgura entre el pistón y la
pared del cilindro. A una distanciay de la superficie en movimiento, sean v la veloeidad y T el esfueno cor-
tante, ya una distancia (y + dy), sean (v - dv)y (T + dr )1a vclocidad y el esfuerzo cortante, respectivamente
(vea la figura 1.44{b». Fl signo negativo paradvindi<:a que la velocidadse reduce a mcdidaquese acerca a la
p:ued del cilindro. la fuena viscosa en este anillo es igual a

d,
F = '1rDl dT = 1fDj-dy (&1)
d,

Pero el esfuerzo cortante está dado por

T = - fJ. -
.w (E.2)
d,

p p

¡ ¡
~

é
--
Olindro , f- Glindro
d, :¡IF '=f '"
1 Pistón
I- I r
dl-<-D--ld
•
r
Pistón

Fluido é Fluido
-~ -~
l') ~)
~un. IA4 Amortiguador hidráulico.
48 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

ronde el signo negativo es ronsistente ron un gradiente de velocidad decreciente [1.33]. Utilizando la ecua-
ción (E.2) en la ecuación (E.l). nbtenemos

d~
F= -wDJdyfJ.- (E.3)
dy'

La fuenaen el pistón produce una diferencia de presión en los u\remos del elelll(2lto. dada por

P 4P
p= =- (E.4)
(';") .0'

I\:Ir 10 tanto. la presión en el u\remo del elemento es

4P
p(wDdy) = lidy (E.S)

ronde (wD dy) in:Iiea el área anular entre y y (y + dy). Si suponemos una velocidad media unifonne en la
dirección del movimiento del fluido. la fuena dada en las ecuacio nes (E.3) y (E.S) debe ser igual. Por 10 tanto.
obtenemos
4P d~
-dy = -wDldyfJ. -
D dyl

o
4P
(E,6)

Integrando esta eeuación dos veces y utilizando las rondiciones límite v = -vo en y = O Y v = O en y = d.
obteneDlOs

(E.7)

La velocidad de flujo a través de la holgura se obtiene integrando la velocidad de flujo a través de un elemento
(Oltre los límites y =
OYY = d;

Q = ;:
o
\I1fDdy = wD [,,,,, 1
Ó'lrD
2
1fJ.
- -, ' " (E.8)

(;1 volumen del tíquid:l que fluye a través de la holgura por seguJXIo debe ser igual al volumen por segundo
<bp1azado por el pistón. Por ronsiguiente su velocidad será igual a esta velocidad de flujo dividida entre el
área del pistón. Esto da

(E.9)
 1.9 Elementos de amortiguamiento 49

Las ecuaciones (E.9) y (E.8) conducen a

(E.l0)

Escribiendo la fuena P = CYO) la constante de amortiguamiento ese determina como

(Ell)

•
1.9.2 Si la relación fuerza (F}velocic:bd (v) de un amortiguador es no lineal:

Linealización F = F(v) (1.26)

de un
amortiguador se puede utilizar un proceso de \inealización alrededor de la velocidad de operación <1'*) como en
no lineal el caso de un resorte 110 lineal. El proceso de ¡iDealización proporciona la constante de amortigua-
miento equivalente como

, =-
dF
(1.27)
d, ~

1.9.3 En algunos sistemas dinámicos se utilizan varios amortiguadores. En e50S casos, todos los amorti-
guadores se reemplazan con un amortiguador único equivalente. Cuando 108 amortiguadore5 apare-
Combinación cen combinados, podemos utilizar procedimientos semejantes alo5 que utilizamos para detenninar
de amortigua- la constante de resorte equivalente de varios resortes con el objetivo de determinar un amortigua-
dores dor único equivalente. Por ejemplo, cuarK:lo dos amortiguadores traslacionales, con constantes de
amortiguamiento el Y e2 aparecen combinados, la constante de amortiguamiento equivalente (e.ql
se puede hallar como (vea el problema 1.55):

Amortiguadores en paralelo: e. q = el + C2 (1.28)

1 1 I
Amortiguadores en serie: - =- +- (1.29)
eoq el C2

Ejemplo 1.17 COnstantes de resorte y amortiguamiento equivalentes

de un soporte de maquina herramienta
Una máquina fresadora de precisión está montada sobre cuatro soportes antivibratorios, como se muestra en la
figura 1.45(a).l.a elasticidad y amortiguamiento de cada soporte antivibratorio se modela como un resorte y
\DI amortiguador viscoso, como se muestra en la figura 1.45(b). Encuentre la constante de resorte equivalente.
k"'l'Y la constante de amortiguamiento equivalente, c<>I' del soporte de la máquina herramienta en función de
las constantes de resorte (ki) y las constantes de amortiguamiento (ci) de Ins soportes de montaje.
50 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

"'b"b'=:,~~~
H~~ ~-1-t--- Cortadora

Soportes de montaje
"', (en las cuatro esquinas)

(.)

G G

I xi e
, , , --
,n
,/ / F",F¡/J, W
,
Á '

k. " k, "

~) (,)

, x
D".~~~
i
_ _____ ~_
e
, ,/ w
,,
B
Á/

(d)
Ffiun. lAS Fresadora horizontal.

Solución: En la figura 1.45{c) se muestran los diagramas de CIIelpO libre de los cuatro resortes y los cuatro
amortiguadores. SuponielVio que el centro de masa, G, esté lotalizado simétricamente con TCSpeC1Q a los
('I,Iatro resortes y amortiguaroTCS, observamos que los resortes experimentarán el mismo desp\az.amiento, x,
x, x
y que los amortiguadores tendrán la misma velocidad relativa donde x y indican el desplazamiento y la
 1.10 Movimiento armónico 51

vclocidad, respectivamente, del centro de masa, G, Por consiguiente, las fuenas que actúan en los resortes
(F.iJ y los amortiguadores (F..) se e><prcsan como

F. =.4K; = 1,2,3,4
F,¡; = c;X; = 1,2,3,4 "")

Sean F, Y Fd las fuenas totales que actúan en todos los resortes y todos los amortiguadores, respectivamente
(vea la figura 1,45(d», Por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio de fuenas secxprcsan como

F, = F,I + F", + Fo) + F",

Fd = F d1 + Fd1 + Fd) + Ft/4 "'2)

donde F, + Fd = W, con W que indi<:a la fuena vcrtieal total (incluida la fucna de inercia) que actúa en la
fresadora, De acuerdo 000 la eeuación 1,45(d), tenemos

(E.3)

La ecuación (E,2), juoto con las e<:uaciones (E,I) y (E,3) da por resultado
...... =.1: 1 + -'=l +.1:) +.1: 4 = 4.1:
c"q =Cl+ez+C)+C4=4c (E.4)

donde k; = .l:yc¡ = cparai = 1,2,3, 4.

NOfa. Si el centro de masa G no está simétricamente 1oeaIizado coo respecto a los cuatro resortes y amorti-
guadores, el resorte iésimo e><perimenta UD desplazamiento de x¡ y el amortiguador ilsimo e><perimeota uoa
velocidad dex¡,dondex¡y x¡pueden relacionarse oon el desp\az.amientoxyla velocidad xdelcentro de masa
G de la fresadora. En ese caso, las ecuaciones (E, 1) Y (E,4) tiencn que modificarse de una manera apropiada.

I Movimiento armónico
FJ movimiento oscilatorio puede repetirse con regularidad,como en el caso de un ~odulo simple, o
desplegar una irregularidad considerable, como en el caso del movimiento de la tierra en un sis-
mo. Si el movimiento se repite despue's de intervalos de tiempo iguales, se llama mcvimiento pe-
riódico. El tipo más simple de movimiento periódico C8 el movimiento arménico. El movimiento
impartido a la masa m por el mecanismo de yugo escocb que se muestra en la figura 1.46 C8 un
ejemplo de movimiento ann6nico simple [1.24, 1.34, 1.35]. En este sistema, una manivela de radio
A gira alrededor del punto O. B otro extremo de la manivela, P, se deslim en una barra ranurada,
la cual se mueve con un movimiento de vaivw en laguía vertical R. Cuando la manivela gira a una
Velocidad angular m, el extremo S del eslabón ranur.w:lo y por consiguie nte la masa m del sistema
de resorte y masa, se desplazan de sus posiciones medias una distanciax(en el tiempo t) dada por

x = Asen8 = Asenmt (1.30)

Este movimiento se muestra por medio de la curva senoidal en la figura 1.46. La velocidad de la
masa m en el instante tia da
dx
- = wAcosmt (1.31)
dI
52 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

k
.«,)

A
m
, ,,
,
O
•
.-~

-A

Barra rllDurad~

11 _"f<I\ x - A sen l>Jl

O

I
- ~
./
Fftun lAG Mecanismo de yugo escocés.

yla aceleración

(1.32)

Se ve que la aceleración es directamente proporcional al desplazamiento. Una vibración como

esa, con la aceleración proporcional al desplazamiento y dirigida hacia la puo;ición media, se conoce
como movimienJo armónico simple. B movimiento dado por x - A cos wt es otro ejemplo de mo-
vimiento armónico simple. La figura 1.46 muestra con claridad la semejarua entre d movimiento
(armónico) cíclico y d rnovirrúenlo senoidal.

1.10.1 ª--,.movimiento armónico se puede representar de una manera más práctica por medio de un vector
OP de magnitud A qusgira..!Jlna velocidad angular constante 1tI . En la figura 1.47, la proyección
Representa- ó: la punta del vector X .. OP sobre el eje vertical está dada por
ción vectorial
del movimien- y = A sen ltIt (1.33)
to armónico
 1.10 Movimiento armónico 53

'--
1 ------"'i-A
Un ciclo
d<
movimiento

1 .
. .-.-- ---J.-.~
p
._._._._._._.--- <
01 ,' :,
.I ,,
l ' I
• X - Á 00' ""'
I ,,' ,,i '1
I ,' ,
/--;-~--~.- t;-:~ - -- -+ ­
~--r-- r p
- Ásen Desplazamiento
_L.
o·
._.---
~-
• 31T 6 - Id
I
I
U:! ciclo de movimient

Fftan.lA7 toovimiento allnÓnioo de la proyección del extremo de un vector rotatorio.

y su proyección sob~ el eje horizontal por

x =Acos wt (1.34)

1.10.2 Como se vio antes,el método vectorial de representare! movimiento armónico requiertlladescripción
de los componentes horizontales y de los verticales. E¡¡ más práctico representar el movimiento ar-
Representa- mónico por medio de números complejos. Cualquier vector X en el plano xy 5e puede represe ntar
ción por medio como un número complejo:
de números
complejos del -
X =a+ib (1.35)
movimiento
armónico donde j = v=t, y a y b iR:lican los compollente8 x y y de X, respectivamente (vea la figura
1.48). Los componentes a y b también se conoc~ como partes real e imaginaria del vector X.

-
Si A indica el módulo o valor absoluto del vector X, Y8 representa el argumento o ángulo entre el
vector y el eje x, entonces X también puede expresarse como
54 ClIpítulo I Fund.illTlmtos de vibraci6n

-
X ,., Aoo$8 + iA SIen 8 (1.36)

WD

(1.37)

8 _ tan-1!
, (1.38)

<bsel"VllJlOO que j' - - 1, ¡l- - j, j4 - 1, .... cm 8 e i SIen 8se pueden expandr en una serie como

¡¡. .. (i9)1 (i8)(

cos8-1 - - + - -· ··- 1 + -2!- + -4!- + (1 .39)
2! 4!

(1.40)

Las el;uaciones ( 1.39) y ( 1.40) dan por resultado

(i8)' (i9)1 .
(0058 + isen8) -1 + i8+ --+ - - + ... -?' ( 1.41)
2! 3!

y
(iD)' (i8)3
(0059 - lsen9) .. 1 - iD + - - - - - + ... _ e-i~ (1 .42)
21 31

Fbr lo tanto, la ecuación (1.36) se exp~a corno

x _A(0058 + ¡Slen8)" kM (1.43)

b -----------

-nl¿:..J~·---+-----lI (",,,1) f1Cun l AS RepreKnlaci6ntk 1m nímero

o " compltjo.
 1.10 Movimiento armónico 55

1.19.3 A veces los números complejos se representan sin utilizar alguna notación vectorial como

Álgebra z = a + ib (1.44)
compleja
do[Kje a y b simbolizan las partes real e imaginaria de z. La suma, resta, multiplicaciÓll y división
de números complejos se realizan siguiendo las n:glas usuales del álgebra. Sean

= al + ib] = Alt e, (1.45)

"= a2 + ib2 = A2e.!e,. (1.46)
"
do"',
Aj = Va2j + b~'l' j = 1,2 (1.47)

8) ttn-l(:~}
= j = 1, 2 (1.48)

La suma y diferencia de tI y Z2se pueden cllCOlItrar como

tI + Z2 = Alt O, + A2t ill!· = (al + ibl) + (al + ib:2)

.. (al + al) + i{bl + 11:2) (1.49)
tI - Z2 = AltO' - A 2e'" = (al + i b 1) - (a2 + ib:2)
.. (al - al) + i{b] - b:2) (1.50)

1.19.4 -
Utilizando la representaciÓll de número complejo, el vector rotatorio X de la figura 1.41 se escribe
'o~
Operaciones
con funciones (l.51)
armónicas
-
dome wiB:Iica la frecuencia circular (ra&'s) de rotación del vector X en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. La diferenciación del movimiento ann6rñco dado por la ecuación (1.51) con
respecto al tiempo resulta

(1.52)

(1.53)
56 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

R1r lo tanto, el desplazamiento, la velocidad y la acderaciÓD se expresan como·

ioll
desplazamiento = Re[ k ] = Acoswt (1.54)
loil
vdocidad = Re[i .....k ] = - ..... A senwt
= ..... A cos (wt + 9O C
) (1.55)
aceleración = Re[ _ .....2A"' ... ] = _ .....2A cos .....t

= .....2A cos (wt + 180") (1.56)

dmde Re indica la parte real. Estas cantidades se muestran como vectores rotatorios en la figura
1.49. Se ve que el vector de acdemción se adelanta 90° al vector de vdocidad, y que ~ste se ade-
bnta 90° al vector de desplazamiento.
las!unciones armónicas s:.pueden sumar vectorialmente, como se muestra en la fig~ 1.50.
Si Re{ Xl) = Al COS wt y Re( X 2 ) = ..4. 2 cos{wt + 8), entonces la magnitud del vector X resul -
tante es
(1.57)

y el ángulo a es

(1.58)

, •
X - ¡",x
. ----:¡;-------
.a
.aX-l 'c/
---+7 "--'d=---_ _ R.
x- -"'~ x

Fliun lAg Desplazamiento, velocidad 'l aceleraciones como vectores rotatorios.

'5i el desplaz:uniento armónico $e da originalmente como .«l) - A sen <!>l. entonce $l~

desplazamiento - Im[Al"'j - A sen""

velocidad - 1m[¡<oIAl"j _ <oIAsen(..,. + 90")
aceleración - Tm[ - ...'M"j - ...' A sen(..,. + lSOO)

donde 1m indica la parte imaginaria.

 1.10 Movimiento armónico 57

Fltun 1.50 Suma vectorial

de funciones armónicas.

Como las funciones originales 5e dan como componentes reales, la 5uma X l

corno Re( X) = Acos{wt + a) ..
-+- Xl se expresa

Ejemplo 1.8 Suma de movimientos armónicos

Err;uen~ la suma de los dos movimientos armónicos XI (f) = lO COS "'Iy X2(1) = 15 cos (..,.. + 2).
Solución: MélOdo l. Uli/izando ~fociones lrigonomirricas: Como la frecuencia eireular es la misma tanto
panUl{I)COmo panlXz{t}, CJ<presamos la suma como

X(I) ~ Acos("" + a) ~ XI(I) + X2(1) (B.I)

Es decir,
A(oos"" oos a - se n "" sen a) ~ 10 ooS"" + 15oos("" + 2)
- 10 oos"" + 15(oos"" 0052 - sen"" seD2) (B.2)

Obicn,

cos ",,(A cos a) - SCD "'I"(A scn a l = COS "'1"(10 + 15 cos 2) -.sen "'I" ( 15$CD 2) (E.3)

19ualanoo los coeficientes correspondieotes de cos "'1" y $CD "'1 eo ambos taOOs, obtenemos

Acosa = 10 + 15cos2
A .sena = 15 .sen2
A = v'~(lCO-+C-C1SC,-~C2")"C+--"(lCSC~-,~2"')'

= 14.1477 (1",
y

a = tan- I IS~,2 ) = 74..5963~

( 10 + 15 cos2
58 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Mbodo 2; UrilhAndo veCWMS; Con un valor arbitrario de tJJ/, los movimientos armónicoSXI(f) y xiI) se in-
dican gráficamente como se muestra en la figura 1,51, Sumándolos vectorialmente, el vector l"CSultante x«()es

x(f) = 14.1477 WS(liII" + 74.5963°) (E.6)

Méwdo 3; Ufi/izondo la Mprunuaciófl de flúmero complejo; Los dos movimientos armónicos se seilalan en
función de númeroscomplejos como:

XI(f) = Re[A Ie""'] - Re[iOe""j

Xl(f) = Re[A:¡i(ot+l) j _ Re[I xi(OoHl)j (E.7)

(E.8)

oondeA y ase determinan util.i..zando las c:c:uaciones (1,47) y (1,48) como A - 14.1477 Ya= 74.5963 0 •

'm X{I)
-- ,,
,,
xiI) ,,
,,
,
., 14.1477 '- ,,
,
\,7iR 74.6 " ',-
~
~~t;iro==~"~"Q)
O
~ ______ R.
Fltun. un Surm. de movimientos armónicos .

•
1.10.5 Las siguientes defmiciones y terminología 50n útiles cuando tratarnos con movimient08 ann6niC05
yotras funciones periódicas.
Definiciones y
terminología Qdo. Al movimiento de un cuerpo vibratorio desdesu posición no perturbada Ode equilibrio has-
o 5U posición en una dirección, y luego de vuelta a la posición de equilibrio, y luego a su posición
extrema en la otra dirección, y de vuelta a la posición de equilibrio se le llama ciclo de vibración.
Una revolución (es decir, un desp1a.zamiento angular de 211" radianes) del pasador P en la figura 1.46
o una revolución del vector OP en la figura 1.41 constituyen un ciclo.

Amplitud. Al desp1a.zamiento máximo de un cuerpo vibratorio a partirde su posición de equilibrio

~ le llama amplitud de vibración. En las figuras 1.46 y 1.41 la amplitud de vibración es igual aA.

I\!riodo de o!iCilación, B tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento se conoce

como periodo de oscila~ o periodo de tiempo y estásimbolizado por "1. El; igual al tiempo reque-
rido para que el vector OP de la figura 1.41 gire en un ángulo de 211" y por consiguiente

,. --2~
(1.59)
"
ronde (d se llama frecuencia circular.
 1.10 Movimiento armónico 59

Frecuencia de oscilación. la cantidad de ciclos por unidad de tiempo se llamafrecuencia de os-

cilación o simplementefrecuencia y está indicada por! Por lo tanto
1 w
!= -, = -2v (1.60)

Aquí a ltl se le llama frecuencia circular para distinguirla de la frecuencia lineal j - ltll2'1T. La varia-
ble ltl simboliza la velocidad angular del movimiento cíclico;jse mide en ciclos por segundo (hertz)
en tanto que ltlse mide en radianes por segundo.

Ángulo de Case, Consideremos dos movimientos vibratorios indicados por t/I

Xl = Al sen ltlI (1.61)

X2 = A 2 sen{ltlI +.p) (1.62)

Loo dos movimientos ann6nicos dados por las ecuaciones (1.61) y (1.62) se llaman sincrónicos
porque tienen la misma frecuencia o velocidad angular, ltl. No es necesario que dos oscilaciones
sin:;:rónicas tengan la misma amplitud, ni que alcancen sus valores máximos al mismo tiempo. Los
movimientos dados porlas ecuaciones (1.61) y (1.62) se representan gráficamente como se muestra
en la figura 1.52. En esta ~ra,el segundo v«:tor &2 seadelanta un ángulo .p,conocido como án-
gulo dejase,al primero OPI' Esto significa que el máximo del segundo vectorocurrirla .pradianes
antes que el primero. Observemos que en lugar de los miximos, pueden considerarse cualesquier
otros puntos para hallar el ángulo de fase. En las ecuaciones (1.61) y (1,62) o en la figura 1.52, se
dice que los dos vectores tienen una diferencia dejase de.p.

Frecuencia natura]. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación
inicial, la frecuencia con lacual oscilasin la acción de fuerzas externas se conoce como frecuencia
Mltural. Como se verá más adelante, por lo común, un sistema vibratorio que tiene n grados de
libertad, tendrá n frecuencias naturales de vibración distintas.

Pulsaciones. Cuando se suman dos movimientos ann6nicos con frecuencias próximas entre sí, el
movimiento resultante muestra un femmeno conocido como pulsaciones. Por ejemplo, si

Xl{t) = X COS M (1.63)

X2{t) = X cos{ltl + l5)t (1.64)

Fltun 1.52 Diferencia de fase entre lbs vectores.

Capitulo 1 Fundamentos de vibración

.r{t)

u __

-u
FIfun 1.53 Fenómeno de pulsaciones.

ronde B es una cantidad pequeña, la suma de estos movimientos resulta

x{t) = Xl{t) + X2{t) = X[coswt + cos{lIJ + B)t ] (1.65)

Utilizando la relación

C08 A + C08 B = 2 C08 (A+ B) (A -2 B)

--,- C08 (1.66)

b ecuación (1.65) se reescribe como

"l
x{t) = 2X cos 2,08 (1.67)

Esta ecuación se muestra gráíu;:amente en la figura 1.53. Se ve que el movimiento resultante, x(t),
D::presenta una onda coseno con frecuencia lIJ + B/2, la cual es aproximadamente igual a lIJ, con
una amplitud variable de 2X cos Bt/2 Sie mpre que la amplitud alcanza un máximo, se llama pul-
~ciÓn. La frecuencia (8) a lacualla amplitud de incrementa y reduce entre O y 2Xse conoce como
li"ecuenciade pulsación. B fenómellO de pulsación se observa a menudo en máquinas, estructuras y
~iantas eléctricas. Por ejemplo,en máquinas y estructuras, el fenómeno de pulsación ocurre cuando
b frecuencia forzada se acerca a la frecuencia natural del sistema (vea la sección 3.3.2).

Oc1ava. euar.:lo el valor ruiximo de un rango de frecuencia es dos veces su valor mínimo, se co-
mee como ban1adeoctava. Porejemplo,cada uno de 105 rangos 75-150 Hz, 150-300 Hzy 300-600
Hz pueden llamarse ban1a de octava. En cada caso se dice que los valores ruiximo y mínimo de
ttecuencia, los cuales tienen una relación de 2;1, difieren por una octava.

De<:ibel. Las diversas cantidades encontradas en el campo de la vibración y el sonido (despla-

2llmiento, velocidad, aceleración, presión y potencia) suelen representarse utilizando la notación de
decibel. Un decibel (dB) se deíme originalmente como una relación de potencias el6:;:tricas;

dB = 10bg(~) (1.68)
 1.11 Análisis armónico 61

donde Po~ algún va!oc de poten:;:iade referencia. Dado que la potencia eléctrica es proporcional al
cuadrado del voltaje (X), el decibel tambi~ se expresa como

dB = lO~g(~y = 20~g(~) (1.69)

donde Xo es un voltaje de referellCia especificado. Fn la práctica, la ecuación (1.69) tambie'n se

utiliza para expresar las relaciones de otras cantidades como desplazamientos, velocidades, acele-
raciones y presiones. Los valores de referencia de Xo en la ecuación (1.6) suelen considerarse como
2 X 10-3 Nlm2 para presión, y 1 P-& -9.81 X IO-Ómls 2 paraacelemci6n.

Análisis armónicos
Aunque el movimiento armónico es más simple de manejar, el movimiento de mucbJs sistemas
vibratorios es no armónico. Sin embargo, en muchos casos las vibraciones 50n periódicas, por
ejemplo el tipo que se muestra en la figura 1.54(a). Por suerte, cualquier fU!I;:ión de tiempo pe-
riódica puede ser representada por la serie de Fourier como una suma infinita de te:rminos seno y
ooseno [1.36].

1.11.1 Six(t)es una función peri6dicacon periodo 1',SU representación como 5ene deFourier c:stádada por

Expansión
de la serie de
Fourier
x{t) =
'.
2 + alcoswt + a2 cos2wt +
+ blsenwt + b28en2wt +
(1.70)

do[Kje lIJ - 21J / '1 es la frecuencia fundamental y !lo, al' a2' ... , b l , b2, ... son coeficientes constan-
tes. Para detenninar los coefICientes a~ y b~, multiplicamos la ecuación (1.70) por cos nwt y sen
nllJt, respectivamente, e integramos a lo largo de un periodo '1 - 21J/lIJ.por ejemplo, de O a 21J /lIJ.

Apro%imación de un t~nnino
Apro%unaClón d e dos t~munos

~
X{I) X(I) Apro%unactón de tres ttmunos
Función real
A A

~ - (' --
•
(.) ~)

Fljun. 1..54 Una función periódica.

'El análisis armónico constituye la base de la $ección 4.2.

62 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fntonces notamos que todos los ténninos excepto uno en el lado derecho de la ecuación serán cero,
yobtenemos

ao = (fJ
'lTo 1.",.
x{t) dt = -'1.'
'fo
x{t) dt (1.71)

an =~
'lTo 1.",.
x{t)cos1IlIJtdt = - '1.'
'fo
x{t)coslUlJtdt (1.72)

b~=~
'lTo 1.",. '1.'
x{t)sennwtdt=- x{t)sennwtdt
'fo
(1.73)

la interpretación f"lSica de la ecuación (1.70) es que cualquier función periódica puede repre-
sentarse corno una suma de funciones armónicas. Aunque laserie en la ecuación (1.70) es una suma
inrmita, podemos aproximar la mayoría de las funcione!; periódicas con la ayuda de sólo algunas
funciones armónicas. Por ejemplo, laonda triangular de la figura 1.54{a) se representaadeta1le con
¡¡jlo agregar tres funciones annónicas, como se muestra en la figura l.54{b).
la serie de Fouriertambién puede representarse por medio de la sumade sólo te:nninos seno o
wseno. Por ejemplo, la serie de sólo te:nninos coseno se expresa corno

(1.74)

dmde
do = ao/2 (1.75)
4, = (a~ + b~)1/2 (1.76)

y
(1.77)

}toómeno de Gibbs. OIando una función periódica se representa con una serie de Fouriec se ob-
serva un comportamiento anómalo. Por ejemplo, la figura 1.55 muestra unaorda triangular y su re-
p-esentación de serie de Fouriercon un número diferente de términos. Al a umentar los términos (11)

X{I)

Fltun 1.55 Fenómeno de Cibbs.

 1.11 Análisis armónico 63

se ve quela aproximación mejora en otras partes excepto cerca de la discontinuidad (punto P en la

figura 1.55). Aquí la desviación con ~sp«:to a la forma de onda verdadera se reduce pero sin que
su amplitud sea más pequeña. Se ha observado que el error en la amplitud permanece a aproximada-
mente 9 por ciento aun cuando k _ oo. Estecomportarniento se conoce corno feB5meno de Gibbs,
en b:mor a su descubridor.

1.11.2 La serie de Fourier también puede expresarse en función de números complejos. Obser'llln:lo, por
las ecuaciones (1.41) y (1.42), que
serie de (1.78)
rourier
compleja
y
e-l" = COS (dt - j sen WI (1.79)

005 Wly SClIlIltseexpresan como

cos wt = (1.80)

y
sen WI = (1.81)

Por lo tanto, la WJación (1.70) se escribe corno

"
x{t) = -, +:L 00 {
a~
("_' +2 '~') + b~ (" __2' '_.~)}
~~l I

+~ ~ {.~(,.
~~l
t -
2
- -lb.) + e-;.~(,.- +lb.)}
2
-
2 2
(1.82)

donde bo - O. Si definimos los coeficientes de la serie de Fourier compleja c~ y c_~ como

'. = ,
a n - ibn
(1.83)

y
c_n = '. +, ib n
(1.84)

La ecuación (1.82) se expfflsa como

00

x{t) = :L
n~-OO
e,/ - (1.85)
64 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

w.s coeficiente5 de Fourier c~ se determinan aplicando las ecuaciones (1.71) a (1.15), como
,
Cn =
a~ -ib~
2
IJ
=:;: x{t)[cosnltll - i sen nltll]dt
•
(1.86)

1.11 .3 la:; funciones ann6nicas an cos nwt o b n sen nwt en la ecuación (1.10) se llaman armónicos de
U'den nde la función periódicax{t). El armónico de orden n tiene un periodo 'fIn. Estos ann6nicos
Espectro de ~ trazan como líneas verticales en un diagrama de amplitud (a" y bno d n Y tP,J contra la frecuencia
frecuencia (núJ), llamada espectro defrecuencia o c/jagrama espectral. La figura 1.56 mue.stra un espectro de
frecuencia típico.

d.
••

Flf:un. 1.56 ~pectro de frecuencia de una función de tiempo periódica típica.

,-)
nmnm
lm [ -
(.) ~)

... (c:<>eficiooteode los ~rmio", "","",o el! la

CCIIKÍÓo (1.70))

"
~,)

b. (c:oeficieoteode lo. ~rmio", seoo el! la

o;ucióu (1.70))

"
(,)

id)
Flf:un. 1.57 Representación de una función en los dominios del tiempo'j la frecuencia.
 1.11 Análisis armónico 65

1.11 .4 La expansión de la serie de Fourier permite describir cualquier función periódica utilizando tanto
una representación en el dominio del tiempo como una n:presentaciÓD en el dominio de la frecuen-
Representa- cia. Por ejemplo, una función armónica dada por x(t) - A sen wten el dominio del tiempo (vea la
dones en el figura 1.57(a)) puede ser n:presentada por la amplitud y la frecuenciaweD el dominio dela frecuen-
dominio cia (vea la figura 1.57(b)). Asimismo, una función periódica, como una Qrda triangular, puede ser
del tiempo representada en el oominio del tiempo, como se muestra en la figura 1.57(c), (1 en el dominio de la
y la frecuencia frecuencia, como se ¡mica en la figura 1.57(d). Observemos que la;¡ amplitudes d~ y los ángulos
de fase .,,~ correspondientes a las frecuencias w~ pueden utilizan;e en lugar de las amplitudes a~ y
b" para la representación en el dominio de la freo:;:uencia. Utilizar una integral de Fourier (vea la
lJeQ;:iÓll 14,9, en inglts, en el sitiQ Web) permite repl"(l;entar incluso funcione¡ no periódicas Q en
un dominio de! tiempo o un dominio de la frecuencia. La figura 1.51 muestra que la representación
en e! dominio de la frecuencia no propon;:iona las condiciones iniciales. Sin embargo, en muchas
aplicaciones prácticas a menudo se consideran innecesarias y sólo las condiciones de estado estable
!iOn de interés primordial.

1.11 .5 Una función par satisface la Tl!lación

x{ -t) = x{t) (1.81)
Funciones par
e impar En este caso, la expansión de la serie de Fourier dex(t) contiene sólo t&minos coseno;
, 00
x{t) = 2° + :La~ cos nwt (1.88)
".,
donde las ecuaciones (1.11) y (1.12) dan ao y a~. respectivamente. Una función impar satisface la
relación
x{ -t) .. - x{t) (1.89)

En este caso, la expansión de la serie de Fourier dex(t) contiene sólo t&minos seno;

(1.90)

donde la ecuación (1.13) da b~. En algunos casos. una fUlJ;:ión dada puede considerarse como par o
impar dependiendo dela ubicación de los ejes de coordenadas. Por ejemp lo, e! desplazamiento del
eje vertical de (a) a (b) o (c) en la figura 1.58(i) producirá una función impar o par. &;to significa
que sólo tenemos que calcular los coeficientes b~ o a". Asimismo, un desplazamiento en el eje
del tiempo de (d) a (e) equivale a agregar una constante igual a la cantidad de desplazamiento. En
el caso de la figura 1.58(ií), cuando se considera que la función es función impar, la expansión de
la serie de Fourier se vuel ve (vea el problema 1.101);

4A ro 1 211'{2n - 1)t
Xl{t) = - ~ 1) sen l'
(1.91)
'" ~""=I. (2n
En cambio, si la función se considera una función par, como se muestra en la figura 1.50(iü). su
expansión de la serie de Fourier se vuelve (vea el problema 1.\01);

(1.92)
66 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

(,)
,,
(d)
(.)

(i)

(ü) Función impar

(üi) Función par Fftunl.58 f\mciones par e impar.

Como las funciones Xl(t) Y xit) re~sentan la misma onda, excepto por la ubicación del mgen,
existe tarnbi6n una relación entre su expansión de la serie de Fourier. Si observarnos que

(1.93)

de la ecuación (1.91) encontramos que

= 4A~
1T ~~]{2n
1
1)
sen {21T (2n - I)t
1"
+ 21T{2n
4
- 1)) (1.94)

Uili.z.ando la relación sen(A + B) - sen A cos B + cos A sen B, la ecuaci6n (1.94) se expresa como

OO
21T{2n - I)t 21T{2n - 1)
x]
(t + ,- )
4
=-4A
."
¿ 11m]
{
(2n
1
1) sen 1" 008 4

+ oos
21T{2n - I)t
1" sen
21T{2n -
4
1)) (1.95)
 1.11 Análisis armónico 67

Como cos [2'lT(2n - 1)14] - O para ti - 1,2,3, .. " Y sen[21T(2n - 1)/4] - ( - l)n+l para ti - 1,2,
3, ... , la ecuación (1.95) se reduce a

Xl t (+ !) _
4 -
4A ~ {_l),,+l
'IT ,,-:-; (2n 1) cos
211'{2n - 1)1
l'
(1.96)

la cual puede identificarse como la ecuación (1.92).

1.11 .6 En algunas aplicacio~ prácticas, la función x(t) se deÍme sólo en el intervalo de O a l' como se
muestra en la figura 1.59(a). En tal caso no hay condición alguna de periodicidad de la función, ya
Expansiones que la función no está definida fuera del intervalo O a 'f. Sin embargo, podemos ampliar arbitraria-
de medio mente la función para incluir el intervalo - l' aO como se muestra en la figura 1.59(b) o en la figura
rango 1.59(c). La extensión de la función indicada en la figura 1.59(b) produce una función impar XI(t),
mientras que la extensión de la función que se muestra en la figura 1.59(c) ~ce una función
par, xit). Por lo tanto, la expansión de la serie de Fourier de XI(t) produce sólo ténninos seno y la
de X:2(t) implica 5610 ténninos coseno. Estas expansiones de la serie de Fourier de Xl(t) Y X2(t) se
OO~n como expansiones de medio rango [1.31]. Cualquiera de estas expansiones de medio rango
puede utilizan;e para detenninar x(t) en d intervalo de O a 1'.

X{I)

o •

(a) FuDción original

X¡{I)

(b) Extensión como función impar

xiI)

{e) Extensión como función par

Fltun. 1.59 Ertensión de una
función para expansiones de
medio rango.
68 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

1.11.7 P.ua fonnas muy simples de la fUl1'ión ~t), las integrales de las ecuaci(llles ( 1.71) a ( 1.73) son
f!iciles de evaluar. Sin embargo, la integración se complica si x(t) no tiene una forma simple. En
Cálculo agunas aplicaciones prácticas, como en el caso de la determinación experimental de la amplitud
numérico de de vibración mediante un transductor de vibración, la función x(t)!lO está disponible en la forma de
coeficientes una expresión matemática; únicamente los valores dex(t) en varios puntos ti, 1:2, .. ., tNestán dispo-
rib1es, como se muestra en la figura 1.60. En estos casos, los coeficientes an y b~ de las ecuaciónes
(1.71) a ( 1.73) se pueden evaluar por medio de un procedimiento de integración numérica como la
It:gla trapezoidal o de Simpson [1.38].
Supongamos que ti' 1:2, ... , tNson un número par de puntos equidistantes a lo largo del periodo
T(N - par) con los valOIe$ ~pondien\el; de ~t) dOOos por XI - x(t¡),Xl - X<f:2), "" XN - x(tN)'
IeSpectivamente; entonces la aplicación de la regla trapezoidal da por resultado los coeficientes a~
y b n (al establecer 1" - Nl!t) como;6

2 N
ao= N~X¡ (1.97)

2 N 21111t¡
a" = - LX¡COS-- (1.98)
N ¡a l 1"

2 N 2n1Tt¡
b,,= - LX¡se n - - (1.99)
N ¡_l 1"

X5 __ ,
, ,,
,,, , -- - , ,
, --'
,,, ,

o
.. .. .. X~~'
,,
,
'r', ~ ,
" " ,
~ ,/~
" yNI '.
,,
XN_I
,,
,
-, ,Xl---
,
-"Xl '"
" ,. - NIJ./
I
Flf:un. 1.60 \hlores de la función periódicax(t) en puntos discretos ti' t2> ..., IN'

Ejemplo 1.19 Expansión de la serie de Fourler

D:temtine la expansión de la serie de Fourier del movimiento de la válvula en el sistema de leva y seguidor,
IT(IStraOO en la figura 1.6 1.

~ la regla de SimJll'lOll. Nuene que Oilet \UI nllmero par pelO 1l() JlIlIlIla regh trapezoidal. Lu ecvacioDe$ (1.97) a (1.99)
alponen que la condición de periodicidad, ... -XN $e mantiene cierta.
 1.11 Análisis armónico 69

Soluci6n: Siy{t) indica el movimiento vertieal de la varilla de empuje, el movimiento de la válvula,~I), se

puede deterntinar con la relación:
)'(1) X(I)
1l\D8 = - ~ -

1, "
o
x(l) =
"
¡; )'(1) (&1)

oonde
)'(1) =
,
y- ; (&2)
•
y el periodo está dado por T = 211". Definiendo
•
A~-
,,,
"
~¡)se puede expresar como
,
x(l) = A-
.'
La ecuación (E.3) se muestra en la figura 1.54{a). Para calcular los coeficientes a" y b., utilizamos de las
(&3)

ecuacio~ (1.71) a la (1.73):

q:¡=~
11"0 l 'O'- x(1) dl=~ l'o,- , A(")'O'-
11"0
A- dr=~ - -
T 1I"T20
=A (&')

""
'~.-/1.-/1¿=== , T 2... 3...

F\tLIn 1.61 Sistema de leva y seguidor.

70 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

= 0, 11=1,2,. (E.5)

A
11=1,2,. (E.6)

Ibr consiguiente, la expmsión de la serie de Fourier de ~I) es

A A A
x(f) = - - -senllJ/ - -sen 2 llIf -
2 'IT 2'IT

A[" {senlllf+ -sen2..,¡+

= - - -
'IT 2
1
2
-1 sen3lllf+
3
(E.7)

Los primeros tres ténninos de la serie se muestran en la figura 1.54(b). Se ve que la aproximación adopta la
funnade diente de siena inclllSO con una pequefta cantidad de ténninos.

•
Ejemplo 1.20 Análisis de Fourler numérico
Las fluctuaciones de la presión del agua en una tubería, medidas a intervalos de 0.01 segundos, se dan en la
labia 1.1 . Estas fluctuacioncs son de naturaleza n:petitiva. Realice un análisis armónico de las fluctuacioncs de
p-esi6n y detennine los primeros tres arm6nicos de la c:<pansi6n de la serie de Fourier.

Solución: Como las fluctuacioDe$ de presión dadas se n:piten cada 0.12 s, el periodo es T = 0.12 s y
la freeuenciacirculardel primerarm6nH:o cs2'IT radianes porO.12s, u <al = 2'IT / 0.12 = 52.36 radls. Cuando la
cantidad de valores observados en eadaonda (NJes 12, de 1a~aci6n (1.97) obtenernos

2 N 1 12
ao = - ~p¡ = - ~p¡ = 68166.7
N ¡~ 1 6 ¡~ 1
(E.I)

Los roefieientcs a" y b. se detenninan a partir de las CQlacioDC$ (1.98) Y (1.99):

2 N 211'IT/¡ 1 12 211'IT/¡
a~ = - ~P¡cos -- = - ~P¡cos -- (E.2)
N ¡~ 1 T 6 ¡~1 0.12
2 N 2II'IT/¡ 1 12 2nm¡
b. = - ~p¡ sen - - = - ~p¡ sen -- (E.3)
N ¡~1 T 6 ¡~l 0.12

Los cálculos implicados en las ~aciones (E.2) y (E.3) se muestran en la tabla 1.2. Con cstos cálculos se ob-
tiene la c:<pansión de la serie de Fourier de las fluctuacioDe$ de presión P(I)( vea la ecuación 1.70):

p(l) = 34083.3 - 25996.0 cos52.361 + 8307.7 sen 52.361

+ 1416.7 cosI04.721 + 3608.3 sen 104.721 - 5833.3 cosl57.O&

- 2333.3 sen 157.0& + NIm' (E.4)
 1.11 Análisis armónico 71

Tabla 1.1
Estaci6D de tiempo, i Tiempo (s),t¡ Pre$jÓo (kNIml), p¡
O O O
0.01 20
2 0.02 34
3 0.03 42
4 0.04 49
3 0.05 53
6 0.06 70
7 0.07 60
8 0.08 36
9 0.09 22
10 0.1 0 16
II 0.1 1 7
12 0.12 O

Tabla 1.2

,,""1 ,,""3
""" 1

" p,
1.,./,
p, COS 0.11 PI- 0.11
2.,.t, 4.,./,
PICOS 0.11 PI -
" ',
0.11 ""
PI 005 0.11
6.,./,
Pi seo 0.11
0.01 2OOJO 17320 10000 10000 17320 O 20000
2 0.02 34000 17000 29444 - 17000 29444 - 3400(\ O
3 0.03 42000 O 42000 - 42000 O O - 42000
4 0.04 49000 - 24500 42424 - 24500 -42434 49000 O
3 0.05 53000 - 45898 >1300 26500 - 45898 O 53000
6 0.06 70000 - 70000 O 70000 O - 70000 O
7 0.07 60000 - 51960 - 300(\(\ 300\0 31960 O - 6\JO\JO
8 0.08 36000 -1 8000 - 31176 -1 8000 - 31176 36000 O
9 0.09 22000 O - 22000 - 22000 O O 22000
\O 0.10 I6O\JO 8000 - 13856 - IKIOO - 13856 -16000 O
II 0.1 1 7000 6062 - 3300 3300 - 6062 O - 7000
12 0.12 O O O O O O O

"
~()
¡a!
409000 -1 6 1976 "846 8500 2 1650 - 33000 14000

I "
-~ () 68 166.7 - 7i996.0 1007.7 141 6.7 3608.3 - 5833.3 - 2333.3
6 ¡a !
72 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 1.12 Representación gráfica de la serie de Fourler utilizando MAlLAR

Trace la función periódica

,
x(&) = A.-,
, (E.I)

y su rcprt:Selltaci6n de la serie de Fouricr COIl cuatro términos

-X(I) = ;A rj. -
i
( senlJll+isen2lJ1l+'3
1 1 senlw JI (E.2)

2.
prraO s t s Tcon A = 1,'" = 11", YT= - ~ 2
w

X(i) - AOlltau Un t~rmino Dos t~rmino$

\j

OS OS
,. ,.
~ Oj
OA OA
02 O 02

00 -Oj
, 00
2 O 1 2 1 2

1Ies t~nninos Qunro ttrminO$

OS OS

~
,. ,.
~ OA OA
02 02

00 1 2 00 2

Ecuaciones (E.I) Y(E.2) con diferentes números de términos.

 1.12 Ejemplos resueltos utiliza ndo MATlA8 73

Soluci6n: Se escribe un programa MATlAR para trazar las ecuaciones (E. l ) Y (E.2) con diferentes cantida-
des de ténninos, como se muestra a continuación,

.
W.
~- 21, •
UaAo('¡a) la fu .. c1'¡. . . (~) ~" • ~ I t.&u

....- •'"" " " ...

•• ••
•
• m

. ~
~(1)

x(l)

"'l>p16t(2Sl1) ,
pIo~(~,x) ,
•
• ••
•
~(1)
(1_1){100,
{ t.&u,

l'labal('.(~) ' ),
xlabal('~'),
Utl.("x(~) ~ ". ~ { t.&u'),
faz 1 ~ l. 101
x1(1)~"/2,
.~
.ubp16~(232) ,
p16~(~,x1) ,
"labaI('~ ' ),

~IU .. 1''''' ~6 ... ho'),

for 1 • l. 101
><2(1) • " { 2 _" • • 1II.( "' ~(1)) I pi,

.ul>plot( 211) ,
plot(~ , ><2),
xlabal('t ' ),
tlU .. ( ' ''o. ~6raho.'),
for 1 • l. 101
xl (1) • " { 2 _" • • 1II.(... tll)) {pi _" • • 1II.(2 .... t(1)) {(2 ' pl),

.ul>plot(2!1) ,
plot(t , xl) ,
l'labal ('x ( t) ' ),
xlabal('~ ' ),
~IU. I ' ''r ... t6raho.'),
for 1 • l. 101
~(1) • t.&u • (1_1){100,
"'(1) • "{2 _" • • 1II.(... t(I)) {pi _" • • 1II.(2 . ... t(1)) { 12 'pl)
_ " • • 1II.(3 . ... t(I)) { (I'pl),

.ul>plot(2U) ,
plot(t,"') ,
xlabal!"t ' ),
tltla ( ' Cuatro t6ral .. 0.'),

•
Ejemplo 1,12 Representación gráfica de pulsaciones
Se somete una masa a dos movimientos armónicos dados por XI(I) ~ X COS 61/ y Xl(t) = X COS (lo> + 8)( con
X = l cm, lo> =20 radls, y li = l radlS. TnlCecl movimiento n:o'lultantede la masaron MATlAB e identifique
la frecuencia de pu1sación.

Soluci6n: Fl movimiento ~ultante de la masa, x(1)está dado por

X(t) = x¡(t)+ X2(t)

= x ros 61/ + X cos(lo> + 8)1

(E.I)
74 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Se vequeel movimiento presentael fenómeDO de pulsación con una frecuencia "'6 = ('" + lfJ - ("') = 8= 1
Jadls.la eroación (E.I) se traza con MATL\B como se muestra a continuación .

.. • 1,
. . . 20,
óoo1~& • 1,
for 1 • 1, Ual
~(1) . 1 5 ' (1_1)!UOO,
x( l) . 2 . . . . co. (óoo1t.&'~(1)!2) • CO. (( . . . óoo1~&/2) '~( 1)),

p 1o~ (~,x),
xllb.1 ('t·),
y1ab ..1 ('x(~)'),
~1~1 .. ( •• _ ...... óoo pul...,1 ....... '),

Fenómeno de pulsaciones

Ejemplo 1.23 Análisis de Fourler numérico realizado utilizando MAlLAR

Realice un análisis armónico de las fluctuaciones de presión dadas en la tabla 1.1 de la página 71 Ydetermine
\:Is primeros cinco armónicos de la ~ión de la serie de Fourier.

Soluci6n: Para hallar los prim.:roscinco annónicosdelas fllduacionesde presión (esdecir, Oo. al '"'' a3' bl , ... ,
b3 ), se desarrolla un programa MATL\B de uso general para el análisis armónico de una función A(f)utilizando
las eroaciones(197)a (1.99). Fl programa. demmina:lo Programl.m,r«juiere los siguientes datos de entrada:
11 ~ cantidad de pUDtos equidistantes en los cuales se conocen los valores de A(f)
m ~ cantidad de coeficientes de Fourier que se compararán
 1.13 Literatura acerca de la vibración 75

tiempo ~ periodo de tiempo & la función ~¡)

x = conjunto de dimensiones n,que oontiene los valo~conocido$ de~I); ~i) =~tJ
t = conjunto de dimensiones n, que contiene los va1o~ conocidos de /;1(1) = 1;
El programa genera los siguientes ~ultados;

a cero = 00& la ecuación (1,97)

j , 1I(i),b(i); i = 1,2, "" m
oonde ¡(i) Y b(i) indican los va1o~ calculados de 11; Y b; OOdos por las ecuaciones ( 1,98) y (1,99), ~pedi­
vanteote,
>~ proqr_1
Dp&»a160. . . la . .d . . . .o"d_ . . 1& f"",,160. x(t)

Dato.,
Cu.t14&d . . p""to. _ WI. cielo ~ 12

Cu.t14&d . . e .... fiel_t ... da Poudar r.qu.r1<So. ~ 5

hr10<S0 d. t 1 _

. . uel60.

,•
~ 1.200000._001

T1_po ... l a ... uel60.

1.000000 ... 002
., t(1) x( 1)
"' t(1)
2.000000 ... 0U
2.000000 ... 002 1.4OO000... 0U
• 1.000000 ... 002 4.200000 •• 004

,,• 4.000000 ... 002

5.000000&_002
4.UOOOO •• OU
5.300000... 004

, '.000000 ... 002

7 . 000000&_002
7 . 000000&.004
'.000000 •• 004
•• 1.000000 ... 002
g .0 00000 ... 002
3.iOOOOo...OU
2.200000 •• 004
1.000000._001
"" 1.100000&_001
1.200000&_001
1.iOOOOO•• OU
7.000000 •• 003

" 0 . 000000 ... 000

a carod . IlUi7. . 0U

.... loroo. d.1 • (1) b(S)

,,• _2.,gg'30 •• 00'

1.UU32&.001
1 .3 07582 •• 001
l.iOUg3 •• 003
_5. 13324 . . . 003 _2.333434 •• 003
•, _5.13402h.002
_2.170214 •• 001
2.U50&1•• 003
_ ' . 41170 . . . 002

1.13 Literatura acerca de la vibración

La literatura sobre vibraciones es abundante y diversa, Se cuenta con varios libros de texto [1 ,39] Y
se publican docenas de periódicos técmcos con regularidad en relación con las vibraciones, Esto se
debe prin:;:ipalmente aque la vibración afecta a muchas disciplinas, desde la cien:;:ia de los materia·
les hasta el análisis de maquinaria y estntcturas espaciales, Los investigadores en muchos campos
deben estar atentos a la investigación de la vibración,
Los diarios de mayor circulación que publican artículos sobre vibraciones son ASME Jouma/
qfVibration and Acoustics; ASME Joumal ofApp/ied Mechanics; Journal ofSound and Vibration;
AlM Journa/; ASCE Joumal of Engineering Mechanics; Earthquaú Engineering and Structural
Dynamics; Bu//etin of the Japan Society of Mechanical Engineers; Inurnatwnal Jouma/ of So·
lids and Structures; Inremationa/ Jouma/for Numerical Methods in Engineering; Joumal of the
Acou.stical Society of America; Sound and Vibratwn; Vibralions, Mechanical Sy.stems and Signal
Processing; Intunational Journal of Analytical and E>:perimental Moda/ Analysis; JSME Inter·
fUllional Joumal Series IlI- Vibralion Control Engineering, y Vehide System DynamicJ, En las
referencias del capítulo se citan muchos de estos diarios,
76 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Además, Shock and Vibration Digest, Applied Mechanics Reviews y Noise and Vibration
Worldwide 80II diarios resumidos mensualmente que contienen comentarios breves de casi todo
IJ'tÍculo publicado sobre vibración. Las f6nnulas y soluciones en ingeniería de vibración son fáciles
Q, erv;:ontrar en las referencias [1.40-1.42].

IResumen del capftulo

Fn este capítulo presentamos los ooneeptos fundamentales de vibración junto con una breve descripción de
la historia e importancia del estudio de vibraciones. Presentamos los COllCeptos degrado de libertad. sistemas
discretos y rontinuO$ y las diferen\e$ daSe$ de vibración. Describimo$ los pasos báskos implkados en el aná-
lisis de vibración de un sistema. Presentamos el tipo fundamental de vibraeión. conocido como movimiento
armónico. junto con la tenninoJogfa asociada. Presentamos el análisis y la representación de la serie de Fourier
de funciooes periódicas así como la determinación numérica de los coeficientes de Fourier con ejemplos.
Aestas alturas. el kctordebe ser capaz de al<:anzar los objetivos establecidos al principio del capítulo. Para
ayudar allc:ctor. se dan p-c:guntas de re~ en furma de preguntas que requieren respuestas b=es. enuncia-
ros falsos o verdaderos. 1lcslar espacios en blanco. opciones múltiples. y ooincid¡ncia de enunciados para una
ootoevaluaciÓll con las respuestas disponibles en el sitio web afín. También se poponen varios problemas que
implicao diferentes niveles de dificultad al aplicar los <XIDeeptOs básicos presertados en el capítulo. Las respues-
laS a problemas seleccionados aparecen al final del libro.

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78 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

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Ipreguntas de repaso
Ll Responia brevemente lo siguiente;
1, Proporcione dos ejemplos cada uro de los efectos malos y buenos de la vibración.
%. ¿Cuáles son las tres parteS elementa1esde un sistema vibratorio?
3. D=fina la cantidad de graOOs de libertad de un sistema vibratorio.
4. ¿Cuál es la diferencia entre un sistema disereto y uno continuo? ¿Es posible ~lver cualquier
P'lblemade vibración como si fuera discreto?
.5. Fu el análisis de vibración, ¿puede dcsceharse siempre el amortiguamiento?

_.
6. ¿Puede identificarse un problema de vibración oon sólo observar su ecuación diferencial?
7. ¿Cuál es la diferencia entre vibración detenninística y aleatoria? Proporcione dos ejemplos de cada

8. ¿Qué métodos hay disponibles para resolver las ceuacio~ rectoras de un problema de vibración?
, . ¿Cómo co necta varios resortes para incrementar la rigidez total?
lO. nmna la constante de rigidez Yamortiguamiento de un resorte.
n. ¿Cuáles son los tipos comunes de amortiguamiento?
U. Mercione tres formas diferentes de CJ<prcsar una funciÓD pcri6diea en función de sus armónicos.
13. D=fina cstos términos; ciclo. amplitud, ángulo de fase. í=elrillinea1. periodo y í=ercia natural.
14. ¿Cómo se rclacionan T. '" Yfentre sí?
l!'i. ¿Cómo podelllO$ obtener frt:euencia, fase y amplitud de \DI movimicnIQ armónico a partir del vec-
tor rotatorio correspondiente?
16. ¿Cómo suma dos movimientos armónicos si tiene frecuencias diferentes?
17. ¿Quésonlaspulsacioncs?
18. Defina los ténninos decibel y OC/(lva.
19. &plique el fenómeno de Gibbs.
20. ¿Qué son las CJ<pansiODCS de medio rango?

U Indique: si cada uno de los siguientes enunciados es verdadero o falso;

l. Si se pierde energfa en cualquier fonna durante la vibración, se considera que el sistema es amor-
liguado.
%. El principio de superposición es válido para sistemas linea1es y no lineales.
3. La í=eneia con la cual vibra un sistema inicialmente perturbado por sí mismo se conoce como
frecuencia natural.
4. Q¡alquier función periódica puede CJ<pandirsc a una serie de Fourier.
.5. Un movimiento armónico es \DI movimiento periódico.
6. la masa equivalente de varias masasen diferentes lugares seencuentra utilizando la equivalencia
de encrgfa cinética.
7. las coordenadas generalizadas (}) necesariamente son coordenadas cartesianas.
 Preguntas de repaso 79

3. Los sistemas discretos son los mismos que los sistemas de parámetn:l concentrado.
,. ConsideIt> lasumade movimientos armónicos. ~I) =Xl(l) + xir) = A cos(llI/ + a)conxl(l) = 15
cos ""y X2(f) = 20 cos("" + 1). La amplitud A lada 30.8088.
10. Considere la suma de movimientos armónicos~1) = Xl(1) + X:¡(I) =A cos("" + a)con x¡(l) = 15
oos ""y X2(f) = 20 cos ("" + 1). Fl ángulo de fase aes de 1.57 rad.

1.3 Uene el espacio en b\aro:l con la palabra correcta:

l. Los sistemas experimentan peligrosamente g:nux1es osei1aciones en
1. La vibración no amortiguada se earacterizada por no tener pérdida de
3. Un sistema vibratorio se oompone de \DI resorte. amortiguador y
4. Si un movimiento se repite después de in\er'l'alos de tiempo iguales. se 1Iama movimiento

5. Cuando la aceleración es proporcional al desp\az.aJniento y dirigida hacia la posición media. el

lT(Ivimiento se llama armónico _ _~
6. Fl tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento se llama de vibración.
7. La cantidadde ciclos por unidad de tiempo se llama de vibración.
3. Se dice que dos movimientos armónicos que tienen la misma frecuencia son ~_ _
,. La diferencia angular entre la ocu=ncia de puntos semejantes de dos movimientos armónicos se

10. ~~~-;C,C~Cm=iderar'que los sistemas continoos o distribuidos tienen grados de libertad.

ll. Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como sistemas c---ccc'
u. La cantidad de grados de libertad de un sistema indica el mínimo de independientes
n::eesarias para describir las posicio~ de todas las partes del sistema en cualquier instante.
13. Si un sistema vibra debiOO sólo a una perturbación inicial, se llama vibración
14. Si un sistema vibra debiOO a lDIa excitación externa se 11ama vibración
15. La =naneia indica la coincidencia de la frecuencia de la excitación externa con una frecuencia
;;C:-;::::;del sistema.
16. Una función!(I)se demntina función imparsi _ _ _ _ _ _ .
17. Las c:<pansiones de intervalo se pueden usar para representar funciones definidas sólo en
el intervalo O a T.
13. Fl análisis se ocupa de la representación de serie de Fourier de funciones periódicas.
19. La velocidad de rotación de J 000 rpm (revoluciones por minuto )correspondea radianes/s.
20. Cuando la velocidad de una turbina es de 6000 rpm. se requieren segundos para que la
turbina complete una revolución.

1.4 Seleccione la respuesta más apropiada de entre Iasopciones móltiples dadas a continuación:
l. Fl primer sismógrafo del munoo se inventó en
(a).bp6n (b)0llna (e) Egipto
1. Los primeros experimentos con péndulos simples fueron Wllizados por
(a) Ga1i1eo (b )Pitágoras (e) Aristóteles
3. La obra PhilosopkiM Naturalis Principia Ma/kmlOoca fue publicada por
(a)Ga1i1eo (b)Pitágoras (e)Newton
4. Las formas de moOO de placas, co1oeando arena sobre placas vibratorias, fueron observaros por
pimera vez por
(a) Olladni (b) D'Alembert (e) Galileo
5. La teoría de vigas gruesas fue presentada por primera vez por
(a)Mind1in (b)Einstein (e) Timosbenko
6. La cantidad de grados de libertad de un péndulo simple es:
000 (b)1 002
7. La vibración puede c1asificarse de
(a)\Ilaotanera (b)dosmaneras (e) varias maneras
3. Fl fenómeno de Gibbs iJxlica un comportamiento anómalo en la reP'CSCntación de la serie de Fourier
de una
(a) función armónica (b) función periódica (e) función aleatoria
80 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

, . la representación gráfica de las amplitldcs y ángulos de fase de varios compooentc.s de frecuencia

de una función periódica se comce como
(a) diagrama espectral (b) diagrama de frecuencia (c)diagrama armónico
10. Q¡anOO un sistema vibra en un medio fluido, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
11. Q¡ando partes de un sistema vibratorio se dcsfuan sobre una superficie seca, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
U. Q¡anOO la curva decsfueno-deformación del material de un sistema vibratorio presenta un bucle
de histércsis, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
13. la constante equivalente de dos resortf;S en panüclo con rigidCiC("¡S k1 Y~ cs

(a) *1 + k:!
, ,
(c) - + -
(b) 1 1
- +- *1 *1
" ~
14. la constantede resorte equivalente de dos resortes en serie coo rigideces k 1 y ~ es

(a) *1 + k:! (c) -

, , + -
(b) 1 1
*1 *1
- +-
" ~
15. la constantede resorte de una vigaeo voladizo con una masa men el extremo es

(.)
)E,
- "
(b) 3EI (,) -w,'
)E,
"
16. Sif( - 1) = f(1), se dice que la función es
(a) par (b)impar (c)continua

I.5. Comtacione 10 sigu iente:

l . Pitágoras (5R2-507 a.C) L publicó un libro sobre la teoría del sonido
~ Euclides (300 a.C.) b. primera persona que in vestigó los sonidos musi-
o:alcs con base científica
3. Zbang Heng (132) o c:serib ió un tratado llamado Imroducoon /O Har_
monics
~ Galilro (1564-1642) d. fundador de la ciencia experimental moderna
,. Rayleigh (1877)
• inventó el primer sismógrafo del mundo

1.6 Comtacione lo siguiente:

l . B desequilibrio en motores diesel
~ la vibración eO máquinas henamienta
3. la vibración de hojas y discos
~ la vibración inducida por el viento
,. la transmisión de la vibración
L puede povoear la fa1Ia de turbinas y motores de
avión
• povoca in:omodidad en la actividad humana du-
-.ante el corte de metal
o puede hacer que las ruedas de locomotoras se le-
vanten de la vfa
d puede provocar la caída de puentes
• puede provocar traqueteo

L7 Considere cuatro resortes con las eonstantc.s de resorte:

*1 = 20 lbfpulg, ~ = 50 lbfpulg, *:J = lOO Ibfpulg, k, = 200 Ibfpulg
 Problemas 81

Corretacione las oonstantes de resorte equivalentes:

l. t 10 t l , t] Y4 están en paralelo
• 18,91891bfpulg
~ ti' Ai,.t¡ y k. están en serie
3. ti Yk:! están en paralelo (keq = k I:V
• 370,0Ibfpulg
< 1l,76471bfpulg
~ k] Y4están en paralelo (keq = k].) d m,o Ibfpulg
,. kl ' ~y.t¡ están en paralelo (keq = km> • ~,Olbfpulg

~ k 123 está en serie con ~ L 170.0lbfpulg

7. k20 t] Y4 están en paralelo (k", = t n 41
• .1')O.Olbfpulg
~ kl Ykn.están en serie
• 91.8919lbfpulg

Iproblemas
sección 1.4 c onceptos básicos de La vibración, y
sección 1.6 procedimiento de análisIS de La vibración
1.1 * El estudio & la respuesta de un cuerpo humano sujeto a vibración yfo ehoquees importante en muchas
aplicaciones. Fstando & pie, las masas de la cabeza, el tol"$(l, las caderas, las piernas, la elasticidad '110
amortiguamiento del cuello, la columna vertebnli, el abdomen y las piernas, influyen en las earacterísti-
<:as de la Jt:Spuesta. Desanolle una Sl!:CUCOIcia de tresaproximaciones mejoradas para modelar el cuerpo
himano.

1.2* La figura 1.62 muestra un cuerpo humano y un sistema de restricción (seguridad) en el momento en
(pe lID automóvil ehx.a [1.471. Sugiera un modelo matemático simple considerando la clasticidad,
masa y amortiguamiento del asiento, el cuerpo humano , y las restricciones, para analizar la vibración
&1 sistema.

Onturooesde restriccióo Parabrisas

'eolo (seguridad)

Tablero
de instrumenlOS

l~~~~~~~~=~~~~:~~J-l'IlItaforma
inclinada de apoyo
Fuerza
Piso deimpacto

Fltun. 1.62 Un cuerpohumano'l un sistema de restricción.

"FJ asterisco indica un problema de disdlo OUD problema sin respuen ~nica.
82 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

W' Un motor reciproeante está montado sob~ una cimentación como se muestra en la figura 1.63. Las
fuenas y momentos dcsbalaneeaOOs dcsam;lllados en el motor se transmiten al mareo y la cimentación.
Para reducir la transmisión de la vibración se coloca una almohadilla elástica entre el motor y el bloque
de cimentación. Desarrolle dos modelos matemáticos del sistema siguiendo un ~finamiento gradual del
~ demodelado.

- - - - Pernos
Almohadilla elástica
Bloque
decimentación
Fltun 1.63 lb motor recipro-
C'lIlte sobre cimentación.

L4' Un automóvil que viaja por un camino escabroso (figura 1.64) se puede modelar considerando (a) el
peso de su camx.erfa.los pasajeros. los asientos. las ruedas delanteras y las ruedas traseras; (b) la elasti·
cidad de las llantas (suspc:nsión).los resortes principales y los asientos. y (e) el amortiguamiento de los
asientos. los amortiguadores y las llantas. Desarrolle tres modelos matemáticos del sistema mediante un
Jefinamiento gradual en el pmccso de modelado.

Fltun 1.64 Automóvil viajando por un camino

escabroso.

u· Las consecuencias del cb::Ique de frette de oos automóviles se pueden estudiar considerando el impacto
del automóvil contra la bam-a. como se muestra en la figura 1.65. Construya un modelo matemático
considerando las masas de la carmcería del automóvil. el motor. la transmisión y la suspc:nsi6n. así como
la elasticidad de los amortiguarores. el radiaOOr. la canoccrfa de metal, el tren motriz y los soportes de
lT(IDtaje del motor.

Fltun. 1.65 Automóvil en

choque con una barrera.
 Problemas 83

1.6" Desarrolle un modelo matemático para el tractQT Y el arado de la figura 1.66 ronsiderando la masa,
elasticidld y amortiguamiento de las llantas, los amortiguadores y el arado (1as hojas),

AmoT1iguador

f0\
¡ +
+
",. / .. /ji /j, /ji /;, / j,. /j,_ .. / ,.

F'ljun 1.66 Tractor y arado.

sección 1.7 Elementos de resorte

1.7 ~termine la ronstantede resorte equivalente del sistemade la figura 1,67,

Fltunl.67 Resorteen serie-paralelo.

1.8 Considere un sistema de dos resol'\e$ ron rigideces k1 y k:z,dispuestos en paralelo romo se muestra en
b figura 1,68, La barra rígida a la cual están ronectados 10$ resol'\e$ permanece horizontal cuando la
fuena F es cero, Determine la ronstante de resorte equivalente del sistema (k.) que retaciona la fuena
aplicada (F)CQIl el desp1azamiento resultante (x) romo

F- k.x

Sugerencia: Como las ronstantes de los dos resol'\e$ son diferentes y las distancias 11 Y I-:J no son las
mismas, la barra rígida no ~rá horizontal cuando se aplique la fuena F,
84 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1--- "--+-"-1

,,
k,
"
Fftun 1.68 Resortes en paralelo sometidos a una
// carga.

l.'} Fn la figura 1.69 encuentre la constante de resorte equivalente del sistema en la direeción de (J.

Fltun 1.69

LIO Fneuentre la constante de resorte torsional equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.70.
Suponga que k1, k:!,.t¡ y t..son torsionaks y que k3 y k"son constantes de resorte lineales.

Lit Una máquina de masa /fI == 500kg está montada en una vigade!lCeJ(l sólo ap::lyadade longitudl == 2 m
quetieneuna seeci6n transversal (de profundidad = 0.1 y ancho = 1.2 m)ymódulo de YoungE =2.06
X 1011 Nlml .Parareducir ladeflexióo verticalde la viga, se fija un resorte de rigidez ka la mitad de su
claro,como se muestra en la figura 1.71. De~ el valor de k u::eesario parareducir la deflexión de
la viga en
a. 25 por ciento de su valor original.
b. 50 por ciento de su valor original.
c. 75 poTcieDto de su valor original.
Suponga que la masa de la viga es insignificante.
 Problemas 85

k,

" FIlan 1.70

Fftan 1.71

Lll Una bana & longitud Lyun módulo de Young Ese somelcD a una fucnaaxial. Compuc Iasconstantes
ti: JWlrte & las banas con scx:ciones transversales en la fonna de 1DI cireulo!Ó1idn (de diámetro d), un
cua<bOO (de Iadn d)y un circuln hueco (de diámetro medio dy espesor de pared I = O.ld). Detcnnine
cuál deestas secciones colXlucc a un disc/'(l ceonómieo para un valor cspccificado & rigidez axial de la
lom.

L13 Una viga en voladizo de longitud L y módulo de Young Ese somete a una fuena de flcxión en su ex·
tremo libre. Compare las constantes de resorte de vigas con secciones transversales en la fonna de un
circulo (de diámetro d). un cuadrado (de lado d)y \Dl circulo hueco (de diámetro medio dy espcsoTde
pared f = O.ld). Detcnnine cuál de estas secciones transvCTSaks conduce a un discfto económico para
111 valor especificaOO de rigidczde la flexión de la viga.

Ll4 Un instrumento elc:ctr6nico, que pesa 200 lb, está soportado por un apoyo de montaje de caucho cuya
~Iaeión fuena-deflexi6n está dada por F(x) = 8()(k + 4(hl. donde la fuena (F) y la dcflexi6n (x) están
en libras y pulgadas. respectivamente. Detcnnine lo siguiente:
.. la cons\alte & resorte lineal equivalente del apoyo de montaje en su posición de equilibrio estático.
b. la deflcxión del apoyo de montaje correspondiente a la constante de resorte lineal equivalente.

LIS La relación fuena-defkxión de un resorte helicoidal de acero utilizado en un motor se encuentra experi-
rrenta1mcntecomo F(x) = 2()(k + 50x2 + 1(k3.dondelafuena (F)y ladc:flcxi6n (x) se miden en libras
y pulgadas. respcetivamente. Si el resorte experimenta una deflexión permanente de 0.5 pulg durante
la operación del motoT. detcnnine la constante & JWlrte lineal equivalente del resorte a su deflcxión
p:nnanente.
86 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.16 Cuatro banas rígidas idénti<:as, cada una de longitud CI, se ronectan a un lC$Orte de rigidez k para formar
una estructura sometida a una carga vertical P, como se muestra en las figuras 1.72(a)y (b), Determine
la constante de resotlc equivalente del sistema keq para cada caso, pasando por alto las masas de las
banas Yla fricción en las uniones,

'o
"
-,-rOA

p p
(.) ~)
Flf:un. 1.72

Ll7 El trípode mostrado en la figura 1,73 se utiliza para montar un instrumento electrónico que encuentra
la distancia entre dos puntos en el espacio, Las patas del trípode se ubi<:an s.imétrieamcnte ron ICSpectO
al eje vertical medio, y cada pata forma un ángulo a ron la vertiea1, Si <:ada pata tiene de longitud I y
rigidez axial k.eneuentre la rigidez de resotlc equivalente del trípode en la direceión vertical,

'-
---- Fltura 1.78

LI8 Fn la figura 1,74 se muestra la posición de equilibrio estático de una barra rígida sin masa, acoplada a
lDla bisagra en el punto O y ronectada ron los resotlcS.t 1y~, Suponiendo que el desplazamiento (x)
poducido por la fuena Fap1ieada en el punto A es pequeilo, encuentre la constante de resotlc equiva-
lente del sistema, k.. que retaciona la fuena ap1ieadaF OOII el desplazamiento x romo F = k.x,
 Problemas 87

o
o
po
o
o
¡r:' ==;===f0t=====
xl

Fltun. 1.74 Barra rigidaoonect.ada por

resortes.

1.19 La figura 1.75 muestra un sistema en el cual la masa m está directamente conectada a los resortes co o
rigideces k l y k:! en tanto que el resorte con rigidez k:J o k. entra en contacto con la masa basada en el
valor & su desplazamiento. Determine la variación de la fuena ejercida por el resorte sobre la masa a
medida que el desplazamiento (x) de ésta varia.

FItun. 1.75 Masa cooectada por resortes.

1..20 La figura 1.76 muestra una barra rfgida uniforme de masa m pvotada en el punto Oy conectada porresor·
t:s de rigideces ti Y k:z. Considc2anoo un pequdlo desplazamiento angular 8& la bana rfgida con respectO
al punto O, &termine la oonstante & resorte equivalente asociada oon el momento derestauracióo.

T
., ¡ 1
,
i
t ,,

Fitun. 1.76 Blrra rigida cooectada por resortes.

1..21 La figura 1.77 muestra un manómetro de tubo en fonnade U abierto por ambos extremos qu: contiene
una columna de mercurio Ifquido de longitud Iy peso espc:cffioo"y. Considerando un pequefto despla·
zamiento x del menisco del manómetro a partir de su posición de equilibrio (o nivel de referencia),
&termine la constante de resorte equivalente asociada con la fuena de restauración.
88 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Área, A

J.:Nivelde -
referencia

...

FIlan 1.77 Manómetro de tubo en U.

Ul Un barril de pe\JÓleo de diámetro dy masa m fIotaen un ballo de agua de mar de densidad p,.,como se
tm!estra en la figura 1.78. ConsidcranOO un pequdlo desplazamiento xdel barril a partir de su posición
de equilibrio. detc~ la constante de resorte equivalcnteasociada con la fuena de restauración.

' --1

- ----
T I
~
~ _ __-
Posición
de equilibrio
':1-
- _h _ _ -_ _ -_ _ .. estático
1m,
- :::: :: :::::: ::::

FIfun 1.78 Barril de petróleo flotando en agua de mar.

l.lJ Encuentre la constante de resorte equivakslte y la masa equiva1ente del sistema que se muestra en la
figura 1.79 con referencias a 6. Supnngaque las barrasAOB y CDson rígidas con masa insignificante.

l.l4 Encuentre la Inngitud de la flceha hUe<"a unifonne equivalente de diámetrO interno dy espesor I cuya
ronstante de resorte axial es igual a la de la flceba cónica sólida que se muestra en la figura 1.80.

l.l.!'i la figura 1.81 muestra una barra de tres esealones empotra<b por lDlO de sus extremos y sometida a
una fuerza axial F aplicada en el ntro extremo. la longitud del escalón i es l; y su área de sección trans-
versal es A~ i = 1,2, 3. ToOOs los esealones son del mismo material con módulo de Ynung E¡ = E,
i=I,2,3.
a. ~entre la constante de resorte (o rigidez) k¡ del esea16n ien la di=i6n axial (i = 1,2,3).
b. ~entre la constantede resorte equivalente (n rigidez)de la barra esealonada, koq' en la dirección
axial de modo que F = kor'
Co Indique si Ins escalnnes se comportan romo resortes en serie o en parak:1o.
 Problemas 89

~'r-----;-
" ~-¡'-" -B-
m, m,
• e

k,

D
;;--7
·d
Uq 1110 - -=
~(,:". m
~

~lJy
de densidad p
~ Fltun 1.79

~t
~F-----------IJ
Fltun l .80

t<,: :1
Á, Á,
\ \ ¡-:
-.
+=:' F

r-" ·1 • l· '--1
Fltun 1.81 Barra escalonada sometida a una fuerza axial.

1.26 rktermine la constante de resorte equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.82.

,
,
,
, F

,
Fltun 1.82 Resortes oonectados en serie-paralelo.
90 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.27 La figura 1.83 muestra una flecha de tn:s escalones empotrada por un eI~mo y sometida a un momento
de torsión Ten el otro eItremo. La longitud del escalón es I¡y su diámetro es Di' i = 1. 2. 3. Todos los
csealones son del mismo material con módulo de cortante G¡ ~ G. i = 1.2.3.
a. Eneuen~ la constante de resorte torsional (o rigidez) k~ del escalón i (i = 1. 2. 3).
b. Fneuen~ la constante de resol"le torsional equivalente (o rigidez) de la flecha csealooada. k,... de
mxio que T = k, 6 .
• se co mportan como resortes torsionalesen serie o en paralelo.
C. Indique si los escalones

t E+ +8~(~ -
f-I. I 1, I 1,---1
Fifun 1.83 Flecha escaJooada sometida a un momento de torsión.

l.23 F 500x + 2,x3 describe la caracterfsti<:a de fuena-cleflexión de un resorte. donde la fuena (F) está
=
CfINewtons y la deflexión (x) está en milímetros. Encuen~ (a) la constante de resorte lineali1ada en
x = 10 mm y (b) las fuenas ejercidas por el resorte en x = 9 mm y X = 11 mm utilizando la constante
de resorte linC'Alli1ada. ~en~ también el error en las fuenas ejercidas por el resorte en (b).

1.29 La figura 1.84 muestra un resorte neumático. Este tipo de resorte se suele utilizarpara obtenerf'reeuen-
cias naturales muy bajas al mismo tiempo que mantiene lDla def1exión cero sometida a cargas estáticas.
Fneuen~ la constante de resorte de este resorte neumático. suponiendo qu e la presión py el volumen
vcambian adiabátieanu:nte cuando se desplaza la masa 111.

Aire
Presión _ p \S
L"'' ' "....'- ·-=-~·i====;;!tl t ~"
Áreade SIICCIón trlU1$Versa] - Al Flfunl.84

Sugerencia: pv'I = constante en un proceso adiabático, donde 'Y es la rclaeión de calores específicos.
Para aire. 'Y = 1.4.

1.30 Fneuentre la constante de resorte equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.85 en la dirt:C-
ción de la cru¡a P.

1.31 D:rive la eIpresión para la constante de resorte equivalente que rclaciona la fuena aplicada F oon el
desp\az.amiento resuhantex del sistema que se muestra en la figura 1.86. Suponga que el desplazamien-
l:I del eslabón es pcqucl!o.

1.32 La constante de resorte de un resorte helicoida1 sometido a una mrga axial está dada por

Gd'
,~--
SNo'
 Problemas 91

~un 1.85

.:." ,:
"jt ,, _ ~
mlYJ
.--v-F ------
F ~un 1.86 El:irra rígida conectada por resortes.

donde G es el módulo de cortante, d es el diáme\JO del alambre, D es el diáme\JO de la espira y N es la

cantidad de vueltas. Fncuentre la constante de resorte y el peso de un resorte belicoidal de acero para
bs siguientes datos: D - 0.2m, d = 0.005 m, N = 10.

1.33 Dos resortes belicoidalcs, uno de acero y el O\JO de aluminio, tienen valores idénticos de d y D. (a)
Si la cantidad de vueltas en el rtSOrte IX acero es de lO, detennine la cantidul de vueltas rtquerida en
el resorte de aluminio cuyo peso será igual al del resorte de acero, (b). Fncuentre las constantes de los
dos resortes.

1.34 la figura 1.87 muestra ~ resortes, uno con rigidez k] = k Y cada uno de los O\JOS dos con rigidez
k:z = k. El resorte con rigidez k] tie~ una longitud Iy cada uno de los J\lS(Irtes con rigidez k:z tiene una
bngitud 1 - Q. Encuentre la característica de deflerión del sistema.

1.35' DisclIe un resorte neumático con un recipiente cilÚldrico y un pistón para lograr una constante de resorte
re 75lbfpulg. SUp:ln~ que la presión del aire disponible es de 200 Ibfpulg2.
92 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

T
1 I
" •
-.L

Ffiun. 1.87 Comportamiento no lineal

de resortes lineales.

1.36" La relación fuena-defleJ<ión (x) de \DI resorte no lineal está dada por
F=ax+bxl

ronde CI Yb son constantes. Encuentre la constante de resorte lineal equivalente cuando la deflexión sea
deO.OI m con CI = 20000 Nfm Y b = 4() X 1()6 NJml.

1.37 Dos resortes no lineales, SI y Sl están conectaOOs en dos formas diferentes como se indica en la figura
1.BB.la fuena,F~ en el resorte S,está relacionadacon su deflexión (x¡)como

F¡ = CI¡X, + b-,xl, ; = 1,2

donde CI, Yb; son constantes. Si W = *..;¡X,dondex es la defleJ<ión total del sistema, define una constante
de resorte lineal equivalente *"1' eneuc: ntre una expresión para *"1 en cada caso.

"
¡
w
¡
w
(.) ~) Flfun 1.88

1.38' Diselle un resorte helicoida1 de ~ sometido a compresión para satisfaeer los siguientes requerimientos;

Rigidez del resorte (*> ~ 1KIOO Nfmm

Fr«uencia de vibración natural fundamental (JI) ~ 0.4 Hz.
fndice de resorte (Dlá) ~ 6
Cantidad de vueltas activas (N) ~ lO
la rigidez Yla freeueneia natural fundamental del resorte están dadas por [1.43];
 Problemas 93

ronde G = módulo de cortante, d = diámetro del alambre, D = diáme\rQ de la espira, W = peso del
IeSOrte, Y 8 = aceleración debida a la gravedad,

1.3, Encuentre la constante de resorte de la bana bimetálica que se muestra en la figura 1,89 en movimiento
axial,

,,=~'LZ~ ;/~~~~~§~
1:: C::: .~ ~';'¿,_ ,,~,. AlUmlmo,
I O.S m I E - 83X lo'Pa
r--···
,I Fltun 1.89

L.4O Considere un resorte de rigidez .t a1argado una distancia xo a partir de su longitud libre. Un «tremo del
IeSOrte está fijo en el punto O y el otro está conectado a un rodillo como se muestra en la figura 1.90.
Fl rodillo está restringido a moverse en la direeción horizontal sin fricción. Encuentre la retación fuena
(F)-desplazamicnto (x) del resorte, (":pando el rodillo se mueve una distancia horizontal x a la posición B.
Analice la relación fuena-desplazamicnto resultante e identifique la constante de rigidez ¡ a 10 1argo
de la dir«.ciÓn dex.

A B
1--- x ------i Flf:un 1.90 Un extremo del resorte con movimiento lateral.

1.41 Un «tremo del resorte helicoida1 está fijo y el otro está sometido a cinco fuenas de tensión diferentes.
Las longitudes del resorte medidas con varios valores de las fuenasde tensión sedan acontinuaci6n.

Fuena de tensión F(N) o 100 250 330 480 570

Longitud total del resorte (mm) 150 163 183 194 214 226

Determine la retación fuena-def\eJl:i6n del resorte helicoida1.

1.41 En la figura 1.91 se muestra una flecha ahusada de hélice de acero sólido. Determine la constante de
~rte torsional de la fk.cha.
94 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Acero, G - 80 x lo' Pa
ír---=~~b-t
T 0zT
02m- ___ ~ __ ~ __ ~___ 0.1

L i=='.:=m===:;~l.e'
FItun 1.91

L43 Fn la figura 192 se muestra una flecha de hélice compuesta, hecha deacero y aluminio.
a. Detennine la constante de resorte torsiooal de la flecha.
b. Determine la constante de resorte torsiooal de la flecha compuesta cuanro el diámetro interno del
tubo de aluminio es de 5 cm eo lugp de lO cm.

Fftun.I.92

L44 Considen:: ros resortes helicoida1es con las siguientes características;

kso lU 1; material. acero; cantidad de vueltas. 10; diámetro medio. 12 pulg; diámetro del alambre.
2 pulg; longitud libre. 15 pulg; módulo de cortante. 12 X 106lbfpulgl.
Resorte 2; material. aluminio; cantidad de vueltas. lO; diámetro medio de la espira. lO pulg; diámetro
del alambre. 1 pulg; longitud libre. 15 pulg; módulo de cortante, 4 X 1061bfpulg2•
Detennine la constante de resorte equivalente cuando (a) el resorte 2 se coloca dentro del resorte l. y
(b) si el resorte 2 secoloca sobre el resorte l.

L4.!i Rduelva el prOblertl.1 l.4-hupOnicndo que los diámetros de los re$Ol"\e$ l Y2 son de 1.0 pulg y 0.5 pulg.
di vez de 2.0pulg y 1.0 pulg. respectivamente.

L46 Fl brazo de la excavadora que se muestra en la figura 1.93 se puede repIeSenlaTde forma aproximada
como un tubo de acero de lO pulg de diámetro externo, 9.5 pulgde diámetro intem:l y lOO pulg de lon-
gitud. con un coeficiente de amortiguamiento viscoso de 0.4. Fl brazo DE se puede represenlaT de forma
aproximada como un tubo de acero de 7 pulg de diámetro externo. 6.5 pul,g de diámetro interno. y 75
pulgde longitud, con un coeficiente de amortiguamiento viscoso de 0.3. Estime la constante de resorte
equivalente y el coeficiente de amortiguamiento equivalente de la excavaOOra suponiendo que la base
AC esté fija.
 Problemas 95

FIlun 1.93 Excavadora.

L47 Un inten:ambiaOOr de calor se compone de seis tubos de acero inoxidable idénticos conectados en
paralelo como se muestra en la figura 1.94. Si cada tubo tiene un diámetro externo & 0.30 pulg, un
diámetro interno deO.29 pulgy 50 pulg. determine la rigidezaxial y la rigidez torsional con ~pcctO al
eje longitudinal del intercambiador de calor.

A A
A
"
", "", ,"'A

Fltunl.94 Intercambiador de calor.

secc:lón 1.8 Elementos de masa o InercIa

1.4& n:.s cng:ranes, colocados en losextnmosdeloscslabones 1 y2, secngranan cntresíy giran alrcdedorde
01 y 02,como se muestracnla figura 1.95. Si los eslabones 1 y2 están conectados a los =r1eS, ti ak.
y k,1 y ka como se muestra, encuentre la rigidez de resorte torsional equivalente y el moIllCltO & inercia
~ masa equivalente dd sistema con ref=ncia a 81. Suponga (a) q~ el momento de m.-.rcia & masa del
96 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

eslaMo 1 (induiOO el engrane) <XIll respectO a 01 es JI y que el del eslabón 2 (incluido el engrane) con
~pc:ctO a 02 es J" y(b) que los ángulos 8 1y 8zson pequei\Q$.

Fngrane I
Fngrane 2

Q1abóo I

k,

Ffiun 1.95 lbs engranes.

1.49 Fn la figura 1.96 erw;uentre la masaequivalente del ensamble de balando CQJ1 respectO a la roordenadax.

k,
m,
"
T,
,
;a< "0

'.
,
k,
t
b

m,
,,,
"
1 Fltun1.96 Ensamble de balancín.
" " "

UO Fncuentre el momento de inercia de masa equivalente del tren de engranes que se mucstra en la figura
197 con respectO a la tk.eba mntriz. F.o la figura 1.97, J¡ Yn¡indican el momento de inercia de masa y
la cantidadde dientes, respectivamente, del engrane i, i = 1, 2, .. " 2N.

U l Dos masas, con momeotosde inerciade masaJ 1y J,secoloean en tk.ehasr(ltatoriasrfgidasconc:ctadas

por medio de engranes, como se muestra en la figura 1.98. Si la cantidad de dientes en los engranes
1 y 2 son nI Y 11:1, respectivamente, encuentre el momento de inercia de masa equivalente correspon-
diente a 8 1,
 Problemas 97

Motor, ""'"
motriz 1
(
'-- %
J¡, " ¡
F1echa2
"21'J::===::j3
J2> J:), "J
FlechaN

"""" Engrane 2N - 1
Jm_ ¡'''m_ ¡

FlechaN +I

Fltan. 1.97

Engrane 1, " ¡

FIlan. 1.98 Masas rotacionales en flechas oonee-

tad:!s por engranes.

Wil En la figura 1.99 se muestra un modelo simplifieado de una bomba de petróleo, donde el movimiento
rotatorio de la manivela se convierte en el movimiento reciproeante del pistón. Detennine la masa equi-
va1ente meq del sistema en el lugar A.

Vip oscilante (momenlO de inercia

demasa,Jb)

1,
'. Pedestal
¡
estacionan

Manivela momento de inercia

de masa,J"y radio '<) ""ó'----'io#;¡J
:.:;~;~..;:
Fltun. 1.99
98 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1..53 Blcuentre la masaequivalente del sistema que se muestra en la figura 1.100.

Esfera, masa m,.

~ '.

T
~

. . ..
Sin de~l-i !;miento I
Palanca acodada,
momento de inercia I .,."
de m.asa,Jo
O \'!\ .
'"17' 1, X{I)

I m I -.l

"~ FIlan. 1.100

•
U4 Laligura 1.101 muestra un mo:;anismo de manivelacorredizadede$vÍQ con una longitud de manive1ar.
que conecta una biela de longitud Iy desvÍQ 8. Si la manivela tiene una masa y momento de inercia de
m, y J,. respectivamente. en su CCD\IQ de masa A. la biela de conexión tiene una masa y momento
de inercia de me y JO' respectivamente. en su centro de masa C. y el pistón tiene una masa mp' determine
la inercia rotaciona1 equivalente del sistema con respectO al ccn\IQ derotación de la manivela. punto O.

')
/~ I
. I
~,
--1-._.
\ /
"-. ' - . . ' - ' //
Fltun.I.IOI Mecanismo de manivela corred~.

se<:<:l6n 1.9 Elementos de amortiguamiento

U!'i Blcuentre una constante de amortiguamiento equivalente única para los siguientes casos;
.. Cuando tres amortiguarores están en paralelo.
b. Cuando tres amortiguarores están en serie.
 Problemas 99

e. Cuando tres amortiguadores están ronectaOOs a una bana rfgida (figura 1.102) y el amortiguador
equivalente se encuentra en el sitio Cl'
d. Cuando se montan tres amortiguadores torsionalesen fieclIas engranadas (figura 1.100) y el amorti-
guaror equivalente se encuentra en c~.

Sugerencia: la er.:rgfa disipada por un amortiguador viscoso en un cielo durante movimiento ann6-
oieo está dada por 1l'CtHX2. ronde C es la ronstante de amortiguamiento. '" es la fn:euencia. y X es la
amplitud de la oscilación.

F'ljun. LI 02 Amortiguadores ronectados a una barra rfgida.

'" ==="" '.

Fltun. Ll 03 Amortiguadores montaros en flechas engranadas.

l.!'i6 Considere un sistema de dos amortiguadon:s. ron ronstantes de amortiguamiento Cl YCl> dispuestos en
p:uak1o romo se muestra en la figura 1.104. la bana rfgida a la cual están ronectados los dos amorti-
@Iadorespermanecehorizontalcuanro la fuena Fes cero. Detennine la constante de amortiguamiento
equivalente del sistema (c.)que relaciona la fuena aplicada (F) roo la velocidad resultante (v) romo
F = c.v.
~rerfCia: Como las ronstantes de amortiguamiento de los dos aJT(Irtiguad.ore$ son difertntes y las
dstancias 11Y ~ 110 soo iguales. la bana rfgida no pcnnaneeerá horizontal euanro se aplique la fuena F.

l..!'iT Disel!e un amortiguador viscoso de tipo pislÓn-ci1indn:l para obtener una constante de amortiguamiento
de Ilb-slpulg. ron un fluido \".QIl viscosidad de 4 P=f1l (1 reyo = Ilb-slpulg2).

1..!'ig' Disel!e un amortiguador (de pislÓn-eilindro tipo cilirdro hidráulico) para obtener una ronstante de
amortiguamiento de 1000lb-slpulg utifuando aceite SAE 30 a 70F. Fl diámetro del pislÓn tiene que ser
1DeT(Ir que 2.5 pulg.
100 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fitun 1.104 Amortiguadores en paralelo someti<hs a una

carga.

U, Desarrolle una expresión para la constante de amnrtiguamientn del amortiguador rotacional que se
muestra en la figura 1.105 en función de D, d, 1, h, <al Yp., donde <al indica la velocidad angular cons·
tante del cilindro interno, y d Y h representan las holguras radia1 y axial en~ los cilindros interno y
~_.

Fluido de
viscosidad ".. -';¡'_

D+---"¡
1 I

1 Flfun.l.105

1.60 Considere dos amortiguado~ no 1inea1es con la misma rclación fuena-velocidad dada por F = lOOOv
+ 4QOvl + 20vl con F en newtons y v en metros/segundo. Encuentre la constante de amortiguamiento
linealizada de los amortiguado~ a una velocidad de operación de lO mis.

L61 Si los amortiguado~ linealizados del problema 1.60 se conectan en paralelo, determine la constante de
amortiguamiento equivalente ~ultante.

1.61 Si los amortiguado~ linealizados del problema 1.60 están conectaOOs en serie, determine la constante
de amortiguamiento equivalente ~ultante.

L63 La relación fuena-velocidad de un amortiguador no 1ineal está dada por F = 500v + lOOvl + 50vJ ,donde
F está en newtons y v está en metroslsegunOO. Encuen~ la constante de amortiguamiento linea1izada
reJ amortiguador a una velocidad de operación de 5 mis. Si se utiliz.a la constante de amortiguamiento
Iinealizada resultante a una velocidad de operación de lO mis, determine el c:rrQr implicado.

L64 La determinación de la fuena de amortiguamiento comspondiente a varios. valores de la velocidad del

amortiguador arrojó los siguientes resultados;
 Problemas 101

Fuena de amortiguamiento (Newtons) 80 150 250 350 500 600

V clocidad del amortiguador (metros/segundo) 0.025 0.045 0.075 0.110 0.155 0.185

Determine la constante de amortiguamiento del amortiguador.

1.65 Una ptaea plana de 0.25 m1 de área se mueve sobre una superficie plana paralela con una pelkula de
lubricante de 1.5 mm de espesor entre las dos superficies paralelas. Si la viscosidad del lubricante es
de 0.5 Pa-s, dctennine 10 siguiente;
.. Constante de amortiguamiento.
b. Fuena de amortiguamiento desarrollada cuando la placa se mueve a una velocidad de 2 mis.
L66 Encuentre la constante de amortiguamiento torsional de una ehutttaCcIa con los siguientes datos; Visco-
sidad del lubricante (p.}. 0.35 Pa-s; DiámelrQ de la flceha (2 R); 0.05 m; Longitud del cojinete (1); 0.075
m; Holgura del cojinete (d); O.oo5m. Si la fleeha gira a una velocidad (N) de 3000 rpm, determine el
pll' de torsión de amortiguamiento desarro11ado.

1.67 Sieada uno de los parámclrQS (p., R, 1, dy N) de Iaehumaeeradcserita en el problema 1.66 se somete a
un ± 5% de variación coo respectO al valor comsp:lDdiente dado, determine la fluctuación de porecn-
laje en los valores de la constante de amortiguamiento torsiona1 y el par de torsión de amortiguamiento
desarrollado.
No/4.: Las variaciones de los parámclrQS pueden tener varias causas, como un error de medición, tole-
rancias en las dimensiores de fabricación, Y fluctuaciones en la temperatura de operación del cojinete.

L.63 Considere un pistón con un orificio en un cilindro UelJ:) de un fluido de viscosidad /J.como se muestra
en Iafigura 1.106. Cuando el pistón se mueve en el cilindro, el fluido fluye a través del orificio y produ-
ce una fuena de fricción o amortiguamiento. Derive una «presión para la fuena que se requiere para
tr(Iver el pistón roo una velocidad ve indique el tipo de amortiguamiento implicado.
SRgvtncia: La velocidad de flujo de masa del fluido (q)que pasa a través de un orificio está dada por
q = a y¡;p,donde aes una constante pua un área de fluido dada de SC>Cción transversal del cilindro
(o área del pistón) y área del orificio [1.521.

""', 'j' ,,'''',

alindro
(fijo)
FIIun. UOS Pistón 'i cilindro con flujo a tra~ de un orificio.

l.M La relación fuena (F}vclocidad (x) de un amortiguador no lineal está dada por
F=iU+bi 2
ronde a y bson constantes. Encuentre la constante de resorte lineali1ada equivalente cuando la veloci-
dad relati.a es de 5 mis con a = 5 N-sIm Yb = 0.2 N-s'lml.
102 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.70 La constante de amortiguamiento {c)producida por la resistencia porfrieción de una placa rectangular
que se mueve en un fluido de viscosidad m está dada por (vea la figura 1.107);

Discfte un amortiguador tipo placa (mostraOO en la figura 1.42) que produzca una constante de amorti-
guamiento idéntica por el mismo fluido.

~! I
/[
I Fltun. U 07

1.71 Laconstantedeamortiguamiento (c)del amortiguador hidráulico quesemuestraen Iafigura 1.108 está

dada por [1.271;

Detemtinc la constante de amortiguamiento del amortiguador hidráulico por los siguientes datos;
lA. =0.3445 Pa-s, 1= 10 cm. h = 0.1 cm. a =2 cm.r=0.5 cm.

I ! r-
. .

L '-
Fltun 1.1 08

1.71 En el problema 1.71. tomando los datos dados como referencia. detenninc la variación de la constante
de amortiguamiento e cuando
.. reambia de 0.5 cm a 1.0 cm.
b. hcambiadeO.05cmaO.10cm.
c. a cambia de 2 cm a 4 cm.
1.73 Una barra sin masade 1 m de longitud ypivoteadaen UD extremo se somete a una fuena Faplicada en
el otro CJ<tremo. Dos amortiguaml'eS traslacionales. con constantesde amortiguamiento CI = 10 N--$'m
y Cl = 15 N--$'m están concctadosa la barra como se muestra en la figura 1.109. Determine la constante
de amortiguamiento equivalente. c<>!' del sistema de modo que la fuena Faplicada 01 el punto A pueda
c:<presarsc como F = coqv. oonde ves la velocidad 1inea1 del punto A.
 Problemas 103

- ,_ _ A ('1"r - - - F
1
025 m
2* I~N-slm

-t-IT-
0.7~ m
el - ION-slm

Fftun. 1.109 Barra rígida conectada por amortiguadores.

1.74 Encuentre una eJ<Presióo para la constante de amortiguamiento traslacional equivalente del sistema
tr(Istrado en la figura 1.110 de modo que la fuena Fpueda expresarse como F = c""'v, donde v es la
ve10cidad de la barra rfgidaA.

•
t
F

C=",==='===c¡== = --HarTa rfgidaA

Fftunl.110 Amorti0Jadores
conectados en serie·paralelo.

Sección 1.10 Movimiento armónICo

1..7~ &presc el número complejo ~ + 1; COl la forma exponencialAel".
1..76 &Jme 10$ OOS números complejos ( 1 + 2i)y (3 - 4i) y expresccl resultado en la forma Ael".

1..77 Reste el número complejo (1 + 21'") de (3 - 4i) yexprese el resultado en la formaA ~.

104 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

L78 Fncuentre el producto de los números complejos ZI = (1 + 21) YZ:I = (3 - 4i)yexprese los resultados
(2l la formaAelf.

L7' Fncuentreelcociente. zJ!Z:I. de IosnúmeroscomplejoSZI = (1 + 21")y Z:I = (3 - 4J)yCJ<prese elresul-

lado en la forma Ae'I.

1-80 La cimentación de un motoT reeiprocante se sometea movimientos annónicos en las direccionesx y y:

X(f) = XCOS&>l
y(f) = Ycos(&>l +.,.)

donde X Y Yson las amplitudes. '" es la velocidad angulaT y el> es la diferencia de fase.
a. Verifique si la resultante de los dos movimientos satisface la ecuación de la elipse dada por (vea la
figura 1.111):

(E.l)

b. Ana1ice la natura1eza del movimiento daOO por la ecuación (E.I) para los casos especiales de
.,. = O,'" = ~, y.,. = 'If.

NOI4: La figura elfptiea representada por la ecuación (E.1) se conoce como figura de Lissajous y es
útil para interpretar ciertos tipos de resultados CJ<perimeotales (movimientos) desplegados por oscilos-
copios.

OA - X
OB - Y
/
7--f- --/
FIlan 1.111 FIgura de Usajous.

1.81 La cimentación de un eompresoT neumático se somete a movimientos annónicos (con la misma fre-
cuencia) en OOS direeciores peTpI.2ldiculares. El. movimiento resultante. desplegado en \DI osciloscopio.
aparece como se muestra en la figura 1.112. I'rcuentre las amplitudes de vibración en las dos direcciones
y la diferencia de fase entre ellas.

1.82 Una máquinasesometeal movimientox(t) = A cos(501 + a) mm. Lascondiciones inicialesestán dadas

p:lr x(0) = 3 mm y x(O) = 1.0 mis.
a. I'ncuentre las constantes A y a.
b. E'.xpreseel movimierto (2l la formax(f) =A J COS "" + ~ sen &>l. e identifique IasconstantesAl y~.
 Problemas 105

y (mm)

II

",
,
2

-, 6 -, -20 2 , , II
x(mm)

-2 "
-,
-, Fltun. L1l2

L83 n:muestre que cualquier combinación lineal de sen W( y cos W( de modo que .l(t) = Al COS W( +
Al sen W( (A I,A l = constantes) representa un movimiento annónico simple,

l.84 I1ncuentre la suma de los dos movimientos annóni('.oSXI(I) ~ 5 cos(3f + 1) YxiI) = 10 cos(31 + 2),
Use:
.. Relaciones trigonométricas,
b. Suma vectorial,
c. Representación de núlllCIOS complejos,
l.85 Si 1DI0 de Ioscomponertes del movimiC21to annónicox(t) = lOsen (tJJt + 6cr) esxl(l) = 5 seo(W( + 30"),
C1Jcuentre el otro componente,

1.86 Considere los dos movimie ntos annónicoSXI(1) = ! cos i t YX2(1) = sen '/TI, ¿Es la sumaxl(t) + x,,(t)
111 movimiento periódico? De ser así, ¿cuál es su periodo?

1.87 Consideredos movimientos annónicos de diferentes frecuencias: XI(I) = 2 cos 21 YX:Z(I) = COS 31. ¿Es
la sumax l(l) + xii) un movimiento annónico? De ser así. ¿cuál es su periodo?

l.83 Considere los dos movimientos armónicos XI(I) = ~ cos ~ I Y xiI) = cos '/TI. ¿Es la diferencia x(1)
=XI(t) - x,,(t)un movimie nto annónico? De ser así. ¿cuál es su periodo?

1.89 Encuentre las amplitudes máxima y mínima del movimiento combinado x(1) ~ XI(t) + X2(1) cuando
XI (t) =3 sen 30ly Xl(l) = 3 sen 291. Encuentre también la frecuenciade pulsa:ioo (';(Im,Spon:lienteax(I).

L.9O Una máquina se somete a dos movimientos armónicos. y el movimiento resultante, tal como se desplic-
9l en 1DI osciloscopio. se muestra en la figura 1.113. Eneuentre las amplitudes y f'ro:uencias de los dos
tmvimientos.

1.91 Uo movimiento annónico tiene una amplitud de 0.05 m y una frecuencia de \O Hz.. Encuentre su pcrio-
OO. velocidad máxima y aceleración máxima.
106 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

x{t), mm

,
,
3

O
3 3 , ,, , 8
'--_ _ t,ms

-3

-,
-, Fl¡fun 1.113

t.n Un acelerómetro montado en la estructura de un edificio indieaque ésta vibra armónicamente a 15 eps
OOII una aceleración máxima de 0.58. Determine la amplitud y la velocidad máxima de Iaestructura del
o.1ificio.

193 Se <:OlCOnlrÓ que la amplitud máxima y la aceleración máxima de la cimentación de una bomba centrf·
fuga son x".. =0.25 mm y x"..
= 0.48. E'ncuentre la velocidad de operación de la bomba.

1.94 Una función~nencial se expn:sa como x(t) = Ar '" oon los valores de x(1) conocidos en I = 1 Y
1=2 como x(1) =0.752985 Y x(2) = 0.226795. Determine los valores deA y a.

135 Cuando el desp1azamiento xde una máquina está dado por x(t) ~ 18 cos Rr,dondexestá en milfmetros
y I COI segundos, encuentre (a) el periodo de la máquina en segundos, y (b) la frecuencia de osci1aci6n
de la máquina en rad/s as[ como también en Hz.

l.36 Si el movimiento deuna máquina sedeseribe como 8 sen(51 + 1) = Asen 51 + Bcos 51, determine los
valores de A Y B.

l..97 &prese la vibración de una máquina dada por x(¡) = - 3.0 sen 51 - 20 (Os 51 en la funna x(1) ~ A
(O${51 + <1».

1.98 Sieldesp1azamiento deuna máquinaestádado por x(t) = 0.2 sen(51 + 3).dondexestáen metros y I en
segundos. encuentre las variaciones de la velocidad y aceleración de la máquina. Fncuentre también las
amplitudes del desp1azamiento, velocidul y aceleración de la máquina.

l.39 Si el desp1azamiento de una máquina se describe como x(1) = 0.15 sen 4f + 20 COS 41, donde x está
COI pulgadas y ten segundos. encuentre las C%presiones pam la velocidad y aee1eraci6n de la máquina.
Fncuentre también las amplitudes del desp1azamiento, velocidady accleración de la máquina.

LlOO El desp1azamiento de una máquina se expresa como x(¡) = 0.05 sen(61 + .p), donde x está en metros
y len segundos. Si se sabe que el desp1azamiento de la máquina en el instante f = Ose sabe que es de
0.04 m. determine el valor del ángulo de faseq,.

1.101 El desp1azamiento de una máquina se expresa como x(1) = A sen(61 + </>), donde x está en metros
y len segurr:1os. Si se sabe que el desp1azamiento y la vdocidadde la máquina en el instante I = Oson
deO.05 m y 0.005 mis, detenninc el valor deA y.p.
 Problemas 107

1..102 Una máquina vibra con movimiento armónico simple a una frecuencia de 20 Hz Yuna ace1eraci6n de
a5g. Detennine el desp\azamiolto y velocidad de Iamáquina. Use el valor de gcomo 9.81 ml$l.

1..103 Se sabe que el desplazamiento y aceleración de una turbina desbalanceada son de 0.5 mm y 0.5g. n:s-
pectivamente. Encuentre la velocidad del rotor aplicando el valor de g como 9.81 mlsl.

1..104 FJ valor de la raíz cuadrada de la media de los cuadrados (1111$) de una función • .l(t). se define como la
raíz cuadrada del promedio del valor al cuadrado de A(t) durante un periodo T de tiempo:

Aplicanoo esta definición. detennine el valor nns de la función

,.,
1(1) - X scnQ/l ~ Xscn -
,
1..105 Aplicanoo la definición dada en el probkma 1.104. determine el valorI1lt$ dela función mos\radaen la
figura 1.54{a).

sección 1.11 AnálISIS armónk:o

1..106 o"muestre que los componentes Fourier seDO (b.,) son cero para funciores par. es decir. cuando A( - t) =
.l(1). Tambi6l demuestre que los oomponentcs Fourier coseno (110 y a.)$On cero para funciones impar,
esdecir. cuando A( -t) = - .l(t).

1..107 I1ncuentre las c:xpaD$ione:s de la serie de fuurier de las funciores mostradas en la figura 1.58(ü) e (iü).
Focucntre. también. sus expansiones de serie de Fourier cuando el eje de tiempo se desplaza una distan-
ciaA.

1..108 La fucna de impactO creada por un martillo de forja se modela como se muestra en la figura 1.114.
Detennine la explllSión de la seriede fuurier de la fucna de impactO.

"~hO ! Fltun. L114

1..109 Focuentre laexpansiÓD de la serie deFourier de la función pcri6dicade la figura 1.115. También trace
d espectrO de frecuencia correspondiente.

1..110 I1ncuentre la expansiÓD de la serie deFourier de la función pcriódicade la figura 1.116. También trace
d espectrO de f'recuencia correspondiente.

1..111 Focuentrelacxpansión de Iaseriedefuurierdela función periódiea de la figura 1.117. También trace el

espectrO de f'recuencia correspondiente.
 X(I) =
.,
2 +~
.
LItl La serie de fuurier de lDIa función periódica, A(I), es una serie infinita dada por

(a~ros_ + b~sen_) (E.t)

.-'
"",do
~

ao =;] x(r)dl (E.2)

"
~

a~ = ;]X(I) OOS M>f di (E.3)

"
~

b~ =;!X(I) _dI (E.4)

"
'" es la frecu(2lcia circular y hf", es el perioOO, Fn Jugar de incluir el número infinito de ténninos en la

x(t) "" x(l) =

.
ecuación (E.t), a menudo se trunca y seronservan sólo ktérminos romo
-a,o + ~ ((í~ ros _ + b~ sen 11M) (E.S)
.-'
de modo que el error, e(1), se ronvier\e en

e(l) = X(I) - X(I) (E.6)

 Problemas 109

Detennine los coeficientes al» a~, y b., los cuales minimilan el cuadrado del error a 10 largo de un
periodo:

!-, • r(t)dl (&7)

Com~ las c:cprcsiollC$ de ao, a~,y b.,ron las ecuaciones (E.2) a (E.4) e indique su o sus observa-
ciones,

1.113 Realice lDl análisis armónico, ine1uidoslos primen:ts tres armónicos, de la función dada a continuación,

002 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18

9
020
13

0,22
17
0,24
29
0,26
43

0,28
"
0,30
63

0.32
" 49

41 47 41
" " 13 7

1.114 Fn un ventilador centrífugo (figura 1.118(a), el aire en cualquier punto se somete a un impulso cada
~ que un aspa pasa por el plDlto, como se muestra en la figura 1.1 18(b). la frecuencia de estos
impulsos está detenninada por la velocidad de rotación del propulsor 11 y la cantidad de aspas, N, en
el propulsor. Para 11 = lOO 'Pm y N = 4, determine los primeros tres armónicos de la fluctuación de la
¡resión mostrada en la figura 1.118(b).

Presión (1b1pulg')

A
p .... - 100

(a) Vemilador centrifugo (b) Fluctuación de presión ideal en un punto

FJaun 1.118

1.115 Resuelva el problema 1.114 con los va1o~ de 11 YN como 200 rpn en lugar de 100 rpm y 4, ~pecti­
vamente.

1.116 La variación del p:Il' de torsión (M,)COD el tiempo, de un motor de rombustión interna, se daen la tabla
1.3. Realice lDl aná1isis armónico del par de torsión. Determire las amplitudes de los primeros tres
armónicos.
110 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

TabJa 1.3
t(s) Mt(N-m) t(s) Mt{N-m) t(s) MI(N- m)
O.()()(l')O 770 0.00450 1890 0.00850 1050
O,OO!OO 810 0.00500 1750 O!109OO 990
0.00150 ",O 0.00550 1630 0.(10950 930
0.00200 910 000600 1510 0.01000 890
0,00250 \010 000650 1390 0.01050 ",O
0,00300 1170 0.00700 1290 0.01100 810
0,00350 1370 0.00750 1190 0.01150 770
0.110400 1610 0.00800 1110 0.01200 750

U17 Realice un análisisannónico de la función que se muestra en la figura 1.119 incluidos los primeros tres
armónicos,

<O
30
'11
~

~ O

! O
~ -1 O
-'11
-30
-<O
O 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
tiempo (s)

se<:clón 1.12 EjemplOs resueltos utilIZando MATLAB

U18 Trace la expansión de la serie de Fourier de la función ~t) dada en el problema 1.113 utilizando
MATLAB.

1.11' Utilice MAlL\B para trazar la variación de la fuena con el tiempo aplicando la expmsión de la serie
deFourier detenninadaen el problema 1.117.

Ll20 Utiliec MAlL\B para trazarla variación de Iaconstante de amortiguamiento c coo respc:dO a r, h y a,
como se detenninó en el problema 1.72.

U:11 Utilice MATUr..B para trazar la variación de la rigidez de resorte (k) con la deformación (x) dada por
las relaciones:
.. k = lorox - 100x2;0"Ji .. 4.
b. k. = SOO + SOO~ ; O s: X s: 4.

un Una masasc$Ometeados movimientos ann6nieos dados porXl (t) = 3 sen 30ly X2(f) = 3 sen 291. Trace
d movimiento resu ltante de la masa utilizando MATlAB e identifique la frecuencia Y el periodo de
pulsaciones.
 Proyectos de diseño 111

Iproyectos de diseño
1.123·En la figura 1.120 se muestra UD mecanismo de manivelacomdiza. Deduzca una expresión para el mo-
vimiento del pistón Pen función de la longitud de la manivela r, la longitud de la biela Iy la velocidad
ll1gular constante '" de la manivela .
.. Analice la factibilidad de utilizar el ~mo para generar movimiento armónico.
b. Ero:;uentre el valor de Vr para el cual la amplitud & cada armónico & mayororden es más pequefto
que el primer annónico por un factor de al mems 25.

1.124·u mesa vibratoria que se muestra CfI la figura 1.121 se utiliza para probar ciertos componentes elc:ctrQ-
nicos en situaciollc:$ de vibración. Se compone & dos engranes idénticos G I y G:l que giran alrededor de
k1s ejes 0 1y ~ fijos al mareo F. Oos masas iguales. m.se colocan simétricamente respectO al eje ver-
tieal medio como se muestra en la figura 1.121. Durante la rotación se desam11ará una fuena vcrtiea1
<bbalanceada de magnitud P ~ 2m..,:!r cos /l. donde /1 = <IIl Y'" ~ velocidad angular de los eng::ranes.
<p.Ie hará vibrar la mesa. DiseHe una mesa vibratoria que sea capaz dedesanollaruna fuenaen el rango
~ 0-100 N durante un ran~ de fre<:uencia de25-50 Hz.

Objeto
quue vaa probar
'O

r=1ri]
1

I
'1 '
,J.,.
,/ 1 " .' ,
6- "" \,
e : ~f:::::1i~B;--", _-\',
,,
, Q
,
,,
, . /
, ,,,
'.

Fliun Ll20 Fl¡un 1.21 Mesa vibratoria.

1.115'1'] meeanismo que se muestra en la figura 1.122 se utifua para regular el peso del material alimentado
resde una tolva hasta una banda transportaOOra [1.44]. La manivela imparte un movimiento reeipro-
cante a la biela por medio de la cuila. La amplitud del movimiento impartido a la biela se puede variar
bajando o subiendo la cuila. Como la transportadora gira alrededor del punto O. cualquier sobrecarga en
la transportaOOra ~ que la palanca OA se indine hacia abajo y la cuila suba. Esto reduce la amplitud
de la biela Ypor consiguiente la velocidad de a1imentaciÓn. DiseJle un sistema regulador de peso para
manleDer el peso a lO ± 0.1 lb por minuto.
112 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

P;>ote
====rI o

Fliun.l.122 Sistema vibratorio re0llador de peso.

LlWl.a figura 1.123 muestra unacompactadora vibratoria. Se co mpone deuna leva con tres \6bu\os para1e-
k1s y un rodillo seguidor oscilante. Al girar la leva, el rodillo sube y baja. Asimismo, el peso fijo en el
e:<lrl:mo del seguidor sube y baja. FJ resorte mantiene el contae1O entre el rOOillo y la leva. DiselIe una
oo m~ra vibratoria que pueda aplicar una fuerza de 200 lb a una frecuencia de 50 Hz.

Seg¡tioor
RodiUo
o
:: o

ReilO " e
~ "
/@\
,' .• Lóbulos o
•
Lo". "'" 1
.' , , r , .' , , , , , , , .' .'
Flf:un. 1.128 Corr:q¡actadora vibratoria.

1.12TLQs encharQnes alimentado~ vibratorios tie~ un amplio U$(l en prQCesQ$ automátiCQ$ con un alto
volumen de parteS idénticas que se tienen que orien\aJ"y suminis\JaJ"a lDIa "Velocidad constante para un
lrabajado adiciona! [1 .45, 1.46]. Básicamente, un cucharón alimentador vibratorio está separado de la
base por un conjunto de miembros elásticos inclinados (resortes), como se muestra en la figura 1.124.
Una bobina electromagnética montada enlrl: el cucharón y la base proporciona la fuerza motriz a! cu-
dJaron. El movimiento vibratorio del cucharón hace que los componentes se muevan a \o largo del con-
ducto de suministro espiral1oea1izado en el interior del cucharón con un mo vimiento de sacudida. Las
lvramien\a$ especiales se fijan en posiciones adecuadas a \o largo del conducto espiral para reehazar
las piezas defectuosas o que están fuera de to\eJaB:ia, n aquellas que tienen una orientación incorrecta.
¿Qué factores deben considerarse en el disello de tales cucharonC$ alimentadores vibratorios?
 Proyectos de diseño 113

--:::~~~~;;:2ir~
~ QmduClO espiral
de suministro

Salida

!-__ Soportes elásticos

f.leetroimán -f-tf--f"'",~ (resortes)

FIlan Ll24 Cucharón alimentador vibratorio.

L.l28°EJ inten:ambiador tubular de calor que se muestra en la figura 1.125(a) se puede modelar como se
tmlestra en la figura 1.125{b) para un análisis de vibración simplificado. Fneuentre el área de secció n
transversal de los tubos de modo que la rigidez total del intercambiador de calor exceda un valor de
3lO X 1()6 Nfm en la dirección axial y de 20 X l()"i N-mirad en la dirección tangencial. Suponga que
k1s tubos tienen la misma longitud ysección transversal, y que están equidistantes.

Efecto de los separadores ignorado

76tu~S!~acero /
_-7-'./ / )\ '

~~
,' ,
,'

I
I - - 'm- - I
~)
Fltan 1.125 [(Parte (a), eortesíade YOIlng Radiator Coo!pany].
 ,
CAPITULO 2
Vibración libre de sistemas
de un solo grado de libertad

I Filó".o "",.rnI'ta "',1".prof,~, d, """mát",~

ge Y pn:sidente de la Royal Society. Su obra
~ 1. U"i~"'doo d, Qombrid-
Principia Mathematica (Principios de
maremdticas, 1681), la cual trata sobre las leyes y condicione; del movimiento, se
considera como el trabajo cientfilCo más grande que alguna vez se haya producido.
~ defmiciones de fuerza, masa y momento, así como sus tres leyes del movimiento
surgen continuamente en la dinámica. De manera muy apropiada, la unidad de fuerza
llamada "newton" en unidades SI resulta ser el peso aproximado de una manzana pro-
medio.,l ob~to q~'¡ ,=
le ioo.;o. ~,"d'" ¡., 1, ,,, d, 1. ,m,e<hd. (ll~tm,i6" d,
DavidEugene Smith, HistoryofMathematics, Vol. 1, General Survey ofrlle HiJwry of
I
Elementary Mathematics, llover Publications, Inc., Nueva York, 1958).

Sr IIIK NtwIoD
(1642-1727)

Esquema del capitulo

Objetivos de aprendizaje 115 2.8 Variaciones de parámetros
y represenQciones dellupr ,eo~trico
2.1 Introduc<;ión 116
de las l1lices 164
2.2 Vibr;u;;¡¿'n lib~ de un sistema trUa,;"nal
2.9 Vibl1lción libre con amortiz;uilmiento
no amort.i&uado 118
de Coulomb 173
2.3 Vilml,ión lib~ de un sistem;t tCll"$ional
2. 10 Vibl1lción libre con amortiz;uamiento
no amorti;uado 135
histtrético 179
1.4 Respuutl de $i$terTla$ de primer orden
ycon$Qnte de tiempo 139
2.11 EstilbDidild desistemaS 185
2.12 E"Jtmplos resueltos utilizando MATLAB 189
2..5 M«odo de la ener¡Q de Raylei;h 141
Resumen del capítulo 195
2.6 Vibl1lción libre ron ilmortiz;uilmiento
viscoso 146 Referencias 196

2.7 RepresentilCión ,rifltil de I1lIces Pre¡:until$ de repuo 196

CilI1l<UríslkiU Y soluciones Problemu 201
rorrespondienteS 162 Proyectos de disei'lo 237
 Objetivos de aprendizaje 115

&te capítulo empieza con una consideración de la vibración libre de un sistema de un solo gra-
do de libertad no amortiguado (resorte y masa). Vibración libre significa que la masa se pone en
movimiento debido a una perturbación inicial sin ninguna fuerza aplicada externamente que la
fuerza del resorte, la fuerza del amortiguador o la fuerza de la gravedad. Para estudiar la respuesta
de vibración libre de la masa tenemos que derivarla ecuación regente, conocida como ecuación de
rrwvimiento. La ecuación del movimiento del sistema tras1acional se obtiene siguiendo cuatro 1116-
todos. Se define la frecuencia natural de vibración del sistema, y se presenta la solución de la ecua-
ción de movimiento utilizando las condicione8 iniciales apropiadas. Se muestra la solución para
representar el movimiento armónico. Se presenta la ecuación de movimiento y la solución corres-
pondientede la vibración librede un sistema torsional no amortiguado. Se consideran la respuesta de
sistemas de primer orden y la constante de tiempo. El método de Rayleigh. basado en el principio
de conservación de la energía, Se presenta con ejemplos ilustrativos.
Luego se considera la derivación de la ecuación para la vibración libre de un sistema de un
8010 grado de libertad viscosamente amortiguado y su solución. Se presentan los conceptos de
constante de amortiguamiento crítico, relación de amortiguamiento y frecuencia de vibración amor-
tiguada. Se explican las diferencias entre sistemas subamortiguados, críticamente amortiguados y
8ObreamortiguadOS. Se estudian la energía disipada en el amortiguamiento viscoso y 105 conceptos
de amortiguamiento específico y coeficiente de p!'rdida. Los sistemas torsionales viscosarnente
amortiguados tambiin se consideran análogos con los sistemas tras1acionales viscosamente amor-
tiguados con aplicaciones. Se consideran la representación gráfica de las raíces características y las
8Oluciones correspondientes, así como el concepto de variaciones de parámetro y gráficas del lugar
geomitnco de las raíces. Se presentan las ecuacione8 de movimiento y sus soluciones de sistemas
de un 5010 grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb e bisterético. Tambiin se presenta
el concepto de rigidez compleja. La idea de estabilidad y su importancia se explican junto con un
ejemplo. La detenninación de las respuestas de sistemas de un solo grado de libertad utilizando
MATLAB se ilustra con ejemplos.

Objetivos de aprendIzaje
Al tenIlÍnar este capítulo, usted deberá ser capaz de ~izar 10 siguiente:

• Obtener la ecuación de movimiento de un sistema de un 5010 grado de libertad por medio de tic-
nieas adecuadas como la segunda ley del movimiento de Newton. el principio de D'Alembert,
el principio de desp1azamientos virtuales y el principio de conservación de la energía.
• linealizar la ecuación no lineal de movimiento.
• Resolver un sistema de resorte-masa-amortiguador para diferentes tipos de respuesta de vibra-
ción libre según la cantidad de amortiguamiento.
• Calcular la frecuencia natural,la frecuencia amortiguada. el decremento logarítmico y lacons-
\ante de tiempo.
• Determinar si un sistema es o no estable.
• Encontrar las resp uestas de sistemas con amortiguamiento de Coulomb e histerético.
• Encontrar la respuesta de vibración utilizando MATLAB.
116 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.1 Introducción
Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a una perturbación
inicial sin que más adelante actúen fuerms externas. Algunos ejemplos son las oscilaciones del
p!nlulo del rdoj del abuelo, el movimie nto oscilatorio vertical percibido por un ciclista despuc!s
re pasar por un tope y el movimiento de un nifio en un columpio despuc!s de un empujón inicial.
la figura 2.I(a) muestra un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio
rrás simple posible. Se llama Jistema de un solo grado de libertad, ya que una coordenada (x) es
rotICiente para especificar la posición de la masa en cualquier momento. No existe ninguna fuerza
externa aplicada a la masa. de ahí que el movimiento resultante de una perturbación inicial será una
vibración libre.

o~+x

f..- LongilUd alargada---l

(.) ~) (,)

Fliun. 2.1 Sistema de resorte y masa en posición horizontal .

.. ¡

~._-

Fltun. 2.2 Sistema

de resorte y masa
iljuivalente del siste-
rm de leva y seguidor
de la fimJra 1.32.
 2.1 Introducción 117

Como no hay elemento a1guBJ que disipe energía durante el movimiento de la masa, la amplitud
del movimiento permanece constante con el tiempo; es un sistema m amcrtiguadQ. En la práctica.
excepto en d vacío, la amplitud de vibración libre se reduce gradualmente al ~o dd tiempo por
la resistencia ofrecida por d medio circundante(digamos el aire). Sediceque tale<; vibraciones son
amortiguadas. F1 estudio de la vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad no amorti-
guados y amortiguados e<; fundamental para entender temas de vibración más avanzados.
Varios sistemas medinicos y estmctura1es se pueden idealizar como sistemas de un solo grado
de libertad. En muchos sistemas prácticos, la masa e<;tá distribuida, pero para un análisis simple se
puede considerar como una sola masa puntual. Asimismo, la dasticidad del sistema, la cual puede
~tar di$tribuida portodo el sistema, también se puede idealizar como un solo res(l'\e. Por ejemplo,
para d sistema de seguidor y leva que se muestra en d ejemplo 1.39, una masa equivalente (m.ql
reemplazó a las varias masas en el ejemplo 1.7. Los elementos dd sistema seguidor (varilla de
empuje, balancín, válvula y resorte de válvula) son dásticos pero pueden reducirse a un resorte
equivalente único de rigidez k.... Para un análisis simple, d sistemaleva-seguidor puede idealizarse
por 10 tanto como un sistema de resorte-masa de un solo grado de libertad, como se muestra en la
figura 2.2.
Del mismo modo, la estructura que se muestra en la figura 2.3 puede cOIl';iderarse como una
viga en voladizo empotrada en d suelo. Para estudiar la vibración transversal, la masa de la parte
superior se puede coIl';iderar como una masa puntual y la estructura de soporte (viga) se puede
representar como un resorte para obtener el moddo de un solo grado de libertad que se ve en la
figura 2.4. La estmctura dd edificio de la figura 2.5(a) también puede idealizarse como un sistema
de resorte-masa. como se muestra en la figura 2.5(b). En este caso, como la constante de resorte k
es simplemente la relación de fuerza a dellexión, se puede detenninar a partir de las propiedade<;
geométricas y materiale<; de las columnas. La masa del sistema idealizado es igual a la del piso si
suponemos que la masa de las columnas e<; iIl';ignificante.

......

Fflun. 2.3 La aguja espacial (estructura).

118 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

r..-(I)-j

~~
~
I
. k

, ,,' ' '

,'
,, ' ' (b) Sistema de resorte-masa
I "
,',''
k-lf equivalente

1 , ,'
,

(a) Idulización de
la estructura a lta

FIIun. 2A fobdelado de una estructura alta como un sisterm. de resorte-masa.

Piso rígido
(~,, : m)

(a) Estructura de un edificio (b) Sistema de resorte-

masa equivalente

FIIun. 2.5 Idealización de la estructurade un edificio.

2.2 Vibración libre de un sistema traslacional

no amortiguado
2.2.1 Utilizando la seguida ley del movimiento de Newton, en estasecciÓll consideraremos la derivación
de la ecuación de movimiento. El procedimiento que utilizaremos se resume entonces como sigue:
Ecuación de
movimiento L Seleo:;:ione una coordenada adecuada para describir la posición de la masa o d cuerpo rígido en
basada en d 5istema. Utilice una coordenada lineal para describir el movimiento lineal de una masa pun-
la segunda tual o el centroide de un cuerpo rígido, y una coordenada angular para describir el movinúento
ley del angular de un cuerpo rígido.
movimiento
de Newton 2. Detennine la configuración de equilibrio estático del sistema y mida el desplazamiento de la
masa o el cuerpo rígido con respecto a su posición de equilibrio estático.
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 119

J. Trace el diagrama de cuerpo libn: de la masao el cue!po rígido cuando se le imparten un despla-
mmiento y velocidad positivos. m:lique todas las fuerzas activas y n:activas que actúan sobre
la masa o cuerpo rígido.
4. \Aplique la seguIK:Ia ley del movimiento de Newton a la masa o cuerpo rígido que presenta el
diagrama de cuerpo libre. La seguida ley del movimiento de Newton se puede fonnular como
sigue:

la velocidad de cambio de la cantidad de movimiento (nt:lmento) de una maJa es igual a la

foerza que acma en ella.

Por lo tanto, si una masa mse desplaza una distancia x{t) cuanoo una fuerzaresu1tante F{t) actúa
en ella en la misma dirección, la segunda ley del movimiento de Newton da

~
F{t) = -d ( m-~
dX('l)
dt dt

Si la masa m es constante. esta ecuación se reduce a

_ d 2 1{t)
F{t) = m 2 = mx (2.1)
d,

do"',

e:s la aceleración de la masa. La ecuación (2.1) se puede expresar en una frase:

La fuerm resultante que actúa sobre la masa - masa X aceleración

Para un cuerpo rígioo sometido a movimiento de rotación, laley de Newton da

M{t) = iJ (2.2)

doIK:Ie M es el momento resultante que actúa en el cuerpo y ;; y ~ = d 28{t )!dt2 son el desplaza-
miento angular resultante y la aceleración angular resultantes, n:spectivarnente. La ecuación (2.1)
o la (2.2) representan la ecuación del movimiento del sistema vibratorio.
F1 procedimiento se aplica ahora al sistema de un solo grado de libertad no amortiguado
que se muestra en la figura 2.1(a). Aquí la masa está apoyada sobn: rodillos libres de fricción y
puede trasladarse en la dirección horizontal. Cl.Jamo la masa de desplaza una distancia +x a partir
desu posición de equilibrio, la fuerza en el resorte es h,y el diagramadecuerpo libre se representa
como se muestra en la figura 2.l(c). La aplicación de la ecuación (2.1) a la masa m da la ecuación
de movimiento
F{t) = -kx = mi

mi+kx=O (2.3)
120 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.2.2 Como se manifestó ellla secció n 1.6. las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio se
p.1eden derivar mediante varios métodos. EII esta secciólI se consideran las aplicaciones del prin-
Ecuación de cipio de D' Alembert, el principio de desplazamientos virtuales y el principio de conservación de
movimiento b energía.
utilizando
otros métodos Principio de D' AJembert. Las ecuaciones de movimiento, (2.1) y (2.2), se pueden volver a escri-
tircomo

F{t) - mx = O (2.4a)

M{t) - ilJ = O (2.4b)

Estas ecuaciones pueden considerarse como el;uaciones de equilibrio siempre que -mi y -iJ se
traten como una fuerza y un momento. Esta fuerza ficticia (o momento) se conoce como fuerza de
inercia (o momento de inercia) y el estado artificial de equilibrio implicado por la el;uación (2.4a)
o la (2.4b) se conoce como equilibrio dinámico. Este principio. implicado en la ecuación (2.4a) o
b (2.4b). se conoce como principio de D' Alembert. Aplicándolo al sistema de la figura 2.1(c) se
ootiene la el;uación de movimiento:

-kx - mi = O o mi + kx = O (2.3)

Principio de de$plazamieotos virtuales, F1 principio de desplazanñentos virtuales establece que

"si un sistema que está en equilibrio por la acción de un conjunto de fuerzas se somete a un des-
pazamiento virtual, entonces e l trabajo virtual total realizado por la fuerza será cero". En estecaso
d desplazamiento virtual se define como un desplazamiento infinitesimal imaginario instantánC(l.
Debe ser un desplazamiento físicamente posible compatible con las restricciones del sistema. El
trabajo virtual se define como el n:alizado por todas las fuerzas, incluidas las de inercia en un pro-
Nema dinámico. producidas por un desplazamiento virtual.
ConsidereIIlO5 un sistema de resorte-masa en una posición desplazada como se muestra en la
figura 2.6(a), dondexsimboliza el desplazamiento de la masa. La figura 2.6(b) muestra el diagrama
~ cuerpo libre de la masa con las fuerzas reactiva y de inercia indicadas. Cuando la masa experi-
menta un desplazamiento virtual fu,como se muestra en la figura 2.6(b), el trabajo virtual n:alizado
p:¡r cada fuerza se calcula como sigue:

Trabajo virtual realizado por la fuerza del resorte - BW, - - (h)Bx

Trabajo virtual realizado por la fuerza de inercia = BW¡ = - (mi) Bx

,
• ----i,____
L_" m :
-'
,- ---, ,-----,
, . ,'
,-----' "-----c::::J.",;;¡
{fuer7.11 (fuer7.11
IMctiva) de inercia)
(~) Mua iI01l1etida a (b) Diagr~ma de cuerpo libre
Uft desplal./lmiemo ~
~ura 2_6 Masa sometida a un desp1azamiellto virtual.
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 121

Cuando el trabajo virtual total rea1izado por todas las fuerzas se hace igual a cero, obtenemos

-mxlSx - kxlh = O (2.5)

Como el desplazamiento virtual puede tener un valor arbitrario, fu; - 0, la ecuación (2.5) da la
ecuación de movimiento del sistema de resorte-masa como

mi+kx=O (2.3)

Prindpio de conservación de la energía. Se dice que un sistema es conservador si no se pierde

energía debido a fricción o a miembros no elásticos que disipan energía. Si otras fuerzas externas
no realizan trabajo en un sistema conservador (aparte de la gravedad u otras fuerza:s potenciales),
entonces la energía total del sistema permanece constante. Como la energía de un sistema vibra-
torio es parcialmente poteIlCial y parcialmente cin6tica, la suma de estas dos energfas permanece
constante. La energía cinética T se almacena en la masa por efecto de su velocidad y la energía
potencial U se almacena en el resorte a causa de su deformación dástica. Por lo tanto el principio
de conservación de energía se expresa como:

T + U ., constante
o

d
-(T
d,
+ U) = O (2.6)

Las energías cinética y potencial resultan de

T = ~rni2 (2.7)

(2.8)

La sustitución de las ecuaciones (2.7) y (2.8) en la ecuación (2.6) da por resultado la ecuación
deseada

mi+1x=O (2.3)

2.2.3 ConsideItlmos la configuración del5istema de Itlsorte-masa que 5e muestra en la figura 2.7(a). La

masa cuelga en el extremo irñeriordel resorte, el cual a su vez está fijo por su extremo superiora un
Ecuación del soporte rígido. En Itlposo, la masa colgará en una posición llamada posición de tquilibrio estdtico,
movimiento de en la cual la fuerza del resorte dirigida hacia arriba balancea con exactitud la fuerza de gravedad
un sistema de dirigida hacia abajo que aclúaen la masa. En esta posición la longitud del resorte es lo + Bewdonde
resorte-masa B.,." es la ddlexión estática, el alargamiento producido por el peso dela masa m. En la figura 2.7(a),
en posición vemos que, para equilibrio estático,
vertical
W=mg=kB .., (2.9)
122 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

T
k lo +~..,

1,-1---,1 --1- R::Isición de

equilibrio eSlálico

I
----- --- - R::Isiciónfinal
+.
W - mI! W+k.<
(.) ~)

Fuerza del resorte

k(ts"" + x)

(o) (d)

!oliun. 2.7 Un sistema de resorte-masa en posición vertical.

ronde g es la aceleración de la gravedad. Si la masa se ddlexiona una distancia +xcon respecto a

!ll posición de equilibrio estático, entonces la fuerza del re50rte es -k(x + o\.J, como se muestra en
b figura 2.7(c). La aplicación de la segunda ley del movimiento de Newton a la masa m da

mi '" -k{x + 6...) + W

y como k6"1 - W, obtenemos

mi+kx=O (2.10)

Vemos que las ecuaciones (2.3) y (2.10) son idénticas. Esto indica que cuando una masa se mueve
en dirección vertical, podemos ignorar su peso, siempre que midamos x a partir de su posición
re equilibrio estático.
Nota: La ecuación (2.10), la ecuación de movimiento del sistema que se muestra en la figura
2.7 , tambi~n puede derivarse aplicando el principio de D' Alembert, el principio de desplazamientos
,irtua1cs, o bien el principio de conservación de la energía. Si uti.li.zarnos el último, por ejemplo,
mtamos que la expresión para la energía ciIJl!;tica, r, permanece igual que la ecuación (2.7). Sin
embargo, la expresión para la energía potencial, U, se tiene que derivar al considerar el peso de
b masa. Por eso observamos que la fuerza del resorte en la posición de equilibrio estático (t - O)
es mg. Cuan::lo el resorte se defonna una cantic:bd x, su energía potencial es (vea la figura 2.7(d));

I
mgx + 2:kx2
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 123

Además, la energfa potencial del sistema debido al cambio de elevación de la masa (observemos
que +x está dirigida bacia abajo) es -mgx. Por lo tanto la energfa potencial neta del sistema res-
pecto de la posición de equilibrio e5tático es

U - energía potencial del resorte

+ cambio de la energía potencial debido al cambio de elevación de la masa m

I 2 I
= mgx + _kx - mgx = -kx 2
2 2
Como las exp~siones de Ty Uno cambian, la aplicación del principio de conservación de la ener-
gía da la misma ecuación de movimiento, ecuación (2.3).

2.2.4 La solución de la ecuación (2.3) se obtiene supomendo que

x{t) = Ce'" (2.11)
Solución
donde e y J son constantes que deben determinarse. La sustitución de la ecuación (2.11) en la
ecuación (2.3) da por resultado
C{ms 2 + k) = O

Puesto que ello puede ser cero, tenemos

ms2+k=O (2.12)

y por consiguiente

s= ±( - m' )'" =±jwM (2.13)

dondei-(-I)lI2 y

w• - (")'"
m (2.14)

La ecuación (2.12) se conoce como ecuación auxiliar o caracterútica correspondiente a la ecuación

diferencial (2.3). Los dos valores de sdados por la ecuación (2.13) son las raíces de la ecuación ca-
racterística, también conocidas como valores tigtn o valores caracttr(.SIicos del problema. Como
ambos valores de s satisfacen la ecuación (2.12), la solución general de la ecuación (2.3) puede
expresarse como

(2.15)

do[Kje Cl y C2 son constantes. Utilizando identidades

t "¡"¡ = C08 aJ ± j senaJ

La ecuación (2.15) se puede volver a escribir como

x{t) = Al COS wnt + ,01.2 se nwnt (2.16)
124 Capitulo 2 Vlbraci6n libre de sistemas de un solo grado de libertad

ronde Al Y..01. 2 son constantes nuevas. Las constantes Cl y C2 o A 1 Y..01. 2 se detenIÚnan a partir de
as corv:liciones iniciales del sistema. Se tienen que especificar dos cordiciones para evaluar estas
wnstantes de fonna única. Observemos que el número de condiciones que se tiene que especificar
es igual al orden de ecuación difererv;:ial regente. f'n este caso. si los valores de desplazamiento
x(t) y velocidad x(t) - (cix/dt)(t) se especifican como Xo y Xo en t - O. tenemos. de acuerdo con
b ecuación (2.16),

x{t = O) '" Al = Xo
x{t = O) = wM A2 = Xo (2.17)

R1rconsiguiente, Al = Xo y ..01.2 = Xo/W M' Porlo tanto la solución de la ecuación (2.3) sujeta a las
wrdiciones iniciales de la ecuación (2.17) está dada por

(2.18)

2.2.5 Las ecuaciones (2.15), (2.16) Y (2.18) son funciones de tiempo armónicas. El. movimiento es si-
rrétrico con respecto a la posición de equilibrio de la masa m. La velocidad es un miximo y la
Movimiento aceleración es cero cada vez que la masa pasa por esta posición. En los desplazamientos extremos,
armónico b velocidad es cero y la acelemción es un máximo. Como esto representa movimiento annÓDico
;imple (vea la sección 1.10), el sistema de resorte-masa se conoce como oscilador arménico. La
=tidad w~ dada por la ecuación (2.14) representa la f~uencia natural de vibmción del sistema.
La ecuación (2.16) se puede expresar en una fonna diferente si introducimos la notación

(2.19)

rondeA y q,son las constantes nuevas, las cuales se pueden expresar en función de A I Y..01. 2 como

A = (A~ + A~)1/2 = [xa + (W:X)'J'I' = amplitud

(2.20)

Si introducimos la ecuación (2.19) en la ecuación (2.16), la solución puede escribirse como

x{t) '" Acos{wMt - q,) (2.21)

Utilizando las relaciones

(2.22)

La ecuación (2.16) tambibl puede expresarse como

(2.23)
 2.2 Vibrac ión libre de un sistema traslacional no amortiguado 125

<kmd,

AO=A= [ i )'J'"
xa+ ( W: (2.24)

(2.25)

La naturalcm de la oscilación armónica se puede representar gráficamente como en la ftgura 2,8(a),

Si A implica un vector de magnitud A,el cual fonna un ángulo w,¡ -.p con respecto al eje vertical
(x),entonces se veque 1asolución,laecuaciÓll (2.21),es la proyección del vector ¡sobre d ejex.Las
constantes Al y A2de la ecuación (2.16), dadas porla ecuación (2.19),500 simplemente los compo-
nentes rectangulares de Aalo largo de dos ejes ortogonales que forman 1(15 ángulos.p y -(Í - .p)
con respecto al vector A. Como el ángulo (U~t -.pes una función lineal de tiempo, sein:;:rementa li-
nealmente con el tiempo; por lo tanto todo d diagrama gimen ~entido contrario al de las manecillas
del reloj a una vdocidad angular lIJn• A medida que gira el diagrama (figura 2.Sa), la proyección de ¡

X(I)

,
,,
-"
(o)

Pendiente - Xo

'''--
I r· , - "---1
"'.

T Vebcidad máxima

"
~o ,,
..• ,
~

1-+- AmpUtud,

(o)

~ura 2.8 Representacioo gráfica del movimiento de un oscilaoor armónico.

126 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

sobre el eje x varía armónicamente de modo que el movimiento se repite cada vez que el vector A
describe un ángulo de 211'. La proyección de 1, e5 decir x(t), se muestra en la figura 2.8(b) como una
función de w,¡. y como una función de t en la figura 2.8(c). El. ángulo de fase.p también puedeinter-
p-etarse como el ángulo entre el origen y el primer pico.

(l¡servemos los siguiente5 aspectos del sistema de resorte-masa.

L Si el sistema de resorte-masa está en una posición vertical, como se muestra e n la figura 2.7(a),
la frecuencia circular natural puede expresarse como

w~ = (~r2 (2.26)

La constante de resorte kpuede expresarse en función de la masa m de acuerdo con la ecuación

(2.9) como
W mg
k=-=- (2.27)
a"", aeot
la sustitución de la ecuación (2.27) en la ecuación (2.14) da

(2.28)

De aquí que la frecuencia natural en ciclos por segundo y el periodo natural los den

=_,(g\'I'
/" 211' a:J (229)

/2
l' =..!.. = 211' (a"",V
~ f~ g) (2.30)

R1r lo tanto, cuando la masa vibra en una dirección vertical. podemos calcularla frecuencia na-
bJra1 y el periodo de vibración con sólo medir la deflexión e5tática aeJt. No tene mos quecomcer
la rigidez kdel resorte ni la masa m.
2. Según la ecua:;:ión (2.21) la velocidad x(t) y la acelemción i (t) de la masa m en el instante t
puede obtenerse como

x{t) = dx (t) = -w,.A sen{wMt - .p) = w,.A cos (w,¡ _ .p + 11')

d, 2

(2.31)

La ecuación (2.31) muestra que la velocidad se adelanta un ángulo 11n al desp1azamiento y que
la a:;:e1eración se adelanta un ángulo 11' al desplazamiento.
J. Si el desplazamiento inicial (xol e5 cero. la ecuación (2.21) se vuelve

Xo
.
x{t) = - cos w,¡ - -
WM 2
(
11' ). Xo
= - senw~t
w~
(2.32)
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 127

Sin embargo, si la velocidad ink:ial (xo) es cero, la solución es

x{ t) = xo cos w~t (2.33)

4. Ui respuesta de un sistema de un solo grado de libertad se puede representar en el plano de

desplazamiento (x}velocidad, conocido como espacio de estado o plano de fuse. Para esto
consideramos el desplazamiento dado por la ecuación (2.21) y la velocidad correspordiente:

x{t) = Acos{w"r -.p)

o
X
cos{w"t -.p ) = A

i{t) = -Aw~sen {wnt -.p) (2.34)

o
x y
sen{w"t -.p) = = (2.35)
""', A

ronde y = X/w n . Flevando al cuadrado y s umamo las el:uaciones (2.34) y (2.35), obtenemos

(2.36)

Ui gráfica de la ecuación (2.36) en el plano (x, y) es un círculo, como se muestra en la figura

2.9a, y constituye la representación en el plano de fase o espacio de estado del sistema no amor-
tiguado. El radio del círculo, A, se determina a partir de las cordiciones iniciales de movimiento.
(t¡servemos que la gráfica de la ecuación (2.36) en el plano (x, x) será una elipse, como se
IIlIestraen la figura 2.9(b).

y - -
,
",

í A A
- -t----;;o:t-----¡-"-- x

(.) ~)

Fltura 2.9 Representacioo del plano de fase de 1lIl sistema no amortiguado.

128 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.1 Respuesta armónica de un tanque de agua

la columna del tanque de agua que se muestra en la figura 2.1O{a) tiene 300 pies de altura y es de concreto
lt'funado con una sección transversal tubular de 8 pies de diámetro interno y de lO pies de diámetro externo.
Fl tanque pesa 6 X 10'5lb cuando está lleno de agua. Ignorando la masa de la columna y suponiendo el módulo
de Young del concreto ~funado como 4 X 1(16 lbfpulg2, determine 10 siguiente:

a. la f'rceuencia natural y el periodo natural de la vibración transversal del tanque de agua.

b. la respuesta de vibración del tanque de agua debido a un desplazamiento transversal inicial de lO pulg.
r. Los valores máximos de la velocidad y ace1eraci6n experimentadas por el tanque de agua.

Solución: Suponiendo que el tanque de agua es una masa puntual, que la columna tiene una sección trans-
versal uniforme, y que la masa de la columna es insignificante, el sistema puede modelarse como una viga en
\Qladizo COIl una carga concentrada (peso) en el extremo libre como se muestra en la figura 2,lO(b),

a. la deflexióo transversal de la viga, S, producida por una carga P está dada por d. donde les la longitud,
E es el módulo de Young, e 1 es el momento de inercia del área de la sección W:UUversal de la viga, La
rigidezde la viga (oolumna del tanque) está dada por

.1;= -p = -" "

, l'

"'-,)
,I
, ,,
,,,
~--~

,, ,,
,
,
,
~.,.-~~

,,,
,,,
,
,,,
,,,
,
,,,
,
,,,
,
,,

/ // / y/ /
(.) ~)

Fltun. 2.10 Thnque elevado. (Fotograffa cortesía de West Wayette Water Clmpany).
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 129

En este \'.aSO, I =3600 pulg, E = 4 X 106lbfpulg1

y por consiguiente

3(4 X 1(6)(600.9554 X le!)

1: = 36W = 1545.6672lbfpulg

la frecuencia natural del tanque de agua en la di=ión transvcrsa1 está dada por

'" = [f = ~1545.6672 X ))6.4 = (\9977 rad/s

w V-; 6Xlo'

FJ pcrioOO natural de la vibración transvcrsa1 del tanque está dado por

b. Uti1izando el desplazamiento inicial dexo = 10 pulg y la velocidad inicial del tanque de agua (io) como
cero, la respuesta armónica del tanque de agua puede expresarse, utilizando la ecuación (2.23), como
X(f) = Aosen ("',.1 + </Jo)

donie la amplitud del desplazamiento transvcrsa1 (A~ está dado por

AO = [x5 + (::YT'2 = Xo = 10pulg

yel ángulo de fase (tPt:J por

Por 10 tanto

X(f) = lOsen (0.9977f + f) = 10cosO.9977f pulg (&1)

c. La velocidad del tanque de agua se determina diferenciardo la ecuación (E. 1) como

i(l) = 10(0.9977)OOS(0.9977f +~) (&2)

y por consiguiente

iml. = Ao"'w = 10(09977) = 9.977 pulg/s

La aceleración del tanque de agua se determina diferenciando la ecuación (E2) como

:i(f) = -IO(O.9977lsen(O.9977f + i) (&"

130 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

y por <XIIl$iguiente el valor máximo de la aceleración está dado por

x",p = AO(llJ.)l = 10(0.9977)1 = 9.9S40pulg/s1

•
Ejemplo 2.2 Respuesta de vibración libre debido a Impacto
Una viga en voladizn soporta una masa Meo el «tremo libre como se muestra en la figura 211(a). Una masa
melle desde una altura h sobre la masa My se adhiere a ella sin rebotar. Determine la vibración transversal
lt'Sultante de la viga.

Solución: Cuando la masamcaigadesdeunaalturah,elnearáoon la masaMa una velocidad de v.. = v'2ih,

<.bnde ges la aceleración por la gravedad. Como la masa mseadhiere a M sin rebotar, la velocidadde la masa
oombinada (M + m) inmediatamente después del impactO (io.lse puede hallar aplicando el principio de con-
servación de momento:
mv.. = (M + m)xo

(El)

La posición de equilibrio estático de la viga con la nueva masa (M + m) se ercuentra a una distancia de!}l
~bajo de la posición de equilibrio estático de la masa original (M)como se muestra en la figura2.II(c). Aquí
kdcnota la rigidezde la viga en voladizo, dada por

k = 3E1
l'

~ -r -
h

Jry,--,
Módulo de Young, E
Momento de inercia, l

~ I 0 v.. - "I/!i1i

l· I X(I)
k - 3EI
l'

X(I)

(. ) ~) (o)

YY - posición deequitibrio estátioo de M

ZZ - posición de equilibrio estático de M +m
Atora 2.11 Respuesl.apor impacto.
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 131

Como la vibración de la viga con la nueva masa (M + m) oeu= en tomo a su propia posición de equilibrio
estático, Iascondiciones iniciales del problema se pu::den formular como

'. m )y,g¡;
~ ( M+m "U)

PQr10 tanto, la vibración transversal libre resultante de la viga se puede upresarcomo (vea la ecuación (2,21»:
x(t) = Aeos(",,, - tI»

A~ [,¡ + (::)']'"

ti> = tan-1C;J
"
"'~ = V~ = VI13(M3H+ m)
con.lO y .i:odadas por la ecuación (E.2),

•
Ejemplo 2.3 Módulo de voung obtenido con una medición de la frecuencia natural
Se =nIJÓ que la frecuencia natural de vibración transversal de una viga de sección transversal cuadrada de
5 mm X 5 mm y longitud & I m. simplemente apoyada que soporta una masa de 2,3 kg en su parte media, es
de 30 radls, Determineel módulo & Young de elasticidad de la viga,

Soluci6n: Ignorando el peso propio de la viga, la frecuencia natural de vibración transversal de la viga se
c::<presa como

"'1)

k = 192El
"'2)

"
oonde Ees el módulo de Young, les la longitud, e les el momento de inercia de área de la viga:

1 = 1~ (5 X 10-3)(5 X 10-3 ») = 0.5208 X 10-10m4

Como m = 2.3 kg, I = 1.0 my "'. = JO.O radls, las ecuaciones (E.I) y (E.2) dan

k = 192El = mol.:.
P •
•
m..,:'.P 2.3(JO.of(I.Of ~Q 2
E ~ -- = = 2)7.0132 X 11.... N/m
1921 192(0.5208 X 10 l0)

Esto indica que probablemente el material de la viga es acero al carbón.

•
132 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.4 Frecuencia natural del cubo de un camión de bomberos

B cubo de \DI camión de bomberos se encuentraen el extremo & una pluma te1eseópica,como se muestra en
la figura 2.12(a). El cubo, junto con el bombero, pesa 2000 N. Encuentre la frecuencia natural de vibración del
<libo en la dirección vertical.

DolOS; Módulo de Ynungdel material: ¡:; = 2.1 X I(}JI Nlm2; longitudes: 1I = l;¡ = ~ =3 m; áreasde sección
IrartSversal: Al = 20 cm2, Al = 10 cm2;A] = 5 cm2.

Solución: Para determinar la frecueocia natural de vibJ3ción del sistema, encontramos la rigidez equivalente
& la pluma en la dirección vertical y utilizamos una idealización de un sistema de \DI solo grado de libertad.
Para esto asumimos que la masa de la pluma telescópiea es insignificante y que la pluma se deforma sólo
en la dir«.cióD axial (sin deformarse). Como la fuerra inducida en cualquier soxión transversal 0IOl es igual
a la carga axial aplicada en el extremo de la pluma, como se muestra en la figura 2.12{b), la rigidez axial de
la pluma (.I:~) está dada por

1 1 1 1
-=-+-+- (E. I)
*-b *-¡" *-¡" *-1>,

ronde *-¡" simboliza la rigidez axial del iésimo segmento de la pluma:

A¡E¡
*-¡" = T-
,
1=1,2,3 (E.2)

Con los datos conocidos (11 = h. = 1] = 3 m, Al = 20 cml , Al = 10 cm1 , A] = 5 cm1 , El = E;

=E] ~ 2.1 X 10" Nhn2 ).

(20 X 10--4)(2.1 X 1011 ) 7

4,= 3 =14XIONlm

(10 X 10--4)(2.1 X 1011 ) 7

.I:¡,,= 3 =7X10N/m

(5 X 10--4)(2.1 X Uyl )
*-1>, = 3 = 3.5 X 101 N/m

I\:Ir lo tanto, la e<::uación (E. I ) da

.1

La rigidez., k, de la pluma telescópica en la dirección vertical es

 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 133

>,'«---oBrazo
Q
telescópico

(.)

~
10

P~==eJ: ~o,=j~
1

I--,,- -+--,,- -+--,,------j Fflun. 2.12 Auma telesc6picade un

~) camión de bomberos.

La frecuencia de la vibración natural del cubo en la direeci6n vertical está dada por

•
Ejemplo 2.5 frecuencia natural de un sistema de poleas
Detennine la frecuencia natural del sistema que se muestra en la figura 2.13(a). Suponga que las polcas no
tienen fricción y que su masa es insignificante.

Solución: Para determinar la frecuencia natural encontramos la rigidez equivalente del sistema y lo resolve-
1mS como un problema de UD solo grado de libertad. Como DO hay fricción en las polcas Ysu masa es insigni-
fu:ante, la tensión en la cuerdaes constante y es igual al peso Wde la masam.Por el equilibrio estático de las
p<llcas y la masa (vea la figura 2.l3(b», se puede vcrque la fuerra dirigida hacia arriba que actúa en la p<llea 1
es 2Wyque la fuerradirigidabaciaabajo queactúaen la polea 2es 2W. Fl centro de la polea 1 (puntoA)sube
una distancia 2Wfk l y el centro de la polea 2 (punto B) baja una distancia 2Wfk:z. Por lo tanto, el movimiento
total de la masa m(punto O)es

cuanro la cuerda a ambos lados de la polea permite que la masa baje. Si k<>l denota la constante de resorte
equivalente del sistema,

Peso de la masa
Desplazamiento neto de la masa
Constante de ~rte equivalente
134 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

T
~,B'· ,II
1
,
I ~ __ ~

,
Polea I , ~ - 2W

~ -­
'W
k,

k.,
k ,x, - 2W
,W
x' - k)
(.) ~)
Fltun. 2.18 Sistemade poleas.

~=
k"l
4W(.!..
k,
+ .!..)
k]
= 4W(k, + k:l)
k,k 2
k,k 2
(E. I)

Si la masa m se desplaza una distanciax de la posición de equilibrio estático, la ecuación de movimiento de

la masa se escribe como

mx + k"qX = O (E.2)

y por consiguiente, la freeuelX:ia natural está dada por

(E.3)

f~ =
w. = 41T
211" 1 [
2
m(k,k,k+ k:l) l'"' <:>clos/$ (E.4)

•
 2.3 Vibración libre de un sistema torsiona! no amortiguado 135

2.3 LVibración libre de un sistema torsional

rno amortiguado
Si un cuerpo rígido oscila con respecto a un eje de referencia especifico, el. movimiento resultante se
conoce como vibración torsionaJ. En este caso, el desplammiento del cuerpo se núde en función de
un¡¡ coordenada angular. En un problema de vibración torsional, el momento de restauración puede ser
el resultado dela torsión de un miembro elástico o del momento desbalanceado de una fuerza o par.
La figura 2.14 muestra un disco, el cual tiene un momento polar de inercia de masa Jo. monta-
do en un extremo de una flecha circular sólida. el otro extremo del cual está fijo. Sea 81a rotación
angular del disco alrededor de la flecha; 8tarnbién representa el ángulo de torsión de la flecha. Por
la teoría de torsión de flechas circulares [2.1], tenemos la relación

G/.
MI = -,-' (2.37)

do[Kje M( es el par de ton;ión que produce la torsión 8, G es el módulo de cortante, les la longitud
de la flecha. loes el momento polar de inercia de la sección transven;al de la flecha, dado por

1--
.d' (2.38)
O- 32
y d es el diámetro de la flecha. Si el disco 5e desplaza un ángulo 8a partir de su posición de equi-
librio, la flecha produce un par de torsión de restauración de magnitud M,. Por 10 tanto, la flecha
actúa como un resorte ton;ional con una constante de resorte torsional

(2.39)

z z

, ,'-:;;é- ·t- -L
~ '.
---------- "
,
,
,
---Jo
,', 9, 9.1J .....
-
I---,D--"""'-'-1'i
lo) lb)
FIlbn. 2.14 Vibración torsional de un disco.
136 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.3.1 Ul ecuación del movimiento angular del disco alrededor de su eje se deriva aplicando la segunda
ley de Newton o cualquiera de los métodos mencionados en la sección 2.2.2. Considerando el
Ecuación de dagrama de cuerpo libre del disco (figura 2.14b), podemos derivar la ecuación de movimiento si
movimiento ¡~Ilicamos la segunda ley del movimiento de Newton;

JoB + k/l = O (2.40)

b cual es idéntica a la ecuación (2.3) si el momento polar de inercia de masa Jo, el desplazamiento
¡JIgular 8 y la constante de resorte torsional k" se reemplazan con la masa m, el desplazamiento x
y la constante de re.sorte lineal k, respectivaTIK:nte. Por lo tanto, la frecue ncia circular IliItural del
"tema torsional es
(2.41)

yel periodo y frecuencia de vibración en ciclos por seguIK:Io son

'. = 2·(Zt (2.42)

f. = -
k, '1' (2.43)
2. Jo

OIservemos 108 siguientes aspectos de este sistema;

L Si la sección transversal de la flecha que soporta el disco R) es circular, se tiene que utilizar una
com;tante de rewrte torsional adecuada [2.4, 2.5].

2. B morncmto polar de ineccia de masa de un disco está dado por

donde p es la densidad de masa, h es el espesor, D es el diámetro y Wes el pew del disco.

3. F1sistema torsional de resorte-inercia mostrado en la figura 2.14 se COR)ce como péndulo tor-
sional. Una de las aplicaciones más importantes de un péndulo torsional es un reloj mecinico,
doIK:Ie una rueda de trinquete convierte la oscilación regular de un pequefio péndulo torsional
en los movimientos de las manecillas.

2.3.2 Ul solución general de la ecuación (2.40) se obtiene, como en el caso de la «:uación (2.3);

Solución (2.44)

wn:je la ec uación (2.41) da w~ YA I YA 1 5e detenninan a partir de las condiciones iniciales. Si

_ d8 _
8{t=0)=80 y 8{t = O) = - (t = O) = 8 0 (2.45)
d,
 2.3 Vibración 6bre de un sistema torsional no amortiguado 137

Las constantes Al y A 2 se detenninan como sigue:

(2.46)

Se ve que la ecuación (2.44) también representa un movimiento ann6nico simple.

Ejemplo 2.6 Frecuencia natural de un péndulo compuesto

Cualquier cuerpo rfgido con su pivote en UD punto que DO es su centro oscilará alrededor del pivote por su pro-
pia fuena de gravedad. Tal sistema se conoce como péndulo compuesto (figura 2.15). Detcmtine la frecuencia
natural del sistema.

Solución: Sean O el punto de suspensión y G el centro de masa del péndulo compuesto como se muestra en
la figura 215. Dejeque el cuerpo rfgiOO oscile en el plano xyde moro que se pueda usar la coordenada (J para
describir su movimiento. Sea d la distaneia entre O y G Ylo el momento de inercia de masa del cuerpo con res-
pecIO al eje t (perpendicular tanto ax como ay). Con un desplazamiento (J, el par de torsión de restauración
(debido al peso del cuerpo W) es (Wd sen 8) y la ~UacióD de movimiento es

JOO + Wdsco(J = O (& 1)

O:Iserve que la ecuación (E.1) es una ecuación diferencial ordinaria no lincal de segunoo graOO. Aunque es
plsiblc detenninar una soluciÓD exa:ta de esta ecuaciÓD (vea la seecion 13.3, en inglés, en el sitio Web),
b$ soluciones exactas m se pueden =D\J'aTCOD la mayoría de las eeuacioDes diferenciales 00 lineales, Una
soluciÓll aproximada de la eeuacióo (E.l) se puede =n\J'aT por uno de dos métoOOs, Se puede utilizar un
~nto numérico para integrar la ceuación (E. 1), Por otra parte, la ceuación (E.l) puede ser aproxima-
da por una ceuacióD lineal cuya solución exacta es fáci1 de detenninar, Para util:iz.ar el óltimo procedimiento,
suponemos desp1azamientos angulares peque1kls de modo que8 sea pequefto y sen 8 <><8, Por consiguiente, la
c:cuación (E. 1) se puede representar de fonna aproximada por la ceuación lineal:

Joii + Wd8 = O (E.2)

W - "'g

, Fltun.2.15 Péndulocompuesto.
138 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

ata ecuación da la frecuencia natural del péndulo rompuesto:

(E.3)

Comparando la ceuación (E.3) ron la frecuencia natural de un péndulo simple, lIJ. = (g11)112 (vea el problema
261), p:ldemos determinar la longitud del p61dulo simple equivalente:

I =~ (E.4)
md

Si m.l:ij rt:emplaza a l¡,.dnnde toes el radin de giro del CUerp:l alrededor de O, las ecuaciones (E.3) y (E.4) se
escribO! romo

w. ~ (")'"
,
'0
(E.S)

(E.6)

Si ka indica el radio de giro del CDelpQ alrededor de G, tenemos

(E.7)

yla ecuación (E.6)se escribe romo

(E.8)

Si la línea OGse extiende hasta el punto Ade modo que

La ecuación (E.8) se vuelve

.'
GA = -.E.
d
(E.9)

I=GA+d=OA (E.l0)

R1r ronsiguiente, de acuerdn ron la ecuación (E.S), lIJ. está dada por

lIJ. = Il.(.l:íl/d)
, }'" = (')'"
T = (,
004. )'"
(E.ll)

ata ecuación demuestra que no importa si el cuerpo gira alrededorde O n A, su frecuencia natural es la misma,
El punto A seconoce como OXnlro de percusión,

Centro de percusión. Los conceptos de péndulo compuesto y centro de percusión se pueden uti-
•
lizar en muchas aplicaciones prácticas:

L Se le puede dar forma a un martillo de modo que el centro de percusión quede en la cabeza y el
centro de rotación en el mango, En este caso, la fuerza de impacto en la cabeza del martillo no
provocará ninguna reacción normal en el mango (figura 2,16(a»,
 2A Respuesta de sistemas de primer orden y constante de tiempo 139

Pivote O --'lOl-

O'

, I'tnduJ

I A~':'~~..d,~
_ . f~ ._/
_Tomillo O A
A 'A ", de banco
(.) ~) (,) (d)

Filun 2.16 Aplicaciones del centro de percusión.

2. Fn un bate de Misbol, si por un lado se hace que la pelota choque en el centro de percusión
mientras que el centro de rotación está en las manos, el bateador no experimentará ninguna
n:acción perpendicular al bate (figura 2.16(b)). Peco si por otro lado la pelota choca con el ba!
cerca del extremo o cerca de las manos, el bateadO!" experimentará dolor en las manos debido a
la reacción perpendicular al bate.
3. Fn la prueba lzod (impacto) de materiales, el espe'cimen se inserta en un tomillo de banco fijo
en la base de la máquina(vea la figura 2.l6(c)). Se libera un ~R:lulo desde una altura estándar,
y el pér.julo al pasar por su posición más baja golpea el extremo libre del espe'cimen. La defor-
mación y flexión del péndulo se pueden reducir si el centro de percusión se localiza cerca del
borde de golpw. En este caso, el pivote se libera de cualquier reacción impulsiva.
4. En un automóvil (mostrado en la figura 2.I6(d)), si las medas delanteras golpean un tope,
los pasajeros no sentirán ninguna reacción si el centro de percusión del vehículo se localiza
cerca del eje trasero. Asimismo. si las medas traseras golpean un tope en el punto A. no se sen-
tirá ninguna reacción en el eje delantero (punto O) si el centro de percusión se localiza cerca
del eje delantero. Lo deseable. por consiguie nte, es tener el centro de oscilación del velúculo en
un eje y el centro de percusión en el otro eje [2.2].

2.4 Respuesta de sistemas de primer orden

y constante de tiempo
Conside~mos un rotor de turbina montado sobre cojinete¡¡ como se muestra en la figura 2.11(a). El
ti uido viscoso (lubricante) en los cojinetes produce un par de torsión de amortiguamiento viscoso du-
rante la rotación del rotor de la turbina. Suponien::lo que el momento de inecciade masa del rotor con
respecto al eje de rotación como J y la constante de amortiguamiento rotacional de los cojinete¡¡
como cr la aplicación de la segunda ley de movimiento de Newton eh la ecuación de movimiento
del rotor como

JIiJ + Cid = O (2A1)

140 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

dw
ronde w es la velocidad angular del rotor, ¿, = dt es la velocidad de cambio de la velocidad an-
gular, y se supone que el parde torsión externo aplicado a! sistema es cero. Suponemos la velocidad
!fIgular inicia!. w(t - O) - Wo como la entrada y la velocidad angular del. rotor como la salida del
"tema. Observemos que se considera la velocidld angular, en lugar del desplazamiento angular,
WIDO la salida para obtener la ecuación de movimiento como una ecuación difefflncia! de primer
grado.
la solución de la ecuación de movimiento del rotor, la ecuación (2.41), se encuentra a!
wnsiderar las solución de pmeba como

w(t) = h~" (lAS)

ronde A Y J son constantes desconocidas. Utilizando las condiciones iniciales, w(t - O) - wo, la
ecuación (2.48) se escribe como

(lA9)

Rotor en los oojinetes

(.)
.(,)

o
Variación de la velocidad angular
~)

Fflun2.17
 2.5 Método de la energía de Rayleigh 141

Si sustiwimos la «:uación (2.49) en la ecuación (2.41), obtenemos

(250)

Como Wo - O no hace que se "mueva" el rotor, suponeIl105 que Wo ':F O Y la ecuación se satisface
8610 si
J.s+c,=O (251)
<
La eo:;:uación (2,51) ~e conoce como ecuación caracterf~tica de la cual ~ulta $ = - ---.!, Por lo tanto
la solución, ecuación (2.49), se escribe como J

(252)

La variación de la velocidad angular, dooa por la «:uación (2.52), con el tiempo se muestra en
la figura 2.11(b). La curva se inicia en %' mengua Y tiende a cero a medida que t se incrementa
sin límite. CuarK:lo se manejan respuestas exponencialmente menguantes, como las dooas por la
ec;:uación (2.52), es conveniente describir la respuesta en función de una cantidoo conocida como
constante tU tiempo (1). La constante de tiempo se define como el valor de tiempo que hace el ex-
ponente en la ecuación (2.52) igual a -1. Como se sabe que el exponente de la ecuación (2.52) es
- e, t.la constante de tiempo será igual a
J
J
l' = - (2.53)
<,

de modo que, para t - 1', la «:uación (2.52) da.

(2.54)

Por lo tanto. la Il!spuesta se reduce a 0.368 veces su valor inicial en un tiempo igual a la constante
de tiempo del sistema.

2.5 Método de la energía de Rayleigh

Para un sistema de un solo grado de libertad, la ecuación de movimiento se derivó con el método
de energía de la sección 2.2.2. En esta sección lo utilizareIl105 para detenninar las frecuencias na-
turales de sistemas de un solo grado de libertad El principio de conservación de la energía, en el
contexto de un sistema vibratorio no amortiguooo, se puede volver a fonnular como
(2.55)

donde 108 subíndices 1 y 2 implican dos instantes de tiempo difeIl!ntes_ Específicamente, utiliza-
mos el subíndice 1 para indicar el tiempo en que la masa pasa por su posición de equilibrio estático
y elegimos VI ... O como rd'eIl!ncia para la energía potencial. Si el subíndice 2 indica el tiempo co-
rrespondienteal desplazamiento máximo de lamasa, tenemos T2 -O. Porconsiguiente.la«:uaciÓn
(2.55) se escribe como
Tl+0=0+lh (2.56)
142 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si el sistema está experimentando movimiento ann6nico, ell\olJ;:e8 TI y U 1 indican los valores

rráxímos de Ty U,respectivamente, y la ecuación se vud ve
(2.57)

La aplicación de la ecuación (2.57), conocida también corno método de energ{a de Rayleigh, da la

~elJ;:ia natural de l sistema directamente, corno se ilustra en los siguientes eje mplos.

Ejemplo 2.7 Manómetro de motor dlesel

Fl escape de un motor diesel de cuatro tiempos de un cilindro se tiene que conectar a un silenciador, y la
p-esión en ese lugar se tiene que medir con un manómetro de tubo en U simple (vea la figura 2.18). Calcule
la longitud mínima del tubo del manómetro de modo que la frecuencia natural & oscilación de la columna
~ men:urio sea 3.5 veces más lenta que las frecuencias de las fluctuaciones de prt:Sión en el silenciador a
lila velocidad del motor de 600 rpm.l.a frecuencia de fluctuación de la presión en el silenciador es igual a

Cantidad de cilindros x Velocidad del motor

2

Solución:

1. F~cuenciQ natural de osciloción de lo colu/flllQde liquido; Considere el nivel de referencia mostrado en

la figura 2.18 como la posición de equilibrio dellfquido. Six denota el desplazamiento de la columna de
líquiOO a partir de la posición de equilibrio, el cambio de la energía potencial es

u= (Olergfa potencial de la columna de Ifquido expandido + energía potencial de la columna de líquido

contraído
= (peso del mereurio expandido X desplazamiento del c.G. del segmento) + (peso del mereurio
contraído X desplazantiento del C.G. del segmento)

(lU )

T I
Nivel de referencia

Fltun. 2.18 Manómetrode tubo en U.

 2.5 Método de la energía de Rayleigh 143

dondeAes el área desección transversal de la columna de mereurio y-yesel peso específiro del mereurio.
B cambio de la energía cinética está dado por

I
T = "2(lIllSade mereurioXve1ocidad)l

1 Ah' 2
~~-, (E.2)
2 ,

donde les la longitud de la columna de mercurio. Suponienoo movimiento annÓnico. podemos escribir

X( f) = X <:os "',.f (E.3)

donde X es e! desplazamiento máximo y ",. es la frecuen::ia natural. Si sustituimos Iaeeuaeión (EJ) en las
ecuaciones (E. 1) Y (E.2). obtenemos

u = U",.. <:OSl "',.f (EA)

T = TOlÚ sen2",,.f (E.S)

donde
(E.6)

y
1 A-yl"'; 1
TOlÚ = - - -X (E.7)
2 ,

Igualando Urt4> a Trt4>.obtenemos la meuencia natural:

(R81

1. longifud de la colu/1l1Ul de mercurio : La frecuencia de las fluctuaciones de la presión en el silenciador

1 X 600
2
= 300rpm

= 300 X 211' = IQ.r radIs (E.9)

ro

Por lo tanto. la frecuencia de las oscilaciones de la <:olumna de lfquido en el manómetro es Hñri3.S =

9.0 radls. Aplkando la ecuación (E.S). obtenemos

Clgt l
= 9.0 (E.IO)

o
I = 2.0 X 9.81 n243 m (E.II)
(9.01

•
144 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.8 Efecto de la masa en (o)n de un resorte

~tennine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-masa que se muestra en
la figura 2.19.

Solución: Para determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-masa, su-
mamos la energía cinética del sistema a la de la masa adjunta y utilizamos el métooo de energía para determinar
la freeuc:ncia natural, Sea IIa longitud total del resorte, Si xindica el desplaz.amiento del extremo inferior del
n:sorte (o masa m), el desplazamiento a la distanciaydel soporte es )(»/), Asimismo, si i denota la velocidad
de la masa m, la velocidtd de UD elemento de resorte situa.1o a una distancia ydcl soporte es y( i /1), La energfa
cinética del ekmento de resorte de longitud dyes

dT.='21 ¡dy (m, )(")'

T (E.1)

ronde m, es la masa del resorte, La energía cinética total del sistema se expresa como

T = energía cinética de la masa (T.,) + energía cinética del resorte (TJ

(E.2)

La energía potencial total del sistema está dada por

U = ~.I;.? (E.3)

Suponiendo un movimiento armónico

x( f) = X f;Q$ "',.f (E.4)

ronde X es el desplazamiento máximo de la masa y "'. es la frecuencia natural, las energías cinética y potencial
se expresan como

Tmú =Hm + ~')X2~ (E.S)

U mú = ~.I;X2 (E.6)

,-----m
-----, )
.r(t) FIIun 2.19 Masa equivalente de un resorte.
 2.5 Método de la energía de Rayleigh 145

Igualando Tn:h YU n:h ' obtenemos la ~resi6n para la fr«:uencia natural;

_. ~ ( 'm.)'"
m+~
3
(E.7)

Así secontiene el efecto de la masa del resorte al a~ un tercio de su masa a la masa principal [2,3],

•
Ejemplo 2.9 Efecto de la masa de la columna sobre la frecuencia natural
del tanque de agua
EIv;uentre la frecuencia de vibración transversal del tanque de agua consi<:leraOO en el ejemplo 2,1 y la figura
2.10 con la masa de la columna ine1uida,

Solución: Para incluir la masa de la columna, determinamos la masa equivalente de la columna en el extremo
libre mediante la equivalencia de energía cinética y utilizamos un modelo de \Dl solo grado de libertad para
hallarla frecuencia natural de vibración, La columna del tanque se considera como una viga en vo\adiz.o con
\Dl extremo empotrado (suelo) y una masa M (tanque de agua) en el ntro extremo, La deflcxión estática de una
viga en vo\adiz.o producida por una eargaconeentrada es (vea la figura 2,20);

y(x) =
r
p
6E1 (31 - x) =
1
y"""x
2jl(3J - x)

= YmiI. ()x21 _ xl) (E.1)

21'

La energía cinética máxima de la viga (Traú) es

,
T""" = ~!T{j(xWdX (E.2)

"
oonde m es la masa total y (mil) es la masa p:lr unidad de longitud de la viga, Se puede uti1iz.ar la ecuación (El)
p:ua c:tpresar la variación de la velocidad j(x), como

(E.3)

y p:lrconsiguicnle laecuaci6n (E2) se escribe como

= 21 .,4j6
1 m y""" 33 1( ) ( )
1 33 .2
35 1 = 2 140 m y""" (E.4)
146 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

1, ·1
~,I . ,1 jp
~I-----~-"-"-"-"_C_-_·¡'l..(,,,)--_Jl: PI)
--- __ 1""- 3EI
Fltun 2.20 Masa equivalente de la columna.

Si meq indica la masa equivalente de la viga en voladizo (tanque de agua) en el «tremo Ii~, su energía cin6-
tica máxima se «presa como

(ES)

Si igualamos \as c:cuacion<:$ (FA) y (E.S), obtenemos

m 33
~-m (E6)
" '40

I\:Ir 10 tanto, la masa efectiva total que actúa en el «tremo de la viga en vo\adiz.o es

(E7)

d:mde M <:$ la masa del tanque de agua. La freeuencia natural de vibración transversal del tanque de agua <:$

··~ff- ~ f2i33
M+ - m
(E8)

'40

Vibración libre con amortiguamiento viscoso

2.6 .1 Como se manifestó en la sección 1.9, la fuerm de amortiguamiento viscoso F es proporcional a la
Yelocidad i o vy se expresa como
Ecuación de F = - ex (2.58)
movimiento
mnde e es la constante de amortiguamiento o coeficiente de amortiguamiento viscoso y el signo
indk:a que la fuerza de amortiguamiento se opone a la dirección de la velocidad. En la figum 2.21
se muestra un sistema de un solo grado de libertad con un amortiguador viscoso. Si x se mide a
plI"tir de la posición de equilibrio de la masa m, la aplicación de la ley de Newton da por resultado
b ecuación de movimie nto:

mx=-d-kx

o
mi+d+kx =O (2.59)
 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 147

k
,

+.
¡
Sistema Diagrama de cuerpo libre
Fltun 2.21 Sistema de un solo grado de
(.) lb) libertad ero amortigtndor viscoso.

2.6.2 Para resolver la ecuación (2.59), suponemos unasoluciÓll en la fonna

x{t) = Ce n (2.60)
Solución
donde e y J son constantes indetermin¡¡das. La inserción de esta función en la ecuación (2.59) n08
lleva a la ecuación característica
m;+c.s+k=O (2.61)

cuyas raíces 50n

.sI = -e ± Vc2m2
- 4mk = _~ ± )(-'-)'
, (2.62)
;l 2m 2m m

Estas raíces chn dos solucio nes a la ecuación (2.59);

(2.63)

Pur 10 tanto, la solución general de la ecuación (2.59) es una combinación de las 005 soluciones
Xl(t) Y X2(t)=

(2.64)

donde el y C2 son constantes arbitrarias que se tienen que detenninar a partir de las oondiciones
iniciales del sistema.

Coostante de amortiguamiento aitico y la relación de amortiguamiento. F1 amortiguamiento

crítico ce se deflne como el valor de la constante de amortiguamiento e con la cual el radical en la
ecuación (2.62) se vuelve cero;
148 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

(2.65)

P.ua cualquier sistema amortiguado,larelación de amortiguarrñento (se defme como la relación de

b constante de arnortiguarrñento a la constante de amortiguamiento crítico:
(2.66)

Utilizando las ecuaciones (2.66) y (2.65), podemos escribir

c c c~
-=-·-=¡w
2m cc2m ~
(2.67)

ypor consiguiente

(2.68)

A<;í, la solución, ecuación (2.64), se escribe como

(2.69)

La naturaleza de las raíces SI y S2 Y por consiguiente el comportamiento de la solución, ecuación

(2.69), depeB:len de la magnitud del amortiguamiento. Se ve que el caso ( - O conduce a las vibra-
ciones no amortiguadas que se analizan en la sección 2.2. Por consiguiente, suponemos que ( -:F O
yponemos a consideración los tres casos siguientes.

Caso 1. Sistema no amol1iguado (t < 1 oc < ce O c12m < y¡¡¡;). En e.sta condición (t2 - 1) es
negativa y las raíces JI y J2se expresan como

$]" { - ( + ¡~)w~
~ .. {-( - i"ví=-?)Wn

yla solución, la ecuación (2.69), se puede escribir de diferentes fonnas:

x{t) ... Cle(-&+¡yq).... + C2e(-&-lv1-r)....

... e-&.... {cle~.... + C2e-¡VI-f.... }

= e-& .... {<cl + C2)COS~W"t + ¡{Cl - C2)sen~w~t}

= e-&.... {C¡COS~w~t + c:Ísen~w~t}
 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 149

= Xoe-'''.lsen( ~wnt + ~)
= Xe-'ot.l cos ( ví='""'fwnt - .p ) (2.70)

do[Kje (C; . Cí). (x • .p) y (Xo,~) son constantes arbitrarias que se tienen que detenninar a partir
de las condiciones iniciales.
En las condiciones iniciales x(t - O) - Xo y i{t = O) = io,C;)' Cí, se detenninan como
sigue:

C;= xoy Cí= (2.71)

y por consiguiente la solución es

(2.72)

Las constantes (X,.p) y (Xo,.pO) se exp~an como

(2.73)

(2.74)

(2.75)

FJ movimiento descrito por la ecuación (2.72) es un movimiento arm6niCQ amortiguado de frecuen-

cia angular ~w~, peco p<!rque del factor e-'OJ.lla amplitud disminuye exponencialmente
con el tiemp<!, como se muestra en la figum 2.22. La cantidad

(2.76)

se CQnoOCe comofr«uencia de vibración amcrtiguada. Se ve que la frecuencia de vibra:;:ión amor-

tiguada wdsiempre es IlIOIQr que la frecuencia natural no amortiguada wn. La disminución en la
frecuencia de vibra:;:ión amortiguada con la cantidad creciente de amortiguamiento, dada p<!r
la ecuación (2.76), se muestra grlÍÍ1camell\e en la figura 2.23. El casQ subarnortiguado es muy
imp<!rtante en el estudio de vibraciones mecánicas, ya que es el único caso que coIK:Iuce a un mo-
vimiento oscilatorio [2.10].
150 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

o
" 1"
• -- Ec. {2.72)
---
Fftun 2.22 Solución subamortiguada.

(:::)

'r-__

o L-----~,c------, Fliun. 2.28 Variación de "'dCOO amortiguamiento.

Caso 2. Sistema cr(ticamente amortiguado « - 1, ce O cf1m - ..¡¡¡;). En este caso las dos
mices JI y J2en la ecuación (2.68) son iguales:

(2.77)

R1r las rafces Itlpetidas, la ecuación (2.6)1 da la solución de la ecuación (2.59) como sigue:

(2.78)

'Tambibl se pU«le obtener la ecuación (2.711) si se hace que, tienda. la unidad en ell/mite en la ecuación (2.72). A modida
q\le , ..... 1, "'...... 0;, de a1t1 que CO$ ..,~/ ..... 1 Y$en "'4/ ..... "'4/. Por lo tanto, la ecuaci6n (2.72) da por resultado

donde e, - el y e, - eÍ:<»,¡ _ COIlSWlteSnueVlUl.

 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 151

Sobreamoniguado (¡ > t) No amoniguado (¡ - O)

( CrfIicamentc
.... amoniguado (¡ - 1)
"

Fltun. 2.24 Omparación del movimiento con diferentes tip(l\ de amorti0Jamiento.

La aplicación de las condicione5 iniciales x(t - O) - Xo y x(t - O) - Xo en este caso resulta

(2.79)

y la solución es

x{t) = [xo + (xo + w~xo)t]e-".1 (2.80)

Se veque el movimiento representado por la ecuación (2.110) es eperiódicO(e5 decir,no periódico).

Como e-.I- Oamedidaque t - oo,d movimiento finalmente se reduceacem,comoseindica
en la figura 2.24.

Caso 3. Sistema sobreamortiguado «( > 1 oc> ce O cl2m Wj;) . Cuando v'(2=1 > O, la
ecuación (2.68) mue5tra que las raíces JI y S2 son rea1e5 y distintas y e5tán dadas por

JI ... {-( + V(2 l)wn < O

-'2'" {- ( - "V'(2=1)wn < O

con S2« SI. En e5te caso, la solución, ecuación (2.69), se expresa como

(2.81)

En las condiciones iniciales x(t - O) '"' Xo Yi(t '"' O) - xo, las constantes CI y C28e obtienen como
sigue:
152 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

- XOW~{( -v(2-=1) - Xo
e, = (2.82)
2wM v'(2=l

La ecuación (2.81) muestra que el movimiento es aperiódico iBjependientemente de las condicio-

nes iniciales impuestas en el sistema. Como las raíces SI y .l2son negativas, el movimiento se reduce
exponencialmente con el tiempo, como se muestra en la figura 2.24.
(l;Iserve los siguientes aspectos de estos sistemas:

L La n:presentación gráfica de los diferentes tipos de raíces características y SJ., así como las
SI
respuestas correspondientes (lI:!luciones) del sistema se presentan en la sección 2.7. La n:pre-
sentación de las raíces JI y S2Con valon:s variables de los parámetros del sistema e, k y m en el
plano complejo (conocidas como gráficas del lugar geométrico de las raíces) se considera en
la sección 2.8.
2. 1kI sistema críticamente amortiguado tendrá el amortiguanñento mínimo m¡uerido para movi-
miento aperiódico; por consiguiente la masa regresa a la posición de repOll:! en el tiempo más
corto posiblesin sobrepaso. La propiedad de amortiguamiento crítico se utiliza en muchas apli-
caciones prácticas. Por ejemplo, las armas de fuego grandes tienen amortiguadores hidráulicos
con valor de amortiguanñento crítico, de modo que regresen a su posición original después de
recular en un tiempo mínimo sin vibrar. Si el amortiguamiento fuera mayor que el valor crítico,
se presentaría una demora antes del siguiente disparo.
3. La n:spuesta de un sistema libre amortiguado de un solo grado de libertad se puede representar
en el plano de fuse o espacio de estado como se indica en la figura 2.25.

2.6.3 Fl decremento logaritmico representa la velocidad a la cual se reduce la amplitud de una vibración
libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relación de cualquiera de las dos
Decremento ampliwdes sucesivas. Sean ti y 1:2 los tiempos correspondientes a dos amplitudes sucesivas (des-
logarítmico plazamientos), medidas un ciclo aparte para un sistema subamortiguado, corno en la figura 2.22.
Utilizando la ecuación (2.70), podemos fonnar la relación

-. Xoe-'OIJ'
XI

Xl
COS{Wdtl - <Po)
Xoe-''''¡'COS{Wdt2 - <Po)
(2.83)

X(I)

Críticamente amortiguado
~~~­
,
,, .
! /-r~/ r
"
n-SobreamortiguadO
---f-'-j'--.,.t'+f-i+---.<{"
, ( , /./
\
, " Á-'
'--1-_'
,',0,"'- Subamortiguado

Fftan. 2.25 Rano de fase de un sistema

amortiguado.
 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 153

Pero'2 - 'T¡ + 'Td> donde'd - 21T/Wd CS el periodo de vibración amortiguada. Por consiguiente cos
(úld1:2 - <Po) = cos{2'IT + úl.¡t¡ - <Po) = COS{úl.¡t¡ - <Po)'Y la ecuación (2.83) se e;cnbe como

(2.84)

FJ decremento logarítmico B se obtiene por la ecuación (2.84);

1l = ln -
X¡
= (6J~"fd =
2'IT
(6Jn • ¡;----:>;
__ --i'~'~¡=<
¡
• ¡;----:>;
, _
__ ,.
__ . _'_ (2.85)
~ vl-~~ VI-'- ~ 2m

Para amortiguamiento pequeño, la ecuación (2.85) se puede escribir como

• (<< 1 (2.86)

La f¡gura 2.26 muestra la variación del decremento logarítmico B con la (dada por las ecuaciones
(2.85) y (2.86). Se observa que con valOre8 hasta ( - 0.3, las dos curvas son difícile; de distinguir.
FJ decremento logarítmico B) tiene unidades y en n:alidad e; otra fonna de la relación de amor-
tiguamiento (sin unidades. Una vez conocida B, (se detenIÚna resolviemo la ecuación (2.85);

(2.87)

Si uti.lizamos la ecuación (2.86) en lugar de la ecuación (2.85), tenemos

,
¡. - ,. (2.88)

"
"
--•, "
"I~ 8
Ee. (2..85)

• 6
t , ,
, Ee. (2.86)

o 0.2 OA 0.6 0.8 t oO

Ffttm. 2.26 Variación del decremento logarftmico con
-, - ~ amortiguamiento.
"
154 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si no se conoce el amortiguamiento en el sistema dado, podemos determinarlo experimentalmente

midiendo cualquiera de los dos desplazamientos conscx;:utivos XI y X:2. Tomando e1logaritmo natu-
mi de la relación dexl y X2' obtenemos B. Si utilizamos la ecuación (2.81), podemos calcular la re-
bción de amortiguamiento (. Dehecho, la relación de amortiguamiento también se puededetenni-
mr midiendo dos desplazamientos separados por cualquier número de ciclos completos. Si XI Y
X.... I indican las amplitudes correspondientes a los tiempos ti y t_ 1 - tI + m1' d> donde m es un
entero, obtenemos

-XI- =XI-X2
-- X3
. Xm
(2.89)
Xm+1 Xl X3 X4 Xm+1

Como cualquiera de los dos desplazamientos sucesi vos separados por un ciclo satisfacen la
ecuación

(2.90)

la ecuación (2.89) se vuelve

2!.... = (e''''T .. )m = em'...T'; (2.91)

Xm+1

las cx;:uacione;; (2.91) y (2.85) dan por resultado

m
(x,)
B = -1 ln - -
Xm+1
(2.92)

las cuales se pueden sustituir en la cx;:uación (2.81) o en la (2.88) para obtener la relación de amor-
tiguamiento viscoso (.

2.6.4 En un sistema viscosamente amortiguado. la velocidad de cambio de energía con el tiempo

(dWldt) es
Energía
disipada en dW
-
dt
= fuerza .
X velocIdad = Fv = -cv 2 = - e - (dX)'
dI
(2.93)
amortigua-
miento viscoso utiliz.ando la ecuación (2.58). F1 signo negativo en la ecuación (2.93) denota que laenergíase disipa
mn el tiempo. Suponga que un movimiento armónico simple como x(t) - X sen w¡lt. donde X es la
amplitud del movimiento y la energía disipada en un ciclo completo e;;tá dada por2

(2.94)

'En el cuo de ~n sistema lJIIOrtigllado. el movimiento armónico $implu(¡) - X COII "'1 es posible $610 cuando:le considera
la respunta de estIdo escable bajo ~na fUeml armónica de frtoCllencia "'. (vea la lIeCción 3.4). La p&dida de energIa por el
amoJtiguador es el resultado de la excitación bfjo una .ibración fonada de eudo eslal:>le [2.7J.
 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 155

E<;to demUe5traque la energía disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento.

<l:Iserve que no es una constante para valores dados de amortiguamiento y amplitud, puesto que
AWtambién e5 una función de la fn:cuencia üJd"
la ecuación (2.94) es válida aun cuando haya un resorte de rigidez kpara1elo al amortiguador
viscoso. Para ver esto, considere el sistema de la figura 2.27. La fuerza total que n:siste el movi-
mento se expn:sa como
F = -kx - el' = -kx - ex (2.95)

Si wponemo~ movimiento armónico simple

x{t) = X senüJdt (2.96)

como ante5, la ecuación (2.95) se escribe como

F = -kX seDüJ¿t - eüJdX cos üJdt (2.97)

la energía disipada en un ciclo completo será

27/",
..1W =
1,-o
Fvdt

(2.98)

la cual es idéntica a la ecuación (2.94). Esteresultado es deesperarse,puesto que la fuerzaderesor-

te B) realizará ningún trabajo neto en un ciclo completo o en cualquier número integral de ciclos.
R1demos calcular la fracción de la energía total del sistema vibratorio que se disipa en cada
ciclo de movimiento (A WIW) como sigue. La energía total W del sistema se puede expresar tan-
to como la energía potencial mixima Ümv~ = ímX2~), o como la energía cinética mixima
(~kX2), las cuales son aproximadamente iguales con valores pequeilos de amortiguamiento. Por
lo tanto

_' _W_ .. 1rcüJdX2 = 2 ( _" _ )(_'_ ) = 2.5 "" 411-( .. constante (2.99)
W i m~X2 üJd 2m

x F1iun. 2.27 Resorte yamortiguador en paralelo.

156 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

utiliz.aB:lo las ecuaciones (2.85) y (2.88). La cantidad A WIW se llama cantidad de amcrtiguamiento
especifica y es útil al comparar la capacidad de amortiguamiento de materia1e!; deingenieria. Taro-
tién se utiliza otra cantidad conocida como cOt!lficienu de pérdida para oomparar la capacidad de
am<rtiguamiento de materiales de ingeniería. El coeftciente de p&dida se deime como la relación
re la energía disipada por radián y la energía de defonnación total;

(.6. Wj21T)
coeficiente de pérdida = ~-;é;-é = (2.100)
W 21TW

2.6.5 Los mt!todos presentados en las seccione!; 2.6.1 a 2.6.4 para vibmcione!; lineales con amortigua-
miento viscoso se pueden extender directamente a vibraciones torsionales (angulare8) viscosamen-
Sistemas ~ amortiguadas. Para esto, considere un sistema ton;ional de un solo grado de libertad con un
torsionales amortiguador viscoso, como se mUe!;\ra en la figura 2.28(a). El par de tOI5ión de amortiguamiento
con amortigua- viscoso es (figura 2.28(b);
miento viscoso
T = -cJJ (2.101)

oonde c,es la constante de amortiguamiento torsional viscoso, iJ = d8/dt es la velocidad angular

rel disco, y el signo negativo denota que el par de torsión de amortiguamiento se opone a la direc-
ción de la velocidad angular. La ecuación de movimiento se deriva como

(2.102)

oonde Jo - momento de inercia de masa del disco. k, - constante de resorte del siste ma (par de
Drsión de restauración por urñdad de de!;p1azamiento angular), y 8 - desplazamiento angular del

< p.
Flecha,k,_

Fluido,c, -

(.)

6,ti,6,
~) Fftun. 2.28 Amortiguaoor viscoso torsional.
 2.6 Vlbradón libre con amortiguamiento viscoso 157

disco. La solución de la ecuación (2.102) se detennina con exactitud como en el caso de vibración
lineal. Por ejemplo, en el caso subamortiguado, la frecuencia de vibración amortiguada C<i

(tJd = ~(tJ~ (2.103)

<kmdo

(tJ~ = ~ (2.104)

Y
C, C, C,
!=-=-= (2.105)
C'C 2lo(tJ~ 2 -v'k;J;;
donde c., C<i la constante de amortiguamiento torsional crítica.

Ejemplo 2.10 Respuesta del yunque de un martillo de forja

El yunque de un martillo defOlja pesa 5000 N Yestá montado sobre una base con una rigidez deS x I ()'i N/m y
constante de amortiguamieoto viSIXISO de 10,000 N-sIm. Durante una nperación de forja particular, se hace que
el mazo (esdecir,el peso quecaeo el marti11o),cuyo peso esde lOOON,eaigadesde unaalturade2 m$Obreel
yunque (figura 2.29(a». Si el yunque está en ~po$O antes del impaetO del mazo, determine la respuesta
del yunque después del impaeto. Suponga que el eoeficientede restitución entreeJ yunque yel mazo esdeO.4.

Solución: Primero aplicamos el principio de <XIDSeJ"Vación de la cantidad de movimiento y la definiciÓll del

coeficiente de restitución para encontrar la velocidad inicial del yunque. Sean v'l Y va> respectivamente, las
vclocidades del mazo justo antes y después del impaeto. Asimismo, sean v.l Y v.a las velocidades del yunque
justo antes y después del impaeto, respectivamente (figura 229{b»). Observe que el desplazamiento del yun-
que se mide a partir de su posición de equilibrin estático y que todas las velocidades se consideran positivas
cuando actúan en descenso. El. principio de conservación de la cantidad de movimiento (mome nto) da

"'1)

I I
~, l '12

(.) ~) Fltun 2.29 Marti.llo de forja.

158 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

<bnde V~I = O (el yunque está en ~poso antes del impactO) Y V,I se determina igualando su energía cinética
justo antes del impactO a su energía potencial antes de que caiga desde una altura h = 2 m;

(E.2)

o
v" = v'28h = .. ./2 X 9.81 X 2 = 6.26099 mis

fl.;¡r lo tanto, la ecuación (E.I) se ~

""'"
- (v,a - O) = "lOO
- - (626099 - va)
9.81 9.81

es decir,
SIO.204082v,a = 638.87653 - 102.040813vtl (E.3)

La definición del coeficiente de restitución (r)produce

(E.4)

es decir,

0.4 = - ( ' ' - '" )

O 626099

kI que implica,

V,a = V,l + 2S04396 ( E.S)

La solución de las ecuaciones (E.3) y (E.S) da por resultado

V,a = 1.4&898 mis; Va = -1.043498 mis

fI.;¡,. 10 tanto, las condiciones iniciales del yunque están dadas por

Xo = O; Xo = 1.460898 mis

(;1 coeficiente de amortiguamiento es igual a

, 1000
¡ ~ -- = = 0.0989949
2VW) 2 (S X IO~ 9.8\ (""",)
Las frecuencias naturales no amortiguadas y amortiguadas del yunque son
 2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 159

". ~ f§ ~ /(::) = 98.994949 mdls

9.81

"'d = ",~ \1'1'='? = SS.994949v't 0.09899492 = SS.024799 mdls

La ecuación (2.72) da la respuesta del desplazamiento resultante del yunque:

= e~mm, {o.OI490335 sen 98.024799 I}m

Ejemplo 2.11 Amortiguador para una motocicleta

Se ha de diselIar un amortiguaOOr subamortiguado para una motocicleta de 200 kg de masa (figura 2.30{a)).
Cuando el amortiguador se somete a una velocidad inicial debido a un bache, la curva de desp\az.amicnto-
tiempo resultante debe ser como la que se muestra en la figura 2.3O(b). Encuentre las constantes de rigidez
y amortiguamiento r.:cesarias del amortiguaror si el periodo de vibración amortiguada es de 2 s y se ha de
JOOucir la amplitud x! a \DI cuarto en un medio ciclo (es decir, xu = x¡f4). Encuentre también la velocidad
inicial mínima que produce un desplazamiento máximo de 250 mm.

Procedimiento: Utilizamos la ecuación para el d=mento logarftmico en función de la retación de amorti-

guamiento, la ecuación para el periodo de vibración amortiguada, el tiempo corresp:lDdiente al desplazamiento
máximo para un sistema subamortiguado y la envolvente que pasa por los puntos máximos de un sistema
subamortiguado.

,n , ,n

(a) (b)
Fltun 2.80 Amortiguador de una motocicleta.
160 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Solución: Como XL' = x¡/4, Xl = x1.,/4 = x¡/16. Pon:onsiguiente el decremento logarítmico es

s= lo (,,) = 10(16) = 2.7726 = ---,2;.~,,=; (R I)

X2 V'I'="?

a partir del cual se encuentra el valor de' como, = 0.4037. El periodo de vibración amortiguada es de 2 s.
Por consiguiente

21]' = 3.4338 radIs

(0.4037f

La constante de amortiguamiento erftico se obtie ne como:

Ce = 2111<11~ = 2(200)(3.4338) = 1373.54 N-s/m

Por tanto. la constante de amortiguamiento Jt$uha de:

C = 'ce = (0.4037)(1373.54) = 554.4981 N-s/m

y la rigidez por

k = II1<II; = (200)(3.4338i = 2358.2652 N/m

El desp1azamiento de la masa aleanzará su valor máximo en el instante I¡.dado por

(yea el ¡roblcma 2.99). &to da

se n "'.'¡ = sen 111¡ = VI (0.4037)2 = 0.9149

o
sen-¡ (0.9149)
I¡ = = 0.3678 seg
•
La envolvente que pasa por los puntos máximos (vea el problema 299) está dado poT

x=~Xe-("" (&2)

Como X = 250 mm. la c:euación (E.2) da en el instante IJ

0.25 = VI (0.4037)1 Xe-(Ilo4037)(14:n.)(o.l613)

 2.6 Vlbradón libre con amortiguamiento viscoso 161

o
x = G4550m

la velocidad de la masa seobtiene diferenciando el desplazamiento

(E.3)

Cuando t = O, la ceuación (E.3) da

X(f = O) = Xo = XOJd = XOJ. ~ = (0.4550)(3.4338) VI (0.4037 )~

= 1.4294 rn/s

•
Ejemplo 2.12 Análisis de un cafíón
En la figura 2.31 [2.8] se muestra el diagrama de un <:al'IÓn. Cuando se dispara, gases a alta p~n en el in-
terior del <:al'Ión aceleran el proyectil a una velocidad muy alta. la fuena de ~ón empuja el <:al'Ión en la
dirección opuesta a la del proyectil. Como lo deseable es que el <:al'Ión esté en reposo en el más corto tiempo
posible sin que oscile, se hace que retroceda hacia un sistema de resorte y amortiguador críticamente amorti-
guado llamado mecani.mw de "IrouSO.11n un caso particular, el <:aIIón y el mecanismo de ~troceso tienen
una masa de 500 kg con un resorte de retroceso de 10,000 NIm de rigidez. Fl callón retrocede 0.4 m cuando
se dispara. Fneuentre ( 1) el coeficiente de amortiguamiento críti<.:o del amortiguador, (2) la velocidad de
It:troeeso inicial del eaJl6n, y (3) el tiempo que requiert> el <:al'IÓII para regresara 0.1 m de su posición inicial.

Solución:
l. la frecuencia natural no amortiguada del sistema es

OJ. = 1; = ~¡(j:: = 4.4721 radIs

Proyectil

'):::J,- Mecanismo de retroceso

... (resorte yamortiguador)

, • •
FIlan. 2.31 Retroceso de un cañón.
162 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

yel coeficiente de amortiguamiento crfti<xI (ecuación 265) del amortiguadores

c.. = 2"",,~ = 2(500)(4.4721) = 4472.1 N-s/m

1. Utecuación (278) da la respuesta de un sistema crfticamente amortiguado:

(E.I)

donde C l = Xo y C l = io + "',.xo. Fl tiempo '1 en que~f)aleanza UD vaIormáximo se nb~ haciendo

i(f) = 0. Ut diferenciación de la ecuación (E.I) da

Por ronsiguiente, i(l) = O da por resultado

(E.2)

En esteeaso,X(¡ = el = O;porronsiguiente, Iaecuación (E.2)rondueeall = I¡",•. Como el valor máximo

de~I)O la distancia de retroceso deben $eT xa., = 0.4 m, tenemos

o
io = XmJJ!»"J: = (0.4)(4.4721 )(2.7183) = 4.8626 mis

Jo Si 11 indicaeuánto tiempo requiere el callón para regresara 0.1 ro de su posición inicial, tenemos

(E.3)

Ut$Oluci6n de Iaecuación (E.3) da ~ = 0.8258 s.

•
Representación gráfica de ralees caracterlsticas
y soluciones correspondientest
2.7.1 La. ecuación (2.59) rige la vibración libre de un sistema de resorte-masa-amoctiguador viscoso de
un solo grado de libertad que se muestra en la figura 2.21;
Raíces de la
ecuación mx+ú+kx"'O (2.1Oó)
característica

!Si u necesario, se pueden pasar por alto 111$ seccionQ 27 y 2.8 sin que se pierda b continuidad.
 2.7 Representación gráfica de rafces caracterlstica.s y soluciones correspondientes 163

cuya ecuación característica se expresa como (ecuación (2.61));

mr+cs+k=O (2.107)

o
(2.108)

Las raíces de esta ecuación característica, llamadas ralees caracter(sticas, o simplemente rafees,
nos ayudan aentenderel comportamiento del sistema. Las ecuaciones (2.62) y (2.68) dan las raíces
de las ecuacioms (2.107) o (2.108):

(2.109)

o
(2.110)

2.7.2 Las raíces dadas por la ecuación (2.110) se pueden trazar en un plano complejo, también conocido
como plano J, indicando la parte real a lo largo del eje horizontal, y la parte imaginaria a lo largo
Representa- del eje vertical. El; preciso observar que la respuesta del sistema está dada por
ción s-ráfica
de ralees y (2.111)
soluciones
correspon- donde el y C2SOD constantes; si examinamos las ecuacioneli (2.110) y (2.111) se pueden hacer las
dientes siguientes ob;ervaciones:

1. Como el exponente de un número negativo real mayor (como 1'.'-2') decae más rápido que el ex-
p:mente de un número negativo real menor (como r'), las raíces que quedan más ala izquierda
~ el plano J indican que las respuestas correspondientes decaen má.s rápido que las asociadas
wn raíces más cercanas al eje imaginario.
2. Si las raíces tienen valores reales positivos de J. es decir. las raíces quedan en la mitad dere-
d1a del plano J, la respuesta correspondiente crece exponencialmente y por consiguiente será
inestable.
J. Si las raíces quedan en el eje imaginario (con valor n:al cero). la respuesta correspondiente será
mtura1mente estable.
4. Si la parte imaginaria de las raíces es cero, la respuesta correspondiente no oscilará.
S. La respuesta del sistema presentará un comportamiento oscilatorio sólo cuamo las partes ima-
ginarias de las raíces sean no cero.
6. Cuanto más a la izquierda queden las raíces en el plano J, más rápido de=rá la respuesta
wrrespondiente.
7. Cuanto mayor sea la parte imaginaria de las raíces, más alta será la frecuencia de oscilación de
Iarespuesta correspondiente del sistema.

La figura 2.32 muestra algunas loca1izaciones representativas de las rafces características en el

plano J y las respuestas correspondientes [2.15]. Las características que descnben el compor-
tamiento de la respuesta de un sistema incluyen la natura1ezaoscilatoria.1a frecuencia de oscilación
y el tiempo de n:spuesta. Estas características son inherentes al sistema (depende de los valores de
m, e y k) y están detenninadas por las raíces características del sistema pero no por las condiciones
iniciales. Las condiciones iniciales detenninan sólo las amplitudes y ángulos de fase.
164 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

ESTABLE INESTABLE
(SEMIPLANO IZQ.) (SEMIPLANO DER.)

Fftun 2.82 UJicaciones de raíces caracteristicas (.) y la respuesta oorrespondiente del sistema.

2.8 Variaciones de parámetros y representaciones

del lugar geométriCO de las ralees
Aunque las raíces SI y S2 aparecen como conjugados complejos, s610 consideramos las raíces en la
ni:tad SUper1Vel plano s. La raíz SI aparece como el punto Acon el valor n:al como ((d~ y el valor
2.8.1 wmplejo (d~ l - (2 ,de modo que la longitud OA es (d~(figura 2.33). Por lo tanto, las raíces que
le encuentran en el círculo de radio (d~corresponden a la misma frecuencia natural «(d~)delsistema
Interpreta- (PAQ significa un cuarto del círculo). Por lo tanto, los círculos ConCéntriC05 diferentes re~entan
ciones de id n,
;istemas con frecuencias naturales diferentes, como se muestra en la figura 2.34. La línea horiwntal
ida,{Y'l'enel
planos q.¡e pasa por el punto A corresponde a la frecuencia natural amortiguada, (dd - (d~~. Así
PIes, las líneas paralelas al eje real indican sistemas con frecuencias naturales amortiguadas dife-
n:ntes, como se muestra en la figura 2.35.
Se puede ver, por la figura 2.33, que el ángulo fonnado por la línea DA con el eje imaginario
bda

sen8= -
!w, =! (2.112)
w,

(2.113)

fbr lo tanto, las líneas radiales que pasan por el origen corresponden a n:laciones de amorti-
guamiento diferentes, como se muestra en la figura 2.3ó. Por consiguiente, cuando ( - O, no
my amortiguamiento (8 .., O) Yla frecuencia natural amortiguada se reducirá a la frecuencia natural
2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 165

.
/----J-----"
A
/ : · __ ······_--t"'¿ - "'·v'i"='?
.
. -
•
. ,
I
,
',,
,,
I 6 - sen- l í \,
D:
,
.
I I
__ ' __ ' __ ' __ ' 4 - ' __ ' __ ' '--'--'--'--'--'-----'Re
QL , - í'" o I
, I
' - ,
\,/ ' ,/
", I .-'
',,----- i--------·

Fftun 2.33 Interpretacionc:s de "'O' "'¿ Y ,.

""t
I
_____-t---
--
,----, ---
-. .I j

,,
...
,,.--.--. --.
,,
0.ljo .-- -- . --. -- - ------ Re
,,
,, I
,,
I
Fftun 2.34 "'. en el plano $.
166 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

""t
.

I
_._._.L.,.- _ .- .-._Re
10
I
Ioltun. 2.85 "'den el plano s.

""I
I

-_. __ . __ . __ . · __ · _-·--·_Re
O·
I
I
I
I
F1tun. 2.36 'en el plano s.

ro arrKItiguada. AsirniSIOO, cuando { '" 1, teneIOOs arrKItiguarniento cnuco y la línea radial queda
a lo largo del eje real negativo. La constante de tiempo, l' ,del ~istema. se defme como

(2.114)

I
y, por consiguiente, la distancia DO oABre~entael recíproco de1aconstante de tiempo {wn = T'
Por consiguiente, líneas diferentes paralelas al eje imaginario irdican loo recíprocos de constante de
tiempo diferentes (figura 2.31).
 2.8 Variaciones de parámetro! y representaciones del lugar geométrico de Ia.s rafees 167

,
I----i;-., ---1

--r--+---~-----R,
o

Fltun.2.37 Ten el planos.

2.8.2 Una gráfica que muestra cómo los cambios en uno de los parámetros del sistema modiñcarán las
raíces de la ecuación característica del sistema se conoce como gráfica del lugar geométrico de
Lugar las rafee;;, El método del lugar goométrico de las raíces es un poderoso método de análisis Ydiseño
geométrico paJa detenninar la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema. Para un sistema vibratorio,
de las raíces el lugar geométrico de las raíces se puede usar para describir cualitativamente el desempeflo del
y variaciones sistema a medida que cambian varios parámetros, como la masa, la constante de amortiguamiento
de parámetro o la constante de resorte. En el método del lugar geométrico de las raíces, la trayectoria o el lugar
ge<lmétrico de las raíces de la ecuación característica se traza sin encontrar en realidad las raíces
mismas. Esto se logm con un conjunto de reglas que coooucen a una gráfica razonablemente pre-
cisa en un tiempo relativamente corto [2.8]. Estudiamos el comportamiento del sistema variando
un parámetro, enm la relación de amortiguamiento, la constante de resorte y la masa, a la vez en
función de las ubicaciones de s us raíces características en el plano J.

Vuriaci6n dI la relaci6n di omOftiguamiento: Variamos la constante de amortiguamiento desde

cero hasta infinito y C5tudiamos la migración de las raíces características en el plano J. Para C5tO.
utilizamos la ecuación (2.109). Observamos que no C5 necesario considerar los valores negativos
de la constante de amortiguamiento (e < O). porque producen raíces situadas en elsemiplano real
po;;itivo que corresponden a un sistema inestable. Por lo tanto, iniciarnos con e ., O para obtener, a
partir dela ecuación (2.109),

v=:t,;;k{k
Jl.2 '" ± 2m = ±i V; = ±iw~ (2.115)

Por 10 tanto, las ubicaciones de las raíces características se inician en el eje imaginario. Como
las raíces aparecen en pares conjugados complejos, nos concentramos en el semiplano imaginario
superior y luego localizamos las raíces en el semiplano imaginario inferior como imágenes de es-
pejo. Manteniendo constante la frecuencia natural no amortiguada (w..,). variamos la constante de
amortiguamiento c. Se nota que las partes real e imaginaria de las raíces de la ecuación (2.109) se
pueden expresar como

-(1'=
_ _ , o
(2.116)
2m
168 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

puaO <« l,encontramos que

(2.117)

Como ltl n se mantiene fija, la ecuación (2.117) representa la ecuación de un círculo con mdio r -
ltln en el plano (J' (real) Y plano ltld(imaginario). El vector radio r - ltl~ formará un ángulo 8 con el
eje imaginario positivo con

sen8= - ", =a (2.118)

".
(J' (ltl~
cos8=-=-=! (2.119)
ltl~ ltl~

(2.120)

R1r lo tanto, las dos raíces describen lugares geométricos o trayectorias en la fonna de arcos circu-
bres a medida que larelación de amortiguamiento se in:;:rementa desde cero hasta la unidad. como
se muestm en la figura 2.38. La raíz con parte imaginaria positiva se mueve en dirección contraria
a la de las manecillas del reloj, mientras que la raíz con parte imaginaria negativa se mueve en
b dirección de las maneo:;illas del reloj. Cuamo la relación de amortiguamiento «)Cll igual a 1, los
dJs lugares ge<lmétricos coinciden, lo que indica que las dos raíCCll coinciden. es deo:;ir, la ecuación
mracterística tiene raíces repetidas. A medida que incrementamos la rdación de amortiguamiento
mU allá de la unidad, el sistema se vuelve sobrearnortiguado y, corno se vio en la sección 2.6, las

Eje imaginario

, - O
"-
O<,< I~_-'j i"", - ')
= ,
=•

,) - ,2- -.... •
~,
" __1, "- '. __- u_-,... 0-,.
._ --'~-;"'~r-,-:-,,--~~=o-------
,
~e~~
(r-"') pIlla,>1 para'>l: -r_'"
•
·•• ,
•
•
•

, - O

FItun. 2.38 Gráfica del Jugar geQmétrico de las rafccscon variación de la fetación de amortiguamiento r.
 2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 169

dos raíces se vuelven reales. Por las propiedades de una ecuación cuadrática vemos que el pro·
ducto de dos raíces es igual al coeíICiente de la menor potencia de s (la -cual es W; en la ecuación
(2.108».
Como el valor de w~ se mantiene constante en este estudio, el produ-cto de las dos raíces es una
constante. Con valores crecientes de la relación de amortiguamiento «(J una raíz se incrementará y
la otra se rWucirá, con el lugar geométrico de cada raíz en el eje real negativo. Por 10 tanto, una
raíz tenderá a -co y la otra teooerá a cero. Los dos lugares gwmfuicos se unirán o coincidirán
en un punto, conocido como puNO de eseape en el eje real negativo. Las dos partes de los lugares
geométricos que quedan en el eje real negativo, una desde el punto P hasta -ooy la otra desde el
punto P hasta el origen se conocen como .segmentos,

Ejemplo 2.13 Estudio de las ralees con variación de e

Trace el diagrama del lugar geométrico de las raíces del sistema n:giOO por la ecuación

J,¡ol + el + 27 = O (&1)

variando el valor dee> o.

Solución: Las raíces de la c:cuación (E. 1) resultan de

~=
_-"c±"-''''i'c'_~32""4
I!,l = (&2)
6

Iniciamos con 1DI valordee ~ o. En e = O, las raíces so n SI,l = ±3i. Estas raÍCe$ se muestran como plDltos en
ci eje imaginario de la figura 239. Al utilizar una secuencia en:cieotede valores dec, la ecuación (E.2) da las
raíces como se indica en la tabla 2.1.

1m

SI -
"
_00 '10 '2
-) / "
O
R.
,-o / ,- o
e - 18

~_-I.':2 - -3i
,-O
Filun 2.39 Grafica dellu¡tl.r geométrico de las rafees con variación de la comt.IDte de amortiguamiento (e).
170 Capitulo 2 Vlbr-ad6n libre de sistemas de un solo grado de libertad

Se ve que las raíces p.:nnaneeen como conjugaOOS complejos a medida que e se iD:rementa hasta un va-
br de e = 18. En e = 18. las dos raíces se vuelven n:ales e idénticas oon un valor de -3.0. A medida que e se
irnementa más allá de un valor de 18, las raíces perntaneeen distintas con valores n:ales ~gativos. Una raíz
~ vuelve más y más ~gativay la otrase vuelve m(2lOS ymems negativa. Por 10 tanto. amedidaque e -+ oo.
una raíz tiendea -ooen tanto que Iaotra tiendeaO. Estas tendenciasde Iasrafcesse muestran en Iafigura2.39.

Tabla 2.1

Valordec Valordu¡ ValordUl

O + 3i - 3i
, -0.3333 + 2.9814i -0.333 - 2.9814i

• -0.6667 + 2.9721i
-I,()()()() + 2.8284i
-0.6667 - 2.9721i
-I,()()()() - 2.8284i
6

8 -1.3333 +26874i -1.3333 - 2.6874i

\O -1.6667 + 2.4944i -1.6667 - 2.4944i

l' -2()()()() + 2.2361i - 2()()()() - 2.2361i

l. -23333 + 1.8856i -23333 - 1.8856i
16 -26667 + 1.3744i - 26667 - 1.3744i
18 - 3.()()()() -3.()()()()
20 -1.8803 -4.7863
30 -I,()()()() -9.()()()()
40 -0.7131 -12.6202
SO -5587 -16.1079
100 -0.2722 -3.3.0611
1000 -0.027 -333.3063

Variación de la constante de rtliorte: Como la constante de resorte no aparece explícitamente en

la ecuación (2.108), considerallllJl:; una fonna específica de la ecuación característica (2.1 01) como;

; + 16$ + k = O (2.121)

las raíces de la ccua:;:ión (2.121) son

-16 ± V256 4k =~
$¡,2 = -'''-''--'0,'''''---'''' = -8 ± V64 k (2.122)

Como la rigidez de resorte no puede ser negativa para sistemas vibratorios reales. consideramos
la variación de los valores de k desde cero hasta inf'mito. La ecuación (2.122) muestra que para
 2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 171

o :S k < 64, las dos raíces son reales e idénticas, A medida que kse hace mayor que 64, las raíces
se vuelven conjugados complejos, Las raíces correspondientes a valores diferentes de he muestran
en la tabla 2,2, Las variaciones de las dos rafees se trazan (como puntos) como se muestra en la
figura 2,40,

Variación de la DUlIia: Para hallar la migración de las raíces con una variación de la masa m,con-
sideramos una fonna específica de la ecuación característica, la ecuación (2.101), como

m; + 14$ + 20 = O (2.123)

cuyas raíces son

-14 ± y"'19",---c,"O-m
$1,2 = ---'''-''--''-'''----'''''' (2.124)
2m

Como no es necesario considerar los valores negativos ni el valor cero de la masa para sistemas
fi'sicos, variamos el valordemen el rango 1:s m < oo. Algunos valores demylas raíces corres-
pondientes dooas por la ecuación (2.124) se muestran en la tabla 2.3.
Seve que ambas raíces son negativas con valores (-1.6148, -12.3852) param - I Y(- 2, - 5)
para m - 2. Se observa que la raíz mayor se mueve hacia la izquierda y que la menor se mueve ha-
cia la derocha, como se muestra en la figura 2.41. Se halla que las raíces mayor y menor convergen
hacia el valor -2.8571 a medidaquemse incrementa a un valor de 2.45. Más allá deeste valordem
- 2.45,las raíces se vuelven conjugados complejos. A medida que el valor de m se incrementa des-
de 2.45 hasta un valor grande ( - 00), los lugares gwmétricos de los dos conjugados complejos
(raíces) se muestran por medio de la curva (círculo) que se muestra en la ngura2.41. Para m _ 00,
ambas raíces conjugooas complejas convergen a cero (SI' 32 _ O).

Tabla 2.2
Valordek Valordes¡ Valordesl

O O -1'

l' -1.0718 -14.9282

.
32

6.
-.-,
-23431 -13.6569

-12

-8

I<l -8 + 4i -8 - 4i

96 -8 +5.6569i -8 -5.6569i

112 -8 +6.9282i -8 -6.9282i

128 -8 + 8i -8 - 8i
172 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

k - l28
I ,-so ,
!-~
"
,-o ,
,-" "
I•
-"o, -n -,
/T ' 1-4 0 - '1
R.

0, 'lo I:!
o, -,
'-- • - SO

o, "
-,
k - l28
~UI'I. 2AO Gráficadel Jugar geométrico de \as raíces con variación de laconstante de resorte (k).

Tabla 2.3
VaIordem ValordUI Valordesl
-1.6148 -123852
2 - 2.0 -5.0
21 - 20734 -4,5932
2' - 2.5 -3.3333
W - 2871 -2871

2' - 28 + 0.4000; -28 + 0.4000'

3 - 23333 + 1.1055i -2.3333 - 1.1055i
, -1.4 + 1.4283i -1.4 - 1.4283i
, -0.8750 + 1.3169i -0.8750 - 1.3169i
10 -0.7000 + 1.2288i -0.7000 - 1.2288i
-0.5000 + 1.0856i -OjOOO - 1.0856i
"
20 -0.3500 + 09367i -0.3500 - 09367i
30 -0.2333 + 0.7824i -0.2333 - 0.7824i
-0.1750 + 06851i
'"so -0.1400 + 0.6167i
-0.1750 - 06851i
-0.1400 - 0.6167i
lOO -0.0700 + 0.4417i -0.0700- 0.4417i
I]]()() -0.<K}70 + 0.1412i -0.0070 - O.1412i
 2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 173

,
Migración de 1)
a medida que '"
seincrementa
,

-, -, -, -, -, \
(para '" - "')
-28571
(para", - 2.4~)
-,
Migración del2 ~ ____ ~

a medida que '"

se incrementa
-,

-3
FJtan. 2AI Cul'\ll. dellugar geométrico de las rafees con variación de la masa (m).

2.9 Vibración libre con amortiguamiento de Coulomb

En muchos sistemas mecánicos se utilizan amortiguadores de Coulomb o de fricción seca poc su
sencillez y comodidad mecánica [2.9]. Inclusive , en estmcturas vibratorias, sie mpre que los com-
ponentes se deslizan entre sí, el amortiguamiento de fricción seca apareo:;:e internamente. Como se
manifestó en la sección 1.9, el amortiguamiento de Coulomb surge cuando los cuerpos se deslizan
sobre superficies secas. La ley de Coulomb de fricción seca establ«'e que, cuamo dos cuerpos es-
tán en contacto, la fuerza requerida para producir des1i..zamiento es proporcional a la fuerza nonna1
que actúa en d plano de contacto. Por 10 tanto, la fuerza de fricción F se expresa como

F=p.N=~W=~mg (2.125)

donde N es la fuerza normal, igual al peso de la masa (W .. mg) y ~ es d coeíICiente de desli-

zamiento o fricción ciIJl!;tica. F1 valor del coeficiente de fricción (~) depende de los materiales en
contacto y de la condición de las superfICies en contacto. Poc ejemplo, p. "'" 0.1 para metal sobre
metal (lubricado), 0.3 para metal sobre meta1 (no lubricado), casi 1.0 para caucho sobre metal. La
fuerza de fricción actúa en una dirección opuesta a la dirección de la velocidad. En ocasiones al
amortiguamiento de Coulomb se le conoce como anwl1iguamielllo constante, puesto que la fuerza
de amortiguarlliento es independiente del amortiguarrñento del desplazamiento y la vdocidad; de -
pende sólo de la fuerza nonnal N entre las s uperficies deslizantes.
174 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.9.1 Considere un sistema de un solo grado de libertad con fricción seca como se muestra en la figura
242(a). Como la fuerza de fricción varia con la din:<:ción de la velocidad, tenemos que considerar
Ecuación de 005 casos, como 5e in:iica en las figuras 2.42(b) y (c).
movimiento
Caso 1. ClIamo x y dx/dtson positivas o cuando xes negativa y dx/dl es positiva (es decir, en el
semiciclo durante el cual la masa se mueve de izquierda a den:<:ha), la ecuación de movimiento 5e
ootiene aplicamo la segumh ley del movimiento de Newton (vea la figura 2.42(b));

mi = -kx - p,N o mi + kx = -p,N (2.126)

&ta es una ecuación düerencial no homogénea de segundo grado. La solución se verifica 5UStitu-
~ndo la ecuación (2.127) en la ecuación (2.126);

(2.127)

oondew n = y¡;¡; es la frecuencia de vibración y Al Y~son constantes cuyos valores dependen

de las condiciones iniciales de este semiciclo.

Caso 2, Cuando x es positiva y dx/dl es negativa o cuando x es negativa y dx/dl es negativa (es
~,en el semiciclo durante el cual la masase mueve de den:<:ha a izquierda),laecuación de mo-
vimiento se deriva desde la ecuación 2.42(c) como

-ID: + p,N = mx o mx + kx = p..N (2.128)

La solución de la ecuación (2.128) es

(2.129)

oonde AJ Y A4 son constantes que se tienen que hallar a partir de las condiciones iniciales de este
semiciclo. F1 ~rmino p..Nlkque aparece en las ecuaciones (2.127) y (2.129) es una constante que
1I!presentael desplazamiento virtual del resorte sometido a la fuerza p..N,aplicadacomo una fuerza
estática. Las ecuaciones (2.1T1) y (2.129) indican que en cada semiciclo el movimiento es arm6ni-
w, con la posición de equilibrio cambiando de p..N/k a-(p,N/k)cada medio ciclo, como se muestra
~ la figura 2.43.

k
' --"

N N
(.) ~) (o)
Fliura 2A2 Sistema de resorte 'l masa oon amort:i0Jamientode Cou lomb.
 2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 175

2.9.2 Las «:lIaciones (2.126) y (2.128) se pueden expresar como unasola«:uación (aplicando N - mg);

Solución mx + p,mg sgn{i) + kx = O (2.130)

donde sgn(y)se conoce como función signum(o signo),cuyo valor se define como I paray > 0, -1
para y < 0, y O para y - O. Se ve que la«:uación (2.130) es una ecuación difecelJ;:ial no lineal para
la cual no existe una solución analítica simple. Se pueden utilizar métodos IIUméricos para resolver la
ec;:uación (2.130) de manera cómoda (vea el ejemplo 2.21). Sin embargo, la «'Ilación (2.130) se
puede resolver analíticamente si dividimos el eje de tiempo en segmentos separados por x = O
(es decir, intervalos de tiempo con diferentes direcciones de movimienl(l). Para hallar la solución
siguiendo este procedimiento, supongamos las condiciones iniciales como

x{t=O)=xo
i{t=O)=O (2.131)

&10 es, el sistema se inicia con velocidad y desplazamiento cero Xo en el instante t - O. Como
x - Xo en el instante t - 0, el movimiento se inicia de derecha a izquierda. Sean XQ, Xl. X2,
... las
amplitudes del movimiento en serniciclos sucesivos. Si utilizamos las ecuaciones (2.129) y (2.131),
podernos evaluar las constantes AJ y A 4:

Por lo tanto, la ecuación (2.129) se escribe corno

(2.132)

X(I)

~-'-=----:¡;F_=--('::."')
el!.
•
L
- -,3...
-,¡¡; - -- _L
..
O
-T ----,
"", "

Fltun. 2AS fobvimiento de la masa con amortiguamiento de Coulomb.

176 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

Estasolución es válida sólo para el semiciclo dado, es decir para O :s; t:S; ."I(¡J~. Cuando t - ." /(¡J~,
b masa estará en su posición extrema izquierda y su desplazamiento con resp«:to a la posición de
equilibrio se detennina con la«:uación (2.132);

Como el movimiento se inició con un desplazamiento dex .., xoY, en un serniciclo. el valor dexse
\lJlvió - [xo - (2¡J.N/k)], la reducción de la magnitud dexen el tiempo ." /(¡J~ es 2¡J.N /k.
m el segur.:lo semiciclo.la masa se mueve de izquierda a derecha, así que se tiene que utilizar
b ecuación (2.ITT). Las con::liciones iniciales en este semiciclo son

•
x{t = O) = valordextnelinstantet = -en laecuaci6n (2.132) = -
~
( 2",,)
,
Xo - - -

y
x{t = O) = valordextnelinstante t =.:!!...- tn la ecuación. (2.132)
w.

Rlr lo tanto, las constantes en la ecuación (2.127) son

- x +-- 3""
"
"
de modo que la ecuación (2.127) se escribe como

x{t)= ( 3"")
xo - - , - .N
cos(¡J'¡ - T (2.133)

Esta«:uación es válida sólo para el segundo semiciclo, es decir, para." /(¡J~:S; t:S; 2." /(¡J~. Al final
de este semiciclo el valor dex(t) es

( .)
X2 = X t = -
w.
tn la ecuación (2.133) = Xo - - -
k
4""
y
x(, = =,,)enlaeCUaciÓn(2.133)= O

Éstas se convierten en las condiciones iniciales para el tercer semiciclo, y el procedimiento con-
tinúa hasta que el movimiento se detiene. El movimiento cesa cuando x~ :s; p.N/k, puesto que la
fuerzaderestaumción ejercida por el resorte (kx)será entonces menor que la fuerza de fricción pp.
Rlr 10 tanto, el número de semicicl05 (r) que transcurren antes de que el movimiento cese es

, ,
2p.N
Xo-r -- ~ ­
p.N
 2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 177

decir,

-7}
e:5

X" 2¡J.N (2.134)

r 2:
{ ,
Observe las siguientes características de un sistema con amortiguamiento de Coulomb:

1. La ecuación de movimiento es no lineal con amortiguamiento de Coul(1mb, en tanto que es lineal

con amortiguamiento viscoso.
2. la frecuencia natural del sistema no se altera si se agn:ga el amortiguamiento de Coulomb,
mientras se reduce con la adición de amortiguamiento viscoso.
3. B movimiento es periódico con amortiguamiento de Coulomb, mientras que puede ser no perió-
dico en un sistema viscosamente amortiguado (sobreamortiguado).
4. B sistema entra en n:poso despuc!s de un cierto tiempo con amortiguamiento de Coulomb, mien-
tras que el movimiento teóricamente continúa por siempre (tal vez con una amplitud infmitesi-
rna1mente pequeña) con amortiguamiento l'iscoso y de histén:sis.
S. La amplitud se rOOuce linealmente con amortiguamiento de Coulomb, mientras que se reduce
exponencialmente con amortiguamiento viscoso.
6. Fn cada ciclo sucesivo, la amplitud del movimiento 5e rWuce en la cantidad 4p,N /k, de modo
que las amplitude5 al final de cualquiera de los dos ciclos consecutivos están relacionadas:

(2.135)

A medida que la amplitud se reduce en una cantidad 4¡Ji/ ken un ciclo (es decir, en el tiempo
211' /(tJ~), la pendiente de las líneas rectas envolventes (punteadas) en la figura 2.43 es

Por lo común, la posición fina1 de la masa se desplaza de su posición de equilibrio (x - O) Y

n:presenta un desplazamiento pennanente en el cua1la fuerza de fricción está enlazado. Un
leve golpeteo hará que la masa llegue a su posición de equilibrio.

2.9.3 Si. un par de torsión de fricción constante actúa en un sÍ51ema torsional, la ecuación que rige las 05-
cilaciones angulares del sistema se deriva de una manera similar alas ecuaciones (2.126) y (2.128),
Sistemas OO~

torsionales JOB + kfJ = -T (2.136)

con amorti-
guamiento y
de Coulomb (2.137)

wnde TiB:lica el par de tocsión de aIll(T\Íguamiento constante (similar a ¡Ji para vibraciones linea-
\eI;). Las soluciones de las ecuaciones (2.136) y (2.137) son similares a las de las vibraciones lineales.
En particular. la f~uen:;:ia de vibración es

(2.138)
178 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

yla amplitud del movimiento al final del semiciclo r-ésimo (8,) es

,, -'"~, ­
~
2T
(2.139)

wnde 8 0 es el desplazamiento angular inicial e n t ... O (con iJ - O en t - O). F1 movimiento cesa

wando

(2.140)

Ejemplo 2.14 Coeficiente de fricción a partir de posiciones medidas de la masa

Un bloque de metal, colocado sobre una superficie rogosa, se une a un resorte y se le imparte un desplazamien-
l:I inicial de lO ('2t1 a partir de su posición de equilibrio, Después de cinco ciclos de oscilación en 2 s, se ve que
la posición fina1 del bloque está a 1 cm de su posición de equilibrio, Encuentre el coeficiente de fricción entre la
superficie y el bloque de metal,

Solución: Como seobSCJ"VÓ que en 2$ oeunieron cinco ciclos de osci1aciones,el periodo (T.)es 2/5 = 0.4 S.
Y por consiguiente la frecuencia de oscilación es fiJ. = v¡ !: = = ,i'; = 15.708 rad/s. Como la amplitud
de oscilacióo se reduce en

4fJ.N
, , 4¡.ung

en o:ada ciclo, la m'lucción de amplitud en cinco ciclos es

4,"", )
' (- , - = 0.10 - 0.01 = 0.09 ID

" 0.09.1: 0.0%1; 0.09(15.7OSi

fJ. = 20mg = ----;¡¡¡g = 20(9.81) = 0.1132

•
Ejemplo 2.15 Polea sometida a amortiguamiento de Coulomb
Una fleeha de acero de 1 m de largo Y 50 mm de diámetro tiene un «tremo fijo y en otro tiene una polea de
1T(Imento de inercia de masa de 25 kg_m2. Un freno de mano ejerce un par de torsión de fricción constante
de 400 N-m alrededor de la cireunfereB:ia de la polea. Si la plica se desplaza 6° Yluego se suelta, detennine (1)
Iacantidad de ciclos antes deque la polea se detenga, y (2) la posición final de la polea.
 2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético 179

Soluci6n:

l. la ecuación (2.140) da la cantidad de semiciclos que transcurren antes de que el movimiento angular de la
polea cese:

"'1)

donde 6 0 ~ desp\az.amienlO angular inicial = 6° = 0.10472 rati. k¡ = constante de resorte tomona! de la

fl..,.;ha dada por

(8 X 101O){~ (0.OS)4}
k. = GJ 1 = 49.087.5 N-mirad
, I

y T = par de torsión de fricción constante aplicado a la polea = 400 N-m. La e<:uaeión (E.I) da

Por lo tanto. el movimiento cesadespu6$ de seU semicie1os.

1. la ecuación (2.120) da el desp\az.amiento angular despu6$ de seU semicidos:

6 = 0.10472 - 6 X 2( 49,087.5
400 ) = 0.006935 rad = 039734"

f\:Ir 10 \altO. la polea se detiene a 0.39734° desde la posición de equilibrio en el mismo lado del despla-
>amiento inicial.

•
2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético
Considere el sistema de re50rte y amortiguador viscoso de la ilgum 2.44(a). Para este sistema, la
fuerza F necesaria para impartir un desplazamiento x(t) está dada por
F=kx+ci (2.141)

P.ua un movimiento armónico de frecuen:;:ia wy amplitud X,

x{t) .. XsenM (2.142)

Las ecuaciones (2.141) y (2.142) dan por resultado

F{t) "" kX sen wt + cXw cos wt

.. kx ± cwVX2 (Xsenwt)"

= kx ± cwVX2 xl (2.143)
180 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

,
,
, , , ,
...x COJ~
,
• -x
, '" ,
x
/
T
.r(t) F(I)
/ -~x

/
(.) ~)

Fftun. 2A4 Sistema de resorte 'i amortiguador viscoso.

Cltando se traza Fcontrax, la ecuación (2.143) n:pn:senta un lazo cerrado, como se muestra en la
figura 2.44(b). B área dellaw indica la energía disipaoo por el amortiguadoc en un ciclo de movi -
miento y se expresa como

fFdX = L2fr/"{kxsenwt + cXltIco8wt){ltIXcosltlt)dt

2
= "lJ"ltICX (2.1 44)

la ecuación (2. 144) también se derivó en la sección 2.6.4 (vea la ecuación (2.98)).
Como se enunció en la sección 1.9, el amortiguarruento originado por la fricción entre los pla-
ros internos que deslizan o resbalan a medioo que el material se defonna, se l1arna amortiguamiento
~ histén:sis (o sólido o estructural). Éste hace que se fonne un lazo de hist&esis en la curva de
e;fuerzo-deformación o fuerza-de5p1azamiento (vea la figura 2.45(a)). La pérdida de energía en
un ciclo de carga y descarga es igual al área encerraoo por el law de histéresis [2.11 -2.13]. La
semejanza enm las figuras 2.44(b) y 2.45(a) se puede usar para definir una constante de amorti-
guamiento de histéresis. Se encontró experimentalmente que la pe'rdida de energía por ciclo a causa
~ la fricción interna e5 in::lepeldientede la frecuencia pero aproximadamente proporcional al cua-
ciado de la amplitud. Para lograr este comportamiento observado a partir de la ecuación (2.144), se
wpone que el coeficiente de amortiguarruento e e5 inversamente proporcional a la frecuencia como

(2.1 45)

ronde h se conoce como constante de amortiguamiento de histéresis. Las ecuaciones (2.1 44) y
(2. 145) dan por resultado

(2.1 46)

Rigid(!¿ co mp1eja. En la figura 2.44(a), el resorte y el amortiguador están conectados en paralelo,

ypara un movimiento ann6nico general, x "" ~»>t, la fuerza es

(2.1 47)
 2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético 181

Esfuerzo (fuerza)

Lazo de Qrga
hisltresis

k
- - - - - - ,__+7''-----_Dcformación
(desplazamiento)

T
X{I) F{I)

(_) (b)
Fitun 2A5 Luo de histéresis.

Asimismo, si un resorte y un amortiguador de histéresis se conectan en paralelo, como se muestra

en la figura 2.45(b), la relación fuerza-desplazamiento se expresa como

F={k+ih)x (2.148)

donde

k + ih = k(1 + i'¡) = k{1 + ifJ) (2.149)

se conoce como rigidez compleja del sistema y {J - h/ kes una constante que irdica una medida de
amortiguamiento sin unidades.

RespPe!l1a del sistema. Fn función de {J, la pérdida de energía por ciclo se expresa como

(2.150)

Con amortiguamiento de histéresis se puede considemrque el movÍlIÚentQ es casi ann6nico (puesto

que AWes pequeño), y la reducción de la amplitud por ciclo se detennina utilizando un balance
de energía. Por ejemplo, las energías en los puntQS P y Q(separadas por un semiciclo) en la figura
2.46 están relacionadas como

kX~ , 1Tk{JX]+O.5
=
kXJ+o.s
2 4 2

o
(2.151)
182 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

X(I)

Filan lAS Respuesta de un sistema hister~ticamenteamortiguado.

Asimismo, las energías en los puntos Q y R n:sultan

Xj+o~ = )2 + 1TfJ
(2.152)
Xj +1 2 - 1TfJ

U. multiplicación de las ecuaciones (2.151) y (2.152) da

_X_
j o 2 + -rrfJ 2 - 1TfJ + 21TfJ
= "" I + -rrfJ = constante (2.153)
X)+l 2 -rrfJ 2 .~

B decremento logarítmico histerético se defme como

, _ '" ( x) ) =- In (I + -rrfJ) =- -rrfJ (2.154)

Xj+l

Como se supone que el movimiento es aproximadamente armónico, la frecuencia correspondiente

C5tii defmida por [2.10];

(2.155)

U. relación de amortiguamiento viscoso equivalente (<<1 se detennina igualando la relación del

recremento logarítmico B;
.h
fj =- 21T(eq =< -rrfJ = T
~ h
(<<I="2=2k (2.156)

Rlr lo tanto, la constante de amortiguamiento equivalente Ceqestá dada por

(2.157)

ctJserve que d método de encontrar un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente

pml un sistema C5tructuralmente amortiguado es válido sólo para excitación ann6nica. El análisis
llIterior supone que la respuesta del sistema es aproximadamente ann6nica a la frecuencia w.
 2.10 Vibradón libre con amortiguamiento histerético 183

Ejemplo 2.16 Estimación de la constante de amortiguamiento hlsterétlco

Las medicio~ «perimenta1es en una es\nletura arrojaron los datos de fuena-deflc:<ión mostrados en la
figura 2.47. A partir de estos datos, caleule la constante de amortiguamiento his\eJttico f3 y el decremento
logarftmico S,

Solución:

Mlwdo; 19ualamoslaenergía disipada en un cielo (áml encerrada por el1azo de histéresis) a .aWde la ecua-
ción (2,146),

Fu ,= (N)
500

<Xl

300
V
/
'"' /
'00
o / /
Do flexión (mm)
-'00
/
->00 1/
-300
-<Xl V
-500- 10 8 6 4 2 O 2 4 6 8 10
(o)

F
"'= (N)
500
¡,
<Xl
'.<' , ,,
300
/ ,~ D
'"' / , ,/ V
'00
/ ,,
o
-'00
0/ Do flexión (mm)

-,",
1/
A
p /
-300
,,
-<Xl V B
e
-500- 10 8 6 4 2 O 2 4 6 8 10
FltIln2A7 UlIvadefuerza-
~) deflexión.
184 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Fl área eneenada porla curva de histéresis proporciona la energfa disipada en cada ciclo de \".aJgil rompleto.
Cada cuadro de la figura 2.47 indica lOO X 2 = 200 N-mm. El área encerrada por el1azo se puede hallar romo
áreaACB + áreaABDE + área DFE "" ~ (AB) (CG) + (AB)(AE) + ~ (DEt.FH) = ~ (1.25X1.8) + (1.25X8)
+ ; (1.25XI.8) = 12.25 unidades cuadradas. Esta área representa una energía de 12.25 X 200(1000 = 2.5
N-m. A partir de la eQlaci6n (2.146), tenemos

4W = ",hJ(2 = 25 N-m (RI)

Como la deflexión máxima X es de 0.008 m y la pendiente de la curva fuena-deflexión (dada aproximadamen-

110 por la pendiente de la 1fnea OF) es k = 4OO/B = 50 NImm = SO,OOO Nfm, la roll$tante de amortiguamiento
histéretico h es

4W 2.5
h ~ - 1 = \l = 12,433.95 (R2)
1TX ",(0.008,

yporronsiguiente

h 12,433.95
P = ¡ = SO,OOO = 0.248679

(;1 ~mento Iogarftmiro se puede hallar romo

s '" ",p = ",(0.248679) = 0.78125 (R3)

•
Ejemplo 2.17 Respuesta de una estructura de puente hlsterétlcamente amortiguada
la estructura de \Dl pu~te se modela romo un sistemade \Dl solo grado de libertad ron una masa equivalente
de S X 10'5 kg: Y una rigidez equivalente de 25 X 1()6 NIm. Duranteuna proebade vibració n libre, se encontró
que la relación de amp~tudes sucesivas era de 1.04. Calcule la constante de amortiguamiento de la estructura
(P) y la respuesta de vibración libre del puente.

Solución: Uti1iz.ando la relación de amplitudes sucesivas, Iaecuación (2 154)produce el decremento logarít-

mico de histéresis (S)romo

s= In ( Xi ) = 10(1.04) = 10(1 + ",{J)

Xj +!

o
0.04
I + ",p = 1.04 o • ~ - = 0.0127
•
Fl coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente (c~ se determina a partir de la ecuación (2.157) romo

(RI)
 2.11 Estabilidad de sistemas 185

Aprovechando los valores conocidos de la rigidez equivalente (t) y la masa equivalente (m) del puente, la
ecuación (E. l ) da por resultado

Coq = (0.0127)'\1'(25 X 1(6)(5 X 1(5) = 44.9013 X leYN-$/m

La constante de amortiguamiento crftico equivalente del puente se calcula aplicando la o::uación (265) como

Ce = 2V¡;;; = 2\/(25 X 106)(5 X IÓ'> = 7071.0678 X leYN-$/m

Como Ceq < ce,el puente está subamortiguado y por consiguiente la ecuación (2.72) da. su respuesta de vibra-
ción libre como

","",
l = Coq = 40.9013 X 103 = 0.0063
"< 7071.0678 X leY

y -'"o Y xn irdican el desplazamiento y la velocidad iniciales al comenzar la vibración libre.

•
2.11 Estabilidad de sistemas
La estabilidad es una de las características más importantes de cualquier sistema vibratmo. Aun
cuando el ténnino estabilidad ~ puede defmir de muchas maneras según la clase de sistema o
el punto de vista, consideramos la definición de sistemas lineales e invariables con el tiempo (es
decir, sistemas cuyos parámetros m, c y kno cambian con el tiempo). Un sistema se de fine como
asintóticamenM estable {llamado estable en literatura de controles) si su respuesta de vibración
libre tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Un sistema se considera inestable si su
respuesta de vibración libre c~e ilimitadamente (tiende ainfinito) a rnedidaqueel tiempo tiende a
infinito. Por último, se dice que un sistema es estable (llamado margina/mente estable en literatura
de controles) si su respuesta de vibración libre ni decae ni crece, sino que permanece constante u
05cilaa medida que el tiempo tiende a infinito. Es evidente que un sistema inestable cuya respuesta
de vibraci6n libre c~e sin límites puede dañar el sistema, las propiedades adyacentes y la vida
humana. Usualmente , los sistemas dinámicos se diseñan con límites para impedir que las respuestas
crezcan sin límite.
Como se verá en los capítulos 3 y 4, la respuesta total de un sistema vibratorio, sometido a
fuerzas y/o excitaciones externas, se compone de dos partes: la respuesta forzada y la respuesta de
vibración libre. Para tales sistemas, las definiciones de sistemas asintóticamente estables, inestables
y estables antes dadas siguen sieIK:Io válidas. Esto implica que, para sistemas estables, únicamente
la respuesta forzada permanece a medida que la n::<ipuesta de vibración se acerca a cero al tender el
tie mpo a infinito.
186 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

laestabilidad se puede interpretar en función de las raíces características del sistema. Como se
vio en la sección 2.1 las raíces situadas en el semiplano izquierdo dan o un decaimiento exponencial
piro o re8puestas de vibración libre sinusoicble8 amortiguadas. Estas re8puestas decaen a cero a
rredida que d tiempo tiende a infinito. Por lo tanto,los sistemas cuyas raíCe8 características quedan
(11 la mitad izt¡uierdl del plano ¡(con una parte negativa real) serán asintóticamente e8tables. las

raíces que quedan en la mitad derechadd semiplano dan por resultado o respuestas de vibración li-
tre puras exponencialmente crecientes, o respuestas de vibración libre senoicble8 exponencialmente
=iente8. Estas respuestas de vibración tienden a infmito en cuanto el tiempo se acerca a infinito.
R1r lo tanto. los sistemas cuyas raíces características quedan en la mitad derecha del plano s (con
una parte real positiva) $erán inestable8. Rnalmente, 1M raíces que qu<dan en el eje imaginario del
pano J producen oscilaciones enoidales puras como re8puesta de vibración libre. La amplitud de
C8tas respuestas ni se incrementa ni disminuye a medida que d tiempo se incrementa. Por lo tanto,
los sistemas cuyas raíces características quedan en el eje imaginario dd plano J(con parte real cero)
serán estables. 3

Notas:

L Es evidente. por la definición dada. que los signos de loo coeficientes de la ecuación caracterís-
tica,ecuación (2.101), detenninan el comportamiento de estabilidad de un sistema. Si hay cual-
quier cantidad de ténninos negativos o si bltacualquierténnino en el polinomio en J, entonces
una de las raíces será positiva, lo que producirá un comportamiento inestable dd sistema. por
ejemplo. Este aspecto se considera más a fondo en las secciones 3.11 y 5.8 en la forma del cri-
terio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
2. En un sistema inestable, la respuesta de vibración libre puede crecer sin límite. sin oocilaciones
o sin límite con oscilaciones. El primer comportamiento se denomina inestabilidad divergente
yal segundo se le llama inestabilidad de vibración. Estos casos también se conocen como vi-
bración aUloexcitada (vea la sección 3.11).
3, Si un modelo lineal e8 asintÓlicamenteestable, en esecaso no e8 posible encontrar un conjunto
de condiciones iniciale8 con las cuaJe¡¡ la respuesta tienda a infmito. Por otra parte,si el modelo
lineal del sistema es inestable. es posible que ciertas condiciones iniciales pudieran hacer que
la respuesta tienda a cero a medida que se incrementa el tiempo. Como un ejemplo, considere
un sistema regido por la ecuación de movimiento x-
x = O con raíces características dadas
por Jl,2 - ::¡:l. Por lo tanto, la respuesta está dada por x(t) - e¡r' + eze', donde el y e 2 son
com;tantes. Si las condicione8 iniciales se especifICan comox(O) - 1 Y .i{O) = -1, vemos que
el - I ye2 - o y por consiguiente la respuesta esx(t) - r',la cual tiende acero a medida que
d tiempo tiende a infmito.
4. En las figuras 2.48(a)-(d) se muestran re8puestas comunes correspondientes a diferentes tipos
de estabilidad.
So La estabilidad de un sistema también se puede explicar respecto desu energía. Según su esque-
ma, se com;idera que un sistema es asinlÓticamente estable, estable, o inestable si su energía se
reduce. se mantiene com;tante o se incrementa con el tiempo. Esta idea com;tituye la base del
criterio de estabilidad de Lyapunov [2.14. 2.15]
6. La estabilidad de un sistema también se puede investigar con base en qué tan sensible sea la
respue8ta o movimiento a pequeñas perturbaciones (o variaciones) en los parámetros (m. eJ k)
y/o a pequeñas perturbaciones en las co[Kjiciones iniciales.

'E'Jo. rigor, el enunciado Q .erdadero $Ólo si tu roces que quedaD en el eje imaginario .~ C01I !DIIltiplicidad uno. Si
tales roces l parecell C01I multiplicidad 11 > 1, el sistema será inesl3ble porque la respuesta de 'o'ibración libre de tales siste>-
mas será de la forma el" sen (o.:( + 4>).
 2.11 Estabilidad de sistemas 187

x(t)

o f---\-+--\-+--\-

Sistema estable
(.)

X(I)

°H-p------
Sistema asintóticamente estable
~)

Sistema inestable (con inestabilidad de divergente)

(,)

X{I)

-- --
O
--
p¡.pt++-++t--

Sistema inestable (con inestabilidad de vibración)

(d) Fftun lAS Diferentes tipos de estabilidad.

Ejemplo 2.18 Estabilidad de un sistema

Considere una bana rfgida uniforme, de masa my \aJgo I,con un extremo pivotado y el otro conectado sim6-
\ricamente ponios resortes, como se muestra en la figura 2.49. Suponiendo que los resortes no están alargados
ruanoo la bana es vertical, obtenga la ecuación de movimiento del sistema para desplazamientos angulares
p:qu~$ (U) de la bana alrededordel pivote, e investigue el oomportamiento de estabilidad del sistema.

Solución: Q¡anoo la bana se desplaza UD ángulo 8, lafuerra en cada resorte es ti sen O, la fuerra total es 2k1
sen O.l.afuerrade lagravedad W = mgaetúa vertiealmente baciaabajo a través del centro degravedad,G. El
tmmento en tomo al punto de rotación Odebido a la aee1eración angular ii esJoii = (m¡2 /3) ii. Porlo tanto
la ecuación de movimiento de rotación de la bana, alredcOOr del punto O, se escribe como
mil.. 1
""38 + (21;1 se n 8)1cos 8 - W"2 sen 8 = O (RI)
188 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

! IsenO I
, kl 6 ·
A
r--{--
,
••
,,
,, /
-
IdsenO

,, /
,, / I
T ¡:, " ,,:-' . G
,/
,
.L
Vi
.,
,.
-'-------'----1 • ho
,
(.) ~)
FIiun. 2A9 ~tabWdad de una barra rígida.

P.ua oscilaciones pequellas, la ecuación (E.I) se rrouee a

2
ml ii + 2k¡20 _ Wl o = O (E.2)
3 ,

•
(E.3)

.; ~ (12kll - 3WI)
,.P (E.4)

La c:cuación <:aracterfstica está dada por

(E.S)

ypor tanto la solución de la ecuación (E.2) dq>endedel signo de al C(IIl1.0 se indica arontinuaciÓn.

Cuo l . Q¡ando (I2kP - 3Wl) j2mf1 > 0, la solución de la ecuación (E.2) representa un sistema estable ron
oscilaciones estables y se e.tpresa como

(E.6)

d:mde A I YAz son ronstantes y

(E.7)
 2.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 189

Caso%. Cuando (12kP - 3Wf)jlmP = O, Iaecuacióo ser«1ucea ii =Oylasolución denbtienedirectameote

al integrar dos veces como

8(f) = elt + C2 (R8)

Para las condiciones iniciales 6(f = O) = 8 0 Y 8(t = O) = 80, la solución es

6(f) = 8r1 + 80 (R9)

La ecuación (E.9) muestra que el sistema es inestablecoo el desp1azamiento angular in~mentándose lineal-
mente a una velocidad constante 80, Sin embargo, si 80 = O, la ecuación (E.9) indica una posición estable o
de equilibrio estático con 8 = 8(j esdecir, el pénduln pertttaneec en su posición origina1, definida por 8 = 80,

Caso J. Cuando ( 12kP - 3WI)jlmP <O, la solución de la ecuación (E.2) se expresa como

8(f) = Ble'" + Bze-- (E.IO)

&:Inde 8 1 Y B;¡son constantes, Para las co ndiciones iniciales 8{t = O) = 800 8(f = O) = 80,1a ecuación (E. 10)
se escribe como

(E.11)

La ecuación (E. 11) muestra que 8(f) se in~menta «ponencialmente con el tiempo, por consiguiente el movi-
miento es inestable, la razón física de esto es que el momento de restauración producido por el resorte (2k!28),
el cual trata de regresar el sistema a la posición de equilibrio, es mennr que el mnmento de nn restauración
debido a la gravedad [- W(ljZ) 81 el cual trata de alejarla masa de la posición de equilibrio,

EjEI Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 2.19 variaciones de la frecuencia natural y el periodo con deflexión estática
Trace las variaciones de la frecuencia natural y el periodo de tiempo coo deflexión estática de un sistema Dn
amortiguado utilizando MATLAB,

Solución: lasecuaciones (2,28) y(2,30)proporcionan la frecuencia natural (lII")y el periodo (T.):

1II.
~ (L)'P
S , ' T.=211"-
(")'1'
,
190 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si se aplica 8 = 9.81 mlsl , (ji. y T.se trazan en el rango de S. = O aO,5 utilizando el programa MAlLAB

\ ... 2_U ...

' l . 1.11,
faz 1 • 1, 101
~(1) • a.01. (a.5_a.01) • (1_1)tlaa,
.. ( 1 ) • ('lt~(1))·a.5,
t.ao(1) . 2 . p i . (~(1)t'l)-a.5,

p lo~ (~ ... ),
'lt.x~('"
1><11<1 =,-n'),
plo~ (~. t.ao),
'lt.x~('T_n·) ,
>tlab .. l (' .... l~ &_._~ ·),
~1~l. ('.j_plo 2.17 '),

!EJemplo 2.19
",--,---,---,---,--~--,---~--,---,--,

30 ",

"
"
,

variaciones de la frecuencia natural y el periodo.

•
Ejemplo 2.20 Respuesta de vibración libre de un sistema de resorte-masa
Un sistema de resorte-masa con una masa de 20 lb-sl y rigidez de 500 lb /pulg, se somete a un desplazamiento
inicial de.>¡¡ =3.0pulgy una velocidad inicial dexo = 4.0pulgfs. Trace las variaciones de tiempo del despla-
zamieoto de la masa, la velocidad y la aceleración utilizando MATUr.B.
 2.12 Eje mplos resueltos utilizando MATlA 8 191

Soluci6n: B desplazamiento de un sistema no amortiguado se c::<presa CQIllO (vea la ecuación (2.23»:

(& 1)

'"
~
= [f = ~soo
V;;; 20
= .5 rad/s

AO = [~ + (::YT/l = +
[(3.0i (~~YT/l = 3.1048pulg
tbo = tan-l(X~~) = tan_1((3.0)(.5.0») = 7.5.0686~ = 1.3 102 rad
Xo 4.0

PQr lo tanto. laecuaci6n (E. l) da por resultado

X(f ) = ll048sen (.5f + 1.3102)pulg (&2)

X(f) = 1.5..524 cos(.5f + 1.3102)pulg/$ (&3)
X(I ) = - 77.62sen(.5f + 1.3102 ) pulg/$2 (&4)

Fjemplo 2.20
4
2
S O
" -2
2 J 4 , 6
"1
lO
S
." - lOO
-"1
O 2 J 4 , 6
100
SO
S O
."
- SO
-lOO
O 1 2 J 4 , 6

Respuesta de un sistema no amortiguado.

192 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

las ecuaciones (E.2) y (E.4) se trazan utilizando MATLAB en d rango t - O a 6 seg.

\ 1IIt2~20...
for i • l. 101
~(1) ~, • (1_1){100,
xli) ~ l.10U' a b ( 5 ' ~(1) • 1.3102),
x1(1) ~ 15.526' "oa(5 ' ~(i) • 1.3102),
.. 2(1) ~ _H.n • ala(5' ~(1) • 1.3102),

aubplo~ (311),
plo~ (~.x),
ylabool (, .. (~) '),
~1~l .. ('_--pl .. 2.11') I
aubplo~ (312),
plo~ (~.xl),
ylabool ('x-.(~)'),
aubplot (Ill) ,
plot (t.x.2) ,
><labool ('t'),
ylabool ('x-.-.(~)'),

•
Ejemplo 2.21 Respuesta de vibración libre de un sistema con amortiguamiento
de Coulomb
Encuentre la respuesta de vibl1lci6n libre de un sistema de resorte-masa sujeto a amortiguamiento de Coulomb
para las siguientes rondiciones iniciales: x(O) = 0.5 ID, i(O) = O.

Datos: m = 10 kg. *: = 200 NIm. lA. = 0.5

Solución: la ecuación de movimiento se «presa romo

mx + fJ.IItfI sgn(X) + b = O (E.I)

Para resolver la ecuación diferencial de segundo on1cn. ecuación (E.I). por el métoOO de Runge-Kutta (vea
el apéndice F). reescribimos la ecuación (E.I) romo un ronjunto de ~uaciones diferenciales de primerorden
oomo sigue:
x) = x, X2=X)=X

(E.2)

(E.3)

las eeuaciones (E.2) y (E.3) secxpresan en notación matricial romo

(E.4)
 2.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 193

Ejemplo 2.21
,~--,--.---,~~~-,---,---,--,
,
3
f\
, f\

~ O

-,
-,
v
v
-,
-,~--+---~--~--~--,-~--+---~--~
01234S678

Solucioo de la ecuación (E4):

Se utiliza el programa MATI..AB ode23 p:ua encoo\JaTlasolución de la ecuación (EA) como se muestra
acontinuación.

\ .'2.21 .•
\ •• too prov- u~n1o.arl. dfwl.cl .•
upo. .. . [O, a.os, tI,
xii. [s.a, a.oJ¡
[~. xl • _23 ['dfwl.cl', ~.po. ... xQ),
plo~ I~, x(" 1)),
xlab.l I'~'),
ylab.l ('x(1)'),
~l~h ('.j_plo 2.11'),

\ M"",,1. ..
fwI.c~l= f • dfwl.cl I~, x)
f • ..ro. (2, 1),
f(11 • X(21,
f(2) • _0.5' 1.11' algalx(2)1 _ 2QQ • x(l) 110,

•
194 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.22 Respuesta de vibración libre de un sistema viscosa mente amortiguado

utilizando MAlLAR
D:sarrolle un programa MATlAB de uso general, llamado Programl.m para determinar la respuesta de
vibración libre de un sistema viseosamente amortiguaro, Use el programa para detenninar la respuesta de un
sistema con los siguientes datos:

m = 450.0, k = 26519.2, e = 1000.0, Xo = 0.539657, Xo = 1.0

Solución: Se desarrolla el programa Program2.m. ¡:ara que acepte los siguientes datos de entrada:

m=masa
Ir; =rigidez del resorte
e = constante de amortiguamiento
Io = desplaz.amiento inicial
xdo = velocidad inicial
n = cantidad de pasos de tiempo al cual se tieren que detenninar los valores dex(f)
delt = intervalo entre pasos de tiempo consecutivos (.óJ)

B programa arroja los siguientes resultados:

cantidad de pasos i , tiempo (j), x(i), i(j), x(j)

B programa también traza las variacio nes de x, i y"i co n el tiempo.

~ ~_r~

....... l1ah &o .. u.r..,16D 11l>r<o &o u . . . h~ &o WI. ..,10 gra.!o &o 11boort.ad

-••
o.
~.
t. 500000 00 ... 0 02
2. UlI2000 •• 0ot
1 . o 00000 00 •• 0 03
5 . IU51000._001
mO. 1 . o 00000 00 ... 0 00
••
&ol~ •
m
2. 50000000._002

., .s. UIU. ... t.f. ... baIOor ~1gua.so

..... lt.ado • •

, ~1_po(1) x(1) xo! (1) _(1)

,, 2. 500000._00 2 5. 540112._001 1 . 5UlSg._00l _1 . 300IU... 001

, 5 . 000000._002
1 . 500000._00 2
5 .t1UU._001
5. 22 5 IU._00l
_' . 11054540_001
_1 . 31555g •• 000
_ 1. OUI:U ... OO1
_ 2. 1HOn... 001
•, 1 . 000000._001 1. 7IUl1.. _001 _ 2. 0212I g•• 0oo _2 . ln15h.001

, 1 . 250000 .. _ 001
1 . 500000._001
4.2 24 301._ 001
1 . 52U74._001
_2. 55Ull. . 00O
_ 2. 17111540.000
_1.1205n •• OO1
_1 .4 1122 2•• 001

.." 2. 400000 •• 000 2. 203271.. _002 2.1 1311540_001 _1 . 112i21•• 0oo

m
. 2.4 25000 •• 000
2. 450000...000
2 . 415000...000
2. 500000 •• 000
2. 722101._002
1 . 111011._002
1. 311510._002
1. 505150._00 2
1 . U t nh_001
1. 114101 .. _001
7 . 1UI12._oo 2
2. 315111._002
_ 2. 012110 •• 000
_ 2. 1210UhooO
_2 . 1U5U•• 000
_ 2. 11UI 2•• 000
 Resumen del capitulo 195

30

xdd(t)
w

" xd(t)
X(I)
i
Ó
O

~
..-:, -10
'il
-w

-30

-<O
O O.S LS ,
Variaciones de.r, i 'i x.

•
I ReSUmen del caprtulo
Consideramos las ecuaciores de movimiento 'i sus soluciones para la vibración libre de sistemas de UD solo
grado de libertad ro amortiguaros y subamortiguaros. Para obtener la ecuaci6D de movimiento de sistemas
subamortiguaros se presentaron cuatro métodos diferentes, a saber, la segunda ley del movimiento de Newton,
el principio de D'Alembert, el principio de desplazamientos virtuales 'i el principio de conservación de la
energía. Se considenuon los sistemas tras1acionales 'i torsionales. Se presentaron las soluciones de vibración
libre para sistemas no amortiguados. Se consideró la ecuación de movimiento en la fonna & una ecuación
diferencial de primer orden para un sistema & masa-amortiguador (sin resorte), asf como Iaidea & constante
de tiempo.
Se presenlÓla solución de vibración libre de sistemas viscosamente amortiguaros junto con los concep-
tos de sistemas subamortiguados, sobreamortiguados y críticamente amortiguados. También se consideraron
las soluciones de vibración libre de sistemas con amortiguamiento de Coulomb e histerétieo. Se explicaron las
representaciones gráficas de rafees características en el plano complejo y las soluciOIles correspondientes.
También se consideraron los efectos de la variación de los parámetros m, e y k en las rafees características
y sus representaciones util.izando gráficas dellug¡u- geométrico de las raíces. la identificación del estado de
estabilidad de un sistema también se explicó.
Aklra que ya ha terminado este eapftulo, usted deberá ser capaz de responderlas preguntas de repaso y
resolver los problemas que se darán a contin uación.
196 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

IReferencias
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Vol.lO,julio de 1982 pág, 216,
2.4 R D, Blevins, Formulas for NafUraI Fl'(lquency and Mode SluIpe, Van Nostrand Reinhold, Nueva
York,1979,
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l.6 E. Kreyszig, Advanced Engineering Mamemasics (9a, c.d.), Wi1ey, Nueva York, 2006,
2.7 S, H. Crandali, " lb: role of damping in vibratinD tboory", kumal ofSound and Vibrorion, Vol. 11,
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1.8 L Cochin, Analysis (8!d Design ifDynanlic Sysle/llS(3a, cd,), Addison-Wesley, Reading,MA, 1997,
2.'} n Sinc1air, ''Frictional vibratinns", kumal ofApplied Meclumics, Vol. 22, 1955, págs, 207-214,
2.10 T, K. Caughey y M, E, J, O'KeUy, ''Fifect of damping on !he natural frequencH:s of linear dynamie
systcms", .humal oflM Acou$ocal Soc~1y ofAmerica. Vol, 33, 1961, págs, 1458-1461,
2.H E. E. Ungar, '7he status of engineering know1cdge conceming!he damping of built-up structures",
./ou.maI ofSound cmd Vibralion, Vol, 26. 1973, págs, 141-154,
2.11 W, Pinsker, "Structural damping", kumal OflM Aeronaurical Sc~nces, Vol. 16, 1949, pág, 699,
2.13 R H. Scanlan y A, Menddson, "Structural damping",AlAA Joumal, Vol. 1, 1963, págs, 938-939,
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1989,
2.15 G, F, Franllin,J, D, Powell Y A, Emami-Naeini, Feedback ConrrolofDynamic Syne/llS(5a, cd,), Pear-
son Pn:n\ice Hall, Upper Saddle Ri~, NJ, 2006,
2.16 N, S, Nise, Conrrol Sys/e/llS Engineering (3a, cd,), Wi1ey, Nueva York,2OOO,
2.17 K. Ogata, Sys/em Dynamics (4a, c.d.), Pearson Pren\ice Hall, Upper Saddle Ri~, NJ, 2004,

Ipreguntas de repaso
2.1 Responda brevemente 10 siguiente:
l. SUgiera un método para detcnninar la constante de amortiguamiento de un sistema vibratorio su-
mamente amortiguado con amortiguamiento viscoso,
2. ¿Puede aplicar los resultados de la sección 2,2 en los que la fuena de restauración no es proporcio-
nal al desp1azamiento, es decir, donde km es una constante?
3. M:ncione los parámetros com:spondientes a m, e, k y xpara un sistema torsional,
4. ¿Qut efecto tiene la redll'Xión de la masa en la frecuencia de un sistema?
5. ¿Qut efecto tiene la redll'Xión de la rigidez del sistemae n el periodo natural?
6. ¡]'or qué la amp~tud de vibración libre se redu~ gradualmente en sistemas prácticos?
7. ¡]'oT qué es importante detenninaT la frecuencia natural de un sistema vibratorio?
8. ¿Cuántas constantes arbitrarias debe tener una solución de una ecuación diferencial de segundo
CI'den? ¿Cómo se detenninan estas constantes?
, . ¿Puede usarse el método de energía para hallar la ecuación diferencial de movimiento de todos los
sistemas deun solo grado de ~bertad?
lO, ¿Qut suposiciones se hacen al detenninar la frecuencia natural de un sistema de un solo grado de
libertad cuando se utiliza el método de energía?
11. ¿la frecuencia de una vibración libre amortiguada es memT o mayoT que la frecuencia natural del
sistema?
 Preguntas de repaso 197

U. ¿Cuál es el uso del decremento logarítmico?

13. Ifi> el amortiguamiento histerétioo una función del esfuerzo máximo?
14. ¿Qué es el amortiguamiento erftico, y cuál es su importancia?
15. ¿Qué le sueedea la energía disipada por el amortiguamiento?
16. ¿Qué es el amortiguamiento viscosos equivaleote? ¿Es el factor de amortiguamiento viscoso equi-
valente una constante?
17. ¿Cuál es la razón de estudiar la vibración de un sistema deun solo grado de libertad?
18. ¿Cómo puede determinar la frecuencia natural de un sistema midieooo su detkxióo estática?
!!J. D& ros aplicaciones prácticas de UD péndulo torsional,
20. Defina estos términos; relación de amortiguamiento, decremento Iogarftmico, coeficiente de pér-
didl y cap\Cidad de amortiguamiento c:speclfiro,
21. ¿En qué funnas es la respuesta de \DI sistema con amortiguamiento de Coulomb diferente de los
sistemas con otros tipos de amortiguamiento?
22. ¿Qué es la rigidez compleja?
23. ~fina la constante de amortiguamiento de histéresis,
24. D& tres aplicaciones prácticas del corcepto decentro de pen::usión,
25. ¿Cuál es elorden de la ca!aciÓD de movimieoto dada por mil + C1I = O?
26. Ddina la constante de tiempo,
TI. ¿Qué es una gráfica del lugar geométrico de las rafees?
28. ¿Cuál es la importancia de e < O?
~. ¿Qué es un sistema invariable con el tiempo?

2.2 Indique si cada uoo de los siguientes enunciados es verdadero o falso;

1. la amplitud de un sistema no amortiguado m cambiará con el tiempo,
2. Un sistema vibratorio en aire se puo.1e considerar un sistema amortiguado,
J. la ca!ación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad pennanec:erá sin cambio ya
seaque la masase mueva en \DI plano horizontal o en un plam inclinado,
4. Q¡ando una masa vibra en una dirección vertical, su peso siempre puede ser ignorado al obtener la
ecuación de movimieoto,
.5. El principio de conservación de la energía se puede usar para derivar la ca!ación de movimiento
de sistemas amortiguados y no amortiguados,
6. Fn algunos casos la frecuencia amortiguada puede ser ma)"lr que la frecuencia natural 00 amorti-
pda del sistema,
7. la frecueIria natural puede ser cero en alguf(lS casos, [f
8. la frecuencia natural de vibración de un sistema torsional está dada por V;-' ronde t y m indican
la constante de resorte torsional yel momento polarde inercia de masa, respectivameote,
9. El método de Rayleigh está basado en el principio de conservaciónde la energía,
10. la posición final de la masa siempre es la posición de equilibrio en el caso de amortiguamiento de
Coulomb,
11. la frecuencia natural DO amortiguada de un sistema resulta de V8/8., donde 8. es la deflexióo
estática de la masa,
U. Para un sistema no amortiguado. la vei<Xidac! adelanta al desplazamiento en 'Ir /2
13. Para un sistema 00 amortiguado la ve10cidadadelanta a la aceleración en 'Ir /2
14. El amortiguamiento de Coulomb se conoce como amortiguamiento constante,
15. El coeficiente de pérdida indica la energía disiplda por radián por energía de defunnación unitaria,
16. El movimiento disminuye a cero en casos de subamortiguaro y sobreamortiguado,
17. El decremento logarítmico se puede utilizar para determinar la relación de amortiguamiento,
18. El1azo de histéresis de la curva-esfuerzo-defurmación de un material provoca amortiguamiento,
19. la rigidez compleja se puede utilizar para determinar la fuena de amortiguamiento en un sistema
oon amortiguamiento de histéresis,
20. El movimiento en el caso de amortiguamieoto de histéresis se puede considerar armónico,
21. Fn el plano s,ellugar geométrico correspondiente a la frecuencia natural constante será un eíreulo,
22. la ca!ación earacteristica de \DI sistema de un solo grado de libertad puede tener una raíz real y
lila raíz compleja,
198 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.3 llene los espacios en b\alll:o con las palabras COrreda$:

l . la vibración libre de un sistema no amortiguado representa un inten:ambio de energías de

2. Un sistema ~me::::""C
. C-:,Cm=o'vimiento antlÓnico simple se oonoee como oscilador _ __
3. Fl reloj tn«.ánioo representa \DI péndulo --C~-
4. Fl centro de se puede utilizar ventajosamente en \DI bate de béisbol.
5. Con amortiguamiento viscoso y de histélt'Sis, en teoría el movimiento por siempre,
6. la fucna de amortiguamiento en amortiguamiento de Coulomb está dada por
7. Fl coeficiente & se puede utilizar para companu- la capacidad & amortiguamiento de
diferentes materiales de ingeniería,
8. IXurre vibración torsional eUaMo un cuerpo oscila alrededor de un eje,
,. la propiedad de amortiguamiento de se utiliza en muchas aplicaciones prácticas, como
(01 callones grandes,
10. B decremento Iogarftmico detennina la velocidad a la cual la de una vibración libre
amortiguada disminuye,
11. Fl método de Rayleigh se puede utilizar para detenninar la frecuencia de un sistema de
funna directa,
U. O:Is desp1azamientos sucesivos del sistema, separados por un ciclo , se pueden utilizar para deter-
minar el dc:ercmcnto ,-====
13. la frecu(Olcia natural amortiguada ("') se puede expresar en furción & la mcu:ncia natural no
amortiguada (",.,)como _ _ o

14. la constante de tiempo indica el tiempo en el cual la respuesta inicial se reduce en un _ _ 1""
ciento,
l!'i. Fl ténnino r " disminuye que el ténnino r 'a medida que el tiempo se incrementa,
16. Bl el plano $, las líneas paralelas al eje real indican sistemas de frecuencias diferentes,

2.4 Seleccione la respuesta más apropiada de entre las opciones múltiples dadas:

l. la frecuencia natural de un sistema con masa my rigidez Ir: es:

, -•
m

2. Bl amortiguamiento de Coulomb, la amplitud & movimiento se reduce en cada ciclo en:

, p.N
- 'eN
bo-

3.
• •
la amplitud de un sistema DO amortiguado sujeto a un desplazamiento inicial & cero y velocidad
inicial Xo está dada por:

a. Xo e- "
w.

4. Fl efecto de la masa del resorte se puede tener en CU(Olta agregando la siguiente fracción de su masa
a la masa vibratoria:

,-21 e-
4
3
5. P.ua un amortiguador viscoso CQIl constante & amortiguamiento e ,la fuena & amortiguamiento es:

a.ci e. ex
6. Fl deslizamiento relativo & los componentes en un sistema mecánico ocasiona:
a. 8Imrtiguamiento de fricción seca b.amortiguantkolto viscoso e.amortiguamiento de
histéresis
 Preguntas de repaso 199

7. Fn vibración torsional, el desplazamiento se mide en función de:

a. coonhlada lineal b. CQQrdenada angular c. coon:lenada de fuerza
3. la retación de amortiguamiento, en función de la constante de amortiguamiento cy la constante
de amortiguamiento crítieo (ce)' es:

, . la amplitud de un sistema subamortiguado sujeto a un desp1azamiento inicial XOY una velocidad

inicial Oestá dada por:

b. 2.,

10. El ángulo de fase de un sistema subamortiguado sujeto a un desplazamiento inicial xoya una ve-
bcidad inicial Oestá dado por.

b. " .
o,
11. la energía disipada debida a amortiguamiento viscoso es proporcional a la siguiente potencia de
la amplitud de movimiento:

b.2 o,
U. Para un sistema erftieamente amortiguado, el movimiento será:
a. periódico b. aperiódico c. armónico
13. la energía disipada por eklo en amortiguamiento viscoso con constante de amortiguamiento e
dnante el movimiento armónico simplex(t) = X sen "'1 está dada por.

14. Para un sistema vibratorio con una energía total W y una energía disipada por eklo !J. W, la capaci-
<hd de amortiguamiento específica es:

& -
.ww b. -
.ww
15. Si las rafees caracterís\ieas tien.!n valores positivos, la respuesta del sistema será:
a. estable b. inestable C.asinlÓtieameoteestable
16. la f'recuc:neia de oscilación de la respuesta de un sistema será más alta si la parte imaginaria de las
IlIÍces es:

a. menor b. cero c. mayor

17. Si las rafees caracterís\ieas tien.!n una parte imaginaria cero, la respuesta del sistema será:
.. oscilatoria b. 00 oscilatoria c. eStab le
18. la fonnade11upgc:ométricodelasnú<:e$deuo sistemade un solo grado de IibertadparaO s, s 1
~,

.. circular b. línea horizontal c.línea radial

19. la forma dellup geométrico de las rafees de un sistema de un solo grado de libertad a medida
que k varía es:
.. líneas verticales y horizontales c. líneas radiales
200 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

l.!'i CorrelacioDe 10 siguiente para un sistema de un solo grado de libertad con m = 1, t = 2 Y c = 0,5:

L Freeuencia natural, "'. 1,3919

,
L

Frecuencia lineal, f. b. 28284

, PerioOO de tiempo natural. T. o 22571

,< Freeuencia amortiguada, "'d

Constante de amortiguamiento crftico, ce
•
d. Q2251
Q1768

• ReIaci6n de amortiguamiento,'
7. [)".cemento logarítmico, S
L 44429
~ 1,4142

2.6 Correlacione 10 siguiente para una masa '" ~ 5 kg quese mueve a una velocidad v - 10 mis:

FUenade Tipo de amortiguamiento

anortiguamiento
L 10N .. Amortiguamiento de Coulomb con coeficieotede fricción de 0,3
2. 1,5 N b. Amortiguamiento viscoso coo lDl coeficiente de amortiguamiento de 1 N-sIm
, JON c. Amortiguamiento viscoso con un coeficiente de amortiguamiento de 2 N-sIm
< 25N d. Amortiguamiento viscoso coo coeficiente de amortiguamiento histéretico de
12 NIm a una fn:cuenciade 4 ratVs
.5. 10 N e. Amortiguamiento cuadrático (fuena = .:Iv2)con constante de amortigua-
miento.:l =0,25 N-s2fm2

2.7 Corre1acione las siguien\e$ características del plano s:

Lugar geomitrico Importancia

l. Círculos concéntricos .. Valores diferen\e$ de fn:cuencia natural amortiguada
2. lineas para1e1as al eje rea1 b. Valores diferen\e$ de recíprocos de constante de tiempo
3. lineas para1e1as al eje imaginario c. Valores difereD\e$ de rclaci6n de amortiguamiento
4. lineas radia1es a través del origen d. Valores diferen\e$ de fn:cuencia natural

U Empate los siguieo\e$ términos rclacionados coo la estabilidad de sistemas:

Tipo de sistema Naturaleza de la JUpuesta d e víbraci6n libre a medida que

d tiempo tiende a infinito
l. AsinlÓtieamente estable .. Ni decae ni crece
2. Inestable b. frece con osci1aciones
3. Estable c. nece sin oscitacinnes
4. Inestabilidad divergente d. TIende a cero
S. Inestabilidad de vibracióo e. Crece sin lími te
 'IJUQIS!S pp u9P\Uq!" ~p [ll.Ulleu IJ!:>[Q~ e¡ "JIJ!~
'1!o'Z lUn2g e¡ [Q \l.lISQnw ~ OWo:l osod lJ!9l1P!3J.l f),¡ tun1q wn e uefg os ll'SI1W wn l. SQ1,lOSQJ S::U,l °L"

'OSllJ ~p O[n5'uy P (p) Á 'Wl!rylU u~p.:ree¡ (:'1) ~[l1P!U! peppop" e¡ (q) ~pn¡!IdUIl1 q
(e) ~lf!lUI"I"P w::o Z:!p [l1P!lI! OI~lUIJ'Ze¡dS:!p un uo:lllll"ns QoS ll'SI1W e¡!S "QoS z::!p SQ u9P\!JPSO:!p ct'
-~ P Á 'sjUQ 01 ~ SQ ~dllJ!$ o:I!U9um1 IOpe¡psO un 'JP ll'SI1W e¡ lod epll'Zue:>[l1 Wl!rylU peppop" lt] ore

'(uoyrulllA pUDpUnoS ~p ~OO) 051: unJi...l

'sJPlU 01 Á s¡p:u !O ~u~ ~Ins::u pe¡l!un q

~ u9P\Uq!" ~ [ll.lU¡eU IJ!:>[Q~ e¡ ~nb opow ~ So:I!Iywn:)U S"IJOS::U sO[ "VOS!() ,(O!O'Z lUn2y) $o:I!IYW
-n~u SQ1,l~ CUle!l;) lod eplJI.Iodos I\JISQ ~nb ~IQ!\ ql OOOZ: esod "nb opeu0!:'I!Pucr.re ~e ~ PllP!un eUfl !ó'"t

'~" u9!=!P e¡ ~ ~q!" esew e¡ "nb~'1 QoS OpU\l!\;) u9P\Uq!" "p 0[;1p unI\JI~ldwoo
wed o~nf»,¡ odW"]I p ~"I'Xl ""'1 OJ ~ll'SI1W wn efy QoS pn¡!2UOJ ns ~PPlll!W e¡ e Á 'CUlO P ~qoe
~Iu~l~" OW~r.! un '$o[g ~U~J.l uylSQ lUO![IJ OJ,IOS::U pp SOW~r.! SO'] '\uw 01 o¡nJ2.re¡IJ
lUIJd N 001 'JP =11J wn ~~!nf»,¡ QoS 'e1n:o QoS CUlOÁ efg os Jl1P!o:I!P'I OJ,ICIm un ~ OW""lr.! P o¡::m:n\:) n
'JW!2F'O ew~S!S
pp OJ,I~ ~ ~U\JISUo:l e¡ ""1=0'3: 'OIu~ lod !OI' ~ e:>y!pow os 1J!:>~!Ulg e¡ 'UIJN 009 u~ Zlr1pQI
QoS OJ,IOS::U ~ ~ue¡SUo:l e¡ opuel\:) "qf OJ ~p SQ I1SWl-OJ,IOS:U ~ 11W~S!S un ~ [lUn¡eu IJ!:>[Q~ Ir] n
¿ OI~ lOO O!O u:' :.oo.~ os (q) Á %O!O u:'l!lu:.w~ os (e) :)).1= ~ ~U\1I
-SUo:le¡!9 o~ o,,~nu p ~ Bll\:)? "OS I Z'O~ so ll'SI1W-OJ,IOS::U ~ew~S!S un ~p llUn¡W ~ B t"t

'I1W~S!9 A'
JlUn¡eu lJ!:>u~ e¡ ~=u~ 'llSlrnd e¡ ~p owS!w osod P lOO \UW !O ~dwo:l QoS otpne:> ~p oseq e¡ ]S
'u9P\lllrnUp ns ~ l1[nIJS!1l1Ued otpne:> ~ oseq wn ~qos epmuow \l.lIU~!I;)U~ QoS JIl!IIsnpll! esu;ud l1Ufl 1"
openS!¡Jowe OU ¡euOj)IIISeJ¡ eWalSjs un ap aJQII u9l)eJQIJI. z'z u9l»as
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106 nW;llqw,;¡
202 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

, p

===¡:'==F===j Q
"
"
I,--j

¡---'--~----'=::¡"
1-- - \
u Un automóvil de 2000 kg de masa deforma sus lt'SOrtes de suspensión 0.02 m en COlIdiciones estáticas.
Determine la frecuencia natural del automóvil en la dirección vertical suponiendn que el amortigua-
miento es insignificante.

23' Halle la frecu(2lcia natural de vibración de un sistema de lt'SOrte-masa colocado sobre un plano inelina-
00, como se muestra en la figura 2.52.

F1tun2.52

1.10 A un = de mina cargado. que pesa 5000 lb. se le está alzando por medio de una polea libre de fric-
ción yun cab le. como se muestra en la figura 253. Halle la frecuencia natural de vibración del =en
una posición dada.

1.11 Un chasis electrónico que pesa 500 N se aísta montándnlo sobre cuatro resortes hclicoidales, comn se
Im!estra (2l la figura 2.54. Disdle los resortes de modn que la unidad pueda usarse en un ambiente en el
que la frecuencia vibratoria oscile de O a 50 Hz.

'\ OS'
\--'c-
C4b le de acero de
0.05" de diámetro

\ """'d,
mina cargado

F1tun2.53
 Problemas 203

Filun 2.54 Olasis electrónico montado sobre aislaoores de vibración. (Cortesra de Tibn SESCO).

1.12. Fneuentre la frecuencia natural del sistema que se muestra en la figura 2 ..55 con y sin los resortes k l y
k:! a la mitad de la viga elástica.
1.13. Fneuentre la frecuencia natural del sistema de poleas que se muestra en la figura 256 ignorando la
fricción y las masas de las polcas.

1.14. Trt:S polc:as sin fricción y sin masa, yun resorte de rigidezk soportan UD peso W, como se muestra eo la
figura 2.57. Encuentre la frecuencia natural de vibración del peso W para oseilaciones pequei\a$.

,, ' --1 " m

'.
, , Fltun. 2.55 Fltun2.56

1.15 Uo bloque rfgido de masa M está montado sobreeuatro soportes elásticos, como se muestra en la figura
258. Una masa /!I \".aC desde una altura Iy se adhiere al bloque rfgiOO sin rebotar. Si la constante de
It".$Orte deeada soporte clástico es k. detennine la m:euencia natural de vibración del sistema (a) sin la
masa /!I, y (b) con la masa /!l. También detennine el movimiento rt:Sultan\e del sistema en el caso (b).

2.16 Uo mazo ~Ipca UD yunque con una velocidad de 50 pies/s (figura 2.59). El mazo yel yunque pesan
12 lb Y 100 lb, rt:Spcctivanleote. Fl yunque está montado sobre euatro resortes, cada uno de rigidez
k = 100 Ibfpulg. Deterntine el movimiento rt:Su ltante del yunque (a) si el mazo pcnnaocee en contacto
COlI el yunque y (b) si el mazo no pcnnanc:ee en oontacto con el yunque después del impacto inicial.

1.17 D:rive la exprt:Si6n para la m:euencia natural del sistema mostrado en la figura 260. Observe que la
carga Westá aplicadaen el extremo de la viga I y a la mitad de la viga 2.
204 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

, , ~ J ,

~
'- f/

I w I Fltun. 2.57

/"'t 7J
I :V
'1
, I
,
•
'.
f:.; M

•
Fltun. 2.58

1.18 Una máquina que pesa 9,810 N se está bajando con lDl malacate a una velocidad uniforme de 2 mis.
FJ diámetro del cable de acero que soporta la máquina es de 0.01 m. FJ malacate se detiene de repente
cuando la longitud del cable de acero es de 20 m. Encuentre el pcrioOO Y la amplitu:l de la vibración
JeSuhante de la máquina.

Yunque

'.
f:·; k
• -- Resorte

Fltun. 2.59
 Problemas 205

1.19 la frecuencia natural de un sistema de resorte-masa cs de 2 Hz.. Cuando se agrega una masa adicional
~ 1 kg a la masa original /!I, la frecuencia natural se reduce a 1 Hz, Eneuentre la <XInstante de resorte k
y la masa /!I,

2.20 lJoagrúa soporta \DI meeanismo de <XIntrol e1éetri<:o p:lr medio de \DI cable de acero de 4 m de largo y
0,01 m de diámetro (figura 2,61), Si el periooo natural de vibración axial del mecanismo de <XIntrol cs
~ 0,1 $, determine la masa del mecanismo,

1.21 Q¡atro eslaboncs rfgidos y un resorte sin peso cstán dispucs\O$ para que soporten un peso W de dos
maneras difen::n\e$, <XImo se mucstra en la figura 2,62, Determine las f'rttuencias naturales de vibración
~ las dos disposicioncs,

FIlun. 2.61 Fotografía <XIrtesía de la Institution of Elec-

tricaJ Engineers (Institución de Ingenieros Electricistas).
206 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

, , '

" • •
k
k

FltUl'll 2.62

2,2.2 Se utiliza un gato de tijera para levantar una carga W. Los estabones del gato son rfgidos y los collares
pueden deslizarse libJmleDte sobre la flecha contra los resortes de rigideces.t I Ykz (vea la figura 2.63).
Fncuentre la frecuencia natural de vibración de la carga en la dirt:cción vertical.

0,""

•
...".
I 0,""
,
k,
,
"
, , .,.,..~'"

UJ Hay un peso suspendido por seis eslaboncs rfgidos y dos resortes de dos diferentes maneras. como se
ImIcstra en la figura 2.64. Encuentre las frecuencias naturales de vibración sobre los dos conjuntos.

(.) Fltun.2.64
 Problemas 207

1.l4 la figura 2.65 muestra una pequclla masa m sujetada por cuatro resortes elásticos linealmente. cada
1110 de los cuales tiene una loogitud no alargada Iy un ángulo de orientación de 45° ron respectO al eje
x. Determine la ecuación de movimiento correspondiente a pequeilos desplazamientos de la masa en la
dirección x.

1.25 Una masa ro está sostenida por dos eonjuntos de resortes orientaros a 30" y 120" con respecto al eje
x. como se muestra en la figura 2.66. Un te= par de resortes. cada uno con rigidez U se tiene que
diseilarpara que el sistema ten~ una frecuencia natural constante. mientras vibra en cualquier dirección
x. Detennine la rigidez necesaria k3 y la orientación de los resortes con respecto al eje X.

,
t
,/i - -~
,
---- x

',; /' Fftun.2.65

y
t
--
_ _ o

Fftun.2_66

:z.u¡ Una masa m se sujeta a una cuerda sometida a una tensión Tcomo se muestra en la figura 2.67. Supo-
niendo que Tno cambia cuanOO la masa se desplaza normal a la cuerda (a) escriba la ecuación dUe-
~cial de movimiento para vibraciones transversales pequeilas y (b) ercuentre la frecuencia natural de
vibración.

1.l7 UD saltador oon un peso de 160 lb sujeta un extremo de lDIa cuerda elástica de 200 pies de largo con rigi-
dezde 10lb/pulg a un puente y el otro extremo a sí mismo y saltadel puente (figura 268). Suponiendo
que el puente es rfgido, detennine el movimiento vibratorio del saltador con respecto a su posición de
equilibrio estático.
208 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

~ ------ -------;------, ~
1 - - 1 :- , ,1, b~
Fftun2.67

Lonpud no alargada, 200 pies

Fftun.2.68

2.23 Un acróbata que pesa 120 lb eaminasobre una cuerda tensa, como se muestnl en la figura 269, Si la fre.
cuelria natural de vibración en la posición dada, en din:<:ci6n vMical, es de lO rad/s, determine la tensión
en la cuerda,
2.29 Fn la figura 2,70 se muestra el diagrama de un ~bemador centrífugo, La longitud de cada varilla es 1, la
masa de cada bola es m, y la longitud libre del resorte es h, Si la velocidad de la f!«ha es "', determine
la posición de equilibrio y la frecuencia con pequeilas osci\acionescon respectO a esta posición,

2.30 En el gobernador de HartneU que se muestra en la figura 2.71, la rigidez del resorte es de lO' Nfm Yel
peso de cada bola es de 25 N, FJ largo del brazo de bola es de 20 cm, y el de brazo de manga es de 12 cm,
la distancia entre el eje de rotación y el pivote de la palanca acodada es de 16 cm, FJ resorte se compri-
me 1 cm cuando el brazo de bola está en posición vertical, Encuentre (a) la velocidad del ~bernador a
la cual el brazo de bola permanece vertical y (b) la frccuelria natural de vibración con desp\az.amientos
p:queHos con respectO a la posición vertical de los brazos de bola,

DD 111 DD

~'".---~
DD DD
DD _ 160Vulg
DD
DD DD
DD DD
, D D,
/ / /
DD / / Fftun. 2.69
"
 Problemas 209

I •

• •

Th

~ Fltun. 2.70

2..31 Una plataforma cuadrada PQRSy el auto que está sosteniendo tieTX:JI una masa oombinada de M. La
plataforma cuelga de cuatro cables elásticos desde un punto fijo O, como se indica en la figura 2.72.
la distancia vertical entre el punto de suspensión O y la posición de equil ibrio horizontal de la platafor-
ma es h. Si el lado de la plataforma es CI y la rigidez de cada cable es k. detcnnine el periodo de vibración
vcrtieal de la plataforma.

2..32 B manómetro indinad:! que se muestra en la figura 2.73 se utiliza para medir presión. Si la longitud
total del mercurio en el tubo es L, e.-.::uentre una expresión para la frecuencia natural de oscilación del
rrereurio.

T
T
Fftun2.71 Cobemadorde Hartnel1.
210 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Fltun. 2.72

2.33 Flembalaje de 250 kg de masaquecuelgade un helicóptero (figura 274(a)) se puede modelar romo se
muestra en la figura 2.74(b). Las aspas del rotor del helicóptero giran a 300 rpm. Fncuentre el diámetro
de los cables de acero de modo que la fn:cueneia natural de vibración del embalaje sea al menos dos
veces la frecuencia de las aspas del rotor.

•
Fltun. 2.73

-----T
'm
--- -----1-
'm
J
(.) ~)
Fftun. 2.74
 Problemas 211

1.34 El cabezal de UD recipiente de presión estásuspendiOO poTun conjunto de cablesde 2 m de largo como
se muestra en la figura 2.75. Fl periodo de vibración axia1(en ~n vertical) varía de 5 s a4.0825 s
(liando se agrega una masa adicional de 5000 kg: al cabezal. Determine el área de sección transversal
equ ivalente de los cables y la masa del cabezal.

1.35 Un volante está montado en una fiedla vertical. como se muestra en la figura 2.76. Fl diámetro de la
flecha es d y su largo es 1y está fija por ambos extremos. El peso del volante es W y su radio de giro es T.
Fneuentre la frecuencia natural de las vibraciones longitudinal. transversal y torsiooal del sistema.

Fitun. 2.75 Fotograffa cortesía de CBI!ndustries !ne.

""lame

Flecha_
I
i

I
:TI
ti
Jl
I
- d, -
I
Fftun. 2.76
212 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.36 Una to= de antena de TV está asegurada por cuatro cables, como se muestra en la figura 2,77, Cada
cable está sometido a tensión y es de acero con área de sección transversal de 0,5 pulg1, La to= de
antena se puede modelar como una viga de acero de sc:eción cuadrada de 1 pulg de lado, para estimar su
masa y rigidez, Fncuentre la frecuencia natural de flexión de la to= con respectO al eje y,

,
t
'-<:!>--~
2pies>-'" _____
-------.----
l.
2 pies !l.l ptCS

[)!'1!_Torre
deanlena

OIbles
100 pies

15 pies :>-"". '~~ 15 pies Fltun. 2.77

2.37 La figura 2.78(a) muestra una sellal de tránsito de acero, de ~ pulgde espesor, fija a un poste de acero. La
altura del poste es de 72 pulg, su sección transversal es de 2 pulg X lA pulg, y es capaz de resistir vi-
bración torsional (con respectO al eje z) o vibración de flexión (ya sea en el plano Z'" o en el plano yz).
I),tennine el mom de vibración del poste en una tonnentadurante la cual la velocidad del viento tiene
III componente de frecuencia de 1.25 Hz.

SugerentiaJ;
L Ignnre el peso del poste cuandn en::uentre las frecuencias natura1cs de vibración.
2. La rigidez torsional de una f1«ha de sección rectangular (vea la figura 2.78(b» es

oi,,"[
k, = 5.33-- 1 - 0.63- 1 - - -4
I a 12a
,(" l]
oonde G es el móduln de cortante.
 Problemas 213

~)

o
I

npulg

l~----<-,:::::::::-1
' r ol
(.) (o)
Fftun2.78

3. B momento de inercia de masa de UD bloque rectangular coo respectO al eje 00 (vea la figura
278(e» está dado por

donde p es tadensidad del bloque.

2.38 Una estructura de edificio se modela por medio de cuatro columnas de acero idénticas, cada una de peso
"',y UD piso rfgido de peso W,como 5emuCSIra en la figura2.79.las cohmmas están fijas en el sudo y
tienen una rigidez a la flexión de E/cada una. Detennine la freeuencia natural de vibración horizontal
de la estroctura suponiendo que la conexión entre el piso Y las columnas es (a) de pivote como se mues-
tra en la figura 2.79(a) y (b) fija contra rotación como se muestra en la figura 279{b),lnc1uya el efecto
de Jos pesos de las columnas.

~ ~ ~ ~
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E,=j.=,=-_c:_=-_c:_=
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" , , "'T'
" h
El El ¡ " El (~IE~

(.) ~)
~nra2.79
214 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.3, Fl brazo de un robot de seleeción y co1oeaci6n, que se muestra en la figura 2,80, sujeta un objeto que
pesa 10 lb, Encuentre la frecuencia natural del brazo del robot en la dirección axial para los siguientes
datos; 11 = 12 pulg, ~ = 10 pulg, lJ = 8 pulg; El = E" = EJ = 107lbfpulg2; DI = 2 pulg, Dz = l,5
pulg, ~ = I pulg;d l = 1,75 pulg, d1 = 1,25 pulg,dJ =0,75 pulg,

1- 1--', I I ',------i
I lA "lB
IC r -
¡ ! E,I E, E·

!A lB Ic
I
'--f
{} D,
lO
-tt D,
©
ij-"
D,
Sección AA Sección BB Sección ce Ioliun. 2.80

2.40. Un resorte helicoidal de rigidez kse corta a la mitad y se conecta una masa m a las dos mitades, como
se muestra en la figura 2,81(a), El periodo natural de este sistema es de 0,5 s, Si se corta un resorte
i:iéntico de modo que una parte sea de un cuarto y la otra de tres cuartos de la longitud original, y la
masa mse conecta a lasdos partes CODlQ se muestra en la figura 2,81(b), ¿cuál sería el periodo natural
del sistema?

(.) ~)
Fltun2.8 1

2.41* La figura 2,82 muestra un bloque de metal DlQntaOO sobre dos rodillos cilíndricos idénticos que giran
en direccioD.'S opuestas a la misma velocidad angular, Cuanlo en principio el centro de gravedad del
bloque se desplaza una distanciax, el bloque asumirá un movimiento annónico simple. Si la frecuencia
~ DlQvimiento del bloque es"" determine el coeficiente de f'rieci6n cntre el bloque y los rodillos,

2.4r Si dos resortes idénticos de rigidez keada uno se conectan al bloque de metal del problema 2,41 CODlQ
se muestra en la figura 2.83, determine el coe/icientede f'rieci6n entre el bloque y los rodillos,

'El uteJUco indica un problema de cfu;dIo. Oun problema sin respuesta dnica.
 Problemas 215

w
i 1
;i-+- ,G I
¡ , ,
¡ L: ¡
, "
~ I :+--
I I
¡---'-+--"--;

w
,
,
, • - G
,, ,
.1 '-'
l' J..
1
r-' '---j
Filun2.88

~ Un electroimán que pesa 3000 lb está en reposo mientras sosticole un automóvil de 2000 lb de peso en
1Il depósito de ehatarra. La corriente e16etriea se intelTUmpe. y el automóvil cae. Suponiendo que la
grúa y el cable de soporte tienen una constante de resorte equivalente de 10.000 Iblpulg. =entre lo
siguiente: (a) la freeuencia natural de vibración del eIedroimán; (b) el movimiento resultante del eIee-
trointán, y (e) la tensión máxima dcsanolladaen el cable durante el movimiento.

1.44 [bive la ecuación de movimiento del sistema que se muestra en la figura 2.84. con 10$ siguientes m6-
\:Ioos: (a) la segunda ley del movimiento de Newton; (b) el principio de D'Alembert; (e) el principio de
lrabajo virtual. y (e) el principio de CQIlSeJ'Vl\ción de la energía.

Fltun2.84

l.4.'i.2.4(i Trace el diagrama de cuerpo libre y derive la ecuación de movimiento aplicando la segunda ley
del movimiento de Newton para cada uno de los sistemas que se muestran en las figuras 2.85
y2 .86.
216 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Polea, momento
de inercia de mll$llJ.

Fltun. 2.85

¡
*>

2.47.2.43 Derive la e<:uaci6n de movimiento aplicando el principio deCQnservación de la energía para cada
1DI0 de los sistemas que se muestran en las figuras 2.85 y 2.86.

2.49 Una viga deaeero de l mde largo soporta una masa deSOkgen su extremo Iibre,CQmo se mues-
tra en la figura 2.87. Encuentre la frecuencia natural de vibración transversal de la masa modelán·
rola oomo un sistema de un solo grado de libertad.

Masa, SO kg
Sección transversal, S cm X S cm ....L
~I="'=/
~
=====c~=""I¡;¿¡
A
~I. - - - . , m - - _ '11>,- 'O.2 m-----j

2..50 Una viga de acero de l m de 1argo soporta una masa de SO kg en su extremo libre, CQmo se
muestra en la figura 2.88. Encuentre la freeuencia natural de vibración transversal del sistema
mxlelándolo C(IIllQ un sistema de un solo grado de libertad.
 Problemas 217

1/ ;m
Sección trallSVersal, S cm X S cm

1 1 - - - -oSm---I-0.2m----l Fltun. 2.88

2..51 rktennine el desplazamiento, la velocidad y la ace\eJación de la masa de un sistema de resorte-masa con

k = 500 Nlm, m =2 kg,xo =0,1 my xo= S mI$,

2..51 Determine el desplazamieoto (X), velocidad (x) y aceleración (x) de un sistema de resorte-masa con
"'. = lO radls con las condiciones iniciales Xo = 0,05 m y Xo = 1 mis, Traeex(¡), x(¡), y x(¡) de ¡ = O
aS $,

2..53 Se nbserva que: la respuesta & vibración libre de un sistema de resorte-masa tiene una frecuencia de
2 rad/$, una amplitud de lO mm y un desplazamiento de fase de 1 rad a partir de ¡ ~ O, Detennine las
oondiciones iniciales que iniciaron la vibración libre, Suponga la relación de amortiguamiento del si$-
1cmaoomoO,1,

2..54 Se detennina que la f'n::euencia natural de un automóvil es de 20 radls sin pasajeros y de 17,32 radls con
pasajeros de 500 kg de masa, Encuentre la masa y rigidez del automóvil tratándolas como un sistema de
111 solo grado de libertad,

2..5!'i Un sistema de resorte-masa con masa de 2 kg Y rigidez de 3200 NIm tiene UD desplazamiento inicia1
deXo = O, ¿Cuál es la velocidad inicial máxima que se puede impartir a la masa sin que la amplitud de
vibración libre exceda un valor de 0,1 m?

2..56 Un resorte helicoida1, hechn de alambre musical de diámetro d, tiene un diámetro de espira medio (D)
d: 0,5625 pulg y N espiras (vueltas) activas, Su frecuencia de vibración (j) es & 193 Hz Y su tasa k
es de 26,41bfpulg, Determine el diámetro dde1 alambre y la cantidad de espiras N,suponiendo que el
mXfulo & cortanteGes & 11,5 X IQ61bfpulg2y Iadensidad de peso pes de 0.2821bfpulgJ , La tasa de
resorte (k) y la frecuencia (j)están dadas por

d'G
k = WN' f = i.{¡f
ronde W es el peso del resorte helicoida1 y ges la aceleración & la gravedad,

2..57 Resuelva el problema2,S6 si el material del resorte he1icoida1secambiadeatambre musical aaluminio

con G = 4 X IQ61bfpulg2 y P = O,llbfpulgJ ,

2..58 Se utiliza una viga de acero en voladizo para soportaTuna máquina en su extremo libre, Para ahonar
¡l'SO, se propone reemplazar la viga & acero por una dealuminin de dimensiones idénticas, Determine
el cambio esperado de la frecuencia natural del sistema viga-máquina,

2..59 Un barril de petrók:o de 1 mde diámetro y masa de SOOkg flota 01 un ba/'M:I & agua sa1adade densidad
p,. = lOSO kgfmJ, Considerando desplazamientos pequc:llos del barril Olla ~n vertical (x)deter-
mine la frecuencia natural de vibración del sistema,

1.60 la ecuación de movimiento de un sistema de resorte-masa es (unidades: sistema SI)

218 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

a. fktermine la posición de equilibrio estático del sistema.

b. [bive la ecuación linealizada de movimiento para desplazamientos pequel!os (x)con n::speeto a la
posición de equilibrio estático.
c. Fncuen\Jt: la fu:euencia natural de vibración del sistema para desplazamientos pequel!os.
d. Fncuen\Jt: la frecuencia natural de vibración del sistema para desplazamientos pequcllos cuando la
masa es de600 (en lugar de 5(0).

2.61 Cuanro se aplican los frenos a un vehículo que viaja a una velocidad de lOO knv1:Jora se produce
lDla desaceleración de lO mlsl. Determine el tiempo requeridn y la distancia recorrida antes de que el
vclJíaJlo se detenga por completo.

2.61 Un poste cilíndrico hueco se suelda a una sclIal de tránsito ~gularde acero como se muestra en la
figura 289 CQIllos siguientes datos:
Dimensiones: I = 2 tn.ro = 0.050 m, r; =0.045 m, b =0.75 m. d = 0.40 m. I =0.005 m; propiedades
del material: p(pcso especifico) = 76.50 kNlmJ • E ~207 OPa. G = 79.3 OPa
Encuentre las frecuencias naturales del sistema en vibración transversal en los planos yz y xz cooside-
laDro las masas del p:lste y la seftal.

SIlgertRcia: Considere el p:lste como una viga en vo\adiz.o sujeta a vibración transversal en el plano
apropiado.

l.63 Resuelva el problema 262 CQII un cambio de material de acero a bronce tanto para el poste como para
la sellal. Propiedades del bronce: p (peso especifico) ~ 80.1 kNlmJ • E ~ 111.0 OPa. G = 41.4 OPa.

se«lón 2.3 Vibración libre de un sIStema t orslOnal no amortiguado

2.64 Un pénduln simple se hace oscilara partir de su posición de reposo al impartirle una velocidad angu-
lar de 1 rad/s. Oscila con una amplitud de 0.5 rad. Determine la frecuencia natural y la longitud del
péndulo.

~--------b
Sellalde ~
----------'",
tránsito -
;,
T y

- A:lSle cilIodrico
,- .,,~

t
A
, -,,
A
,
~"
t
I /
I /
-l - - -"'x
'.
Sección Á_Á

Fltan2.89
 Problemas 219

2.65 Una p:llea de 250 mm de diámetro impulsa una segunda p:llea de 1000 mm de diámetro por medio de
1Il banda (vea la figura 2.90). Fl momento de inercia de la polea impulsada es de 0.2 kg_m2• La banda
cp.!e conecta estas poleas está representada p:lr dos resortes cada uno de rigidez k. ¿Con que valor de k
será la frecuencia natural de 6 Hz?

1.66 D:rive una expresión para la fn:euencia natural del pendulo simple que se muestra en la figura 1.10. De-
krttline el perioOO de oscitación de un pendido simple de masa m = 5 kgy longitud I =0.5 m.

1..67 Una masa m se fija en el extremo de una barra de masa insignificante y se hace que vibrt: en tres dife-
lI.'Iltes configuraciones. como se indica en la figura 2.91. Determine la configuración correspondiente a
la frecuencia natural más alta.

1.68 La figura 2.92 muestra una nave espacial con euatro paneles solan:$. Cada panel es de 5 pies X 3 pies
X 1 pie con densidaddepeso de 0.1 lblpulgJy está conectado al cuerpo de la nave p:lr medio de barras
de aluminio de 12 pulg de longitud y 1 pulg de diámetro. Suponienoo que el cuerpo de la nave es muy
grande (rfgido). determine la fn:euencia natural de vibración de cada panel con respeetO al eje de la
barra de aluminio de conexión.

1.69 Se quita una de las aspas de un ventilador eléctrico (como se muestra mediante líneas punteadas en la
figura2.93). La fleeha deaeero. sobrt: la eual están montadas las aspas.cquivalea una f\edla unifonnc
de 1pulgde diámetro y6 pulgdelargo. Cadaaspase puede modelar como una variltade lgada unifonncde
21b de peso y 12 pulg de largo. Determine la fn:euencia de vibración de las tres aspas restantes con
rupeetO al eje y.

(.)

~)

Fljun. 2.90 (Foto cortesía de Reliance Electric Company).

221) Clpftulo 2 Vibrad6n libre de siJtenw de un solo gr.ldo de libertad

m
•
•• T•
••••,, L ,,
,, ,,
....
B~
I
,, ,, siD IIIMII

•
,,

1
,, siDmasa
,, ,, T
-- •
,,-- ,,
, ,, •
m •'o' m
'--
1-
,.) ~)
,,) FIpn 2.91

e ana de . luminio
Ftt_2.92

, ,
L e ~
,
1
---:r-"
i ,/ '
,
I '\
1 ,' , ~~~ ~

I~T-!-,';'J" /, "j - - _ /
,,
'B -

,, ,,,
,/
,
•'. . ,

ntlD'l. 2..93
 Problemas 221

1.70 En el e:<tremo de una flecha hu«.a de dos capas de 2 m de largo (figura 2.94) se fija un pesado anillo
~ momento de inercia de 1.0 kg_m1. Si las dos capas de la flceha son de acero y latón. determine el
periodo de vibración torsional del anillo.

Rechahueca
de dos capas
:¡

L.!otÓn Acero

Fftnra2.94

1.71 Fncuentre la frecuencia natural del péndulo mostrado en la figura 295 cuanro la masa de la barra de
cone:<i6n no es insignificante comparada con la masa de la lcntejadel péndulo.

Barra de conuión
(masa m,longitud 1)

_ _ _ Lenteja
)
(-M)
Fftun. 2.95

1.71 Una flecha de acero de 0.05m de diámetnl Y 2 m de largo se fija por un e:<tremo y en el Otnl lleva un
disco deaccro de 1 mde diámetnl y 0.1 mde espesor, como se muestra en la figura 214. Encuentn:.la
frt:eueneia natural del sistema de vibración torsional.

1.73 Una barra uniforme de masa my longitud lestá conectada a la bisagra en el punto A ya cuatnl resortes
1ineales y a un resorte torsinna1. como se muestra en la figura 2.96. Determine la frecuencia natural del
sistema si t = 2000 Nfm, k, = 1000 N-mirad. m = IOkg. Y1 = 5 m.

1.74 Un cilindro de masa m y momeoto de inercia de masa }oroeda libremente sin des1izarsc pero está res-
tringido por dos resortes de rigideces tI Yt 2, como se muestra en la figura 297. Encuentre su frecuencia
natural de vibración. así como el valor de aque maximiza la frecuencia natural de vibración.
222 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

k,

1.7!'i Si el péndulo del problema 2.66 se coloca en un cohete que se mueve verticalmente con una aceleración
de 5 mfs2. ¿cuál será su perioOO de nscilación?

1.76 Fncuentre la ecuación de movimiento de la barra rígida uniforme OA de longitud I y masa m de la figura
2.98. Encuentre también su frecuencia natural.

Resorte
IOrsional
k.

-. c.G.
A

t=E' __"'C"'o~"'~o,:_k~'_~~ " Fltun. 2.98

1.77 Un disco cireularunifurme gira alrededor del punto O.como se muestra en la figura2.99. Encuentre la
frecuencia natural del sistema. así como su frecuencia máxima al variar el valor debo

z
I O

LV'
I
Fftan. 2.99
 Problemas 223

1.78 D"rive Iaccuación de movimiento del sistema mostrado eol la figura2.IOO. oon los siguientes métodos:
(a) la segunda ley del movimiento de Newton; (b) el principio de D'Akmbert, y (e) el principio de
trabajo virtual.

Barra rígida
uniforme de masa '"

o
I--t--+----t~ FItun. 2.100

1.7' Fncuentre la frecuencia natura! del sistema de seila1 de tránsito descrito en el problema 2.62 en vibra-
ción tolSiona! con respectO a! eje toonsideranoo las masas tanto del p:lste como de la sella!.
Sugerencia: la rigidez de resorte del poste eol vibración torsional oon respectO a! eje zestá dada por
i, = ~~ (,~ - ,t). 1l1 momento de inercia de masa de la sciIal con respectO a! eje zestá dado por
,
lo = 12"'0 (d
"+ ,
u-).donde "'o es la masa de la seila1.

1.80 Resuelva el problema 2.79 cambiando el material de acero a brooce tanto para el poste como para la
scila1. Propicdadesdel broncc: p(pcso especifico) = 80.1 kNfmJ.E = 111.0 GPa. G = 41.4 GPa.

Ul Una masa"'l se fija en un extremo de una bana uniforme de masa ",:!cu)'Q otro extremo gira a1rcdedor
del punto Ocomo se muestra en la figura 2101. Determine la frecuencia natural de vibración del pén-
dulo resultante para pequellO$ desp1azamientos angutares.

Ul Fn la figura 2.102 se muestra el movimiento angular del antebrazo de una mano humana que sostiene
una masa Il10. Durante el movimiento se puede considerar que el antebrazo gira alrededor de la articu-
lación (Pivote) O oon las fuenas muscutares modetadas en la forma de una fuena generada por el
tríceps (CIX) Y una fuena ~erada porel bíceps ( -c~)donde CI Yclson constantes Y i es la veloci-
dad con la cual el tríceps se a1arga (o contrae). Representando el antebrazo como una bana uniforme
de masa '" y 1argo l. derive la ecuación de movimiento del antebrazo para pcquello$ desplazamientos
angulares8. Fncuentre también la frecuencia natural del antebrazo.

m" FItun. 2.101

224 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

M6scuJo
""p'
oonlraldo
(F2 - -~1f)
M6scuJo

" "'~"
OODtraldo
(F¡ - ~¡X)

"
O(pivole)

: .-,- --'
Fftun 2.102 fobvimientodel brazo.

se«lón 2.4 Respuesta de sIStemas de pr1mer orden y constante de tiempo

1.8J Fncuentre la respuesta de vibración libre y la constante de tiemp:l en los casos en que sea ap1ieable, de
sistemas regidos por las siguientes ecuaciones de movimiento:

a. JOOio + 20v = O, v(O) = v(1 = O) = 10

b. 100i0 + 2Qp = 10, v(O) = V(I = O) = 10
e lOOio - 2Qp = O, v(O) = v(1 = O) = 10
d. 5Q()6¡ + 50<.> = O, ,.,(0) = "'(1 = O) = 0.5

Sugl!r"tncÍ4: La constante de tiempo también se define como el valor de tiempo al cual la respuesta
gadual de un sistema se eleva a 63.2% ( l(lO.O% - 36.8%) de su valor final.

2.84 Un amortiguador viscoso, con constante de amortiguación c, y un resorte, co n rigidez k, se conectan

a una barra sin masaAB como se muestra en la figura 2.103. La banaAB se desplaza una distancia de
x = 0.1 m cuanio se aplica una fu.:na constante F = 500 N. La fuena ap1ieada Fse libera entonces
ooroptamente de su posición desplazada. Si el desplazamiento de la barra AB se reduce con respectO
asu valor inicial de 0.1 m en el instante I = O a 0.01 m en el instante t ~ 10, encuentre los valores de
cyk.

U.!'i La ecuación de movimiento de un cohete, de masa m, que se elc:va vertiea1mente bajo un empuje F y
Jt:Sistencia o anastre del aire D es

m;,=F-D-mg
 Problemas 225

Si m = 1000 kg, F = 50,000 N, D = 2000 v y 8 = 9,81 mlsl , encuentre la variación con e! tiempo de
la velocidaddel cohete, "(1) = d~(I),
d,
utilizando las oondiciones inicialeu(O) = O Y 0(0) = O, donde

A(f) es la distancia rerorrida por e! cohete en e! tiempo 1,

sección 2.5 Método de la energ1a de Raylelgh

2.86 Determine e! efecto de! propio peso en la fn:<::uencia natural de vibración de la viga doblemente articu-
lada mostrada en la figura 2,104,

Viga uniforme,
rigidezOeIional - El,
peso total - mg.

/
¡ ¡
,,
I I Fltun 2.104

1.87 Siga el método de Rayleigb pua resolver e! problema 2.7.

1.83 Siga el método de Rayleigb pua resolver el problema 2.13.

1.89 Encuentre la frecuencia natural del sistema que se muestra en la figura 2.54.

2.90 Siga e! método de Rayleigb pua resolver el problema 2.26.

2.91 Siga e! método de Rayleigb pua resolver e! problema 2.73.

2.91 Siga e! método de Rayleigb pua resolver e! problema 2.76.

2.93 En principio, un prisma reetangular de madera de densidad p.., altura h y seeción transversal a X b
se sumerge en una tina de aceite y se hace que vibre libremente en la di=ión vertial1 (vea la figura
2,105).

Siga e! método de Rayleigb para determinar Iafre<:uencia natural de vibración del prisma. Suponga que
la densidad del aceite es Po- Si e! prisma rtttangular es =p1azado por un cilindro circular uniforme
de radio r,altura hy densidad p..,¿cambiará la frecuencia natural?

l.94 Use el método de energía para detenninar la fn:<::uencia natural del sistema mostrado en la figura 2.97.

1.95 Use el método de energía para detenninar la fn:<::uencia natural del sistema mostrado en la figura 2.85.
226 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

bA--a -----j
r;/ / T
h

T
1,---------",
1
Flfan 2.105

136 Un cilindro de masa m y momento de inercia de masa J está conectado a un resorte de rigidez *: Ymeda
sobre una superficie áspera como se muestra en la figura 2.106. Si el desplazamientos tras1acional y
angular del cilindro son x y (J con respecto a su posición de equilibrio. determine 10 siguiente:
.. la ecuación de movimiento del sistema para pcqudlos desplazamientos en función dex por medio
del método de energfa.
b. la ecuación de movimiento del sistema para pequdlos desp1azantientos en función de (J por medio
del método de energía.
c. Encuentre las frecuencias natura1cs del sistema por medio de la ecuación de movimiento derivada en
las parteS (a) y(b). ¿Son iguales las frecuencias natura1cs resultantes?

, El cilindro meda
sin resbalarse

Flfan2..106

se«lón 2.6 Vibración libre con amortiguamiento vIScoso

237 Un péndulo simple vibra a una f'rttuencia de 0.5 Hz en el vado y a 0.45 Hz en un fluido viscoso. De-
tennine la constante de amortiguamiento. suponiendo que la masa de la lenteja del péndulo es de 1 kg.

133 la relación de amplitudes sucesivas de un sistema de un solo graOO de libertad viscosamcnte amorti-
guado es de 18: 1. Determine la rclaci6n de amplitudes sucesivas si la cantidad de amortiguamiento se
(a)duplica, y (b) se reduce a la mitad.

239 Suponiendo que el ángulo de fase es cero. demuestre que la respuesta .l(1)de un sistema de un solo grado
de libertad subamortiguado aleanza un valor máximo cuando

y un valor mínimo cuando

 Problemas 227

Demuestre también que las ecuaciones de las curvas que pasan por los valores máximo y mínimo dex(f)
oon, respectivamente

Ji = v'l--=-?Xe-&""
,
1.100 D.:rive una expresión para el tiempo en que la respuesta de un sistema erfticamente amortiguado aleanee
su valor máximo, También detennine Iaexpresión para la respuesta máxima,

1.101 Se va a diseJlar un amortiguadorpara limitar su alargamiento de más a 15% de su desp\az.amiento inicial

cuando se deja libre, Eneuentre la relación de amortiguamiento 'orequerida, ¿Cuál será el alargamiento
de más si, sehaee igual a (a) ~'o y ~'o?

1.102 Las respuestas de vibración libre de un motor eléctrico de 500 N de peoo montado en cimentaciones
diferentes se muestran 01 las figuras 2.107(a) y (b), Identifique lo siguiente 01 cada caso; (i) la natu-
ra1eza del amortiguamiento provisto por la cimentación, (ü) la constante de resorte y el coeficiente de
amortiguamiento de la cimentación, e (iü) las ~encias naturales no amortiguada y amortiguada del
tr(Itor eléctrico,

x(t), mm

8
,

(.)

x(1), mm

8 -__
--- 6
o f-\r:L,4Ac"ct<:!-~;t7<==~ I,seg
O.,

~)
FIlun2.I07

1.103 Para un sistema de resorte-masa-amortiguador, m =50 kg y k = 5000 NIm, Encuentre 10 siguiente: (a)
oonstante de amortiguamiento erltico, ce; (b) freeueneia natural amortiguada, cuando e = cJ2, y (e)
decremento logarítmico,

1.104 Un <:ano de femx.arril de 2000 kg de masa que viaja a una velocidad v = lO mis es detenido al final
del carri1 por un sistema de resorte-amortiguaror, como se muestra en la figura 2.108, Si la rigidez del
resorte es k = 80 Nlmmy la constante de amortiguamiento es e = 20 N-sfrnm, de\eJ1llin: (a) el despla-
>amiento máximo del <:ano después de que ehoca con los resortes y el amortiguador, y (b) el tiempo
requerido para que alcance un desp1azamiento máximo,
228 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

- o

.n
Fltun. 2.108

2.105 Un péndulo torsional tiene una frt:euencia natural de 200 cicloslmin cuando vibm en el vado. FJ mn·
rrento de inercia de masa del disco es de 0.2 kg_m2. Luego se sumerge en aceite y se ve que su fre-
cuencia natural es de 180 cie1oslmin. Determine la constante de amortiguamiento. Si cuando el disco se
coloca en aceite. se hace que se desplace 2°. encuentre su desp1azamiento al final del primer ciclo.

2.106 Un chico montado en una biciekta se puede modelar como \DI sistema de =rte-masa-amortiguador
co n un peso. rigidez Yconstante de amortiguamiento equivalentes de 800 N, 50.000 Nhn Y 1000 N-slm.
~pectivamente.la colocaeión dif=ncial de los bloques de concreto en la carretera hace que el nivel
de la superficie sereduz.eade repente. como se indiea en la figum2.109. Si la velocidad de la bicie1eta
es de 5 mis (18 knlI1:J). determine el desplazamiento del ehico en la direeeión vertical. Suponga que la
bicie1eta no vibm en la dirección vertical antes de encontrarse con el desnivel en el desplazamiento
vertical.

2107 Un prisma rectangular de madenl de 20 lb de peso, 3 pies de altum y sección transversal de I pie X 2
pes flota y ~ vertical en una tina de aceite. Se puede suponer que la resistencia friccional del
aceite equivale a un coeficiente de amortiguamiento viscoso,. Cuando el prisma se sumerge una distan-
cia de 6 pulg con respceto a su posición de equilibrio y se suelta. se ~ que Ikga a una profundidad de
5.5 pulg al fina1 de su primer ciclo de oscilación. Determine el valor del coeficiente de amortiguamiento
del aceite.

- o

Fftun. 2.109

210& Un cuerpo vibmtorio con amortiguamiento viscoso realiza cinco osci1aciones completas por segundo
yen 50 ciclos su amplitud disminuye a 10 por ciento. Determine el dceremento Iogarftmico y la relación
de amortiguamiento. ¿Fn qué proporción se reducirá el perioOO de vibración si se suprime el amorti-
guamiento?
 Problemas 229

1.109 La distaIria de ~troceso máxima permisible de un callón se especificaromo 0.5 m. Si la veloci-

dad de re\I'OeeSO inicial debe ser de ent~ 8 mis y 10 mis. detennine la masa del callón y la rigidez
del mecanismo de ~troecso. Suponga que se utiliza un amortiguador hidráulico críticamente
amortiguado en el mecanismo de ~1rO<':e$Q Y que la masa del callón tidle que ser al menos de
SOOkg.

1.110 Un sistema visc:osamente amortiguado tiene una rigidez de 5000 Nfm. una ronstante de amorti-
guamiento crftiro de 0.2 N-$Imm yun decremento logarítmiro de 2.0. Si al sistema se le imparte
una velocidad inicial de 1 mis. detennine el desplazamiento máximo del sistema.

1.111 l'iplique por qué un sistema sobreamortiguado nunca pasa por la posición de equilibrio estático
Qlando se le imparte sólo UD desp\az.amiento inicia1 y (b) sólo una velocidad inicial.

1.112-2.114 Derive la ecuación de movimiento y detennine la f'rt:euencianatural de vibración de cada uno de

los sistemas mos\raOOS en las figuras 2110a 2.112.

1.115_2.117 Utilizando el principio de trabajo virtual. derive la ecuación de movimiento de cada uno de los
sistemas que se muestran en las figuras 2.110 a 2.112.

f Olindro, masa '"

v~,

, R ,
h / / / ~
Rodamiento puro Fliun 2.1 10

~_',~X(I)
Olindro. masa '"

_. _. _,el."-"""" Fftun. 2.111

Barra rígida
, uniforme , ,
•
ó

1-"-1-"---11_.
" _1--1
, Fliun 2.1 12
230 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.118 Un prisma rectangular de madera de sección transversal de 40 cm X 60 cm, altura de 120 cm y

masa de 40 kg, flota en un fluido como se muestra en la figura 2,105, Cuando se le perturba, se
observa que vibra libremente oon un periodo natural de 0,5 s, Determine la densidad del fluido,

2.11' Fl sistema que se muestra en la figura 2, 113 tiene una frecuencia natural de 5 Hz con los siguien-
tes datos: '" = 10 kg, lo = 5 kg_m2, TI = 10 cm, rz = 25 cm, Cuando el sistema experimenta un
desplazamiento inicial, la amplitud de vibración libre se rWu<:e en 80 por ciento en 10 cielos,
Determine los valores de k Y e,

{._~/~' Polea,
IDJmenlO de inercia de masa, Jo

r Ffttm.2.118

2.1:20 B lOtor de un irdicador de carátula está conectado a un =rte torsional y a un amortiguador tomonal
visooso para funnar un sistema torsional de un solo grado de libertad, la cseaIa está graduada en divi-
siones iguales, y la posición de equilibrio del lOtor correspo nde a cero en la escala, Cuaro.1o se aplica un
fW de torsión de 2 X 10-J N-m, el desp\az.an:¡i(Olto angular del lOtor es de 50" Y la aguja seftala \K} divi-
siones en la cseala. Cuando se libera el lOtor en esta posición, la aguja oscila primero a -20 divisiones
en UD segundo y luego a 5 divisiones en otro segumo, Encuentre (a) el momento de inereiade masa del
IOtor; (b) el periodo natural no amortiguado del lOtor; (e) la constante de amortiguamiento torsional, y
(d) la rigidez de =rte torsional,

2.1:21 rktermine los valores de' de "'d para los siguientes sisttmas viseosamente amortiguados:
L '" = lO kg, e = 150 N-sIm, k = 1000 N/m
b. '" = lO kg, e = 200 N..... m, k = 1000 N/m
e", = 10kg,c = 250N-sIm,k = lOOON/m

2.1:2:2 Determine la respuesta de vibración libre de los sistemas viscosamcnte amortiguados descritos en el
poblema 2,121 cuando Xo =0, 1 m y Xo = 10 mis,

2.1:lJ rktennine la respuesta de vibración libre durante un cielo de movimiento ann6nieo simple dado por
A(I) = 0,2 $eJl "',¡I 11\ por un sistelttA de un $010 grado de libertad viscosamente amortiguado \'.(In 10$
siguientes parámetros:

L '" = 10kg,c = .5ON..... m,k = lOOONlm

b. '" = 10kg,c = 150N..... m,k = lOOONlm

2.1:l4 La eeuaei6n de movimiento de un sistema de resorte-masa-amortiguaror, con un =rte endurecido,

está dada por (en unidades SI)
lOOx + SOOi + lO,ooox + 400r = O
 Problemas 231

a. Detennire la posición de equilibrio estático del sistema.

b. [bive la ecuación de movimiento linea1irnda para desp\az.amientos pequenos (x)con lt'SpectO a la
posición de equilibrio estático.
e. Encuentre la frecuencia natural de vibración del sistema para desp\az.amientos pequeilos.

1.115 laecuación de movimiento de un sistema de resorte-masa-amortiguador. con un resorte bland:!. es (en

unidades SI)
l00x + SOOi + lO,ooox - 400xl = O

a. Determine la posición de equilibrio del sistema estático del sistema.

b. [bive la ecuación de movimiento linea1i1ada para desplazamientos pequeilos (x)con lt'SpectO a la
posición de equilibrio estático.
e. Detennine la frecuencia natural de vibración del sistema para desplazamientos pequellos.

1.126 FJ indicador deaguja de un instrumento elcetrónieo está conectado a un amortiguador torsional visco-
SO ya un resorte torsional. Si la inercia rotacional del indicador de aguja con lt'SpectO a su pivote es
25 kg_m2y la constante del resorte torsional es de lOO N-mirad. determine la constante de amortigua-
miento del amortiguador torsional para que el instrumento esté erltieamente amortiguado.

1.127 ~entre las rt:Spuesl3S de los sistemas regidos por las siguientes ecuaciones de movimiento con las
oondiciooes inicialesx(O) = O. i(O) = 1;

a.2x+8X+16x=0
b. 3X + 12i + 9x = O
e.2x+8X+8x=0

1.123 Eccuentre las rt:Spuestas de los sistemas regidos por las siguientes ecuaciones de movimiento con las
oondiciones inicialesx(O) = O. i(O) = O;

a.2:i+8X+16x=0
b.l'i + 12i + 9x = O
e.2x+8X+8x=0

1.129 Eccuentre las lt'Spuestas de los sistemas regidos por las siguientes ecuaciones de movimiento con las
oondicionesinicialcsx(O) = 1. i(O) = -1;

a.2:i+8X+16x=0
b.l'i + 12i + 9x = O
e.2:i+8X+8x=0

1.130 UD sistema de rcsorte-masa vibra ¡;QD una f'm;uen;:ia de 120 ciclos por minuto en ~ y ¡;QD una fre-
Qlencia de lOO ciclos por minuto en un lfquido. Encuentre la constante de resorte k, la constante de
amortiguamiento cy Iaretaci6n deamortiguamiento' Qlando vibraen ellíquido. Considen: m = IOkg.

1.131 Encuentre la frecuencia de osci1aci6n y la constante de tiempo para los sistemas regidos por las siguien-
tes ecuaciones;

a.:i+2i+9x=0
b.:i+8X+9x=0
e.:i+6i+9x=0
232 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.132 Fl momento de inercia de masa de \DI cuerpo de revolución de formano homogénea yfo compleja con
~pectO al eje de rotación se determina, si se encuentra antes su frecuencia natural de vibración torsio-
nal con respecto a su eje de rotación, En el sistema torsional mostrado en la figura 2114, el cuerpo de
~voJución (o rotor) de inercia rotatoria J, está soportado por dos coj inetes libres de fricción y conectado
a un resorte torsional de rigidez Irr Si se somete a una torsión inicial (desplazamiento angular) de 6 0 y
luego se deja libre, el perioOO de la vibración resultante se mide como T,
ao Fncucntre una«pre$ión para el momento de inercia de masa del rotor (J)en función deT y k"
b. D"termine e valor de Jsi T = 0,5 s y Ir, = 5000 N-rnfrad,

, ,
n n
Cojinete
Cojinete

OJerpo de revolución Resorte

f/J IOrsional (k;' FIIun 2.114

Se«lón 2.7 Representación gráfICa de ralees caracter1stlCas y solucIOnes correspondientes

2.133 Las rafees características de un sistema de un solo grado de libertad se dan a continuación. Determine
\)das las características apfu:ables del sistema de entre la ~ación caracterlsti<:a, la constante de tiem-
po, la frecuencia natural no amortiguada, la frecuencia amortiguada y la re~ión de amortiguamiento.

a.11,1 = -4 ± Si
b..s¡,2=4±Si
c. 11,2 = -4,-S
d. 11,1 = -4,-4

2.134 Muestre las raíces características indicadas en el problema 2.133 (a}{d) en el plano s y describa la na-
turaleza de la respuesta del sistema en cada caso.

2.135 La ec:uación caracterfsti<:a de un sistema de un solo grado de libertad, dado por la ec:uación, se puede
volver a escribir como

(R I)

donde a = dm y b = klm se consideran como los parámetro del sistema. Identifique regiones que re-
P'C$eDten un sistema estable, inestable y marginalmente estable en el plano de parámetros, es decir, el
paro en el cual a y besito demtados a 10 \arJ:I de los ejes vertical yborizoota\, respectivamente.

se«lón 2.8 variacIOnes de parámetros y representacIOnes dellugargeométrtco de las ralees

2.136 Considere la ~ación earaeterfstica 2? + el + 18 = O. Trace el lugar geométrico de las raíces para
e ;;"0.

2.137 Considere la c:euación característi<:a 2? + 128 + k ~ O. Trace el lugar geométrico de las raíces para
k 2:0.
 Problemas 233

2.138 Co~ la ecuación <:araclerÍStica /llSl + 12s + 4 = O. Trace el lugar geométri<xl de las rafees para
m 2:0.

sección 2.9 Vibración libre con amortiguamiento de coulomb

2.13' Un sistema de un solo grado de libertad se compone de una masa de 20 kg Y un resorte de 4000 N/m
de rigidez. Las amplitudes de cielos sucesivos son de 50. 45. 40. 35 .... mm. Determine la naturaleza y
magnilld de la fuena de amortiguamiento y la frecuencia de la vibración amortiguada.

2.140 Una masade20kgsedu1izacon un movimk:nto de vaivén sobreunasuperficiesecadebido a Iaacción

de un resorte de lO NImm de rigidez. Después de cuatro cielos completos se ve que la amplitud es de
lOO mm. ¿Cuál es el coeficiente de fricción promedio entre las dos superficies si la amplitud original
C2llde 150 mm? ¿Cuánto tiempo transcurrió durante los cuatro cielos?

2.141 Una masa de 10 kg se COIlecta a un resorte de 3000 NIm de rigidez Yse deja lib~ después de que se
desplaza lOO mm. Suponiendo que la masa se mueve sobre una superficie horizontal. como se muestra
en la figura 242(a). determine la posición en la cual la masa se detiene. Suponga que el coeficiente de
fricción entre la masa y la superficies de0.12.

2.142 Un peso de 25 N cuelga de un resorte con rigidez de 1000 Nfm. El peso vibra en la dirección vertical
por la acción de una n.:na de amortiguamiento constante. Cuando inicialmente el peso es tirado hacia
ooajo una distancia de lO cm de su posición de equilibrio estático yse deja libre. se d~ después de
oompletarexactamente dos cielos completos. Encuentre la magnitud de la fuena de amortiguamiento.

2.143 Una masa de 20 kg cuelga de un resorte de 10.000 NIm de rigidez. El movimiento vertical de la masa
se somete a una fricciÓll de Coulomb de 50 N de magnitud Si en principio el resorte se desplaza 5 cm
lncia debajo de su posición de equilibrio estático. determine (a) el número de medios cielos transcurri-
ros antes de que la masa se detenga; (b) el tiempo transcurrido antes de que la masa sedetenga. y (e) la
e:<tensi6n final del resorte.

2.144 La pruebadeimplClO deCharpy es una pruebadinámicaen Iacual segolpeauna muestracon lDl péndulo
(o martillo) y se mide la energfa absorbida al romperla. Los valores medidos sirven para comparar las
resistencias al implClO de diferentes materiales. Como se muestra en la figura 2.115. el p6ldulo cuelga
de una flecha. se suelta desde una posición particular y se permite que <:aiga y rompa la muestra. Si se
hlcequeel péndulo oscile libremente (sin muestra). encuentre (a) una expresión para la disminución del
oogulo deOscilaciÓll por cada cielo a <:ausade la fricción; (b) la solución paraO(¡)si el péndulo se suelta
desde un ángulo 01) y (e) Ia..-.antidad de cielos después delos cualescesael movimieJto. Suponga que la
masa del péndulo es myque el coeficiente de fricción entre la flechay elcojinetedel p6ldulo esfJ..

2.145 I1ncuentre la constante de amortiguamiento viscoso para amortiguamiento de Coulomb de vibración

sinusoidal.

2.146 Un sistema de un solo grado de libertad se compone de una masa. un resorte y un amortiguador en el
o::uaI tanto la friccióll seca COtn(l el amortiguamiento vi$rooo actúao $imultáneamenle. La amplitud de
vibración se reduce en 1 por ciento por cielo cuando la amplitud es de 20 mm y 2 por ciento por cielo
cuando la amplitud es de lO mm. Encuentre el valor de (¡.¡N/k) del oomponente de fricción seca del
amortiguamiento.

2.147 Un bloque de metal. colocado sobre una superficie áspera. se conecta a un resorte. e inicia1mente
se desplaza lO cm de su posición de equilibrio. El periodo natural de movimiento es de 1.0 s y la
amplitud se reduce 0.5 cm en cada cielo. Encuentre (a) el coeficiente de fricción cinética entre el
bloque de metal y la superficie. y (b) Ia..-.antidad de cielos de movimiento ejecutados por el bloque
antes de detenerse.
234 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Cojinete
delptndulo
,,
~--~
'
'
Flecha -------¡~ :1J'" p

::::::::-------\,t (~.

Borde de '!plpeo

Localización 1
de la muestra - ,
Muestra
deprueba
~l
I
í Borde de golpeo
Yunque
(soporte para la
~
muestra de prueba)
(.) ~)
Ffiun2.115

2.143 La masa de un sistema de rcsorte-masa con k = 10,000 NIm Y m = S I<g se pone a vibrar sobre una
superficie áspera, Si la fuena de fricción cs F = 20 N Yla amplitud de la masa se reduce 50 mm en lO
ciclos. detennine el tiempo requerido para completar 10 ciclos,

2.14' La masa del sistema de rcsorte-masa vibra sobre una superficie inclinada a 30" coo rcspclO a la horizoo-
1a1 como se muestra en la figura 2116,
a. fbive la ecuación de movimicnlO,
b. Fncueolrc Iarcspucsta del sistema con los dalOS siguientcs;

m = 201<g, k = 1OOON/m, lA. = 0.1, Xo = 0.1 m, io = Sm/$.

2.1.50 La masa de un sistema de resorte-masa se desplaza inicialmente 10 cm de su posición libre de esfuerzo

por la aplicación de una fucna de 25 N, la cual es igual a cinco veces el peso de la masa, Si la masa se
suelta de csta posición, ¿CUánlO tiempo vibrará la masa y a qué distancia se detendrá de la posición libre
decsfucno? Suponga \DI coeficiente de fricción de 0,2,

se«lón 2.10 Vibración libre con amortiguamiento hlSterétlco

2.1.51 La curva de fucna-deflexi6n experimeota1mcote observare de una cstructura (':(Impuesta se mucstra en

la figura 2, 117, Detennine la constante de amortiguamicOIO de histércsis, el dccremeolO logarítmico y la
rctación de amortiguamicolO viscoso corrcspordicnte a esta curva,
 Problemas 235

• /-... X{I)

.'

,,:..
Fltllft 2.116

..,
800
700
600
500
<00
300
>00
g '00
O
-'00
->00
-300
-<00
-500
-600
-700
-800
-.., 8 6 , , O , , 6 8
Deflerión{mm) Fftun 2.117

1.1.52 Se observa que uo panel hecho de material compuesto con refuerzo de fibra se oomporta como un
sistema de un solo grado de libertad de 1 kg de más Y2 NIm de rigidez. La retación de amplitudes su-
cesivas es de 1.1. Determine el valor de la constante de amortiguamiento histerético {J, la constante de
amortiguamiento viscoso, c<'I0,yla pérdida de energía por ciclo con una amplitud de 10 mm.

1.1.53 Una viga en votadizo cuya rigidez a flexión es de 200 Nhn soporta una masa de 2 kg en su extremo
libre. la masa se desplaza inicialmente 30 mm y se suelta. Si la amplitud es de 20 mm después de lOO
cielos de DlQvimiento, estime la constante de amortiguamiento de histéresis {J de la viga.

1.1.54 Se fija una masa de.5 kgen el extremo superior deun resorte helicoida1 y el sistemase pone a vibrar al
impartirle a la masa una def1exión inicial de 25 mm. la amplitud de la masa se reduce a lO mm después
de lO ciclos de vibración. Suponiendo una tasa de resorte de 200 NIm paI1l el resorte helicoida1, deter-
mine el valor del coeficiente de amortiguamiento histerético (h) del resorte.
236 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

sección 2.11 EStabilidad de sistemas

2.1.5!'i Considere la ecuación de movimiento deun péndulo simple:

8 +fse n8=0 (RI)

a. linealiec la ecuación (E.I) con respectO a un desplazamiento angular arbitrario 8ode! péndulo.
b. In~estigue la estabilidad del péndulo con respecto a 8¡¡ = O Y 80 ~ 'Ir por medio de la ecuación de
movimiento liDe.alizada,

21.56 La figura 2.118 muestra una barra rfgida uniforme de masa '" y longitud 1, pivotada en un extremo
(punto O)y coo un disco cireular de masa My momento de inercia de masa J (con respecto a su eje de
rotación) en el otro extremo (punto p). B disco cireularestá conectado a un resorte de rigidez k y una
constante de amortiguamiento de amortiguadoTviseoso ccomo se indica.
a. Derive laecuaciÓD demovimiento de! sistema para pequeikls desplazamientos angulares de la barra
rfgida con respecto al pivote Oy c:<prtsela en la forma:
_. ..
"'o 8 + 'l) 8 + krfJ = O

b. Derive las condiciones com:spondientes al co mportamiento estable, inestable y marginalmente es-

lable del sistema.

'
H,
,
T

•
Fltun 2.1 18

se«lón 2.12 Ejemplos resueltos utilIZando MATLAB

2.1.57 Fneuentre la respuesta de vibración libre de un sisttma de resorte-masa sujeto a amortiguamiento de

Coulomb por medio de MATlAB con los siguientes datos:

'" = Hg, k = lOO N/m, ¡¡. = 0.5, Xo = 0.4 m, Xo = O.

2.1.58 Trace la respuesta de un sistema erfticamente amortiguado (ecuación 2.ro) ron los siguientes datos por
medio de MAlLAB:

a. Xo = 10 mm, 50 mm, lOO mm; Xo = O, 1lI. = lO rad/s.

b. Xo = O, Xo = lO mmls, 50 mmls, lOO mmls; llIw = lO rad/s.
 Proyectos de diseño 237

2.159 Trace la ecuación (2.81) y tamb ién cada uno de los dos ténninos de la ecuación (2.81) romo una
furción de (por medio de MATLABron los siguientes datos:

0). = 10 rad/s, l = 20, Xo = 20 mm, io = 50 mmls

2.160-2.163.AplicaB:lo Program2.m de MATLAB. trace la respuesta de vibración libre de un sistema visCQ-

samente amortiguado ron m =4 kg. t = 2500 Nfm •.IO = lOO mm. io = -10 mis, 41 = 0.01 s.
n = 50 ron los siguientes valores de la constante de amortiguamiento:
a. e = O
b. e = lOO N-slm
c. e = 200 N-sfm
d. e = 400 N-sfm

2.164 Encuentre la respuesta del sistema descrito CfI el problema 2.149 por medio de MAlLAB.

Iproyectos de diseño
2.165'Una turbina de agua de 1000 kg de masa y SOO kg_m2de momento de inercia de masa está mon-
lada en una fleeha. romo se muestra en la figura 2.119. La velocidad de operación de la turbina
es de 2400 rpm. Suponiendo que los extremos de la fleeha están fijos. encuentre los valores del.
e! Yd. de lllOd:I que la f'reeu::ncia natural de vibración de la turbina en cada una de las direcciones
axial. transversal y circunferencial sea ma)'Or que la vclocidad de operación de la turbina.

•
- J
I

-, ,~~ Fftun 2.1 19

2.1ó6"Diselle las rolumnas para cada una de las estructuras de edificio que se muestran en las figuras
2.79(a) y(b) para un peso mfuimo de modo que la fu:cuencianatural devibraci6n sea mayor que
50 Hz.. El peso del piso (W) es de 4000 lb Y la longitud de las rolumnas (1) es de 96 pulg. Suponga
que las rolumnas son deaeero y de sección transversal tubular ron diámetro externo dy espesor
de parW.1.
238 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.167' Un «~mo de una barra rígida uniforme de masa m está conectado a un muro por medio de
una junta conectada a la bisagra O, Y el otro soporta una carga concentrada M, como se muestra
CII la figura 2,120, la barra gira alrededor del punto conectado a la bisagra O contra un resor-
te torsional y un amortiguador torsional, Se propone utilizar este meeanismo, jlDlto con un contador
tmeánico, para controlar la entrada a un parque de diversiones, Determine las masas m y M,
Y la rigidez del resorte torsional (kt) y la fucna de amortiguamiento (Fd) necesarias para satisfacer
las siguientes especificaciones: (1), Se puede utilizar un amortiguador viscoso o un amortiguador de
Coulomb, (2) La barra tiene que n:gresar a más o menos S" de suposición de cierre en menos
de2 segundos cuando se deja libre a partir de una posición inicial de u S 7S",

Parque de diversiones

FItun. 2.120

2.163°EJ módulo de «ploración lunar se modela como una masa soportada por cuatro patas simétrieamcnte
wloeadas, cada una de las cuales puede n:prescntarsc de forma aproximada como un sistema de resorle-
amortiguador con masa insignificante (vea la figura 2, 121), Disclle 10$ resortes y amortiguadores del
sistema para teB:r un periodo amortiguado de vibración en~ 1 $ Y2 s,

Masa, 2000 tg

,
,,, --
,
'-'"''
Fltura2.121

2.169"Considcrc la pluma teleseópica y canastilla del camión de bomberos que se muestran en la figura
212(a), Suponga que la pluma telescópica PQRSestá soportada por un tirante QT, como se muestra en
la figura 2, 122, Determine la sección transversal del tirante QTde modo que el periodo natural de vibra-
ción de la canastilla con el bombero en ella sea igual a 1 s con los siguientes datos, Suponga que cada
segmento de la pluma telescópica y el tirante es una sección transversal hueca, Suponga, además, que
el tirante actúa como un resorte que sedeforma sólo CII la di=ión axial,
 Proyectos de diseño 239

Datos:
Longitudes de los segmentos: PQ = 12 pies, QR = lO pies, RS = 8 pies, TP = 3 pies
Módulo re Young del brazo tc:\es(:ópico y tirante = 3 X 1061bfpulg1
Diámetros <:%temosde las secciones: PQ = 2,0 pulg, QR = 1,5 pulg, RS = 1,0 pulg
Diámetros internos de las SC'.ttio nes: PQ = 1,75 pulg, QR = 1,25 pulg, RS = 0.75 pulg
Peso de la canastilla = lOO lb
Peso del bombero = 200 lb

T
"
T~
!lltun. 2.122
 ,
CAPITULO 3
Vibración armónicamente excitada

Ingeniero rrúlitar Yfísico franc6;, En SIl estuperda obra MémoireJ sur J'éJectricité et le
f1Vgllétis~ (1184- 1806), presentó su primer trabajo (1he TheoryofSimple Machines)
9Jblt' estática y meclnica en 1779, el cual describe el efecto de la resistencia y la lla-
rrnda '1ey dela proporcionalidad de Coulomb" entn: la fricción y la pre¡ión nonnal. En

I
1784 obtuvo la solución corneta al problema de oscilaciones pequeñas de un cuerpo
!lImetido a tOGiÓll. Es bien conocido por sus leyes de fuerza para cargas electrostáticas
y ~",,,,~. A la ""m,d do ''''''
MechanicJ Reviews).
,""ri" ~ 1, dio ~ ",mb~. (Cort"" do "P,U,'

Charle. AulUltIn de Coulomb

(1736-1806)

Esquema del capitulo

Objetivos de aprendiz:aje 24 1 l.' Volnción fonada (XIn amorti¡uamiento
de hi$Wesis 273
"
U
Introdue<:ión 242
I:c:uación de movimiento 242
Respuesta de un sistema no amortizuado
110 Movimiento fonado co n otros tipos
de amorticuamiento 275
l.l
sometido a fuena armónica 243 1 11 Autoexcilación y iUlálisi$ de estilb~idad 276
l.' Respuesta de un sistema amortizuado 3. 12 Mh.odo de I;t función de tr.lnsfer"encia 285
$Ometido a fuena armónica 250 113 Soluciones obten idas utilizando

.
l5 Retpue$til de un $i$ten\a anlortizuado
$Ometido a F(I) = F~" 257
Respuesta de un sistema amorticuado
$Ometido al movimiento armónico de la
bu< ' "
1"

115
nnsformadas de Laplace 288
Fu nciones de tr.lnsferencia de
frecuencia 29 1
E"Jemplos resueltos utilizando MATLA8 297
Resumen del capiwlo 302
l .7 Respuesta de un sistema amorticuado ReferenciU 302
$Ometido a desbalance rotato rio 265 Preguntas de repa$O lOl
U Vibr.tción fonada con amorticuamiento Problemu 307
de Coulomb 269 Proyectos de di$ello l28

240
 Objetivos de aprendizaje 241

&te capítulo se ocupa de la respuesta de sistemas de un solo grado de libertad sometidos a ex -

citacione8 armónicas. En primer lugar pl'e8enta la derivación de la ecuación de movinúento y su
solución cuando un sistema de un solo gmdo de libertad se somete a excitación ann6nica. Se con-
sideran tanto sistemas amortiguados como no amortiguados. Luego, el factor de amplificación y
los fenómenos de resonancia y batido se pl'e8entan en el contexto de un sistema deresorte-masa no
amortiguado. Se pl'e8enta asimismo la oolución total de la ecuación diferencial de segundo orden
no homogénea rectora como una sumade la ecuación homogénea (solución de vibración libre) y la
integral particular (solución de vibración forzada). Para evaluar las constantes en la solución total
se utilizan las condicione8 iniciales conocidas del sistema. A continuación se presentan en detalle
las importantes características del filctordeamplificación y el ángulo de fase de un si!;tema vil:iCosa-
rnenteamortiguado. Sedeftnen el factor de calidad, el ancho de barda y el punto de mediana poten-
cia. y se describe el uso del factor de calidad para estimar el factor de amortiguamiento viscoso en
un sistema mecánico. Enseguida se expone la ~spuesta del sistema de resorte-masa-amortiguador
junto con la función forzada armónica en forma compleja, así como el concepto de respuesta de
frecuencia compleja. Luego se presentan la respuesta de un sistema amortiguado oometido al mo-
vimiento armónico de la base y las ideas de \ransmisibilidad de desplazamiento y de fuerza. Las
aplicaciones de este problema incluyen la vibración de los aviones provocada por las asperezas
de la pista durante el rodamiento y el aterrizaje; la vibración de vehículos terrestres debido a la
irregularidad y baches en carreteras, y la vibración de los edificios provocada por el movimiento
del suelo durante sismos. También se analiza la I'e8puesta de un sistema amortiguado por desba-
lance rotatorio; las aplicaciones de este problema comp~nden varias máquinas con de8balance en
los rotores. Avanzado el capítulo. se presenta la vibración forzada de un sistema de ~sorte-masa
sometido a amortiguamiento de Coulomb, histél'e8is y 01ro8 tipos de amortiguamiento. La autoex-
citación y el análisis de estabilidad dinámica de un silltema de un solo grado de libertad se analizan
junto con aplicaciones. Se describen asimismo el método general de la función de transferencia.
el método de la transformada de Laplace y el método de función de transferencia ann6nica para
la solución de sistemas armónicamente excitados. Por último se ofrece la oolución de diferentes
tipos de problemas de vibración no amortiguada y amortiguada armónicamente excitada, la cual se
obtiene utilizando MATLAB.

Objetivos de aprendIzaje

Al terminar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar 10 siguiente:

• Encontrar las I'e8puestas de sistemas de un solo grado de libertad no amortiguados y vil:iCosa-

mente amortiguados sometidos a diferentes tipos de fuerzaann6nica, como excitación de base
y desbalance rotatorio.
• Distinguir entre soluciones transitorias, de estado estable y totales.
• Enterxler las variaciones del filctor de amplificación y ángulos de Case con la frecuencia de
excitación y los fenómenos de resonancia y batidos.
• Fncontrar la ~spuesta de sistemas que implican amortiguamiento de Coulomb. histerético, y
otros tipos de amortiguamiento.
• Identificar problemas autoexcitados e investigar sus aspectos de estabilidad.
• Derivar funciones de transferencia de sistemas regidos por ecuaciones düerencialeslineales
con coeficientes constantes.
• Resolver problemas de vibmción de un solo grado de libertad ann6nicamente excitada utili-
zando transformadas de Laplace.
242 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

• CXItener funciones de transfecen:;:iade frecuencia a partir dela función general de transferencia

yrepresentar las características de respuesta de t'n:cuencia utilizando diagramas de &de.
• Resolver la respuesta de vibración ann6nicamente excitada utilizando MATLAB.

3.1 Introducción
Se dice que un sistema mecánico o estmctura1 experimenta vibración forzada siempre que se sumi-
ristra energla externa al sistema durante la vibración. La energía externa se puede suministrar ya
sea mediante una fuerza aplicada o por una excitación de desplazamiento impuesta. La fuerzaapli-
mOO o la excitación de desplazamiento pueden ser armónica. no armónica peco periódica. no perió-
dea, o aleatoria. La ~spuesta de un sistema a una excitación armónica se llama mlpuesta armóni-
ca. La excitación no periódica puede ser de larga o de corta duración. La respuesta de un sistema
dnámico a excitaciones no periódicas repentinamente aplicadas se llama mlpuesta transiloria.
En este capítulo considerareIIlOli la respuesta dinámica de un sistema de un solo grado de liber-
lad sujeto a excitaciones armónicas de la fonna F(t) - Fr#(O>f +.l o F(t) - Fo cos(wt + q,) o F(t)
'"' Fosen (wt + q,), donde Fo es la amplitud, (f) es la frecuencia y q, es el ángulo de fase de la exci-
tación armónica. El valor de q,depende del valor de F(t) en t - OYsuele considecársele cero. Bajo
(l.'totación armónica, la respuesta del sistema tambibl será armónica. Si la frecuencia de excitación
wincide con la frecuen:;:ia natural del sistema, la respuestasem muy grande. Esta condición, cono-
dOO como resonan:;:ia, se debe evitar para que no falle el sistema. La vibración producida por una
rráquina rotatoria desbalanceada. la oscilación de una alta chimenea producida por la formación
de torbellino en un viento constante y el movimiento vertical de un automóvil sobre un cam:tera
!:Edulada son ejemplos de vibración excitada.
Tamb~n seabordan en este capítulo las aplicaciones de los métodos de función de transferen-
cia, transfonnada de Laplace y función de frecuen:;:ia, en la solución de .sistemas armónicamente
(l.'totados.

Ecuación de movimiento
Si una fuerza F(t)actúa en un sistema de resorte-masa viscosamente amortiguado como se muestra
~ la figura 3.I.la ecuación de movimiento se puede obtener aplicando la segunda ley de Newton;

mX + ex + k.x - F(t) (3.1)

Como esta ecuación es no homog~nea, la suma de la solución homogénea x~(t) y la solución par-
ticular, xp(t) proporciona su solución general. La solución homogénea, la cual es la solución de la
cw;:uación homogblea
mX+ci+k.x-O (3.2)

Iepresenta la vibración libre del sistema y se abordó en el capítulo 2. Como se vio en lascw;:ción 2.6.2,
C5ta vibración libre se ~duce con el tiempo en cada una de las tres posibles condiciones de amorti-
guamiento (subamortiguamiento, amortiguamiento crítico y sobreamortiguamiento) y en todas las
posibles condiciones irociales. Por lo tanto, la solución general de la cw;:uación (3.1) se rWuce en úl-
timo tc!nnino a lasolución particular xp(t).la cual representa la vibración deestado estable. F1 movi-
mento de estado estable está presente mientras la función forzada está presente. Las variaciones con
 3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónka 243

"»
F(I)
FIlun. S. I Sistema de resorte-masa-amorti-
(.) (b) Diagrama de cuerpo Ubre 3Jador.

el tiempo de las soluciones homogénea, particular y general en un caso típico se muestran en la fi -

gura 3.2. Se vequexh(t) se reduce yquex(l) se transfonnaen xp(t) después de algún tiempo ("Ten la
figura 3.2). La parte del movimiento quese reduce a causa del amortiguamiento (la parte de vibra-
ción libre) se llama transitoria. El ritmo al cual el movimiento transitorio se reduce depende de 108
valores de los parámetros del sistema k, e y m. En este capítulo, excepto en la sección 3.3, ignora-
mos el movimiento transitorio y derivamos sólo la solución particular de la ecuación (3.1), la cual
representa la respuesta de estado estable, sometida a funciones forzadas armónicas.

Fftun. S.2 ihluciones homog~nea,

particular y general de la ecuación
(3.1) en el casono amorti0Jado.

3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido

a una fuerza armónica
fu sencillez,antes de estudiar larespuestade un sistema amortiguado consideraID05 un sistema no
amortiguado sometido a una fuerza armónica. Si una fuerza F(I) - Focos wt actúa en la masa m de
un sistema no amortiguado, la ecuación de movimiento, ecuación (3.1), se reduce a

mi+kx-Focoswt (3.3)

La solución homogénea de esta ecuación estti dada por

x~(t) - C l COS W,¡ + C2 sen w,¡ (3.4)

244 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

ronde w~ - (k/m)ll2 es la frecuencia natural del sistema. Como la fuerza de excitación F(t) es ar-
rrónica, la solución particular x,(t)también es arm6nica,y tiene la misma frecuencia w. Porlo tanto
9.lponemos una solución en la fonna

xp(t) - X cos lIJt (3.5)

rondeX es una constante que indica la amplitud máxima dex,(t). Sustituyendo la ecuación (3.5) en
b ecuación (3.3) y resolviendo X, obtenernos

ronde BeSl - Fo/kindicala desviación de la masa bajo la fuerza FoY en ocasiones se conoce como
deflexión estática porque Fo es una fuerza constante (eIltática). Por lo tanto. la solución total de la
ecuación (3.3) eIl

x{t) = C l COS W,¡ + ~ se nw~t + , cos wt (3.7)

k - mtu

Utilizando las condiciones inicialell x(t - O) - Xo YX1:t - O) -.to. vemos que

F, x,
Cl = Xo - 7k---=-~m-"¡" C, = - (3.8)
",
ypor consiguiente

x{t) = (xo - k _F~Ctl ) cos w,¡ + (~:) se nw"t

+(
k - mw
F, ,)C08l1Jt (3.9)

la amplitud tniximaX en la ecuación (3.6) se expresa corno

_x =-+-,-, (3.10)
... 1- ( : )

la cantidadX / BeSl ~presenta la relación de la amplitud de movimiento dinámica con la amplitud de

IUJvimiento estática y se conoce comofoctor de amplifICación o relación de amplitud. la variación
d: la ~lación de amplitud.X/B.SI>con la ~lación de frecuencia r= tdw~(ecuación 3.10) se muestra
~ la figura 3.3. Según esta figura. se puede identiilCar la respuesta del sistema como de tres tipos.

Caso 1. Cuando O<w/w~ < I,el denominador en la ecuación (3.10) es pooitivo y la ecuación (3.5)
ro la respuesta sin cambios. Se dice que la respuesta annÓIIica del sistemax,(t) está en fase con la
fuerza externa como se muestra en la figura 3.4.
 3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónka 245

,,
,,,
,,,
3

, ,,,
,,,
,,
,,,
,,
, , ,
"

-,
-,

-3

Fltun. 3.8 Factor de amplificación de un sistema no amortiguado,

ecuacitm (3.10).

F,

Xp{t) - X ros ""

Fflun. SA Respuesta armónica cuando O< fJJ/"'n < 1.

Caso 1:. Cuando /tJ/(¡J~ > 1, d denominador en la ecuación (3.10) es negativo, y la solución de
e5tado estable se expresa como

xp(t) '" -X cos wt (3.11)

246 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

F(1) - Focos{U/

-x
FItun. 3.5 Respuesta armónica cuando ,.J{J}n > 1.

dlnde la amplitud de movimiento X 5e vuelve a definir como una cantidad positiva como sigue

x = o\... (3.12)

(:.)' - I

Uu; variaciones de F(t) y xit) con el tiempo se muestran en la figura 3.5. Como xp(t) y F(t) tienen
!igTlOS opuestos. se dice que la respuesta está desfasada 180· con respecto a la fuerzaextema. Ade-
rrás, a medida que {J}f{J}~ -00 oo.X -00 O. Por 10 tanto. la respuesta del sistema a una fuerza armónica
de muy alta frecuencia se aproxima a cero.

CallO J. Cuando {J}/{J}~ - 1, la amplitud X dada por la ecuación (3.10) o (3.12) se vuelve infinita.
Esta condición. en la cual la frecuencia forzada {J} es igual a la frecuencia natural del sistema {J}~ se
llama resonancia. Para encontrar la respuesta a está condición, reescribimos la ecuación (3.9) como

(3.13)

Como el último t6rmino de esta ecuación toma una forma indefinida para {J} ... {J}~. aplicamos la
Iegla de L'Hospital [3.1] para evaluar el límite de este término:

(3.14)
 3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónka 247

"'v. ".

"'" ". -_ FftunS.6 Respuestacuandotd"",-1.

fu lo tanto, la respuesta del sistema en resonancia es

Xo ,s....wnt
x{t) = XOC08ltl"t +- senllJM' + - - ¡ ¡ enw"t (3.15)
w. 2
En la ecuación (3.15) se veque en resonancia,x(t) se incrementa ialefinidarnente. El último t~nni­
no de la ewación (3.15) se muestra en la figura 3.6, donde se ve que la amplitud de la respuesta se
incrementa linealmente con el tiempo.

1.3.1 La respuesta total del sistema, ecuación (3.7) o ecuación (3.9), también se expresa como

Respuesta
total
x{t) = Acos{w"t -.p) + 1_(:J2 COSwr; ,....-w. <, w
(3.16)

x{t) = Acos{w"t -.p) -

,~
-_-,--'+"(7w"w.C)"'2COSwt; ,....-w. >
w
(3.11)

donde A y .p se determinan como en el caso de la ecuación (2.21). Por lo tanto, el movimiento

completo se expresa como la suma de dos curvas coseno de diferentes frecuencias. En la ecuación
(3.16), la frecuencia forzada w es menor que la frecuen:;:ia natural, y la respuesta total se muestra
en la figura 3.7(a). En la ecuación (3.17), la frecuencia for:mda es mayor que la frecuencia natural,
y la respuesta total aparece como se muestra en la figura3.1(b).

3.3.2 Si la frecuencia forzada se aproxima a, pero no es igual a, la frecuencia natural del sistema. puede
ocurrir un fenómeno conocido como batido. En esta clase de vibración, la amplitud se w.rementa y
Fenómeno luego disminuye de una forma regular (veala sección 1.10.5). El fenómeno de batido se explica con-
de batido siderando la solución que aporta la ecuación (3.9). Si las coB:liciones iniciales se consideran como
xo - Xo - 0, la ecuación (3.9) se reduce a
(FO/m)
x{t) = , 2{COSlIJt -C08l1Jnt)
"'" W

=
(Fo/m) [
2 sen
lIJ + lIJn t· sen
lIJ n - lIJ ]
t (3.18)
~_lIJ2 2 2
248 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

X(I)

(a) .::. <I

1-- !';

1J(~y-l
' ..1
(b)'::' > 1

Fftura 8.7 Respuesta total.

Sea la frecuencia for:mda w un poco menor que la frecuencia natural.

w~-w-2e (3.19)

dmde ees una pequeña cantidad positiva. Entonces W n "" W y

(3.20)

la multiplicación de las ecuaciones (3.19) y (3.20) da

(3.21)

B uso de las ecuaciones (3.19) a (3.21) en la ecuación (3.18) da

x{t) = Fo/m )
2Bw senet senwt (322)
(

Como ees pequeña, la fun:;:ión sen et varía lentamente; su periodo, igual a 211" le,es grande. Por lo
lanto, se ve que la ecuación (3.22) representa vibración con periodo 211" IlIJ y de amplitud variable
igual a

Fo/m)
( 2ew se net
 3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónka 249

. ',

T
Ioltura 3.8 Fenómeno de batidos.

Tambi~n se observa que la curva sen (Uf pasará por varios ciclos, en tanto que la onda sen 8t pasa por
un solo ciclo, como se muestra en la figura 3.8. Porlo tanto, la amplitud se incrementa y disminuye
de forma continua. F1 tiempo entre los puntos de amplitud cero o los puntos de amplitud máxima
se llama periodo de batido (1"b) y se expmia como
211" 211"
1"b = - = (323)
2e lIJn lIJ

con la frecuencia de batido definida como

Ejemplo 3.1 Placa que soporta una bomba

Una bomba que pesa 150 lb está montada a la mitad de una placa de acero de 0.5 pulg de espesor, 20 pulg de
ancho. y lOO pulgde lar¡¡o, sujeta a lo largo de oos bordes romo se muestra en la figura 39. Durante Iaopera-
ción de la bomba, la placase somete a una fuerra armónica, F(I) = 50 cos 62.832/"/1:1. Eneuen~ la amplitud
de vibració n de la placa.

Solución: La placa se puede modelar CQlI una viga empotrada como un módulo de Young (E) = 30 X l()ti lb /
pulg1, longitud (1) ~ lOO pulg, Ymomento de inercia de área (lJ = ¡1¡(20XO.5)l = 0.2083 pulg'. La rigidez a
f\eJ<ión de la viga está dada por
192EI 192(30 X 106)(0.2083)
, = -- = = 1200.0 Iblpnlg (E.l )
13 (100)3

, I F(t).x(t)
!-- - - - - - - IOOpulg - - - - - - - 1
I Fltura 3.9 Placa que soporta una
romba desba1anceada.
250 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

la ecuación (3.6) da la amplitud de respuesta armónica ron Fo = 50 lb. m ~ 150/386.4 Ib-sl/pulg (sin tener
en cueota el peso de la plaeade acero). k = 1200.0 lb /pulg Y '" ~ 62.832 radls. Por 10 tanto.laca¡aeiÓn (3.6)
dl por resultado

-=~-c~~~~~~~
-:-;:
1200.0 (150/386.4)(62.832)2
= -0.1504 pulg (IU)

Fl signo r.:gativo indica que la respuesta~t)de la plaea está desfasada ron respecto a la «citación F(t) .

•
Ejemplo 3.2 Determinación de la masa a partir de una respuesta armónica conocida
Un sistema de resorte-masa ron un resorte de rigidez de 5 000 NIm. se somete a una fuena armóni<:a de 30 N
~ magnitud y frecuencia de 20 Hz. Se ve que la masa vibra ron una amplitud de 0.2 m. Suponicnoo que la
vibración se inicia desde el ~poso (Xo = Xo ~ O). determine la masa del sistema.

Solución: Larespuesta de vibración del sistemase puede hallara partirde la e<::uaek\n (3.9) ron Xo = Xo = O:
F,
x(t) = :-"-'2 (OOSllll - CO$ "'~t) (Rl)
• mw

la cual se puede volver a escribir romo

x(t) = i;
2Fo "'. + '" t sen "'. - '" t (E.2)
tlllJJ2 sen 2 2

Como se sabe que la amplitud de vibración esde 0.2 m.1a ca¡aeión (E.2) resulta

2F.
(E.3)

Con los valoresroooeidosdeFo ~ 30 N.", ~

•
20Hz
mol

~
= 0.2

125.665 radIs Yk = 5000 NIm.laca¡aeión (E.3)resulta

2(30)
=:-C::::~-:-:-" = 0.2 (E.4)
5000 m(I25.664)'
Se :resuelve Iac:euaeión (E.4) para enrontrar m =0.2976 kg.

•
3.4 Respuesta de un sistema amortiguado sometido
a una fuerza armónica
Si la función forzada es F(t) "" Focos wt.la ecuación de movimiento se vuelve
mi + eX + kx - Focos wt (3.24)
Tambwn se espera que la solución particular de la ecuación (3.24) sea armónica; la suponemos en
la ronna l
Xp(t) - X cos (wt - q,) (3.25)

'Como alternativa, podemo:s suponer que x,IJ) tiene la formax,(I) - e, ros <»l + e, 'len <df, la cual también implica dos
OOll$WUes e, y e,. Pero el resultado final ~ el mismo en arnOOll casos.
 3.4 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza armónka 251

donde X Y q, so n constantes que se tienen que detenninar. X y q, indican la amplitud y el ángulo

de fuse de la respuesta. Iespe¡;:tivamente. Sustituyendo la ecuación (3.25) en la ecuación (3.24),
llegarnos a

X[(k - rm.Jl) cos (wt - q,) - cw sen (wt - q,)] - Fo cos wt (3.26)

Utilizanoo las relaciones trigonoIJ1l!tricas

cos (wt - tP) - cos wt cos q, + sen wt sen tP

!Jen (w, - q,) - !Jen wt ¡;QS q, - ¡;QS Wf sen q,

en la ecuación (3.26) e igualando los coeiICientes de cos wt y sen wten ambos la008 de la ecuación
resultante, obtenemos

X[(k - mw2) cos q, + cw sen q,] - Fo

X[(k - mw2) sen q, - cw cos q,] - O (3.27)
La solución de la ecuación (3.27) da

(3.28)

.. = ",,-' ( '" ) (3.29)

k m'"
Si insertarnos las expresiones deX y tP desde las ecuaciones (3.28) y (3.29) en la ecuación (3.25),
obtenemos la solución particularde1aecuación (3.24). La figura3.IO(a) muestra gráficas típicas de
la función forzada y respuesta (de estado estable). Los diversos ttnninos de la ecuación (3.26) se
muestran vectorialmente en la figura3.1O(b). Dividiendo tanto el nurneradorcomo el denominador
de la ecuación (3.28) entre ky haciell:lo las siguientes sustituciones

w~ = J!; = fu:cuencia natural no amortiguada

1=-=-=
, , , .
ce 2mw~ 2V;;;¡¡'

o\.t = ~ = deflexión bajo la fuerza estática Fo, Y

, - -" ... relación de frecuencia

".
obtenemos

(3.30)
V(1
252 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Referencia
FT.i),X¡I)
~,)
I
\",Xp{l) ,
o I-l\-~',----f-f'---++,- h,d xl
,,
,, molx

•
(b) Representación vectorial
Fftura 8.10 Representación de um función forzada y respuesta.

q, = tan _'{ 2'w)':,} _, (1-,'

2., )
= tan -- (3.31)
1-
(w,
-

Como se manifestó en la sección 3.3, la cantidad M - X/B ... se conoce como jactor de amplifi·
roción o relación de amplitud. Las variaciones de X/B." y q, con la rela:;:ión de frecuencia r y la
n::lación de amortiguamiento (se muestran en la figura 3.11.
las siguientes características del factor de amplificación (M) se derivan de la ecuación (3.30)
yla figura 3.II(a);

L Para un sistema no amortiguado «( - O), la ecuación (3.30) se n:duce a la ecuación (3.10), y

M _ooa medida que r_l.

, - 0.0

- 0.05
",,. , - 0.25

-e. ISO'
I
- nO"
~

J: ,o"

2.S 3.0

Relación de frecuencia; T - .:::. Relación de frecuencia: T - .:::.

lO) lb)
Fltura 8.11 Variación deX y </>wn la relación de frecuencia r.
 3.4 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza armónka 253

«
2. Cualquier cantidad de amortiguamiento >O),reduce el factor de amplificación (M)con todos
los valores de la fn:cuencia forzada.
J. Para cualquier valor espa:iJicado de r, un valor mayor de amortiguamiento reduce el valor de
M.
4. En el caso degenerado de una fuerza constante (cuando r - O), el valor de M - 1.
S. La rWucción en M al haber amortiguamiento es muy significativa en o cerca de la resonancia.
6. La amplitud de vibración forzada se reduce con valores cn:cientes de la frecuencia forzada (e8
decir,M _O a medida que r_oo).
7. PamO < « * , d valor máximo de Mocurrecuando (vea el problema 3.32)

o (3.32)

el cual e8 menor que la frecuencia natural no amortiguada ltlny la frecuencianawra1 amortigua-

da ltld = ltln~'

8. El valor máximo de X (CUllndo r = V] 2(2) está dado por

(3.33)

yel valor deX en ltl - ltln es

(3.34)

Se puede utilizar la «:uación (3.33) para la detenninación experimental de la medida de amor-

tiguanñento presente en el sistema. En una pmeba de vibración. si se nñde la amplitud mbirna
de la respuesta (X)mú..la relación de amortiguamiento del sistema se puede encontrar utilizando
la ecuación (3.33). Por el contrario. si se conoce la cantidad de amortiguamiento. podemos es-
timar la ampliwd de vibración máxima.
9. AIra ( = *. d: .. O cuando r '"' O. Cm ( >
con valores crecientes de r.
*, la gráfica de Mdecrece monotónicamente
Las siguientes características del ángulo de fase se observan por la ecuación (3.31) y la figura
3.II(b);

1. Para un sistema no amortiguado «( - O), la «:uación (3.31) muestra que el ángulo de fase es O
con O < r < 1 Y ISO" con r> l. &to implica que la excitación y respuesta están en fase con
0< r < I Ydesfasadas con r > I cuando ( - O.
2. Para ( > O Y O < r < 1, el ángulo de fase es O < q, <90", lo que implica que la respuesta se
n:trasa con respecto a la excitación.
J. Para ( >0 y r > 1, el ángulo de fase es de 90" < q, < ISO", 10 que implica que la respuesta se
adelanta a la excitación.
4. Para (>0 y r - l. el ángulo de fase e8 q, - 90", lo que implica que la diferencia de fase entre
la excitación y la respuesta es de 90".
S. Para (> O. y grames valores de r. el ángulo de fase se aproxima a ISO", lo que implica que la
respuesta y la excitación están desfasadas.
254 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

3.4.1 la solución completa la dan x{t) - Xh(t) + x,(t)do[Kje xh(t) aitádada por laecuación (2.10). Por lo
lanlo, para un sistema subamortiguado, tenemos
Respuesta
total x{t) = Xo~""'''''oo8{W.# - .po) + Xcos{wt -.p) (335)

wd = ~w~
las ecuacionai (3.30) y (3.31) dan Xy.p, respectivamente. y Xo y 4>0 [diferenlai de los valores ob-
t!nidos con la ecuación (2.10)] se pueden detenninar a partir de las condiciones iniciales. Para las
wndicione8 iniciales, x(t - O) - Xo y x(t - O) - xo,la ecuación (3.35) da por resultado

Xo - Xo C08.pO + X cos.p
lo - - (W"xOC08.pO + w.,.A'o sen.po + wX sen.p (3.36)

la solución de la ecuación (3.36) da Xo y.po como

Xo = [{xo - X OOS .p)2 + ~~ {(w~xo + Xo - (wMX oos.p - wX sen .p)2J; }

(331)
,-,x,.C-c!lw,.cX'i'OO='O.7c-CW""x"~~,,-,,.
tan <Po .. -.1,w,.ex,,_+
wA xo X oos 4»

Ejemplo 3.3 Respuesta total de un sistema

Blcuentre la respuesta total de un sistema de un solo grado de libertad con m = 10 kg, c = 20 N-slm, k = 4 ()()()
NIm,xo = 0.0\ m, y xo " O en las siguientes condiciones:

a. Una fucna externa F{f) .. Focos "'Iactúa en el sistema con Fo" 100 N Y '" = 10 radls.
b. Vibración libre con F{f) :O O.

Solución:
a. Con los datos dados, obtenemos

'" =
M
(f = ~4000
V;;; 10 = 20 radls

FO 100
6.., = T = 4000 = 0.025 m

&=.E...= _ '_ = 20 =0.05

ce 2vkm 2v'(4000)(1O)

"'d = \I'I-"f"'M = v'1 (0.OSf(20) = 19.974984rad1s

• 10
,= - = - =0.5
"'M 20

(E. I)

'" = tan-1 (~) = tan-1 (2'0.05'0.5) = 3.814075. (E2)

1_,1 1 0.52
 3.4 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza armónka 255

Utilizando las condiciones iniciales, Xo = 0,01 YXo = 0, la e<::uación (3.36) da por resultado
0,01 = X¡¡cos <Po + (0,03326XO.997785)
o
Xorost/>o = -0.023186 (F.,3)

O ~ - (O,05X20) Xocos </>o + Xrf.19.974984) sen </>o + (O,03326XIO) sen (J.814075°) (EA)
Sustituyendo el valorde.K,¡<XIS .pode la ecuación (E.3) en (E.4), obtenemos

Xo5eD <Po" -0.002168 (li')

La $Olución de las ecuaciones (E.3) y (E.5) da por resultado

Xc. = [(..foros <f>o}'l + (Xosen ~2]1P = 0.023297 (li6)

,
Xosen </>o
tllD </>o = Xo C(>$.f.o = 0.0978176

o
4>0 = 5.586176" (E.1)
b. Para vibración libre, la respuesta total la da

A(I) =Xrr'"'' ros (lJJ,¡l - 4>OJ (E.8)

Utilizando las COIldiciones inicialcu(O) = ""o = 0,01 Y j(O) = x = O,XoY <Pode laeeuaci6n (E.8) se deter-
minan como (vea lasc:euacioTlC'$ 2.73 y 2.75);

X o = [ ~ + (l:::o YT/2 = [o.O¡2 + (o.~~.~~~~~Ol YTfl = 0.010012 (E.9)

</>o = tan- 1 (- jo + l"'..xo)

lJ)d Xo
= tan-1(_ 0.05'20) = -2.865984"
19.974984
(E.1O)

Observeque las constantes XoY 4>oen los casos (al y (b) son muy diferentes.

•
3 .4.2 Con valores pequeños de amortiguamiento «< 0.05), podemos considerar
Factor de
calidad y
ancho de
(:J~ . (:J... = ;, = Q (338) 038)

banda El. valor de la relación de amplitud en resonancia también se conoce como foctor Q o foctor de
calidad del sistema, en analogía con algunas aplicacione8 de ingeniería déctrica. como el circuito
de sintonización de un radio, donde el interés radica en una amplitud en Tl!sonancia que sea lo más
grande posible [3.2]. Los puntos R I Y R2, oonde el factor de amplificación se reduce a Q/ v'2, se
llaman puntos de ~diana potencia porque la potencia absorbida (..1W) por el amortiguaoor (o por
el resistor en un circuito el6:;:trico), que responde ann6nicamente a una frecuen:;:iadada, es propor-
cional al cuadrado de la amplitud (vea la «:uación (2.94));
.1W = 1l'CtUP (3.39)
256 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Q-~ ~~~~~----r"

" I
Q
--t--
"
i. I i.
I I
Apcho de b~nda

'--- - - -;--;;;--;.-
R¡ 1.0 R
- - -- :. Fltun 3.12 Curva de respuesta annónica
2
que muestra los puntos de mediana poten-
PunlOS de median~ PJlencia da 'i el ancho de banda.

La diferencia entre las frecuencias asocia<hs con los puntos de mediana potencia R¡ y R2 se l1arna
~cho de bardadel sistema (vea la figura 3.12). Para encontrarlos valOre8 de R¡ y R2,establecemos
X/liest - Q/v'i en la ecuación (3.30) de modo que
1 Q 1
V{1 - r 2)2 + (2(r)2 '" v2 '" 2v2(
o

r4 - r 2{2 - 4(2) + (l - 8(2) = O (3.40)

La solución de la ecuación (3.40) da

(3Al)

P.ua valOre8 pequeikJs de (,la ecuación (3.41) se puede aproximar como

r1 = RT = (:~y " 1 - 2(, r~ = R~ = (:Y " 1 + 2( (3A2)

ronde W¡ = WIR, y ~ = WIRl. De acuerdo con la ecuación (3.42),

(3A3)

Utilizando la relación,
(3.44)

(11 la ecuación (3.43), vemos que el anch:! de banda IJ.W(lS

IJ.w - ~ - W¡ "" 2(w~ (3.45)

Combinamo las ecuaciones (3.38) y (3.45), obtenemos

1 w,
Q""-"" (3A6)
2( ~ wI
 3.5 Respuesta de un sistema amortiguado sometido aF(t) = FrJ!'u 257

Vemos que podemos utilizar el factor de calidad para estimar el amortiguamiento viscoso equiva-
lente en un sistema mecánico. 2

3.5 LRespuesta de un sistema amortiguado sometido

raF(t) = F¡¡elwt
Repre5entemos la función forzada annónica en fonnacompleja corno F(I) - F(#. ...lde modo que la
ecuación de movimiemo se escriba como
mi + eX + kx ... FoelO>! (3.47)
Corno la parte real de F(t) da la excitación ~al, la parte ~al dex(t) también dará sólo la respuesta,
donde x(t) es una cantidad compleja que satisface la ecuación düerencial (3.47). Fo en la ecuación
(3.47) es, en general, un número complejo. Suponiendo la solución particular xp(t)
xit) - Xe»>l (3.48)
obtenemos, al sustituir la ecuación (3.48) en la ecuación (3.47),3

X'c c_--"F,~"~__ (3.49)

(k - m...?) + icw
Multiplicando el numerador y el denominador del lado derecho de la ecuación (3.49) por
[(k - mWZJ - jcw] y separan::lo las partes ~al e imaginaria, obtenemos

(3.50)

Utilizando la relación x + iy = k i
., ronde A = VX2 + y2 Y tan.p = yl x, y la ecuación
(3.50) se expresa como

(3.51)

<Ioodo

.; = ",,_, ( ,w ) (3.52)
k moi'
Por 10 tanto, la solución de estado estable, ecuación (3.48), se escribe como

x (t) = Fo e1(.. ¡-.l (353)

p [{k m...?)2 + (cw)2]l/2
ResPue518 de frecuencia. La ecuación (3.49) se recscnbe como

kX 1
- - 2 • H(iw) (3.54)
Fo l - r +i2(r

2 La detemtinaci6n de los ~ del sistema (m. e y k) basada en p~ntos de mediana potencia y 0!tU caracter/Wcu
de respuesta del sistemue considera en luección 10$ en el sitio web.
'Laecuación (3.49) OilePUede e9Cribircomo ]{,j,.,)X - F.. donde ]{,j,.,) --mar
+ imc + kuladenominada impodancia
mecánica del sistema [3.11).
258 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

ronde H(iw) 5e conoce como la respuesta de frecuencia compleja del sistema. Fl valor absoluto de
H( M) ~tá dada por

IH{iw) I = I_
k~ I = ~[(::-I---'-;'):-;'-'~--;:("::-'-:)"')""I' (355)

indica el factor de amplificación defmido en la ecuación (3.30). Recordando que ~ • .., C08 q, +
j 5en q" podemos demostrar que las ecuaciones (3.54) y (3.55) ~tán relacionadas:

(3.56)

ronde q, lo da la ecuación (3.52), la cual tambi~n se puede expre5ar como

0='" _'(- 2(,

-)
l - r2
(3.57)

R1r lo tanto, la ecuación (3.53) se expresa como

Xp{t) = :0 IH{iw) lti(""-~) (358)

Se ve que la función de respuesta de frecuencia compleja. H(iw), contiene tanto la magnitud como
b fase de larespu~tade estado estable. Fl uro de esta función en la detenninación experimental de
los parámetros del sistema (m, e y k) se aborda en la sección 10.8. Si F(t) - Focos M.la parte real
de la ecuación (3.53) proporciona la solución de ~tado estable correspondiente:

Xp{t) = [
(k - mw-)
"
+ (cw) '1 1/ 2 cos{wt - q,)

= Re[ :0 H{iW) t Ílo"] = Re[:0 IH{iw) I tl(."-~)] (3.59)

b cual es igual a la ecuación (3.25). Asimismo. si F(t) - Fo sen wt, la parte imaginaria de la ecua-
ción (3.53) da la rolución de estado estable correspondiente:

Xp{t) = [ - q,)
(k - miIJ)
"
+ (cw) 'll/2sen{wt

= Im[:0 IH{iW) !d("'-'¡') ] (3.60)

Representación del movimiento armónico como UD vector complejo. La excitación armónica

y la respu~ta del sistema amortiguado a dicha excitación se pueden representar gráficamente en
d plano complejo, y al diagrama resultante se le puede dar una interesante interpretación. Primero
dferenciamos la ecuación (3.58) con re5pecto al tiempo para obtener

Velocidad = xp{t) = iw ~ IH{iw) lti(... -~) = iwxp{t)

Aceleración = xp{t) = (iW)2:0 IH{iW)lti(."-~) = _....,2Xp{t) (3.61)

3.6 Respuesta de un sistema amortiguado sometido al movimiento armónico de la base 259

Porque j se expresa como

.
i=cos-+isen-=e'
2
. ',
2
(3.62)

podemos concluir que la velocidad se adelanta al desplazamiento por el ángulo de fase 'IT /2 y que
está multiplicada por w. Asimismo, -1 se puede escribir como
- 1 - cos 'IT + j sen 'IT - el· (3.63)
Por consiguiente, la aceleración se adelanta al desplazamiento en el ángulo de fuse 'IT, Y está mul-
ti plicada por Wl.
De ese modo, los diversos términos de la ecuación de movimiento (3.47) se pueden representar
en el plano complejo, como se muestra en la figura 3.13. La interpretación de esta figura es que la
suma de los vectores complejos mX(t), ex(t), y h(t) balancea F(t), que es precisamente lo que se
requiere para satisfacer la ecuación (3.47). También es de notarse que el diagrama completo gira
con una velocidad angular w en el plano complejo. Si sólo se tiene que considerar la parte ~al de
la ~spuesta, enton:;:es el diagrama completo debe proyectarse sobre el eje real. Asimismo, si sólo
se tiene que considerar la parte imaginaria de la ~spuesta, enton:;:es el diagrama debe proyectarse
sobre el eje imaginario. En la ¡¡gura 3.13, observe que la fuerza F(t) - F(#./O>I aparece ~presentada
como un vectorloca1izado a un ángulo IIJtcon respecto al eje real. &to implica que Foes ~al. Si Fo
también es compleja, entonces el vector fuerza F(t) estará localizado a un ángulo de (w + ¡J¡)donde
'" es algún ángulo de fuse introducido por Fo- En ese caso, todos 108 demás vectores, es decir, mX,
eX. y a,se desplazarán el mismo ángulo ¡J¡. Esto equivale a multiplicar ambos lados de la ecuación
(3.47) por el'lt.

,,
,
,,
,

IIIX{I)
Fftun. 3.13 &presentación de la
ecuación (3.47) en un plano complejo.

Respuesta de un sistema amortiguado sometido

al movimiento armónico de la base
En ocasiones la base o soporte de un sistema de resorte-masa-amortiguador experimenta movi-
miento armónico, como se muestra en la figura 3.I4(a). Sea y(t) el desplazamiento de la base y
x(t) el desplazamiento de la masa con ~specto a su posición de equilibrio estático en el tiempo t.
Enton:;:es el alargamiento neto del resorte esx - y,y la velocidad ~lativa entre los dos extremos del
amortiguador es x-y. Del diagrama de cuerpo lib~ que se muestra en la figura 3.I4(b), obtenemos
la ecuación de movimiento:
mX + C(X -y) + k(x - y) - O (3.64)
260 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

+,

m J
, , +,
ktY~nld
k(x - y) c(i - j»

B_
(.) ~) Fltun. 3.14 Excitación de la base.

Si y(t) = Ysen wt,la ecuación (3.64) se escribe como

mX + cx+ lo: - ky + cy - kYsen wt + cwYcos wt
-Asen(wt+a) (3.ó5)

ronde A = yW + (cw)2 ya = tan-1 [- <t~ Esto demUe5tra que excitar la base equivale a
~licar una fuerza armónica de magnitud A a la masa. Utilizando la solución indicada por la ecua-
ción (3.ÓO), la respUe5ta de estado e5table de la masa, xit), se puede expmiar como

YVk 2 + (cw)2
xp{t) = [ " '11/2sen{wt - q,1-a) (3.66)
(k - m .... ) + (cw)
ronde

Utilizando identidades trigonom6tricas, la ecuación (3.66) se n:escribe en una forma más conve-
rie nte como

xp(t) - X sen (wt + q,) (3.61)

(3.68)

,,= ",,-' ['(' (3 .69)

la relación de la amp1itudde larespue5taxp(t) ala del movimiento de la base y(t), ~,se llama trans-
miJibUidad del desplazamiento.· Las variacione5 de ~ • Td Y q, dadas por las ecuacione5 (3.68)
y(3.69) se mUOltran en las figuras 3.1 5(a) y(b), re5pectivamente, para diferentes valOre5 de ry ,.

'La expresión para la transmisibilidad del desp1azamiento tambitn se puede obtener siglliendo el mttodo de función de
transferencia q~e se describe en la sección 3.14.
 3.6 Respuesta de un sistema amortiguado sometido al movimiento armónico de la base 261

.'
• 6,--

o ," - O
'" - O.OS
, 3
Relación de frecuencia; r - .:::. -,
Relación de frecuencia; r _ ..!'..
(., ~)
FIlun. 8.15 variaciones de Td,! .pcon r.

Observe que si la excitación ann6nica de la base se expresa en fonna compleja como y(t) ..
Re(Yei""), larespuesta del5istema se exp~sa, basa<h en d análisis de la w;ción 3.5, como

x,(') - .,{ e I + a(r )Yei - }

? + a(r
(3.70)

y la transmisibilidad de desplazamiento como

: = Td = [1 + (2(r)2]1/2 IH{i....,) I (3.71)

donde la ecuación (3.55) <h por resultado IH{i....,) l.

Los siguientes aspectos de la transmisibilidad del desplazamiento, Td = f, se observan en la
figura3.15(a);

1. Fl valor de Toles unitario en r - O Y se aproxima a la unidad con valores pequeños de r.

l. Para un sistema no amortiguado «( - O), Td _ ooen resonancia (r - 1).
J. Fl valor de Toles IIIClIOC que la unidad (Td < 1) para valores de r > v2 (para cualquier cantidad
de amortiguamiento (J.
4. Fl valor de Toles unitario para todos los valores de (y con r - 0 .
S. Para r < 0, las ~Ia:;:iones de amortiguamiento pequeñas conducen a valores grandes de Td"
fu otra parte, para r > y'2, los valores pequeños de la ~Ia:;:ión de amortiguamiento conducen
a valo~s pequeños de Td.
6. La transmisibilidad del desp1a.zamiento, Td> alcanza un valor miximo con O < ( < 1 a la rela-
ción de frecue!l;:ia r - r .. < 1 <hda por (vea d problema 3.60);

3.6.1 En la figura 3.14, una fuerza, F,5e transmite a la roseo soporte debido a las reacciones del resorte
y el amortiguador hidráulico. Esta fuerza se detennina como
Fuerza
transmitida F = k{x - y) + c{i - y) = -mi (3.72)
262 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

, ..
j , - O ,-, /
..
~
~
$ í - 0.1 í - 0.1 í - 0,5 -1
• ~
~
3
1 .. ~
,
~
-,-,
•
í - 0.2
, .1 ../
'/
•~~
'" - 0.35
o
<!. ,
¡ l:,,,
í - 0.2 ./
~"'I::'
-_I.-"
----- ",r¡-
í - 0.1
t , , ~--
-,-o
1
O~----f,~,,-e,C-----3<-----"'
Fltan. 8.16 Transmisibilidad de fuerza.

Según la ecuación (3.61), la ecuación (3.12) se puede escrib ir como

(3.13)

ronde Fr C5 la amplitud o valor máximo de la fuerza transmitida a la base dada por

F, ,[
kY = r {I
1+
,2)2
{2(r)2
+ {2(r)2
J'I' (3.74)

la relación (F r/kYJ 5econoce como transmisibilidad defuerw.50bserve que la fuerza transrrñtida

C5tá en fase con el movimiento de la masa x(t). La variación de la fuerza transmitida a la base con
b relación de frecuencia rse muestra e n la figura 3.16 para valores diferentes de (.

3 .6. 2 Si z - x - yindica el movimiento de la masa con respecto a la base, la e<;uaci6n (3.64) de movi-
miento se puede volver a escnbir como
Movimiento
relativo mz + ci; + kz = -my = mW2Y seo...." (3.75)

La solución de estado estable de la ecuación (3.75) es

(3.76)

ronde Z, la amplitud de z(t), se expresa como

0.77)

'El uso del COnceptO de transmisibilidad en el diselIo de sistemu aisl~ de la . ibraci6n se aborda en el capitulo 11. La
e<presiÓII pala la l1an$misbilidad tambitn se ]lIede obtener por medio del mttoOO de función de transferencia que se de.
cribe en las=ión 3.14.
 3.6 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a1 movimiento armónico de la base 263

',-,-
]6'
~ I -t- 1
•S '1-+- ( - OJO
=,:
.~ 41-+- ,
i'f--HI\\-'f--f--f--f--H
NI>- 2f--1-/¡ "1'
!
I 'HZE~;t;j,"
l...4.=
O
'-o.S 1.0 1.S 2.0 2.S 3.0 3.5
1.00
4.0
_ r - .!!!.
Filan. 3.17 VariaciOCi de (ZfY) o (MXlme) con
", relación de frecuencia r = (",/",,,) .

., = "'"-'(k ,:",) = "'"-, (,2(',7)

La rela:;:ión 71X se mUe5tra gráficamente en la figura 3.11. La variación de if'1 es la misma que se
muestra para if' en la figura 3.ll(b).

Ejemplo 3.4 Vehlculo que viaja sobre una carretera desigual

La figura 3.18 mUe5tra un modelo simple de un automotor que vibra en la dirección vertiea1 al viajar por una
carretera desigual. Fl vehfculo tiene una masa de 1200 kg. Fl sistema de suspensión tiene una constante de
resorte de 400 kNfm Yuna relaci6n de amortiguamiento de, ~ O.S. Si la velocidad del vehículo es de 20 km/h.
determine la amplitud de desplazamiento del vehfeulo. La superficie de la carretera varía senoidalmente con
lDla amplitud de Y= O.OS m y longitud de orda de 6 m.

Solución: la frecuencia", de la excitación de la base se determina dividiendo la velocidad del vehículo.

v knv1:J.. entre la longitud de un cielo de aspereza de ondulación de la carretera:

'" = 2wf = 2w (
y X 1000)'"6
3600 = o.290889vrad/s

Para v ~ 20 knv1:J.. "' : S.81778 rad/s.la frecuencia naturaldel vehículo es

'" = {T = (400 X 103)1/2 = 18.2S74rad/s

~ V;;' 1200
y por consiguiente la relación de fu:cucncia res
'" .5.81778
r = "'~ = 18.2.574 = 0.3186S3

La retaci6n de amplitud se pucdederivar de la C".OJaciÓn (3.68):

x { I + (2{r)l )' " { I + (2 X O.S X 0.3186.53? )'P

y (1 r2)1 + (2(r )1 (1 0.3186S3? + (2 X O.S X 0.3186.53f

= 1.100964
2M Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

x{t)
L,------, __ ."""
Superficie
de la carretera
•, y
¡
T
(.)

rt') • ,
L =="=====,= f\ f\ f' y{f) - Ygend

~)
VV FItun 3.18 Vehfwlo que viaja por
una carretera desigual.

lIJe 10 tanto, la amplitud & desplazamiento del vehículo es

x= l,lQ0964Y = UQ0964{0,05) = 0,<l'55048 ro

Esto indica que 1DI desnivel de 5 ero en la carretera se transmite como un desnivel de 5,5 ero al chasis y a los
¡asajeros en el automóvil, Por lo tanto, en este caso los pasajeros sienten un movimiento amplificado (vea el
p-oblema 3,107 para otras situaciones),

•
Ejemplo 3.5 Máquina sobre una base elástica
Una máquina que pesa 3000 N está montada en una base elásti<:a. La def\e;ción estática & la base debida al
FSO de la máquina es de 7.5 ero. Se observa que la máquina vibra con una amplitud de 1 ero cuando la base
se somete a oscilaciones armónicas a la freeuercia natural no amortiguada del sistema con una amplitud de
Q2.5 cm. Encuentre

a. la constante de amortiguamiento de la base.

b. la amplitud de fuerra dinámica sobre la base, y
e. la amplitud del desplazamiento de la máquina con respecto a la base.

Soluci6u:
a. La rigidez & la base se determina a partir de la defic%ión estática: k = peso & la máquina/S"" =
JOOO/Q075 = 40,000 N/m
En resonancia (<al = <al. o r = 1), la ecuaciÓll (3.68) da por resultado

';1
!= 0.010 =4= 1+(2~? ",1)
Y 0.0025 [ (2ll ]
 3.7 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a desbalance rotatorio 265

La solución de la ecuación (E.I) resulta ser, = 0.1291. Laronstante de amortiguamiento es

c = , · c< = '2v!m = 0.1291 X 2 X y'4(),OOO X (3000/9.81)

= 903.o512N-$/m
b. La amplitud de fuena dinámica sobre la base en r = 1 se pue& derivar de la o.:uación (3.74);

1 + 4{2]'"
Fr = Y.I; [ 4{1 = k.X = 40,000 X 0.Gi = 400 N (E3)

c. La amplitud del desp1azamiento relativo de la máquina en r = 1 se obtiene de la eeuación (3.77);

y 0.0025
Z = 2, = 2 X 0.1291 = 0.00968 ID (EA)

Se observa queX = 0.01 m, Y = 0.0025 m, Y Z = 0.00968 m; por ronsiguien\e. Z X-Y. Esto se debe
a las diferencias de fase entre x, y y z.

•
3.7 IRespuesta de un sistema amortiguado sometido
(i""desbalance rotatorio
E desbalance en una maquinaria rotatoria es una de las causas principales de vibración. En la figura
3.19 se muestra un modelo simplificado de una máquina romo esa. La masa total de la máquina es
M,y tiene doo masas exct!ntricas m/2 que giran en direcciones opuestas con una velocidad angular
w ronstante. La fuerza centrífuga (meW1)/2 producida por cada masa excitará la masa M. Consi-
derarnos dos masas iguales m/2 que giran en d~ciones opuestas de modo que loo componentes
horizontales de la (uerm de excitación de las dos masas se eliminan en~ sí. Sin embargo, 108
componentes verticales de excitación Se suman a lo largo del eje de simetrfaA -A en la figura 3.19.
Si la posición angular de las masas se mide con respecto a la pooición horizontal, el componente
vertical total de la excitación siempre es F(t) - mew 2sen wt. Laecuación de movimiento se deriva
por medio del procedimiento usual:

Mx+ d+kx=mwsenwt (3.78)

A
I

1fwcos~ -,.,._ , •
,
¡
'"
FIlan 8..19 Masas desbalanceadas rotatorias.
266 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Ul solución de esta ecuación será idéntica a la ecuación (3.60) si reemplazamos m y Fo por M y

meWl, respectivamente. Esta solución tambi~n se puede expresar como

Xp{t) = X sen {wt -.p) = 1m [Mm,(ill)'

w~ . ]
IH{iw)!t'(o,,-'¡') (3.79)

dlnde W n = vTJM y X Y .p indican la amplitud y el ángulo de fuse de vibración dados por

(3.80)

Al definir ( - c/ce y ce '" 2Mw~, las ecuaciones (3.80) se reescibn:n como

MX r2
-
me
= -:---;:oé-c-==I';02 = r
el{1 - r 2)2 + {2(r)2
2
IH{iw)1

.p = tan- 1 2;' (3.81)

1 - r2

Ul variación de MXJmecon rpara diferentes valon:s de (se muestra en la figura3.17. Por otro lado,
b gráfica de .pcontra rpermanece como la figura 3.11(b). Las siguientes -observaciones 5e pueden
mcer a partir de la ecuación (3.81) y la figura 3.17:

L Todas las curvas se inician con una amplitud cero. La amplitud cerca de la resonancia (w - w,.)
se ve man;:adamente afectada por el amortiguaIIÚento. Por 10 tanto, si la máquina tiene que
funcionar cerca de la resonancia, deberá introducirse amortiguaIIÚent-o a propósito para evitar
amplitudes peligrosas.
2. A velocidades muy altas (w grande), MXlme es casi unitaria,y el efecto del amortiguamiento es
insignificante.

1
J. Para O < ( < . e,el valor máximo de -
MX
ocurre cuando
v2 me

~( MX) _O (3.82)
dr me

La solución de la ecuación (3.82) da

con el valor máximo correspondiente de MX dado por

m,

(MX)
me mb: = 2(~
1
(3.83)
 3.7 Respuesta de un sistema amortiguado sometido a desbalance rotatorio 267

Por lo tanto, los valores máximos ocurren a laden::cha del valor de resonancia de , - l.

4. Para ( > _' _, [MX 1no alcanm un máximo. Su valor crece desde Oen r - O hasta I en r_ oo.
v2 me
S. La fuerza transmitida a la base producida por la fuerza desbalanceada rotatoria (FJ es F(t) -
h(t) + et(t) . La magrñtud (o valor máximo) de Fse deriva (vea el problema 3.73) como;

IFI = meW1 [
I + 4(2,2
{I _ ,.1)2 + 4(2,2
Ji (3.84)

Ejemplo 3.6 Deflexlón de un motor eléctrico debido a desbalance rotatorio

Un motor eléctrico de masa M, 1ll(IlI!ado sobre un cimiento elástico, vibra con una deflexión de 0,15 m en
IeSOnancia (figura 3,20), Se sabe que la masa desbalanceada del motor es un 8% de la masa del rotor debido
a las tolerancias de fabricación utiliz.adas, y la relación de amortiguamiento del cimiento es, = 0,025, Deter-
mine lo siguiente:
a. la e><centricidad de la ubicación radial de la masa dcsbalanceada (e),
b. la deflexión pico del motor cuando la retación de frecuencia varia desde la resonancia,
c. la masa adicional que se a~gará de ntaJ"era uniforme: al motor si la deflexión del motor en ~nancia se
tiene que reducir a 0,1 m,
Sup:mgaque la masaexcé"ntriea no cambia cuando sea~ga la masa adicional al motor,
a. De acuerdo con la ecuación (3,81), Iadeflexión en resonancia (r ~ 1) es
MX , ,
2(0.025) = 20
= "
Con la cual la e><centricidad se determina como
MX M(O.l5)
e = 20m = 20(0.08 M) = 0.09375 m

b. la ecuación (3.83)da la defle><ión máxima del motor como:

MX) 1 1
( me """ = 2'v'l="? = 2(0.025) VI 0.0251 = 20.0063

~,
Molor
eléctrico
demasaM _L

FIIun8.20
268 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

a partir de la cual la def\e%ióD máxima se determina romo

:l).OO63me :l).0063(o.oSM)(0.0937S)
x",.. = = = 0.1S0047 m
M M
e. Si la masa adicional agregada al motor se indica romo M~, la ecuación (3.81) da la deflerión rorrespon-
diente:
(M + Ma}(O.I )
"'''''.,;;''''=~
(0.08M)(0.0937S) = 20
la cual da M. = O.SM. Por lo tanto, la masa del motor se tiene que incrementar en SO% para rroucir la
deflexión en J\l$Onan:ia de O.lS m aO.lO m.

•
Ejemplo 3.7 Turbina hidráulica francls
La figura 3.21 es un diagrama de una turbina hidráulica Francis, en la cual el agua fluye de A a las aspas y
hacia el <:anal de descarga. FJ rotor tiene una masa de 250 kg Y\Dl desbatanee (me) de S kg-mm. La holgura
Jadial entre el rotor y el estator es de S mm. La turbina opera en el rango de velocidad de 600 a 6000 'Pm. Se
supone que la flecha de acero donde está montado el rotoTestá sujeta en los rojinetes. Detemtine el diámetro
~ la f\c:eha de modo que el rotor siempre libre el estator a todas las velocidades de operación de la turbina.
&!ponga que el amortiguamiento es insignificante.

Soluci6n: La amplitud máxima de la fIeeha (rotor) producida p:lr el desbatanee rotatorio se obtiene ron la
ecuación (3. 80) ron e = O romo

(H.I)

<bnde me = S kg-mm, M = 250 kgy el valoTifmite de X ~ S mm. El valor de ",varía de

2.
(íl() 'Pm = 600 X 60 = 2(),r rad/s

1=1--

Fltun. 8.21 Thrbina hidráulica

FranCÍ5.
 3.8 Vibración forzada con amortiguamiento de Coulomb 269

•
2.
((lOO rpm = 6000 x 60 = 2001r rad/s

mientras que la frecuencia natural del sistema se ealeula como

x~
_"i me",2
{E2)
(i - M.,l) i(1 - ,~)
si iestá en NIm. Para", = 2G.r rad/s, Iaecuación (E.I) da por resultado

{EO)

Para '" = 2001r rad/s, la ecuación (E. 1) da

(5.0 X lO-l ) X (2001r)1

0.005 = [1 _ (2001r)1]
i O.OO4i

i = 10.04 X l()"iw1Nfm (E.4)

A partir de la figura 3.17 se ve que la amp~tud de vibració n de la ficclla rotatoria:se puede minimizar haciendo
, ="'/"'. muy grande. Esto significa que "'. debe haeer:se pequella en comparación con "', es decir, k debe
hacerse pequella. Esto sepuede lograrseleecionando el valor deicomo 10.04 X l~l Nfm. Como la rigidez
de una viga 01 voladizo (flecha) que soporta unaearga (rotor) en el extremo está dada por

i = 3EI =
Il
JE('''')
Il 64
el diámetro de la viga (fleeha)se puede hallar como
4
4 64ill (64)(10,04 X 10 .,(!)(2 l ) -4 4
d = 3wE = 3w(2.07 X 1011) = 2.6005 X 10 m

o
d=0.1270m = 127 mm (E.6)

•
3.8 Vibración forzada con amortiguamiento de Coulomb
Para un sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento de Coul(lmb o de fricción ~a, so-
metido a una fuerzaann6nicaF(t) = Fosen wtcomo en la figura3.22, la ecuación de movimiento es
mi + b: ± ¡JoI- F(t) - Fo sen wt (3.85)

oondeel signo de la fuerza de fricción (p,N'" p,mg)es puo:;itivo (negativo) cuando la masa se mueve
de izquierda a derecha (derecha a izquierda). La solución exacta de la eo:;:uación (3.85) es bastante
270 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Desplazada Desplazada
ala izquierda (t < O) ala derecha (.t" > O)
I I

I I

(.)

Jo: ----.J r---

-! I f---""
Fa sen
/118" aJI

N N
1-"
~)
Fltun 8.22 Sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb.

wmplicada. Sin embargo, podemos esperar que si la fuerza de amortiguamiento de fricción seca
C5 grande, el movimiento de la masa será discontinuo. Por otra parte, si la fuerza de fricción seca es
p:queiia comparada con la amplitud de la fuerza aplicada Fo, se espera que la solución de estado
C5table sea casi armónica. En este caso, podemos detenninar una solución aproximada de la ecua-
ción (3.85) por medio de una relación de amortiguamiento viscoso equivalente. Para detenninar tal
!elación, igualamos la energía disipada por la fricción seca a la energía disipada por un amortiguador
vi;¡coso equivalente durante un ciclo de movimiento completo. Si X denota la amplitud de movimien-
tI, la energía disipada por la fuerza de fricción p.N en un cuarto de ciclo es ¡¡NX. Por consiguiente, en
un ciclo completo la energía disipada por d amortiguamiento de fricción seca estádada por

AW - 4¡J.NX (3.86)
Si la constante de amortiguamiento viscoso equivalente se indica como ceq • la energía disipada
dlrante un ciclo completo (vea la ecuación (2.94)) será

AW - '1rc.,¡vXl (3.81)
Igualando las ecuaciones (3.86) y (3.81), obtenemos

,
eq
'.N
= --
'1rwX
(3.88)

R1r lo tanto, la respuesta de estado estable está dada por

xp(t) - X sen (wt - q,) (3.89)

dJnde la amplitud X se puede hallar a partir de la ecuación (3.60);

Fo (Fo/k)
(3.90)
X = [ {k - m( 2)2 + {ceqWP J'I' = [ (1- w~ W')' + (2(eq:~ )'J'I'
W"

(3.91)
 3.8 Vibración forzada con amortiguamiento de Coulomb 271

La sustitución de la ecuación (3.91) en la ecuación (3.90) da

(FO/k)
(3.92)

La solución de esta ecuación da la amplitud X como

FO 1 _ (''''')']';'
1fPO
x=- (3.93)
k
[
(1 _~)'
Como ya antes se dijo, se puede utilizar la ecuación (3.93) sólo si la fuerza de fricción es peque~a
comparada con F(Jo De hecho, el valor lfmite de la fuerza de fricción pN se detennina con la ec ua-
ción (3.93). Para evitar valores imaginarios de X, necesitamos tener

('.F.
1- - -MN)' >0 o
F.

""
- >-
.
,

Si no se satisface esta condición se debe utilizar el análisis exacto, dado en la referencia [3.3]. El
ángulo de fase.p que ap~e en la ecuación (3.89) se calcula utilizando la ecuación (3.52);

(3.94)

Sustituyendo la ecuación (3.93) en la ecuación (3.94) paraX,obtenemos

.p = tan- 1 (3.95)

La ecuación (3.94) muestra que tan.p es una constante para un valor dado de Fo/pN . .p es discon-
tinuo en (¡J/(¡J~ - l (resonancia), puesto que adquiere un valor positivo para(¡J/(¡J~ < l Y un valor
negativo para (¡J/(¡J~ > l. Por lo tanto, la ecuación 3.95 tambi<!n se puede expresar como

.p = tan- 1
±- -
'''''
.F•
(3.96)

La ecuación (3.93) muestra que la fricción sirve para limitar la amplitud de vibración forzada
para (¡J/(¡J~ 1. Sin embargo, en resonancia «(¡J/(¡J~ - 1), la amplitud !le vuelve infinita. Esto se
272 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

p¡edeexplicarcomo sigue. Laenergía dirigida hacia el sistema durante un ciclo cuando e:s excitado
a"llIÓnicamente en resonancia es

= 1cido
F'dx = 1
o
TFdX
dt
dt

1
T~2fT/"
= o Fosenwt·[....,Xcos{wt - .p) ]dt (3.97)

Como la ecuación (3.94) da.p = 90° en resonan:;:ia, la ecuación (3.97) se escribe como
2fT/
..1W' = FaX...., o
1 '"
sen 2 wtdt = lI' FoX (3.98)

la ecuación (3.86) da la energía disipada por el sistema. Como lI'FOJ( > 4~X para que X tenga
un valor real,..1W' >..1 W en resonan:;:ia (vea la figura 3.23). Por lo tanto, más energía se dirige al
&stema por ciclo que la que se disipa por ciclo. &ta energía extra se utiliza para incrementar la aro-
pitud de vibración. Para la comición no resonante (....,/....,~ 1). la energía alimentada se detennina
wn la ecuación (3.97);
2fT1OI

1
..1W' = ....,FoX o senwtcos{wt - .p)dt " l I ' FoX,sen.p (3.99)

Rlr la presencia de sen.p en la ecuación (3.99), se hace que la curva de la energía alimentada en la
figura 3.23 coincida con la curva de la energía disipada, así que la amplitud se linúta. Por 10 tanto,
le ve que la fuse del movinúento .plinúta la amplitud de movirrúento.
la respue:sta periódica de un sistema de resorte-masa con amortiguamiento de Coulomb some-
tido a excitación de la base seda en las refen:ncias [3.10,3.11].

<!.W' - 7rFr¡X

o ~---------x
Fltun 3.23 Energía alimentada 'jenergía disipada con
amortiguamiento de Coulomb.

Ejemplo 3.8 Sistema de resorte-masa con amortiguamiento de Cou 10mb

Un sistema de ~rte de 4000 Nfm rigidez Ymasa de 10 kg vibra sobre una superficie horizontal. FJ coeficien-
te de fricción es de 0.12. Cuandn se somete a una fuena armónica de 2 Hz de frecuencia. la masa vibra con una
amplitud 00 40 mm. Detennine la amplitud 00 la fuena annónim aplicada a la masa.

SoIuci6n: La fuena vertical (peso) de la masa es N = mg = 10 X 9.81 = 9.81 N. La frecuencia natural es

"'~ = .fE = l~ = 20 rad/s

 3.9 Vibración forzada con amortiguamiento de histéresis 273

y la retación de frecuencia es

w.
.'"Xo;;'"' = 0.6283
- 20

Laeeuación (3.93) da la amplitud de vibración X;

, _(4"")'
.F.
X=
,
Fo

La soluciÓll de estaeeuación es Fo = 97.9874 N.

•
Vibración forzada con amortiguamiento
de histéresis
Considen: un sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento de histe:resis sometido a
una fuerm armónica F(t) - Fosen M,como se iIK:Iica en la figura 3.24. La ecuación de movimiento
de la masa se deriva con la ecuación (2.157), corno

mi + fJk i + kx = Fo 8enwt (3.100)

w

donde {fJkjw)i = (hjw)i iIK:Iica la fuerza de amortiguamiento. 6 Aun cJJaB:lo la solución de la

ecuación 3100 es bastante complicada en d caso de una función forzada general F(t), nos interesa
encontrar la respuesta bajo una fuerm armónica.

(.)

Filan 8.24 Sistema con amortiguamiento

~) de hist~resis .

• Fn. contraste COD el amortiguamiento vi$co$o, la fuena de amCl"tiguamiento en este cuo se puede considerar que e'I una
función de la frecuencia forzada (vea la socción 2.10).
274 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

la solución de estado estable de la ecuación (3.100) se puede suponer como:

x,(t) - X sen (wt -.p) (3.101)

Sustituyendo la«:uación (3.101) en la ecuación (3.100), obtenemos

,
x=
k [( ol)' +
1_ ~
F.

~2 r (3.102)

• = mo-' [(1 ~ :;)] (3.103)

las gráficas de las ecuaciones (3.102) y (3.103) se en la figura 3.25 para varios valores
mUe5tran
de ~. Una comparación de la figura 3.25 con la figura 3.11 para amortiguamiento viscoso revela
b siguiente:

L la relación de amplitud

x
(FO/k)

• , 3 , ,
(:. )-
•
~

t, 1
jj - ,O.S
jj - 1.0

• , 3 , ,
(:.) - Fftun. 3.25 Respuesta de estado estable.
 3.10 Movimiento forzado con otros tipos de amortiguamiento 275

alcanza 5Uvalor máximo de Fo/kfJ a la frecuencia (w - w.J en el caso de amortiguamiento de

hist6resis, en tanto que ocurre a una frecuencia por debajo de la de resonancia (w < w,J en el
caso de amortiguamiento viscoso.
2. Fl ángulo de fase.p tiene un valor de tan- 1(,8) a w ... Oen el caso de amortiguamiento de hist6re-
sis,en tanto tiene un valor de cero en w - Oen el caso de amortiguamiento viscoso. Esto indica
que la respuesta nunca puede estar en fase con la función forzada en el caso de amortiguamiento
de hist&esis.
Observe que si supone que la excitación armónica es F(t) - F rf!»>t en la figura 3.24, la ecuación
de movimiento se escribe entonces como
.. fJ k . , ..
mx+-x+ x=Foe (3.104)
w
En este caso. la respuestax(t) tambi6n es una función armónica que implica el fa:;:tor é"'. Por con-
siguiente, illlt(t) da por resultado x(t), y la ecua:;:ión (3.104) se escribe como
mi + k{1 + ifJ)x = Foe;"" (3.105)
dondelacantidad k(1 + ifJ)secOllocecomo rigidez compleja oamortiguamiento complejo [3.7]. La
parte real de la siguiente ecua:;:ión proporciona la solución de estado estable de la ecuación (3.105)
iaJ
Fot '
(3.106)

3.10 Movimiento forzado con otros tipos

de amortiguamiento
FJ amortiguamiento viscoso es la fonna más simple de amortiguamiento uti\iz.ado en la práctica, ya
que conduce a ecuaciones lineales de movimiento. En los casos de amortiguamiento de Coulomb
e histerético. definimos coeficientes de amortiguamiento viscoso equivalentes para simplificar el
análisis. Incluso, para una fonna más compleja de amortiguamiento (\cfrnimos un coeficiente de
amortiguamiento viscoso equivalente, corno 5e ilustra en los siguientes ejemp los . Fl uso práctico
de amortiguamiento equivalente 5e analim en la referencia [3.12].

Ejemplo 3.9 Amortiguamiento cuadrático

Detennine el coeficiente de amortiguamiento viscoso oomspondiente a amomguamknlo cuadrático o de
vtlocidadal cuadrado que se p~ota cuardo \DI cueIpO se mueve en \DI flujo de fluido turbulento.

Solución: Sesupooe que la fur:na de amortiguamiento es

F~= ±d,))l (E.I)

oonde a es una constante.xes la velocidad relativa a trav6$ del amortiguador. y cuando xes positiva (negati-
va) se debe utiliz.arel signo negativo (positivo) en la ecuación (E.I). La energía disipada por ciclo durante el
movimiento annónico x(¡) = X sen ltl/ está dada por

4W = 2 r a(X)2 dx
1-~
= 2X l [/2
___ /2 /u,lcnslllJld(lJJl) = ~1II2aXl
3
(E2)
276 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Si igualamos esta energfa a la energía disipada en un amortiguador viscoso equivalente (vea la ecuación 2.94»

4W ~ 1TC"",till{l (E.3)
ootenemos el coeficientede amortiguamiento viscoso equivalente (c"",)

8
c"l = 30T /IlJ1X (EA)

Se observa que c"l no es una constante sin:! que varía con lJJ y X.la amplitud de la respuesta de estado estable
se determina con la ecuación (3.30);

X
(E.5)
6.., Y(1 r'? + (2l"l,)1
d:mde, = lJJ/lJJ. Y
Ceq c"l
l = - = - (E.6)
"l c,. 2mlJJ.

Utilizando las ecuaciones (EA) y (E.6). se puede resolver Iaecuación (E.5) para obtener

(E.7)

•
¡o,utoexcitación y análisis de estabilidad
La fuerza que actúa en un sistema vibratorio sude ser externa al ~istema e indepeldiente del mo-
vimieDlo. Sin embargo, hay sistemas para los cuales la fuerza de excitación es una fun:;:ión de los
puámetros de movimiento dd sistema. digamos desplazamiento, velocidad o aceleración. Tales
astemas se conocen como sistemas vibratorios autoexcitados. puesto que el movimiento en sí pro-
dlce la fuerza de excitación (vea el problema 3.92). La inestabilidad de las flechas rotatorias, la
I\:itación de las aspas de turbina, la vibración de tubos inducida por el flujo, y la trepidación de
bs medas de un automóvil y el movimiento aerodinárnicamente inducido de puentes son ejemplos
típicos de vibraciones autoexcitadas.

3.11.1 Un sistema es dinámicamente estable si el movimiento (o desplazamiento) converge o pennanece

estable con d tiempo. Por otra parte. si la amplitud del desp1azamiento se incn::menta continua-
Análisis de mente (diverge) con el tiempo, se dice que es dinámicamente inestable. El movimiento diverge y el
estabilidad astemase vuelve inestable si laautoexcitación proporcionaenergfaal sistema. Para ver las circuns-
dinámica tancias que coIK:Iucen a la inestabilidad, consideramos la ecuación de movimiento de un sistema de
un solo grado de libertad:

nü+c.t+,a-o {3.101)

Si se supone una solución de la forma x(t) - Ce ut , donde C es una constante, la ecuación (3.101)
ros lleva a la ecuación característica

$, +-$+-=0
' k
{3.108)
m m
 3.11 Autoexcibción y an.i6.sis de estabilidad 277

Las raíces de esta ecuación so n

(3.109)

Como se 5upone que la solución es x(t) - Ceut, el mov imiento 5em diverg(mte y aperiódico 5i las
rafees SI y S2 son reales y positi vas . Esta situación se puede evitar si e/m y klm son positivas. El
movimiento también divergirá si las raíces SI y S2son conjugadas complejas con partes reales posi -
tivas . Para analizar esta situación. exprésense las raíces SI y SJ. de la ecuación (3.108) como

JI ""p+iq. (3.110)
do[Kje p y q son números reales, de modo que

, ' k
+ S:2)$ + $1$2 = $ + -m $ +-
m
= O (3.111)

Las ecuaciones (3.111 ) y (3.11 0) dan

k 'J
-=$IS:2=P + " (3.11 2)
m

Las ecuaciones (3.112) muestran que parap negativo. e/m debe ser positiva y para p2 + q3positiva.
kjm debe 5er positiva. Por lo tanto, el5istema 5em dirWnicamente estable si e y k son positivos
(suponiendo que m es positivo).

Ejemplo 3.10 Inestabilidad de una masa soportada por un resorte sobre una banda
móvil
Considen:: una masa soportada por un resorte sobre una banda móvil. como se muestra en la figura 3.26(a).
El coeficiente de fricción cinética entre la masa y la banda varia con una velocidad (de frotación) relativa.
como se muestra en la figura 3.26(b). A medida que la velocid:ld de frotación se incrementa. el coeficiente
de fricción primero se ~uee a partir de su valor estático linealmente. y luego comienza a incrementarse.
Suponiendo que la vclocidad de frotación. v.es menor que el valor de transición va. el coeficie nte de fricción
se expresa como

~ = ~ -W v"
donde.:l es una constante y W = fflg es el peso de la masa. Detennine la naturaJeza de la vibración libre con
It:SpectO a la posición de equilibrio de la masa .

•
• m
a
l1: I ~_'J
"
.. p

Q
' +x,x,l'
-v - - -Xo
(~) C~)
- (.)
..,d. O "
~)
Velocidad
~lativa (.)
.l;(xa+X) - O
- (,)
.W

Fltun 8.26 Movimiento de una masa soportada por un resorte debido a la fricción de la banda.
278 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

Solución: Sea la posición de equilibrio de la masa m la correspondiente a una extensión de Xo del resorte.
Ilntonees

~W=bo

o
~w ~w /IV
xo=

• • •
- ~ -- - -

ronde V es la velocidad de la banda. Si la masa se desplaza una distancia xde su posición de equilibrio ú,¡}.
la velocidad de frotación vc:stá dada por

v =V -x
La ecuación de movimiento de vibración libre se escribe. ap1icando la segunda ley del movimiento de Newton.
O.lIno (vea la figura3.26(c» :

nÜ = -i(XQ + x) + ~w = -i(XQ + x ) + -
w(~ ;(V - X»)
es decir.

mi-at+b=O (E. I)

Como el coeficiente dexes negativo. el movimiento daOO porlaecuación (E.I)sent inestable. La solución de
la ecuación (E. 1) resulta de

(E.2)

ronde C1y C1son constantes Y

"~ ~[(;)' -,(;)r

,, ~-~[(;)' -'(;)]'"
Por la ecuación (E.2) se ve que el valor de x se incrementa con el tiempo. Se incrementa hasta que V - X = O
o V + X = va- Después de esto. el coeficiente ~ tiene una pendiente positiva. y por consigu iente la naturaleza
del movinticolto será diferente [3.131.

NOJa; Fn los mnos de absorción de banda y polea se observa un movimiento pareciOO. así como en mesas
deslizantes de máquinas herramienta [3.14]. Fn máquinas herramienta. por ejemplo, una mesa de trabajo se
mmta sobre gufasajustadas y se utiliza un tomillo de avance para impartirle movimiento. como se muestra en

Tomillo de avance
Mesa d(l lrabajo (m)
\ \ \ \ \ \ \\ '. '''''''' ' \ \ \ \ \ \ \ \ \

Propulsión
Fftun 8.27 fobvimientode una mesa de trabajo mediante un tomillo de avance en una máquina
rerramienta.
 3.11 Autoexcibción y an.i6sis de estabilidad 279

la figura3.27. En algunoSC3S0S, la mesa de trabajo puede deslizarse a IrOmpirotlC$ incluso cuando el tomillo
de avance tenga UD movimiento uniforme. Tal movimiento se conx:c como movimiento trompicado. Este
ID:Ivimiento se pucdeanalizar de un moOO sencillo modelando la mesa de trabajo como una masa (m) y la <:0-
Ile%ión entre la mesa de trabajo y el tomillo deavan::e (la cual nunca es perfectamente rfgida)como UD resorte
(k) y UD amortiguador viscoso (e). Fl coeficiente de fricción entre la masa y la superficie deslizante varía como
una función de la velocidad de deslizamiento, como se indica en la figura 3.26(b).la ecuació n de muv; miento
de la masa (mesadc trabajo) se pu::de obtener igual que en el caso de la ecuación (E,1) del ejemplo 3.8 romo

mx + eX + h ~w= = w [~O -: (V - .i)]

es decir.
mx + (e - a)x + b = O
Podemos ver que la inestabifuttd dinámica ocurre si e <.:l.

•
3 .11 .2 La vibración provocada por un fluido que fluye alrededor de un cuerpo se conoce como vibración
inducida por flujo [3.4]. Por ejemplo, las chimeneas altas, los periscopios de submarinos, las líneas
Inestabilidad de transmisión e l&:trica y las barras de combustible nuclear vibran violentamente en ciertas con-
dinámica diciones de flujo de fluido alrWedor de ellos. Asimismo, las tuberías de agua y petróleo. así como
provocada por los tubos en compresores de aire experimentan vibración severa en ciertas condiciones de flujo de
el flujo de un fI.uido a travts de dios. En todos estos ejemplos, la vibración del sistema extrae energía de fonna
fluido continua de la fuente. lo que conduce amplitudes de vibración cada vez nW grandes.
La vibración inducida por flujo puede ser provocada por varios fenómenos. Por ejemplo, en
líneas de tran<;IlÚsión d~ctrica cubiertas dehido, la vibración de baja freocuencia (1 a 2 Hz) conoci-
da como galope ocurre a consecuencia de las fuerzas de levantamiento y resistencia desarrolladas
por d aire que fluye alrededor de las líneas. La vibración inestable conocida como agitaci6n, de
secciones de superficies aerodinámicas tambi~n sedebea las fuerzas de levantamiento y resistencia
desarrolladas por d aireque fluye alrWedor de la superficie aerodinámica. Además, una vibración
conocida como rufllurreo de lineas de transmisi6n o:;:urre a consecuencia del fenómeno de fonna-
ciÓrl de torbdlinos.
Para ver el fenómeno de galope, considere una sección cilíndrica contra la que el viento cho-
ca a una velocidad U, como se muestra en la figura 3.28(a) [3.3]. Por la simetría de la sección. la
din:cción de la fuerza producida por el viento será la misma que la del viento. Si se le imparte una
pequeña velocidad descendente u al cilindro. el viento tendrá un componente ascendente de veloci-
dad u (con respecto al cilindro)junto con el componente horizontal U. Por lo tanto, la dirección de
la fuerza resultante debido al viento contra el cilindro será ascendente. como se muestra en la figura
3.28(b). Como esta fuerza (ascendente) se opone a la dirección del movimiento del cilirdro (des-
cendente), el movimiento del cilindro se amortiguará. Por el contrario, si se considera una sección
no circular como un alambre cilíndrico cubierto de hido. quizá la fuerza del viento resultante no
siempre seopongaal movimiento del alambre. como se muestra en la figura3.28(c). En ese caso, el
moviIlÚento del alambre es ayudado por las fuerzas del viento, 10 que implica un amortiguamiento
negativo en el sistema.
Para visualizar el fenómeno dd canturreo de alambres. considere un fluido al pasar sobre un ci-
liroro liso. En detenninadas condiciones se fonnan torbdlinos alternos descendentes en un patrón
regular, como se muestra en la figura3.29. Éstos seCOBJcen como torbdlinos de Karman en honor
al proIlÚnente mecánico de fluidos, Theodor von Karman, quien prWijeraen 1911 la separación es -
tablede los torbellinos sobre suelos teóricos. Los torbellinos de Karman se alternan en d sentido de
las manecillas del reloj y en d sentido contrario y así provocan fuerms d e levantamiento variables
280 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Alambre

Velocidad _ _ _ _> ~ _ _ _ _>Fuerzadel viento

del viento, U • resultante

(o)

Alambre Fuerza del viento

Velocidad
del viento, U I t . '"
~~
~ resultante
~~~T
Vdocidad ~~
del viento {velocid':w ~
llemltante vertical U
del viento (vdocidad vertical del viento
oon respecto con respecto al alambre)
al alambre) (b)

Fuerzadelviento
origin~

>-..J
Vdocidad del viento
-.............. Fuerza del viento
~$Ultante

1t'S\lltante debido
a la no simetría
(o)
Fliun8.28 Calopedeuna1amhre.

!JllIÓnicamente sobre el cilirdro, perpendiculares a la velocidad del fluido. Datos experimentales

IlUestran que la formación de torbellinos regulares ocumn fuertemente en el rango del número de
Reynolds (Re) desde alrededor de 60 hasta 5000. En elite caso
pVd
R, = - - 0.113)
M
wndedes el diámetro del cilindro, pes la densidad, Ves la vdocidad y ¡J.. es la viscosichd absoluta
del fluido. Para Re > 1000, la frecuencia sin unidadeli de la fonnación de torbellinos, expresada
WillO un número de Strouhal (St), es aproximachmente igual a 0.21 [3.15]
¡d
St· V = 0.21 0.114)

FIfun 8.29 nujode un fluido sOOre un cilindro.

 3.11 Autoexcibción y an.i6.sis de estabilidad 281

donde fes la frecuencia de formación de torbellinos. La fuerza de levantamiento armónicamente

variable (F) está dada por

1
F{t) = "2CpV2A sen wt (3.115)

donde e es una constante (c '" 1 para un cilimro).A es el área proyectada del cilindro perpendicular
a la dirección de V, wes la frecuencia cin:ular (w = 21TfJ. Y tes el tiempo. El m«:anismo de fonna-
ción de torbellinos en un cilindro 5e puede considerarautoexcitado, puesto que el flujo de fluido (V)
no tiene ningún componente alterno. Desde el punto de vista de diseño, tenemos que asegurarnos
de lo siguiente:

1. La magnitud de la fuerm ejercida sobre el cilindro, dada por la ecuación (3.115), es menor que
la carga de falla estática.
2. Incluso si la magnitud de la fuerza Fes pequeña. la frecuencia de oscilación (j) no deberá pro-
vocar fullas por fatiga durante la duración esperada de la estructura (o cilindro).
3. La frecuencia de la fonnación de torbellinos if) no coincide con la frecuencia natural de la
estructura o cilindro para evitar la resonancia.

Reducción de la vibradón indudda por Dujo. Se pueden utilizar varios m6todos parareducir las
fallas provocadas por vibración inducida por flujo.

1. Para rWucirel canturreo de lineas de transmisión provocado por la fonnación de torbellinos, se

puede utilizar un amortiguador conocido como amortiguador de Stockbridge. Este amortigua-
dor se compone de un cable de acero corto con dos masas en sus extremos. Este amortiguador se
fija en la línea de transmisión. como se muestra en la figura3.30(a). El dispositivo actúa por 10
tanto como un sistema de Il!sorte-masa el cual se puede sintonizar a la frecuencia de vibración
inducida por flujo ajustando su longitud (la longitud del cable) o el valordelas masas. El amor-
tiguador de Stockbridge se sujeta a la línea de trano;IlÚsión en un punto dome se pIl!V~ que la
VIbración 5ea grande.
2. Para chimeneas altas de acero, el decto de vibración inducida por flujo puede IlÚIlÍnÚzarse por
unlio de amortiguadores de vibración mediante tirantes entre la parte superior de la chimenea
y el suelo, como se muestra en la figura 3.30(b).
3. En chimeneas altas, se pueden utilizar deflectores helicoidales o tracas alrededor de la chi-
~nea. como se muestra en la figura 3.31. Los ddlecton:8 helicoidale8 rompen el patrón del
torbellino de modo que se aplique una excitación no bien definida a la pared de la chimenea.
4. Para automóviles de alta velocidad (de carreras), las fuerzas de levantamiento iMucidas por
flujo pueden aligerar la carga sobre las llantas. 10 que provoca problemas de maniobrabilidad
y estabilidad del vehículo. Aun cuando las fuerzas de levantamiento se pueden contrarrestar

Uncadc transmisión Punto de sujeción

\
• _TIrante

r
m Olimenea _ Amortiguador
deacero de vibración
Masaaneu TtamodeCllble Masaancu
de acero trenzado

('1 ~)
Fftun 8.80 Amortiguador de Stockhridge.
282 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Deflectores
h!licoidales

~)

FIfan. 8.81 Deflectores helicoidales. (Foto cortesía de Bethlehem Steel Corporation).

en parte por medio de deflectores, la fuerza de resistencia al avance se incrementará. En años

recientes se han estado utilizando superficies aerodinámicas invertidas móviles paradesarmllar
una fuerza aerodinámica dirigida hacia abajo para mejorar la estabilidad (vea la figura3.32).

Fltun. 8.82 Auto de carreras

oontemporáneo coo caracterfsticas
aerodinámicas para una baja resistencia
al avance y alta estabilidad. (Foto cortesía
de Goodyear Tire & Rubber Co. lne.).

Ejemplo 3.11 Inestabilidad dinámica de una supeñlcle aerodinámica

Fncuentre el valorde la velocidad de corriente libre 11 a la cual la sección de la superficie aerodinámiea (siste-
ma de un solo graOO de libertad) mosnada en la figuIll3.13 se vuelve inestable.

Soluci6u:
Mbodo; Encuentre la fuena vertical que actúa en la superficie aerodinámica (o masa m)y obtenga la condi-
ción quecooduce a amortiguamiento cero.
la fuena vertical que actúa en la superficie aerodinámiea (o masa 111) producida por un paso de fluido se
p¡edee:cpresar como [3.4]

F= _I .w1OC (E.!)
2~ ,
 3.11 Autoexcibción y an.i6.sis de estabilidad 283

,
t
m

, ru""
• y amortiguamiento
de la $Ilperficie
1aerodinámica
(.) ~)
Filan 8.38 fotJdelado de una superficie aerodinámica oomoun sistema de 1m solo grado de libertad.

oonde p = densidad del fluido, 11 ~ velocidad de corriente libre, D = ancho de la sección transversal nonnal a
la di=ión del f6$O del fluido, y C~ ~ coeficiente de fuena vertical, el cual se puede co<presar como

,~
C~ =
,
- 2 (CLcosa + CDseD a) (E2)

oonde lIrel es la velocidad relativa del fluido y CL es el coefi ciente de IevantamienlO, Cn es el coeficiente de
resistencia al avance, y aes el ángulo de ataque (vea la figura 3.33);

(E.3)

Para ángulos de ataque pequel\os,

a =--
,• (EA)

y C$se puede representar de forma aproximada, mediante una expansión de serie de Taylor, aproximadamente
a =O,como

C "" C
~ ~ 1..-o + -00'
aa1 .. -o
°a (E.S)

oonde, para valores pequellos de a, II.,¡ "" 11 Yla ecuación (E.2) se escribe como

(Eo~

Lac:eu~i6n (E.5) se reseribe, mediante las c:euaciones (E.6) y (E.4) como

c;, = (Ct(;(l$a + CDseD a)1

""'
+a [ -"" cosa-CLsena+ 'Ca
iIa
- sena+CDcosa
aa
JI ..-o

=CL
1 '¡""I
..-o
-- -
11 iIa .. -o
+Ca
I}
..-o
(E.7)
284 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

La sustitución de Iaecuación {E.7) en la ecuación {E.l) da

"1 ' ,c'l

F = -pu DC L
2 aa .. -o .
.. -o
- - puD -
2
, (E.8)

La ecuación & mnvimiento de la superficie aerodinámica (n masa) es

mx..+ ex. + i:x "1 ..-o 2' oc'l

= F = -plóOCL
2 aa ..-o .
- -puD- , (E.9)

Fl pri mer término dellaOO derecllo de la ecuación {E.9) produce un desplazamiento estátiro y por consiguiente
sólo el segundo ténnino puede desestabil izar el sistema. La o:uaci6n de movimiento. considerando sólo el
segundo ténnino del lado derecho . es

mX+cX + b.mx+[e+!PUDac~
2
1 ]X+b = O
iIa ..-o
(E.1O)

O:I.serve que m incluye la masa del fluido atrapado. Fn la ecuación {E. 10) se ve que el desplaz.amiento de la su-
perficie aerodinámiea (o masa m) e=rá ilimitadamente (es decir. el sistema se vuelve inestable) si e es nega-
tivo. Por consiguiente. la velocidad rnfuima del fluido para que se inicien las oscilaciones inestables es c::o O. o

F -{pD'.; IJ (E. ll )

Fl valor iIC~ 1 = - 2.7 para lDla sección cuadrada en UD flujo estable [3.4].
aa ..-o
•
Neta: Un análisis similar al del ejemplo 3. 11 se puede aplicar a otras estnIcturas vibratorias, como
bnques de agua (vea la figura 3.34a) y líneas de potencia cubiertas de hielo galopantes (figura
3.34b) bajo la acción de cargas de viento.

Ejemplo 3.12 Vibración de una chimenea Inducida por flujo

Unaehimeneadeacero ~ unaalturade2 m. un diámetro intem,) de0.75 myun diámetro extem.:l deO.ROm.
Determine la velocidad del viento que fluye alrededor de la ehimenea que hará que ésta vibre transvClSaimente
en la dirección del flujo de aire.

t ,;«, ¡ Rigidez

--
e yamortiguamiento
del cable
,- Tanque
de agu.a{m)
~
,-
, ¡Rigidez
y.amortiguamiento
de laco lumoa
-
Hielo

,
(.,, ~,
FIlan. 8.84 lnestlhWdad de estructuras
vihratorias típicas.
 3,12 Método de la función de transferencia 285

Soluci6n

U/IOdo; M:ldele la chimenea como una viga en vo\adiz.o e iguale la frecuencia natural de la vibración trans-
versal de la chimenea a la fn:cuOlcia de la funDaCión de torbellinos,
Para haltar la fr«:uencia natural de la vibración transversal de la chimenea se puede utilizar el método de
Rayleigh, SUp:miOlOO unadeflo::xión transvcosal adecuada de la vigl Ol voladizo (vea la sc:cción 8,7), Sin (Illbar-
go, en este <:aso, usanmos las frecuencias naturalesde la viga CII voladizo dadaen la figura 8, 15, La figura 8, 15 da
la fr«:uencia natural fundamental de vibración transvcrsa1 ("'1) de una viga en vo\adiz.o (~trada-1ibre) como

"'1 = (t~II)
'f!I.'
-
,Al
. "'1)

fJ 11= 1,875104 "'2)

Para Iachimenea, E =207 X lO'JPa, P8 ~peso unitario ~ 76,5 X 1()3NfmJ, 1=20m, d = 0,75 m, D ~0,80 m,

PQr 10 tanto,

"'1 =
"{
(1.875104,
(207 X I09XO.OO(574648) }'¡'
( 76·~.;lloJ}0.()608685)(20)4
= 12,415417rad1s = 1.975970Hz

El número de Strouhal da la frecuencia de funnación de torbellinos (f):

Id
S\=-=0.21
V
Utilizando d = 0.80 m y f = tI = 1.975970 Hz., la velocidad del viento (\1) que provoea resonancia se puede
determinar como

M 1.975970(0.80)
V ~ - = = 7.527505 mis
0.21 0.21

•
3.12 Método de la función de transferencia
fJ ~ooo de función de transferencia, basaoo en transformadas deLaplace, se utiliza comúnmente
para fonnular y resolver problemas dinámicos en la literatura de controles. Tambi~ se puede uti-
lizar para resolver problemas de vibración forzada. La función de transferencia relaciona la salida
de un sistema con su entrada. Esta función pennite separar la entrada, el sistema y la salida e n tres
partes separadas y distintas (a diferencia de la ecuación diferencial, en la cual los tres aspectos no
son fáciles de separar).
286 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

Definición: La función de transferencia de una ecuación diferencial lineal invariable con el tiempo
se define como la relación de la transformada de Laplacede la salida o función de respuesta con la
ttansformada de Laplace de la entrada o función forzada, suponiendo condiciones iniciales cero,
S procedimiento general utilizado para detenninar la función de transferen::ia de una ecua-
ción diferenciallinea1 implica tomar las transformadas de Laplace de ambos lados, suponiendo
wn::liciones iniciales cero, y resolviendo para la relación de la transformada de Laplace de la salida
a la transformada de Laplace de la entrada. Como la ecuación diferenciallinea1 se compone de
b variable y sus derivadas, la transformada de Laplace la transforma en una ecuación polinorrúal
(11 la variable de Laplace s. La expresión dada en el apt:ndice D para las transformadas de Laplace

de las deriv~ lJe pueden utilizar al derivar la función de transferencia.

Ejemplo 3.13 Función de transferencia correspondiente a una ecuación diferencial

Considere la siguiente ecuación dif~ciallioeal invariable con el tiempo de orden en6simo que rige el com-
portamiento de un sistema dinámico:

dWX(f) dw- 1X(f)

a~-;¡¡;- + aw_l di- 1 + ... + aoX(l)
d"'f(t) d"'-lf(t)
= b", ----;¡;;;;- + b",_1 d(" 1 + ... + bof(f) (E.1)

ronde x(f) es la salida.f{I) es la entrada, I es el tiempo y las a; Y b; son constantes. Determine la función de
transferencia del sistema y mues~ la entrada. el sistema y la salida en un diagrama de bloques.

Solución: Tomando la transfurmada de Lap1aec de amboslaOOs de la ecuación (E.l), obtenemos

a",WX(s) + a__ lsw-1X(s) + .. . + aoX(') + condicionuinicialaque conlle1!allx(f)

= b",s"'F(,) + b"'_I.r"'-I F(S) + + buFes)
+ condiciones iniciala q~ conllevan f(f) (E.2)

Se ve que la ec:uación (E.2) es lDIa expresión pura1llOlte algebraica. Si se supone que todas las condiciones
iniciales son cero, la ecuación (E.2) se reduce a la funna siguiente:

{a",- + a __ l,- -1 + ... + ao}X(,) = {b",I" + b"'_IS"'-1 + ... + ~} F(s) (E.3)

Resolvienoo la ecuación (E.3) la función de transf~cia del sistema evaluado en condiciones iniciales cero,
7{.\'), se determina como la relación de la transfunnada de salida, X($), y la transfunnadade entrada, F($):

(EA'

Se ve que la función de transferencia identifica la entrada, F(x), la salida, X($), y el sistema (definidos por la
(,![presión del lado derecho de la ecuación (EA» como entidades aparte. Según laecuación (E.4), la salida del
sistema se determina como
(E.2)
Tomando la transfunnada de Lap1aec inversa de la ecuación (E.5), podemos detenninar la salida del sistema
CIl el dominio del tiempo para cualquier entrada conocida.
La fulrión de transf=cia se puede re~ntar como un diagrama de bloques como se muestra en la
figura 3.35, oonde la entrada y salida se muestran en IoslaOOs izquierdo yderecho , respectivamente, del blo-
<pie eoo la función de transferencia mostrada dentro del bloque. Observe que el denominaOOr de la función de
transf~cia es idtntiro a la polinomial earacterfstiea de la ecuación diferencial.
 3.12 Método de la función de transferencia 287

Entrada, F{I)
I Sistema, 1'(1) I FIlan 8.35 Representación corrn diagrama
de bloques de la entrada, el sistema y la salida.

•
Ejemplo 3.14 Función de transferencia de un sistema de un solo grado de libertad
amortiguado
Obtenga la función de transferencia de un sistema de un solo grado de libertad viscosamente amortiguado
sometiOO a una fuena el'temaft.¡)como se muestra en la figura 3.1.

Solución: la ceuaci6n de movimiento del sistema está dada por

nÜ + eX + b = f(t) (E.1)

Si tomamos las transformadas de laplace de ambos 1ados de la ecuación (E. 1), obtenemos

m.:E[X(t)] + e.:E[x(t)] + k.:e[x(t)] = .'l(f(t)] (E2)

m {i X(, ) - sx(O) - x(O)} + {'xC,) - x(O)} + u(,) = F(,) (E.3)

Laceuación (E.2) se =.$Cribe como

(m,2 + e, + .1:) x C') - {msx(O) + mx(O) + u(O)} = F(,) (EA)

oondeX{s) = .:E[x(t)] y F(s) = .:E[f(t)]. la función de transferencia del sisttma se obtiene a partir de la ceua-
ción (E.4), fijando x(0) = X{O) = O, como

(E.S)

._.
Norar.

l. la función de transferencia es una propiedad del sistema y no se relaciona co n la entrada o la función

%. la función de transferencia no pQporcionaninguna información sobre la estructura física del sistema. De

heeho, las funciones de transferencia de muchos sistemas ffsicamente diferentes pueden ser idénticas.
3. la representación de un sistema dinámioo mediante la función de transferencia es muy útil en la teoría de
oonl1"Ol así como en pruebas de vibración para medir la respuesta dinámica y para identificar sisldoaS. Por
ejemplo, en el caso de un sistema cuyos parámetros como masa (m), oonstante de amortiguamiento (e) y
rigidez de re$Orte no son coo<:.;ido$, la función de transf~cia se determina ex~ntalmente midi<:ndo
la respuesta o salida ante lDla entrada conocida. Una vez determinada la función de transfomncia, describe
por co mpleto las caracterfstieas dinámicas del sistema.
En pruebas de vibración, la respuesta de vibración medida (por una entrada o función fonada cono-
cida) podría ser el desplazamiento, la velocidad o, más comúnmente, la aceleración. la función de transfe-
,2X(, )
lt'ncia correspondiente sedefine como la retación F(,)' oonde F(s) es la transformadade laplace de la
entrada y r X(s)es la transformada de lap1acc de la aceleración.
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, la salida o respuesta del sistema se puede detenninar
pua cualquier tipo de entrada.
288 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

.5. Ul variable s en la transformada de Ulplace es un número romplejo y por <XIllSiguiente la función de

transferdlcia es una cantidad rompleja. Ul variable s es similar a la raíz caJaC\elÍStica s utilizada para
It'presentar la solución de una ecuación diferencial [vea la ecuación (2.61)]. Se indica la variab le 1 en la
transformada de Ulp1aee en fonna rompleja romo
I=U + W¡ (3.116)
donde u y lJ)drq>rescntan las partes real e imaginaria. respecti\'3mente. de 1; el aná1isis rompleto ronside-
Illdo CfI la sección 2.8 también es válida para la variablesde la transformada de Ulplace.
6. F.o la ecuación (3. 1) se ve que la ecuación de movimiento de un sistema vibratorio está en el dominio del
tiempo. Auoque la salida o respuesta del sistema del sistemase puede detenninaren el dominio del tiempo
de fonna directa romo se indica en la sección 3.4, en ocasiones es más fácil detenninar la respuesta ron
el método de la transformada de Ulplace. La transfonnada de Laplace ronvier\e una ecuación diferencial
lineal en una expresión algebraica. la cual es más fácil de manipular. TJ1\Il$fonna las funciones definidas en
función de la variable independiente (romo el tiempo) CfI funciones en ténniros de la cantidad rompleja 1
como la variable independiente. Para utilizar la transformada de Ulplace, primero lCfIeDlOS que determinar
la función de transferencia del sistema.
7. Aun cuando la función de transferencia se deriva fonnalmente mediante la aplicación de la transformada
de Ulplace. se puede obtener de manera informal de un modo muy simple. Para esto. ronside~ la ecuación

mx + á(l) + b(l) = /(1) 0.117)

La función de transferencia asociada ron esta ecuación se deriva reemplazando ~t) por X(s)e'- y ftt) por
F(s)e'-. Las derivadas ron respecto al tiempo se obtienen diferCflciando X(i'Je<" ron respecto al tiempo
romo X(¡) = X(s) Ie'* y X(I) = X(s) Ñ"". Por 10 tanto. la ecuación (3. 117) se puede volver a escribir romo

0.118)
Laecuacióo (3.1 18) se puede resolver para la relación X(s)/F(s) Y obtenerla función de transfemlcia 1'(1).
ro~

X (s)
T(s) = F(s) = _2 + es + 1; 0.1 19)

Esta e<::uación es idénticaa la ecuación (F..5)del ejemplo 3.14.

•
3.13 Soluciones obtenidas utilizando transformadas
de Laplace
Fl dlculo de respuestas de 5istemas de un solo grado de libertad obtenido utilizan::lo transformadas
d::: Laplace se ilustra mediante los siguientes ejemplos.

Ejemplo 3.15 Respuesta de un sistema amortiguado obtenida con transformadas

de taplace
OJtenga una c::<prcsi6n para la respuesta rompleta de un sistema de un solo grado de libertad amortiguado
sujeto a una fuena general./t¡)romo se muestra en la figura 3.1 por medio de transformadas de Ulplace.
Solución: Ul transformada de Ulp1ace de la ecuación (3.1) <:QIlduee a la relación (vea la ecuación (E.4) del
*mpIo3.14).
F(,) , + 2llJ)~ !
X(s) = + x(O) + i(O) (E.!)
m(s2 + 2llJ),..J + ...;) ,2 + 2llJ),..J + ...; s2 + 2llJ),.l + ...;
 3.13 Soluciones obtenidas utiUzando transformadas de Laplace 289

La respuesta completa del sistema se puede determinar tomando las transformadas de Lap~ de cada uno
de los términos del1aOO derecho de la ecuación (E.I). Por comodidad. definimos las siguientes funciones
oonde los subíndices i y sindican la entrada y el sistema. respectivamente;

Fl.s) = F(s) (1'.2)

(E3)

Observamos que la transformada inversa de Laplace de F/.s)scrá igual a la función fonada conocida

11.1) = Focos ())f (1'.4)

y la transformada in~ de Laplace de F/.s)es (vea el apéndice D)

(E.6)

La transformada inversa de Laplace del primer término del1ado derech:I de la ecuación (E. 1) se puede expresar
romo (vea el apéndice D);
, ,
;e-1F¡(s)F/..,) = / J¡(T)/.(f - T)dT = ~d / f(T)e-&"·(·-'-) sen "',¡{f - T)d7 (E.7)
,aO ,aO

La transforma<b inversa de Lap~ del coeficiente de~) en la ecuación (E. 1) da

(1'.8)

(E.9) (E.9)

La transformada inversa de Laplace del coeficiente de x (O) se puede obtener multiplicando !.(f) poT m de
mxIo que

(E. IO)

PQr 10 tanto. la respuesta completa del sistema. uti\iz.aJv1o las respuestas dadas en los lados den:eho$ de las
ecuaciones (E.7). (E.8) Y(E.IO). se pueden expresar como
,
X(f) = - '-
mw,
Jf(T)e-&"'(' -~) sen "'4(1 - T) dT
>""
(E.II)
290 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

O:Isemmdo que la transfonnada inversa de Laplace de la función producto en la ecuación (E.7) también se
plede expre$\l" como
, ,
.:e-1F¡(,)F'(,) =
~-o
J f¡(f - 1'" )/.(1'" ) dI'" =
m., JI(f - I'")e-'''·~
_1-
~-o
seu O)¡r dI'" (E.12)

la respuesta completa del sistema también se puede expresar como

,
X(I) = _1-
mw,,-oJI(f - 1'") e-i'...~ sen O)dl'" di'"
(E.13)

•
Ejemplo 3.16 Respuesta de estado estable obtenida con la transformada de Laplace
Detennine la respuesta de estado estable de un sistema de un $010 grado de libertad amortiguado ante una
fuena annónieaf(l) = Focos {J)(con la transformada de Laplaee.
Soluci6D: La transfonnada de Laplace de la c:enación (3.1) conduce a la retación (con condiciones iniciales
(en) para respuesta de estaOO estable en la eeuación (E.I) del ejemplo 3.15)

F(, )
X(,) = -,-,-'-'0'---0;:- (E.I)
m(,l + 2lO),.I + "'~)
l.a transformada de Laplace de la entradaf(t) ~ Fo COS (J)( es F(,) = Fo l ' l . R:lr lo tanto, la ecuación
(E. 1) se escribe como ' + '"
(E.2)

ronde las relaciones O)~ = (T y l = . ~ se util.izaron para ~resar la ecuación (E.2). Erpresardo el
V;;; 2vmk
1ado dereeh:l de la eeuación (E.2) como

F, () F.(1I1'
= - + 112 + ""C,~'~'~+'-""'-,) (E.3)
1+
m + 2(,"',.1 + "'!
0)1 ,2

las constantes 111' ~ IIJ YlI,se identifican como (vea el problema 3.99)

"'; -.J!
111 = (EA)
(2(,fJJ~)2al + (fJJ; all
2lO)#
,, ~
(E.5)
(2lO)~f",1 + (0); .J)'
0); _ ",1
(E.6)
IIJ = - (2l",~)1.J! + (~ 0)2?
0);' _ 0)2
(E.7)
11, = - (2lO)~f.J! + (,.,; .J)'
 3.14 Fundones de transferencia de frecuenda 291

Por lo tanto, X(s) se puede expresarromo

(E.8)

Utilizaodo las relaciones 14, 15,27 Y28 del ap6ldiec D, la respuesta del sistema se puede«presar romo

(B.9)

(B. IO)

Se observa que a medida que I ..... 00, los términos que implican r o"" en la ecuación (E.9) tienden a cero. Por
10 tanto, la respuesta de estado estable del sistema se«presa romo

la cual se simplifica romo

(E.12)

Esta solución es romo la determinada en lasetti6n 3.4 [ecuaciones (3.25), (3.28) Y(3.29)].

•
Funciones de transferencia de frecuencia
Como se vio antes, por ejemplo en la sección 3.4, la respuesta de estado estable de un sistema li-
neal50metido a una entrada senoida! (o armónica) también 5erá 5enoidal (o armónica) de la misma
frecuencia. Aun cuando la respuesta está a la misma frecuencia que la entrada, difiere en amplitud
y ángulo de fase de la entrada. Estas diferencias 500 funciones de la frecuencia(vea la figura3.!!).
Además, como se indica en la5ección 1.10.2, cualquier sinusoide se puede representar como un nú-
mero complejo (llamadofasQr). La magnitud del número complejo es la amplitud de la sinusoide, y
el ángulo del número complejo es el ángulo de fusede la sinusoide. Por lo tanto, el fasor de entrada
Mlsen(wt + <PI), se indica en fonna polar como M¡e"', donde se considera que la frecuencia, lIJ,
está implícita.
292 Capitulo 3 Vibración armónicamente excitada

Como un sistema hace que tanto la amplitud como el ángulo de fuse de la entrada cambien (vea
p:¡c ejemplo, la sección 3.4), podemos pensar en representar el sistema como un número complejo
o función dermida de modo que el producto de la función del sistema por el fasor de entrada d~
d fasor de salida, Por ejemplo, para el sistema de resorte-masa-amortiguador de la figura 3.36(a),
b relación de entmda-salida se puede mostrar en la forma de un diagrama de bloques como en la
figura 3.36(b). Porlo tanto, la salida o sinusoide de respuesta de estado estable del sistema se in:jica
ro~

1.3.120)

ronde las M indican las amplitudes y las tP Udican los ángulos de fase, respectivamente, de las
9:n.usoides. Enla ecuación (3.120) se ve que la función del sistema, M,(w)éM*'l,está definida por
su magnitud
Mo{w)
= --- 1.3.121)
M¡{w)
yla fase por
1.3.122)

la función del sistema,M.(w)!!/of!,c*'l,se llama función de respuesta defrecuenciay <P,(w)con M,(w)

Jamada respuesta defrecul!1lcia de amplitud o magnitud.
la magnitud de respuesta de frecuencia la da la relación entre la magnitud de la sinusoide de
mlida con la magnitud de la sinuoside de entrada. La diferencia de los ángulos de fase entre las
9nusoides de salida y entrada da la respuesta de fase. Cada una de estas respuestas es una fun-
dón de frecuencia y se aplicará sólo a las respuestas senoidales de estado estable del sistema. Por

• ,

f(1) - MiCOS <"" + 4» - Ml."')~")

<a) Sistema f/sico

MifIJ}tl'J.';¡
~,)
M. - MiM,

o o
.,
--t¡t-
I'ntrada
,
4>. - 4>i + 4>,
Salida

(b) Diagramade bloques FIlura:t86

 3.14 Funciones de transferencia de frecuencia 293

conveniencia de notación, en ocasiones la función de II!spuesta de frecuencia se llama función de

transferencia de fIel;uencia, indicada como 1Uw), de modo que

(3.123)

3.14.1 La función de transferellCiade frecuellCia, T(i...,),se puedeobtenersustituyeIl:lo s .., jwcn la función

de transferencia general T(s). El siguiente ejemplo ilustra no sólo la generación de la fU!I;:i6n de
Relación entre transferencia de fr«:uencia a partir de la función de transferencia general, sino incluso la identifi-
la función de cación de la entrada, el sistema y las sinusoides de salida.
transferencia
general T(s) y
la función de
transferencia
de frecuencia
T{iw)

Ejemplo 3.17 Generación de una función de transferencia de frecuencia a partir

de la función de transferencia general
Considere la función de transferencia de frecuencia derivada de la función de transferencia general para
el sistema de resorte-masa-amortiguadorconsideIaOO en el ejemplo 3.14 e identifique la entrada, el sistema y
las sinusoides de salida.

Solución: Para el sistema de resorte-masa-amortiguador collSi<krado en el ejemplo 3.14. la función de trans-

ferencia general está dada por

(E.l)

Utilizando S = ¡",.Ia función de transfen:ncia de frecuencia del sistema se genera como

(E2)

Esta función de transferencia de frecuencia se puede volver a escribir como

(E3)

(EA)

<,(w) ~ ""-, ( Jo - ~
m",
,)

Se ve que la amplitud o magnitud de T(u,,)cstá dada por

(E.6)
294 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

ye1 ángulo de fase por

(E.7)

Se observa que la ecuación (E.S) es idéntica a las ecuaciones (3.30) y (3.3 1). Por lo tanlQ, la función de trans-
krencia de frecuencia del sistema, 1{i6>), se puede determinar a partir de la función de transferencia general,
1{.f), sustituyendo j", en lugar de s. Aun cuando esta observación se hace sólo para un sistc:ma de un 0010 grado
de libertad (ecuación diferencial de segundo orden), se puede <:(Improbar para cualquier ecuación diferencial
lineal invariable <:(In el tiempo deoroen cn6simo.

•
3. 14 .2 La respuesta de frecuencia de un sistema de segundo gmdo, como el sistema de resorte-masa-
IllD(r(iguador, irdica la respuesta de estado estable del sistema a una entrada senoidal para posi-
Representación Hes frecuencias diferentes de la entmda senoidal. Se puede demostrar gráficamente de diferentes
de las rrnneras. En la sección 3.4, las variaciones de la relación de magnitud o amplitud (M) y d ángulo
características de fase (q,) con la frecuencia (lIJ) se trammn como dos gráficas distintas. Para algunos sistemas, la
de respuesta Ú"«1lencia lIJ variará dentro de un rango oonsiderablemente gran:le. En esos casos es oonvemente
de frecuencia ttilizar escalas logarítmicas para acomodar d rango completo de lIJ en gráficas trazadas en papel
re tamailo estándar.
Diagramas de lklde. Un diagmma de Bodese oompOIJe de dos gráficas, una gráfica dd logaritmo
de la magnitud de la función de transferencia de frecuencia (M)contra el logaritmo de la frecuencia
(lIJ) y una gráfica del ángulo de fase (q,) contra el logaritmo de la frecuencia (lIJ). Los diagramas de
Bode también se oonocen como gráfICas /ogarltmicas de la respuesta defrecuencia.
Como representación estándarde la magnitud logarítmica de 1UllJ), se utiliza una unidad loga-
IÍtmica CQIlocida como decibeJ, abreviada dB. La relación de magnitud en decibeles, m, se deftne
ro~

1.3.124)

linea de ronvenión de número a dedbel. De la ecuación (3.124) se ve que para cualquier nú-
uero N. SU va!<r en decibdes es 20 10gloN. Para algunos valores representativos de N, las equiva-
lencias en decibeles se muestran a ooutinuación;

Valor de N 0.001 o"' 0.1 2 "JO "lOO

Valoren dB -6<) -40 -20 -6 -2 o 3 6 20 40 60

las ventajas principales de representarlas características de respuesta de frecue ncia en la fonna de

un diagrama de Bode ron las siguientes;

L La función de transferencia de un sistema se puede identificar (es decir, experimentalmente

detenninada) con d diagrama de Bode.
2. Las curvas de respuesta de frecuencia se pueden trazardentro de un amplio rango de la frecuen-
cia, lIJ.
J. En algunas aplicaciones tenernos que multiplicar las magnitudes de la relSpuestade frecuencia. En
esos casos, el resultado se obtiene mediante una adición simple en los diagramas de Bode.
 3.14 Fundones de transferencia de frecuenda 295

Ejemplo 3.18 Diagramas de Bode de un sistema amortiguado de un solo grado

de libertad
Trace los diagramas de Bode correspondientes a un sistema de segundo grado amortiguado (resortc-masa-
amortiguador) en funna estándar con la función de transferencia

"'1)

Solución: la función de transferencia de meuencia, n:",) se obtiene sustituyendo ¡.., en lugar de s como

(E2)

(E')

(EA)

de mom que

Observe que a bajas frecuencias con "'« "'. o r« 1, la ecuación (E.5) se reduce a

- 20 Iog¡o 1 = O dB

Para frecuencias muy altas con "'» "'. o r:» 1, la ecuación (E.5) se escribe como

-:J} log¡o r = -40 Iog¡o rdB

El ángulo de fase dado por la ecuación (E.3) es

1 -1 2lr
• ~ cl-c"é-:+C¡=":-r = -tan -1---'-' (E.6)

Laecuación (E.6) muestra que 4> es una función de "'y', En '" = O, '" =0, Cuando", = "'O' 4> = -90" indc-
p::ndientemcntedel valor de "puesto que

En '" = 00, el ángulo de fase es -180", FJ ángulo de fase será antisimétrico con respectO al punto de inflexión,
ci punto donde 4> ~ -90",
Los diagramas de Bode de las ecuaciones (E.5) y (E.6) se muestran en las figuras 3,37(a) y (b), respec-
tivamente,
296 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

1 1
•."", •
~

"•¡¡
~ 3

I •
-» I

__ tul",. _

(a> Magnitud

--",,~-
(b) Fase
Fftun 3.87 Diagramas de Bode.
•
 3.15 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 297

Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 3.19 Respuesta total de un sistema no amortiguado

Utilizando MAlLAB, trace la respuesta de un sistema de resorte-masa sometido a una fuena armónica para
los siguientes datos:

",=51:g, k=nJONfnt, F(t) = 100 \'.Os 30t N, xo=O,lm, Xo =0,1 mis

Solución: La ecuación (3,9) da Iarespuesta del sistema, la cual se puede volver a escribir como

X(I) = ~: sen",..f + (xo - ..,;. lo ,,;}os"'..f + ..,;. lo ol- COSllll' (E.1)

\bnde lo = ~ = l~ = 20, "'~ = .[§; = 20 rad/5, Y'" = 30 rad/s.

Ejemplo 3.19
0.2

0.15 r
O.,
A A A
o."

...
~
O

-0.05

-0.1

-0.1~

, ,
-0.2
0 0.2 O. Q6 0.8 12
'"
>., ... 2
298 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

La ecuación (E. 1) se traza utilizandn el siguiente programa MA lLAB:

\ "'3_11.11.
PO • 100,
..... 20,
11. • 5,
w. lO,
><11 • 0.1,
"O <lo~ • 0.1,
f_D • • O{II.,
foz 1 • l. 101
~(1) . 2 o (1_1){100,
x( 1) • ><11 <Io~'. 1n( WRO~( 1))/ WR + (><11 _ f a/(~<I,2_~,2))'oo.
(""Ot (i)) •• • f _ 01 (..... - 2-w"2) 000. (W'O;;: (1)) ¡

p lo~ (~. xl,

xlo1l ..1 ("~')¡
l'lob .. l ('x(~)'),
~1~1 .. ("_><3.11')

•
Ejemplo 3.20 Respuesta forzada de un sistema con amortiguamiento de Coulomb
Utilizandn MATL\B, trace la respucsta fonada de un sistema de resorte-masa coo amortiguamiento de
Coulomb para los siguientes datos: m = 5 kg, k = 2000 Nfm, P. = 0,5, F(I) = lOO sen 301 N, Xo = 0,1 m,
i o =0,1 mis,

Soluci6D: laecuaciónde movimiento del sistema se expresa como

mi + b + p.mgsgn(X) = Fo senlolf (E. I)

la cual se puede volver a escribircomo un sistema de dos ecuacioncs diferenciales de primer orden (utilizando
X, = xyx] =i)como

Xl = Xl
. Fo k
Xl = - sen"" - - Xl - P.gSgn(Xl) (E.2)
m m

om lascondicioncs inicial cs x, (O) = 0,1 Yxl.0) = 0.1. A continuacióo se da la solución de la ecuación (E.2),
ootenida coo MAlLAB utilizando od.:l:3.

\ ... 120 .•
\ _.~ prog-r...... u~n1aar' 1& f"""l60. oHuru:I_20.1I., doo_

~.pa..
><11 •
.
\ ... t.ar ... 1& a1. .... e _ u
(O. 0.01. 4],
(0.1, 0.1],
(~, ,,] • 0<1 .. 21 ('<lfund 12', ~.p .... , xO),
<llop(' ~ -,,(~) xd(~)'),
<l1op ((~ x]),
plo~ (~, "(,, 1)),
xlobol ('~'),
(J~~ ('x(~)'),
~1~h ('-..3.12'),

f • ...ro. (2. 1),

f(l) • x(2),
f(2) .1Q0001n(300~){5 _1.noO.5001gn(x(2)) _ (2000/5)Ox(1),
 3.15 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 299

» , "
- x(~l xd(~l

0.0100
• 0.1000
o.un
0.1000
_0.2421
0.0200 0.on4 _a .4UI
0.0300 O.OIU _0. U1I
O.OUO O.OIU _0. 102'
0.0500 0.0715 -o ••106

I.nao O.01U _a.U02

I.Uao o.ons _1.012'
1.1100 _O.OOU _1.122'
!.noo _0.0l2i _1.01Qg
I.nao _0.022i _a.n71
4.00ao _0.0]01 _0."06

Ejemplo 3.20
,

o.•
X{t)

no>

-o.o~

-O. IO~----;O!;j,---7---.Cj'-~'----';·-'3C-----;3C.j----!'
,
•
Ejemplo 3.21 Respuesta de un sistema sometido a excitación de base
Utilizando MATLAB, encuentre y trace la ~puesta de un sistema de resorte-masa viscosamente amortiguado
$QmetiOO a la e:<citación de b~ y(s) = y ~n OJ/CQD \Q$ sigu~n\e$ daIQS; "' = 1200 kg, k ~ 4 X ]G'5 Nfm,
,= o.~, y= O,O~ ID, '" =29,0887 radls, Xo = O, Xo ~ O, 1 mfs,

Solución: La ecuación de movimieolQ, ecuación (3.64);

1IX + á+ k;x =.ty +cy (B.l)

se puede e:<presar CQmo un sistema de dos ecuaciones difereneiales ordinarias. de primer orden (utilizando
XI =XYXl ~x)CQmo

. e .t .t c .
>:':!=--X2- - XI+-Y + -Y (E2)
m m m m
300 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

no, r-:--,----,----,----,-""":m,"'rc'c':'-,----,----,----,----,
x{t)

no,
o

,
oon C = 'ce = 2fVtm = 2{0.5)V/(4 X IlfXI200),"j = 0.5 sen 29.0887(, y "j = (29.0887XO.oS) 00$
29.0887/. A continuación se da la solución de la ecuación (E.2)obtcnida util.i.zando od.23.
~ . . . ._H ...
" "ou.
" _
~o_

><O •
.~_ ,,~Uha"'.
la ..lo..a
[O, 0.01. 2],
[0, D.l],
c~ ....

[~, x] . 04.021 ('4f"",,"_U',

la fw><:i60. 4f"""3_21 •• ,

~o_, ><O].
~ a_

4iop (' ~ x(~] ><4(~]'],

4iop ([~,,]).
plo~ (~, " (., ln,
"lal>ool ( ' ~ ').
~bIo><~ (',,(~) ' ) ,
~i~l. (''''''.11'],
, Munc3_2D ...
ru""U .... f • 4hmcl_2D (~, x]
f • • • roo (2, 1],
f(l] • x(2],
f(2] • 4DDDCD"D.DS"oill.(21.CIl1"~]/12DD ••••
oqr~ (' DDDD D"12 DD] "21. DII1'D • OS"COO (2 l. 01l1"~] 112D O

»
-
_ oqr~ (4DOO OO"UOO] "X (2]/120 D _ (Un OO/UOO] "X (1] ,

, "
D.0100
D.D200
•
x(~]

D.D022
0.00'1
•
><4(~]

a.lOOO
D.IU2
0.5553
D.noo 0.0111 D.1131
D.D4DO D.0201 D.1114
D.OSOD D.0211 D.7U'

1. gsOO _D.UII D.4111

1.IUO _D.Dl22 D.102'
1.1100 _D.0210 1. DlIO
1.1100 _0.0111 1.lU2
1.nOO D.DOQ4 1.2141
2.0000 D.D12' 1.17U

•
 3.15 Ejemplos resueltos utiliza ndo MATlA8 301

Ejemplo 3.22 Respuesta de estado estable de un sistema vlscosamente amortiguado

Desam:llle un programa MATlAB de uso general, llamado Program3 • mpara encontrar la respuesta de esta-
do estable de un sistema de un soJo grado de libertad viseosamcnte amortiguado sometido a la fucna ann6nica
F oCOSlJ}f o Fosen lJ}f, Use el ~grama para hallar Ygrafiear la respuesta de un sistema con los siguientes datos:

m=5 kg, c=20 N-$lm, k = 500 NIm, F o =250N, 1II=4Orad/s, n=4O, ic=O

Solución: Se desarrolla Prog ram] •• para que acepte los siguientes datos de entrada:

xm = masa
xc = constante de amortiguamiento
xk = constante de resorle
lo = amplitud de la función forrada
om = frecuencia forrada
n = cantidad de pasos en un cielo en el cual se va a calcular la respuesta
ic = 1 para función fonada tipo coseno; O para función forrada tipo seno
El programa da los siguientes resultados:

cantidad de pasos i, x(1),j( i), x( i)

El programa también traza las variaciones de x, j, y xcon el tiempo,

n _roal
..... ~.u .s.. ... ta&> ... t.obl. d .. UD . 1 o t _ .s.. WI. _lo gra&>
.s.. 11boorUd ..., aaorUgua<lo oo_Udo .. una ruar . . ~1C&

Dato. da&>.

-.
__ ~ S . ooOOOOOO ... ooO

u
•
2 .000 0000 0... 0 01

-
•
5 . 00000000 ... 00 2
•
2 . 50000000...002
•
4 .00000000 ... 001

•'"
•
•
•
...p .... t
" .. .

• x(1) X<! (1) _(1)

,• 1 . 35212024 .... 002

2. 22UU7h_ 002
1 . 21035472&.000
g . nU731h_OOl
_ 2. 1U512Il... 001
_ 1 . SS4U721... 001

•••
2 • • 71021" .... 002 i . U121711 .... 001 _1. nu.I SI1... 00l
1 .24nUU .. _ 002 2. 73Un7 2 .... oo1 _5 . lIUn0 2•• 001

,, 1. 2nn277 .... 00 2
1. 02511114 .. _ 002
_1 . 40i270U_001
_5 . 41U 2 54O._ 001
_ 5 . 27n32H •• 001
_1 . UlIlOU •• OO1
2.4 n7151h_00 2 _ . . . . U7Ui .. _ool _1 . n5S7i20 ... 001

.
""
•• 1 . i521112g .. _oo2
i . UOgUll .... 00l
_1 . 51S7gUi .... 00l
_1 . U2U2Ih_ 002
_1 . 14UUI .... 000
_1 . 2g72ii2i •• 000
_1 . I1UI2S .... 000
_1 . 2103 5075 •• 00 o
_2 . U4UlOi ... 001
_1 . 0UnU3 •• 001
5 . i2S2 7754 ... 000
2. 1U547U •• 001

..
"
"
_2 . 22U7112&_ 00 2
_ 2 . '730407740_ 002
_1 .213 1U1h_00 2
_1.2 nnOU .. _ 00 2
_g.lln07l7_001
_ i . U1202n .. _ool
_2. 73U414 2 .... 001
1 .4 0U"I1 .. _ 00 1
1 . 554UU 2•• 001
1. 51UU23 •• 001
5 . lIUn07 ... 001
5 .2 7132111... 001

...
"
_1. 025I7UO .... 00 2
_2.4 5171111 .... 00 2
_1 . i52 7U1"'_00 2
_ i . U0 141I 2 .. _ 00l
1. 5U0 4 05l .. _00l
5 . 41111132 .... 001
' . '''75141 .. _ 00 1
1 . UU1I74 ... 000
1 .2 17 2 612740.000
4. UUnU •• 001
1. llSSSOog ... OO l
2. i H U I2 g... 001
1 . 0US1I71... 001
_ S . i2 Si"g l ... Ooo
" 1. 111331Sh.000
302 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente excitada

o."
o.., ",'
~ O
-o..,
-0,04
0 o.", o." 0.06 o'" o.• 0.12 0.14
, ""
• ,~O

~
-.-,
O

0.0> 0.06 "18 O. , 0.12 0.14

"Xl
O O."
""
¡ " O
xdd{t)

-50
- '00
O.., 0.06 "18 O. , 0.14
O O." 0.12
""
•
IReSUmen del capftulo
Consideramos las respuestas de vibración funada de sistemas DO amortiguados y viseosamente amortiguados
tejo excitacioD.'S armónicas. Las excitaciones armónicas 10 son en la fonna de fuena aplicada a la masa, mo-
vimiento de la base y fuena ejercida en la masa del sistema por una masa desbalanceada rotatoria. También
analizamos los aspectOs de resonancia, batidos, re1ación de amplifieación o amplitud, ángulo de fase, vibración
transitoria y vibración de estado estable. Finalmente, estudiamos la aplicación del método de función de trans-
k~Dcia, las transformadas de Laplace Y la función de transferencia de frecuencia para determinar la respuesta
de sistemas armónicamente excitados,
Ahora que ya ha terminado este capftulo, deberá $Cl" capaz de responder las preguntas de repaso y resolver
k1s prob lemas que se dan a continuación.

I Referencias
3.1 G. B. Thomas y R. L. Finney, CaJculus and Analyric Ckommy (6a. cd.), Addison-Wcsley, Reading,
MA,1984.
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3.3 J. P. Den Hartog, "fureed vibrations witb rombined Coulomb and viseous frietioo", .humal ofAppfj~d
Mechrl1lics (Transacoo/lS ofASME), \bl, 53, 1931, págs, APM 107- 115,
3A R. D, Blcvins, FIow-lnduud \ibrolion (2a, ed,), Van NO$\JaJld Reinhold, Nueva York, 1990,
3.5 J, C, R. Hunt y D, J, W, Riehards,"O,,~rbead line oscillatioll$ an:I tbe cffect of acnxIynamic dampcl$",
Procu dings oflh~ Insfifuse ofEkclrical &ginu rs, Londres, Vol, 116, 1969, págs, 1869- 1874,
3.6 K. p, Singh y A, 1, Soler, M~chanicallksign of H~a/ Exchang~rs and P~ssu~ V~sU'1 CamponmlS,
Árcturus Pub1ishclS, OJcrry Hi11, NJ, 1984,
 Preguntas de repaso 303

3.7 N. O. Myklestad. '7he ooneept of oomp\e% damping" • ./QumaI 01 App/ied Mernanics. Vol. 19. 1952.
pigs.284-286.
3.8 R. Plunkett (ed.). Mechanical/mpedonce Me/hods lor Mechankal Wbrolioll$, American Society of
M:chanieal Fngineers, Nueva York, 1958.
39 A D. Dimarogonas, '4brorion Engineering. WestPublishing. SI. Paul. MN. 1976.
3.10 B. Westermo y E. Udwadia. "Periodic response of a sliding osci11atorsystem to harmonic e:<citation".
&nhquake Engineering and S/r¡¡clUrol DylUUllics. Vol. 11. Núm. l. 1983, págs. 135-146.
3.11 M S. Hunda!. "Response of a base excited system witb Coulomb viseou s friction"• .humal 01 Sound
and \ibrorion, Vol. 64, 1979, págs. 371-378.
3.11 J. P. Bandstra. ''Comparison of equiva1ent visoous dampingandnon1inear damping in discreteand ron-
linuous vibrating systems" • .humal olWbrolion. Acouslics. S/~ss. and ~liabilUy in Design. Vol. 105.
1983. págs. 382-392.
3.13 W. O. Oreen. Theory oIMachines(2a ed.). BIaekie &: Son. Londres. 1962.
3.14 S. A. Tobias,Machine-Tool \ibrorion. Wiley. Nueva York. 1965.
3.15 R. W. fux yA. T. McDonald./n/roduclion 10 Fluid Mechanics (4a. ed.). WIley. Nueva York. 1992.
3.16 N. S. Currey. Ailt'roft Landing Gear Design: Principies and Prac/ke.AIAA EducatiOD Series.Amcri-
a\Illnstitute of Aeronau\ics andAs\TOnautics. 1988.
3.17 K. Ogata. Sys/em Dynomics. (4a. ed.). Prentice Hall. Upper Saddle Rivu. NJ. 2004.
3.18 C. M. Oose. D. K. Fredericl;: Y J. c. Nc:well, Modelling and Alzalysis 01 Dynomic Sys/ems. (3a. ed.).
WIley, Nueva York, 2002.

Ipreguntas de repaso
3.1 Responda b=emente 10 siguiente:
l . ¿Cómo se rclacionan la amplitud. frecuencia y fase de una vibración de estado estable ron las de
la fuem annóniea aplicada para un sistema m amortiguado?
1. &plique por qué una fuem constante que actúa en la masa vibratoria no tiene ningún efecto en la
vibración de estado estable.
3. D=fina el término foclOr de omplificación. ¿Cómo se relaciona el factor de amp1ifieaci6o ron la
~taeión de frecuencia?

4. ¿Cuál será la frecuencia de la fuena aplicada ron respectO a la frecuencia natural del sistema si el
Jactor de amplificación es ~r que la unidad?
5. ¿Cuáles son la amplitud y el ángulo de fase de la respuesta de \Dl sistema visrosamente amortigua-
ro vc:cim a la resonancia?
6. ¡J3s el ángulo de fase oorrespondientea la amplitud pico de \Dl sistema viseosamcnte amortiguado
siempre mayor que 90"1
7. ¡]'or qué en la mayoría de los casos el amortiguamiento se ronsidera ;sólo vecino de la resonancia?
8. Mues~ los diversos términos en la ecuación de movimiento fona<:b de un sistema viseosamcnte
amortiguado en un diagrama vectorial.
9. ¿Qué le sucedea la respuesta de un sistema no amortiguado en resonancia?
10. D=fina los siguientes ténninos: balido. foclOr de calidad. /Tansmisibilidad. rigidez compleja.
omoniguomienlO cuadrálico.
ti. otuoae:<p1icaci6n ffsicade porquéel factordeamp1ificaci6n es casi iguala 1 para valores peque-
Ik:Is de ry es pcqueilo para valores grandes der.
304 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

u. ¿Se reducirá la fuena transmitida a la base de una máquina montada$(lbre resortes con la adición
de amortiguamiento?
l3. ¿Cómo cambia la fuena transmitida a la base a medida que se incrementa la velocidad de la má-
quina?
14. Si un vehículo vibra fuertemente mientras se desplaza por un camino lleno de baches, ¿mejorará la
condición un cambio de velocidad?
15. ~ posible enoontrar la amplitudmáxima de una vibración forrada amortiguada oon cualquier valor
de rigualando la ent2'gÍa disipada por el amortiguamiento al trabajo realizado por la fu=a uterna?
J6. ¿Qué suposicioll:.l$ se hacen $(Ibre el movimienlO de una vibración fonada con amortiguamiento
00 visco$(l al hallar la amplitud?
17. ~ posible encontrarel valoraproxintado de la amplitud de una vibración fonada amortiguada sin
oonsiderar el amortiguamiento para nada? De ser así,¿en qué circunstancias?
l8. ¿Es efectiva la fricción $«.a para limitar la amplitud resonante?
19. ¿Cómo encuentra la respuesta de un sistema viseosamente amortiguado en situación de desbalance
rotatorio?
20. ¿Cuál es la frecuencia de la respuesta de un sistema viscosamente amortiguado cuando la fuena
c:xterna es Fu sen M ? ¿Es armónica esta respuesta?
11. ¿Cuál es la diferencia entre la amplitud pico y la amplitud resonante?
n. ¡]>or qué se utiliza el amortiguamiento viseo$(l en la mayoría de los casos en lugar de otros tipos
de amortiguamiento?
23. ¿Quées vibración autoexcitada?
14. ¿Cómo sedefine la función de transferencia?
25. ¿Cómo podemos generar la función de transferencia de frecuencia a partir de la función de trans-
~ncia general?
26. ¿QuéesundiagramadeBode?
TI. ¿Cómo se define deciben

3.l Indiqu:: si cada 1DI0 de los siguientes enlDlciados es verdadero o falso;

l. Fl factor de amplificación es la relación de amplitud máxima y deflexión estática.
1. La respuesta será annónica si la ucitación es annónica.
3. Flángulo de fase de Iarespuesta dependede los parámetros del sistema, m, e, k yOJ.
4. Fl ángulo de fase de la respuesta depende de la amplitud de la función fonada.
5. Durante el batido, la amplitud de la respuesta se inCn"menta y luego se reduce en un patrón regular.
6. Se puede utilizar el factor Q para estimar el amortiguamiento en un sistema.
7. Los puntos de media potencia indi<:an los valores de relación de frecuencia donde el factor de
amplifieación se reduce a Q/v'2,donde Qes el factor Q.
8. La relación de amplitud al<:anza su valor máximo en resonancia en el caso de amortiguamiento
viscoso.
!J. La respuesta siempre está en fase con la función funada armónica en el caso de amortiguamiento
de histéresis.
10. Fl amortiguamiento reduce la amplitud con todos los valores de la frecuencia fonada.
n. Fl desbalance en una máquina rotatoria ocasiona vibración.
U. Se puede suponer que la solución de estado estable sea annónica para valores pequeJ\Qs de fuena
de fricción $«.a.
l3. En un sistema con desbalance rotatorio, el efecto de amortiguamiento se vuelve insignificantemen-
le pequcllo a altas velocidades.
14. La función de transferencia es una propiedad del sistema y no se relaciona con la entrada.
 Preguntas de repaso 305

15. Las funciones de transferencia de varios sistemas diferentes pueden ser las mismas.
16. Si se CODQCe la función de transf'=cia de un sistema. se puede enoontrar para todos los tipos de
~-,
3.3 &criba en los siguientes espacios en blanco la palabra correcta:
l. la excitación puede ser • periódica. no periódica O& naturaleza aleatoria.
1. la respuesta de un sistema a una «citación arm6niea se llama respuesta _ __
3. la respuesta de un sistema a una «citación no periódica repentinamente aplicada se llama res-
"'~. _--
4. Cuando la frecuerria de «citación coincide con la frecuencia natural del sistema. la condición se
Q::IDQCecomo _ __
S. El factor de amplificación también se comee como factor de _ __
6. El feoómem de puede ocurrir cuando la frecuencia fonada se aproxima a la frecuencia
natural del sistema.
7. Cuando la base de un sistema se somete a movimiento armónico con amplitud Yy se produce una
amp~tud & respuestaX. la relación f se llama de desplazamiento.
8. Z(j",) = -~ + ;"'c + kse llama la mc:cániea del sistema.
9. la diferencia entre las frecuencias asociadas COD los puntos de media po~cia se comce como la
_ _ _ del sistema.
10. El valor de la relación de amp~tuden resonancia se conoce romo factor de _ __
n. El amortiguamiento de fricción seea también se conoce como amortiguamiento de _ __
ll. Para valores de amortiguamiento de fricción seea. el movimiento de la masa será discon-
tinuo.
O . la cantidad k{l + i/1)en el amortiguamiento de histéresis se llama rigidez _ _ _ '
14. El amortiguamiento cuadrático o de velocidad al cuadrado está presente siem¡xe que un cuerpo de
IalC1'1!> en un flujo de fluido _ _ '
15. Fn sistemas autoexcitaOOs. el _ _ _ mismo produce la fuena de excitación.
26. la trepidación de las aspasde una turbina es \DI ejemplo devibraci6n _ __
17. El movimiento y el sistema se vuelven inestables durante Iaautoexcitación.
18. El método & la función de transferencia está basado en la \raJlSfonnada de _ __
19. identifica la entrada. el sistema y la safub con claridad.
20. la transfonnada de laplacc de j(1) se indica como _ __
22. la transfonnada de laplacc convierte una ecuación diferencial lineal c:n una (:lpresión _ _ __

3A Seleccione la respuesta correcta de entre las opciones dadas:

l . la respuesta de un sistema m amortiguam en resonancia será
a. muy grande b.. infinita c.cero
1. la redocción de la relación de amplitud en presencia de amortiguamiento es muy significativa
a. casi '" = "'. b.. casi '" = O c. casi '" - 00
3. la frecuencia de batido es
a. "'. - '" b.. "'. c. '"
4. la en:rgfa disipada en un cielo por amortiguamiento de fricción seca está dada por
a. 4¡JNX b.. 4p.N c. 4p.NJ(2
5. la respuesta de frecuencia compleja. H(it.>). se define como

"I~I
x
L-
'"
F.
b,-
F.
306 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

6. La energía disipada en la siguiente duración se oonsidenl para haI1ar la ronstaIlte de amortigua-

miento viscoso equivalente de un sistema con amortiguamiento de Coulomb:
•• un medio ciclo b.un ciclo completo c.un scgundo
7. La fuena de amortiguamiento depende de la frecuencia de la fuena aplicada en el caso de
a. amortiguamiento viscoso b.amortiguamiento de Coulomb
c. amortiguamiento de histéresis
8. Fl sistema regiOO por la ecuación nü + eX + kx = O es dinámicamente estable si
a.tes positiva b.c y.\:$oo positivas c.ces positiva
,. La rigidez compleja o amortiguamiento complejo sedefine CII el caso de
a. amortiguamiento de histéresis b. amortiguamiento de Coulomb
c. amortiguamiento viscoso
10. La ecuación de movimiento de una máquina (que gira a una frecuencia "') de masa M, con una
masa desbalanccada m, en el radio e, está dada por
•. mi + eX + kx = medscn <a!l b. Mi + eX + kx = meo? sen <a!l
c. Mi + eX + kx = Meo? sen <a!l
n. la transmisibilidad de fuena de un sistema, sometido a excitación de: base (con amplitud Y) que
produce una fuena transmitida F Tse define como

F,
•• J;Y

3.!'i Utilizando la notación:

r =

",=frecuenciaforrada
-.
relación de frecuencia = ~

"'. = frecuencia natural

~ = relación de amortiguamiento
"'1' "'1 = frecuCOlcias correspordientes a puntos de mediana potencia

oorrelacione los elemc:ntos en las OOS columnas siguientes:

l. Factor de amplifieaci6n de un sistema

1};) amortiguado -. _
1. Periodo de batido
1 + (2{r)l
r1)1+ (2(;,'1
J'"
3. Factor de amplifieaci6n de un sistema
amortiguado

4. Frecuencia amortiguada I
d.--,
I - ,

S. Factor de calidad

6. Transmisibilidad de desplazamiento
 Problemas 307

3.6 Corretacione las siguientesecuaciores de movimiento:

l. mi + á + .b: = -mi a. Sistema con amortiguamiento de Coulnmb

2. Mi + eX + h = mI!~ ~nOJf b. Sistema con amortiguamiento viscoso

3. mi + h ± ¡.IN = F(f) e. Sistema sometiOO a excitación de base

4. mi + *(1 + ifj)x = fQ ~nlllf d. Sistema con amortiguamicolto de histéresis

S. mi+eX+h=Fo~nlllf e. Sistema con desbalance rotatorio

Iproblemas
sección 3.3 Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a fuerza annónlCa
3.1 Se cuelga un peso deSO N de un rt:SOrte de 4000 Nhnde rigidez Y~ somete a una fu= annóniea de
ro N de amplitud y 6 Hz de frecuencia. Encuentre (a) la extensión del reoorte debidn al peso suspendi-
00; (b) el desplazamiento estático del resorte debido a la fuena máxima aplicada, y (e) la amp~tud del
tr(Ivimiento fonado del peso.

3.1 Un sistema de resorte-masa ~ somete a una fuena armónica cuya frecuencia ~ acerca a la frecuencia
natural del sistema. Si la fn:euencia fonada es de 39.8 Hz Y la fn:euencia natural es de 40.0 Hz, deter-
mine el periodo de batido.

3.3 Considere un sistema de resorte-masa, con Ir: = 4000 Nhn Y m = lO kg, sujeto a una fu= annónica
F(¡) = 400 cos 101 N. Encuentre y trace la ~puesta total del sistema en las siguientes condiciones
iniciales:

.. Xo=O.lm,,io=O
b. xo=O,Xo=IOm/s
e. Xo=O.lm,Xo=lOm/s

3.4 *
Considere un sistema de rt:SOrte-masa, con = 4000 Nhn Y m = lO kg, sujeto a una fu= annónica
F(I) ~ 400 cos 201 N. Encuentre y trace la ~puesta total del sistema en las siguientes condiciones
iniciales:

a. xo=O.lm,xo=O
b. xo=O,xo=lOm/s
e. Xo=O.lm,Xo= 10m/s
3.5 *
Considere un sistema de resorte-masa, con = 4000 Nhn Y m = lO kg, sujeto a una fu= annónica
F(f) = 400 oos 20.11 N. Encuentre y trace la ~puesta total del sistema en las siguientes condiciones
iniciaks:

.. xo=O.Im,xo=O
b. Xo = O,xo = 10m/s
e. XQ=O.lm,,io= 10m/s
3.6 Considere un sistema de resorte-masa, con Ir: = 4000 Nhn Y m - lO kg, sujeto a una fu= annónica
F(¡) = 400 cos 301 N. Detennine Y trace la respuesta total del sistema en las siguientes condiciones
iniciales:

a. Xo=O.lm,Xo=O
b. xo=O,xo=lOm/s
e. XQ=O.lm,,io= 10m/s
308 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

3.7 Un sistema de resorte-masa se oompone de una masa que pesa lOO N Yun resorte (';(ID una rigidez de
2000 NIm. la masa se somete a resonancia por la acción de una fuena armónica F(f) = 25 cos "" N.
Fncuentre la amplitud del movimiento fonado al final de (a) t ciclo; (b) 2 ~ ciclos, Y(e) 5~ ciclos.

3.8 Se cuelga una masa ",de un resorte de 4000 Nhn de rigidez y se somete a una fuena armÓllica de lOO N
de amplitud y frecuencia de 5 Hz. Se observa que la amplitud del movimiento fonado es de 20 mm.
Determine el valor de "'.

33 Un sistema de resorte-masa con /!I = IOkg Yk = 5000 Nhnse sometea una fuenaarmónica de 250 N
de amplitud y frecuencia "'. Si la amplitud máxima de la masa es de lOO mm. determine el valor de "'.

3.10 Fn la figura 3.1(a). se aplica una fuena periódica F(f) = Fo cos ""en un punto del resorte ubicado a
una distancia de 25 por ciento desu longitud con respecto al apoyo fijo. Suponiendo que e = O. halle la
~puesta de estado estable de la masa /!l.

3.11 Un sistema de resorte-masa. que descansa sobre UD ptam ine1inado, se somete a una fuena armónica
oomo se muestra en la figura 3.38. Encuentre larespuesta del sistema suponiendo condiciones iniciales
=.
3.11 La frecuencia natural de vibración de una persona es de 5.2Hz mientras se encuentra parada sobre una
superficie h:lrizontal. Suponienoo que el amortiguamiento sea insignificante. determine 10 siguiente:

a. Si el peso de la persona es de 70 kg¡.. determine la rigidez equiva1ente de su cuerpo en la dirección

"""'.
b. Si el piso se somete a una vibración armónica vertical de 5.3 Hz de frecuencia y 0.1 m de amplitud
debido a una máquina rotatoria desba1aneeada que opera apoyada en el piso. determine el desplaza-
miento vertical de la persona.

3.13 Trace la respuesta de vibración fonada de un sistema de resorte-masa dada por la ecuación (3.13) con
los siguientes conjuntos de datos:

.. Chnjuntol:S"" = 0.1,'" = 5,"''' = 6,xo = 0.1, xo=0.5

b. Chnjunto2: s,., = 0.1,,,, = 6.1,,,,,, = 6,xo = 0.1, Xo = 0.5
c. Chnjunto3:S"" = 0.1,,,, = 5.9,"''' = 6,xo = 0.1, Xo = 0.5

3.14 Seponea vibrar un sistemadercsorte-masadesdecondicionesinicialeseero bajo unafuenaann6nica. Se

~uentra que la respuesta presenta el femmeno de bati<1os con el periodo de batidos igual a 0.5 $ Yel

FltunS-88
 Problemas 309

periodo & oscilación igual a 0.05 s. f'.n;uentre la frecuencia natural del sistema y la &ecuerria de la
fuena annónica.

3.15 Un sistemade n:$Orte-masa con '" = lOO kg Yk =400 Nfm, se sometea una fuena annónicaAI) = Po
cos tJ>/ con Po = 10 N. Encuentre la respuesta del sistema cuando '" es igual a (a) 2 radls; (b) 0.2 rad/s,
y(c) 20 radls. Analice los resultados.

3.16 Un motor de avión tiene una masa desbalanceada rotatoria '" en el radio r. Si el ala se modela como una
viga en \'(I\adizQ de sección transversal unifonne a X b, como se muestra en la figura 3.39(b), determine
la deflexiÓD máxima del motor a una velocidad de Nrpm. Suponga que eJ amortiguamiento y el efecto
del ala entre el motor y el eJl:trerno libre son insignificantes.

w
O
(.)

~)
FIIun3.39

3.17 Una turbina de viento de tres aspas (figura 3.4O(a» tiene una pequclla masa desbalanceada '" en un
n\dió ren el plarto de 1M aspas. Las aspas se elblentran a una distancia R del eje (y)vertital \'.etItraI y
giran a una velocidad angular de "'. Si la armadura de soporte se modela como una fl...::ha de acero hueca
~ 0.1 mde diámetro externo y 0.08 mde diámetro intem:l, determineel esfueno máximo desam:lllado
en la base del soporte (punto A). B momento de inercia de la masa del sistema de turbina con respecto
al eje vertical (y) es lo. Suponga R = 0.5 m, '" = 0.1 kg,' = 0.1 m, lo = lOO kg_m1, h = 8 m y '" =
31.416 rad/s.

3.18 Fn la figura3 .41 se muestra una máquina & prueba de fatiga electromagnétieaen la cual se aplica una
fuena alterna a la muestra haciendo pasar una corriente alterna de &ecuenciafa través & la armadura.
Si el peso de la armadura es de 40 lb, la rigidez del n:$Orte (k1) es de 10,217 .0296lbfpulg y la rigidez de
310 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

,
IR~ ,
¡-R-j
Rolor I I

- G·'
,/
/
eT-0
r
/"1 - "
,------ .
~)
FIlun. SAO Thrbina de viento de tres aspas. (Foto cortesía de!'rJwer Transmission Design).

Muestra
(rigidez, ti)

Armadura

Resorte
(rigidez, t I)

",un. SAl Máquina de prueba. de fatiga. electromagnética.

la muestra de acero es de 75 X 1000lbfpulg, determine la frecuencia de la corriente altenta que induce

\DI esfueno 01 la muestra quees el doblcde la cantidad genCIada por los imanes.

3.1' El actuador de resorte que se ve en la figura 3.42 opera utilizanoo la prWón de aire suministrada por
\DI controlador neumático (p)como entrada y proporciona un desplazamiento de salida a una válvula
(x) proporcional a la prWón del aire de entrada. FJ diafragma, heeh:l de eaucho con base de lela, tiene
\DI área A Yse desvía bajo la pJt$ión del aire de entrada contra un resorte de rigidez k. Encuentre la
 Problemas 311

Entrada
(aire a presión, p)
¡
Diafragma
(área, A)

Varilla de ~álvula

t---Resone(rigidez, .1:)

Fltun. SA2 Actuaoor de resorte.

Jt:Spuesta de la válvula bajo una presión del ~ de entrada armónicamente fluctuantep{s) = Posen lJJl
para los siguientes da1OS;

Al = 10 lbfpulg2; '" = 8 radls; A = 100 pulg2;.I: = 400 lblpulg; peso del resorte = l51b, Y peso de la
válvula y varilla de válvula = 20 lb.

3.20 Fn el sistema de leva y seguidor que se muestra en la figura 3.43, la rotación de la leva imparte un
D"(IvimienlO vertical al seguidor. La varillade empuje, la cual actúa como un resorte, se comprime una

r, Varillil de empuje (A, E,/),

-,-
OOll$\ante de resane - .1: - AE

Seguidor, masa - m

FIlun.SAS
312 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

c:antidad Xo antes del ensamble. Determine 10 siguiente: (a) la ecuación de movimiento del seguidor.
incluida la fuena de gravedad; (b) la fuena ejercida en el seguidor por la leva y (e) las condiciones en
las cuales el seguidor pierde contacto con la leva.

3.21- DiseJle una flecha de acero sólida soportada por cojinetes la cuallkva el ro\(lr de una turbina a la mitad.
FJ rotor pesa 500 lb Y suministra una potencia de 200 hp a 3000 rpm. Para mantener el esfuerzo produ-
cido por el desba1ance en el rotor a un valor mínimo. la velocidad crítica de la flecha tiene que ser de un
quinto de la velocidad de operación del rotor. la longitud de la f\edJa tiene que ser igual al1llt2l0S a 30
>eees su dilinc:tro.

3.2-2 Una flecha de acero hue<:a de lOO pulg de longitud. 4 pulg de diámetro «temo y 3.5 pulg de diámetro
interno. lleva el rotor de una turbina. que pesa 500 lb. a la mitad Y está apoyada por sus «\remos en
cojinetes. la holgura entre el rotory el estator es de 0.5 pulg. FJ rotor tiene un «cc:ntricidad equivalente
a lDl peso de 0.5 lb en un radio de 2 pulg. Se instala un in\c:JTuptor para detener el rotor siempre que
éste toca el estator. Si el rotor opera en resonancia. ¿cuánto tiempo le tomará para activar el in\c:JTuptor?
Suponga que el desp\az.amiento y velocidad iniciales del rotor perpendicu1ares a la fleeha son cero.

3.l3 Una viga de acero en voladizo. que sostieoe un peso de 0.1 lb en el «tremo libre. se: utiliza como me-
didor de frecuencia. 7 la viga tiene una longitud de lO pulg. un ancho de 0.2 pulg Y un espesor de 0.05
pulg. la fricción interna equivale a una relación de amortiguamiento de 0.0 1. Cuando el «\remo fijo de
la viga se: somete a un desplazamiento armónico y(1) = 0.05 COS "'1. se: observa que el desp\az.amiento
máximo del «tremo libre es de2.5 pulg. (;'ncuentre la frecueneia fonada.

3.l4 O:Itenga la ecuación de movimiento rotatorio y ercuentre larespuestade estaOO estab1c:del sistema que
se muestra en la figura3.44en tomo a la bisagra O para los siguientes datos: k 1 = ~ = 5000 Nhn. a =
0.25 m. b ~0.5 m.l = l m.M = 50 kg. m ~ 10kg. Po =500N • .., = lOOOrpm.

3.2-5 O:Itenga la ecuación de movimiento y encuentre la solución de estado estable del sistema que se: mues-
Ira en la figura 3.45 para movimiento rotatorio en tomo a la bisagra O para los datos siguientes: k =
5000 Nhn.1 = l m. m = 10 kg. Mo = lOO N-m• .., = 1000 rpm.

F(I) - Po sen,."

Barra rfgida uniforme. masam

M Barra rfgida
o uniforme,

,k~
~
k

•
•---1 ó
b
----'---1 L~, ~--
1oltan.8A4 ~un.8A5

• FJ asterisco indica \IlI problema de tipo diselIo, O \IlI problema sin <e$puesta 4nica.
7FJ \l$O de vigas CJI voladizo como mcdidore$ de frecuencia 'le analiza CJI detalle CJlluección 10.4 en el sitio web.
 Problemas 313

se«lón 3.4 Respuesta de un sIStema amortiguado sometido a fuerza armónICa

3.26 Considere un sistema de ~rte-masa-amortiguador con le = 4000 Nhn, /11 = 10 kg Y e = 40 N-slm.
rktermine las respuestas de estado estab le y total del sistema sometiOO a la fuena armónica F(f) = 200
00$ 101 N Y las oondiciooes inicialesXo = 0.1 m y.t o = O.

3.17 Considere un sistema de ~rte-masa-«mortiguador con le = 4000 Nhn, /11 = 10 kg Y e = 40 N-slm.

rktennine Iasrespuestas de estado estable y total del sistema sometiOO a la fuena armóni<:aF(I) = 200
oos 101 N y las oondiciones inicia1esxo = O y.t o = 10 mis.

3.l3 Considere un sistema de ~rte-masa-amortiguador con le = 4000 Nhn, /11 = 10 kg Y e = 40 N-slm.

lktermine las respuestas de estado estab le y total del sistema sometiOO a la fuena armónica F(I) = 200
00$ 20lN Y las oondiciones iniciales x,¡ = 0.1 m y.to = O.

3.1, Considere un sistema de resorte-masa-amortiguador con le = 4000 Nfm, /11 = 10 kg Y e = 40 N-slm.

Encuentre las respuestas de estado estable y total del sistema sometiOO a la fuena armónica F(I) = 200
oos 201 N Y las oondiciooes inicialesxo = O y.t o = 10 mis.

3.30 Un motor de automóvil de cuatro cilindros se tiene que monlar sob~ tres amortiguadores, como se
iodicaen la figura 3.46. B ensamble de motor-bloque pesa 500 lb. Si la fuenadesbatanccada generada
por el motor resulta de 200 sen lOO 'Ir/, diseile los tres amortiguadores (cada uno de rigidez ley constante
de amortiguamiento viscoso e) de modo que la amplilld de vibracióll sea menor queO.1 pulg.

3.31 la hélice de un barco, de 10'5 N de peso y momento de inercia de masa polar de 10000 kg_ml , está
O:lDectada al motor mcrliante una flecha de acero escalonada hueat, como se muestra en la figura 3.47.
SUponiendo queel agua proporciona una retación de amortiguamiento viscoso deO.1, detennine la res-

Pistón ¡ t
Biela
t
Bloque
del motor
GgOeftal

Contrapesos

:;;:~~~7~'-~-'J,Amortigulldores

~un. SAfO fokItor de automóvil de cuatro cilindros.

314 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

Ag"
(proporciona
amortiguamiento)

:_J~_'s!: .~~'.;;~~ ~_ ,,--,

Motor

Flecha bueca Perturbación vibratoria

~onada del motor
de la b~lice ("\1 00$ <tJt)
~) Fftun. 3A7 Hélice de un barco.

puestade vibración tomonal de la hélice cuando el motor induce un desplazamiento angular armónico
deO.05 sen 314.161 rad en la base (punto A) de la f\e(ha de la hélice.

3.31 Fncuentre la re1ación de frecuencia r = ",1",.. a la cual la amplitud de un sistema amortiguado de un

solo grado de libertad akanza $Uvalor máximo. Fh::uentre también el valor de la amp~tud máxima.

3.33 La figura 3.48 muestra un amperímetro de bobina móvil de imán permanente. Cuanro fluye corriente
(1) a través de la bobina enrollada en el núek.o, éste gira 01 un ángulo proporcional a la magnitud de la
corriente irdicada porlaagujaeD la esaUa. FJ núcleo, junto con la bobina, tiene un momento de inercia

, , ,

-'r-<~ NL'cl-W-----'
Imán permanente
Amortiguador torsional

Fltun. SAS In imán permanente acciona el amperimetrode bobina móvil.

 8.4 TEoREMAS DEL MOMENTO DE ÁREA 317

El segundo teorema del momento de área se basa en la desviación re-

lativa de las tangentes a la curva elástif;8. En la figura 8-15t;: se muestra
una vista muy exagerada de la desviación vertical dt de las tangentes a
(:Ilda lado del elemento diferencial dx. Esta desviación se mide a lo largo
de una línea vertit;:a! que pasa a través del punto A. Como se supone que
la pendiente de la curva elástif;8 y su deflexión son muy pequeñas, resulta
satisfactorio aproximar la longitud de f;8da linea de la tangente mediante (.)
x y el aroo ds' por medio de dt. Si se usa la fónnula del afCO circular s -
fJr,donde r tie ne una longitud x,se puede eSl;:ribir dt - x d8. EmpJeando
la ecuación 8-2, d8- (MIEl) dx, la deflexión vertif.":al de la tangente en A
ron respecto a la tangente en B puede encontrarse por integradón, en
wyo caso M
lIT
tAIB _ LB X ~ dx (8-6)
•
Ret;:uerde que aJ estudiar la estátit;:a se estableció que el centroide de un
área se determina a partir de xJ dA - J x dA . Puesto que JMIEI dx
I
8
representa un área del diagrama M IEl, también es posible eSl;:ribir

~)
(8-7)

Aquf X es la distancia desde el eje vertica1 que pasa por A hasta el cen-
troide del área comprendida entre A y B,figura 8-15b.
Ahora puede enunciarse el segundo teorema del momento de área de
la manera siguiente:
1eoreDUI 2: 1.1 desvUlciÓD vertiall de 11 tlagente ea un punto (A) de
11 CIIf1IlI elástia OOD respecto. 11 taDgente extendidll desde otro
punto (.8) es igu• •1 "momento" del 're. bljo el dilgr.DUI MiEl B
=--
entre los dos puntos (A y B). Este momento se aleull respeeto del
punto A (el p ....to sobre 11 C\II'1'lI e1úti«l), donde debe determinllrse
11 deSl'ilción tAlBo •
Cuando se t;:a!t;:u1a eJ momento de un área positiva MIEl desde A hasta
B,como en la figura 8-15b,éste indi(:ll que la tangente en el punto A está curva elástica
(, )
por encima de la tangente a la t;:urva extendida desde el punto B,figura
8-1.5<:. DeJ mismo mOOO,las áreas negativas MIEl indican que la tangente
en A está por debajo de la tangente extendida desde B. Observe que, en
general, tAIB DO es igual a tBlA, que se muestra en la figura 8-15d. En
espedfit;:o, el momento del área bajo el diagrama MIEl entre A y B se
(:IlIwla respecto del puntoA para determinar tAlB,figura 8-15b,y se ca1w1a
respecto al punto B para determinar tBIA.
Es importante tener en t;:uenta que los teoremas del momento de área
~A
sólo pueden usarse para determinar los ángulos o las desviru;:iones entre
las dos tangentes de la t;:UfVa elástif.":a de la viga Por lo ge neral no propor-
donan una solución directa para la pendiente o el desplazamiento en un lA,.
J~~~-~" __ ...,
8 =--
I.,A
IXInto de la viga. Estas inoognitas deben reladonarse primero t;:on los án-
gulos o las desviaciones vertif.":ales de las tangentes sobre los puntos de la
curva elástif.":a. Habitualmente, las tangentes en los soportes se dibujan
con esta intendón,puesto que estos puntos no están sometidos a despla- rorva elástica
zamientos y/o tienen pendiente cero. En los problemas de ejemplo se (d)
¡:roporcionan f;8SOS especfficos para el establedmiento de estas relado-
nes geométrit;:as. l'lglIra8-15
316 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

Ornara de video

-Focos""

r
-~.,.---'

Barra lubularde aluminio

0.5 m

1,-------u-----,
Edificio
Fltun. 3.50

..---..... B(I)

••
--------------t>

Rolor de turbina, Jo
.,....3.51

3.40 rkmuestre que, para valores pequel\os de amortiguamiento, la relación de amortiguamiento lse expre-
sacomo

donde "'1 Y",:!son las frecuencias que corresponden a los puntos de mediana potencia.

3.4J Un sistema tolSional consta de \DI disco de momento de inercia de masa Jo = 10 kg_m2, un amorti-
guador tolSional de constante de amortiguamiento C, = 300 N-m-slrad, y una f\edla de acero de 4
cm de diámetro y 1 m de 1argo (fija a un extremo y unida al disco en el 0\1'(1 extremo). Se observa una
oscilación angular estable de amplitud de 2" cuando se apliea al disco un par de torsiÓll armónico de
magnitud 1000 N-m. (a) Encuentre la frecuencia del par de torsión aplicado, y (b) encuentre el par de
t lJ'Sión máximo transmitiOO al soporte.

3.41 Para un sistema vibratorio, '" = 10kg, k = 2!'iOO Nfm, Y e = 4!'i N-sfm. Una fuena armónicade ampli-
tud de 1ro N y freeu(2lcia de 3.5 Hz actúa sobre la masa. Si el desplazamiento inicia1 y la velocidad de
la masa son 15 mmy 5m1$, encuentre la solución total que represente el movimiento de la masa.

3.43 Se nbserva que la amplitud pico de un sistema de un solo grado de libertad, bajo una excitación armó-
nica, debe ser de 0.2 pulg. Si la frecuencia natural nn amortiguada del sistema es 5 Hz. y la deflexión
estática de la masa sujeta a una fuena máxima es 0.1 pulg: (a) estime la relación de amortiguamiento
del sistema, y (b) encuentre las frecuencias que correspondan a las amplitudes de mediana potencia.
 Problemas 317

3.44 El tren de aterrizaje de un avión se puede idealiza' como el sistema de ~rte-masa-amortiguadorque

se muestra en la figura 3.52. Si y(1) = Yo cos "" describe la superficie de la pista. detenninc los valo~
de t Y cque limitan la amplitud de vibración del avión (x) a 0.1 m. Suponga m = 2000 kg. Yo = 0.2 m
ylJJ = 157.08 radls.

Compartimiento con
~t~J yamortiguamiento
,~~

w
O
~

(.)

y{l)

~)

Fltun. 8.52 fobIelado de un tren de atenizaje.

3.45 Una afiladora de precisión (figura 3.53) está montada sobre un ais1aOOr que tiene una rigidez de 1 MNfm
y una constante de amortiguamiento viscoso de 1 kN-sIm. El suelo sobre el cual está montada la má-
epina se somete a una perturbaciÓll annónica debido a la operación de UD motor desbala ...... ado vecino
a la afiladora. Encuentre la amplitud de desp\az.amicnto máximo aceptable del piso si la amplitud de
vibración ~ultante de la afiladora se tiene que limitar a 10-6 m. Suponga que la afiladora y la rueda
son un cuerpo rígido de 5000 N de peso.

3.46 Obtenga la ecuación de movimiento y determine la ~puesta de estado estable del sistema que se mues-
tra en la figura 3.54 para movimiento rotatorio alrededor del goZlle O con los siguientes datos: t = 5 000
Nfm.1 = 1 m. e = 1000 N-sIm. m = lO kg. Mo ~ lOO N-m. lJJ = 1000 rpm.

3.47 Un comp~r de aire de lOO kg de masa está montaOO sobre un cimiento elástico. Se ha observado que
cuando se aplica una fuena armónieade lOO N de amplitud al oompresor, el desp\az.amicnto de estado
estable máximo de 5 mm ocurre a una frecuencia de 300 rpm. Determine la rigidez equivalente y la
oonstante de amortiguamiento del cimiento.

3.48 Encuentre la ~puesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 3.55 para los siguientes
datos: tI = lOOONfm.k;z = 500Nfm. e = SOON-sIm. m = 10kg.r = 5 em.Jo = 1 kg-m1.Fo = SON.
lJJ = 20 radls.
318 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

/,---\\
, . '' . ')

Rueda t
Afiladora - d.
-""
e-! '-

,,- ,~ -, ,
y(" = Y senrnl

1
"Yseo2(l(),rlm

\, FIlan 8.53
""
Polell,momeolo de inercia de masa, Jo

I Barra rfgida
uniforme,
'-,m-,J ¡
.... .I:{I)
---
k, ,
~-;-, ~ , t -f----t-l
.,....8.5. FIlan 8.55

3.4, Una bana delgada unifonne de masa '" puede ser soportada en una de 00$ maneJaS como se muestra en
la figura 3.56. Detennine el a=glo que reduce la respuesta de estado estable de la bana sometida a una
fuena armónica Fo sen lIlfaplicada a la tnitadde la bana. como se muestra en la figura.

FO seo <ni Fase o <ni

, .' G.
.' G.

_.m
Barra uniforme,
I
Barra uniforme,
m=m
1
_,
t
1 - --II-! -l- ~-i
(.) (b)

Fltnn.3.56
 Problemas 319

se«lón 3.5 Respuesta de un sIStema amortiguado sometido a F(t} = FOe/oof

3.50 Obtenga la c:<presión f6J1l la respuesta de frecuencia compleja de un sistema torsional no amortiguado.

3.51 Un sistema de un solo g:raOO de libertad amortiguado, co n parámetros m = 150 kg, k = 25 kNIm Ye =
2000 N-sIm, se somete a la fuerra armónicaft¡) = lOO cos 201 N. Encuentre la amplitud y el ángulo de
Jase de la respuesta de estado estab le del sistema mediante un método gráfico.

se«lón 3.6 ResPUesta de un SIStema amortiguado sometido al movimiento armónico de

La base
3.52 la estructura de un edificio de un piso se somete a una aceleración armónica del suelo como se muestra
en la figura 3.57. Encuentre el movimiento de estado estable del suelo (masa m).

3.53 Encuentre el desp1azamiento horizontal del piso (masa m) de la estructura del edificio que se muestra en
b figura 3.57 cuando la aceleración del suelo la dax, = lOO sen 0>1 mmls.; suponga que m = 2000 kg,
k = 0.1 MNlm,llI = 25 radls y xii = O) ~ xit = O) = x(f = O) = x (t = O) = O.

3.54 Si el suelo en la figura 3.57 se somete a un desplazamiento horizontal armónico con frecuencia 1lI = 200
radls y amplitud X~ = 15 mm, encuentre la amplitud de vibración del piso (masa m). Suponga la masa
del piso como 2000kg y la rigideL de la columna como 0.5 MNlm.

-!
, ,

Fltun. 8.57

3.55 Un automóvil se modela como un sistemade un solo grado de libertad que vibra en Iadireeción vertical.
Se conduce a lo 1argo de una carretera cuya elevación varía senoidalmc:nte. la distancia de una deva-
ción a una depresión es de 0.2 m y la distancia a lo 1argo de la carretera entre las elc:vaciones es de 35 m.
Si la frecuencia del automóvil es de 2 Hz Y la retación de amortiguamiento de los amortiguadores es de
a15, detennine la amp~tud de vibración del automóvil a una velocidad de 60 kmnlora. Si se varía la
-elocidad del automóvil, =entre la velocidad más desfavorable para los. pasajeros.

3.56 D=rivt> la ecuación (3.74).

3.57 La estroctura de un edificio de un piso se modelacomo un piso rfgiOO de masa mylascolumnas de rigi-
dez k, como se muestra en la figura 3.58. Se pQpone que el amortiguador mostrado en la figura se utilice
pua absorber las vibraciorw¡,s producidas por el movimiento hOrUontal del suelo y{f) = y COS 0>1. Derive
lita c:<presión para Iaconstantede amortiguamiento del amortiguaror que abSOlba la máxima potencia.

3-58 Una barra unifunru: de masa m gira alrededor del punto O con sus extremos apoyados en dos resortes,
oomo se muestra en la figura 3.59. FJ extremo P del resorte PQ se somete a un desplazamiento horizon-
tal x(1)xt¡ = sen 0>1. Fn:uentre el desp\az.amicnto angularde estado establede la barra cuando I = 1 m,
k = 1000 NIm, m = lO kg,xt¡ = 1 cm, 1lI ~ lO radls.
320 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

,
•
,.. ,' ~

t- ,,- "': ';"

I ., '

Fliun3.58
-
y{I)"YcoS(fJ/

Barra uniforme,
.~.
k

•
ii

FliunS.59

3.59 Una bana uniforme de masa '" gira alrededor del punto Ocon sus utremos apoyados en dos resortes
como sc muestra en la figura 3.60. El utremo P del resorte PQ sc somete a un desp\az.amiento senoidal
~I) " x,¡scn 6)/. Fncuentre el desp\az.amiento angular de estado establede la bana cuando 1" I m, k "
IOOONhn, c = SOON-$I'm, '" = 10 kg, x¡¡ = I emy", = 10 radls.

Barra uniforme,
= •• •
•
ii

~í--~i-4----f----4 Fltun8.60

3.60 Fncuentre la relación de frecuencia, r ~ r .. a la cual la transmisibilidad del desp\az.amicnto dada por la
c:cuación (3.68) alcanza un valor máximo.

3.61 Un automóvil que pesa I 000 lb vado y 3000 totalme nte cargado, vibra en dirección vertical mientras
viaja a 55 mpb por una carretera con baches de fonna senoidal y amplitud de Y pies y perioOO de 12
pies. Suponiendo que elautomóvil se puede modelar como un sistema de un solo graOO de libertad con
rigidez de 3()()()() Iblpie Y relación de amortiguamiento' = 0.2, determine la amplitud de vibración del
automóvil cuando está (a) vacío y (b) totalmente cargado.
 Problemas 321

3.6l la base de un sistema de resorte-masa, con m = 25 kg Yk =2500 NIm se sometea unaexci\aCión ar-
m1nicay{l) = YoCO$lJJ(, Laamplituddela masaesdeO.05 mcuando la baseesexcitadaa Iafreeuencia
natural del sistema con Yo = 0.01 m. Determine la constante de amortiguamiento del sistema.

sección 3.7 Respuesta de un sIStema amortiguado sometido a desbalance rotator1o

3.63 Un compresor de aire de un cilindro de 100kgdemasaestámootado sobre soportes de DlOntajedeeau-
dio, como se muestra en la figura 3.61. La rigidez y constantes de amortiguamiento de los soportes de
m:lDtaje son de 1()6 Nhn Y 2 000 N-sIm, respectivamente. Si el desbalance del compresor equivale a una
masa de 0.1 kg colocada en el extremo de la manivela (punto A) detennine la respuesta del compresor
auna velocidad de la manivela de 3000 rpm. Considere T = \O cm y I = 40 cm.

3.64 Unade las aspas del rotorde colade UD helicóptero ticneuna masa desbalanceada de m =0.5 kg a una
distancia de e = 0.15 mdel eje dero\aCión, como semuestra en la figura 3.62. Laseeción de cola tiene
una longitud de 4 m, una masa de 240 kg, una rigidez fiCJ<ional (El) de 2.5 MN_m2,y una relación de
amortiguamiento de 0.15. La masa de las aspas del rotor de cola, incluido $U sistema de propulsión, es
de 20kg. Determine la respuesta fonada de Iaseeción decola cuando las aspas giran a 1500 rpm.

~ Motor

FftunSJH

Aspas del rotQr de cola

__ _ V
--- --- B

Sección de cola, El

FltunS.62
322 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

3.65 Cuando un ventilador de escape de 380 kg de masa está apoyado sobre resortes con amortiguamiento
insignificante, la deflexión estática resultante es de 45 mm, Si el ventilador tiene lID desbalanec rotatorio
de0,15 kg-m, encue ntre (a) la amplitud de vibración a 1750 rpm, y (b) la fuerza transmitida al suelo a
esta velocidad,

3.66 Una viga de acero con ambos extremos empotrados de 5 m de longitud, 0,5 m de ancho y 0,1 m de
espesor, sostiene un motor eléctriro de 75 kg de masa y 1200 rpm de velocidad a media distancia, como
se muestra en la figura 3,63, Se desam:llla una fuerza rotatoria Fo = 5000 N debido al desbalanceen el
rotor del motor, Encuentre la amplitud de las vibraciones de estado estable sin \(Oler en cuenta la masa
de la viga, ¿Cuál será la amplitud si se considera la masa de la viga?

Fftun.8.63

J.67 Si el motor eléctrieo del pQblema 3,66 se monta en el extremo libre de lDIa viga de acero en voladizo
deS m de longitud (figura3,64), y la amplitud de vibración se tiene que limitar a 0,5 cm, encuentre las
dimensiones de settión transversal necesarias de la viga. Incluya el peso de la viga en los cálculos.

Fftun.8.64

3.63 lIDa bomba centrífuga que pesa 600 N Yopera a 1000 'Pm, está montada sobre seis resortes de 6000
NIm de rigidez cada uno. Encuentre el desbalance máximo permisible, panllimitar la deflexión de es-
tado establea 5 mm pieo a pico.

3&1' Se va a montarun compresor de aire, que pesa 1000 lb Yopera a 1500 rpm, sobre un aisladoradecuado.
Hay un resorte helicoidal CQIl rigidez de 45 000 lblpulg, otro resorte helicoidal con rigidez de 15000 lb!
pulg. Yun amortiguador con relación de amortiguamiento de 0.15, disponibles para usarse. Seleccione
el mejor sistema de aislamiento posible para el compresor.

3.70 lID motor eléctrico de velocidad variable, que tiene un desbalance, está montado sobre un aislador. A
medida que la velocidad del motor se incremc:nta desde cero, las amplitudc$ de vibJ&ión del motor son
deO.55 pulgen resonancia yde 0.15 pulgal superarla resonancia. Encuentre la relación de amortigua-
miento del aislador.

3.71 lID motor eléctrico que pesa 750 lb Yfunciona a 1800 rpm está DlQDtaOO sobre cuatro resortes helicoidales
de acero, cada uro CQIl ocm espiras activas yun alambre de 0.25 pulg de diámetro y 3 pulg de diámetro de
espira. Fl rotor pesa lOO lb con su centro de masa ubicaOO a una distancia de 0.01 pulg del eje de rotación.
Fncuentre la amplitud de vibración del motor y la fucna transmitida a la base a través de los resortes.

3.72 lID pcqueilo ventilador extractor, quegiraa 1500 'Pm,está montado en una fleehadeacero deO.2 pulg.
Fl rotor del ventilaOOr pcsa30 lb Ytiene una c:<centricidad de 0.01 pulg con respectO al eje de rotación.
 Problemas 323

Fncuentre (a) la fuerra máxima transmitida a los cojinetes, y (b) los caballos de fuerra necesarios para
impulsar la flecha,

3.73 O:Itenga la ecuaci6D (3,84) para la fuerra transmitida al cimiento debido al desbalance rotatorio,

3.74 Una placa rfgida, que pesa lOO lb, está conectada a la bisagra a lo largo del borde (P) y está montada
oob~ un amortiguador hidráu\ieo con e = Ilb-slpulg, en el borde opuesto (Q), como se muestra en la
figura 3,65, Un peque/lo venti1ador que pesa 50 lb Ygira a 750 rpmestá montado en la placa por medio
*
*
do un =rte con = 200 Ibfpulg, Si el centro de gra-'ad del ventilador se encuentra a 0,1 pulgde su
de rotación, encuentre el movimiento de estado estable del borde y la fuerra transmitida al punto S,

k ,
R

r¡; I C.F' f
L,._L.,.J!__",._--,S"'i+:
Fltun. 8.65

3.75 Un motoreléctrieo está montaOO en el extremo deuna vigaen votadizo, Se observa que la vigasedesvía
Q2 m cuando el motor funciona a una velocidad de 1500 rpm, IgooranOO la masa y el amortiguamiento
de la viga, detennine la veloeidad del motor de modo que la amp1ificación dinámica sea menor que 10%
0:10 lt'Speetn al valor de equilibrio estático,

3.76 Un comp=rde aire de 50kgde masa está mnntaOO sob~ un soporte elástico y opera a una velocidad
do 1000 rpm, Tic"" una masadesbalanccada de 2 kga una distancia radial (excentricidad) de 0,1 m del
tie de rotación, Si el factor de amortiguamiento del soporte elástico es, = 0,1, detennine lo siguiente:
(a) la constante de =rte del soporte elástico el cual transmite no más del 25% de la fuena desbalan-
ceada al cimiento, y (b) la magnitud de la fuerra transmitida al cimiento,

3.77 Un rotor de turbina de 200 kg de masa tiene una masa desbatanccada de 15 kg, Está apoyado en un
cimiento el cual tiene una rigidez equivaknte de 5000 NIm Y una re1ación de amortiguamiento de
, = 0,05, Si el rotor vibra con una defkxión de 0,1 m en resonancia, detennine (a) la ubicación radia1
(excentricidad) de la masa desbalanccada, (b) la masa adicional que se debe agregar (uniformemente)
al rotorpara que la def1exión de éste se reduzca a 0,(1') m, y (e) la defkxión pico de la turbina cuando la
n:~ión de frt:euencia (7) varía,

sección 3.8 Vibración fOrzada con amortiguamiento de coulomb

3.78 O:Itenga la ecuación (3.99).

3." O:Itenga la ecuación de movimiento de la masa m que se muestra en la figura 3.66 cuanoo la presión en
el cilindro fluctúa senoidalmente. Los dos resortes con rigideces *1 se enCUl:ntran en inicio sometidos a
una tensión To Yel coeficiente de fricción entre la masa y las superficies de co ntacto es fJ..

3.80 la masa de un sistema de resorte-masa, con m = 15 kg Yk = 25 kNlm, vibra sobre una superficie ho-
rizontal bajo una fuerra armónica de 200 N Ymeuencia de 20 Hz. Encuentre la amplitud de vibración
de estado estable. Suponga que el coeficiente de fricción entre la masa y la superficie horizontal es de
0.25.
324 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

Fltun.3.66

3.81 Un sistema de resorte-masa con m = 25 kg Yk = lO kNIm vibra sobre una superficie horizontal con
ooeficiente de fricción fJ. = 0.3. Sometida a una fuena armónica de 8 Hz de frecuencia, la vibración de
estado estable de la masa es de 0.2 m. Determine la oonstante de amortiguamiento viscoso equivalente
del sistema.

3.81 Un sistema de resorte-masa se somete a amortiguamiento de Coulomb. Cuando se aplica una fuena
ann6nicade 120 N Ymcuenciade2.5173268. el sistemaoseilacon una amplitud de 75 mm. Determine
d coeficiente de fricción se<:a si m = 2 kg Yk = 2100 NIm.

sección 3.9 Vibración fOrzada con amortiguamiento de hlStéreslS

3.83 Una carga de 5 ()()() N produjo un desplazamiento estático de 0.05 m en una estructura compuesta. Se ve
que una fuena annónica de 1()()() N provoca una amplitud resonante de 0.1 m. Encuentre (a) la constan-
k de amortiguamit2lto de bistéresis de la estructura; (b) la energfa disipada por cielo en resonancia; (e)
la amplitud de estado establea un cuarto de la m.:uencia resonante. y (d) la amplitoo de estado estable
a tres = la frecuencia resonante.

3.84 La energía disipada en amortiguamiento de histéresis por cielo bajo eJ<citación annónica se puede ex-
~ en la forma general

(E. I)
donde 'Yes un exponente (se consideró 'Y = 2 en la ecuación (2.150». y {Jes un coeficiente de dimensión
(metros)2-1'. Un sistema de resorte-masa con k = 60 kNlm vibra bajo amortiguamiento de histéresis.
Cuando se eJ<cita annónieamente en resonancia. la amplitud de estado estable es de 40 mm con una
entrada de energía de 3.8 N-m. Cuando la entra<.tt de energía resonante se incrementa a 9.5 N-m. la
amplitud es de 60 mm. Determine los valores de {J Y'Y en la ecuación (E. 1).

sección 3.10 Movimiento fOrzado con otros tipos de amortiguamiento

3.85 Cuando un sistema de resorte-masa-amortiguador se somete a una fuena armónica F(¡) = 5 cos 3111
lb. el desp\az.amiento resultante esA(¡) = 0.5 cos (311'1 - 1I'/3)pulg. Encuentre el trabajo realizado (a)
durante el primersegun:lo y (b) durante los primeros 4segundos.

3.86 De\erIlline el ooeficiente de amortiguamiento viscoso equiva1ente de un amortiguamiento que ofrezca

una fuena de amortiguamiento de F~ = c{i,!" donde cy n son constantes y i es la velocidad relativa a
través del amortiguador. lrl:luso. determine la amplitud de vibración.

3.87 D::muestre que para un sistema tanto con amortiguamiento viscoso como de Coulomb el valor aproxi-
mado de la amplitud de estado estable es resultado de

F5) = O
 Problemas 325

3.88 la ecuación de movimiento de un sistema de resorte-masa lo da

O:Jtenga expresiones para (a) la constante de amortiguamiento viscoso equivalente; (b) la ampli tud de
estadJ estable, y (e) la retación de amplitud en resonancia,

se«lón 3.11 Autoexcltaclón y análISIS de estabilidad

3.8, Un fluido con densidad p, fluye por un tubo de acero en votadiz.o de longitud Iy área de sección trans-
versal A (figura 3.67). Detennine la velocidad (v) del fluido a la cual ocurre la inestabilidad. Suponga
'Pe la masa total y la rigidez a la f\exióD del tubo son m y El, respectivamente.

-+ - - -
'"----------------------------
,----------------------------
I
I
ij-- •

Fftun.8.67

3.90 Las primeras dos frecuencias naturales de la antena telesc6pica de un automóvil que se muestran en
la figura 3.68 son de 3.0 Hz Y7.0 Hz. Detennine si la fonnaci6n de torbellinos alrededorde la antena
pQyoea inestabilidad dentro del rango de velocidad de 50a 75 m~ del automóvil.

3.91 El poste de un anuncio de un restaurante de comida rápida se compone de un ci\irdn:I de acero hueco de
altura h, diámetro interno dy diámetro externo D, fijo en el suelo, y sostiene una masa concentrada M en
su extremo superior. Se puede modelar como un sistema de resorte-masa-arnortiguador de un solo grado
re libertad co o una rclaci6n de amortiguamiento viscoso equivalente de 0.1 para analizar $U$ caracte-

1
O.J· ,"
0.2· -+'"
O.Y -+'"
~tII'I. 3.68
326 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

rístieas de vibración transversal bajo la «citación del viento. Detennine lo siguiente: (a) la frecuencia
natural de vibración transversal del poste; (b) la velocidad del viento a la ClIal el poste «perinu:nta un
desp1az.amicnto de estado estable máximo, y (e) el desp1az.amicnto de estadn estable máximo inducido
por el viento del poste. Datos: h = 10m. D = 25 cm. d = 20 cm. M = 200 kg.

391 Considere la ecuación de movimiento de un sistema deun solo grado de libertad:

m'i+ eX +b = F

Derive la condición que con:1uce a oscilaciones divergentes en cada uno de los siguientes casos: (a)
cuando la función forrada es proporcional al desplazamiento. F(I) = FIÁI); (b) cuando la función for-
>ada es proporcional a la velocidad. F(I) = Foi(I).y (e) cuando la función forrada es proporcional a
laaceleraci6n. F(I) = 1'oX(1).

se«lón 3.12 MétodO de la función de transferencia

393 OJtenga la función de transferencia de un sistema viscosamente amortiguado sujeto a movimiento
ann6nico de la base con la ecuación de movimiento:

mi + c(i - j ) + i(x - y) = O
ronde y(t) = Ysen <oJf

394 OJtenga la función de transferencia de un sistema viscosamente amortiguado sujeto a desbalance rota-
klrio. con la ecuación de movimiento:

M'i + eX + h = IIII!,,} sen <oJf

se«lón 3.13 SOluciones obtenidas utilIZando transfOrmadas de Laplace

39.5 Fncuentre la respuesta de estado estable de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad sujc:-
kI a movimiento annÓllico de la base. considerado en la sección 3.6. urilizarrlo una transformada de
Laplace.

J36 Fncuentre la respuesta de estaOO estable de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad sujeto
adesbalance rotatorio annónico de la base. considerado en la sección 3.7. utilizando una transformada
de Laplace.

39'7 Fncuentre la respuesta de estaOO estable de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad sujeto
a lDIa fuena ann6nica. consideIada en Iasección 3.3. utilizando una transformada de Laplace.

3-98 Un resorte y un amortiguador viscoso. conectados a una barra rígida sin masa. se someten a una fuena
ann6oicaf(1) como se muestra en la figura 3.69. Detennine la respuesta de estado estable del sistema
por medio de una transformada de Laplace.

3-99 OJtenga las ecuaciones (E.4}{E.7) en el ejemplo 3.16.

3.100 Se realiza un «perimento para encontrar las características de respuesta dinámica de un sistema de:
tmaDlble de rueda de un automóvil. Paraesto.1a rueda seconectaa una flecha mediante un tirante y se
somete a una fuena annónicaf(I)COmo se muestra en la figura 3.70. La f1echa ofrece una rigidez torsio-
*,
na! de en tanto que la rueda «perimenta vibración torsional alredcdor del eje de la flecha. Encuentre
la respuesta del sistema. 8(1). utilizando una transformada de Laplace. Suponga que las condiciones
iniciales son cero.
 Problemas 327

F - 200 N ~I)

==¡=,=¡=1
. ,

Fltun. 8.69

Diámetro de la flecha; 0.05 m

•• - SOOsen3OtN

Fltun. 8.70

se«l6n 3.14 Funciones de transferencia de frecuencia

3.101 Genere la función de transferencia de frecuencia a partir de la función de transferencia general para
111 sistema viseosamente amortiguado sujeto a UD movimiento annónico de la base oonsiderado en el
¡roblema 3.93 e identifique la entrada, el sistemay las sinusoide$ de salida.

3.102 Genere la función de transferencia de frecuencia a partir de la función de transferencia general para
un sistema viseosamente amortiguado sujeto a desbatance rotatorio considerado en el problema 3.94 e
i:1entifique la entrada, el sistema y las sinusoidcs de salida.
328 Capitulo 3 Vlbr-adón armónicamente exdtada

sección 3.15 EjemplOs resueltos utilIZando MATLAB

3.103 Trace la ~puesta tonada de un sistema de resorte-masa no amortiguado en las siguientes condiciones:
MATlAIl: '" = lO kg, k = 4000 Nfm, F(I) = 200 cos 101 N,xo = 0.1 m, .to = lO mis.

3.1()4 Trace la ~puesta tonada de un sistema de resorte-masa sujeto a amortiguamiento de Coulomb uti-
1izando MA'I'L\B. Suponga los siguientes datos: '" = lO kg, k = 4000 Nfm, F(I) ~ 200 sen 101 N,
'" = 0.3,xo = 0.1 m, in = lO mis.

3.10.5 Trace la respuesta de un sistema viseosamente amortiguado sujeto a excitación armónica de la base,
y(t) = y sen IJJ/ m, utilizando MAlLAB pamlos siguientes datos: m "" 100 tg, k ... 4 X !OI Nfm,
,= 0.25, Y = 0.05 m, '" = lO rad/s, Xo = 1 m, io = O.

3.106 Trace la respuesta de estaOO estable de un sistema viseosamente amortiguado sujeto a la fuena armóni-
ca F(I) = Fo = COSlIJl utilizando MATlAIl. Suponga los siguientes datos: /11 = lO kg, k = 1000 Nfm,
, = 0.1, Fo = lOO N, '" = 20 rad/s.

3.1()'7 Considere un automóvil que viaja poruna carretera con baches a una velocidad de v knlI1:J. El sistema
de suspensión tiene una constante de resorte de 40 kNfm Yuna re1aci6n de amortiguamiento de' = 0.1.
La superficie de la carretera varía semidalmente con una amplitud de Y = 0.05 m y una longitud de
onda de 6 m. Escriba un programa MATI..AB para hallar la amplitud de desp1azamiento del automóvil
para las siguientes condiciones: (a) masa del automóvil = 600 kg (vacío), 1000 kg (cargado) y (b) ve-
hcidad del automóvil (v) = 10 knlI1:J, 50 knlI1:J, 100 knlI1:J.

3.103 Escriba un programa de computadora para encontrar la respuesta total de un sistema de resorte-masa-
amortiguador viscoso sometidn aexcitaciónde la base. Use este programa para ballar la solución de un
¡:robkma con m =2 kg, e = lO N-slm,k = lOO Nfm,y{I) = 0.1 sen 251m, xn = lO mm, y io = 5 mis.

3.1"" Trace las gráficas de M X contra ry </> contra rpara un sistema amortiguado sujeto a desba1anee rota-
m,
k1rio (ecuaciones (3. 81 » para las retaciones de amortiguamiento' = 0,0.2,0.4, 0.6,0.8 Y 1 utilizando
MATUJI.

3.116 Trace las gráficas de , contra y'¡' contra rpara un sistema amortiguado sometido a excitación de
X r
la base (eeuacio nes (3.68) y 3.69) para las
rclaciones de amortiguamiento, = O, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 Y 1
uti\i.zaB;iQ MATI..AB.

Iproyectos de diseño
3.111 Fl sistema que se muestra en la figura 3.71 se compone de dos masas C'Xeéntricas que giran en di~
('iones opuestas a la misma velocidad bJ. Se va a utilizar como agitador mecánico dentro del rango de
freeuencia de 20 a 30 Hz. Detennine los valores de bJ, e, M, m, k y e para satisfacer los siguientes reque-
rimientos: (a) la salida de potencia media del agitaOOr deberá ser al menos de 1 hpdentro del rango de
freeuencia especificado. (b) La amplitud de vibración de las masas deberá ser de entre 0.1 y 0.2 pulg.
(e) La masa del agitador (M)deberá ser al tnemS 50veces la de la masa excéntrica (m).

3.111 DiselIe una columna de acero cireular hUe<"a de peso mínimo para el tanque de agua que se muestra en
la figura 3.n. Fl peso del tanque (W)es de 100000 lb Yla altura es de 50 pies. Fl esfuerzo inducido
en la columna no deberá exceder la resistencia de fluencia del material, la cual es de 30000 lbfpulgl,
 Proyectos de diseño 329

cuando se somete a accleración del suelo armónica (debido a un sismo) de 0.5 g de amplitud y 15 Hz de
frecuencia. Además. la frecuencia natural del tanque de agua m deberá ser mayorq~ 15 Hz. SUp:lnga
lita relación de amortiguamiento deO.15 para la columna.

~x{l)

, d :
.1 I

~,~~~! J
FJtan 8.71
-'lO
Fftun. 8.72
 ,
CAPITULO 4
Vibración en condiciones forzadas

I Mm,""",, f~,,, Y ",f~oc dd, &~, P~yt~hmq",," p,,,,, s" trnb.;,,,ob~

flujo de calor, publicados en 1822 y a:;:en:a de 5Cries trigonómetricas son muy cono-
cidos. La expansión de una función periódica en cuanto a las funciones armónicas fue
BJmbmda en su b:lIlor corno "serie de Fourier".

(Roprodocid, 00' pmni" d,AppU" M"ha.¡" R~¡'",).I

JelD Baptllu FonrIu

(1768-1830)

Esquema del capitulo

Objetivos de aprendizaje 331 4.8 Mhtodo$ nu~rico$ 392
4.1 Introduoxi6n 331 4.9 Respuesta iloondiciones fonadu
4..2 RespuesQ bajo una fuena periódiQ irregulares obtenida aplicando metodo$
,en~1 332 nu~ico$ 396
4.10 EJemplos rtsueltos utilizando MAllAS 400
' .3 Respuesta bajo una fuena periódica
de forma iTel;ular 345 Resumen del capitulo 40]
Respue5tl b<ljo una fuen¡¡ no periódita 347 Rmrencu 404
Integl1ll de convolución 347 Preguntil$ de ~pa$O 404
E$pectro de respuesta 359 Problemu 1i)7
T......sfonnada de Laplace 371 Proyectos de disei\o 428

330
 4.1 Introducción 331

Este capítulo se ocupa de la n:spuesta vibratoria de un sistema de un solo grado de libertad some-
tido a condicionC8 forzadas arbitrarias. La respuesta del sistema sometido a fuerms periódicas ge-
neralC8 se presenta expandiendo primero la fuerza periódica en una serie de fuerzas armónicas
mediante la serie deFourier y luego superponiendo las respuestas derivadas de las fuerzas armóni-
cas individuales. Larespuestadel sistema sometido a una fuerzano periódicase presenta siguiendo
dos métodos, el de la integral de convolución y el de la transformada de Laplace. Fl m6todo de la
integral de convolución, o de Duhamel, utiliza la función de respuesta al impulso del sistema. El
método tambi~n se utiliza para determinar la respuesta a excitación de base y se presentan varios
ejemplos para ilustrar su uso. También se delinea el concepto de espectros de respuesta C0ITe8pon-
diente a funciones forzacbs específicas y su uso en la detenninación de la respuesta máxima del
sistema. Asimismo, se considera el espectro de respuesta corresp<Ildiente a la excitación de base,
como la causada por un sismo. Se ilustran los espectros de n:spuesta típiC05 a un sismo y su uso
en la búsqueda de las respuestas de estructuras de ediilCi05. Tambitn se definen los conceptos de
pseudovelocidad y de espectro pseudoasociado. Fl diseño de sistemas bajo un ambiente de choque
se analiza junto con un ejemplo ilustrativo. Se presenta la transformada de Laplace y su uso para
detenninar la respuesta tanto de sistemas de primer orden como de seguooo orden. Se consideran
las respuestas bajo funciones de impulso, escalonadas y derampa. Se consideran problemas de coli-
sión no elástica y elástica como aplicaciones de cálculo de respuesta de impulso. Tienen su espacio
de eswdio el análisis de respuesta escalonada y la descripción de respuesta transitoria en función de
tiempo pico. tiempo de subida, sobrepaso miximo, tiempo de asentamiento y tiempo de demora. La
respuesta de sistemas en coooiciones forzacbs irregulares mediante métodos numériC05, incluido el
método de Runge-Kutta de cuarto orden, se presenta junto con ejemplos ilustrativos. Por último.
el uso de programas MATLAB para detenninar la respuesta de un sistema sometido a funciones
forzacbs arbitrarias se ilustra con ejemplos.

Objetivos de aprendIzaje
Al tenninar este capítulo. usted deberá ser capaz de realizar lo siguiente:

• Encontrar las respuC8tas de sistemas de un solo grado de libertad sometidos a fuerzas periódi-
cas generales mediante la serie de Fourier.
• Utilizar el método de convolución o integral de Duhamel para resolver problemas de vibra-
ción de sistemas SOmetid05 a fuerzas arbitrarias.
• Encontrar la respuesta de sistemas sometidos asismos utilizando espectros de n:spuesta.
• Resolver sistemas no amortiguados y amortiguados sometidos a fuerzas arbitrarias, entre
ellas fuerzas de impulso, esca10nacbs y de rampa, mediante la transformada de Laplace.
• Entender las característk:as de respuesta transitoria. como el tiempo pico, el sobrepaso, el
tiempo de asentamiento, el tiempo de subida y el tiempo de demora, así como procedimientos
para su estimación.
• Aplicar métod05 numériC05 para resolver problemas de vibmción de sistemas sometidos a
fuerzas que se describen numéricamente.
• Resolver problemas de vibración forzada utilizando MATLAB.

Introducción
En el capíwlo 3 consideramos la respuesta de un sistema de un solo gmdo de libertad sometido a
excitación armónica. Sin embargo, muchos sistemas pmctic05 se someten a varios tipos de condicio-
nes forzadas que no son armónicas. La función forzada general puede ser periódica (no armónica)
332 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

o no periódica. Las fuerzas no periódicas incluyen fuerzas como una fuerza constante aplicada
~ repente (Ilamadafoerza gradual), una fuerza que crece linealmente (llamada fuerza rampa) y
una fuerza que varia exponencialmente. Una función forzada no periódica puede a:;:tuar con una
ebración corta, larga o infinita. Una función forzada o excitación de corta duración comparada con
d periodo natural del sistema se llama choque. EjemplOli de funciones rorzadas generales son el
IIIJvimiento impartido por una le va al seguidor, la vibración percibida por un instrumento cuando
ID empaque se deja caer desde una altura, la fuerza aplicada a la cimentación de una prensa de forja,
d movimiento de un automóvil cuarK:lo pasa por un bache y la vibración del suelo de una es\nlctura
~ edificio durante un sismo.
Si la función forzada es periódica pero no armónica, puede ser reemplazada por la wrna de
funciones ann6nicas por medio del procedirrúento de análisis armónico estudiado en la sección
1.11. Utilizando el principio de superposición, la respuesta del sistema se puede detenuinar super-
p:miendo las respuestas producidas por las funciones forzadas armónicas individuales.
R1r 10 común, la respuesta de un sistema sometido a cualquier tipo d e fuerza no periódica se
~terruina mediante 105 siguientes Inttodos;

L Integral de convolución.
2. Transfonnadas deLaplace.
3. Métodos numéricos.

Los dos primeros son analíticos. e n los cuales la I'e8puesta o solución se expl'e8a en una fonna
q.¡e ayuda al estudio del comportamiento del sistema bajo la fuerza aplicada con respecto a varios
ptrámetros y al diseñar el sistema. Por su parte. el tercer método se puede utilizar para hallar la
Iespuesta de un sistema sometido a cualquier fuerza arbitraria para el cual una solución analítica
C5 difícil o imposible de encontrar. Sin embargo, la solución hallada es aplicable sólo para el con-
;mto particular de valores de parámetro utilizados en la búsqueda de la solución. Esto hace difícil
C5tudiar el comportamiento del sistema cuando los parámetros cambian. Este capfwlo presenta los
tres m6todOli de solución.

4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general

Q¡arK:lo la fuerza externa F(t) es periódica l' - 21Tlw, se puede expandir en una serie de Fourier
(vea la sección 1.11);
ao 00 00
F(t) =-+ :La,cosjwt+ :Lbjsenjwt (4.1)
2 ,~l ¡~ l

ronde

',J.""
aj = - F(t) cosjwtdt, j = 0,1,2,. (4.2)

b¡ = -
',J."" F(t) senjwtdt, j = 1,2, . (4.3)

Ul respuesta de sistemas sometidos a fuerzas generales periódicas se considera en esta sección para
"temas de primero y segundo orden. Los sistemas de primer orden son aquellOli para los cuales la
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 333

Barra rigida
(sin masa)-
,
~"')
k

ct + kx - ky(l) ct+kx - f{I)

(.) (b)

Amortiguador (e,)

[$l
,. .
Ú~
Rolor (1) .'

..... W
~~ .
__ o

~P1
"'" @J. ,,'
...,
' ..
.. :
'

JfiJ + e,'" - T(t)

(,)

FIlun. 4. 1 Qemplos de sistemas de prime r orden.

ec;:uación de movimiento es una ecuación diferencial de primer ocden. Asimismo, los sistemas de
segundo orden son aquell05 para los cuales la «:uación de movimiento ~ una ecuación diferencial
de segundo orden. En las figuras 4. 1 y 4.2 se muestran ejemplos típicos de sistemas de primero y
segundo orden, respectivamente.

4.2. 1 Considere un sistema de resorte-arnortiguador sometido a una excitación periódica como se mues-
tra en la figura 4. I(a). La ecuación de movimiento del sistema es
Sistemas de
primer orden eX + k{x - y) = O (4.4)

donde y(t) es un movimiento periódico (o excitación) impartido al sistema en el punto A (por

ejemplo, por una leva). Si el desplazamiento periódico del punto A, y(t), se expresa en la serie de
Fouriec como lo indica el lado derecho de la ecuación (4. 1), ¡a ecuación de mo vimiento del sistema
se expresa corno
00 00

x + ax = ay = Ao + LA¡ sen llJ¡t

jK l
+ LB¡ COS llJ¡t
¡ Kl
(4.5)

"""do

, -" k
- Ao = ""
2' B¡ = ab¡, j = 1,2,3, . (4.6)
334 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

Barrarigida
(sin masa)-
¡
n"

"'-,'

/
ex + k% - mIt + ex + k% -
mIt+
(., J{I)
~,
ky(1)

Resorte torsional
Amortiguador torsional (k,)
("
Rotor (J)

T(" .',
lB + c,8 + k,B - T{I)

("
Fltun. 4.2 Ejanplos de sistemas de segundo orden.

la solución de la ecuación (4.5) se presenta en el ejemplo 4.1.

Ejemplo 4.1 Respuesta de un sistema de pr1mer orden sometido a una fuerza periódica
Encuentre la respuesta del sistema de =rte-amortiguador que se muestra en la figura 4.1(a) sometido a una
fuena periódica <:OII la ecuación de movimiento dada por la ecuación (4.5).

Solución: Se ve que el lado &recho de la ecuación de movimiento, la ecuación (4.5), es lDla constante más
lila suma lireal de funcioncsannónicas (sem ycoscno). Utilizando el principio de superposición, la solución
d: estado estable de la ecuación (4.5) se determina sumando las soluciones de estado estable correspondientes
a los términos fimados en el lado &recho de la ecuación (4.5).

La ceuaci6n de movimiento correspondiente a la fuena constanteA¡¡se«presa, con AOen lugar deA", como

(Rl)

La solución de la e<:uaei6n (E.!) es (se puede verificar sustituyenOO en la ecuación (E.!):

A"Q(f) '.
= - (E.2)
"
La ceuaci6n de movimiento bajo la fuena Aj sen lJJj se expresa como

(R3)
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 335

(Il la cual la solución de estaOO estable de la ecuación (E.3) se supone como

X¡(I) = x¡ sen("'¡1 - q,¡) (&4)

oonde la magnitud X¡ yel ángulo de fase q,¡ indican las oonstantcs desconocidas que se van a determinar. La
solución en la eeuación (E.4)se expresa como la parte imaginaria de la siguienlc solución en fonna compleja:

(&S)

oonde l1¡ indica el número complejo:

(&6)

ObservanOO que la derivada de xlt) oon respectO al tiempo es

(&7)
La ecuación (E.3) se puede expresar coo el término fonado en fonna compleja (en el entendido de que sólo
DOS interesa la parte imaginaria de la solución):

(&8)

Si insertamos las ecuaciones (E.5) y (E.7) en la ecuación (E.8). oblcnemos

(&9)

Como ¿"JI '" O. la ecuación (E.9) se reduce a

(E.1O)

,
A¡
U¡ = O,C+",':
.•C¡ (E.ll)

Las ecuaciones (E.6) y (E. 11) dan por resultado

(E.12)

(E.13)

La ecuación (E.13) se reescribe como

(E.14)
336 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

(E.15)

Uti\iz.alxlo la ecuación (E.14) en la ecuación (E.12), vemos que

(E.16)

I\:Ir 10 tanto,1a ecuación (E.4) da Iasolución de la ecuación (E.3) con ~ y </>jdados por la ecuación (E.16), La
ecuación de movimiento bajo la fuena Bj cos lJ)fse expresa como

Xj+axj=BjOO$lJ)jt (E.17)

Suponiendo la soluciÓD de estado estable de la ecuación (E.17) en la forma

(E.18)

bs constantes I)y </>j se determinan procediendo como en el caso de la solución de la ecuación (E.3) comn

(E.19)

La solución de estaOO estable completa (o particular) de Iaecuación (4,5) se expresa comn

A
X (1) = .....2
, a
+ ~
• A I·
ja1v'¡¡+<a>}
seu { lJ)"1
I
_ 1bD-1 (w....!...)}
a

+ • B·I { (W.)}
tan-1 ....!..
I~Va'l+lJ)J
CO$ lJ).1 _ (R20)
I a

ronde Iaecuación (4.6) da a,Ao,A¡. Bj y lJ)j'

Nota: la suma de las soluciones de estado estable homogénea y particularda la solución tota1de la ecuación
(4.5);
(E.21)

ronde la ecuación (E.20) da la solución particular y la solución homogénea de la ecuaóón (4.5) se expresa
0>0>,

(R22)

ronde e es una constante desconocida que se tieB: que determinar utilizando la condición inicia1 del sistema.
La solución total se expresa como

(E.23)
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 337

Cuando se utiliza la rondición inicial x(1 = O) = Xoen la ecuación (E.23), obtenemos

(E.24)

la cual da

(R25)

Por lo tanto, Iasolu~ión total de la ecuación (4,5) es

(E.26)

Las <:araeIeristieas de la respuesta del sistema se pueden estudiar si ronsideramos un tipo más simple de fun-
ción forrada mediante el ejemplo siguiente,

•
Ejemplo 4.2 Respuesta de un sistema de primer orden
Determine la respuesta de un sistema resorte-amortiguador, semejante al que se muestra en la figura 4, l(a) roo
la ecuación de movimiento:

x + 1.5x = 7.5 + 4.5 OOS/ + 3 sen 51

Supong¡1a solución inicial romo x(1 = O) = O.

Solución: la ecuación de movimiento del sistema está dada por

j + 1.5x = 7.5 + 4.5 cost + 3 sen 51 (RI)

Primen:I hallamos la solución de la ecuación diferencial ronsiderando un término fonado a la vez dado en
diado dereeh:l de la ecuación (E.l) y luego sumamos las soluciones para determinar la solución total de la
c:cuación (E.l). Para el término oonstante, la ecuación a resolver es

x + 1.5x = 7.5 (R2)

la solución de la ecuación (E.2) es x(f) = 7.5fl.5 = 5. Para el término roseno, la ecuación a resolver está
-1'"
j + 1.5x = 4.5 00$ / (R3)

Utilizando la solución de estado estable indicada en la ecuación (E.21) del ejemplo 4.1, expresamos la solución
de Iaecuación (E.3) romo

XCI) = y 00$(1 - <f» (R4)

338 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.5 4.5
Y = = - - = 2.4961 (KS)
V(1.S)1 + (1)2 v'i2s
,
<1> = \.IID- l(_' ) = 0.588Orad (E.6)
1.3

Asimismo, para el término sem, la ecuación a resolver es

jo + 1.5.. = 3senSI (K 7)

Aplicando la solución de estado estable indicada en la ecuación (EA) del ejemplo 4.1, ~resamO$1a solución
~ la ecuación (E. 7) romo

..(t) = Xsen(SI - <1» (K8)

3
.~ = 0.5747 (E.9)
v27 .2S

,
<1> = \.IID-l(~)
1.3
= 1.2793md (E1O)

I\:Ir lo \.IIDto, la suma de las sohriones de las ecuaciones (E.2), (E.3) Y(E.7) da la solución particular total de
b ecuación (E.!);

..(1) = S + 2.4961 00$(1 - 0.5880) + 0.5747 sen(SI - 1.2793) (EI I)

10
9
~ .
1\- FuIlClÓll fonada f\ f\ (\

, Primeros
dos términos i
_de ..{I) !
;\! \
\
.
Lustres término~
: -dex(t)
7
, I \i i \,
\ ¡ ,rJ
, l!
"

,•
,
I

00 , • , ,
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 339

La función fonada dada por la expresión del lado dereeho en la ~aci6D (E.!) Y la respuesta de estado estable
del sistema dado por la ecuación (E.l!) semuestran gráficamenteen la figura 4.3. Los dos primeros términos de
tarespuesta (dados p:lr los primeros dos tél'1l1ims del taOO der«ño & la ceuación (E.l1) también se muestran
CIl la figura 4.3. Se ve que el sistema no filtra el ténnino ronstante. Sin embargo, si filtra la ~cia baja
(término coseno) hasta cierto grado Y la alta frecuencia (término seDO) a UD grado mayor.

•
4 .2.2 Sonw!tase un sistema de resorte-masa-amortiguador, figura 4.2(a), a una fuerm peri6dk:a. Éste es un
sistemadeseguooo orden porque ¡a ecuación rectora es unaecuaci6n diferencial de segunoo ocden:
Sistemas de
segundo orden mx + eX + kx = f{t) (4.7)

Si la función forladaf(t) es periódica. se puede expresar en la forma de- serie de Fourier de modo
que la ecuación de movimiento se convierta en
00 00

mi + eX + kx = F{t) = ao + :Lajcosjwt + ~bj5enjwt (4.8)

2 /_1 j_l

La detenninaciÓII de ¡asolución de la el:lIación (4.8) se ilustra en el ejemplo 4.3.

Ejemplo 4.3 Respuesta de un sistema de segundo orden sometido

a una fuerza periódica
De\eJ'Illim la respuesta de un sistema de resorte-masa-amortiguador sujeto a una fuena periódica con la ecua-
ción de movimic:nto dada por Iaecuación (4.8). Suponga las condiciones inicialescomo cero.

Solución: B taOO derecho de la c:cuación (4.8) es una constante más una suma de funciones armónicas.
Utilizando el principio de superposición. la solución de estado estable de la ecuación (4.4) es la suma de las
soluciones de estado estable de las siguientes ecuaciones:

.. . ~_ /lo
mx+cx+ .... =2 "'1)

mx + eX + h = a¡CQSj(j)f "'2)

OJservando que la solución de la c:euaeión (E. I ) está dada por

"'''
x,(f) =
.,
2.1: "")
y. utilizando los resultados de la sección 3.4, las soluciones de las ecuaciones (E.2) y (E.3) se expresan. res-
p::etivamente. como

"'S)

"'''
340 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

(E.7)

,
(E.8)

Ibr lo tanto, la solución de estaOO estable rompleta de la ecuación (4,8) es resultado de

(E.9)

Se ve por la solución de la ecuación (E.9), que la amplitud y desplazamiento de fase rorresp:lndientes al

término j-ésiJIm dependen de j, Sijt.J = "'.. para cualquier j, la amplitud del armónico rorrespondiente será
romparativamente grande, Esto será particularmente cierto ron valores pequci'los de jy l, Además, a medida
quej c=, la amplitud se reduce y los ténttims rorrespondientes tienden a cero, Por lo tanto, los primeros
ttnninos breves suelen ser suficientes para obtener la respuesta ron una razonable exactitud,
La solución dada por la ecuación (E.9) indica la respuesta de estado estable del sistema, La parte tran-
sitoria de la solución que su~ de las rondicinnes iniciales también se puede incluir para hallar la solución
oompleta, Para esto tenemos que evaluar las ronstantes arbitrarias fijando el valor de la solución rompleta y
sus. derivadas a los valores espceifu:ados de desplazamiento inicial A(O) y la velocidad inicial X(O), El resultado
es una etpresión romplicada para la parte transitoria de la solución total,

•
Ejemplo 4.4 Vibración periódica de una válvula hidráulica
En el estudio de las vibraciones de válvulas utilizadas en sistemas de rontrol hidráuliro, la válvula y su vástago
elástico se modelan romo un sistema amortiguado de resorte-masa, oomo se mues.traen la figura 4.4(a). Ade-
más. de la fucna del resorte y de la fucna de amortiguamiento, existe una presión de fluido sob~ la válvula
que cambia oon la cantidad de apertura o cierre de la válvula. Encuen~ la respuesta de estado estable de la vál -
vula cuando la presión en la cámara varía romo se indica en la figura 4.4(b). Suponga que k = 2500 Nhn,
e = 10 N-sIm Y m = 0.25 kg.

Solución: La válvula se puede ronsiderar romo una masa conectada a un resorte y un amortiguador por un
lado y someti<b a una función funada F(¡)p:lr el otro. La función funada se etpresa romo

(E.t)

donde A es el ma de sección transversal de la cámara, dada por

lI'(SO? 1 1
A ~ - , - = 62511' mm = 0.00062511' m (E.2)
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 341

.«,)
.J
",
P(I) - presión, Pa

diámetro SQ,(XXlt 50,000(2 - 1)

50,000
"'50=

"""". o"---C---,~_",C--3;-C,C,'_~,--~,CC"­
I{se&)

(.) ~)

FJtun. 4A Vibración periódica de una váhula hidráulica.

y p{f)es la presión queact6asobn:: la válvula en eualquierinstantel. Como P{I)CS periódicaron periodo T = 2

segunios y Aes una ronstante. F(t)también es una función periódica de periodo T ~2 segundos. la frecuen-
cia de la función fonada es '" = (2'fTfT) = 'fT radfs. F(I) se ~resa en la formade una sericde Fourier romo

F(I) = ~ + al OOS"'1 + a2 oos 2"'1 +

+ b l sen"'l + b;. sen 2"'1 + (E.3)

donde las ecuaciones (4.2) y (4.3) dan ajY bj" Como la función F(1)está dada por
,
F(I) =
{ 5O,oooAt

5O,oooA(2 - 1)
durante O '" 1 ...

durante i . . t ..
2"
T
(1")

los roeficientes de Founer aj y bjse \".alculan ron ayuda de las ecuaciOlles (4.2) y (4.3);

ao = %[115O,oooAfdf + 125O,oooA(2 - f)df] = !O,OOOA (R')

al = ~[115O,oooAt ros 11"1 di + 1 2

!O,oooA(2 - f) ros 111 df]

2 X ¡Q!lA
(E.6)
.'
bl = ~[115O,OOOAlsenmdl + f !O,oooA(2 - f)seO'fTfdl] = O (R7)

a2 = ~[115O,OOOAlros2mdl + 125O,oooA(2 -1)roS2'!1"l dl] = O (E.8)

344 CA~ITULO 9 DEFLEXIONES E~~LE AN DO ~~TODOS DE ENERGIA

..-, " '.

:.~
-: \
Energía de deformación, fuerza axial. Cuando se aplica una
fuerza axial N de manera gradual a la barra que se muestra en la figura
9-3, deformará el material de manera que el trabajo externo realizado
, lA por N se convierte en energía de deformación,la cual se almacena en la
barra (ecuación 9-1). Siempre que el material sea dástico lineal, la ley de

1 : ,T ,
- ,-"
Hooke será válida, u == HE,y si la barra tiene un área constante A en su
seIXión transversal y una longitud L,e1 esfuerzo normal es u == N lA y la
deformación final es E == Al L. En consecuencia, NIA == E(AI L),y la des-

.--
viación final es
N
NL
(9-8)
AE
fur lo tanto, al sustituir con P - N en la ecuación 9-3, la energia de de-
brmación en la barra es

U e
N'L
__
, 2AE (9-9)

Energía de deformación, flexión. Considere la viga de la fi-

gura 9-4a,que se distorsiona por la aplit;:adón gradual de las cargas P y
w.Estas alrgas crean un momento interno M en la viga en una sección si-
tuada a una distancia.:t del soporte izquierdo. La rotadón resultante del
elemento diferendal tú, figura 9-4b,puede determinarse con base en la
ecuación 8-2, es decir, dfJ == (MI El) tú. En conset;:uencia, la energía de
deformación, o el trabajo almacenado en el elemento, se determina a
panir de la ecuación 9-6 puesto que el momento interno se desarrolla
gradualmente. Entonces,
M 2 d.:t
dU 0-- (9-10)
¡ 2El

La energía de deformación para la viga se determina al integrar este re-

sultado por toda la longitud L de la viga. El resukado es
2
U _¡L M d.:t (9-11)
¡ o 2El

(a) (b)

...n ....
 4.2 Respuesta bajo una fuerza periódica general 343

. l
~ ~-, ( ", )
1-9,2

= tan-l (6 x 0.2 X 0.031416) = 0.0380483 rad (E.19)

1 9(0.0314161

De acuerdo ron lasecuaciones (E.2) y (E.14) a (E.19), la solución se escribe romo

X,(I) = O.ot9635 - 0.015930oos(1I"I - 0.0125664)

- 0.0017828 oos(J.m - 0.0380483) m (&20)

•
Ejemplo 4.5 Respuesta total bajo excitación armónica de la base
Fncuen~ la respuesta total de un sistema viseosamente amortiguado de \DI solo grado de libertad sometido a
c:><citación armónica de la base ron los siguientes datos: '" = 10 kg, c = 20 N-$lm, k = 400 NIm, y(¡) = 0.05
sen 51 m, Xo = 0.02 m, Xo = 10 mis.

Solución: La c:euación de movimiento del sistema lada (vea laecuación (3.65);

",i + eX + kx = ky + c; = kY sen <oJf + c",y ros "'1 (&1)

Observando qne laecuacióo (E.l) es semejante a la (4.8) ron ao = O, al = =Y, VI = kY, Y a¡ = bi = O; i = 2,

3, ... , la respuesta de estado estable del sistema se expresa, util.iz.ando laecuación (E.9) del ejemplo 4.3, romo

(&2)

Para los datos dados, enrontramos

Y= 0.05 m, '" = 5rad/s, "'. = ~ = ~~ = Wrad/s

,= ~ = 1.. = 025 l = ~ = _'_ = 20 0.05

"'. 20 ' ce 2~ 2\/(4000)(10)

"'d = ~ "'. = 19.975 rad/s

q = c",y = (20)(5)(0.05) = S, b¡ = kY = (4000)(0.05) = 200
(2(0.05)(0.25»)
.p1 = tan _, ( -2(, )
- = tan
1 _ ,I
_,
1 (0.2sf
= 0.02666 rad
344 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Fnseguida se da Iasolución de la ecuació n homogénea (w.a la ecuación 2.70»;

(E.3)

ronde Xo y <Po son constantes desconocidas. la solución total se puede upresar como la superposición de
x~(I)
y x/f)comn

X(I) = Xoe-' cO$(19.975f - tf>o) + 0.93~833 [~ <x>s(5f - "'1) + : : sen(51 - "'1)]

= Xoe-·<:o$(19.9751 - tf>o) + 0.001333 <x>s(5f - 0,02666)
+ 0.053314sen(51 - 0,02666) (E.4)

ronde las im:ógnitas Xo y tf>ose pueden hallar a partir de las condiciones iniciales. la velocidad de la masa se
c<presa con la ecuación (EA) como

X(f) = ~~(I) = - Xoe- ·<:o$(19.975f - tf>o) - 19.975Xoe- ·$en(19.975f - "'o)

- 0.006665 sen (51 - 0.02666) + 0266572 <x>s(51 - 0.02666) (E.5)

Utilizando las c<:uacioncs (EA) y (F..5). encontramos

Xo = X(I = O) = 0.02 = Xooos<f.o + 0.001333oos(0,02666) - 0.0S3314sen(0,02666)

Xo <x>s <f.o = 0.020088 (E.6)

,
Xo = X(f = O) = 10 = -Xo oos<f.o + 19.975Xosen"'0
+ 0.006665 sen(0,02666) + 0266572 <:0$(0.02666)

- Xo<:o$<f.o + 19.975 sen <f.o = 9.733345 (E.7)

la solució n de Iasecuaciones (F..6)y (F..7)da por resultado Xo =0.488695 y <Po = 1.529683 rad. Porlo tanto.
la respuesta total de masa sometida a excitaciÓD de la base. en metros. está dada por

X(I) = 0.48869Se-' <:0$(19.9751 - 1.529683)

+ 0.001333<x>s(51 - 0.02666) + 0.0S3314sen(5f - 0.02666) (E.8)

NOl(l; la ecuación (F..8) se traza en el eje mplo 4.32.

•
 4.3 Respuesta. bajo una fuerza periódica de forma irregular 345

4.3 Respuesta bajo una fuerza periódica

de forma irregular
En algunos casos, la fuerza que actúa en un sistema puede ser bastante irregular y se puede detenni-
nar sólo experimentalmente. Ejemplos de tales fuerzas incluyen las fuerzas inducidas por el viento
y los sismos. f'n esos casos, las fuerzas estarán disponibles en forma gráfica y no se puede encontrar
mngunaexpresión analítica paradescribir F(t). En ocasiones,el valor de F(t) puede estar disponible
sólo en algunos puntos discretos ti. t2'"'' tN' En todos los casos es posible encontrar los coeficientes
deFourier por medio de un procedimiento de integración numérica. como se describe en la sección
l.ll. Si FI, F 2, ... , F Nirdica los valores de F(t) en ti' 1:2, ... , tN>respectivamente, donde Nimplica un
número par de puntos equidistantes en un periodo 1'(1' - NIlJ), como se muestra en la figura 4.5, la
aplicación de la ~gla trapezoidal [4.1] da por resultado

(4.9)

2 N 2j'1rt¡
(4.10)
aj
,.,
= N:LF¡COS - , - , j = 1,2,.

2 N 2j'rrt,
b, = - ~ F¡sen- -, j = 1,2,. (4.11)
'Nr=t l'

Una vez conocidos los coeficientes de Fourier ao, a¡ y bl' la ~spuesta de estado estable del sistema
se detennina utilizando la ecuación (4.9) con

,=(2~)
,w. (4.12)

Fltun. 4..5 lila función fol'2ada irregular.

Ejemplo 4.6 Vibración de estado estable de una válvula hidráulica

Encuentre la respuesta de estado estable de la válvula del ejemplo 4.4 si las fluctuaciones de presión en la
cámara son periódicas. A continuación se dan 100 valores de presión medidos a intervalos de 0.01 segundos
en un ciclo.
346 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Tiempo, '1 O 0,01 0.02 O", 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10 0.11 0.12
(segundos)
Pi ... p(tJ O 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 O
(kNIm'

Solución: Como las fluctuaciones de presión sobre la válvula son periódicas, el análisis de Foul'ier de los
m\(ls de presión daOOs en un ciclo da
p(/) = 34083.3 - 26996.0cos52.36/ + 8307.7sen52.361
+ 1416.7 cos l04.72t + 3608.3 senl04.72t
- !I333.3cosl57.0& - 2333.3senl57.0& + ... Nlrnl (E.I)
(Vea el ejemplo 1.20). Otras cantidades necesarias pua el cálculo son
211' 211'
"~ - ~ - = 52.36rad1,
T 0.12
"'~ = 100 radls

r= - " = 0.5236
".
l = 0.2
A = 0.000625or m l

_
• ¡-tan-, (~) _
-tan -, (2 X 0.2 X 0.5236) -
_ l 61"
.
1 - r1 1 - 0.523/?

<1>1 = tan _, ( " , ) = tan _, (4 X 0.2 X 0.5236) = -TImo

I - 4r 2 I - 4 X 0.5236 2

<1> = tan-¡ ( ", ) = tan-¡ (6 X 0.2 X 0.5236) = -23.180

l 1_9r2 1-9XO.523/?

La respuesta de estado estable de la válvula se expresa, utilizanoo la ecuación (E.9) del ejemplo 4.1, como

34083.3A (26996.0A/k)
x,(/} = k - \1'(1 r'1i! + (2;r'f cos(52.36/ - <I>¡)

(8309.1.4./k)
+ sen(52.36/ - <I>¡}
\1'(1 r'il + (2lrf
(1416.7A/k)
+ cos(I04.721 - <1>2)
\1'(1 4r2 )1 + (4{r?
(3608.3A/.I;)
+ se n(I04.72/ - <l>l)
Y(I 4rl )2 + (4{r)l
(5833.3A/k)
~c='~r,r'c';;;C, cos(l57.O& - <I>J)
Y(1 2 9r )1 + (6lr)2
(2333.3A/k)
7c='~~;;';~,=-,sen(157.0& - <l>3)
\1'(1 9r 2l + (ólrf
•
 4.5 Integra.] de convolución 347

4.4 Respuesta bajo una fuerza no periódica

Hemos visto que las fuerzas periódicas de cualquierformadeomh general se pueden ~p~sentar me-
diante series de Fourier como una superposición de componentes armónicos de varias frecuencias.
La respuesta de un sistema lineal se encuentra superponiendo la respuesta armónica a cada una de
las fuerzas de excitación. Cuando la fuerza de excitación F(t) es no periódica, como la producida
porla orda expansiva de una explosión. se requie~ un método diferente de calcular la respuesta. Se
pueden utilizar varios métodos para hallar la respuesta del sistema a una excitación arbitraria. Al-
gunos de estos métodos son 100 siguientes:

1. Representar la excitación por medio de una integral de Fourier.

2. Utilizar el método de integral de convolución.
J. Utilizar el método de transform¡¡<bl; de Laplace
4. Integrar numéricamc:nte las ecuaciones de movimiento (solución numérica de ecuaciones dife-
renciales).

En las siguientes secciones expon~mos los métodoo 2. 3 Y 4. (Los métodos numéricoo tambi(!n se
consideran en d capítulo 11 en el sitio web de este libro).

4.5 Integral de convolución

Por 10 común. la magnib.ld de una fuerm de excitación no periódica varía con el tiempo; actúa
durante un periodo especificado y luego cesa. La forma más simple es la fuerza impulsiva, la cual
es de una gran magnitud F y actúa durante un tiempo muy corto At. Por la dinámica sabemos que
d impulso se puede medir si se encuentra el cambio de momento (o cantidad de movimiento) del
sistema que provoca [4.2]. Si XI Y X2 indican las vdocidades de la masa m antes y despu(!s de la
aplicación del impulso. tenemos

hnpulso = F tu = mX2 - mx] (4.12)

Designando la magnib.ld del impulso FAtcomo F, podemos escribir, en general,

(4.13)

Un impulso unitario que actúa en t - O(f) se defme como

1+41
f= lfm
41-0 1
1
Fdt = Fdt = (4.14)

Se veque para que F drtenga un valor finito, Ftiende a infinito (puesto que dttiende a cero).
Fl impulso urñtario,f - 1, que actúa en t '" O, tambi6n se indica por medio de la función delta
Dimc como

f=ffj{t) = fj{t) (4.15)

348 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

yel impulso de magnitud F, que actúa en t - O, se indica como 1

F=FI5{t) (4.16)

4 .5 .1 ftimem consideramos la respuesta de un sistema de un 8010 grado de libertad a una excitación de

impulso; este caso es importante al estudiar la respuesta ante excitaciones más generales, Considere
Respuesta UIl sistema de resorte-masa viscosamente amortiguado sometido a un impulso unitario en t - O,
a un impulso wmo se muestra en las figuras 4.6(a) y (b). Para un sistema no amortiguado, la solución de la
ecuación de movimiento

mx+á+kx=O (4.17)

b da la ecuación (2.72) como

(4.18)

ronde

¡--
, (4.19)
2mw,

Wd = w~VI=f = )! - C:/ (4.20)

wn=~ (4.21)

X{I) - ni)

,
F!J.I - 1

".¡H¡-=.,, - - --
F{J)
(.) ~) (,)

Fltun. 4..6 In sistema de un solo grado de libertad someti<h a un impulso.

IFJ irnpubo IlJlitario,j, que actda en 1 - O. !antbi6t! 'le indica por modio de la flUlción delta Dirac, 6(1). Las propiodade\l de
la función delta Dirac en el tiempo 1 - 'r, indicada como 6(1 - 'r). $OIl

11(1 - 'r) - O para 1 .. "

lOO11(1 - 'r) dI _ 1,

donde O < 'r < oo. Por lo tanto, UD irnpubo de magnitud F, que actda en 1 - 'r 'le puede indicar como F(IJ - F6(I - 'rJ.
 4.5 Integra.] de convolución 349

Si la masa está en n:poso antes de que se aplique el impulro unitario ~ - x - O para t < O o en
t - 0-), obtenemos, de la relación de impulso~antidad de movimiento,

hnpulso =/ = l = mx{t = O) - mx{t = 0-) = mxo (4.22)

Por lo tanto, las condiciones iniciales están dadas por

x{t = O) = Xo = O (4.23)

X. ( t = O) = Xo
. = -1 (4.24)
m
De acuerdo con las ecuaciones (4.23) y (4.24), la ecuación (4.18) se rWuce a

(4.25)

Laecuación (4.25) dala respuesta de un sistema de un solo gmdo de libertad a un impulro unitario,
la cual tambie'n se COBlCe comojuncién de respuesta de impulso,simboli.z.ada por g(t). La función
g{t). ecuación (4.25), se muestra en la figura 4.6(c).
Si la magnitud del impulso es F en lugar de la unidad, la velocidad inicial Xo es F 1m y la res-
puesta del sistema se convierte en

(4.26)

Si d impulso F se aplica en un tiempo arbitrario t - l' .como se muestra en la figura4.1(a), modifi-

cará la velocidad cuan:lo t - l' por una cantidad F 1m. Suponiendo quex - O hasta que se aplica el
impulso, la ecuación (4.26) da d desp1a.zamiento xen cualquier tiempo subsiguiente t, provocado

F(,)

F --------

Flll - F

,
01--'--11-"
! (a)
X(I) I
I Fg(I-,.)
I

~) Fftun 4.7 Respuesta de impulso.

350 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

pJcun cambio de la velocidad en el tiempo 1",con treemplazado por d tiempo transcurrido despuc!s
de la aplicación de l impulso; es decir, t - 1". Por lo tanto. obtenemos

x{t ) = Fg{t - 1") (4.27)

Esto se muestra en la figura 4.7(b).

Ejemplo 4.7 Respuesta de una estructura sometida a Impacto

F.o la proeba de vibración de una estructura se utiliza un martillo de impacto 00 0 una celda de carga para
medir la fuena del impactO . como se muestra en la figura 4.8(a). Suponiendo que m = 5 kg. k ~ 2000 Nfm.
c = 10 N-sIm YF = 20 N-s. eB::Uenlre la respuesta del sistema.

Solución: Con los datos conocidos podemos calcular

",
~
= fT =
V;;; lOOO
5
= 20 md/s
'
c
l =- =-- =
ce
c
2Th
10
2\12000(5)
=0.05

SUpJniendo que se da el impactO en el instante' = O, obtenemos (con la ecuación (4.26» la respuesta del
sistema como
e- e....
XI(I) = F - - s en"'d'
~,

"7~~2~O,=c e- 0.0$(20)/ se o 19.975' = 0.20025e- ' sen 19.975f ID (R I)

(.5)(19.97.5)

Nota; La gráfica de la ~ación (E.l)se muestra en el eje mplo 4.33.

~X(I)

Martillo
de impacto

'L,
O
(.)
/

T
"
1 (b)
FIlun 4.8 Prueba estructural
empleando un martillo de
impacto.
•
 4.5 Integra.] de convolución 351

Ejemplo 4.8 Respuesta de una estructura sometida a un doble Impacto

En muchos casos, impartir sólo un im~ a la estructura con un martillo de impactO es difícil. En ocasiones
ocurre en un segundo impactO después del primero, como se muestra en la figura 4.8(b), y la fuena aplicada,
F(f), se «plt'Sa como

donde .5(1) es la función delta Dirac y T indica el tiempo en~ dos impactOs de magnitudes F 1 y F 2 • Para una
estructura con '" =5 kg, k = 2000 N/m, e = 10 N-slmy F(t) = 20.5(1) + lM(t-0.2)N, enC\len~ larespuesta
de la estructura.

Soluci6n: Con losdatosconocidO$, hallamos que"'. = 20 radls (vea 1a$OIución del ejemplo 4.7),' =0.05 Y
"'d = 19.975 radls. Laecuaci6n (E.1)del ejemplo 4.7 dalarespuesta producida porel impulso F 1.5(1), mientras
que la respuesta producida por el impactO F 2 .5(f- 0.2) se determina CQll las ecuaciones (4.27) y (4.26) como

(E.1)

Para T = 0.2, la ecuación (E.1)se escribe como

Xl(l) =
"
(S)(19.97S)
e-o.O!I(lQ)(Hl2) senI9.97S(1 - 0.2)

= O.IOOI 25e - (' - 0.2) se oI9.97S(f - 0.2); I > 0.2 (E2)

Util.i.z.ando la superposición de las dos respuestas Xl(1) YX2(f), la respuesta a oonseeuencia de dos impactOs. en
1netnlS, se «presa como

x(t) =
f 0.2002Se-· seoI9.97Sf; O :S I :S 0.2
1. 0.2002S e-' sen19.97St + 0.IOOI2Se-(,-0.2) seoI9.97S(1 - 0.2); f > 0.2
l (E3)

NOIa. La gráfica de la ecuación (E.3) se muestra en el ejemplo 4.33.

•
4.5.2 Ahora considemmosla re5puestadel sistema sometido a una fuerza externa arbitraria F(t), mostra-
da en la figura 4.9. Se puede suponer que esta fuerzase compone de una senede impulsos de mag-
Respuesta a nitud variable. Suponiendo que en el tiempo "1, la fuerza F("1) actúa en el sistema durante un corto
una condición periodo de tiempo 4"1, el impulso que actúa en el tiempo t - "1 es F("1) a"1. En cualquier tiempo t,
forzada el tiempo transcurrido a partir del impulso es t - "1, de modo que la ecuao:;:ión (4.27) da la respuesta
general del sistema en el tiempo tdebido a este impulso solo con F - F("1) A"1:

Ax{t) = F{"1).6."1 g{t -"1) (4.28)

La respuesta total en el tiempo t se encuentra sumando todas las respuestas producidas por 105 im-
pulsos elementales que ao:;:túan en todos los tiempos "1:

x{t) "" :L F{"1)g{t -"1).6."1 (4.29)

352 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

F{I)

o
Flfun 4_9 IiUnción for:ada. arbitraria (no periódica).

Si a"f - O Y reemplazamos la suma por la integración, obtenemos

x{t) = lF{"f)8{t -"f) d"f (4.30)

Sustituyendo lael:uación (4.25) en la ecuación (4.30), obtenemos

(4.31)

b cual representa la respuesta de un sistema subamortiguado de un solo grado de libertad a la ex -

citación arbitraria F(t). Observe que la el:uación (4.31) no considera el efel:to de las condiciones
iniciales del sistema, porque se supone que la masa está en reposo antes de la aplicación del impul-
s), como lo implican las ecuaciones (4.25) y (4.28). La integral en la ecuación (4.30) o ecuación

(4.31) se conoce como integral de convolución o de Duhamel. En muchos casos la función F(t)
tiene una fonna que permite una integración explícita de la ecuación (4.31). Si tal integración no es
posible, podemos evaluarla num&icamente sin mucha dificultad, como se ilustra en la sw;:ión 4.9
~ el capítulo 11. En lareferen:;:ia [4.6] se da una discusión elemental de la integral de Duhamel en
d análisis de vibración.

4.5.3 Si un sistema de resocte-rnasa-amortiguador se somete a una excitación de la basearbitrariadescrita

por su desplazamiento, velocidad o aceleración, la el:uación de movimiento se expresa en fun:;:ión
Respuesta a del desplazamiento relativo de la masa z - x - ycomo sigue (vea la sección 3.6.2);
excitación de
la base mz + ci + ..\:Z = -my (4.32)

Ésta es semejante a la ecuación

mx+á+kx=F (4.33)

con la variable zreemplazando axy el término -my reemplazando la función forzada F. Por con-
siguiente todos los resultados derivados para el sistema excitado por una fuerza son aplicables al
sistema excitado por la base también para zcuando -my reemplaza al ~nnino F. Para un sistema
 4.5 Integra.] de convolución 353

no amortiguado sometido a excitación de la ba;;e, el de5plazamiento relativo se determina con la

ecuación (4.3 1);

(4.34)

Ejemplo 4.9 Fuerza gradual sobre una máquina compactadora

En la figura 4.IO(a) se mue5lra una máquina compactadora, modelada como un sistema de un solo
grado de libertad. La fuerza que actúa e n la masa m (m in:luye la;; masa;; del pÚitón, la plataforma
y el material que se está compactando) debido a una aplicación repentina de la presión se puede
idea1izar como una fuerza gradual, como se muestra en la figura 4.10(b). Detennine la respuesta
del sistema.

",'
~r-----------------
0r----------------
~,

F{" "O

'"
k

Pistón

Olindro
'"
k
O

("
Material que se

T m estA compactando
Plataforma
X(I)

",' t t
, '"
k

(., '"
k
O

(d'
~un 4.10 fuerza gradual aplicada a una má.quinacompactadora.
354 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Solución: Dado que la máquina compactadora se modela como un sistema de masa-resorte-amortiguador,

el problema es encontrar la respuesta de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad sometido a una
fuena gradual, Observanoo que F(I) = F Do podemos escribir la ecuación [4,311 como

x(l) = Fo [ e-''''('-~)sen'''d(1 - T)dT

m"'d o
= Fo [ e-'''.('-~) f l",~sen"'d(1 - T) + "'d OOS"'d(1 - T»)r
m"'d 1. a",~i + ("'d )2 J-o
= ',"[1 - 1 . e-'...·COS(fIIJI - ¡fJ)] (E.l)
\1'1-?

(E.2)

Fsta respuesta se muestra en la figura 4.1O(c), Si el sistema es no amortiguado (l = 0, "'d = "',J, la ecuación
(E.l) se reduce a

(E.3)

la ecuación (E.3) se muestra gráficamente en la figura 4, 100d), Se ve que si la carga se aplica de forma ins-
tantánea a un sistema no amortiguado, se obtendrá nn despla'amiento máximo de dos veces el desplazamiento
estático, es decir, x",.. = 2Fo/ k,

Ejemplo 4.10 Fuerza gradual aplicada con demora

En:uentre la respuesta de la máquina compactadora que se muestra cnla figura 4,lO(a) cuando se somete a la
fuena mostrada en la figura 4, 11,

Solución: nwo que la función forzada se inicia en I = loen lugar de en I ~ 0, la respuesta se obtiene con la
ecuación {E.1)del ejemplo 4,9 reemplazando lpor I - 'o' Fsto da

(E.l)

Si el sistema es no amortiguado, la c:QIación (E. 1) se reduce a

X(I ) = Z[I - oos"'il -/o) ] (E.2)

F{O

FO -- - -- - , - - - - - -

oL-_-!-_____
'. Fltun. 4.11 fUerza gradual ap licam. con una demora.

•
 9.6 TEOREMA DE CAsrIGLlANO !'ARA ARMADURAS 357

Esta ecuación es semejante a la que se utiliza en el método deJ trabajo

virtual, ecuadón 9-15 (1 • A - InNL/AE), e;u:epto que n se sustituye
por iJN/iJP. Observe que con eJ fin determinar esta derivada parcial será
necesario tratar P como una variable (no una cantidad numérica especi-
fica) y,además,cada elemento de la fuerza N debe expresarse en fundón
de P. En consecuencia, el cálculo de iJN/iJP generalmente requiere un
p:!co más de operadones que las necesarias para calcular cada fuerza n
de manera directa. Por supuesto,estos términos serán iguales porque n o
iJN /iJP es simplemente el cambio de la fuerza interna del elemento con
respecto a la carga P, o el cambio en la fuerza del elemento por carga
mitaria.

Procedimiento de análisis

El siguiente procedimiento proporciona UD método que puede utilizarse para determi-

nar el desplazamiento de cualquier junta de una annadura usando eJ teorema de Casti-
gliano.

Fuerza externa P
• Coloque una fuerza Psobre la annadura en lajunta donde se desea determinar eJ des-
plazamiento. Se supone que esta fuerza tiene una magnitud variable oon el fin de ob-
tener el cambio iJN /iJP. Asegtlrese de que P esté dirigida a lo largo de la línea de
acción deJ desplazamiento.

Fuerzas internas N
• Determine la fuerza N en cada elemento causada tanto por las cargas reales (numéri-
cas) como por la fuerza variable P.Suponga que las fuerzas de tensión son positivas y
que las de compresión son negativas.
• Calcule las derivadas parciales respectivas iJN/iJP para cada elemento.
• Después de determinar N y iJN /iJP, asigne a P su valor numérico si ha reemplazado
una fuerza real sobre la annadura. De lo contrariO,considere que Pes igual a cero.

Teorema de Castigliano
• Aplique el teorema de Castigliano para determinar eJ desplazamiento A deseado. Es
importante conservar los signos algebraicos para los valores correspondientes de N y
iJN/iJP al sustituir estos términos en la ecuación.
• Si la sumatoria resultante 'i.N(iJN /iJp)L/AE es positiva, A tiene la misma dirección
que P.Si se obtiene un valor negativo,A es opuesto a P.
356 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Soluci6n: La fuoción forrada dada, F{I), se puede considerar como la suma de una furción escalonada FJ{t)
~ magnitud + Foqueseiniciaen f ~O yunasegundafunción cseaIonadaFiOde magnitud -Foque se inicia
en el tiempo I = IoCOtnO se muestra en la fig¡ua4.12(b),
R1r lo tanto, la respuesta del sistema se obtiene restando la ecuación (E,l) del ejemplo 4,10 de
la ecuación (E, 1) del ejemplo 4,9, Esto da

(&1)

"n
(&2)

P.ua ver gráfio:unente la respuesta de vibración, COll$idenunos el sistema como DO amortiguado, de modo que
la o;uaci6n (E. 1) se reduce a

(&3)

La respuesta se muestra en la figura 4, 12(c) para dos anchos de pulso diferentes de topara los siguientes datos
(problema4,90): m = lOO kg, e = 50 N-slm, k = 1200 NIm Y Fo = lOON, Las respuestas serán diferentes en
k1s dos casos lo < T./2 Y lo > T./2, dondeT. es el periodo natural no amortiguad(J del sistema, Si lo > T./2,
d pico será ma)')r y ocurrirá durante la era de vibración forrada (es decir, durante O a lo> mientras que el pico
será ffieOoryocurriráen la erade vibración residual (esdecir,despuésde f¡¡}si fo > T./2, En la figura4.12(c),
T. = 1,8 138 s y el pico correspondienteato = 1,5 sesaproximadamentescis veces mayorqueelde lo = 0,1 s,

Ejemplo 4.12 Máquina compactadora sometida a una carga lineal

Determine la respuesta de máquina compactadora que se muestra en la figura 4, 13(a) cuando se aplica una
fuena lineal variable (mostradaen la figura 4.13(b) al movimiento de la leva,

Soluci6n: La fuena lineal variable que se muestra en la figura 4.13(b) se oonoce como la función rampa. Esta
función forrada sepucde representar como F{T) = SF· T, donde SF indica la tasa de iB:remento de la fuena
Fpor unidad de tiempo. Sustituyerw.1o ésta en Iaecuación (4.31), obtenemos

Estas integrales seevalúan y la respuesta seexpresa como sigue:

(Rl)
 4 .5 In tegra.] de convo lució n 357

~ F{I)

m --j:-_
-
Material
que se está compactando

*, c'::;:=;==;=,o.- Aataforma

ka
, , "
(.,, ,
"
~" 'l"
,
,,

" ,
O

~,
, O
"
~
. '"..
".
(" Filan 4.1 8 Máquina co~actadora
sometida a una fuel"2a lineal .

(Vea el problema 4.28). Para una adaptación del sistema, laecuación (El) se reduce a

6F
X(I) = 1lI,..1::[1lI"f - senlll~tl (1'"

La figura 4. \3(e) muestra la respuesta dada porla ecuación (E.2).

•
Ejemplo 4.13 carga explosiva en la estructura de un edificio
Una estructura de edificio se modela como un sistema ro amortiguado de un 0010 grado de libertad (figura
4. 14(a». Encuentre la respuesta de la estructura si se somete a una carga explosiva representada por el pulso
triangular mostrado en la figura 4. 14{b).

Solución: la función fonada está dada por

F(T) = FO(I - ¡;) (R"

F(T) = O (R"
358 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

",'
m
""~ t
~

(., O ;
~,
Fltun 4.14 Estructura de un edificio
sometida a una carga explosiva.

La ecuación (4.31) da, para un sistema m amortiguado,

X(f) = _ 1_ [F(1") senlll~(f - 1")d1" (E.3)

mlll~ o

IkspueSfa duranTe O s f50 fo: Utilizaneb la ecuación (E.1) para F(1")en la ecuación (E.3) da

X( f) = m~ lo (1 - ~) [sen 1II,.1 <;0$..",1" - OOS 1II,.1 sen 1II~1" 1d( 1II~1")

= 7~nlll,.l [(1 - ~)OOSlll~1".d(lII~1")

(E.4)

O;J.servando que la integración por parteS da

(E.S)

,
(E.6)

La ecuación (E.4) se escribe romo

X(f) = FO{senlll,.l [senlll,.l - !.seOlll,.l- _ 1_ OOSlll,.l + _ 1_ ]

k lo lII..ro lII..ro

- COS 1II,.1 [ - OOS 1II,.1 + 1 + .!.. COS 1II,.1 - _1- sen "',.1]1 (E.7)
fO lII..ro

Simp1ificando esta expresión, obtenemos

X(f) = TF.[ 1 - ¡, - OOSlll,.l + _I_~nlll,.l]

-.!o
(E.8)
 PROBLEMAS FUNDAMENTALES

~L Determine el despIazamiento vertical 00 la junta B. P.1-7. Determine el desplazamiento vertical 00 la junta D.

AE es constante. Use el principio del trabajo virtual. AE es constante. Utilice el principio del trabajo virtual.
1'9-2. Resuelva el problema 1'9-2 usando el teorema de F9-8. Resuelva el problema 1'9-7 usando el teorema de
Castigliano. 150 lb Castigliano.

1
T A
l - - - ;8pies
f-. P.>l-l9-2
P.1-3. Determine el despIazamiento horizontal 00 la juntaA.
AE es constante. Use el principio del trabajo virtual. 10-7.....
1'9-4. Resuelva el problema 1'9-3 usando el teorema de
~. Determine el desp\a7.amiento vertical de \ajunta B.
Castigliano.
AE es constante. utilice el principio del trabajo virtual.
P.>l-lO. Resuelva el problema 1'9-9 usando el teorema de
Castigliano.
E

I
'm

, ~
f-- -,.----j.BI 1
1'9-5. Determine el desplazamiento ~tal 00 la jllllta D.
AE es constante. Use el principio del trabajo virtual.
F9-6. Resuelva el problema 1'9-5 usando el teorema de "N
Castigliano.
~1O
P.>l-ll. Determine el desplazamiento verticaloo \ajunta C.
AE es constante. Use el principio del trabajo virtual.
W-ll. Resuelva el problema F9-11 usando el teorema de
Castigliano.
360 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Solución:

Méwdo; Encuentre la respucsta y exprese su valor máximo en función de su periodo natural. la ecuación de
1T(I vimiento de un sistema m amortiguaro se expresa CODlQ

.. O:S':S'o
IIU' + kx = F(, ) = (l\Jscnlll', (E.l)
0, , > 'o
ronde
111= - • (E.2)
•
la solución de la ecuación (E. I ) se obtiene superponiendo la solución homogéneaxcW y la solución particular
Xp(f) CODlQ
xC') = Xc(l) + X,(I) (E.3)

& decir.
xC') = A CO$ llI,.s + BSCDllI,.s + (.1: F~) $CIllll' (EA)

ronde A y B son constantes y llI. es la frecuencia natural del sistema:

llI. = 211' =
T.
f!
...¡-;;. (E.S)

Aprovcebarr:lo las condiciones inicialesx(O) = x(O) = Oen la ecuación (E.4). podemos determinar las cons-
1aDtcs A y B CODlQ

A = O, (E.6)

R1r lo tanto. la solución es

(E.7)

la cual se reescribe como

x(t)
(E.8)

'"
d",do

c'J"'=T '" (E.9)

La solución dada por la ecuación (E.8) cs válida sólo durante el periodo de aplicación de la fucna. O S I S lo.
D:uXI que m bay ninguna fucna aplicada durante' > /o. la solución se expresa comn una solución de vibración
libre:
xC') = A'eoslll,.l + B'SCDllI'¡, (E.1O)
 4.6 Espectro de respuesta 361

donde IasconstantesA' y B' seeneuentran utilizando los valores de~t = fó} Y *(1 ~ 0, dados por Iaeeuación
t > fo. Esto da
(E.8),COIDO CQIldiciQnes iniciales durante la duración

x(t=Io)=a [ - -=--
<.
2'0 T ''''l8
=A'OOSw,.lo+B'senw,.lo (E.!!)

* = lo) = a{'!!.-lO _.!.oos

lO
21r1o}T~

= -"',.A' $CoOJ'¡ + "',.B' 00$ "'~I (E.12)

(EJ3)

Las ecuaciones (E. I 1) Y(E,12) se pueden reso1= para eDrontrar A' YH como

....••
A' = -sen",....o. (EJ 4)

Las ecuaciones (E.14)se pueden sustituir en la ecuación (E.l0) para obtener

(E.15)

Las ecuacioncs (E.8) y (E.15) dan la ~puesta del sistema en forma DO dimensional; es decir,x /6"" se «presa
en función de ¡lr.' Por 10 tanto, para cualquier valorcspecifieado de Iolr .,se puede determinar el valor máxi-
mo dex/<\o,. Cuando este valor máximo dexlS"", se traza contra Solr .. da el espectrO de respuesta mostrado
Cfl la figura 4.15(b). Se observa que el valor máximo de (xli..,)""" "'" 1.75 ocum: en UD valor de Solr. ""'0.75 .

•
En el ejemplo 4.14, la fueczade entrada es simple y por consiguiente seobb.lvo una solución de
forma cerrada para el espectro de respuesta. Sin e mbargo, si la fuerza de entrada es arbitraria. po-
dernos detemúnar el espectro de respuesta sólo nurnt'ricamente. En ese caso, se utiliza la ecuación
(4.31) para exp~sar la ~spuesta pico de un sistema no amortiguado de un solo grado de libertad
producida por una fuerza de entrada arbitraria F(t) como

x{t)
mb
.. - I
mWn
1.'o
F{1')senw~{t -1')d1'
mh
(4.35)

4.6.1 En el diseño de maquinaria o estructuras sometidas a un sacudinúento del suelo, como el provocado
por un sismo, es útil el esp«:tro de respue<;ta correspondiente a la excitación de la base. Si la base
Espectro de de un sistema amortiguado de un 5010 grado de libertad se somete a una aceleración y(t), la ecua-
respuesta para ción (4.32) da la ecuación de movinúenlo en función del desplazamiento relativo z - x - y, y la
excitación de ecuación (4.34) da la respuesta z(t). En el caso de un sacudinúento del suelo, se suele utilizar el
la base espectro de respuesta de velocidad. Los espectros de desplazamiento y aceleración se expresan
362 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

~tonces en función del espectro de velocidad. Para un osci1aoor ann6nioo (un sistema no amorti-
guado sobre la vibración libre). nos percatamos que

x"1 mix = -w¡¡x

' 1mix (4.36)

y
(4.37)

I\lr 10 tanto, los c;pectrQs de acc:lecación y dc;p1azamiento SQ y Sdse obtienen en función del C{i -

p:ctro de velocidad (Sol:

s,
S, =-, (4.38)
w,

P.ua considerar amortiguamiento en el sistema, si suponemos que el desplazamiento máximo

1I::lativo ocurre después de que ha pasaoo el pulso de sacudirrúenlo o choque. el movimiento sub-
9:guiente debe ser armónico. En c;e caso podemos utilizar la ecuación (4.38). La velocidad ficti-
cia asociada con c;te movirrúento armónico aparente se llama pseudoveiocidad y su espectro de
II::Spuesta. S •• se llama pseudoespectro. Los c;pectros de velocidad se utilizan extensamente en
lfIá1isis de sismos.
P.ua encontrar el espectro de velocidad relativa, diferenciamos la ecuación (4.34) y obte-
II!mos2

(4.39)

La c:euación (4.39) se II::eSCribe como

i:{t) = (4.40)

ronde

P = L' y(r )é.... cos Wd'T d'T (4.41)

Q'"' L' y{'T)é .... senw¡rd'T (4.42)

(4.43)

'4 oig\l;ente retación se llliliza para derivar la ~ón (4.39) • partir de la ecIlación (4.34):

'1.'
-
dI •
j(I,'r)d'J'-
l"- ( I.'r)d'r+j(I.T)I •• ,
• g¡
 4.6 Espectro de respuesta 363

FJ espectro de respuesta de velocidad, Sv,se obtiene dela ecuación (4.40);

S" = li{t) lmú. =

-,~ y'p2 + Q1 I
~ (4.44)
I 1-( mix

J\¡r lo tanto, los espectros de pseudorrespuesta están dados por

(4.45)

Ejemplo 4.15 Tanque de agua sometido a aceleración de la base

El tanque de agua mostraOO en la figura 4,16(a) se somete a una aceleración del suelo linealmente variab le
romo se muestra en la figura 4.16(b) debido a UD sismo. la masa del tanque es /11, la rigidez de la columna
es k y el amortiguamiento es insignifieante. Halle el esp«tro de respuesta correspondiente al desplazamiento
relativo z = x - y,del tanque de agua.

Solución
Ml wdo: Modele el tanque de agua como un sistemano amortiguaro de un solo grado de libertad. Determine
d desplazamie nto máximo relativo del tanque y exp~lo como una función de "'.'
La aceleración de la base se puede expresar como

·() ·· (l')•
yf = lInp - - durante O s I s 210 (E. l )

Y(f) = O durante f > 210 "'2)

~X(I)

m '(1)

Colum~k ---
Oc-~~2~.~~~~ __
,,~

- y{')
l') ~)

Fltun. 4.16 Tanque de agua sometido a movimiento de la base.

364 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Rupu~sUl duranl~ Os f S 2fo: Sustitu)'\"ndo la ecuación (E.I) en la ecuación (4.34), la respuesta se expresa,
pua un sistema no amortiguado, como

,(,)~ -~!-[[(, -~)

(sen "',.l cos "'w" - cos "',.t sen "'w.. )d .. ] (E.3)

Esta ecuación es la misma que la ecuación (E.4) del ejemplo 4.13 excepto que (-)i"...) apareec en lugar de
Fo/m, f\:Ir consiguiente, z(f)se escribe, uti1izanoo la ecuación (E.8) del ejemplo 4.13, como

¡(t) = - - ;;".[,
"';
1- -
ro
- OOS"',.I 'l
+ - s en",,.l
"',.lo
(EA)

P.ua encontrar la respuesta máxima Zm¡,., establecemos

i(l) = - : ; . [ -1 + "'..rosen",,.I + <:o&"',.lJ = O (E.S)

Esta ecuación da el tiempo 1.., al cual ocurre Zm¡,.:

(E.6)

Sustitu)'\"lldo la ecuación (E.6) en la ecuación (E.4) se puede encontrar la re$p1esta máxima del tanque:

(E.7)

Rupu~sUl durante 1 > 210: Dado que no hay excitación durante este tiempo, podemos utilizar la solución del
¡mblema devibración libre (ecuación 2,18)

(E.8)

siempre que consideremos el desplazamiento inicia1 y la velocidad inicia1 como

, i:o = i(1 = 210} (E.9)

utilizando Iaecuacióo (E.7), FJ Va\oT máximo de z(f)dado por la ecuación (E.8) se identifica como

(E,1O)

d:mde zoy iose ca1culan como se indica en la c:enación (E.9),

•
 4.6 Espectro de respuesta 365

4.6.2 Lade:scripci6n más directa de un movimiento sfSIIÚCO en el dominio del tiempo es la proporcionada
por aceIerogramas que 50n registrados por instrumentos llamados oceJerdgrafQJ de mavimiento
Espectros de fUerte. Estos instromentos registran tres componentes ortogonales de aceleració n del suelo en un
respuesta a lugar determinado. En la figura 4.1 1 se muestra un acelerograma típico. Por lo común 105 acelero-
sismos gramas se registran en papel o película fotográfica y se digitalizan para aplicaciones de ingeniería.
La acelemciÓD mirima del sucio, la duración y el contenido de frecuencia del sismo se pueden

soo
o
~
.~ ...
J¡~ O

~
,
- '00 \----{--+O---i.--~!;_-_;".-.,30!;-·Tiempo (s)
O
" "
I"Ilbra 4. 17 In acelerograma tfpico.

~",>II<J na tura l Co)

Fitun. 4.18 K<;pectro de respuesta de un sismo típico [4.12]. (SislOO de Valle Imperial, del 18 de mayo de
1940;, = 0, 0.2, 0.05, 0.10 yO .20.) (Reimpresooon penniso de 7heShadr: VibratWn Diuest).
366 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

ootener desde un acelemgrama. Se puede integrar un acelerograma para obtener las variaciones de
tiempo de la velocidad del suelo y del desplazamiento del suelo.
Un espectro de respuesta se utiliza para proporcionar la representación más descriptiva de
b influencia de un sismo dado sobre una estructura o máquina. Es posible trazar la gráfica de la
IeSpuesta tnixima de un sistema de un solo grado de libertad en función de la aceleración, la pseu-
wvelocidad relativa y el desplazamiento rdativo utilizamo escalas logañtmicas. En la figura 4.18
se muestra un espectro de respuesta típico, trazado en papel logarítmico de cuatro ciclos. En esta
figura, el eje vertical indica la velocidad espectral, el eje horizontal representa el. periodo natural,
d eje inclinado a 45° indica el desplazamiento espectral, y el eje inclinado a 135° muestra la ace-
leración espectral.
&! la figura 4.18 se ve que el espectro de respuesta de un acelemgrama particular (sismo) pre-
senta considerables irregularidades en el dominio de frecuencia. Sin embargo, los espectr08 corres-
pJo:Iientes a un conjunto de acelerogramas producidos pJr sacudimientos del suelo de sitios con
mracterísticas geológicas y sismológicas similares son funciones uniformes de tiempo y proporcio-
ron tendencias estadísticas que las caracterizan co\ectivarncmte. Esta idea condujo al desarrollo del
wncepto de un espectro de diseño, uno de 108 cuales se muestra en la figura 4.19, para su uso en
d diseño de estructuras y miquinas resistentes a sismos. Los siguientes ejemplos ilustran el uso y
dseño de los espectros de respuesta a sismos.

Fiiun 4.19 F!;pectrode diseño [4.12]. (Reimpreso con permiso de 7heShocJr:and Vibration Diuest).
 4.6 Espectro de respuesta 367

Ejemplo 4.16 Respuesta de la estructura de un edificio a un sismo

La estroctura de un edificio pesa 15,000 lb Ytiene dos columnas con rigidez total k, como se indica en la figura
4.20, Tiene una relación de amortiguamiento de 0.05 Yun periodo natural de 1.0 s. Para el sismo caracterizado
en la figura 4.18, detennine 10 siguiente:

a. O:.splazamiento máximo relativo de la masa, x"..

b. Fuena cortante máxima en las columnas
c. Esfuerzo de flexión máximo en las columnas

Solución

Mé/odo; Fneuen~ el desplazamiento espedral, la velocidad espedral y la acclera<:ión espectra1 correspon-

dientes al periodo natural dado.
Para T. ~ 1.0s y, = 0.05, Iafigura4.18 daSv =25 pulgfs, S¡ = 4.2pulg, y S. -0.42g = 162.288 pulgfsl.

a. O:.splazamiento relativo máximo de la masa, x".. = S¡ =4.2 pulg.

b. Fuena cortante máxima en ambas columnas:

Ih"",1 = .. W (15,000)
- - (162.288) = 6300 lb
mx"", = - S. =
g 386.4

PoT 10 tanto. la fuena cortante máxima en cada columna está dada poT
F"", = 6$10/2 = 3,150 lb

c. Momento de flexión máximo en cada columna = M".. = FmVf. Por 10 tanto, la fórmula de viga da el
esfuerzo de flexión máximo

ronde les el momento de inercia de área Y e es la distancia de la fibra c:xtema desde el eje neutro de la
sección de columna.

T I

- y(t)
1 Ioltun. 4.20 Estructura de un edificio sometida a
movimiento de la base.

•
368 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

Ejemplo 4.17 Descarrilamiento de una carretilla de una grúa durante un sismo

La carretilla de una grúa viajera elevada el6ctriea se desplaza horizontalmente sobre la viga como se indica en
la figura 4.21. Considerando la =tilla como una masa puntual, la grúa se puede modelarcomo un sistema
de UD solo grado de libertad con periodo de 2 s y retación de amortiguamiento de 2%, Detcnnine si la carretilla
se descarrila a consecuencia de una excitación sísmica vertical euyo espectrO de disello se da en la figura 4, 19,

Solución

Mflodo; Dc:tennine si Iaacekración espectral de la cam:tilla (masa) e"~ un valor de Ig,

Para T. = 2 $ Y& = 0,02, la figura 4.19 da la aceleración espectral como S. = 0,258 Y por consiguiente
la carreti1la no se descarrilará,

r--::-, __ Quretilla

!!

Elcitación Fltun. 4.21 Grúa sometida a una

slsmica excitación sísmica.

•
4 .6 .3 Cuando se aplica una fuer:mde cortaduración, por lo común durante un periodo Ine[J(r que el periodo
natural, se llama carga de choque. Un choque incrementa significativamente el desplazamiento, la ve-
Diseño bajo un locidad, la aceleración, o el esfuerzo en un sistema mecánico. Aun cuando la fatiga es una importante
anbiente de causa de falla bajo fuerzas annónicas, suele no ser muy importante rojo cargas de choque. Un choque
choque se puede describir como un choque pulsante, un choque de velocidad o un espectro de respuesta
de choque. Los choques pulsantes se producen por la aplicación repentinade fuerzas o desplazamientos
en la forma de una onda cuOOrada, semisenoidal, triangular o de una formasimilar (veala figura 4.22).
Un choque de velocidad es provocado por cambios repentinos de velocidad como los provocados
cuando se dejan caer paquetes desde una altura. F1 espectro de respuesta de choque describe la forma
en la cual una máquina o estructura responde a un choque específico en lugar de describir el choque en
sí. Se utilizan diferentes tipos de pulsos de choque para calificar la mayoría de los productos comer-
ciales, industriales ymilitares. Muchas especificaciones militares estadounidem;es como MIL-&5400
y MIL-STD-810 definen diferentes tipos de pulsos de choque y métooo.s detallados de pruero con
estos pulsos. F1 siguiente ejemplo ilustra el método de limitar esfuerzos dinámicos en sistemas mecá-
nicos sometidos a un ambiente de choque.
 4.6 Espectro de respuesta 369

(.a) Pubo semisenoidal (b) Pubo tri.angubr (e) Pubo lUIangubr

Filun 4.22 I\J1sos de choque típicos.

Ejemplo 4.18 Dlsefío de una repisa para cargas de choque

Una tarjeta de circuito impreso (TCI) se monta sobre una repisa de aluminio en voladizo, como se muestra
en la figura 4.23(a). la tarjeta de circuito impreso se coloca en un recipiente qu e se va a dejar caer desde un
helicóp1eIQ que vuela a baja altura sobre la repisa. Fl choque resultante se puede representar de fonna aproxi-
mada como un pulso semisemidal, como se muestra en la figura 4.23{b). Di$CJle la repisa para que soporte
\Dl nivel de aceleración de lOO g bajo el pulso semisemidal que se muestra en la figura 4.23(b). Considere un
peso especifico de O.llblpulgJ , UD módulo de Young de 1071blpulgl y un esfuerzo pennisib1e de 26,000 Ibl
pulg2 para aluminio.

Solución: Fl peso propio de la viga (w)es resultado de

'" = (10) (~X d )(0.1) = O.Sd

y se considera que el peso tota!, W,es unacarga concentrada en el e:<tremo libre de la vi~, dado por

w= !'tso de la viga + Peso del circuito impreso = O.Sd + 0.4

El momento de inercia de área (l)de la seceión transversal de la viga es

l = ..!... X .!. X d J = 0.04167d1

12 2
La deflexión estáti<:a de la viga sometida a la carga Wen su e:<tremo, .5..., se calcula como

(O.Sd + 0.4)(101)
(O.Sd + 0.4)
,~-=
ffi 3E1
W¡l
3 X 1O'(0.04167d1)
= d1
7.9994XIO
-04

Peso de la tarjeta de circuito impreso 004 lb Aceleración

,
¡j:¡¡;:===i==='::::E"I
Á I
*~~
Sección Á_Á
100g --

iJ-- -w- --I·1

O~I10:;:~-
- 0.ls
(.) ~)

Filun. 4-23 VoladWIsometido a un pulso de aceleración.

372 CA~ITULO 9 DEFLEXIONES E~~LE AN D O ~~TODOS DE ENERGIA

9.10 ·
Determine el desplazamiento horizontal del punto e en el marco que
se muestra en la figura 9-200. Considere que E - 29(10 3) ksi e 1 - 600
pulg4 para ambos elementos.

_1 tlp'
e
~.,:...j'"

4klpie
10 pies

T
"
~ ,A I
(.)

HglIra9-20

SOLUCiÓN
Momentos virtuale. m. fur conveniencia, se usarán las coordena-
das .:tI y .:t2 en la figura 9-20b. Se aplica una carga unitaria horizontal
en e,figura 9-20b. ¿Por qué? Las reacdones en los soportes y los mo-
mentos internos virtuales se calculan como se muestra.

E, - Ix,I,."" IOp;es
"
T
lk
" lk

1.25 k 115 k
=gas muales

~)
 4.7 Tra.nsformada de Laplace 371

Puesto que d = 0.6 pulg da como resultado 1 = 0,04167.:11 = 0.009001 pulg', el esfucno de flumn máximo
la raíz de la repisa será
CIl

t;nO X10)(°·6)
u""" = _
M_{ = . 0.009001 2 = 2S663.81511blpulg2

En vista de que este esfuerzo está dentro del Umite permisible, se puede considerar el espesor de la repisa
como d = 0.6 pulg.

•
Transformada de Laplace
Como ya antes se explicó, se puede utilizar el método de la transformada de Laplace pam hallar
la respuesta de un sistema sometido a cualquier tipo de excitación, incluioo el tipo armónico y
periódico. Una importante ventaja del rn6toOO es que toma en cuenta de manera automática las
co[Kjiciones irñciales. En el apéndice D en el 5itio web de este libro encontrará una introducción
de la transformada de Laplace junto con una tabla de pares de transformadas de Laplace. La apli-
cación del método de la transformada de Laplace para encontrar la respuesta de un sistema implica
básicamente 108 siguientes pasos:

l. Escriba la ecuación de movimiento del sistema.

2. Transforme cada témúno de la ecuación, utilizando las condiciones iniciales conocidas.
3. Resuelva la respuesta transformada delsÍ!;tema.
4. Obtenga lasolución deseada (respuesta) mediante una transformación inversa de Laplace.

4.7.1 La respuesta transitoria m:lica la parte de la solución provocada por las condiciones iniciales y que
decae con el tiempo. La respuesta de estado estable representa la parte de lasolución provocada por
Respuestas la fuerza aplicada o excitación y tiende a la condición en la que prevalece el equilibrio.
transitoria Valor inicial de la respu.esta: Si se conoce la respuesta o solución de un 5Í!;tema en el dominio
y de estado del tiempo, el valor inicial de la respuesta.x(t .. O), se determina con t - O. Si la respuesta del sÍ!;-
estable tema se da en el dominio de Laplace, el valor inicial se puede encontrar como sigue:

1ím [.sX{.s)]
x{t = O),_00 (4.46)

La ecuación (4.46) se conoce como teorema del valor inicial.

Valor estable de la respuesta: Si seconocelarespuestade un sistema en el dominio del tiempo.
el valor de estado estable de la respuesta. x... se detennina tomando el limite a medida que el tiem-
po tieooe a inHnito. Si la respuesta del sistema se da en el dominio de Laplace, el valor de estado
estable 5e puede encontrar tomamo el límite. a medida que s tiende a cero, de s por la respuesta en
el dominio de Laplace:

xu = lím[.sX{.s)] (4.47)
,-o
La ecuación (4.47) se conoce como teorema del valor final.
A continuación se considera la aplicación de la transformada de Laplace para calcular la res-
puesta de sistemas de primero y segundo orden bajo funciones forzadas diferentes.
372 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

4.7.2 Considere un sistema dere.':IJrte-amortiguadorsometido a una función forzada F (t)con la ecuación

~ movimiento (figura 4.l(b»;
Respuesta de
sistemas de eX + kx = F{t) (4.48)
primer orden
La ecuación (4.48) se =scribe romo

x + ax = F{t) (4.49)

ronde
, F __
1
a =-, , F{t) = FF{t), , (4.50)

la 50lución de la ecuación (4.49) bajo difen:ntes funciones forzadas F (t) se ilustra en 105 5iguien-
tes eje mplos.

Ejemplo 4.19 Respuesta de Impulso unitario de un sistema de primer orden

Encuentre la solución de laecuaciÓD (4.49) cuando Iafunción forradaes \DI impulso unitario en f - Oy deter-
mine los valores inicial y de estado estable de la respuesta.

Solución: laecuación de movimiento, la ecuación (4.49), en este caso es

x + ax = FS(/) (E.I)

ronde F = l /c. Si tomamos la transformada de laplace de la ecuación (E.I) obtenemos

' XC, ) - x(O) + aX(,) = F (E.2)

Suponiendo que las \".Qlldiciones iniciales so n =,x(0) = O, la ecuación (E.2) se expresa romo

X(,) = ~
s +a
= F(_l_)
s+a
(E.3)

La transfonnada inversa de laplacede la ecuación (Eol) da la respuesta de estado estable del sistema romo

(E.4)

Fl valOr inicial de la rt::$pueSta $e puede eJl,!(lIltrar a partir de la reSpueSta de tiempO, ecuacióJl (E.4), al eSta-
blocer f = O. Esto da

x(/=O+)=F (E.S)

Según la solución en el dominio de laplace, el tcon:ma del valor inicial da el valor inicial de la respuesta:

* = 0+) = Ifm
._""
[' XC,)] = \ún
._""
F (-'-)
s+a
= \(m
.-""
F (1 ~
+ al
f)) = F (E.6)
 4.7 Tra.nsformada. de Laplace 373

Asimismo, de la respuesta en el dominio del tiempo, ecuación (EA), el valorde estado estable se puede encon-
trartomando el1únite a medida que I -+oo,Por 10 tanto, la ecuación (EA) da por resultado

x = 1ún Fe-'" = O (R7)

" ~.

El valor de estado estable de la rt:Spuesta se detennina a partir de la ecuación (E.3) aplicando el teorema del
valor final como

x.. = 1ún [,X(,)]

.-0
= lfm(-"--) ~ O
.-o,+a
(R8)

•
Ejemplo 4.20 Respuesta de un sistema de primer orden debido a una función rampa
En;uentre la solución de la ecuación (4,49) cuando la fuena aplicada es lDla función rampa,

Solución: la ecuación de movimiento, ecuación (4,49), en este caso se escribe como

x+ /IX = Fbl = di (RI)

donde d = Fb, F = l /c, y b indica la pendiente de la rampa (figura 4,24), Tomando la transformada de La-
place de Iaecuación (E.l) obtenemos

(E.2)

Suponiendo que las oondiciones iniciales son cero, x(0) =0, la eeuación (E.2) se expresa como

(R3)

La transfonnada invCISa de Laplace de la e<:uaeión (E.3) da la respuesta de estado estable del sistema como

d
x(t) = - [al - (1 - e-)] (E.4)
i'

{(I)

f{t) - l1/

b
Fltun 4.24 fUnción rampa.

•
374 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

4.7.3 Considere un sistema de re.'lOrIe·masa-amortiguador sometido a una función foczada F (t) con la
ecuación de movimiento (figura 4.2(a»;
Respuesta de
sistemas de mx + eX + kx = F{t) (4.51)
segundo orden
Ul.'lOlución de laecuaci6n (4.51) bajo funciones forzadas dife~ntes F (t) se ilustra en 108 ejemplos
9guientes.

Ejemplo 4.21 Respuesta de Impulso unitario de un sistema de segundo orden

rktennine la respuesta de un sistema m amortiguado de \DI solo graOO de libertad a un impulso unitario.

Solución: lac:cuación de movimiento está dada por

nÜ + eX + h = 6(1) (F..I)

Tomando la transformada de laplace de ambos lados de la c:euaci6n (E.!) obtenemos

[m(,l - Uo - xo) + e(, - xo) + i]X(I) = 1

(mIl + el + i)X(,) = licio + (m, + e)xo + 1 (F..2)

Suponiendo una condición inicia1 cero, xo = xo = 0, la ecuación (E.2) se c:tpresa romo

(m,l + e, + i)X(,) = 1

o
(F..3)

~emos expresar citado dereeh:l de la eeuación (E.3) en fracciones parcia1es como

Cl Cl
XC') = - - + - - (F..4)
'-'1 '-'1
ronde Sl YS2 son las rafees de la c:euaci6n polinomial:

(F..5)

las cuales están dadas por

(F..6)

(F..7)
 4.7 Tra.nsformada. de Laplace 375

es la frecuencia amortiguada del sistema. La sustitución de la ecuación (E.6) en la ecuación (E.4) da por re-
sultado

(E.8)

Igualando los roeficientes en ambos lados de la ecuación (E.8), nbtenemos

C¡+Cz=O o C¡=-C2

(E9)

o
(EJO)

Las ecuaciones (E.9) y (E.10) dan

(EJ1)

Utilizando la ecuación (E.ll) 01 la ecuación (E.4), X(s) se expresa romo

, (,
X(s)= - - - - - - -
2;m"'d , - I¡
,)
I - "-
(E.!2)

Tomando la transfonnada inversa de Laplaecde la ecuación (E.12) obtenemos

~ - . ' - e--&""(,¿o.·' - e---")

2¡m"'d

(E.!3)

NOlCn;

l. la respuestax(l) =0 durantel <O (porque el impulso unitario se aplica en I = O),

%. la ecuación (E.13) es la misma que la función de respuesta de impulso unitario derivada ron el
mttodo tradicional, la ecuación (4,25),

Los dos ejemplos siguientes ilustran la aplicación de cálculos de respuesta de impulso en el ron\eJl:to de im-
pactOsno elásticos y elástiros,

•
376 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Ejemplo 4.22 Respuesta a un Impacto no elástico

Una masa ni, que se mue~ con una velocidad v¡,choca con la masa M de un sistema amortiguaro de un solo
¡,ado de libertad como se muestra en la figura 4.25(a) y se adhiere a la masa M después del impactO, como se
~estraen la figura 4 .25(b). Encuentre la respuesta del desp1azamiento resultante del sistema.

Mhodo; Use la relación;

Cambin de cantidad de movimiento = impulso
& decir,

(&1)

d:mde m es la masaque choca, vles la velocidad final (después del impacto); v¡ es la velocidad inicial (antes
del impacto);f(I) es la fuena aplicacb durante la corta duración de O a 1, y la integral indica el impulso (el
mismo que el área bajo la curva de fuena-tiempo).

Solución: Como la masa m se adhiere a la masa M después del impactO, éste se puede oonsiderar perfecta-
rrente plástico o no elástico. El sistema combinaOO (con las dos masas juntas como se muestra en la figura
4.25(b» se puede coIl$iderarque está sometido a un impulso CQII cambios en las velocidades de las masas. La
fuerra de impacto, f(f), es interna al sistema y se puede suponer que es cero. Por lo tanto, la ecuación (F.l) se
reeocribe como

(m + M )V, - {mv¡ + M(O)} = O (&2)

ronde V, es la velocidad del sistema combinado (m + M)después del impacto. la ecuación (F.2) da la velo-
cidad del sistema inmediatamente después del impacto como

.~
m., (&3)
, m +M

La ecuación de movimiento para el sistema combinado está &da por

(m + M ):i + eX + b = O (&4)

¡
*>

{a> Anlesdel impacto {b >Despu~s del impacto Fftun. 4.25 Impacto D(} elástico.
 9.8 ENERGIA DE DEFORMACIÓN VlImJAl. CAUSAOA I'OR CARGA AXIAL, FUERZA COIUANTE, TORSIÓN y TEM~ERAruRA 379

Flexión. La energfa de deformadón virtua1 debida a la flexión se

determinó en el ejemplo 9-10. Se demostró que

u _ 1.LmM dx 13 666.1 k 2 -pie 3 13666.11::2 -pie 3 (l:z3pulg 3/1 pie3)

b o El .. El - [29(103) I::/JXllg~(600 pulg4) - 1351 pulg - 1::

Carga axlal_ A partir de kls datos de las figuras 9-25b y 9-2.5c,se

tiene

nNL
U -
•
¿ ~-
AE

1.25 k(25 1::)(120 pulg) 11::(0)(96 pulg)

- ll1 pulg 2[29(103) k/puli"1 + =--=~==f'='C-c-_
80 puli"[29(103) k/pulg~

- 0.001616 pulg -1::

Fuerza cortante. Al aplicar la ecuación 9-25 con K - 1.2 para sec-

ciones transversales rel;:tangulares y al utilizar las funciones de fuerza
ool1ante que se muestran en la figura 9-25b y 9-2.5c,resulta

_1. o
10 1.2(1)(40 - 4x¡)dx¡
GA
+ 1.81.2(-1.25)(-25)dX2
o GA

540 k2 -pie(12 pulF/pie)

= - 0.00615pulg-k
[12(103) k/pulg~(80 puli")

Si se aplica la ecuación del trabajo virtual,se tiene

1 k - .6.c• '" 1.357 pulg -1:: + 0.001616 pulg -1:: + U00675 pulg -1::
.6.c• '" 1.31 pulg Resp.

La inclusión de los efectos de la fuerza cortante y la carga axial rontri-

buyó sólo con un aumento del 0.6% sobre la respuesta que se deter-
minó usando t\nit;:amente la flexión.
378 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

la cual se n:escribe en la forma

(K2)

Utilizando la ecuación (E. I ) en la CQlación (E.2), vemos que

o
(ti¡ - Vi) = -("2 - V2) (K3)

La ecuación (E.3) indica que: la magnitud de la velocidad ~lativa de las masas pertttant:Ce ronstante y sólo
cambia el signo durante un impactO perfectamente elástiro,

Solución: Puesto que las velocidades de las masas m y M son V¡ y V¡ =0 antes del impacto, sus velocidades
inmediatamente después del impactO se determinan desde las e<;uaciones (E. I ) Y(E,3):

m(v¡ - "2) = -M(O - 1Ii) = Mili

o
~, m
(K4)
"~ -
M - -'"
M

,
(K5)

La solución de las CQlaciones (E.4) y (E,5) da por ~ultadn

m-M lIi 'm

"l=m+M VIo =
m+M v¡ (K6)

El cambio en la cantidad de movimiento de la masa m está dado por

(m-M)
m(y:! - VI) = m - - - - I
m+M
v¡ = - ('mM)
m+M
V¡ (K7)

R1r lo tanto, el impulso aplieado a la masa mdurante el impacto lo da

(K8)

~ acuerdo ron la \erttla ley del movimiento de Newtnn, el impulso aplieado a la masa M durante el impacto
será el mismo que, pero de signn opuesto, el impulso aplicadn a la masa m, Debido al impulso aplicadn, la
ecuación de movimiento de la masa M se expresa romo

Mx ..
+ + ex kx = [1)
F T dT = F = 'mM)
m+M v¡S(1 (K9)
 4.7 Tra.nsformada de Laplace 379

Utilizando las rondiciones iniciales de M romo x(f = O) = XI) = O Y X(t = O) = Xo = 0, la solución de la

ecuación (E.8) $eupresa, utilizando taeeuación (4.26), romo

(E.10)

•
4.7.4
Respuesta a
una fuerza
gradual

Ejemplo 4.24 Respuesta escalonada de un sistema subamortlguado

Encuentre la respuesta de UD sistema subamortiguado de UD solo grado de libertad a una función csealonada
unitaria.

Solución: La ecuación de movimiento está dada por

mx + eX + kx = f(t) = 1 (R l )

Tomando la \raJlSfonnada de Laplace de ambos tados de la ecuación (E. !) Y$up:lniendo ro ndiciones iniciales
cero <xo = XI! = O), obtenemos
, + es + k)X(s) = .:e[1] ,
(m, =-
, "'2)

la cual se reescribe como

(E.3)

Podemos expresar el lado d=dJo de la ecuación (E.3) en fracciones parciales como

XC,) =
1 el
= -- + -el- + -~- (E.4)
_(,2 + 2(¡.>,.s + ..;.) 1 -11 S - Iz s - 1)

oonde ' ¡,'1 YsJ son las raíeesde la ecuaciÓD polinomial

(E.S)

las cuales están dadas por

11 = 0, (E.6)

Las constantes el' el y el en la ecuación (E.4) se determinan como sigue. Sustituir los valores de ' l' Sl Y SJ
dados porta ceuación (E.6) en la cc:uación (E.4) y r«IJdenar los ténninos nos lleva a
,
~ = el (,2 + 2(",,., + "';) + c :¡(.r + s«(¡.>~ + ¡"'d)] + el ~l + .¡(lo>~ - ¡"'4)] (E. 7)
m
380 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

La ecuación (E. 7) se reescribe como

l(e l + el + el) + ,[(2y.,~)el + (lo>~ + ¡"'d)el + (y.,~ - ¡"'d}Cll + ~el

= (0),1 + (O), + -m
, (E.8)

Igualando los coeficientes de los términos correspondientes en ambos lados de la ecuaemn (E.S), obtenemos

(E.9)

el(2l(])~) + el(-l(])~ + ¡"'J) + el(l",~ - ¡(])d) = O (E.10)

el~ = ;;;
, (E,11)

La solución de las ecuaciones (E.9}{E.1I) oos da

C¡ = - -
, (E,12)
m';'

(E,13)

(E,14)

Uti1izan:lo las ecuacioncs (E.12}{E.14) en la ecuación (E.3), X(s) se puede CJ{p~ como

xC,)
,,
=~ -
m~s

+ 2¡~"'d ''''~ +
[ ¡"'d '
(E,15)

Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación (E.15) y utilizando los ~ultados dados en el
!\léndicc D, en el sitio web de este libro, obtenemos

(E,16)

(E,17)
 4.7 Transformada de Laplace 381

Se ve que la ecuación (E.16) esla misma que la respuesta escalonada unitaria (con F o = O) derivada por medio
del método tradicional, ecuación (E. 1) del ejemplo 4.9. La respuesta dada por la ecuación (E.16) se muestra
CIl la figura 4.27.

"",'
F,

,
Envolvente de t-<....
"" "¿
'-

---~::~-- ----:=--- .~
Valor de estado estable - t
Fltun 4.27 Respuesta de un sistema.
subamortiguado sometido a una
fuerza gradual.

Ejemplo 4.25 Valores final e Inicial de respuesta escalonada de un sistema

subamortlguado
Encuenlrc los valores inicial y de estaOO estable de la respuesta escalonada unitaria de un sistema $ubamorti-
guaro a partir de las respuestas indicadas por las ecuaciones (E.16) y (E.3) del ejemplo 4.24.
Solución: La respuesta del sistema en el dominio del tiemp:!, c:cuación (E.16) del ejemplo 4.24, se escribe como

(B.l)

Con f = Oen la ecuación (E.I), hallamos el valor inicia1 como O. Tomanoo el límite a medida que f"" 00 , el
'-'nnino e--{"" -O ypor consiguiente el valor de estado estable de~l)está daOO por l/k. La respuesta del sis-
tema en el dominio de Laplaee se obtiene con la ecuación (E.3) del ejemplo 4.24. Util.izan::lo el teorona del valor
inicial, encontramos el valor inicia1 como

X(I=O+)=lfm[lX(l)l=lím[ , l ~o
.-'" .-'" m(ll + 2~~l + ~

•
Ejemplo 4.26 Respuesta de una máquina compactadora
En;uenlrc la respuesta de la máquina compactadora del ejemplo 4.9 suponiendo que el sistema es subamorti-
guaro (esdecir,'< 1).
M l lOdo: Use un modelo de rcsorte-masa-amOrtiguadOTde la máquina compactadora y la \&:oiea de la trans-
imnada de Laplaee.
382 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Solución: La función fonada está dada pQT

F(f) = {:o durante

durante
O:s I :S /o
I > /o
(E.I)

Tomardo la transformada de Lapla<:e de la ecuación diferencial n::ctora, ecuación (4,51), y utilizando el apén-
dice D, quese encuentra en el sitio wctJ de este libro, obtenemos la siguiente ecuación:

F(,) , + 2l"'_
xs=
( ) + ,\"0
m(,1 + 2l"',., +"';) ,1 + 2l"',., + ~
, .
(E.2)
+ ,1 + 2l"',., + ..,; '.
d,"do

(E.3)

R:lT 10 tanto, la ecuación (E.2) se escribe como

FOO - e-''') , + 2l"'_

x(,) = + ,\"0
m,(,l + 2l"',., + ..,;) ; + 2l"',., + "'!

+ 2
, 1Xo
.
, + 2l"'_ + "'.

(E.4)

La transformada inVeI$ll de la ecuación (E,4) se «presa utilizando los resultados daros en elapéndice D (vea
el sitio web de este libro) como

(E.5)
 4.7 Tra.nsformada. de Laplace 383

(R6)

PQr lo tanto, la respuesta de la máquina compaetadora se expresa como

'.
'. r.--3. [- e- ,"lo ,- ~
sen(",~ y l - l' I + ~l)
;v l - ,-

(E.7)

Aun cuando se espera que la primera parte de la ecuación (E, 7) sea la misma que: la ecuación (E, l ) del ejemplo
4.11, es diffcil ver la c:quivalc:ncia en la presente forma de: la ecuación (E,7). Sin embargo, para el sistema no
amortiguado, Iaecuación (E,7) se rojuce a

- Xo sen ( ") + -"

"'~I - -
2 w.
sen "',./

(R8)

Se ve: que la primera parte, o parte de estado estable: de la ecuación (E,8), es idéntica a la ecuación (E,3) del
qetnplo 4.11.

•
Ejemplo 4.27 Sistema sobreamortlguado sometido a una fuerza gradual
Determine la respuesta de un sistema sobreamortiguado de un solo graOO de libertad sometiOO a una fuena
gradual oon la ecuación de movimiento
2:i + 8X + 6x = Su,(I) (E.I)

SUp:lnga lacondición inicial como Xn = I Yxn = 2.

Solución: Tomando la transformada de laptacede ambos lados de Iaecuación (E,I), obtenemos

[2{,2 X(8 ) - Uo - xo} + 8{,X(,) - xo} + 6X (,)] = ~,

•
s(2; + s" + 6)X(,) = S + 2s(uo + xo) + s"XI) (E.2)
384 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Utilizando los valores iniciales, Xo ~ 1 Y xo = 2, la ecuación (E.2)se expresa como

,(2? + 8.r + 6)X (s) = 2i + 12, + 5

o
xC,) = 2S1 + 12s + 5 = 1 + 6s + 2.5
(E3)
2S(Sl + 4s + 3) s(s + I)(s + 3)

ClIsel\1U1do que las rafee> del polinomio en el dmominadordellado rerecho de la ecuación {E.3) son $1 = 0,
S1 = - 1 YSJ ~ - 3, X(s) se expresa, utilizan:lo fracciones parciales, como

el el eJ
x C,) = -- + -- +-- (E4)
s - S¡ s -S] '-.I'J

d:mde las constantes se pueden hallar, utiliz.anoo la ecuación (D.I), como

e. = :~~ 1._..: k. = 1,2,3 (ES)

oondeA(s)es el numerador y B(s)es el denominador de la expresiÓD media en la ecuación (E.3) y una prima
indica Iaderivada 00 0 respectO a s. La expresión media en Iaecuación (E.3) da por resultado

A(s) ,1+ 6s + 2.5

(E6)
B'(s) 31 + 8.r + 3

Las ecuaciones (E.5) y (E.6) dan

el = A(,) I = 2.5 = ~
B' (s) . - .,-0 3 6

A(,) I -2.5 5
ez = - ,-
B (,) . _.,, __1
~ -- ~ -
-2 4

e = A(,) I = -6.5 = _-º (E7)

J
B'(,) .-.,--l 6 12

Consi<bando las ecuaciones (E. 7), la «uación (E.4) se escribe como

5 151131
X(s) = -- +--- - ---
6s 4 , +112 , +3
(E.8)

Toman::lo la transfonnada inversa de Laplace de la ecuación (E.8), obtenemos la respuesta del sistema como

5
X(I) = - + -5 e.... - -13 e_II (E.9)
6 4 12

La respuesta dada por la ecuación (E.9) se muestra gráficamente en la figura 4.28.

 9.9 TEOREMA DE CAsrIGLlANO PARA VIGAS Y MARCOS 387

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

W-13. Determine la pendiente y el desp\a7.amiento en el P.1-19. Determine la pendiente en A y el desplazamiento

punto A. Eles constante. Use el principio del trabajo virtual.
P.1-14. Resuelva el problema 1'9-13 usando el teorema de
Castigliano.
en el plinto C. El es constante. Use el principio del trabajo
virtual.
P.1-20. Resuelva el problema 1'9-19 usando el teorema de
Castigliano.

lO'" 8kNf

J 1-1_ _ ,m _ _-I
8
J1 111 11
I 'o

P.1-2L Determine la pendiente y el desp\a7.amiento en el

W-15. Determine la pendiente y el desp\a7.amiento en el
pJnto A. El es constante. Use el principio del trabajo virtual.
P.1-16. Resuelva el problema 1'9-15 usando el teorema de
Castigliano.
pJnto C. El esronstante. Use el principio del trabajo virtual.
P.1-22. Resuelva el problema 1'9-21 usando el teorema de
Castigliano.
tHN

)~~ r ~
4kN.".

(il- Á

_ _ ,.,_ - - I!
8

~'m _C-t'I -'m-------j

8

W-17. Determine la pendiente y el desp\a7.amiento en el ~23. Determine el desplazamiento en el punto C. El es

punto B. El esronstante. Use el principio del trabajo virtual. constante. Use el principio del trabajo virtual
P.1-18. Resuelva el problema 1'9-17 usando el teorema de P.1-24. Resuelva el problema 1'9-23 usando el teorema de
Castigliano. Castigliano.

18kN(m 12kN(m

A A 8
e
~------ 'm --------~ 1---6m- - + - -60 ---I
P.1-17¡OJ-18
386 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

til ( - .1
1.6 .2

'A
'2

,.'"
o.,
OA
02

o ~~~~-7~~~~~~~~~~~~
1 2 3 4 S 6 7 8 9 10 11 12 13 14 IS 16 17 ~'
Fliun 4.29 Respuesta de un sistema subamortiguaoo debioo a una filen;:¡ gradual unitaria.

4.7.6 B desempeño y comportamiento de un sistema vibratorio para respuesta transitoria se describe en

función de parámetros como sobrepaso miximo, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de retardo
Descripción de y tiempo de asentamiento. Estos parámetros se muestran en la figura 4.30, la cual iB:Iica una res -
una respuesta p¡esta escalonada típica de un sistema subamortiguado. Se analizan a continuación.
transitoria
1. Tiempo pico (1,): F1 tiempo pico es d tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobrepaso.
la cantidad mixima de los sobrepasos de respuesta, Mp,ocurre cuando la derivada de x(t)
es cero. La ecuación (E.16) del ejemplo 4.24 da la variación de tiempo de la mspuesta escalo-
roda unitaria de un sistema subamortiguado:

(4.54)

dJnde (dd - (d~~. La ecuación (4.54) tambiw se puede expresar en forma compacta
ro~

(4.55)

dJnde

a = ....-' (i
W

(dd
.) _ ....- ' ( i
~
) (4.56) (4.56)
 9.9 TEOREMAOECAsnG LIANOPARAVlGASYMAI!COS 389

9-35. Determine la pendiente y el desplazamiento en el Determine la pendiente y el desplazamiento en el

pJnto B.Supon¡a que elsoporte en Á es un pasador y en C
es un rodillo.Considere E - 29(10') 1r:s1 e 1 - :llO pulg'. Use
d metododel trlbajo virtual.
"9-36. Res~IVI e l problell1a 9·15 USIRdo e l teorema de
CastigU.no.
-og......tQ.
punto A. Suponga que C está articulado. Use el principio
del trabajo virtual. Eles constante.
9-4L Resuelva e l problema 9-40 usando el teorema de
Castigliaoo.

.¿ "r
1111 1.1 111 11. 6kN/ m

~~f1 ~I:gB~;gmmcl..::\
J
....
....••• .. Á81 c·· ·.._.
~.'
I IOples SpleS----! AJ!
I

...... !hJ5I!>..J6 3m ---+1--3 . - ----iII·1

9-37. Determine la pe ndiente y el desplaZlmiento en el

punto B.Suponga que elsoporte en Á es un pasador y en C
es un rodillo. Tome en cuenta la energía de deformación
adicional debida a la tuerta co rtante. Considere que E ~ 9-42. Determine el desplazamiento en el punto D. Use el
29(10') ksi, [ - :llO pulS·, G - 12(10') 1r:s1 Y suponga que principio del trabajo virtual. El el constante.
AB tiene un Arca en su sección transvers.al de A - 7.50
pulgl. Use el método del trabajo virtual.

4lr:fle
. ¿11J J J 1.1I 11111.-.. .
...·.···A
..... 8 C ........
I lOples S pies--l
l - 4pies 4p' 4plea 4plel- l
hob.9-31
...........,
9-38. Determine el desplaumiento del punto C. Use el
1DI;!todo del trabajo virtual. El es roDStante.
9-4J. Determine el desplazamiento en el punto D. Use el
9-39. Resuelva el problema 9·38 usando el teorema de teorema de Castigliano. El es OOIIstante.
Castigliano.

e
i ----+---- i ----~ l - 4p;e, 4pies 4 piel 4 plel--!
...... .....,
388 Capitulo 4 Vlbr-ad6n en condiciones forzadas

(4.((l)

(l¡servamos que t-f ... I , ;/o O, la ecuación (4.60) da por resultado

(4.61)

Éstada el tiempo de subida t, como

(4.62)

dJnde la ecuación (4.56) da Q. La misma ecuación in:Iica que el tiempo de subida t, se puede
IOOucir incrementando el valor de IIJd o (.

3. Sobrepaso mdximo (M,J: Es el valor pico máximo de la respuesta comparado con el valor final
o de estado estable (t(oo) o x .. ) expresado como un porcentaje del valor de estado estable. Se
puede calcular como

x{tp ) - x{oo)
Soprepaso = ~"::;c:c¡-~ (4.63)
x{oo)

Sustituyemo la ecuación (4.59) en la expresión x(t), ecuación (4.54), obtenemos

(4.64)

J\¡r lo tanto, el sobrepaso está dado por

(4.65)

B sobrepaso en porcentaje se obtiene como

% Mp = lOO t- -J.:r (4.66)

Si invertimos la relación en la ecuación (4.66), podemo:s encontrar la relación de amortigua-

miento «() para un porcentaje de sobrepaso dado como

(4.67)
 9.9 TEOREMAO~CAsTIGUANOAAAAVlGAS"~A~ 391

9-54. Determine la pendiente eD A. Coosidere que E -
29(10') ksi. El momenl:o de inercia ae ooa segmeDlO del
marro se indica en la fi!ln . Supon!a que D es \.D sopone
articulado. Use e l métododel trabajo virtual.
9-55. Resuelva e l problema 9-S4 usaodtl e l IeOreDla de
CastigliaDO.
9-58. Use el método del trabajo virtual y determine 11 ae-
fleIióo borizoolal en C. El es COl'BtInte. Hly 1m pasador eDA.
Supoop que e es \.D rodillo Yque B es Iml JUDta fija.
9-59. Resuelva e l problema 9-58 usaodtl e l teorema ae
a.sti8liano.

4lO lb/ pie

e
1--6pies ~

t ... - 600 pull"

12 piel

1 .' ..... '. "9-60. El marro estA sometido I 11 car81 de 5 k. Deter-

mine el despllUmlento vertlcal en C. Supon81 que los
elemeDtos estAD articulados en A , C y E, y que estAD oonee-
tIdos fijameDte eD las junllS lcodadas B y D. El es ooos-
.,..56. Use e l método del trabajo virtual y determine la de- tlDte. Use el método del trlbljo virtuIl
fleIióo bor'iwntal e n C. El Area ae 11 seocióD u.svel1al de
cada elemento se inda en la fiPlra. Supoo~ que los e le- 9-Q. Resuelva e l probleml 9-60 ~odtl e l IO:Ireml ae
mentos csUn articulados e n sus e xtremos. E - 29( loJ) ksi . Casli81i.aDo.
9-57, Resue lvl e l probleml 9-56 ~odtl e l IO:Ireml de
Casli8liaDO.
e

I
6pies

D
B

..... ,.
2 pu!B'
10 ¡es

D . ...,. , l·..:···:.. ·....

1 -- - , .... ---1 ~ 8pies ----+- a pies ~
390 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Ejemplo 4.28 Caracterlstlcas de respuesta derivadas de la función de transferencia

I'ncuentre el tiempo pi<XI (tp), porcentaje de sobrepaso (% M), tiempo de asentamiento (1) y tiempo de subida
(1) con la función de transferencia del sistemadada por

x C,) 225
(E. I)
T(,) = F(,) = ,2 + Is.s + 225

Solucióo: La frecuencia natural del sistema se puede hallar a partir del último ténnino en eldenominador de
la ecuación (E. 1):

"'~ = V22s = 15 rad/s (E.2)

La relación de amortiguamiento se determina desde el térmim medio en el denominador de la ecuación (E. I)

15 15
2l"'~= \Sol = - ~ - - =0.5 (E.3)
2",~ 2(15)

La sustitución de los valores de "'. Y l en las c:QIaeiones (4.59), (4.66), (4.69) Y (4 .62) da por resultado

-::-i'~""2
...,. 'Ir 'Ir
.lempo pICO = f = - = = 0.241811 (EA)
P "'d "'~~ ISVI 0.5

~ f ."~II
Fbrcentaje de sobrepaso = % Mp = I()(M- y¡:¡' = 1()(M,v;:;:;" = 100(0.1231) = 12.31 (ES)

4 4
TIempo de asentarnio:ulO = t = - ~ -- = 0.5333 s (E.6)
• l"'~ 0.5(15)

• - a • -
TlWlpo de subida = 1, = - - ~ - - - - ' - ' - ' - ' - ' -
"'CIÍs,)
"'d "'d

,( O., )
2
tan VI 0.5 = 0.201511 (E.~
ISVI 0.52

Este ejemplo demuestra que las <:araeterlstieas de respuesta, tiempo pi<XI, porcentaje de sobrepaso, tiempo
de asentamiento y tiempo de subida, se detenninan sin la tediosa tarea de buscar la respuesta en función del
tiempo mediante una transformada in=sa de l..aplace, trazando Iarespuesta en función del tiempo y tomando
m::didas de la curva en función del tiempo resultante.

•
Ejemplo 4.29 Parámetros de sistema obtenidos a partir de las caracterlstlcas
de respuesta conocidas
~tennine los valores del momento de inercia de masa y la constante de amortiguamiento de un sistema torsio-
mi, mostrado en la figura4.32, para alcanzar 25% desobrepaso yun tiempo de asentamiento de 25 s durante
III par de torsiÓll escalonado de entrada ToW. La rigidez torsional del sistema es de 10 N-mirad.
 REPASO DEL CAPmJLO 393

Para las vigas y los man:os, el desp\a7.amiento (rotaciÓll) se define a partir de

1[111 JI 11 [¡ IAIIJL
~-------- ---1--

¡,
' M
1'4'" !'!!.......dx
• El
/.

El segundo teorema de Castigliano, también llamado el método del trabajo mínimo,puede usarse para determinar las de-
flexiones en las estructuras que respondan elásticamente. Se afinna que el desp\a7.amiento (rotación) en un punto de una
estructura es igual a la primera derivada parcial de la energía de deformación en la estructura con respecto a una fuerza P
(momento de par M') que acn'ia en el punto y en ladire\'.ciÓll del desplazamiento (rotación). Para una armadura

('N) L
4'" ~N ~ - -
aP AE

Para vigas y marcos

392 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

Uti1iz.ando el porcentaje de sobrepaso roBXido, la re1aci6n de amortiguamiento se determina porta ecuación

(4.67) romo
lo (%M,/IOO) In (25/100)
l = -~V7.'j'F+~,""~(~'';M'',~/;;IOO;;;;) 70;=;'';5""",,;;;;
;V1f 2 + 102 (25/100) = 0.4037 (E.7)

La ecuación (EA) da
1.6 1.6
"'w = T = 0.4037 = 19633md/s (E.8)

La =ción (E.2) da por resultado

k, 10 2
J = - = -- = 0.6366 kg-m (E.9)
",i 196332

La COll$tante de amortiguamiento torsional c,se encuentra a partirde ta ecuación (E.5) romo

c, = 3.2J = 12(0.6366) = 20372 N-m-s/md (E.IO)

•
Métodos numéricos
La detenninación de larespuesta de un sistema sometido a funciones forzadas arbitrarias mediante
rrétod05 numéricos se llama simulación numérica. Los métodos analític05 comentad05 hasta ahora
negan a ser tediOS05 yen ocasiones incluso imposibles de utilizar para hallar la respuesta de un
&stema si la función forzach o excitación no se puede describir en una forma analítica 9mple o si
óI:l tienen que utilizar cht05 de fuerza experimentalmente determinados (como la reseña de la acele-
Jación dclsuclo medida durante un sismo). Se pueden utilizar rnt'todos nurnt'ricos para verificar la
exactitud delas soluciones analíticas,sobre todo si el sistema es complejo. Del mismo modo, las so-
hlciones nurnt'ricas se tienen que verificar por medio de rnt'tod05 analíticos siempre que sea posi-
He. En estasecciÓrl se consideran 105 rnt'todos nurnt'ricos de resolver sistemas de un solo grado de
libertad sometidos a funciones forzadas arbitrarias.
Las soluciones analíticas son sumamente útiles para comprender el comportamiento de un
astemacon respecto a cambios en sus parámetros. Las soluciones analíticas constituyen una ayuda
dr«:ta al diseñar sistemas que satisfagan cualquier característica de respuesta especificada con la
óI:llección apropiach de valores de parámetros. Si la 80lución analítica se dificulta, la respuesta del
!istemase puede hallar por medio de un procedimiento de integración numérica. Se cuenta con va-
rios métodos para la integración lIuairica de ecuaciones difercmcialeli ordinarias, Las métodoo de
Runge-Kutta 80n un lugar común para la solución numérica de ecuaciones diferenciales.
Considere la ecuación de movimiento de un sistema amortiguado de un 8010 grado de libertad
wmetido a una fuerm arbitrariaf(t);

mx{t) + á{t) + kx{t) = f{t) (4.70)

wn las condiciones iniciales x(t - O) - Xo y i(t - O) - xo' La mayoría de los métOd05 numéricos
lliumen que la ecuación diferencial aparece en la forma de una ecuación diferencial de primer orden
 4.8 Métodos numéricos 393

(o un conjunto de ecuacione5 diferenciales de primee orden). Como tal. tenemos que convertir la
ecuación diferencial de seguIK:Io orden, ecuación (4.70), en un conjunto equivalente de dos ecuacio-
nes diferenciales de primer orden. Para esto, introducirnos las funciones desconocidas

X¡{t) = x{t), (4.71)

y reescribimos la c:euaci6n (4.70) como

mi{t) '" - á{t) - kx{t) + f(t) (4.72)

0, ronsiderando las funcionesx¡{/) y x:¡(f) introducidas en la ecuaciÓD (4.7 1),

(4.73)

La ecuación (4.73) junto roll la segunda relación dada en la e<:uación (4.71) se puede eJ<presar romo

(4.74)

(4.75)

Las ecuaciones (4.74) y (4.75) representan dos ecuaciones diferenciales de primer orden y jlDltas indican la
ecuación (4.70). Las e<:uaciones (4.74) y (4.75) se pueden «pre&lreII funna vectorial romo

X{t) '" F(X,t) (4.76)

FXt = , ] {} t ){. . t x,(,)

e 1 }
(4.TI)
( ,) { l'2{t) - -Xl{t) - -X2{t) + -f{t)
m m m

4.8.1 En la mayoría de los métodos numéricos se obtienen solucione¡; mejoradas con la presente 501ución
(comenzando con un valor inicial conocido en el tiempo cero) de acuerd-o con la fónnula
Métodos de
Runge-Kutta Xi+1 = Xi + .ó.x¡ (4.78)

doOndexi+1 es d valordexen t - ti+I'X¡es el valordexen t - tj,y Ates el mejorarrñentoincremental

agn:gado ax¡. Si la solución,x(t),se vaadetenninarduranteel intervalo O :S t:S T,el tiempo total se
divide en n partes iguales CQn.ó.t - Tln,de modo queto - O, tI -tu, t2 - 2 .ó.t,.u t j - j tu, u., t~ - n
.ó.t ,., T.
394 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

Fn loo métodos de Runge-Kutta se hace que la fónnula aproximada utilizada para obtener la
IlIlución X¡+l a partir de x¡ coincida con la expansión en serie de Taylor de xen Xj+ l hasta ténninos
~ orden (.dt)~, donde k 5ignifica el orden del método de Runge-Kutta. La expansión en serie de
Taylor dex(t) en t + .dt e5tá dada por

{.6.t )2 ( .6.t )3
x{t + .6.t) = x{t) + x.6.t + X2i + Xl! + (4.79)

Fn contraste con la ec uación (4.79), la cual requiere derivadas de alto orden, loo métodos de Runge-
Kutta no necesitan derivadas explícitamente más allá del primer orden.
Fn el método de Runge-Kutta de cuarto orden, el cual es el más comúnmente utilizado, se usa
b siguiente fórmula de n:cum:n:;:ia para encontrar los valores de x(t) en diferentes estaciones de
liempo t¡comenzandoapartirdelvectorinicialcooocido, Xo = {;~:: ~n = {;~}:
__ 1 ___ _
Xi+l = X i + Ó[K] + 2K2 + 2K3 + K 4] (4.80)

ronde

(4.81)

(4.82)

(4.83)

(4.84)

§. método e5 estable y de inicio automático, es decir, sólo se requiere el valor de la función v«:tor
F en una estación de tiempo previa única para detenninar la función en la estación de tiempo ac-
tual. El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento.

Ejemplo 4.30 Respuesta obtenida con el método de Runge-Kutta

Fn~\J'I:¡ la TUpuesta de un sistema de. un 0010 grado de libertad oometiOO a una fil=a coo la ecuación de
tmvimiento

!OO:i + 200x + 7SOx = F(t ) = 2000 (El)

re modo que m = 500. e = 200. k = 750 YF(t) = Fo = 2000. Utilice el método de Runge-Kutta de cuarto
ooen. Asuma Iascondiciones iniciales como x(t - O) ~ Xo = OYx(¡ = O) = xo = O.

Solución: la ecuación de movimiento dada por la ecuación (E. 1) se expre$a como un sistema de dos ecuacio-
res. diferenciales de primer orden como se muestra en la ecuación (4.76) con
 4.8 Métodos numéricos 395

-- {MO
f -
}_{SOO, (2000 - "Ul
/2(1) - 2ooX2 - 750x¡)
}

,
xo _{'xz(O)
,COl}_{O
O
}
La re'ipuesta ~ cakula durante el tiempo (O, T). La funcióD de tiempo de T = 20 $~ divide en 400 etapas
iguales de modo que
T 20
4f = Io = - - - = 0.05s
400 400

Por 10 tanto, ~ = O, 11 = 0.05, 11 = 0.10, fJ = 0.15, ... , follO = 20.0. Se aplica el métooo de R!!llge-Kutta para
hallarla respuesta del sistema (xl(f»). En la tabla 4.1 se muestran vcctoresde $Oluci6o típicos Xi parai = 1,2,
3, ..• 4OO.l.a respuesta del sistema se muestra trazadacnla figura 4.32.

•
Tabla 4.1
x¡(¡) '" x (t; ) x'¡¡) '" x(t;)
O. ()()()()()O,. + 000 O.()()()()()O,. + 000
2 4.96527 Ie - 003 1.978 89Se - 00 1
3 1.97 1136e- 002 3.9 11 26 Ie - 00 1

,4 4.398987e - 002
7.752 192e - 022
5.79084&- 001
7.6 1172Ot- 001
6 1.199998e - OO 1 9.36828& - 001
'7
, 1.7 10888e - OO I
2304287e - OO I
1 . 1 0553~ + OOO

1.266787e+OOO

.9 297635ge - OO I
3.723052e- OO I
1.420 1 5~ + OOO

1.56520Se + OOO

3" 2675602e + OOO - 6.700943e - 002

392 2672270.. + 000 - 6.6221 67e - 002
393 2668983e+OOO - 6.S20372e - 002
394 2665753e + OOO - 6.39639 Ie - 002
39' 266259Oe + OOO - 6.2S 1125e - 002
396 2659SOSe+OOO - 6.085533e - 002
397 2656508e + OOO - 5.900634e- 002
398 2653608e + OOO - 5.697495e - 002
399 26508 14e + OOO - 5.47723 l e - 002
400 2648133e+OOO - 5.241000e - 002
396 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Respuesta a condiciones forzadas irregulares

obtenida aplicando métodos numéricos
Fn el métooo de integración numérica directa de la ecuación de movimiento (solución numérica de
ccuaci~ diferenciales) presentaooen la sección 4.8 se supuso que las funci~ forzadas F(t)están
dsponib1es como funciones de tiempo de una manera explícita. En muchos problemas prácticos, sin
embargo. las funciones formdas F(t) no están disponibles como expresi0IJe8 analíticas. Cuanoo una
función foczadase determina experimentalmente, F(t) se puede denominar como unacurva irregular.
En ocasioms s6lo se puede disponer de los valores de F(t) - Fien una serie de puntos t - ti en la
forma de un diagrama o una tabla. En esos casos podernos ajustar polinomios o algunas curvas como
C5as a los datos y utilizarlas en la integral de Duhamcl, ecuación (4.31), para hallar la respuesta del
9:slema. Otro me'todo más común de determinar la respuesta implica dividir el eje del tiempo en va-
rios puntos discretos y utilizar una variación simple de F(t) durante cada etapa. Presentaremos este
rrétodo numb'ico en esta sección, utilizanoo una función de interpolación lineal para F(t) [4.8].
Itnnita que la función varíe con el tiempo de una manera arbitraria, como se indica en la figura
4.33. Estafunción forzadaserepresenta de forma aproximada con una función lineal por partes. En
b interpolación lineal por partes se supone que la variación de F(t) en cualquier intervalo es lineal,
WIlIO se muestra en la figura4.34. En este caso, la respuesta del sistema en el intervalo tJ-1 :s; t:S; t¡
se puede encontrar agregando la respuesta producida poc la función (rampa) lineal aplicada durante
d intervalo actual a la respuesta existente en t - tJ- 1 (condición inicial). De aquí resulta

(4.85)

",'

o~----------------------~----~

Fltun 4. 33 Función
Dl'2ada arbitraria.
4.9 Respuesta. a condiciones forzadas irregulares obtenida aplicando métodos numéricos 397

'w
- - --------,r::.,
F¡_l

Fltun. 4.34 Aproximacicín de una función forzada como um funcicín lineal defmida por partes.

dor.je Mj - Fj + Fj _ 1. Al establecer t - tjen la ecuación (4.85), obtenemos la respuesta al final

del intervalo A~;

(4.86)

Diferenciando la ecuación (4.85) con respecto a ty sustituyendo t = ti' obtenemos la velocidad al

fi..na1 del intervalo;

X
[_
Xj_l COS (Ud !J.tj - 1""(_"")
(Ud+ Xj_l TXj-l se n(Ud!J.tj ] (4.87)

Las ecuaciones (4.86) y (4.87) 50nlas relaciones de recurrencia para detenninar la respuesta del
sistema al ¡mal de la j-6;ima etapa.
398 Capitulo 4 Vibración en condiciones forzadas

Ejemplo 4.31 Respuesta amortiguada obtenida aplicando métodos numéricos

Fncuentre Iarespuesta de un sistema de resorte-masa-amortiguadoTsometido a la funci(¡n fonada

(E.l)

en el intervalo O :os; I :os; 'o, aplicando un procedimiento numérico, Suponga F o = 1, Ir = 1, m = 1, e= 0,1 Y

'o = T J2do ode T. indica el periodo de vibración natural dadJ poT

(E.2)

Los valores dexy xen el instante I = Oson cero,

Solución: La figura 4,35 muestra la función fonada de la ecuación (E.I), Para los cálculos numéricos, el
intervalo de Oa loSC divide en 10escalooes iguales coo

i=2,3, .. . ,1l (E.3)

P(I)

LOO

0.75
F(I) - Po (1 - sin~)
Po - 1
0.50 lO - ".

O."

O
¡ •2 ,.4 •
Fftun 4.85 IiUnci<'m forzada.

•
4.9 Respuesta. a condiciones forzadas irregulares obtenida aplicando métodos numéricos 399

llF2 - F 2 - F¡ - Q.8436 - UXXlO

, . lOOOO llF) - F l - F1 - Q.691O - 0.8436

08'" llFll - Fu - F¡O - O.(l(XXlO - 0.01231

&- _ ... . ,. _ ~ 11
'fij' ...
0.6910 F ¡ - UXXlO
F2- 0.8436
,,<80
OA122 F IO - 0.01231
OA F ll - O.(l(XXlO
O,'"
o, 0.1910
0.1090
0.Q4894 O.ol231

Fitun. 4.36 Aproximación lineal por partes.

Tabla 4.2 Respuesta del siste ma

¡ /; .1"(1;) Obtenida de _erdo con la

Iigu ... 4.36 (Idealización 4)
O 0.00000

2 0.111 0.04541
3 0.211 0.16377
4 0.311 0.32499
, O.... 0.49746
, 0.511 0.65151

7 0.611 0.76238
, 0.711 0.81255

9 0.811 0.79323

10 0.911 0.70482

11
• 0.55647

En la figura 4.36 se utilizan impulsos lineales por partes (trapezoidales) para aproximar la función
forzada F(t). Los resultados lIUmt:ncOS se dan en la tabla 4.1. Los resultados se pueden mejorar por
medio de un polinomio de mayor grado para interpolación en lugar de la función lineal.
400 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.10 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 4.32 Respuesta total de un sistema sometido a excitación de la base

Utilizando MATLAB, trace la respuesta total del sistema viscosamente amortiguado sometido a excitación
armónica de la base quese consideIaen el ejemplo 4.5.

Soluci6D: Laeeuación (E.8) del ejemplo 4.5 da la respuesta total del sistema:

x(/) = 0.488695..- ' 00$(19.975/ - 1.529683)

+ 0.00133300$(51 - 0.02666) + 0.053314sen(5f - 0.02666)

Acontinuación se proporciona el programa MATlAB para trazar estaeeuación

for 1 • l. un
~(1) • (1 _ 1)"1O{1000,
.. (1) .0.411615 "_(-~(1l) " coo(1I . 115""(1)_1.S2Un) •
0 .0 01J33"coo(5"~( 1 )_0 . nU') + 0.Q53314 " o1a(5 " ~(1)
_ 0.02"'),

plo~(~,,,) ,
Itlabool ('~'),
ylabool(',,(~) '),

"
OA

03

O"

O"
il
O

-0.1

-01

-03

-OA , J , , 6 7 , ,
O
"
•
 4.10 Ejemplos resueltos utiliza ndo MATlA8 401

Ejemplo 4.33 Respuesta a un Impulso de una estructura

Utilizando MATlAB, trace la respuesta a un impulso de la estroetura de un solo grado de libertad debido a (a)
\DlimpactO simple Y (b) un impactO doble, que se oonsidera en los ejemplos 4,7 y 4,8,

Solución: las ceuaciones (E.l) y (E.3) de los ejemplos 4,7 y 4,8, respectivamente, dan las respuestas de la
cstroeturaa un impulso debido a impactOs sencillo y doble:

X(I) = 0.20025e- t sen I9.9751

l
(E.l)

f 0.20025e- / sen [9.975t: O ~ t ~ 0.2 (E2)

X(I) = 1. 0.20025e-'senI9.9751 + 0.IOOI25e- (Hll) sen 19.975(1 - 0.2); 1 20 0.2

o., ,--,----,----,---,----,-----r---,--,--,-----,
Ecuación (E .I): Uneasólida
Ecuación (E.2): Unea de rayas

""
o.• ,,
,, ,
"O> , ,, ,
,, ,, ,,
,, ,, ,, ,,
o ,, ,, ,
, ,
,,, ,,, ,
-"05 , ,
,,, ,
- 0.1 ,,
-0.15

A continuación se da el programa MA1L\B para trazar las ecuaciones (E. 1) Y(E.2).

\ __ n ...
fer 1 • 1, 1001
~ (1) ~ (1_1) ' 5{1000,
xl(1) ~ 0 .2 0025 ' ""P( - ~(1)) • • iII.(U . n5 · ~(1)),
1f ~(1) ~ 0. 2
• • 0 . 100125,

><2(1) . 0 . 20025 ' ""P( - ~(1)) • • iII.(1I . n5 · ~(1)) • ...

a' _p(_(~(1)-O . 2)) ' .iII.(1I . 175 . (~(1)- O. 2)),
.~
plo~(~ . xl) ,
9"UX~('-'¡ . ( • • 1) , .01101 lill..to') ,
bold o'"
plo~(~ , ><2, ' _ '),
9"UX~('-'¡ . ( • • 2 ), da&l> lill..to') ,
xl&bool('~'),

•
402 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

Ejemplo 4.34 Respuesta bajo una fuerza periódica

D:sarrQUe un programa MATlAB de uso geneI1Ü, llamado Progrllm4 .:ID., para hallar la respuesta de estado
estable de un sistema viseosamente amortiguado de un solo grado de libertad bajo una fuena periódica, Use
el programa para etCOntrar la rt:Spuesta de un sistema sometido a la fuena que se muestra en la figura adjunta
oon los siguientes datos: '" = lOO kg, k = 10'5 N/m" = 0,1,

Solución: El programa Program4.:ID. se desarrolla para que acepte los valores de la fuena periódica a n
-alores discretos de tiempo, Los datos de entrada del programa son los siguientes:

»11 =masa del sistema

xk = rigidez del sistema
mi = relaciÓD de amortiguamiento (()
n = número de puntos equidistantes en los cuales seconocen los valores de la fuena F(f)
'" = número de coeficientes de Fourier que se considerarán en la solución
tiempo = duración de la función F(f)
f= matriz de dimensión nque contiene los valores ronocidos de F(1);f(¡) = F(liJ, i = 1, 2, "" n
f = matriz de dimensión n que contiene los valores discretos conocidos de tiempo /;I(i)= li' i = 1,2, "" n

El programa proporciona \os siguientes datos de salida:

número de escaloues j, f( j), f( i), x( i)

ronde x(í) = x(f = fi) es la respuesta en el escalón de tiempo j, Fl programa también \Jala la variación de x
con el tiempo,

",) Program4.m:x{I)
0.7

no,,",
'"
. ""' ~
"
OA
-

'ir
"""' OJ
<8.000
02

-
"'''"' O.lr
V,
o oms 00
o."" OOS 0.100 0.120 OOS O.• O,IS 02

•
 Resumen del capitulo 403

Ejemplo 4.35 Respuesta bajo una función forzada arbitraria

DesamUe \DI programa MATI.AB de uso geneml, Uamadn ProgramS ._, p:ua determinar la respuesta de
sistema de resorte-masa visc:osarnente amortiguadn sometido a una función fonada arbitraria mediante lns
\DI
métodos de la sección 4.9. Use el programa para detenninarla solución del ejemplo 4.31.

Solución : B programa ProgramS ._ se desarrolla para que acepte los valores de la fuena aplicada a 11 va-
lores discretos de tiempo. B programa rt:quicre los siguientes datos de entrada:

11 = DÚmero de estaciones de tiempo en las cuales se conocen los valores de la función forzada
I = matriz de tantalio IIque contiene los valores del tiempo en los cU1des se comce la función fonada
f = matriz de tantalio 11 que contiene lns valores de la función fonada en varias estaciones de tiempo de
acuerdo con la id,,",l i7llción de la figura 4.34 (figura 4.36 para el ejemplo 4.31)
ff = matriz de tantalio 11 que contiene los valores de la función fonada en varias estaciones de tiempo de
lrUerdo con la ideal i7llción de la figura 4.34 (figura 4.36 para el ejemplo 4.3 1)
xai = factor de amortiguamiento W
0/l1li = frecuencia natural no amortiguada del sistema
deb = tiempo ~mental entre estaciones de tiempo consecutivas
xk = rigidez de resorte

El programa da los valores dex(i)obtenioos porel métooo numérico en las diversas estacio nesde tiempo i. B
programa también traza las variaciones de x con el tiempo.

Program 5.m:(figura 4.36)

o.,
~ O
II
-0.5

-, O , 3 ,
•
IReSUmen del caprtulo
Consideramos la vibración fonada de sistemas de un solo grado de libertad sometidos a menas periódicas
I}':neralcs mediante la serie de Fourier. Para sistemas sometiOOs a funciones fornldas arbitrarias, analizamos
los métodos de integral de convolución y la traDSfonnada de Laplace para hallar la respuesta de sistemas no
amortiguados y amortiguados. Estudiamos el concepto de espectros de respuesta y su uso para determinar la
JeSpuesta de sistemas sometidos a excitaciones sísmicas. Por último , consideramos métodos numéricos, como
el de Ruoge-Kutta de cuarto orden, para encontrar la respuesta de sistemas sometidos a fuenas arbitrarias,
incluiOOslos numéricamente descritos.

Ahora que ya terminó este capítulo, usted deberá ser capaz de responder las pn:guntas de repaso y resolver los
problemas que se dan a continuación.
404 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

IReferencias
4.1 S. S. Rao.AppMd NumericalM~lhodsfor&gmeersand Sc~mislS.Prentice Hall. Upper Saddle River.
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4.11 S. G. KeUy, Fundamen/(lls ofM~chankal V'ibrolions. McGraw-HiI1. Nueva York. 1993.
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4.15 N. S. Nise. Con/1V1 Sys/ems &gineenng (3a. cd.). Wi1ey, Nueva York, 2000.
4.16 K. Ogata. Sysl~m Dynamics (4a. ed.). Pearson Pn:ntice Hall. Upper Sadd1e River. NJ. 2004.

Ipreguntas de repaso
4.1 Respooda brevemente 10 siguiente:
l. ¿Cuál es la base para «presar la respuesta de un sistema bajo «citación periódica <XImo una suma
de varias respuestas armónieas?
1. Indique algnms métodos para hallar Iarespuesta de un sistema sometido a fuenas no periódicas.
3. ¿Qué es la integral de Duhamel? ¿Cuál es su uso?
4. ¿Cómo se determinan las <XIndiciones iniciales para un sistema de un$(llo graOO de libertad some-
tido a \Dl impulso ~n el instante ( = 07
5. D=riv~ la ecuación de movilniento de un sistema sometiOO a excitaciónd~ la base.
6. ¿Qué es un espectro de respuesta?
7. ¿Cuáles son las ventajas del métod:l de la transformada de Laplace?
8. ¿Cuál es el uso de \Dl pseoooespectro?
,. ¿Cómo sedefIn~ la transfunnada re Laplace de una función x(1)?
10. Defina los ténninos ~dal1d(j g~nerolizoda y admilancia d~ un sislema.
11. Mcncioo~ los modelos deinterpOtación qu~se pueden utilizar paraaproximar una función furrada
arbitraria.
U. ¿Cuántas oondiciones resonantes existen cuanro la fuena externa no es armóoica?
 Preguntas de repaso 405

13. ¿Cómo <:ak:ula la frecuencia del primer armónico deuna fuena periódica?
14. ¿Cuál cs la relación entre las frecuencias de los armónicos de maynr grado y la frecuencia del
primer armónico durante una e><citaci6n periódica?
15. ¿Cuál csla diferencia entre respucstas transitoriay de cstado estable?
16. ¿Quf- cs un sistema de primer nrden?
17. ¿Quf-csun impulso?
18. ¿Cuáles son las propiedadcs de la función delta Dirac S<.I)?

4.l Indique si cada uno de los siguientes enunciados es verdadero n falso.

l. Fl cambio en Iacantidad de movimiento se conoce como impulso.
Z. la resPlcsta re un sistema sometido a una fuma arbitraria se Plcde encontrar sumanoo las res-
p!estas producidas por varios impulsos elementales.
J. Fl espectro de respuestacorrcspondiente a una e><citación de la base es útil en el <fuello de maqui-
naria sometida a sismos.
4. Algunas funciones periódicas nn pueden ser reemplazadas por una suma de funciones armónicas .
.5. Las amplitudcs de annónicos de mayor grado senm menores en la respuesta de un sistema.
6. Fl método de la transformada de Lap1ace toma automáticamente en cuenta las condiciones iniciales.
7. la ecuación de movimiento se puede integrar numéricamente ine1uoo cuando la fuena de excita-
ción es no periódica.
8. Fl cspectro de resp!csta da la respuCSta máxima de todos los sistemas de un solo grado de libertad
p:lsib1es.
, . P.ua un oscilador armónico. los espectroS de accleIación y desplazamiento se pueden obtener a
partir del cspectro de velocidad.
10. Si dos masas m1 YIII:!se un(Sl después de una colisión. ésta se llama eolisión elástica.
11. Las características de respuesta transitoria se pueden ballar a partir de la función de transferencia.
U. Se puede utilizar el método de Runge-Kutta para resolver numéricamente ecuaciones diferencialcs
de cualquier orden. 1
13. la transformadade laplace de 1 CS-.
,
4.3 llene cada uno de los siguientes espacios en blanco con la palabra correcta:
1. la respuesta de un sistema lineal sometido a una fuena periódica se eoeuentra respucstas
armónicas apropiadas.
1. Q¡alquier función periódica se puo.1e representar p:lr medio de una integral de _ _ _ .
Jo Una fuena de impulso cs de gran magnitud y actúa durante un periodo muy _ _ o

4. la resp!csta de un sistema de un solo grado de libertad a un _ _ unitario se comee como fun-

ción de respuCSta a impulso.
!'i. la integral de Dubamel tambi61 se CQOQCe como integral de ~__ .
6. la variación de la respuesta máxima con la frecuencia natural de un sistema de un solo grado de
libertad se conoce como cspectro de cc--C
7. la respuesta transitoria de un sistemase puede ba1Iar por medio de la integral dec-:c=~
8. la solución completa de un problema de vibración se compone de las soluciones de cstado _ _
y transitoria.
'- Fl método de la transformada de laplace transfonna una ecuación diferencial en una ecuación

10. la función de transferencia es la de la impedancia generalizada.

11. Un impulso se puede medir si se encuentra el cambio en del sistema.
U. la integral de Duhamcl cstá basada en la función de respuesta del sistema.
13. laintegral deDubamc:l se puede utili.z.arparaencontrar Iarespuestadesistemas _ _ _ _ _ __
de un solo grado de libertad sometidos a e><citaciones arbitrarias.
14. B espectro de respuesta de velocidad. detenninado a partir del cspectro de aceleración se conoce
oomo cspectro de -;c-:-c-
15. Q¡alquier funei6n fonada periódica se puede expandir en una serie de --c--
16.
17.
.
Fu el dominio de laplace 1fm [IX (1)1 da el valor
~
de la respuesta .
Un cambio en la cantidad de movimiento de un sistemada el _ _ _ .
406 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

13. La respuesta total de un sistema se compone de valores transitorio y de _ _ _ _ ,

19. La transformada de Laplace deA(l)se indicacomoo ~==::-
20. 1'(1) indica la transformada inveISa de Laplace de :-
21. Laceuacióndemovimiento mx + eX + kx = f(l)correspondeaunsistemade on:kn.
22. La transformada de Laplaee de S(¡) es _ __

4.4 Seleccione la respuesta más apropiada de en~ las opciones dadas:

1. La parte transitoria de la solución surge de
a. una función roRada b.condiciones iniciales c.condicioncs límite
2. Si un sistema se somete a lDla fuena no periódica aplicada repentinamente. la respuesta será
a. periódica b.transitoria c.estable
J. Las condiciones iniciales se deben aplicar a una
a. solución de estado estable b.solución transitoria c. solución total
4. Fl espectro de aceleración (S.J se puede expresar en función del espectro de desplazamiento (Sd)
romo
a. S. = -",;Sd b. s" = "'~d C. S. = ",;Sd
.5. Fl pseudoespectrO está asociado con
a. la pseudoaeeleración b. la pseuoovelocidad c.el pseudodesp1az.amiento
6. Los coeficientes de Founer se tienen que determinar numéricamente cuando los valores de la fun-
ciónf(t)están disponibles
a. CfI forma analftica
b. CfI valores discretos de t
C.CfI la forma de una ccuaeión compleja
7. La respuesta de un sistema de un solo grado de libertad sometido a excitación de la base.y{t). se
p¡ede determinar utilizando la fuena externa como
a.-mY b.mji c.mY+c;+ky
8. FJ espectro de respuesta se utiliza ampliamente en
a. el disefio de edificios sometidos a grandes cargas vivas
b. el disefto sísmico
c. el disei\:J de maquinaria sometida a fatiga
,. La ecuación de movimiento de un sistema sometido a excitación de la base.y{I). está dado por
a.mX+eX+kx= -my
b.m'i+ el: + iz = -my;z = X - Y
c.mX + eX + kx = -m'i;z = X - Y
10. La función e-m utilizada en la transformada de Laplaee se conoce como
a. núcleo b. integrando c. ténnino subsidiario
11. La transformada de LapJa:,c está definida poT

a. x(,) = 1'" e-"'x(t)ds

b. x(,) = !~ e-'''x(l)dl
e. xC,) = 1'" e'''x(t ) dl

12. Ilo el dominio de Laplace. el lún[IX(I)] da:

~"
a. el valor inicial b. el valor transitorio c.el valor de estado estable
 Problemas 407

13. F(f) = ascorresponde a

a. un impulso b.fuena gradual c. fuena rampa
14. f(1) ~ Il{I - T)correspondea una fuena aplicada en
a.1-T=O b.t-T<O e.t-T>O
15. Fn una colisión elástica perfecta de dos masas m¡ y "':I,1a cantidad conservada es:
a. energía b. cantidad de movimiento c. velocidad
16. La respuesta csealonada de un sistema $Obreamortiguado presenta
a. nada de oscilaciones b. oscilaciones c.$Obrepaso
17. B metodo utilizado para c:xpresar 3, + 4 como .....s.... + ...E!.... se llama;
(,+1)(1+2) 1+1.1+2
a. separación b. fracciones parciales c.descomposición
18. la mayoría de los métoOOs numéricos de resolver ecuaciones diferweiales suponen que el orden
re la ecuación es
L~O b.dos c.arbitrario

4.!'i Correlacione los elementos en las dos columnas siguientes:

1
t. X(I) = - -e- C" ,' 5enllldl
~,

1. X(I) = [F(T)g(1 - T) dT b. R.mción de impedafl;ia generalizada

3. x(t) = .:¡:-lY(I)F(I) c. funeión de respuesta a UD impnlso unitario

_ 1
4. Y(I ) = 1 d. Transformada de Laplace
1114 +CI+.I:
S. E(I) = mi + CI +.1: e. Integral de convolución

6. i(,) = [e-'''X(I)dl f. función de adrnitancia

4.6 Correlacione las siguientes earactcrfsticas de respuesta transitoria:

a. Tiempo pico l. Valor pico máximo
b. Tiempo de subida 1. Tiempo para alcanzar el valor máximo
c. Sobrt:paSO máximo 3. Tiempo para alcanzar un valor dentro de ±2% del valor de
estado estable
do Tiempo de ascntamic:nto 4. Tiempo para alcanzar 50% del valor de estado estable
e. Tiempo de retardo S. Tiempo para inerelllentar el valor de estaOO estable de 10%
a90%

Iproblemas
sección 4.2 Respuesta bajO una fuerza per~(lIca general
4.14.4 Fncuentre la respuesta de estado estable de la válvula de control hidráulica que se muestra en la
figura 4.4{a) a las funciones fonadas obtenidas =plazando A(t) con F(I) y A con F o en las figuras
1.114-1.117.
4.S Fncuentre la respuesta de estado estable de un sistc:ma viscosamente amortiguado a la función for-
>ada obtenida reemplazando x(f) y A con F(I) y Forespc:ctivamente,en la figura l.54{a).
408 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.6 Las vibraciones torsionales de un engrane impulsado montado en una flecha (vea la figura 4.37) en
oondiciones estables están ~ por la ecuación

JrfJ + k.,IJ = M,

ronde i:,es la rigidez torsional de la flecha impulsada. M,es el parde torsión transmitido. loes el momento
d: inereiade masa. y (J es el desplazamiento angular del ~ impu1sado. Si uno de los 16 dientes del
engrane impulsor se rompe. determine la vibración torsional resultante del (2Igrane impulsado para los
siguientes datos:
Engrane impuLJado: lo = 0.1 N_m·s1• velocidad = 1000 rpm. material de la flecha impu1sada: acero.
sólido. de seccióo circular 000 diámetro de 5 cm y longitud de ! m. MiO ==!OOO N·m.

J'='i"Cl"":- Fngrane impulsado, Jo

Flecha impulsada, k,

Fliun4.37

4.7 Se utiliza un mecanismo de cigüci!a1 corredizo para impartir movimiento a la base de un sistema de
resorte-masa-amortiguador. como se muestraen la figura 4.38. Representando de forma aproximada el
1T(Ivimiento de la base y{f) como una serie de funciones armónicas. encuentre la respuesta de la masa
param = 1 kg, e = lO N-slm, k = lOO N/m. r = lO cm. I = 1 m. y '" = lOO radls.

4.3 La base de un sistema de resorte-masa-amortiguaror se somete al desplazamiento periódico que se

muestra en la figura 4.39. Determine la respuesta de la masa aplicando el principio de superposición.

4.'} La base de un sistema de resorte-masa. con amortiguamiento de Coulomb, está conectada al mecanis-
lT(I de cigüellal corredizo que se muestra en la figura 4.40. Detcnnine la respuesta del sistema para un

coeficiente de fricción ¡Aoentre la masa y la superficie lt'presentando el movimiento Y{f}como una serie
de funciones annónicas para m = 1 kg. k = lOO NIm, r = lO cm. I = 1 m. ¡Ao = 0.1 Y '" = lOO rad/s.
Determine las limitaciones de su solución.
 Problemas 409

k ,
",)
1
.,....4.89

X{I) --1
k

z. z ••
m
~
•
. . . .. . .

4.10 Se utiliza una \evade rodillo para impartir un lllQVimiento periódico a la base del sistema de resorte-masa
CJle se muestra en la figura 4.41. Si el cocficicnte de friccióo entre la masa y la superficie es p.., detennine
la respuesta del sistema por medio del principio desupclJlOsiciÓn. Discuta la validez del resultado.

o'--+---Y{I)
y

~un4A1

4.11 Fncuentre la n:spuesta total de un sistema viscosamentc amortiguado de un solo grado de

libertad sometido a una excitación ann6rñca de la base con los siguientes datos: m-lO kg.
e - 20 N-s/m, k - 4000 N/m, y(t) - 0.05 cos 5t,xo ., 0.1 m y Xo - 1 mis.
410 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.11 B sistema de suspensión de un automóvil que viaja porunacarretem irregular tiene unarigi-
dez de k - 5 X H)6 N/m y la masa efectiva del automóvil sobre la s uspensiÓll e<i m -150 kg.
Las irregulari<bdes de la ~tera se pueden considerar corno ondas semisenoidales como se
irdica en la figura 4.42. Determine la respuesta de desplazamiento del automóvil. Suponga
q.¡e el amortiguamiento del sistema es insignificante.
Sugertncia; La rtpresentaci6n COlllQ una serie de Fourier de la carrelenl irregular. y{f).está dada por

1 1 2 ( OOS 41r1 ros81r1

y(t) = - + -seo2 .. t - - --- +- - + ros t2..t +
.. 2 .. 1(3) 3(5) S(7)

1{I~mpo )

Flf:un.4A2

Se-ccl6n 4.3 Respuesta bajO una fuerza periódICa de fOrma Irregular

4.13 Determine Ia~puestade un sistema amortiguado ro o m = 1 kg,.t = 15 kNfm Y'" = 0.1 bajo la acción
de una fuoción fonada periódica, romo se muestra en la figura 1.119.

4.14 Determine la ~puesta de UD sistema visrosamente amortiguado sometido a la fuena periódica cuyos
valo~ se dan en el problema 1.116. Suponga que M, indica el valor de la fuenaen oewtons en el ins-
tantef;segundos. Use m = 0.5 kg,.t = 8000 Nfm, y, = 0.06.

4.1.5 Eneu:ntre el desp\az.amiento del tanque de agua de la figura 4.43(a) somenoo a la fuena periódica
mostrada en la figura4.43(b) tratándolo romo un sistema DO amortiguado de un solo grado de libertad.
Use el proeedimiento numérico descrito en la seeci6n 4.3 .

.«I) F{I), kN

F{<) _r-"1", - 10 Mg
-
k _ 5MNlm

d d,.,- ·' (segundos)

o L¡¡"~06¡-¡;O.+1'''ocl2TlcO3¡¡oco
(.) ~) Fltun.4A8
 Problemas 411

se«lón 4.5 Integral de convolución

4.16 La limpieza por cbmo & arena es un pl"OCeSO en el cual un material abrasivo, atraparo en un chorro de
ai~ es dirigido sob~ la superficie de una pieza fundida para limpiar su superficie. En un montaje par-
lieular de limpieza porcborro de arena, la pieza furrfula de masa '" secoloea sobre un soporte fIe.1:ible
& rigidez k como se muestra en la figura 4.44{a). Si la fuena ejercida sob~ la pieza por el chorro de
arena varía como se muestra en la figura 4.44{b), encuentre la Jt$puesta de la pieza fundida.

Boquill.a -....i. / OIorTQ de

\J Dl8terialabrasivo

___ ' /
''"/
r""
r"r
r rr " , ___ o
F{I)

l'ier.a fUlldida, '"

F.

oLL----!:_ _ __
(.) • ~) Fltun.4A4

4.17 Encuentre el desplazamienlO & un sistema amortiguado de UD solo graOO de libertad sometido a la
furrión fonada F(t) = Foe-"', oonde aes una constante.

4.18 UD cilindro de ~ comprimido está oooectado al sistema de resorte-masa que se muestra eDla figura
4.45(a). Debido a una pequeilafugaen la válvula, la presión sob~ el pislÓn,p(I)se iD:rementa como se
iodiea en la figura 4.45(b). Encuentre la respuesta del pislÓn con los <laIOS siguientes: '" ~ 10 kg, k =
IOOONfmyd =0. 1 m.

Válvula

Manguera

Olindro
deaire
comprimido

(.)

P{I). kPa

~)
412 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.1' Fncuentre la respuesta transitoria de un sistema de resorte-masa no amortiguado durante' > 1r I '"
cuando la masase somete a una fuena

F'
T(1 - cos",,) durante O :S I •
:S -
F(,) = •
{ F, durante' >- •
•
Supon~ que eldesplazamicnto yvelocidad de la masa son cero en el instante' = O.

4.20-4.22 Siga el método de la integral de Duhamel para obtener la ~resi6n para la respuesta de un sistema
m amortiguado sometido a las funcio~ fonadas que se muestran en las figuras 4.46(a) a (e).

F{I)

F,f------,
F(I)

Po ----------
Po(l-cos -
Fo ---- -----
..
>.
)

o
(.)
'. o
~)
'. o
(,)
'.
Fltura4A6

4.23 la figura 4.47 muestra un modelo de un solo grado de libertad de un vehículo de motor
que viaja en dirección horizontal. Detennineeldesplazamiento relativo del vehículo cuando viaja
por lDIa carretera con baches de la forma)(s) = Y sen 1rsIS.

4.24 Un vehfculo que viaja a una velocidad constante" en dirección horizontal se encuentra con un
klpe triangular. como se muestra en la figura 4.48. Tratardo el vehfculo como un sistema no
amortiguado de resorte-masa. detennine la respuesta del vehículo en dirección vertical.
 Problemas 413

T
Fltun4A8

4.l5 Un automóvil de 1000 kg de masa viaja poT una carretera COlI topes de la fonna que se muestra en a
figura 4.49. La velocidad del automóvil es de 50 kIl1l1:J. Si el periodo natural no amortiguado de vibra-
ción en direeci6n vertical es de 10 seg, determine la respuesta del automóvil considerándolo como un
sistema no amortiguado de un solo grado de libertad que vibra en di=ión vertical.

AIIurll del tope (m)

0.1 ----------

0-
"-------;e;;,------""';;---
0.25 050
Distllncilllllo I.argo
de la carretera (m)
Fltun 4.49

4.26 Una videoeámarade masamseempacaen unacajahc:ehade un material flexible. Larigidezyconstante

de amortiguamiento del material de empaque son Ir: y e, l\$pectivamcnte, y la masa de la caja es insigni-
ficante. Si la cajadedeja caerponlCeidentcdesdeuna ahurah sobrt> 1DI pi$) rfgiOO (vea la figura 4.50),
halle el movimiento de la videoeámara.

VJdeocám.ra
{m'
r-o.jll
,
"' '"

Fltun 4.50
414 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.27 Al rodar por la pista de aterrizaje \DI avión se encuentra un tope. Como resultado. la raíz del ala se $0-
~te a lID desp\az.amicnto que se puede expresar como

y(l) = {y(r/li}),
0,

Encueotre la respuesta de la masa ubicada en la puota del ala si la rigidez de ésta es k( vea la figura 4.51).

:
I Ralzdel ala
Ala, k
"'"
equivalente, '"

Fliun4.51

4.23 [bive la ecuación (E.I) del ejemplo 4.12.

4.2, Fu una prueba de encendido estática. un cohete se ancla a un muro rígido por medio de un sistema de
resortc-amortiguador. como se muestra en la figura 4.52(a). El empuje que actúa en el cohete a1canza su
valor máximo F en un tiempo muy corto y pcnnaneee constante hasta el tiempo del quemado total del
combustible ((lo como se indica en la figura 4.52(b). El empuje que actúa eo el cohete es F = "'ov. donde
"'oes la tasa constante a Iacual se quema el combustible y ves la velocidad del chorro. la masa inicia1
del cohete es M, de modo que su masa en cualquier tiempo les '" = M - lii0i. O :S (:S lo- (1) Derive
la ecuación de movimiento delcohete.y (2) cn:uentre el desplazamiento máximo de estado estable del
cohete. sUp:lnicndo una masa promedio (constante) de (M - ~ "'¡jo) . si los datos $On k = 7.5 X 1()6
Nfm. e = 0.1 X 1()6 N-sfm, "'o = lO kgfs. v = 2000 mis, M = 2OOOkg. Ylo = lOO s.

,+
, - ---1"o -4' 1.,. _--1__
" 0': O lO
"
(.) ~)

Fliun4.52

<L30 Demuestre que la respuesta a una función eocalonada unitaria h(IXFo = 1 en la figura 4.1O(b» está
~1acionada con la función de respuesta a un impulso g(1), ecuación (4.25), como sigue:

dh(l )
ge,) = df
 Problemas 415

4.31 rkmuestreque la integral de convolución,ecuación (4,31), también se puede expresar en función de la

n::spuesta a una función escalonada unitaria h(¡) como

'dF(T )
x(t) = F(O)h(l) +
!.
"
--h(1 - T) dT
d,

4.31 Fncuentre la respuesta de la bana rígida que se muestra en la figura 4,53 por medio de la integral de con-
\Qlución con los datos siguientes: *1 = k:! = 5000 N/m,.:I = 0,25 m, b = 0.5 m.1 = 1.0 m, M =50 kg.
'" ~ 10 kg. Fo = 500 N.

Barra uniforme
rígida. masa '"

Fltun. 4.58

4.33 Fncucntre la respuesta de la bana rígida que: se muestra en la figura 4.54 por medio de la integral de
*
((Involución co n los datos siguientes: =5 000 N/m,1 = 1 m, '" = lO kg. Mo = lOO N-m.

, MtI-'h
Barra uniforme
rígida. masa '"

•
I--t-+--~---<

4.34 Fncuentre la respuesta de la bana rígida que: se muestra en la figura 4.55 por medio de la integral de
((Involución cuando el utremo P del resorte PQ se somete al desplazamiento x(1) = Xtl-'. Datos: ~ *
5000 NIm, I = 1 m, '" ~ lO kg,.IO = 1 cm.

Barra lDIiforme,
~.m ,
•
o
Fltan. 4.55
416 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4..3!'i Fncuentre la respuesta de la masa que se muestra en la figura 4.56 sometida a la fuena F(f) = For'
tmdiante Iaintegral deconvolución. Datos: tI = 1 000 NIm. kz =500 N/m, r =5 cm. m = 10kg, Jo =
Ikg-m2 .Fo = 50N.

Polea, momento de inercia de masaJo

m
T
~,

k,

FIlun.4.56
< "

4..36 Fncuentrt: las funciones de respuesta a impulso de un sistema de resorte-masa viscosamente amortigua-
do en los siguientes casos:
a. N::I amortiguado (e = O) c. Críticamente amortiguado (e = eo)
b. Subamortiguado (c < eo) d. Sobreamortiguado (e > eo)
4..37 Fncuentrt: la lt'Spuesta de un sistema de un solo grado de libertad sometido a un impulso F con los
siguientes datos: m =2 kg. e = 4 N-sIm. t ~ 32 NIm. F = 41i(¡),x,¡ ~ 0.01 m, Xo = 1 mis.

4..38 El ala de un avión de combate, que lleva un misi1 en su punta. como se muestra en la figura 4.57. se
puede rt:presentar romo una viga en vo\adiz.o equivalente con El ~ 15 X 1(Jl N_m l con respecto al eje
vertical y longitud I = lO m. Si la masa equivalente del ala es m = 2500 kg, determine la respuesta
de vibración del ala (de m)debido al lanzamiento del misil. Sup:mgaque la fuerra en mprnvocada por
d lanzamiento del misi1 se puede representar romo una función de impulso de magnitud F = 50 N-s.

EJede flexión

{a)Sislema real
Fliun. 4.57
 10.5 M s-ooo DE ANÁLISiS DE LA FUERZA: MARCOS 419

10-13. Determine las reacciones en los sopones. Suponga 10-15. Determine las reacciones en los sopones, después
que A y e están articulados y que la junta en B está conec- dibuje el diagrama de momentos para cada elemento. El es
tada fijamente. El es constante. constante.

, "
'"
18 Pies --t-- 8Pies ~ B

11------ 18pie,~----t--t, 1~--1

9pi..
2kfpie 1lOpies

.Prob.1o-13
Prob.1&-15

10-14. Determine las reacciones en los soportes. El es "10-16. Determine las reacciones e n los sopones. Su-
constante. ponga que A está conectado fijamente. E es constante.

500 1b/pie
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ B
"
•• • !!!!!!!!!!!!
•
8 kN jm
,.
\
B
A
"
10 pies ';.

\1
Á IH - t250{10')_4
'm
T 3m

10p ies
" ..
1
¡Be - 62S (lCf) mm'
3m

e e 1
.Prob.1o-14
" Prob.1o-16
418 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

"'"" 4.59

4.41 Fl choque de un pájaro contra el motoT de UD avión se puede considenu" como un impulso (figura
4.60(a». Si la rigidez yel coeficiente de amortiguamiento del soporte del motoTson k = 50000 NIm Y
1000 N-sIm. Yla masa del motor es /11 ~ 500 kg. obtenga la respuesta del motor. Suponga la masa del
pijaro como 4 kgy la velocidad del avión como 250 km/h.

, ""'"
,, , ,
Soporte de
moDlaje del molor
'::¡~,
i
r---_iJ
,,
@" Molor
FIl{I) - - -

!/---X(I) F (impubo)
(a) Sistema f/sico (b)Modelo
Fliun4.60

4.4:2 El carro de ferrocarril que se muestra en la figura 4.6 1 está inicialmente en reposo y un impulso 5.5(1)
lo pone en movimiento. (a) Determine el movimiento del carro • .>:(1). (b) Si se desea deteneT el carro
aplicando 0\1'0 impulso. determine el impulso que se tiene que aplicar al cam:J.

,, -;l

,•
,
furo, m

~~""
, "~~~~~ , ~, ~, ~~, ~"~

Fliun4.6 1
 Problemas 419

4.43 Un sistema de resorte-amortiguadOTestá conectado a una palanca rfgida sin masa como se muestra en
la figura 4.62. Si se aplica una fuena gradual de magnitud Foen el instantel =0. determine el despla-
llUtliento.~I).del puntnA de la palanca.

F{I) - Fo
t
¡ A!====PO
?¡====i
-",' 1.-,,-
f - - - I · - - - jl Fltun.4.62

4..44 En el transbordadoT espacial hay un paquete experimental espacial de masa m soportado poT una sus-
pensión elástica de rigidez k. Durante ellanzamieoto. el transbordador espacial (base del paquete clás-
lieamente soportado) ~ta una aceleración 'j(I) = al,donde a es una constante. Encuentre la
variación del tiempo del desplazamiento. ~t). y el desplazamiento relativo. ~I) - )(1). del paquete.
Considere condiciones iniciak:s cero.

4.45 Una persona que carga un instrumento de precisión de masa m. viaja de pie en el elevador de un edificio
(figura 4.63). El elevador. mientras se mueve a una velocidad Vo en el instante 1 = O. desacelera a una
velocidad cero (se detiene) en el instante T. de modo que la variación de su velocidad se puede expresar
romo

supooienoo que la rigidez de la pe1SOna que está de pie es k. determine la variación del desplazamiento
del instrumento de pn:cisiÓn. ~¡).

¡ ,
-",' -",'
¡ ¡
Fljun. 4.68
",' ",'
420 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

4.46 Fl tanque de agua que se muestra en la figura 4.43(a) se somete a una fuena huracanada repentina la
cual cambia con el tiempo como se muestra en la figura 4.64. Considerando condiciones iniciales cero.
detennine la respuesta de desplazamiento. ~I). del tanque de agua.

F,

o '------';-T--- Fltun,4.64

se<:<:lón 4.6 ESpectro de respuesta

4.47 Derive el espectro de respuesta de un sistema no amortiguado con el pulso rectangular que se muestra
en la figura 4.46(a). Trace (x/<'l,..)",p con respectO a (solr .,).

4.48 Fneuentrt: el espectro de respuesta de desplazamiento de un sistema no amortiguado con el pulso que se
lTlIestra en la figura 4.46(c).

4.4, La base de un sistema de resorte-masa no amortiguado se somete a una «citación de aceleración dada
por 110[1 - sen(1f1/2s 0]. E'n;uentre el desplazamiento relativo de la masa z.

4..50 Fneuentre el espectro de respuesta del sistema considerado en el ejemplo 4. 13. Trace (h / F ~ contra
"'.Ioen el rango O:OS; "''/o:OS; IS.

4..5 1* La estructura de un edificio se somete a una carga «plosiva, y la id""li1aci6n de la estructura y la carga
se muestran en la figura 4.14. Si m = S 000 kg, Fo = 4 MN Ylo = 0.4 $, encuentre la rigidez mínima
~uerida para limitar el desplazamiento a 10 mm.

4..51 Considert: la tarjeta de circuito impreso (TCI) montada sobrt: una repisa de aluminio que se muestra en
b figura4.23(a). Diséllela para que soporte unaaceleraci6n de 100 g sometida al pulso rectangular que
se muestra en la figura4.6S. Suponga el peso especifico, el módulo de Young y el esfuerzo permisible
de aluminio como 0.1 IblpulgJ , 1071blpulg2 ,y 26000 Iblpuli, respectivamente.

Faetorde amp6ficación Aceleración

de choque
"lO,
1 (s)
O
, lO - 0.1

f
O , 3 , s 6 Fltun4.65

'FJ uterisco indica que se trata de ~n problema $in respues(a ~nica.

 Problemas 421

4.5J Considere la taJjeta de circuito impreso (TCI) montada sobre una repisa de aluminio en voladizo que
se muestra en la figura 4.23(a). Diseile la repisa para que soporte una aceleración de lOO g sometida
al pulso triangular que se muestra en la figura 4.66. Considere las propiedades de material dadas en el
problema 4.S2.

F.actor de amptificllción
de ch:x¡ue Aceleración

,oo.~
1 (s)
, O lO - 0.1

,
O
/ , 3 , , 6 '." Fltun. 4.66

4.54 Una caja electrónica. que pesa lIb. se somete a una prueba de choque pormedio de un pulso semiscnoi-
da! de lOO g ron una base de tiempo deO.1 segundo para una prueba de ."lifieación. La caja de coloca
a la mitad de una vip doblemente empotrada como se muestra en la figwa 4.67. La viga. junto coo la
('aja. se coloca en un recipiente y se somete a la prueba de choque. DisclIe la viga para que soporte el
!'liso de dJoque mencionado. Considere las propicdadc::s de material dadas en el problema4.S2.

<>j~."
A d
i
~ ----l 16.
i
~~
~ TM
I 8'" A
I Sección A_A Fltura 4.67

4.5S* Fl tanque de agua que se muestra en la figura 4.68 se $)mete a un sismo cu)(l espectro de respuesta se
indica en la figura 4.18. El peso del tanque con agua es de 100000 lb. Disel\e una columna circular hueca
de a:ero de SO pies de altura de modo que el esfueno de f1exión máximo no «<:eda el esfuerzo de fluen·
ciadel material. Consid= una retación de amortiguamiento deO.OS y un factor deseguridad de 2.

Fltun. 4.68
422 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

<L!'i6 Consido= la grúa viajera elevada que se muestra en la figura 4.21. Suponiendo el peso de la earretilla
romo 5000 lb Y la retación de amortiguamiento total como 2%. detemllne la rigidez total del sistema
necesario para que la carreti1Ia no se desearrile euanoo uperimente una excitaeión sísmica vertical
QIyO espectrO de disei'lo apareeeen la figura 4.19.

<L!'i7 Un poste eléctrioo de sección transversal circularcon una rigidez a flexión k = 5 000 Nhn Yuna retación
de amortiguamiento, = 0.05. soporta un transfonnaror de masa '" = 250 kg como se muestra en la
figura 4.69. Se somete a UD sismo caracterizado por un espectrO de respuesta dado en la figura 4.18.
Bleuentre: (a) el desp1azamiento máximo del transformador; (b) la fuena oortante máxima en el poste.
y (e) el momento de flexión máximo en el poste.

,,
,,
M~"
trandormador {m)
*'
Rigideza
Dwólldel
po$te <ir<vJar

'"
--;¡¡z!;j;¡;;;,---:,,,
~ , , , , , Movimientu del suelu
Fltun. 4.69

se«lón 4.7 TransfOrmada de Laptace

<L!'i8 Bleuentre la respuesta de estado estable de un sistema no amortiguado de un solo grado de libertad
sometido a la fuena Ftt) = F~ siguiendo el método de transfonnada de lapla<:e.

<L!'i' Bleuentre la respuesta de un sistema de resorte-masa amortiguado sometido a una función esca10nada
de magnitud Fu con el método de transfonnada de Lapla<:e.

4.60 Bleuentre la respuesta de un sistema no amortiguado sometido a un pulso cuadrado Ftl) = Fu en el ran-
go O :S t :S /odurante t > /oaplicando el método de transfonnada de Lapla<:e. Considere las condiciones
iniciales como cero.

4.61 Derive la expresión para la transfonnada de Lapla<:e de la respuesta de un sistema amortiguado de un

solo grado de libertad sometiOO a los siguientes tipos de funciones fonadas:

11.f(t) = Asen"'t c. f(t) = A e....'

b. f(t) = A 00$"'1 d. f(t) = AS(t - 'o)

4.62 [bive una expresión para la función de respuesta a un impulso de un sistema críticamente amortiguado
de un solo grado de libertad.

4.63 Bleuentre la respuesta de un sistemacon la siguienteeeuaci6n de movimiento:

2:i + 8X + 16x = 56(1)

aplicanoo las condiciones inicialesx(t ~ O) = Xo = 0.05 m y X(I = O) = x" =0. Trace la respuesta del
sistema.
 Problemas 423

Una bola de bronce de masa Il1o se deja caer sobre la masa de un sistema de un solo grado de libertad
resde una altura h como se muestra en la figura 4.70. Si se atrapa la bola dcspu6s de su primer rebote. de-
knnine la respuesta de desplazamiento resultante de la masa m. Suponga que la colisión es pcrfecta-
m:nte elástica y que el sistema está inicialmente en reposo. Datos: m = 2 kg. mo = 0.1 kg. k = lOO
Nhn. e =S N-sIm. y h =2 m.

Th

1 ,-----,

k ,
Ioltura 4.70

4.65 Considere la ecuación de movimiento de un sistema de primer orden:

O.Sx + 4x = f(l)

ronde la función fonadaft¡)es periódica. Si la representación como una serie de Fourier def(l) es

f(l) = 4 sen 21 + 2 sen 41 + senÓI + 0.5senSf +

a. ¿cuál es el archo de banda del sistema?
b. encuentre la respuesta de estado estable del sistema considerando ú1licamente los componentes de
f(1) que queden dentro del anem de banda del sistema.

4.66 I1ncuentre Iarespuesta = lonada de un sistema con la ecuación de movimiento fonnu\ada:

a. 2:i + IOx + 12.5 = 1011.(1)
b. 2:i + IOx + 8 = H)u.(I)
c. 2:i + IOx + 18 = 1011.(1)
4.67 Derive la transformada de Laplacc de la función rampa F(I) = In. 1 2: 0, comemando a partir de la
IranSfonnada de Laplacc.

4.68 Encuentre la transformada inversa de Laplacc de

F(S) - -c-CC
-; -f',,+'-'!'-,;,
(1 + [ )(l + 2)

4.69 Encuentre la transformada inversa de Laplacc de

4.70 Encuentre la respuesta de un sistema de resorte-amortiguaror (de primer orden) que se muestra en la
figura4.l(a) con la ecuación de movimiento
eX + kA' = F(I)
424 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

donde la función funada 'ji' (1) es una función esealonada unitaria. También determine los valores inicial
yde estado establede la respuesta a partir de las soluciones en el dominio de Laplaee Yde tiempo.

4.71 Determine los valores inicial y de estado estable de la respuesta rampa del sistema de primer orden que
se ronsidera en el ejemplo 4.20. a partir de las soluciones en el dominio de Laplace y de tiempo.

4.71 Fneuentre los valores inicial Ydeestado estable de la respuesta de impulso del sistemasubamortiguado
que se considenl en el ejemplo 4.9 utilizando las soluciones en el oominio de Laplaee Y de tiempo.

4.73 Fneuentre la respuesta de un sistema erfticamente amortiguado deun solo grado de libertad sometido a
una fuena gradual con la ecuación de movi miento

2x+8X+&K=S

Considc:~ las condiciones iniciales como Xo = l Y Xo = 2.

4.74 Fneuentre la respuesta de estado estable de un sistema subamortiguado de IDI solo grado de libertad
sometido a una entrada rampa 1'(1) = bs ronde b es la pendiente de la rampa.

4.75 Derive la «presión para la respuesta total de un sistema $ubamortiguado de un solo grado de libertad
sometido a una funciÓll funada F(fJ, Conside~ Iascondiciones iniciales comox{1 = O) = XoY x{t = O)
= XII'

4.76 Para el sistema amortiguado de segundo grado con la función de transferencia dada a continuación.
determine los valores de l. "'•. 1.. 1,.lpy porcentaje de sob~paso:

x(S) 121
T(,) = -
F(, )
~ -;----c= -'"
Sl + 17.61 + 121

4.77 Para el sistema amortiguado de segundo grado con la función de transferencia dada a continuación.
determine los valores de ,. "'•• 1•• 1.. 'py porcentaje de sobrepaso:

xC,) 124 X 106

T(8) = F(s) = ¡. + 2700s + 124 X ler

4.78 Para el sistema traslacional de segunoo grado que se muestra en la figura 4.2(a) con m = 6 kg. e = 30
N-sIm Y k = 4S Nhn. determine los valores de ,. "'.. l•• 1.. Ipy porcentaje de sobrepaso parax{l).

4.79 Para el sistema torsional de segundo orden que se muestraeo la figura 4.2«(:) con } = 2 kg_m1. e, = 2
N-m-slrad y k, = 2 N-mirad, determine los valores de ,. "'•• I~.I•• Ip Y el porcentaje de sobrepaso para
8(1).

4.80 Para el $istema traslaeional que se muc:stra en la figura 4.2(a) con k ~ l Yf(s) = función c:scalonada
lDIitaria. determine los valores de m y e para aleanzar 4(}% de sobrepaso y un tiempo de asentamiento
deS s.

se-cclón 4.8 Métodos numéricos

4.81 Fneuentre la respuesta de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad con la ecuación de mo-
vimiento
mx + eX + kx = F(r)
 Problemas 425

siguien;io el método de Runge-Kutta. Suponga que m = 5 kg. e = 200 N-sfm. k = 750 NIm Y

F., OSISI¡
F(I) =
{~
Fo: '''' I¡

con Fo = 2000 N YI¡ = 6 s.

F(I ) =
..
<L82 Resuelvael problema 4.81 (con el método de Runge-Kutta) con la función forrada

{ F0 5e u -¡:;-:

conFo =2000Nyl¡ =6s.

• 1 ... I¡

<L83 Resuelvael problema 4.81 (con el método de Runge-Kutta) para la función forrada

FOl .
, OSISI¡

F(I) =
"(', -,)
F. --' I¡ SI SI2
12 - t¡ •

• 1 ... 12

conFo =2000 N.I¡ =3sYI:I = 6 s.

sección 4.9 Respuesta a condICiones fOrzadas Irregulares obtenida aplICando métodos

numérICos

4.84 D=rive las expresiones paraXj y Xj de aeuerOO con la función de interpOlación lineal, considerada en la
sceci6n 4.9 para el caso no amortiguado. UtiliZ.anOO estas expresiones. encuentre la solución del ejcm-
po 4.31 suponiendo que el amortiguamiento es cero.
4.85 fueuentre la respuesta de un sistema amortiguackl de un solo grado de libertad con la ceuaci6n de
lT(Ivimicnto
mi + ci + kx = F(t)
utifuando el método numérico de la sección 4.9. Considere m ~ 5 kg. e = 200 N-sIm. k = 750 Nfm y
kls valores de la función forrada F(I) en tiempos discretos como se indieaa continuación:

, o 2 3 4 , o 7 • 9 10
F(t) O 400 OJO 1200 1600 2000 2000 2000 2000 2000 2000

4.86 B1enentre la respuesta de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad con la ecuación de
tmvimiento
mx + ci + kx = F(I )

utilizando el métoOO numérico de la sc:oxióll 4.9. Considere m = 5 kg. e = 200 N-sItn. k = 750 NIm Y
los valores de la furcióo forrada F(t}en tiempos discretos como se indi<:a a continuación:
426 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

o 2 3 4 , , 7
• 9 10
F(I) O 1000 1732 2000 1732 1000 O O O O O

4.87 Fncuentre la respuesta de un sistema amortiguado de un solo grado de libertad con la ecuación de
Il"(Ivimiento
nü + eX + b = F(I )

utilizando el método numérico de la sección 4.9. Considere m = 5 kg. e = 200 N-sIm. k = 750 Nfm Y
bs valores de la función forrada F(t) en tiemp::lS discretos como se indica acontinuaci6n:

, O 2 3 4 , , 7
• 9 10
F(I) O 666.7 1333.3 2000 1333.3 666.7 O O O O O

sea:1ón 4.10 EjemplOs resueltos ut111zando MATLAB

4.88 Una máquina recibe una fucna de choque de un martillo de impacto. Si la máquina se puede modelar
como un sistcmade un solo grado de libertad con m = 10 kg. k = 4000 Nfm Ye = 40 N-sIm Yla mag-
nitud del impacto es F = lOO N-s. detennine la respuesta de la máquina. También trace la respuesta
utililllJX10 MA lLAB.

4.89 Si la máquina descrita en el problcma4.88 recibe un ooblcchoque impartido porel martillo de impacto.
&tcnnine la n:spuesta de la máquina. Considere la fuena de impacto. F(.). como F(¡) = lOO 1(1) +
50.5(. - 0.5) N, dondc.l(l) es la función delta Dirac. Trace también la respuesta de la máquina apli-
cando MA lLAB.

4.90 Uti1iz.ando MATlAB. trace la respuesta de un sistema viseosamente amortiguado de rt:SOrtc-masa so-
m::tido al pulso n:ctangularque se muestra en la figura 4.12(a) con (a) lo = 0.1 $ . Y (b) /o = 1.5 $. Con-
siden:: los siguientes datos: m = lOO kg. k = 1200 Nfm. e = 50 N-sfm. Fo = lOO N.

4.9'1 Siguiendo ProgrmU.1II, encuentre la respuesta de estado establcde un siskma viseosamente amorti-
guado con m = 1 kg. k = 400 N/m y e ~ 5 N-sIm sometido a la fuena periódica que se muestra en la
figura 4.71.

F(I), N

'''''

~----~-c~------~---c~-c~-------------"
O 0.4 0.5 1.0 1.4 1.5
Fltun4_71
 Problemas 427

4.9l Siguiendo Pr ogr am4 . m, encuentre la respuesta de un sistema viscosamente amortiguado con
m = lOO kg, k = I(}'! N Y z =0,1 sometido a la fuena F(f) = 1000(1 - 00511"1) N,

<L93 Un sistema amortiguado de un solo grado del ibertad tiene una masa m = 2 , un n:sorte de rigidez k = 50
yun amortiguador con e = 2, Una fulrión fonada F(fJ, euya maguitud se indica en la tabla siguiente,
actúa en la masadurante 1 segundo, Encuentre la respuesta del sistona p<)rmedio del método de inter-
p::Ilación por partes que se describe en la sección 4,9 utilizando Pr ogr amS .111.

TIempo (ti' F(til

0.0 -8,0
0.1 -12,0
0.2 -15,0
0.3 - 13,0
O., -11,0
O., -27,0
0.6 - 24,0
0.7 3.0
0.8 10,0
0.9 15,0

1.0 18,0

494 la ecuación de movimiento de un sistema no amortiguado está dada por 2i + lSOOx = F(,), donde
la curva que se muestra en la figura 4,72 define la fulrión fonada, Encuentre la respuesta del sistema
l\Imérieamente en el rango O s I s 0,5, Considere las condiciones iniciak:s como xo = xo = O Y el
IamaJ'io del escalón de tiempo como lJJ = 0,01, Use el programa MATlAB ode23.

F{I}, N

20

O"-----,-:,-----;::;---1,
OJO 025
seg
Fltun.4.72

<L95 Resuelva el problema 4,94 siguiendo el programa MATlAB ode2 3 si el sistema está viseosameote
amortiguado de modo que la eeuación de movimiento sea

2i + 10x + lSOOx = F(,)

436 &criba \Dl programa MATIAB para haI1ar la respuesta de estado estable de un sistema de un solo
grado de libertad sometido a una fuena arbitraria, evaluando numéril'amente la integral de Duhamel,
Utilizando este programa, resuelva el ejemplo 4,31,
428 Capitulo 4 Vlbr-adón en condiciones forzadas

49'7 Fncuentre el desplazamiento relativo del tanque deagua que se muestra en la figura 4.43{a) cuando su
base se somete al registro de aceleración sísmica de la figura 1.115 suponienoo que la ordenada replt)-
senta la acelcración en 8·S. Use el programa del problema 4.96.

498 La ecuaciÓD diferencial de movimiento de un sistemano amortiguado está dado por 2:i + lSOx = F( f)
con lascondicionesinicialesXo = Xo = O. SiF(f)escomo se muestra en la figura4.7J. halle Iarespuesta
del problema siguiendo el programadel problema 4.96.

F(,)

100

ro I
30

O OOS 0.10
I
O. l S Ioltun. 4.73

Iproyectos de diseño
4.9'J DisclIe un sismómetro del tipo que se muestra en la figura 4.74{a) (:¡ especifique los valores de CI. m y k)
para medir sismos. Fl sismómetro debe tener una mcuencia natural de lO Hz., Y el desplazamiento
relativo máximo de la masa debe ser al menos de 2 ero cuanoo su base se someta al desplazamicnto que
se aP'OCia en la figura 4.74{b).

y{l), cm
Barra rigida (masa insignificante)
Jaula{masa
ilsignificante) X(I)
O 'O ~
",) 'O m
, , , ,
.,' J. O
L--'-_ _ _ _ I, seg

l') ~) Ioltun. 4.74

4.100 Las fucnas de corte desarrolladasdurante oos operaciones de maquinaOO diferentes se muestran en las
figuras 4.75(a) y (b). Las imprecisiones (en la dire<:ción vertical) en la superficie de acabado en dos
casos fueron deO.1 mmy 0.05. respectivamente. Encuentre la masa y rigidc:zcquiva1entes de la cabeza
de corte (figura 4.76),considenúl.:lola como un sistema no amortiguado de un solo grado de libertad.

F{I), N F{I), N

SIXXl - ----- - ----- SOOl ------

l..",:::::___,!,__ 1, seg
O 0.1 0"---0
0 .0.,-----'00"
.1 - 1, seg
l') ~) Ioltun. 4.75
 Proyectos de diseño 429

""-
1-- 'OIbeza de corte
'o'

Fftun 4.76

4.101 Una fresadora montada a la mitad de un eje se utiliza para quitar metal de una pieza de trabajo (figura
4.77). Se desarrolla un par de torsión de 500 N-m en la fresa en rondiciorw"s de fresado de estado es-
lable. Uno de los 16 dientes de la fresa se rompe durante la operación de rorte. Detertnine la sección
IraDSversal del eje para limitar la amplitud del &.splazamieOIO angular de la fresa al". Suponga que el
c:ie se puede modelar romo una flecha de a= hue(';(l fija por ambos extremos.
Dasos: Longitud del eje = 0.5 m. momento de inercia de masa de la fresa ~ 0. IN_m2• velocidad de la
fresa = 1 000 rpm.

Sobrebrazo

Soporte
de l eje
Eje
Columna
~~IJ_ Pieza de
" lI'abajo

Meu

Fltun 4.77
 ,
CAPITULO 5
Sistemas de dos grados de libertad

I Miombro d, OM frunili, do mo~mátiro.

,,',6firo, wiw" =ibi6 '"
medicina por su tesis sobre la acción de los pulmones. Fue profesor de matemáticas
""~,,"',"
en San Petcrsburgo en 1125. Más ocle/ante dio clases de analoIlÚa y botánica en Base!.
Desarrolló la teoría de la hidrostática y la hidrodinámica; el "teorema de Bemoulli"
es muy conocido enm los ingenieros. Derivó las ecuaciones de movimiento para la
vibración de vigas (teoría de Eu1er-Bemoulli) y estudió 108 problemas de las cuer-
das vibratorias. Bemoulli fue el primero en proponer el principio de superposición de
armónicos en vibración libre.
(Fot'gm'" d, ~ ~lmto, rort~í, d, D,,,id Eo"" Snritb '" flóno" ,1M"",,,,,,,,,,,
Volumen 1, General Survey ofthe Ristory of EJementary Malhematics, Dover Publi-
I
cations, Nueva York, 1958).
DiIIldel BemouIU
(1700-1782)

Esquema del capitulo

Objetivos de aprendizaje 431 5,' Mh:odo de I;t función de troInsferend;t %2
5.10 Soluciones obtenidu aplicando la
"
5'
Introdue<:i6n 431
&:uadones de movimiento pa~ viblOlción
bnada 435 5.11
O'al'l$fonnada de Laplace -464
Soluciones obtenidu udizando funciones
5,' Aná~sis de vibl'<lción libre de un sistem;t no de tr<Insferel'lcia de frecuencia 4n
:amortizu;tdo 436 5.12 E'Jemplos resueltos utilizando MATLAS 475
5,' Sistema torsional -4+4 Resumen del capitulo -481
5~ Acopl;tmiento de coordenadu ReferenciU 481

,. yooordenadu principales «9
Análisis de vibl1lción fonada 455
Pre¡untu de repaso 482
Problemu 484
5,7 5istemU semidefll'lido$ 458 Proyectos de disei"lo 507
5~ Autoexcitación y análisis de estab~idad 461

430
 5.1 Introducción 431

En este capftulo se trata delos sistemas de d05 grad05 de libertad, 105 cuales requieren dos coorde-
nadas independientes para describir su movimiento. Las ecuaciones de movimiento acopladas del
sistema se derivan aplicando la segunda ley del movimiento de Newton. Al expresar estas ecuacio-
nes en forma matricial se identifican las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez del sistema.
Asumierx:lo el movimiento armónico de las dos masas, se encuentran los valores de rigen o fre-
cuencial; naturales de vibración. los vectores modales y la solución de vibración libre del sistema
no amortiguado. También se describe el método de incorporación de las condiciones iniciales. Se
consideran de manera análoga los sistemas torsiona1es dedos grados de libertad. Loo conceptos de
acoplamiento de coordenadas, coordenadas generalizadas y coordenadas principales se presentan
con ejemplos. Se hace una intnxlucción al análisis de vibración forzada del si~ema sometido a
una forma compleja de fuerza armónica y se identifica la matriz de impedancia. Se presentan los
sistemas semidefinid05, B) re<itringid05 o degenerados junto con un m!todo para encontrar sus
frecuencias naturales de vibración. La autoexcitación y el análisis de estabilidad desistemas de dos
grados de libertad se consideran junto con una derivación de las condiciones de estabilidad. Tam-
bién se presentae1 criterio de Routh-Hurwitz, el cual se puede utilizar para derivar las corx:liciones
de estabilidad de cualquier sistema de n grad05 de libertad. Asimismo, el rrw!todo de la función de
transferencia, el cálculo de la respuesta de sistemas de dos grados aplicando la transformada
de Laplace y las soluciones obtenidas con funciones de transferencia de frecuencia tienen aquí su
presell\aciÓn. Por último, se ilustran con ejemplos las soluciones de vibración libre y forzada de un
sistema de dos grados de libertad que se obtienen utilizando MATLAB.

Objetivos de aprendizaje

Al terminar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar 10 siguiente:

• Fonnular las ecuaciones de movimiento de sistemas de dos grad05 de libertad.

• Identificar las matrices de masa. amortiguamiento y rigidez a partir de las ecuaciones
de movimiento.
• Calcular 105 valores de eigen o frecuencias naturales de vibración. y los vectores modales.
• DetenIlÍnar la solución de vibración libre utilizando las condiciones iniciales conocidas.
• Comprerx:ler los ConCept05 de acoplamiento de coordenadas y coordenadas principales.
• DetenIlÍnar las soluciones de vibración forzada bajo fuerzas armónicas.
• Comprerx:ler los ConCept05 de autoexcitación y estabilidad del sistema.
• Utilizar el m(itodo de la transformada de Laplace para solucionar sistemas de dos grados
de libertad.
• Resolver problemas de vibración libre y forzada de d05 grados de libertad utilizando
MATLAB.

5.1 Introducción
Loo sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su movimiento se lla-
man sistemas de des grados de libertad. Algunos ejemplos de sistemas de dos grados de libertad
se mostraron en la figura 1.12. En este capítulo consideraremos s610 sistemas de dos grados de
libertad, para proporcionar una introducción simple al comportamiento de sistemas con un número
arbitrariamente graOOe de grados de libertad, lo cual es el tema del capítulo 6.
432 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Olbezallijo
""n.
giratoria Punta fija Cabezal móvil

\~

(.)

c.G.
m,'•
. _._._. B

'. "
~)
Flfan. 5.1 Tomo.

Considere un modelo simplificado de un torno que se muestra en la figura 5.1(a), en el cual

aL bancada, representada como una viga dástica, está apoyada sobre dos cortas colurrmas dásticas
ron su cabezal fijo y d cabezal m6vil imicados como masas concentradas fijas en la viga [5.1-5.3].
P.ua un análisis de vibración simplificado, el torno se puede tratar como un cuerpo rígido de masa
tita! m y momento de inercia de masa Jo con respecto a su centro de gravedad (C.G.), apoyado en
1I!Sortes de rigidez k¡ y k,. como se muestra en la figura 5.1(b). F1 desplammiento del sistema
tn cualquier momento puede ser especificado por una coordenada lineal x(t), que indica el despla-
lllmiento vertical del c.G. de la masa, y una coordenada angular 8(t), que indica la rotación de la
II05a m con respecto a su C.G. En lugar de x(t) y 8(t), también podemos utilizar x¡(t) y xit), los
resplazamientos de 108 puntos A y R, como coordenadas imepeldientes para especificar el movi-
miento del sistema. Por lo tanto el sistema tiene dos grados de libertad. Es importante observar que
tn este caso la masa m se trata no como una masa puntual sino como un cuerpo rígido que tiene
ros posibles tipos de movimiento. (Si es una partícula, no es necesario especificar la rotación de la
rmsa en torno a su c.G.).
Asimismo, considere el automóvil que se muestra en la figura 5.2(a). Para la vibración de un
Illtomóvil en el plano vertical se puede utilizar el modelo de dos grados de libertad que se muestra
tn la figura 5.2(b). En este caso d cuerpo se idealiza como una barra de masa m y momento de
inercia de masa Jo,apoyada sobre las medas traseras y delanteras (suspensiones) de rigidez k¡ y~.
B desplazamiento del automóvil en cualquier momento puede ser especif"teado por la coordenada
lineal x(t) que indica d desplazamiento vertical del c.G. del cuerpo y la coordenada angular 8(t)
q.te indica la rotación (inclinación) dd cuerpo con respecto a su c.G. De forma alterna, el movi-
miento dd autom6vil se puede especificar por medio de coordenadas independientes, x¡(t) y xit),
re los puntos A y R.
A continuación, considere el movimiento de un edificio de varios pisos sometido a un sismo.
R1r sencillez, se puede utilizar un moddo de dos grados de libertad como se muestra en la figura
5.3. En este caso d ediíteio se modda como una barra rígida de masa m y momento de inercia de
rmsa Jo< Laresistencia ofrecida al movimiento del edirteio por los cimientos y d suelo circundante
 5.1 Introducción 433

~2:lDQ
c.o. Á Jo B
~-------;m-----~

(.)

Á B
~---------- ----------.
Á' x(1)

c.o.

~) Flfun5.2 Automóvil.

se representa de fonna aproximada por un resorte lineal de rigidez ky un resorte ton;ional de rigidez
kr F1 desplazamiento del edificio en cualquier momento puede ser espedficado por el movimiento
horizontal de la basex(t) y el movimiento angular8(t) alrededor del punto O. Porúltimo, con<;idere
el sistema de la figura 5.4(a), el cual ilustra el embalaje de un instrumento de masa m. Suponiendo
que el movimiento del instrumento se limita al plano xy, el sistema se puede modelar como una
masa msoportada por resortes en las ~ciones xy y, como se iB:Iica en la figura 5.4(b). De modo
que el sistema tiene una masa puntual my dos grados de libertad, porque la masa tiene dos posibles
tipos de movimiento (traslación a lo largo de las direcciones x y y). La regla general para calcular
el número de grados de libertad se puede fonnular como sigue:

N11merode N11mero de masas en el sistema

grados de libertad = x cantidad de posibles tipos
del sistema de movimientos de cada masa

Hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de libertad, una para cada masa
(más p~isamente, para cada grado de libertad). Por lo general son de la forma de ecuaciones
diferenciales acopladas, es decir, cada ecuación implica todas las coordenadas. Si se supone una
solución armónica para cada coordenada, las ecuaciones de movimiento conducen a una ecua-
ción de frecuencia quedados frecuencias naturales para el sistema. Si le impartimos una excitación
inicial, el sistema vibra a una de estas frecuencias naturales. Durante la vibración libre en una de
las frecuencias naturales, las amplitudes de los dos grados de libertad (ooordenadas) se relacionan
de una manera especfficay la configuración se conoce como modo nOr/1UlJ, modo principal o medo
re
Mtural vibración. Por lo tanto, un sistema de dos grados de libertad tiene dos modos nonnales
de vibración correspondientes a las dos frecuencias naturales.
434 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Fdificio
(masa: ni,
IDJmento de
inercia de masldO>

," •
O

.', "
~ -'
"
,!;a
FIlan. 5.8 Edificio de variffi pisos sometido a un sismo.

Si le impartimos una excitación inicial al sistema, la vibración n:su1tante será una superposi·
ción de los dos modos normales de vibración. Sin embargo, si d sistema vibra por la acción de una
fuerza armónica externa, la vibración armónica forlada resultante ocurre en la frecuencia
re la fuerza aplicada. Bajo excitación armónica, oc urre la n:sonancia (es decir, las amplitudes de
b.s dos coordenadas serán máximas) cuando la frecuencia forlada sea igual a una de las frecuencias
naturales dd sistema.
Como es evidente por 108 sistemas que se muestran en las figuras 5 .1-5.4, la configuración
re un sistema se puede especificar por medio de un conjunto de coordenadas independientes
wmo longitud, ángulo o algún otro parámetro fisico. A todo conjunto de coordenadas como ese
;e le llama coordenadaJ generaliw.das. Aun cuando las ecuaciones de movimiento de un sistema
re dos grados de libertad suelen estar acopladas de modo que cada ecuación implique todas las

!--x{I) y(l)

Instrumento
(masa ni)
" 1
Embalaje
(materiil de
acojinamiento) (., ~,

FIIun. 5A Embalaje de un instrumento.

 52 Ecuaciones de movimiento para vibración forzada 435

coordenadas, siempre es posible detenninar un conjunto partk:ular de coordenadas de modo que

cada ecuación de movimiento contenga sólo una coordenada. Entonces las ecuaciones se desaco-
plan y se pueden resolver independientemente de cada una. Tal conjunto de coordenadas, el cual
conduce a un sistema desacoplado de ecuaciones. se conoce como coordenadas principales.

Ecuaciones de movimiento para vibración forzada

Considere un sistema de resorte-masa viscosamente amortiguado de dos grados de libertad. como
el que se muestra en la figura 5.5(a). Las coordenadas Xl(t) Y X2(t) describen totalmente el movi-
miento del sistema. las cuales defmen las posiciones de las masas mi Y fn2en cualquier momento t
con respecto a las posiciones de equilibrio respectivas. Las fuerza<; externas Fl(t) y F2(t) actúan en
las masas mi Y m2' respectivamente. Loo diagramas de cuerpo libre de las masas mi Y fn:2 se mues-
tran en la figura 5.5(b). La aplicación de la segunda ley del movinúento de Newton a cada una de
las masas proporciona las ecuaciones de movinúento:

mi Xl+ {Cl + C2),i1 - C2,i2 + {k l + k2)XI - k:2X2 = Ji (5.1)

m2Xl - C2Xl + {C2 + C3),i2 - k2XI + {A2 + k1)X2 '" f2 (5.2)

Se ve que la ecuación (5.1) contiene términos que implican Xl (es decir, - C2X2 Y -k~iJ, en
tanto que la ecuación (5.2) contiene términos que implican Xl (es decir, - C~l Y - tri)' Por con-
siguiente representan un sistema de dos ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden. De
este modo, se puede esperar que el movimiento de la masa mi influya en el movimiento de la masa
m2Y viceversa. Las ecuaciones (5.1) y (5.2) se pueden escribir en fonna matricial como

.. .
[mf;{t) + [cf;{t) + [k] x{t) = !(t) (5.3)

~)
Fljura 5_5 Sistema de resorte-masa-amortiguador de dos grados de libertad.
436 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

oonde [m], [c ] y [k] se conocen como rrtltriceJ de rrtlsa, amortiguamiento y rigidez, respectiva-
mente, y se expresan como

1m] = [~' ~,]

[C ] = [C l +C2
-"
l'] = [" H ,
-k,

y -; (t) y 7(t) son los vectores de desplaulmiento y fuerza,respectivamente, y se expresan como

/(,) = {J,(,)
h{t)
}
Se ve que [m], [c] y [k] son matrices de 2 X 2 cuyos elementos son las masas, coeficientes de
arIl(r(Íguamiento y rigideces conocidos del sistema, respectivamente. Además, se ve que estas ma-
rices son simétricas, de modo que

[mf = [m ], [c f .. [c ], l')' - l']

oome el superíIK:Iice Tindica la transpuesta de la matriz.
ClIserve que las ecuaciones de movimiento (5.1) y (5.2) se desacoplan (se vuelve n indepen-
d.entes una de otra) sólo cuando C2 - k,. ., O, lo que implica que las dos masas mI Y fn:2 no están
fisicamente conectadas. En ese caso, las matrices [m]. [c] y [k ] se vuelven diagonales. Lasolución
de las ecuaciones de movimiento (5.1) y (5.2) con cualesq uiera fuerzas arbitrarias/l(t) y fi(t) es
dfi'cil de obtener, sobe todo por al acoplamiento de las variables Xl(t) Y xit). La solución de las
ecuaciones (5.1) y (5.2) implica cuatro constantes de integración (dos por cada ecuación). Los des-
pazamientos y velocidades iniciales de las dos masas se suelen especificar como Xl(t '"' O) - Xl(O).
x 1ft - O) "" Xl(O), X2(t - O) - X2(0), Y X2(t - O) - X2(0). Primero consideraremos la solución de
vibración libre de las ecuaciones (5.1) y (5.2).

5.3 Análisis de vibración libre de un sistema

no amortiguado
Para el análisis de vibración libre del sistema que se muestra en la figura 5.5(a), establecemos
I l(t) -lit) - O. Además. si se omite el amortiguamiento, Cl - C2 ... C3 - O, las ecuaciones de mo-
vimiento (5.1) y (5.2) se reducen a

mlXl{t) + (kl + k2) Xl{t) - k2X2{t) .. O (5.4)

mii2{t) - k2Xl{t) + (k2 + k3)X2{t) = O (5.5)

 5.3 Análisis de vibración libre de un sistema no amortiguado 437

Nos interesa saber si mi Y tn:2 pueden oscilar armónicamente con la misma frecuencia y ángulo
de tase pero con difen::ntes amplitudes. Suponiendo que 5ea posible tener movimiento armónico de
mi Y tn:2 a la misma frecuencia wy al mismo ángulo de fase q" consideramos las soluciones de las
ecuaciones (5.4) y (5.5) como

XI{t) = XI cos{wt + q,)

X2{t) = X2 cos{wt + q,) (5.6)

dor.je XI YX2 son constantes que indican las amplitudes máximas dex¡(t) y xit) y q, es el ángulo
de fase. Sustituyenoo la ecuación (5.6) en las ecuaciooes (5.4) y (5.5), obtenemos

[{-ml...r + (kl + k2)}XI - k2X2]COS{wt + q,) = O

(5.7)

Dado que la «:uación (5.7) debe satisfacerse para todos los valon::s del tiempo t.los ténninos entre
paréntesis rectangulares deben ser cero. Esto n::sulta en

{-mlw2 + {kl + k2)}XI - k2X2 = O

-k2XI + {-m2...r + {k2 + k3)}X2 = O (5.8)

las cuales representan dos ecuaciones algebraicas homog~eas simultáneas en las incógnitas XI y
X 2. Se ve que la solución trivial XI - X 2 - O satisface la «:uación 5.8. lo que implica que no hay
vibración. Para una solución no trivial de XI y X 2, el detenninante de 105 coeficientes de XI y X2
debe ser cero

{mlm2)w 4 - {{k l + k2)m2 + {.t2 + k3)m¡Jw 2

+ ({.tI + k2){k2 + .t3) - kH = O (5.9)
La ecuación (5.9) se conoce como ecuaciÓII de frecuencia o caracterútica porquesu solución produce
las frecuencias o los valores característicos del sistema. Las raíces dela ecuaciÓn(5.9) están dadas por

(5.10)

Esto demuestra que es posible que e1sistema tenga una solución armónica no trivial de la fonna de
la ecuación (5.6) cuando wes igual a WI YlI'2dadas por la ecuación (5.10). Llamamos WI Yw2a las
frecuencias naturales del sistema.
438 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

los valo~s de XI y X2 aún no se han detenninado. Estos valores deperv:len de las frecuencias
mturales ltll y ltI:2. ln:jicaremos los valores de XI Y X 2 correspondientes a ltll como X jll Y Xpl
ylos correspondientes a ltI:2como X pl Y xP). Además, chdo que la ecuación (5.8) es homogénea,
s5losepuedendetenninarlasrelaciones 1'] = {xpljxj1l}y 1'l = {xl2l jXpl}.Para ...l = tui
y úJ2 = ltl~, la ecuación (5.8) indica

(bserve que las dos ~Iaciones para cada r j (i - 1,2) en la ecuación (5.11) ~n idénticas. Los mo-
oos normales de vibración correspondientes a..vi y ~ se pueden expresar, respectivamente, como

-", _{Xl"}
X ¡" -_{xl"1" }
- X r1X

-", _{xl"} _{ xl" }

X - xJ2l - 1':2 X pl
(5.12)

los vectores x(Jl y ;(2l, los cuales indican los modos normales de vibración, se conocen como
vectores modales del sistema. Lasolución de vibración libreo d movimiento en d tiempo se puede
expresar, uti1izando la ecuación (5.6), como

x{2l cos{ltI:2t + ~)
= segundo modo (5.13)
= 1':2x{2l cos{ltl~ + <P2)

oome las condiciones iniciales determinan las constantes xj1l, xpl, <PI y <P2'

Condiciones inicia!e¡. Como se mencionó antes, cada una de las dos ecuaciones de movimiento,
cw;:uaciones (5.1) y (5.2), implica derivadas de segundo orden; por com;iguiente, se requie~ especi-
ficar dos condiciones iniciales para casa masa. Como se estableció en la seo:;:ción 5. 1, se puede hacer
q.¡e el sistema vibre en su modo nonna\ jésimo (i - 1,2) ~metiéndolo a las condiciones iniciales
C5pecíficas

Xl{t = O) = X/ O = alguna constante Xl{t = O) = O,

X2{t .. O) = r¡Xl'~ X2{t=0) =0

Sin embargo, para cualesquier otras condiciones iniciales, ambos modos se excitarán. El movi-
miento ~su1tante, dado por la solución geneca1 de las ecuaciones (5.4) y (5.5), se obtiene mediante
una superposición lineal de los dos modos nonuales, ecuación (5.13);

(5.14)
 5.3 Análisis de vibración libre de un sistema no amortiguado 439

donde CI Y C2Son constantes. Dado que i'(I){t) y ?2l{t) ya implican las constantes desconocidas
Xpl y xf2) (vea la ecuación (5.13)), podeIl108 escoger CI = C2 = 1, sin pt!rdida de generali-
dad Por tanto, lo:;; componentes del vector x{t) se expresan, utilizando la ecuación (5.14) con
C¡ - C2 - 1 Yla ecuación (5.13), como

x¡{t) = xf!l{t) + xpl{t) = Xplcos{wlt + ",¡) + Xplcos{w~ + "'2)

X2{t) = xP){t) + xP){t)
= rlX(il COS{Wlt + "'1) + r2Xpl COS{W:lt + <h) (5.15)

do[Kje las condiciones iniciale'l pueden detenninar las COIl'ltantes incógrñtas xjl) . XP),"'I y "'1:

X¡{t .. O) = X¡{O), X¡{t = O) = X¡{O) ,

X2{t = O) = X2(0), X2{t = O) = X2(0) (5.16)

La sustitución de la ecuación (5.16) en la ecuación (5.15) conduce a

X¡{O) = X¡P)COS"'¡ + XP)cos~

x¡{O) = -w¡xf!l sen",¡ - W:lXpl sen<h
X2(0) = r¡XPlcos",¡ + "2Xplcos<h
X2(0) = -W¡1'¡Xjl)sen",¡ -llJ;2"lXplse n~ (5.17)

La ecuación (5.17) se puede considerar como cuatro ecuaciones algebraicas en las incógnitas X pl
COS"'I, X[2) cos <h, X jll sen"'l y X pl 5en "'2' Lasolución de la ecuación (5.17) se expl'e'la como

(') { "lX¡(0) - X2(0)}

X¡ cos",¡ = ,
~ "

(5.18)
440 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Ejemplo 5.1 Frecuencias de un sistema de resorte-masa

Encuentre las meuencias naturalcs y formas de modo de un sistema de resorte-masa que se muestra en la
figura5.6, el cual está restringido para moverse sólo en la dirección vertical. Considere n = l.

Solución: Si medimos x] y XzrespectO a las posiciones de equilibrio estático de las masas m¡ y ~ respecti-
\Ollllellte, las ecuaciones de movimknto y la solución obtenida para el sistema de la figura 5.5(a) también son
aplicables a este caso si sustituimos m¡ = ml = m y k¡ = kz = kJ = k. Por lo tanto, las ecuaciones de movi-
miento, ecuaciones (5.4) y (5.5), son resultado de

mx¡ + 2kx¡ - Ul = O
mXl - u¡ + 2kx1 = O (& 1)

Suponiendo una solución armónica como

X¡(I) = X¡COS(lJJf + of»: ; = 1,2 (E.2)

la ecuación de frecueneiase obtiene sustituyendo la ecuación (E.2) en la ecuación (E.I):

( -k ) I
(_ "",,2 + 2k) = O

o
"t2lJJ4 - 4.l;m..,l + 3.P = O (E.3)

La solución de la ecuación (E.3) prop:lrciona las frecuencias naturalcs

lJJ¡ = f4J:m - [16.t2"t2 -1 2m

2
.ej1fll¡fl = f! (E.4)
1 2m 2 V;
(E.5)

k¡ "k

m ¡"m

T
~."

m2"m

T k ) "k

:% /. /. Fltun. 5.6 Sistemade d<ll grados de libertad.

 5.3 Análisis de vibración libre de un sistema no amortiguado 441

De acuenio IXIn la ecuación (5.11) las relaciones de amplitud resultan de

,
-m-.-;¡C+:-:'" ~ ,
-m~
,+ 2* --c'c--o:-
mwi + 2*
= - 1 (1'.7)

Los modns naturales resultan de la ecuación (5.13);

XI"~(J!;, + .,)
Primermodo = ;(1) (f) = (1'.8)

XI'I~(J!;, + .,)

Segundo modo = ;(2) (f) =

X,I"~(~'+.,) (1'.9)

-XPI~(~, +.,)
En Iaecuación (E.8) se ve que cuandn el sistema vibra en su primer modo. las amplitudes de Iasdos masas DO
cambian. Fsto implica que la longitud de resorte medio pcnnanezca IXIDStante. Por lo tanto. los movimientos
deml y lIIz están en fase (vea la figura5.7(a». Cuando el sistema vibra en su segundo modo. la ecuación (E.9)
muestra que los desp1azamientos de las dos masas tienen la misma magnitud IXID signos opuestos. Por lo tan-
to.los movimientos de mi Y ml están desfasados 180" (vea la figura 5.7(b». En este caso el punto medio del
resorte medio pcnnanecc estacionario todo el tiempo f. Tal punto se denomina l1odo. Utilizanoo la ecuación
(5.15) el movimiento (solución general) del sistema se c:<presa IXllUO

XI(f) = xf1) oos( /§;f + <1>1) + x1 2)oos( ~t + <1>2)

X2(f) = xf1) cos( /§;f + <1>1) - x1 2) cos( ~f + <1>2 ) (E.1O)

~
m, Nodo

m" T_~
• m" T_~ . ~-~ ~-~

m,. ~r_~ •-Nodo m,

m, •
• •

(a) Primermodo (b)Segundo modo

Filun. 5.7 fobdo de vibración.

•
442 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

NOIa: Se ~ que el cálculo de las frecuencias naturales y formas de modo es laborioso y tedioso. Se pueden
utiliz.ar programas de computadora de forma conveniente para el cálculo numérico de las frecuencias naturales
yformas de modo de sistemas de varios grados de libertad (vea lasceci6n 5.12).

Ejemplo 5.2 Condiciones Iniciales para excitar un modo especifico

Fncuentre las condiciones iniciales que necesitan aplicarse al sistema que semuestra en la figura 5.6 para que
vi\ue (a) en el primer modo. y (b) en el segurdo modo.

Solución:

Mbodo: Especifique la solucióll que se obtendrá para el primer o segundo modo a partir de la solución general
en o,))ndiciones iniciales arbitrarias Y resuelva las ecuaciones resultantes.
Para condicioncs iniciales arb itrarias. la ecuación (5.15) describe el movimiento de las masas. En cste
caso, TI = 1, Tl = -1 de modo que lac:euación(5,15) se rt:duee a Iac:euación (E. I O) del ejemplo 5.1:

-"¡(I) = xf1l 00$( ~f + <I>¡) + XPloos(! ! I + 4>2 )

-"1(1) = xf1 loos( ~I + <I>¡) - XPloos( 111 + 4>2) (E.l )

Suponiendo Iaso,))ndicioncs inicialescomo en la ecuaciÓll (5.16), las o,))DStantes xP'. xP'."'¡ y "'2se obtic-
n:n por Iac:euación (5. 18). aplicando T¡ = 1 Y T1 = -1:

(E.2)

(E.3)

(E.4)

(E.5)

a. l.ac:euacióo (E.8) del ejemplo 5.1 da el primer modo normal del sistema

X!,I",,(A,+·,) (li6)
X!,I=(A,+·,)
La compuaci6n de las c:euaciones (E.I) y (E.6) muestra que el movimiento del sistema es idéntico al del pri-
rrer modo nonna1 sólo si xpl = O. Esto requiere que (a partir de la ecuación E.3)

-,,¡(O) = -"2(0) , (li7)

 5.3 Análisis de vibración libre de un sistema no amortiguado 443

b. La ~ación (E.9)del ejemplo 5.1 proporeiona el segundo modo normal del sistema:

XI'I~(~,+.,)
(E.8)

-xl"~(~'+")
La comparaciÓD de las eeuaciones (E. 1) Y(E.8) muestra que: el movimiento del sistema coincide con el segun-
00 modo normal sólo si X l¡l = O. Esto implica que (a partir de la ecuación E.2)

y (E.9)

•
Ejemplo 5.3 Respuesta de vibración libre de un sistema de dos grados de libertad
Encuentre la respuesta de vibración libre del sistema que se muestra en la figura 5.5(a) con k¡ = 30, k:z - 5,
k3 =0, m¡ = lO, lIIl = 1 yC¡ = Cl = '" =0 pna Iascondiciooes inicialesx¡(O) ~ 1, x¡ (O) =x:¡{O) = X2(0) = O.

Solución: Para los datos daros, el prob1emade valoTeip, ccuaci6n (5.8), se vuelve

[
-m¡o!+k¡
-k:!
+ k:! -~
-m2"'2+ kz + kl
JIXl
l.x~
1°1
=10
o

(E.I)

Si hacemos que el determinante de la matriz de coeficientes en la ~ación (E.I) sea igual a cero, obtenemos
Iaecuación de frecut21cia (vea la ccuaci60 (5.9) :

10<.>4 - 850l + ISO = O (E.2)

a partir de la cual se pueden enco ntrar las frecuencias natura1cs como

~ = 2.5, ,.,f = 6.0

o
"'¡ = 1.5811, "'2 = 2.4495 (E.3)

Lasustitucióo deo! = ~ = 2.5en Ia~ación (E.I)condueea xpl = 2X pl ,mien\JaSque o! = ,.,f = 6.0

COl la~aciÓD (E.I) resulta xpl = - 5Xpl .Por 10 tanto, los modos normales (o W;C\Ores cigen)se eJ<presan

(E.4)

(E.S)
444 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Las respuestas de vibración libre de las masas mI Y"':1 están dadas poT(Vea la eeuaci6n (5.15»;

-'"I(f) = x[1loos(1.58111 + .pI) + xP 'OO$(2.4495f + <1-2) (E.6)

-'"2(1) = 2Xpl 00$(1.58111 + .pI) - 5xl" oos(2.4495f + <h.) (E.7)

ronde X [1l, xP',.p1 Y .p"son constantes que se tienen que detenninaT a partir de las condiciones iniciales,
Uti1i.zando las condicinnes iniciales dadas en las ecuaciones (E,6) y (E. 7), nbtenemos

-'"1(1 = O) = I = xpl oos.pl + xl 2l OO$.p, (E.8)

-'"2(1 = O) = O = 2XP'OO$.p1 - 5XPloos.p, (E.9)

XI(I = O) = O = -1.58l1x[1' sco.pl - 2.4495xp l scn..p, (E,IO)

X2(f = O) = -lI622XP' + 12.2475X¡Zl SCO.p2 (E,II)

La solución de las eeuaciones (E.8) y (E,9) produce

xploos.p, ,
2
= - (E,12)

CII tanto la solución de las ecuacinnes (E.IO) y (E.ll)conduce a

(E.13)

Las ecuaciones (E.12) y (E.13) proporcionan

X,(ll = ~ (2l _ ~ .pI = O, .p, = O (E,14)

XI - 7'
"
I\:ITIo tanto, las respuestas de vibración libn:> de mI Y lIIz están dadas por

S 2
-'"1(1) = "100$1.581h + "1oos2.4495f (E.15)

10 10
-'"2(f) = "1cos 1.58lh - "100$2.4495f (E,16)

La representación gráfica de IasCCllacinoes (E.15) y (E.16) se considera en el ejemplo 5.17.

•
5.4 Sistema torsional
Considere un sistema torsional compuesto de dos discos montadoo en una flecha, como se muestra
CII la figura 5.8. Los tres segmentos de la flecha tienen constantes de resorte rotacionales k,l , ka Y
k,3. corno se indica en la figura. Tambit!n se muestran los discos y rnomentoo de inercia de masa
JI y J2, los pares de torsión aplicados Mil y Ma Y los grados de libertad rotacionales 8 1 y 82, Las
ecuaciones düerenciales de movimiento rotacional para loo discos JI y J 2 se derivan como

J]ii] = -k,1 8] + ka {82 - 8]) + M,]

hii2 = -ka {~ - 8¡) - k,yh + Ma
 5.4 Sistema tonional 445

que después de reordenarlas se escriben como

J]8] + {k ,] + ka)8] - kafh = M,]

h82 - ka81 + {ka + k13)82 = Ma (5.19)

Para el análisis de vibración libre delsisterna, la ecuación (5.19) se reduce a

J18] + {k,] + ka )8] - ka8 2 = O

-h81 - kdJ¡ + {ka + ko)8 2 = O (5.20)

Observe que la ecuación (5.20) es semejante a las ecuaciones (5.4) y (5.5). De hecho, la ecuación
(5.20) se puede obtener sustituyendo 8 1, 82, h J2, ~1' ka, Y k,3 en lugar de Xl,X2, mI' "':2, k 1, 10. Y k3,
relipectivamente. Por lo tanto, el análisis presentado en la sección 5.3 también es aplicable asistemas
torsionales con sustituciones apropiadas. l.o5 dos ejemplos siguientes ilustran el procedimiento.

[} 1)
.",,(@) ([1)).0"
1t.d.6:. - 6¡)
Fltura 5.8 Sistema torsional con discos montados
~) en una flecha.

Ejemplo 5.4 Frecuencias naturales de un sistema torslonal

Encuen~ las frecuencias naturales y fonnasde modo para el sistema torsionalquese muestra en la figura 5.9
paraJ¡ = Jr. J1 = 2Jo Y k'l = ka = k,.

Solución: La ecuación diferencial de movimiento, ecuación (5.20), se reduce a (con k.J = O, k'l = ka = .t,.
JI ~JOyJl =2J0).

i l + 2kPl -
Jr kPl = O

2Joijz - k,.61 + k,6,. = O "'1)

Reordenando Ysustituyendo la solución ann6niea

; = 1,2 "'2)

resulta la ecuación de frecuencia

"'3)
446 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Fftu1'l5.9 Sistema torsion1ll.

La solución de la CQlación (E.3) prop:lJciona las f"rocuencias naturales

, (EA)

Las relaciones de amplitud son

TI = _
. ,_1) = 2 _ ~(S_---;-,Vi7-,-
17,,)
ep) 4

eP) (S + YÍ7)
T1 = ~ = 2 _ " - , - . ' - (ES)
ef) 4

Las ecuaciones (E.4) y (E.S) también se pueden obtener sustitu)\'Ddo ti = t,1 = k" kz = ta = k,. mi = JI =
Jo> lIIz = J1 = 210 Y t] = O en las ecuaciones (S.IO)y (5.11 ).

•
Nota: Para un sistema de dos grados de libertad, las dos frecuencias ltll y ltI:2 no son iguales a cual-
q.¡iera de las fIl.%:ucncias naturales de los sistemas de dos grados de libertad constmidos con los
mmos componentes. En el ejemplo 5.4105 sistemas de un solo grado de libertad tI! y JI

( con
-
ltll '" V{k,;
J; = VJo Ik,)

le combinan paraobtener el sistema que se muestra en la figura 5.9. Se ve que ltl l y '"":2son diferen-
les de WI y w2'

Ejemplo S.S Frecuencias naturales de la hélice de un motor marino

En la figura S.IO{a) se muestra el diagrama de un motor marino conectado a una hélice por medio de engranes.
Los momentos de inercia de masa del votante, motor, engrane 1, engrane 2 y la hélice (en kg_ml)so n 9000,
1000, 250, ISO Y 2000, respectivamente. ~entre las frecuencias naturales y formas de modo del sistema
sometido a vibración torsional.
 5.4 Sistema tonional 447

Soluci6n

U / IOdo: Eneu::ntre los momentos de inercia de masacquivalentes (\., todos los rotores con respectO a un rotor
y utilice un modelo dedos grados de libertad.

SupU~SIOS;

1. Se puede considerar que el volante está estacionario (fijo). puesto que su momento de inercia de masa es
muy grande comparado con el de los demás rotores.
l.EI motor y los engranes pueden ser reemplazados por un solo rotor equivalente.

Dldo que los engranes 1 y 2 tienw 4() y 20 dientes, la fiel:ha gUa a dos ve«:sla vclocidad de la fled¡a l. Por
b tanto. los momentos de inercia (\., masa del engrane 2 Yla hélice. oon respectO al motor. son

(Jd"!. = (2?(150) = 600 kg_m2

2
(Jp)"!. = (2i(2ooo) = 800Hg_m

Ya que la distancia entre el motor y la uoidad (\., engranes es pcqucfta. el motor y los oos engranes pueden ser
=mp1azaOOs por un solo rotor con un momento de inercia de masa de

J¡ = JI:: + J Gl + (JG2)"!. = 1000 + 250 + 600 = 1850 kg_m2

Suponiendo un módulo de cortante de 80 X \()!I Nfm2 para acero. la rigidez toJ$ional de las flcebas 1 Y 2 se
d<::termina como

Motor

F1echade
=m'
de O.lSmde

Engrane
2, 20 dientes
\!:liante

(.,
...-.... 8¡(1)

'"
lb)
Fltnra 5.10 Sistema de Mlicede motor marino.
448 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

k. 1 -
_ G/O! _ ~('lTdt)
1 - 1 32 -
(80 _ x Hf)('IT)(O.lO)4 _
(0.8)(32) - S61,750.0N-m/rad
1 1

k'2 =
G'"
h =
G
¡; 32
(.dl) =
(80 x 109)('IT)(0.ISt
(1.0)(32) = 3,976,087.5 N-mirad

D:\do que la longitud de la flecha 2 no es insignificante, se supone que la hélice es un rotor conectado al extremo
de la flecha 2. Por lo tanto, el sistema se puede representaTcomo un sistema torsional de OOS grados de ~ber-
1ad, como se indica en la figura S.IO(b). Si se establc:ce que kJ = 0, k 1 = k'l' k,. = ka, "'1 = 1 1Y~ = 12 en la
ecuación (5.10), las meuencias naturalesdel sistema sedetenninan como

(E. I)

Puesto que

(trI + ka) ka (98.1750 + 397.6087) x 104 397.6087 X 104

2J
1
+ -,~- = 2 X 1850 + "',""x"8000;;;;""-
= 1588.4ó

,
k'l.1:,2 (98.1750 X 104) (397 .6087 X lo') 4
J
1-h. = (1850) (8000) = 26.3750 X 10

La ecuación (E. l ) resulta

..,f,~ = 1588.4ó ± [(I588.4óf - 26.3750 X 104j1f1

= 1588.4ó ± 1503.1483

Por lo tanto

"'1 = 85.3117 O "'1 = 9.2364rad1s

..,i = ))91.6083 O "'2 = 55.((}22 radls

 5.5 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas prindpales 449

Para las formas de modo, se estableee quek1 = k¡1' k" = ka, k] = O, mI = JI Yml = J1en la ecuación (S,11)
para obtener

- (1850) (85.3117) + (495.7837 X 104)

4 = 1.2072
397.6087 X 10

-~(I="
_ ~)~("
=cI=.6=""
=c)=+=(=
49~'=
.7~
=c7=X=I=W~) = -0.1916
397.6087 X 104

Por 10 tanto, las funnas de moOO se determinan a partir de unaecuaci6n semejante a la ecuación (S.12) romo

la'I"1
1. al
1
1.
1
T¡
1 1
1.2072

•
5.5 ACoplamiento de coordenadas y coordenadas
principales
Como previamente se mencionó, un sistema de n gmd05 de libertad requiere n coordenadas inde-
pendientes para describir su configuración. Por lo común, estas coordenadas son cantidades ge(IIII6-
\ricas independientes medidas con respecto a la posición de equilibrio del cuerpo vibratorio. Sin
embargo, es posible seleccionar algún otro conjunto de n coordenadas para describir la configura-
ción del sistema. El segundo conjunto puede ser, por ejemplo, diferente del primero en que las co-
ordenadas pueden tener su origen alejado de la posición de equilibrio del cuerpo. Podría habero\ros
conjuntos de coordenadas para descnbir la configuración del sistema. Cada uno de estos conjun-
tos de n coordenadas se conoce como coordenadas generaJkadas.
Como un ejemplo, considere el tomo que se muestra en la figura S.II(a). Por sencillez, el tor-
no puede ser reemplazaoo por una viga elástica soportada por columnas elásticas cortas, y tanto el
cabeml fijo como el móvil pueden ser reemplazados por dos masas concentradas como se muestra
en la figura S.II(b). El modelado del tomo como un sistema de oos gmd05 de libertad se ialicó en
la sección S.I. Como se muestra en las figuras S.l2(a) y (b), cualquiera de los siguientes conjuntos
de coordenadas se puede utilizar para describir el movimiento de este sistema de 005 graoos de
libertad:
450 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Punta
gratona Puntafija Olbezal móvil

\..-r-
~)

Ffton. 5.11 Torno. (Fotograffacortesía de &lUth Bend l.athe Corp.).

L Deflexiones x¡(t) y xit) de 10:;; dos extremo:;; del tomo AB.

2. Ddlexión x(t) del C.O. y rotación 8(t).
J. Deflexión x¡(t) del extremo A y rotación 8(t).
4. Ddlexión y(t) del punto Ploca1izado a una distancia e a la izquierda del C.O. y rotación 8(t).

R1r lo tanto, cualquier conjunto de coocdenadas como (x¡, xV, (x, 8), (t¡, 8) Y (y, 8) representa las
wordenadas generalizadas del sistema. Ahoraderivaremos las ecuacione8 de movimiento del tomo
p:¡r medio de dos conjuntos de coordenadas diferentes para ilustrar el con:;::epto de acoplamiento de
wordenadas.

,T>f-- -,-;; _._.- T

A r--I) -~rl---I, B

...L.
A' '-'
I
._
6(1) . r- X:z(I)
I
c.G. '- B'--L
k )x ) - k ){x -1)6)

(.)

,
k,
1', -+--1', ---1
klY- ')B)
~)

Fltun. 5.12 l>bIelado de un tomo.

 5.5 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas principales 451

Ecuaciones de trWVimiento utiliwndo x(t) y 8(t). De acuerdo con el diagrama que se muestra en la
figura 5.I2(a). con 105 valores positivos de las variables de movimiento indicados, la ecuación de
equilibrio de fuerzas e n la dirección vertical se escribe como

(5.21)

y la ecuación de momento con respecto al c.G. se expresa como

(5.22)

Las ecuaciones (5.21) y (5.22) se reordenan y escriben en forma matricial como

(5.23)

Se ve que cada una de estas ecuaciones cootiene x y 8. Si el t~rmino de acoplaJIÚento (kili - kJJiJ
'*
es igual a cero, es decir, si kili - kJJ2' se vudven independientes entre sí. Si kili kJJ2' el movi-
miento resultante del tomo AB es tanto traslacional como rotacional cuando se aplica o un despla-
mmiento o un par de torsión a trav~s del e.G. del cuerpo como condición inicial. En otras palabras, el
tomo gira en d plano vertical y tambi~n tiene movimiento vertical a menos que kili - kJJ2. Esto se
conoce como ocoplamiullo eld$tico o (Stático.

Ecuaciones de movimiento utiliwndo y(t) y 8(t). De acuerdo con la figura 5.12(b), donde y(t) y 8(t)
se utilizan como las coordenadas generalizadas dd sistema, las ecuaciooes de movimiento para
traslación y rotación se escnben como

mi = -kl{y - 118) - k:2{Y + 128) - me;i

J,8 = kl{y - 1;8)/; - 41{Y + 128)12 - ~i (5.24)

&tas ecuaciones se reordenan y escriben en forma matricial como

= {:} (5.25)

Las dos ecuaciones de movimiento ~presentadas por la ecuación (5.25) contienen y y 8, de modo
que son ecuaciones acopladas. Contienen ténninos de acoplamiento tanto estátiC05 (o dásticos)
como dinámiC05 (o masa). Si kl/; = kií, el sistema tendrá ocoplamienlo dinámico o de inercia
únicamente. En este caso,si el tomo se sube y baja en la dirección y, la fuerza de inercia my, lacual
actúa a travb del centro de gravedad dd cuerpo, induce un movimiento en la dirección 8,gracias al
momento mye. Asimismo, un movÍ!!lÍento en la dirección 8 induce un movimiento en el tomo en
la dirección ydebido a la fuerza me8.
Ob;erve las siguientes características de estos sistemas:
452 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

L En la mayoría de los casos, un sistema viscosamente amortiguado de dos grados de libertad

tiene ecuaciones de movimiento en la siguiente forma:

m"J {x,} + {", cn",} {x,} + [,u

mn X2 C12 X2 k12 ::J {;} = {:} (5.26)

Esta ecuación revela el tipo de acoplamiento actual. Si la matriz de rigidez es diagonal, el

BJ
sistema tiene acoplamiento elástico o estático. Si la matriz de amortiguamiento no e-; diagonal
el sistema tiene acoplamiento de amortiguamiento o de velocidad. Finalmente, si la matriz de
masa no e-; diagonal, el sistema tiene acoplamiento de masa o inercial. Tanto el acoplamiento
de velocidad como de masa que<bn bajo el encabezado de acoplamiento dinámico.
2. Fl sistema vibra de forma natural independientemente de las coordenadas que se utilicen. La
selección de las coordenadas es una mera conveniencia.
J. De acuerdo con las ecuaciones (5.23) y (5.25), está claro que la naturalela del acoplamiento
depende de las coordenadas utilizadas y !lO es una propiedad inherente del sistema. Es posible
seleccionar un sistema de coordenadas ql(t) y qlf..t) que produzca ecuaciones de movimiento
desacopladas tanto estática como dinámicamente. Tale-; coordenadas se llaman coordenadas
principales o naJuraleJ. La ventaja principal de utilizar coordenadas prin:ipale-; e-; que las
ecuacione-; de movimiento desacopladas resultantes se pueden resolver independientemente
una de la otra.

B siguiente ejemplo ilustra el método de hallar las coocdenadas principales en fun:ión de las
wordenadas geométricas.

Ejemplo 5.6 Coordenadas principales de un sistema de resorte-masa

[ktennine las coordenadas principales del sistema de Jt'.$Orte-masa que se muestra en la figura 5.6.

Soluci6n

Mé!Qdo; [kfina dos soluciones independientes como coordenadas principales y exprtselas en función de las
aolucionC$Xl(¡) y X2(1).
la ecuación (E. 1O) del ejemplo 5.1 proporciona el movimiento general del sistema que se muestra en la
figura 5.6;

"U) = .,=(.jf, + .,) + "'=(~, + .,)

,,(,) = .,=(.jf, + .,) - ,,=(~, + .,) (R l)

cbnde 8 1 = X pl, B¡ = X pl, 1/>1 y I/>:¡ son constantes. Definimos un nuevo sistema de coordenadas ql(l) y
/h(¡) de moOO que

ql(l) = B100s(JfI+ 1/>1)

q2(t) = lh OOS ( f!1 + 1/>2) (R2)
 5.5 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas prindpales 453

Puesto que q,(f) y q/J) son funciones armónicas. sus ecuacio~ de movimiento com:spondientes se escriben
como'
.. + ;;; q¡=0
q, (,)
(1'.3)

Estas ecuaciones re~tan un sistema de dos grados de libertad cuyas fn::euemias naturales son "', = VFjm
y "'2 = V3k/m. Como no hay ni acoplamiento estático ni aooplamiento dinámico en Iaseeuaeiones de movi-
miento, q,(I) y /h(f)son coordenadas prircipales, De acu::rdo CQJI las ecuociones (E. l ) Y (E,2), podemos escribir

X,(I) = q,(t) + 1/1(1)

X2(f) = q,(f) - q2(t) (1'.4)

La solución de las ecuaciones (E,4) resulta en las coordenadas principales;

q,(I)
,
="2 [x,(t) + Xl(I)]
4';!(f) =
,
"2 [x,(I) - X2(1)] (1'.5)

•
Ejemplo 5.7 Frecuencias y modos de un automóvil
Determine las frecuencias de c:abe(C(l (movimiento angular) y rebote (movimiento lineal bacia arriba y hacia
abajo) y la ubicación de los centros de oscilación (RXIos) de un automóvil por los siguientes datos (vea la
figura 5,13);
Masa (m) = 1000 kg
Radio de giro (7) = 0,9 m
Distancia entre el eje delantero y el C,O, (/,) = 1,0 m
Distancia entre el eje trasero y el C,O, (l:!) ~ 1,5 m
Rigidez del resorte delantero (*1) = 18 kNIm.
Rigidez del resorte trasero (.1;.) = 22 kNIm.

Rebote

-·_·-rx---·--- Referencia
~l;;;!J;&M; Fltun. 5.13 lobvimientos de cabeceo 'i rebote
de un automóvil.

'Observe que ¡¡ + ,.Jq - O pn:>porciou lucuación de movimiento correspondiente. luolución q - B co:I(...¡ + 4>).
454 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Solución: Si x y (J se utilizan <:QtnO roordenadas independientes, la e<:uación (5.23) proporciona las ecuacio-
I1$ de movimiento con k1 = k/, kz = k,y Jo = m? Para la vibración libre suponemos una solución annónica:

X(I) = X oos(ll>f + ¡f.), (J (1) = a oos(..,¡ + ¡f.) (E.l)

Aplicanoo las ecuacionC$ (E.I) y (5.23). nbtenemos

[
(-IIIlI,2 + kl + k,)
(-kIlI + k,h )
(-',1, + ',h ) ]{x)_
( - .Irpl +kllr +k,~)
{O)
a - o (E.2)

I\:Ir\os datos conocidos. la ecuación (E.2) se escribe como

",000
( - 810",2 + 67,5(0)
]{x)
a - {O)
o (E.3)

a partir de la cual se puede derivar la ecuacióo de frecuencia:

(E.4)

Las frecuencias naturaks se pueden encontrar según la ecuación (E.4):

"'1 = 5.8593 rad/s, "'2 = 9.4341 rad/s (E.5)

Con estos valores. la relación de amplitudes se puede encontrar utilizan::Jo la ecuac:ión (E.3):

x (1)
- = - 2.64ól (E.6)
e(1) ,

los nodos se loealizan observanoo que la tan~te de \DI ángulo pequdlo C$ aproximadamente igual al án-
guln mismo. Por lo tanto. de acuerdo con la figura 5.14. vemos que la distancia entre el C.O. y el nodo C$ de
- 2,64ó1 ro para "'1 Yde 0.3061 m para "'2. Las formas de modo se indican por medio de lfueas de rayas en
la figura5.14.

"""
<;º~--- -
+,-
, 0 , 1M
"
0.3061 FIIun. 5_14 Formas de moOO de un automóvil.
•
 5.6 Análisis de vibradón forzada 455

Análisis de vibración forzada

Las ecuaciones de movimiento de un sistema general de dos grados de libertad sometido a fuerzas
externas se escriben como

+ [,,, (5.27)
ko

Se ve que las ecuaciones (5.1) y (5.2) son casos especiales de la ecuación (5.27), con mIl - mI,
mn - tri]. y ml2 - O. Consideremos que las fuerzas externas sean armónicas:

j = 1,2 (5.28)

donde westa frecuencia forzada. Podemos escribir las soluciones de estado estable como

j = 1,2 (5.29)

donde XI Y X2 son, por lo general, cantidades complejas que dependen de w y los parámetros del
sistema. La sustitución de las ecuaciones (5.28) y (5.29) en la ecuación (5.27) conduce a

<-w2mll + iwcu + k l1 )
[ <-...rm I2 + iWCl2 + k12)

(5.30)

Como en la sección 3.5, deflnimos la impedancia mecánica Z.., (iw) como

r.s = 1,2 (5.31)

y escribimos la ecuación (5.30) como

(5.32)

do"',

y
456 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Ut. ecuación (5.32) se puede resolver para obtener

(5.33)

dlnde la inversa de la matriz de impedancia está dada por

-Zn(,w)] (5.34)
Zll{iw)

la5 ecuaciones (5.33) y (5.34) conducen ala solución

(5.35)

Si sustituimos la ecuación (5.35) en la ecuación (5.29) podemos hallar la solución completa, Xl(t)
yxit).
B análisis de un sistema de dos grados de libertad utilizado como amortiguador de vibración se
tn proporcionado en la sección 8.11. La rd'en:ncia [5.4] se ocupa de la n:spuesta de impacto de un
!ÍStema de dos grados de libertad, mientras que la referencia [5.5] considera la respuesta de estado
C5table bajo excitación armónica.

Ejemplo 5.8 Respuesta de estado estable de un sistema de resorte-masa

Fneuentre la respuesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 5.15 cuando la masa mi es
excitada por la fuena F 1(0 = FIO ros 6>1. Además. trace su curva de respuesta de frecuencia.
Solución: Las ecuaciones de movimiento del sistema se pueden upresar como

m
[ O
0j{"} + [ " -'j{"} ~ {F,,=~}
m Xl -.1; 2.1; Xl O
(E.l)

La comparación de la ecuación (E. 1) con la CQlación (5l7) muestra que

mll=mn=m, mll=O, Cll=C!l=en=O,

Suponemos que la solución es como siguel

x¡(t) = X¡ f;Q$ 6>1, j= 1,2 (E.2)

'Dado que F,. CO$ <»l - Re (F 1.0'""). $IIj>(Oldternoll q\le luolución tambitn CliC<J - Reo:x,...-:. - XICO$ <»l,j - 1.2. Se puede
""';ÍlCU que \al¡ XI $ean realCli para un sistema no amortigllado.
 5.6 Análisis de vibradón forzada 457

,-- !fl{l) - F 10 cos a>/

X,{I) t

y. ~ y.

FIlun. 5.15 Sistema de dos masas sometido

a una fuerza am16nica.

La «Ilación (5.31) resulta

Porronsiguiente, la ecuaci6n (5.35) proporciona Xl y X2:

"'''
"'4)

( mJ + 31:)( mJ + .1:)
"'''
Definiendo..,r = .I:/ m y ~ = 31:/m ,las «Ilaciones (EA) y (E.5) se~presan como

(E.6)

"'7)

Las respuestas Xl y Xl se muestran en la figura 5.16 en función de los parámetros tdOJI sin unidades. Fn este
parámetro, "'1 se seleccionó arbitrariamente; pudimos haber seleccionado OJl oon la misma facilidad. Se ve
que las amplitudes Xl y Xl se hacen infinitas cuando J = ..,r u ol = ~ . Por 10 tanto, hay dos oondicio·
~ de resonancia para el sistema: una en "'1 y otra en "'l. Fn todos los demás valores de "', las amplitudes
458 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

F" F"
3 3
, ,
,
, ,, ,
• ,, ,
, 1../: ,,
• , '"' ,
~
o
, , 3
•
~
O
!W , 3 ~

• ,
. ~
, .,
, ,
-, ,
-3 3
(.) ~)

Flfun. 5.16 UlIvas de respuesta de frecuencia del ejemplo 5.8.

~ vibración son finitas. Fn la figura 5.16 se observa que hay un valor particular de la frecuencia bJ al coalla
vibración de la primera masa ml,al que se aplicó la fuerraf¡{l), se reduce a cero. Esta característica forma la
tnse del amortiguaror de vibración dinámica analilado en el capítulo 8.

•
Sistemas semidefinidos
Los sistemaJ semidefinidos tambiin 5e conocen como Jistemas no restringidos o degeneradoJ. En
b figura 5.17 se muestran dos ejemplos de tales sistemas. Se puede coIl';iderar que laconílguración
q.¡eapan:ce en la figura 5. 17(a) n::presentados carros de ferrocarril de masas mi Y m2con un resorte
~ acoplamiento k. Supongamos que la configuración quea~ en la figura 5.l 7(c) n:presentados
IIJwres de momentos de inercia de masa JI y J2 conectados por una fiechade rigidez torsional k,.
Fn un ferrocarril, los carros se pueden modelar como masas concentradas y el acoplamiento
(litre los carros como resortes. Un tren que rueda por la vía se puede cOIl';iderar como un sistema
q.¡e tiene un cuerpo rígido, con rnovirrúento traslacional no restringido. Al mismo tiempo, los ca·
rros pueden vibrar uno con respecto del olm. La presenciade un grado de libertad no restringioo en

"»'§nZKi:s~~\..\..\..~"$
(.)

~ .{l{t) ~ x,;(I)
~ m, ~ ,(,,-'0 ~ m, k Rolor 2
(Iurbina)
Rolor I
(ventilador)
(,)
 5.7 Sistemas semidefmidos 459

la ecuación de movimiento cambia el análisis. La matriz de rigidez de un sistema 110 restringido será
;.ingular. Una de las Ú"«:uen:ias naturales de un sistema de dos grados de libertad 110 restringido
5erá cero. Para un sistema como ese, el movimiento se compone de traslación y vibración.
F1 análisis de sistemas no restringidos se presenta considerando el sistema que se muestra en la
figura 5.17(a). La ecuación de movimiento del sistema se e5cribe como (figura 5.l7b);

m]x] + k{x] - X2) = O

(5.36)

Para vibración libre, suponemos que el movimiento es arm6nico;

X¡{t) = X¡cos{wt + .p¡), j = 1,2 (5.37)

La SUStitUciÓII de la ecuación (5.37) ell la ecuación (5.36) resulta en

{-m]itl' + k)X] - kX2 = O

-kX] + {-m 2itl' + k)X2 = O (5.38)

Igualando el determinante de los coeficientes de XI y X2a cero, obtenemo:;; la ecuación de frecuen·

ciacomo
(5.39)

A partir de la cual se obtienen las frecuencias naturales

y (5.40)

Como se estableció antes, la ecuaciólI (5.40) muestra que una de las frecuencias naturales del
sistema es cero, 10 que significa que el sistema 110 está oscilando. En otras palabras, el sistema se
mueve como un todo sin movimiento relativo entre las dos masas (tras1aciólI de cuerpo rígido). Este
tipo de sistemas, los cuales tienen una de las frecuencias naturales igual a cero, se llaman sistemas
semidefinidoJ. Podernos verificar, sustituyendo ltI:2 en la ecuaciólI (5.38), que X P) Y xP) están
opuestos en fase. Por 10 tanto, habría un nodo a la mitad del resorte.
La solución de vibración libre de un sistema no restringido se ilustra mediante el siguiellte
ejemplo;

Ejemplo 5.9 Vibración libre de un sistema no restringido

Encuentre la solución de vibración libredel sistema no restringido que se muestra en la figura5.17(a) para los
siguientes datos; m¡ = 1 kg, lIIz = 2 kg, k = 200 N/m, x¡(O) = 0.1 m, y X2(0) = x¡(O) = Xl(O) = O.

Solución: las frecuencias natura1es del sistema se caleulan, para los datos conocidos, a partir de la ecuación
(5.40) romo

200(1 + 2»)'
"'1 = O, "':l = { 1(2) = 17.3205 rad/S (&1)
460 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Para calcular las formas de modo, Iaecuación (5,38) se escribe en forma matricial como

(E.2)

Para 1II1 = O, CQll los datos CQllocidos, Iaecuación (E.2) se escribe como,

(E.3)

La solución de la e<::uaci6n (E.3) prop:lJciona el primer moro O vector modal como

(E.4)

ronde al cs una constante. Para ll>¡ = 17 .3:J}5. CQll los datos conocidos. la ecuación (E.2) se escribe como

(E.5)

La solución de la e<::uación (E.5) proporciona el segundo modo o vector modal como

Ix,)'"
1. Xl
1')
~ a2 1. -0.5 (E.6)

ronde <l:! CS unacoostante.la solución de vibración en cada modo se expresa como

.
x(1)(f) = 1.xi¡·) Ix,)'"
1>1") = 1.Xl COS(lII¡f + 4>¡) = a¡ 1')
1.1 oos<l>¡ (E.7)

j(2)(f) = 1>1")
1.x}2') = Ix)'" COS(lII;>l + 4>2)
1.x~ = a21.l'
-0.5 ) oos(17.32051 + 4>2) (E.8)

La solución de vibración libre en cualesquiera condicioncs iniciales se expresa como una combinación lineal
~ las formas de modo. como sigue

X(f) = f X¡(I»)
X
= b¡:i(¡)(t) + bii(2)(t)
1. 2(t)

= e¡ { : } COS 4>¡ + c,. { -~.5} cos(l7.32051 + <1>2) (E.9)

ronde b¡,b1• el = alb¡ Y'2 = a¡b 2S01l coostantes(desconocidas).las velocidades de las masassedeterminan
diferenciando la ecuación (E.9) como

~(I) = -el {-~.5 } (17.3205) sen (17.32051 + <1>2) (E.1O)

Utilizando las condiciones iniciales dadas. lasecuacioDCS (E.9) y (E.I0) resultan

x¡(O) = e¡cos4>¡ + O]oos<1>2 = 0.1 (E,11)

(E.12)
 5.8 Autoexcibción y an.i6.sis de estabilidad 461

x¡(O) = -17.320X2 seo <1>2 = O (E.13)

X2(0) = -8.660250} seo <1>2 = O (E.14)

La soluciÓll de las ecuaciones (E. 11) a (E.14) proporciona

e2 = ±0.Q6666, <1>2=0011", C¡ oos <I>¡ = 0.03333 (E.15)

Utilizando la ecuación (E.15), la soluciÓll devibración Iib~ dada porla ceuaci6n (E.9) se expresa romo

X¡(I) = 0.03333 ± 0.06666 oos(17.32051 + <1>2) (E.16)

X2(1) = 0.03333:¡: 0.03333oos(17.32051 + <1>2) (E.17)

oonde se tiene que utilizar más (menos) cuando t/>z se considera romo O(11") en las c:euaciones (E.16) y (E.17).
NOIa. Por las ecuaciones (E.16) y (E.17) se veque la respuesta de vibración libre (o solución) se rompone de
\DI término roostante (tras1aci6n) y un ténnino ann6niro (vibración).

•
Autoexcitación y análisis de estabilidad
En la sección 3.11, las condiciones de estabilidad de un sistema de un solo grado de libertad se ex-
presaron en función de las constantes fisicas del sistema. El procedimiento se amplió a un sistema
de dos grados de libertad en esta sección. Cuando el sistema sesomete a fuerms de autoexcitación,
los ténninos de fuerza se rombinan con los ténninos de amortiguamiento'rigidez, y las ecuaciones
de movimiento resultantes se expresan en forma matricial como

:~:J{:J + [::: ,"]{x.}

mu
[ m" C22 X2

+ [::: ',,]{x,} {o}

k22 X2
=
O
(5.41)

Sustituyendo la solución

X¡{t) = X/SI, j = 1,2 (5.42)

en la ecuación (5.41) e igualando el determinante de la matriz de roeficientes a cero, obtenemos la

ecuación característica de la forma

(5.43)

Loo coeficientes !lo, a¡ a2' al Yel.¡ son números reales, puesto que resultan de los parámetros fisicos
del sistema. Si SI, J2, 53 Y S4 iIK:Iican las raíces de la ecuación (5.43), tenemos
462 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

o
S4 - {SI + S:2 + S3 + S4)S3
+ {SI$;! + Sl~ + SlS4 + S2-f3 + S2-f4 + SY"4)S2
- (S:J.J'2.J) + S:JS'4 + SI.l"JS.( + .J'2.J3.1"4)S + (SI.J'2.J3.1"4) = O (5.44)

Urta comparación de las ecuaciones (5.43) y (5.44) produce

ao = 1
al = -(S:J +.1':2 + SJ + S4)
a2 = S:J.1"2 + S:JSJ + SI$.( + .I"2.J) + .1"2$.( + SJ.S.4
a3 = -(S:JS'3 + Sl.l"2S4 + Sl.J3.l"4 + .J'2.I"JS4)
a4 = S:J.I"2SJ.S.4 (5.45)

B criterio para estabilidad es que las partes reales de Jj (i - 1,2,3,4) deben ser negativas para que
11)se incrementen los exponenciales en la ecuación (5.42). Utilizando las propiedades de la ecua-
ción cuártica, se concluye que una condición suficiente y necesaria para estabilidad es que todos los
weficientes de la ecuación (ao, al, a2, a3 Y el.¡) sean positivos y que la condición

(5.46)

le satisfaga [5.8, 5.9]. Una t~cnica más general, lacua1se puede utilizar para investigar la estabili-
d1d de un sistema den grados de libertad, se conoce corno criterio de Routh -Hurwitz [5.10]. Para el
~temaconsiderado, ecuación (5.43), el criterio de Routh-Hurwitz manifiesta que el sistema será es-
tibie si todos los coeficientes ao, al, u. , el.¡ son positivos y los determinantes definidos a continua-
ción son positivos;
T, = lal l >0 (5.47)

T2 =
o, = ala2 - aOa3 > O
l°'o. °'1 (5.48)

o, O
T3 = "
o. = ala2a3 - ara4 - aoal >O (5.49)
O " " o,
"
la ecuación (5.47) sólo expresa que el coeficiente al debe ser positivo, en tanto que la satisfacción
de la ecuación (5.49), acoplada con la satisfacción de las condiciones ClJ > O Y a4 > O, implica la
mtisfacción de la ecuación (5.48). Por 10 tanto, la condición necesaria y suficiente para la estabili-
d1d del sistema es que todos los coeficientes llQ, al' a2' ClJ Y a4 sean positivos y que se satisfaga la
desigualdad establecida en la ecuación (5.46).

Método de la función de transferencia

Ca rno seexpres6 en lasección 3.12, la función de transferencia de una ecuación diferencial indica la
!elación de la transformada de Laplace de la función de respuesta (salida) a la transformada de
laplace de la función fonada (entrada), suponiemo condiciones iniciales cero. Para el sistema
de dos grados de libertad que se muestra en la figura 5.5, las ecuaciones de movimiento son las
[ecuaciones (5.1) y (5.2)];
 5.9 Método de la función de transferencia 463

Considerando las transformadas de Laplace de las ecuaciones (5.50) y (5.51), Y suponiendo condi-
ciones iniciales cero, obtc:nemos

ml;XI{S) + (el + e2)sXI{S) - C2SX2{S)

+ (kl + k2)XI{S) - k2X2(S) = Fj(.s) (5.52)

m2;X2{s) + (Cl + CJ)SX2{S) - e2SXI{s)

+ (k2 + k3)X2{S) - k2XI{S) = F2{.s) (5.53)

Las ecuaciones (5.52) y (5.53) se ~ordenan para obtener

[mls 2 + {el + e2)s + (kl + k2)]Xl{S) - (ClS + k2)X2{S) = Fj{s) (5.54)

[m2s2 + {e2 + CJ)s + (k 2 + k3)]X2{S) - (e2S + k 2)XI(S) = F2{S) (5.55)

Las ecuaciones (5.54) y (5.55) m:lican dos ecuaciones algebraicas lineales simultáneas en X l(S) y
XJ!.s). Éstas se pueden resolver con la ~gla de Cramer [5.11] como

Dl{S)
Xl (S) = D{s) (5.56)

~(s)
X2{S) = D{s) (5.57)

donde
-(e:z.s + k2)
m2s2 + {e2 + e3)s + (k 2 + k3)

= [m:z.s 2 + {e2 + e3)s + (k 2 + k3)]Fj{s) + (e:z.s + k:2)F2{s) (5.58)

D 2( S ) =
mls2 + {el + e2)s + (k l + k:2) Fj{s)
-(e2s + 12) F2{S)

= [mI; + {el + Cl)S + (kl + k2)]F2{s) + (ClS + k2)I'í{S) (5.59)

D{s) '"' Im l; + {el + e2)s + (k l + k2) -(e:z.s + k:2) I

-(e2s + k 2) m2r + {e2 + e3)s + (k:2 + k3)

= mlm2s4 + [m2{el + e2) + ml{e2 + e3)]s3

+ [m2{k l + k:2) + ml{12 + k 3) + ele2 + e2e3 + eJC1]s2
+ [(kl + k2){e2 + CJ) + elk2 + elk3 - e2k2 + Clk3]S (5.60)
+ (klk2 + kP;:3 + kyt"l)
464 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Notas:
L F1 denominador, D(!), en las expresione<; X [(s) y XiJ) dado por la ecuación 5.60. e<; un poli-
r.)mio de cuarto grado en s e indica d polir.)mio caraclerútico del sistema. Debido a que el
polinomio característico e<; de cuarto grado, se dice que el moddo (CJ sistema) e<; un modelo
(o sistema) de cuarto grado (u orden).
2. Las ecuacionel; (5.56) y (5.57) nos penniten aplicar las transfonnaWs inversas de Laplace para
obtener las ecuaciones dife~nciales de cuarto grado parax[(t) Yxit). respectivamente(pmble-
ma5.79).
3. Se pueden utilizar las ecuaciones (5.56) y (5.57) para derivar las funciones de transferencia de
x[(t) Y X:2(t) correspondientes a cualquier función forzada especificada.

5.10 Soluciones obtenidas aplicando la transformada

de Laplace
F1 cálculo de respuel;tas de sistemas de dos grados de libertad con la transformada de Laplace se
ilustra con los siguiente<; ejemplos.

Ejemplo 5.10 Respuesta de vibración libre de un sistema no amortiguado

Encuentre la respuesta de vibración libre del sistema que se muestra en la figura 5.5(a) ap~cando el método de
la transfurmada de !aplace para los siguientes datos; mi = 2. "':! = 4. .t1 ~ 8. kl = 4. k;¡ = O. CI = O. Cl = O.
x
C] = O. Supong¡l que las condiciones iniciales son XI(O) = o. xl.0) = 1 Y I (O) = X2(0) = O.

Solución: Por los datos dados. para vibración libre ronJi(r) = lis) = O. las c:cuacioIlC'.$ de movimiento del
sistema. ecuaciones (5.1) y (5.2). adoptan la funna

(E.I)

(E.2)

TomaB.1.o la transformada de !aplace de las ecuaciones (E. 1) Y(E.2). obtenemos

(E.3)

(E.4)

Para las ro ndiciones iniciales ronocidas. Xl(O) = O,Xl(O) = 1, Y x 1(0) = xiO) = o. las ecuaciones (E.3) y
(EA) se escriben romo

(2,1 + 12)X¡(,) - 4X2(,) = O (E.5)

(E.6)
 5.10 Soludones obtenidas aplicando la transformada de Laplace 465

Si introducimos

D¡(,) = 4,
o 4.r1
-,+ 4 I = 16, (E.7)
l

(E.8)

(R9)

lasoluci6n de las ecuaciones (E,5) y (E,6) para X¡(s) y X2(s), basada en la reglade Cramer, se ~resa como

2,
(R1O)

(RII)

En las eeuaciones (E, 10) y (E, 1 1) se observa que el denontinaOOr es cuadrático en r (cierto para todos los si$-
temas no amortiguados dedos grados de ~bertad), Dado que las raíeesdeldenominador,,rf + + 4 ~ O, son 7r
,1 = -0.6277 (o -0.79232), -6.3723 (o -2..52431) (E,12)

X¡(s )y Xis) se expresan en fonna factorizada como

x¡(,) = (,2 "

+ o.62TI)(i + 6.3723) (R13)

(R14)

Util.iz.ando fracciones parciales, X¡(s) y X 2 (s) se escriben como

0.7923C¡ Cz.r 2 ..5243y e...,

x¡(,) = + + + (E,15)
,1 + 0.6277 ,1 + 0.6277 i + 6.3723 i + 6 3723

0.792JC, e6J 2 ..5243C¡ e.,

x1(,) = + + + (R16)
,1 + 0.6277 ,2 + 0.6277 ; + 6.3723 ; + 6.3723

Para determinar X¡(f), igualamos (E,15) y (E,13) paraobtener (de los numeradores)

0.7923C¡(,1 + 6.3723) + e2,(,2 + 6.3723) + 2..5243Cl (,1 + 0.6277) + e...,(,2 + 0.6277)

= 2s
466 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Igualando los términos romspondientes en anibns lados de la ecuación (E.17) obtenemos

e2 +e4 = 0,0.7923C¡ + 2.S243Cl = 0,6.3723C1 + 0.6277e4 = 2,

5.0488C¡ + 1.5S45CJ = O (E.18)

l.uolución de lasecuaciones(E.18)resultaen el = O, el = 0.3481, e J = O, e 4 = -0.3481 yporronsiguien-

teX¡(s)de Iaecuación (E.15)se escribe romo

Xli') = 0.3481 2
, - 0.3481 1
, (E.19)
, + 0.6277 , + 6.3723
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (E.19) resulta

x¡(r) = 0.3481 <x>s0.7923r - 0.3481 cos2.S243r (1'.20)

Para determinar xi i), igualamos (E.16) y (E.14) para obtener (de los numeradores)

0.7923C,(,1 + 6.3723) + e,.s(r + 6.3723)

+ 2S243Cl (Sl + Q.6277) + Ci,(Sl + 0.6277) = ,3 + 6,

Si igualamos los ténnin:ls romspondientes en ambos lados de la ecuación (E.21) obtenemos

e6 + e, = 1,0.792JC, + 2.S243Cl = 0,6.3723C6 + 0.6277e, = 6,

5.0488C, + 1.5S45G = O (E.22)

La solución de las ecuaciones (E.22) produce e~ = O, e 6 = 0.9352, el = O, e l ~ 0.0648,y por ronsiguiente

Xl(s)de Iaecuación (E.ló) se expresa romo

xi,) = 0.9352,1 + ,0.6277 + 0.0648~2

,,.-ó'=~
+ 6.3723 (l'.2J)

La transformada inversa de Laplace de la ecuación (E.23) resulta

xl(r) = 0.9352cosO.7923r + 0.0648cos2.S243f (E.24)

La respuesta de vibración lib~ del sistema, Xl(f) Yxii), dada por las ecuaciones (E.20) y (E.24), se muestra
gráficamenteen la figura 5.18.
 5.10 Soludones obtenidas aplicando la transformada de Laplace 467

0"
I- IZ'(t)
"''' I
06
OA

0"

- 0.2 °
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-,
, ,
° 6
,.)
8101214161820

0,, -
d',)
d'

°, 6 1\ 1\ '"
0,
,
0,
'/ V 1\ f'
,°
- O,
1\ V
V
,
- O,
- O, 6

- O,,
V ,
,
° , , 6 8101214
~)
16 1 8 2 0
Fltun 5.18

•
Ejemplo 5.11 Respuesta de vibración libre de un sistema amortiguado
Encuentre la respuesta de vibJ&ión 1ibre del sistema que se muestra en la figura 5.5(a) aplieando el método de
la transfonnada de Laplaee con los datos siguientes: "'1 ~ 2, III:! = 4,.t1 ~ 8, 4 = 4,.tJ = O, el = O, el ~ 2,
e] = 0.
Considere las condiciones iniciales como Xl(O) = 0 , X2(0) ~ 1, Y x¡(O ) = X2(G ) = o.

Solución: Por los datos dados, para vibración libre conNt) = lit) = O, las ecuaciones de movimiento del
sistema (5.1) y (5.2), adoptan la fonna

(E.l)

"")
468 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Tomando la transformada de Laplace de las ~aciones (E. 1) Y(E.2), obtenemos

2[~2X¡(,) - u¡(O) - x¡(O)] + 2[,x¡(,) - x¡(O)]- 2[,xl(') - X2(0)]

+ 12X¡(,) - 4X2(,) = O (E.3)

4 [~2 X2(') - U2(0) - X2(0)] - 2[~X¡ (,) - x¡(O)]

+ 2[,Xl(S) - Xl(O)] - 4X¡(,) + 4X2(,) = O (R4)

Panl las condiciones iniciales conocidas, x¡(O) = O, x/m = 1, Y X¡(O) = X2(0) = O, las ecuaciones (EJ) y
(E.4) se escriben <XIUlQ

(2S2 + 2, + 12 )X¡ (s) - (2, + 4)X2 (,) = -2 (RS)

(412 + 2, + 4)X1 (s) - (2s + 4)X¡ (s) = 4s + 2 (E.6)

Introducieodo

(R7)

4s-2
+ 2 =s.,l +12i +4&+16
1 (R8)

2
D{,) = 12.0 + 2s + 12 (R9)
-2, - 4

la solución de las ecuaciooes (E.S) y (E.6) para X1(s) y X2(s), basada en la regla de Cnuner, se expresa <XIUlQ

D¡(s) 16, 2,
(E.IO)
Xl i') = D(,) = s.,4 + 12,l + !i6s 2 + 16, + 32

D:!(,) s.,l + 12,2 + 4& + 16

X (,) = D(s) = s.s4 + 12,l + 56? + 16~ + 32
2 (E.11)

fIn· las ~aciooes (E.IO) y (E.II) se ve que el denomiDaror no es uoa cuadrática en r (cierto para IOdo$ lo$
sistemas amortiguaros de dos grados de libertad). Las raíces del denominador (rafees caracterfstk.as del siste-
ma) , t' + ISs! + 7r + 2.0 + 4 = O, sepucdcn ha1Iar (por ejemplo, utilizando MATlAB), <XIUlQ
' ¡,2 = -0.6567 ± 2.3807; • a ± bi
-'3,4 = -0.0933 ± 0.8044; • e ± d; (E.12)

Se ve que las raíces $(10 <XI mplejas (cierto para IOdo$lo$ sistemas amortiguados) en lugar de valores sim-
plemente imaginarios (cierto para sistemas no amortiguados). Considerando las rafees caracterlstieas en la
ecuació n (E.12), X¡(s)de la ~acióo (E.IO) se expresa <XImo

2r C¡b + C2(, + a) C)ll + C4(~ + c)

Xl i') = [e, + af + t.2][(, + cf + d2] = [e, + af + t.2] + [(, + C)l + d2] (E,13)
 5.10 Soludones obtenidas aplicando la transformada de Laplace 469

oonde a = 0.6567. b = 23807. e = 0.0933. d = 0.1Kl44. Y eh i = 1.2. 3. 4. son =tan\e$ desconocidas.

&eribiendo la expresión del lado derecho de la ecuación (E.13) como

(E.14)

e igualando el numerador de la ecuación (E.14) al nutncJador de la expresión intermedia de la ecuación (E.13).

obtenemos

r(Cl + c",) + ,1(2cCl + be¡ + aCl + 2aC", + dC) + cC",) + ,[(.? + d')Cl
2c(be¡ + aCl) + Cif' + b2 )C", + 2a(dC) + eC;)] + [(be¡ + aC2)(el + d 2 )
+ (dC) + cC",)(a l + t.2) = 2, {R15)

Iguatando los coeficien\c$ de los términos correspondien\c$ en ambos lados de la ceuación (E.15). obtenemos

be¡ + (2e + a)Cl + dC) + (2a + e)C", = O

2cbe¡ + (2ac + e 2 + d 2)C1 + 2adC) + (2ac + 2a l + b 2)C", = O

(be 2 + btJ2)c¡ + (acl + ad 1)Cl + (da 2 + db2)c) + (ea 2 + eb1)C", = O {R16)

oonde los valores de a. b. e y dse definen en la ecuación (E.12). La solución de las ecuaciones (E.16). por
ejemplo. C(IIl MA 'I'L\B. da e¡ = -Q0945. el = - 0.3713. el = 0.0196. e", = 0.3713. PJr 10 tanto. X¡(s) en
la ecuación (E. 13) se expresa como

x¡(,) = _ 0.0945 b _ 0.3713 ' + a

(,+a)2+t.2 (,+a)l+t.2

+ 0.0196 d + 0.3713 ' + e {R17)

(,+e?+d 2 (,+ef+d '

Tomando la transformada inversa de Lapla<:e de la ceuación (E.17). obtenemos

X¡(I) = e-M ';7'(0.0945sen 2J807f - 0.3713cos2.J8071)

+e--(l.09l3t (0,Oi96 sen 0.8044f + 0.3713 cos O.8044f) (E.18)

Asimismo. basada en las rafees características dadas en la ecuación (E.12). l'z(s) de la ecuación (E.ll) se
c:<presa como

,) + 1.5,2 + fu + 2 C,b + C6(, + a) C¡d + C,(, + e)

2 (E.19)
X (,) = [(1 + a)l + b2][(, + e)l + d 2] = [(s + ai + b ] + [(1 + ei + d l ]
2
470 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

ronde a = 0.6567, b = 23807, e = 0.0933, d = 0.8044 Y e b i = 5, 6, 7, 8 son constantes desconocidas. Es-

cribienoo la expn:siÓD de11ado derecho de la ecuación (E.19) como

(E.20)

e igualando el numeradOTde la ecuación (E.20) al numerador de la expresión intermedia de la ecuación (E.19),

obteneDlQs

l(C6 + c, + ,2(2ce6 + be, + aC6 + 2aC, + dCl + ce,) + .r[(cl + d 2)c6

+ 2c(be, + aC6) + (tr + I?)C, + 2a(dCl + ce,)] + [(t>C, + aC6)(Cl + d 2)
+ dCl + ce,)(a 2 + b2) = ,l + l.sl + 6s + 2 (E.21)

Igualando los coeficientes de los ténnims comspondientes en ambos taOOs de la ecuación (E.21), obteneDlQs

be, + (2e + a)C6 + del + (2a + e)C, = 1.5

2ebe, + (2ac + C + dl )C6 + 2adC, + (2ac + tr + I?)C, = 6

(h.? + b(P)C, + (a? + ad l )C6 + (dtr + dl?)C1 + (cal + cl?)c, = 2 (E.22)

ronde los va\Qn:s de a, b, e y d se definen CII la ecuaciÓD (E.12). La solución de las ecuaciooes (E.22), poT
qemplo, con MATlAB, n:suIta e, = -0.0418, e6 = 0.0970, e7 = 0.3077, e, = 0.9000. Por 10 tanto, la
ecuación (E.19) se escribe como

_ 0.0418 b + 0.0970 ' +a

(, +a)2+1? (I+a)l+1?

d s +e
+ 0.3077 1 2 + 0.9030 1 2 (&23)
(s + e) + d (, + e) + d

TontaB.io la transfurotada invma de Laplaee de la ecu~ión (E.23), obtenemos

X2(f) = e-o. 6l67'( -0.0418 seo 2.3807f + 0.0970 (:1)$ 2.3807f)

+ e--1).093)'(0.3077 sen 0.8044f + 0.9030 (:1)$ O.8044f) (&24)

La n:spuesta de vibración liblt> del sistema, x¡{f) y xir), dada por las ecuaciones (E.18) y (E.24), se muestra
gráfieamenteen la figura 5.18.

•
 5.10 Soludones obtenidas aplicando la transformada de Laplace 471

Ejemplo 5.12 Respuesta bajo un Impulso obtenida aplicando el método

de la transformada de taplace
D:ls cams de fem:u:arril, de masas 1111 = M Y 111] = 111, están conectados por medio de \Dl resorte de rigidez
k, como se muestra en la figura 5.17(a). Si el cam de masa M se somete a un impulso Fr/J(f), determine las
IeSpuestas de respuesta de los cams aplicando el método de la traDSfonnada de laplace.

Soluci6n: Las respuestas de los cams se determinan con cualquiera de los siguientes métodos:

a. Consid=: el sistema que experimentará vibración fonada debiOO a la velocidad inicial producida por el
impulso aplicado al cam M.
b. Considere el sistemaqueeJ<perimentará vibración debido a la fuenaf(¡) = Fr/J(I) aplicada al cam M (co n
kls desplazamientos y velocidades de los cams M y 111 considerados cero inicialmente).

Aplicando el segundo métodn, las ecuaciones de movimiento de los cams se expresan como

(& 1)

mil + i(X2 - Xl) = O (&2)

Aplicarw.1o las transfonnadas de laplace. las ecuaciones (E. 1) Y(E.2) se escriben como

(&"

(&')

Las ecuaciones (E.3) y (E.4) seresuelvcn para Xl(s) y JG,.(s) como

(&S)

(&"

Utilizando fraecion::s parciales, las ecuaciones (E.5) y (E.6) se ~ben como

X l (,) = M
F.
+m
(1+
,2
m
",M,2
.)
+,,; (&7)

(&"

(&"
472 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Las transfonnadas inversas de las ecuaciones (E, 7) Y(E,8), utilizando los resultados del apéndice D (en el sitio
web), dan las respuestas en furrión del tiempo de los carros como

Xl(l) =
M + m
'o (1 + -senllll
m
lIIM
) (E.1O)

X2(1) = M 'o+ m (1 - I
-;;;$eD1II1) (E.11)

NOJa: las ecuaciooes (&10) y (&11) se tnuan en el ejemplo 5,18,

•
5.11 Soluciones obtenidas utilizando funciones
de transferencia de frecuencia
Ul función de transferelJ;:ia de frecuencia se obtiene sustituyendo jwen lugar de J en la función
de transferencia general del sistema, La generación de la función de transferencia de frecuelJ;:ia y
d IlIl'!todo de búsqueda de la respuesta de un sistema por medio de esta función se ilustra con los
9guientes ejemplos,

Ejemplo 5.13 Derivación de funciones de transferencia de frecuencia

[bive las funciones de transferencia de frecuencia X1(1) Yxii) para el sistema que se muestra en la figura
5,19(a),
Soluci6n: De acuerdo con los diagramas de cuerpo libre de las masas mI Yl1l:I que se muestran en la figura
5.19(b), las ecuaciones de movimiento del sistema se obtien"n como

(E. 1)

m2X2 + C2(X2 - Xl) + .l;1(X2 - Xl) = Pl = O (E.2)

~ ~ ~

k" c,;t¡
k,
"
p,{I) - Posen "" m,
m,
,
t..
I m ,;t¡

" kiX2 - x¡) ci.X2 - i¡)

"
m,
I
"
G t
,
m~2
(.) ~) Fltun. 5.19
 5.11 Soluciones obtenidas utilizando fundones de transferencia de frecuenda 473

Se observa que las ecuaciones (E.I) y (E,2) se pueden obtener a partir de las ecuaciones (5,50) y (5,51) esta-
bleciendo ~ = c] = O,jj(f) = p¡(I) y h(¡) = O, Si tomamos las transformadas de Laplace de las ecuaciooes
(E. 1) Y(E,2) Ysuponemos condiciones iniciales cero, obtenemos

m¡,2X¡(,) + e¡ü¡(,) + k¡X¡(,) + C2s[X¡(,) - Xz(J')]

+ *2[X¡(,) - X2(,)] = 1\(,) "CO)

(li4)

Las expresionesX¡(s)y X2(s)se pueden enrontrar a partir de la solución de las ecuaciones (E,3) y (E,4) [esta-
bleciendo k] = c] = O, F¡(s) = p¡(s), y F1(s) = Oen las ecuaciones (5,56) a (5,60)]:

D¡(,)
x¡(,) = D(s) (liS)

(lió)

D:!(s) = (c,J + kz)I\(,) (E.8)

D(s) = (m¡m2),4 + [m¡Cz + m:ze¡ + m202],l

+~.+~+-+ •• ~+~+~,~+~) -

En vista de las ecuaciones (E,7) a (E,9), la función general de transferencia deX¡(I) y xiI) se determina a partir
de las ecuaciooes (E.5) y (E,6) romo

X¡(,) m2,2 + C2S + k2

(E.1O)
1\(,) 0(,)

02' + kz
(E.II)
0(,)

donde la ecuación (E,9) daD(s). Con s = illlen lasecuaciones (E,IO), (E,11)y (E.9), las funciones de transfe-
encia de frecuencia dex¡(I) y xil)se obtienen romo

X¡ (i",) - m2"'2 + i""-'l + kz

(E.12)
P¡ (i",) D(i",)

X1(i",) i""-'l + kz
(E.13)
p¡ (i", ) D(i",)

D(i",) = ",4(m¡m2)",4 - i",l[m¡Cz + mlC¡ + m2C2]

-..; [m¡kz + m2k¡ + m2A::> + C¡C2] + i"'[c¡A::> + czk¡] + (k¡kz) (E.14)

•
474 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Ejemplo 5.14 Respuesta de estado estable de un sistema

I'ncuentre Iarespuesta de estado estab le del sistema considerado en el ejemplo 5.13 sin amortiguamiento.

Solución: Con e¡ = C:I = O en las ecuaciones (E.12) y (E.13) del ejemplo 5.13, obtenemos las funciones de
transferencia

(E.I)

(E.2)

ypor consiguiente

X 2(i... ) i:!
(E.3)
X¡(i... ) k1 m2J

La solución de estado establex¡(t)se obtiere de la ecuación (E.I) utilizando P¡(iw) = Posen <11(, como sigue

ronde

A partir de las ecuaciones (E.3) y (E.4), la solución de estado establexit)se determina como

X2(/) = Ix]O ... ) 1sen(... / + <1>2) = I::¡::; IIX¡ (; ... ) 1sen(... / + <1>2)

i:! (k 2 - m2"'2)Jl:,
-;:----''--,,;-_.---;---'--'c_-;--'-''--:-,-,-:--;-:-; sen (<11( + <1>2)
(k 2 ml..,l )[m¡"'l"'4 (m¡iz + m2k¡ + m2i:!)..,l + k¡kz1
4
',Po sen (<11( + 4>z ) (E.6)
[m¡m,flI - (m¡.I:, + m~¡ + m2k2)fll + .1:1.1: 21

(1'.7)

Se ~e que4>¡ y4>lson o O o 1l",Porconsiguiente, las masas m¡ y III:! se mueven o en fase (41 = 0) o desfasadas
(41 = 1l") con la fuena aplicada P¡ (ilII), Por 10 tanto , las masas m¡ y ml se moverán en la misma dirección si
 5.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 475

'" < fIl y COl la di=i6n opuesta si '" > V;;;

V;;; rr; .la masa "'1 no se moverá en tanto que la
fIl. Si", = V;;;
masa "':! tendrá movimiento senoidal.

•
5.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 5.15 Solución del problema de valor elgen

Utilizando MA'IL\B detennine las frecut2lcias naturales y formas de modo del siguiente problema:

·'ll- -
2
X = O (lU)

Solución: Fl problema de valor cigen. o::uación (E. 1). se n:escribe como

·'l- [, °l-
2
X=A
o, X (R2)

donde A = """'-/kes el valor eigen. '" es la frecuencia natural y X es el ~r cigeD o forma de modo. La
solución de la ecuación (E.2) se detennina utilizando MA'IL\B como sigue:
n 11. . [2 _1, _1 2]
••
.,, .,,
n [V, D] . . . lQ'[A)

••
_a.7a71 _a.7a71
a.7D71 _a.7a71

I.aoao a
a 1.CaoD

PQr lo tanto. los valores eigen son Al = 1.0 YAl = 3.0. Y10$ vectores ei~D correspondientes son

X
I
= {-0.7071}
-0.707\
, X
1
= {-0.7071}
0.7071

•
Ejemplo 5.16 Ralees de una ecuación cuártlca
Utilizando MA 'IL\B. en:uentre las rafees de la ecuación euártiea

f(x) = x4 - 8x + 12 = O
476 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Solución: Se utiliza el comando MAnAB root. para ob~er las raíces del polinomio de cuarto grado como
x¡,2 = - L37091 ± 1.82709;
X1,4 = 1.37091 ± 0.648457;

_..
n roo~. ([1 o o _.
_1.l7 01.1.'2711
12])

_1.1701 _ 1.12711
1.3701 . 0 .U 5_1
1 . 3701 _ a.U5_1
»

•
Ejemplo 5.17 Trazo de una respuesta de vibración libre
Uti1i.zando MAnAB trace la ~puesta de vibración liblt> de las masas m¡ y m1del ejemplo 5.3.
Solución: Las ecuaciones (E.15) y (E.16) proporcionan las ~puestas en función del tiempo de las masas m¡
y'":! del ejemplo 5.3. Fl programa MATlAB para trazar las ~puestas se pIeSeotaa continuación.
\ ._ l .•
for "1 • 1, 501
.20 • (1 _1){5oo,

-
~(1)

xl( 1) • (5{7) • co.(1.5111 · ~(1)) + (2{7) • co.(2. 4 U5 · ~(1)),

x2( 1) • (lOn) • co.(1.5111·~(1)) _ 11O{7) • "".(2.Hgs · ~(1)),

.ubplo~(211) ,
plo~(~. xl),
xlabool("~ ' ),
ylabool ('xl (~) ') ,
.ubplo~(212) ,

plo~(~. ",2),
xlabool( ' ~'),
ylabool ( ' x2 (~) '),

O~

~
O

" -<J.'
-,O , , 6 8

3
" " " " " "
,
o
O
1i
-,
-,
-3 , ,
O 6 8
", " " " " '"
•
 5.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 477

Ejemplo 5.18 Respuesta en función del tiempo de los carros de ferrocarril

Utilizando MAlLAB trace las Jt:Spuestas en función del tiempo de los dos canos de femxarril consideTados
CfIel ejemplo 5.12 pua los datos siguientes; Fo ~ 1500 N, M = 5000 kg, /11 = 2500 kg, k = 1()4 N/m,
Solución: Con los datos dados, las Jt:Spuestas de los canos de fenoearril se expresan como (según las ecua-
ciones (E.IO) y (E.11)dd ejemplo 5.12);

X¡(f) = 0.2(1 + 0.204124sen2.44949f) "")

x~(/) = 0.2(/ - 0.4082485en2.44949/) (1'.2)

.,,2 = HI' - - + - -
, , , ." = 244949 mdls (1'.3)
""'" "00
'A,----,,----,-----,----~----_r----_,

x¡; Uneasólida
X~ Unea punteada

-_.-
.- ..-
,,~-'-

,
,,
~ " ,,
~ ,.
,
",/
....
, ..-"
,.-
OA
,,
,,
o" ,,
.,-/
00 , 3 , , 6

El programa MATlAB para \Jalar las ecuaciones (E. I ) Y (E.2) se da a continuación

\ ...s.1I ...
!or 1.1 , 101
~(1) • , . (1·1) 1100,
xl(l) • 0.2' (~(1) • 0.20U2t'.h(2.44Ug'~(1))),
x2(1) • 0.2' (~(1) • 0.4012U'.h(2.HUg'~(1))),
.~
plo~ (~, xl),
xlabool ('~'),
l'labool ("xl(~). xl (~)'),
bol.! CID,
plo~ (~, x2, " ' ) ,
'l~~ ('xl, lklli.! 11.... ·),
'l~~ ('xl, Do~~ 11n<o') ,

•
478 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Ejemplo 5.19 Trazo de la respuesta de frecuencia de un sistema de dos grados

de libertad
Uti1iz.ando MATlAB, trace las funciones de ~puesta de frecuencia del sistema oonsideTado en el ejemplo 5,8

Solución: Las fuocionesde ~puestade frecuenciaX,(",) y X2("'), dadas por Iaseeuaciones (E.6) y (E.7) del
qemplo 5,8, son

x¡ (",).I: (2 _ A2)
(E. I)
F" (AI - A2)(1 - Al)
X2(",).I: 1
(E.2)
F" ('1 A2)(1 ,')

10,--'---'---'---r--'---~--'--'---'---,

-,
-100,!-----,fo--+-+--+---}~___!c__~!o__-+_-+c-_!
OJ I.S 2 U 3 3J 4 4.S S
""~
' ,--,--,---ro-,--,--,---,--,--,--,
6
,
:I=':=:/
-,
-4

-<O'!---CO",~--!---CIC.,~--!,-~"f,.---!,--,f,,---~,c---!,.",--!,
""~

ronde A - "'/"'1 y Az = "'2/"',. De los ~uhados del ejemplo 5.8 encontramos que Al = "'2/"" = (3.1:/m)/
(kIm) = 3. El programa MATlAB para trazar las ecuaciones (E.I) y (E.2) se presenta arontinuaciÓn.

,., ..._514."
ter 1 ~ 1, 101
.. w:l (1) ~ 5 • (1 _ 1) I 100, ,., o ~ 5
xi (1) ~ (2_.. w:l (1) \-2) I ( (3_.. w:l (1) \-2) • (1_.. w:l (1) \-2) ),
~
x2 (1) • 1 I í
(3_ .. w:l (1) \-2) •
-
11-..-
w:l (1) \-2) ) , -

oubplot (211),
plot (.. w:l, ><1),
 5.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 479

><labool (',,¡,,_1')'
)'labool !'''' 10r.!p 1 G'),
gridCID, - - -
.ubplo~ (212),
plo~ (" wi. ><2),
x1abool ( ''''''_1'),
)'labool ( ''''_20E/l'_1_D' ),
grid CID

•
Ejemplo 5.20 Respuesta forzada de un sistema de dos grados de libertad
Determine y trace la respuesta en función del tiempo de un sistema de OOS grados de libertad con ecuaciones
de movimiento

con las condiciones iniciales

x¡(O) = 0.2, x¡(O) = 1.0, (R2)

Solución: Para utilizar el programa MAlLAB od.23, las dos ceuaciones diferenciales acoptadas de segun-
00 orden se tieren que expresar como un sistemade ceuaciones diferenciales acoptadas de primer orden. Para
esto, introducimos nuevas variables como y¡, y", Yl Yy,como

y¡ = x¡,

y ~p-esamos la ecuación (E.1 ) como

(R3)

o
(R4)

o
. I 3
}'4 = ros 31 + - )/2 - Y4 +}'¡ - -}'J (R6)
2 2

PQr 10 tanto , Iaeeuación (E.1) se vuelve ae:xpresar como

n
cos31 - 4)'1 + Y4 - 5}'¡ + 2}'J (R7)
~ I 3
cos31 + "2)'1 - Y4 + }'¡ - "2)')
480 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

OOD las condiciones inieia1es

~(O) =
'(O) } {0.2}
)'2(0) 1.0= (E.8)
Y { YJ(O)
YiO)
0.0
0.0

OA

0.3
0.2
~ O. ,

-0.1
0

0.3 , , ,
0.2 -
o.• f\ f\ f\ f\ f\ f\
8
< O
V
"
-0.1
\( V v V v v v v -
-0.2
0 2 , 6 8 20
" " " "
El programa MATI.AB para resolver las ceuaciones (E.7) oon las condiciones iniciales de la eeuación (E.8)
se da a continuación.
\ ... S_20 ••
~.pa .. ~ [O, a.u, 20],
ya ~ [0.2, 1.0, 0.0, o.OJo
[~,y] ~ o&o2![ ' ,U"""S_15 ' , ~.p ... , yO],
.ul>plo~ [211]
plo~ [~,y [" 1)],
x1ab .. l ['~'),
ylab .. l [ ' xl [~) ' ),
.ul>plo~ [212)
plo~ [~,y [" 1)],
xlab .. l [ ' ~ ' ),
ylabol [ '><2 [~) '),

\oSfuI>CS_15.a
t"",,~1= t . 4fwI.c5_ 1S[~ ,y)
t~--=.(4,l),
t(l) ~ Y(2),
t(2) • co.(I ' ~) _ 4'y(2) • y(4) _ S'y(l) .2'y(I),
t(l) • y(4),
t(4) ~ co.(l ' ~) • a.S'y(2) _ y(4) • y(l) 1.S.Yl!),

•
 Referendas 481

Ejemplo 5.21 programa para determinar las ralees de una ecuación cuártlca
DesamUe un pQgrama general, 1lamado Program6.lD. para detcnninar las raíces de una ecuación cuártica.
Use el programa para detcnninar las raíces de la ecuación

f(x) = ,r - 8x +1 2=0

Solución: B programa ProgramEi.lD. se desanoUó para resolver la ecuación al&(x h 4) + a2&(x~3) +

a3&(x~2) + a4&x + aS = Ocon a l , a2, aJ, a4,yaS como datosdeentrada, El programa pn:sentaloscoeficien-
IC$ del pQlinomio y tamb;';n las ~ de la ecuación como ~u1tado$,

IIoluU.,.. of & quarUc _ _ ~io;n

~u.
&(1) • 1.000000... 000
&(2) • 0.000000 ... 000
&(1) • 0.000000 ... 000
&(4) • _ ' . 000000 ... 000
&(5) • 1.200000... 001

-~.,

110.
_
~
,, _1.170107 ... 000 1.1270U... 000

, _1.17 n07 ... 000

1.17nn... 000
_1.1270U ... 000
'.114572 .. _001
• 1.17n07... 000 _'.414572 .. _001

•
IResumen del capftulo
Consideramos la detenninación &:: las ecuaciones de movimiento acopladas de sistemas &:: dos grados de
libertad, Determinamos los valo~ eigeol o frecuencias naturales de vibración, los vecto~ modales y las
soluciones de vibración libre, Presentamos los conecptos de acoplamie nto de coordenadas, coordenadas gene-
ralizadas y coordenadas principales, Estudiamos el análisis de vibración funadl del sistema sometiOO a una
fucna armónica, Consideramos el método de la función de transferencia, la solución siguiendo el método de la
transfonnada de Laplace Yel método de la función de transferencia de frecuencia, Por último, prcsentamoslas
soluciones de vibración libre y fonada, de sistemas de dos grados de libertad obtenidas utilizando MATlAB,
Ahora que ya tenninó este capftulo, deberá ser capaz de responder las preguntas de repaso y resolver los pro-
blemas quese presentan a co ntinuación

IReferencias
.5.1 R Sato, y, Kuroda YM, Sagara, "Developmcnt of!he finite elcmcnt mctbod fur vibration analysis of
tllldJine tool structure and its application", Proc« dings of/ke Founu mk lmemalional Mackine Tool
Dtsign and !leuarch Conft rence. Maemillan, Londres, 1974, págs, 545-552,
.5.1 F, Koen igsberg:er y J, Tl usty, Machine Tool S/ruclU rtS, fbgamon Prcss, Oxfurd, 1970,
.5.3 e p , Reddy Y S, S, Rao, "Automatcd optimum dcsigo of maehine tool structu~ fur statie rigidity,
natural frequencics and regenerative chatter stab ility". Joumal of &gineeri1lgfor Indus/ry, VO\' 100,
1978,págs, 137-146,
.5A M S, Hunda!, "Effcct of damping on impact ~ponsc of a two de~ of f'reedom systcm", Joumal of
.'i:Iundcmd VibroiWn, Vol, 68, 1980, págs, 407-412,
.5.5 J, A. Linnen, "Tbe effcct of rotation on !he stcady-state ~ponsc oía spring-mass system under banno-
Die cxcitation", Joumal ofSound and Vibrolion, VoL 35, 1974, págs, 1-11,
482 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

5.6 A. Hurwitz., ''00 !he conditions under whidJ an equatioo has only roots wi!h negative ~ partS". en
Sekcl~d Papers 0/1 Mashml(lUcal TUMS in CO/lTrol Th~ory. Dover Pub1icatioll$. Nueva York, 1964.
págs. 70-82.
5.7 R. C. Dorf. Mod~m CO/ltrol SySI~MS (6a. ed.). Addison-Wesley. Reading. MA. 1992.
5.8 J. P. Den Hartog.M~ch(Ulical Vibroskms (4. ed.). MeGraw-Hi11. Nueva York. 1956.
59 R H. Scanlan y R. Rosenbaum.//IIroduclkm /o IheSrudy ofAircrqft Vibrolio/l a/ld Fluflu. Maemiltan.
Nueva York, 1951.
.5.10 LA. Pipes YL. R. Harvi1I. AppMd MmhmlMicsfor &ginu rs and PhysicisfS (3a. ed.). McGraw-Hi1I.
Nueva York, 1970.
.5.11 S. S. Rao.Applkd NUlMricalMd hodsforEnginu rswW Sck/llisfS. Prentioe Hall. UpperSaddle River.
NI. 2002.

Ipreguntas de repaso
.5.1 Proporcione ~pue$tas breves a lo siguiente;
1.¿Cómo se determinan los grados de libertad de un sistema de masa concentrada?
l.D=fina estos ténninos; acoplamk/lfO d~ III<lsa; ocoplomk /lfO d~ velocidad, ocoplamk/110 ~l4slico.
J.¿Es la naturaleza del acoptamiento dependiente de las CQQrdenadas utilizadas?
4.¿Cuántos grados de libertad tiene uo avión en vuelo si se trata como (a) un cueIpO rígido. y (b) un
(UeIpO elástico?
5.¿Qué son las coordenadas principales? ¿Cómo se utilizan?
6.R:lr qué las matrices de masa. amortiguamiento y rigidez son simétricas?
7.¿Qué es un nodo?
8.¿Qué queremos decir por acoplamiento estático y dinámico? ¿Cómo se puede e1iminar el aco-pla-
miento de las ecuaciones de movimiento?
' .[kfina la matriz de impedancia.
lO. ¿Cómo puede haeerque un sistema vibre en 1DI0 de sus modos naturales?
11.¿Qué es un sistema degenerado? Proporcione dos ejemplos de sistemas físicos degenerados.
ll.¿Cuántos modos degenerados puede tener un sistema vibratorio?
13.¿Cuál es la diferencia entre una función de transferencia general y una función de transferencia de
frecuencia?
14.¿Cuántas frecuencias naturales pueden ser cero para un sistema de OOS g:raOOs de libertad no ~trin­
gido?

!'i.2 Indique si cada uno de los siguientes enlDlciados es verdadero o falso;

l .los modos nonna\es también se CO(})CeD como modos principales.
l.las CQQrdenadas generalizadas son linealmente dependientes.
J.las CQQrdenadas principales se pueden considerar C(IIllQ coordenadas generalizadas.
4.la vibración de un sistema depende del sistema de coordenadas.
5.la naturaleza del acoplamiento depende del sistema de coordenadas.

_.
6.las CQQrdenadu principak.s evitan tanto el acoplamiento estático como el dinámico.
7. EI uso de coordenadas principales ayum a detenninar la ~puesta del sistema.
8.las matrices de masa, rigidez Yamortiguamiento de un sistema de dos grados de libertad son sim6-

' .las características de un sistemade dos grados de libertad se utilizan en el discl'o:l de un amortigua-
oor de vibración dinámica.
10.los sistemas scmidefinido$ también seconoeen como sistemas degenerados.
11. Un sistema scmidefinido no puede tener frecuencias naturales no cero.
ll.las coordenadas generalizadas siempre se miden con respectO a la posición de equilibrio del
ruopo.
 Preguntas de repaso 483

13.nnante la vibración libre, los dif=tes grados de libertad oscilan con ángulos & fase dif=tes.
14.Durante la vibración libre, los diferentes grados de libertad oscilan a dif=tes frecuencias.
15. Durante la vibración libre, los diferentes grados de libertad oscilan con amplitudes diferentes.
l6.Las amplitudes relativas & grados de libertad diferentes en un sistema de dos grados de libertad
dependen de la ÍIOCuencia natural.
l'.Los vectores modales de un sistema indican los modos normales de vibración.
18.EI polinomio caraetcrfstiro de un sistema amortiguado & dos grados de libertad será cuadrátiro en
p,
19.El polinomio caracterfstiro de un sistema de oos grados de libertad puede ser cuadrátiro en sl.
lO.Las ecuaciones de movimiento de un sistema de oos grados de libertad pueden expresarse en función
del desplazamiento de cualquiera de las dos masas,

S..3 &criba en los siguientes espacios que aparecen en blanco la palabra correcta:
l.la vibración libre de un sistema de dos grados de libertad sometido a una excitación inicial arbitraria
se puede detenninarsupelJlOnienoo los dos modos de vibración.
l.El movimiento de un sistema de oos grados & libertad se describe por medio de dos roordenadas

3.Cuando la ÍIOCucncia fonada es igual a una de las ÍIOCuencias naturales del sistema, ocurre un fen6-
rreno oonocido como c--c-c-'
4.Las amplitudes y ángulos de fase se detenninan a partir de las oondiciones del sistema.
S.Para un sistema torsional y son análogos a las masas y resortes lineales, respee-
tiv8Jll(2lte, de un sistema de masa-resorte.
6.El uso de coordenadas generalizadas conduce a dif=tes tipos &
' . Un sistema semidefinido tiene al menos lDl movimiento & cuerpo
3.El acoplamiento elástiro también se conoce como acoplamiento _ _ ,
:=======:-'
9.El acoplamiento inercial también se conoce como acoplamiento .~;¡;;;;;:==~-c-;cc-~
10.El acoplamiento de amortiguamiento también se conoce CQDlO acoplamiento
ll_Las ecuaciones de movimiento de un sistema senin cuando se utilicen coordenadas prin-
cipales.
ll.EI criterio de Rou\h -Hurwitz sepuede utilizar para investigar la de un sistema.
U .Las eeuaciores de movimiento de un sistema & dos grados de libertad están desacopladas sólo
cuardo las masas ro están conectadas.
14.la vibración de un sistema sólo en condiciones iniciales se llama vibración
15.la vibración de un sistema sometido a fuenas externas se llama vibración
16.El orden de un sistema es el mismo que el orden del polinomio del sistema.
l'.la respuesta de un sistema no restringido se eompone de un movimiento de cuerpo rígido y movi-
miento _ __

SA Selettione la respuesta más adccuada & entre las opciones dadas:

L Cuando un sistema de oos grados de libertad se sometea una fuena armónica, el sistema vibra a
a. la frecuencia de la fuena aplicada
b. a una frecuencia natural menor
c. a una ÍIOCuencia natural mayor
2. Los grados de libertad de un sistema vibratorio dependen
a. & la cantidad de masas
b. & la cantidad de masas y los grados de libertad & cada masa
c. de la cantidad de roordenadas utiliz.ada para describir la posición de cada masa
3. Un sistema de dos grados de libertad tiene
a. lDl modo normal
b. oos modos normales
c. muems modos normales
484 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

4. las ecuaciones de movimiento de un sistema de OOS grados de libertad suelen ser

a. acoptadas
b. <t.saroptadas
c.lineales
5. la impedancia JllC(.ánica Z,. (j{¡¡) es

6. la matriz de impedancia, que es [Z(j{¡¡)], se puede utilizarpara detenninar Iasolución romo

a. X= [Z(illl)] -¡ Fo
b. X = [Z(j{¡¡)]Fo
e. X = [Z(illl)]XO
7. la ronfiguraci6n de un sistema que vibra a una desus meuencias naturales se llama
a. tr(Ido natural b. meuencia natural c.soluci6n
8. las c:euaciones de movimiento de un sistema de OOS grados de libertad suelen apareeerromo
a. c:euacior.::s algebraicas aroptadas
b. c:euaciooes diferenciales acoptadas
c. c:euaciones desacoptadas

5.!'i Correlacione los eleme ntos en las dos columnas siguientes:

L Acoplamiento estátiro, L Sólo la matriz de masa es (};) diagonal

,•Acoplamiento inercial
Acoplamiento de velocidad
< Acoplamiento dinámiro
• las matrices de masa y amortiguamiento son no diagonales
< Sólo la matriz de rigidez. es no diagonal
d Sólo la matriz de amortiguamiento es m diagonal

5.6 Co=lacione los datos de la rolumna izquierda COlllas c:euacionesde úttuc:ncia de la rolumna derttha
para un sistema de OOS grados de libertad regido por las ecuaciones de movimiento:

~¡ - 2k,8¡ - k,6z = O
2JrfJl - k,6¡ + k,(J! = O

l. Jo =l,k,=2 a. 32l.!4 - w."l + l = O

1. Jo =2,k,=1 b. 4 -s..J+2=O
lII

3. Jo =2,k, =2 C. lII4 - ¡(kJ' + 8 = O

4. Jo =l,k,=4 d. g,.,4-IW+l=O
S. Jo =4,k,=\ t. 2t,¡4 - sd + \ = O

Iproblemas
se«lón 5.2 EcuacIOnes de movimiento para vibración fOrzada
5.1 [bive las c:euaciones de movimiento del sistema que se muestra en la figura 5.20.

5.2 [bive las ecuaciones de movimiento del sistema que se muestra en la figura 5.21.
 Problemas 485

X,{I)
---1

Fltun. 5.20

!'i.J n:.S masas 111, y "':1, cada una enlazada por dos resortes de rigidez .1:, están conectadas p<X una barra
h::Irizontal rígida sin masa de longitud lcomo se muestra en la figura 5,22. (a) Derive Iaseeuaciooes de
tmvimiento del sistema en función del desplazamiento vertical del C,O, del sistema, A(I), y la rotación
alrededor del C.O, del sistema, 8(1), (b) Halle las frecuencias naturales de vibración del sistema para
111, ~ 50 kg, "':1 ~ 200kg y.l: = 1000 Nfm,

k k

o -- 6(1)
m, --
T- ""
XI{I)
*> xiI)

• ,=• rfgida sin masa

k

Fftun. 5.22

!lA Un sistema re dos masas se compone de \DI pistón de masa 111" conectado por dos resortes elásticos,
<pe se mueven dentro re un tubo como se muestra en la figura 5,23, Un péndulo de longitud Iy masa
"':1 en el extremo se conecta al pistón como se muestra en la figura 5,23, (a) Derive las eeuaciones de
486 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

lT(Ivimiento del sistema en función deXI(I) y8(1). (b) Derive lasecuaciol1e$ demovimiento del sistema
en función dexl(¡) y X2(1). (e) Encuentre las frecuencias naturales de vibración del sistema.

secc::lón 5.3 AnálISIS de vibración libre de un sistema no amortiguado

.5..5 Blcuentre las frecuencias naturales del sistema que se muestra en la figura 5.24. con mi = m. ~ = 2m.
kl ~ k. y.t:J ~ 2k. Determine la respuesta del sistema cuando k = 1000 NIm. m = 20 kg. Ylos valores
iniciales de los desp\az.amientos de las masas mi Ym2SOD 1 y - l. respectivamente.

Fltun. 5.23

Fltun. 5.24

.5.6 furmule las ecuaciones diferencialesde movimiento para el roble péndulo de la figura.5.25. utiliz.ando
coordenadas XI y -'"2 Ysuponiendo amplitudes pequeñas. Encuentre las frecuencias naturales, las rela-
ciones de amplitudes y las ubicaciones de los nxlos para los dos modos de vibración cuando mi = "':1
=my/l = ~=I.

5.7 De~ los modos naturales del sistona que se muestra en la figura .5.26 cuando ti = k1 = kJ = k.

!'i.8 Una máquina herramienta de masa m = 1000 kg Ymomento de inercia de masa lo = 300 kg_m2 está
lT(In!ada sobre dos soportes elásticos. como se muestra en la figura .5.27. Si las rigideces de los soportes
las proporcionan k l = 3000 NInun Yk, = 3lOO Nfmm. Ylos soportes están 1orali1ados en 1I =0 ..5 m y
~ ~ 0.8 m. encuentre las frecuencias naturales y formas de moro de la máquina herramienta.
 Problemas 487

,
".

Fftun5.26

1--" ~-,,---I Fltun. 5.27

S3 En la figura 5.28 se muestra una grúa viajera eléctrica elevada, compuesta de una viga. una carretilla
yun cable. La viga tiere una rigidez flexional (El) de 6 x 10111b_pulg1 y un c1aro (L)de 30 pies. FJ
cable es de acero y su longitud (1) es de 20 pies. Los pesos de la carretilla y la carga levantada $On de
8000 lb Y2000 lb. respectivamente. Encuentre el área desecci6n \I'all$versal del cablede moro que la
frecuencia natural fundamental sea mayor que 20 Hz.
488 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

v... Carretilla
k " E, 1

-
"""
levantada

(.) Fltun. 5.28

S.10 Una grúa viajera elevada se modela como se indica en la figura 5.28. Suponiendo que la viga tiene un
claro de 4()m, un momento de ineIcia de área (1) de 0,02 m', yun módulo de elasticidad (E) de 2,06 X
!()ll Nlml, la carretilla tiene una masa (mi) de 1000 kg, la masa de la carga que se va a levantar (IIIJ}
es de 5000 kg Y el cable con el cual se levanta la masa (IIIJ} tiene lDla rigidez (k)de 3,0 X 105 Nfm,
determine las frecuencias naturales y las fonnas de modo del sistema,

5.11 La máquina para taladrar que se muestraen la figura5,29(a)se puede modelar como un sistema de dos
graOOs de libertad romo se indica en la figura 5.29(b). Dado que una fuerza transversal aplicada a la
masamlo masa "':1 hace que ambas masas se defonnen, el sistema pTeSCntaacoplamieoto elástico. Las
rigideces a fluión de las columnas están dadas (consulte Iasccción 6.4 para la definición de coeficien-
'-'S de influencia de rigidez) por

768 El 24() El 96 El
kll = - - k l1 = k:!1 = - - - kn = - -
7 13 ' 7 13 '
7 "
Determine las m.;uencias naturalesde la máquina para taladrar.

XI(I)

Columna
m,
r¡
Fltun. 5.29 (Fotografía cortesía de la división
(.) ~) Atlas-C\ausing) .
 Problemas 489

5.11 En la figura 5.30 se muestran una de las ruedas y las muelles de un automóvil que viaja por una carre-
kra con baches. Para simplifiear. se supone que todas las ruedas son idénticas y que el sistema puede
idealizarsccomo se muestra en la figura 5.31. Fl automóvil tiene una masaml = lO00kgy las muelles
1ienen una rigidez total de k1 = 400 kNIm. Las ruedas y los ejes tienCS1 una masa de lIIz = 300kg Y las
llantas tienen una rigidez de kz = 500 kNIm. Si la superficie de la carretera varía scnoidalmente con una
amplitud de Y = 0.1 my un periodo de 1= 6 m. encuentre las velocidades crfticasdel automóvil.

Fltan5.30

5.13 [bive la ecuación de movimiento del péndulo doble de la figura 5.25 utilizando las coordenadas 61 Y
II:!. HaI1e también las frecuencias naturales y las fonnas de modo del sistema para mI = lIIz = m e 11 =
/:¡ ~ l.

5.14 I1ncuentre las frccuenciasnaturales y lasfonnas de modo del sistemade la figura 5.24 para mI = "':1 -
myk1 =k.:J=k.

5.15 Los modos normales de un sistema de OOS grados de libertad son ortogonales si x(1)' [m ]X(2) = O.
~muestre que las fonnas de modo del sistema que se muestra en la figura 5.5(a) son ortogonales.

5.16 Fncuentre las frecuencias naturales del sistema de la figura 5.6 para k 1 = 300 Nfm. k.:J = 500 NIm. ~=
200 Nim, mI = 2kg. Y lIIz = 1 kg.

5.17 Fncuentre las frecuencias naturales y las fonnas de modo del sistema que se muestra en la figura 5.24
paraml =1IIz = 1 kg.k 1 ~2 000Nlmykz = 6000 NIm.

mI (Automóvil)
-"

kl (Muelles)

Fltun5.31
490 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

5.18 Dmve e:<presiooe$ para los desp1azamientos de las masas que aparI::(eD en la figura 5.6 cuando m¡ ~
25 lb-s1tpulg, i ~ 1,2, Y t ¡ = 50000 lblpulg, i = 1,2,3,

5.19 Para el sisttma que se muestra en la figura5,6, mi = 1 kg,ml =2 kg, ti = 2000 NIm, kz = 1000 N/m,
k:J = 3000 N/m, Y a la masa mi se le imparte una velocidad inicial de 20 mis. Encuentre el movimiento
~uJtante de las dos masas,

5.20 Para el prob lema 5,17, caleulexl(l) y xii) para las siguientes rondiciones iniciales:
a. XI(O) = 0.2,xI(0) = X2(0) = X2(0) = O.
b. XI(O) = 0.2,xl(0) = X2(0) = 0,X2(0) = 5.0.

5.2:1 La estructura de un edificio de dos pisos se modela romo se muestra en la figura 5.32. Se supone que
las vigas son rfgidas y que las ro lumnas tienen rigideces flexionales EII Y El2ron masas insignifu:antcs.
La rigidez de cada rolumna se caleula romo
24EI;
--¡;¡-.
,
i = 1,2

Para mi = 2m, "':1 ~ m, hl = h2 = h, YE11 = El2 ~ El, detenninc las frecuencias naturales y funnas
de modo de la estructura.

., til)1
Fil)

"
,,
,,,
-n
", : ~
,, m, Hr~I{I)1
,
FI(I)
,,
", ,,
", ,Jih,
~ FIlun5.32
"' '" ~

5.2:1: La figura 5.33 muestra un sistema de dos masas sujetas a una cuerda firmemente estirada, fija por am-
bos extremos. Determine las frecuencias naturales y funnas de modo del sistema para mi = "':1 ~ my
11=/2=~=1.

T/,

t-
/,
m,

+- '"
/,
-L Fftun. 5.33
 Problemas 491

S.23 Encuentre los modos nnnnales del edificio de dos pisos que se muestra en la figura 5.32 cuando
mi ~ 3m.1IIz = m. kl ~ 3k.y k:! = k.donde kl y k:!reprcscntan las rigideces equivalentes de las colum-
TlIS superior e inferior. respectivamente.

5.l4 Un polipasto. que tiene un peso WI• está montado en el extremo de una viga de acero en voladizo de
espcsor /. anchn el y longitud b. como se muestra en la figura 5.34. FJ cable es de acero y tiene un diá-
metro d y una longitud suspendida de l. Si la carga que pende del extremo del cable es W2• derive las
c:<presioncs para las frecuencias naturales del sistema.

< ¡ 0n;:1'
~-~I--b----~I I

,-11-1 w, I
l') FIIun5-34

5.2S. Determine las condiciones iniciales del sistema que se muestra en la figura 5.24 por las cuales el sistema
vibra sólo asu f'n:euencianatural más baja paralosdatossiguientes: k l = Ir, k:! = 2k. mi = m.1IIz = 2m.
S.26 Al principio. el sistema que se muestra en la figura 5.24 se altera al mantener estacionaria la masaml Y
desplaza 0.1 m hacia abajo a la masa m2' Analice la naturaleza del movimiento resultante del sistema.

S.27 Di$Cl!e la viga en votadizo que soporta el polipasto y el cable que soporta la carga en el problema 5.24
para tener las frecuencias naturalesdel sistema mayores de 10 Hzcuando WI = 1000 lb Y W1 = 5OO1b.
b = 30 pulg y 1 = 60 pulg.

5.28 Encuentre la respuesta de vibración libre del sistema de dos grados de libertad que se muestra en la
figura 5.6 con n = l. k = 8. Y m = 2 para las condiciones iniciales XI(O) = l. Y X1(0) = XI (O) = y
x:z(0) = 1.
°
5.29 Eneuentre la respuesta de vibración libre del sistema de OOS g:raOOs de libertad que se muestra en la figura
5.6 con n = I,k = 8 Y m = 2 en Iascondiciones inicialesXI(O) = 1 Y x:z(0) = X1(0) = xiO) = O.

SolO Uti1izardo los resultados del ejemplo 5.1, compruebe que las formas de modo satisfacen las siguientes
rclacion:s conocidas como rctaeiones de ortogona1idad:

¡(I)r¡(2) = 0, ¡(I)r[m]X(2) = 0, XlI)r[m]X(l) = CI = ooo.stante

¡(l)r[m]X(l) = O} = constante
X(I)r[k]X(I) = CI"'Y' X(l)r[ifx(l) = O}~

Sol1 Dos péndulos idénticos. cada uno con masa my longitud l. están conectados por un resorte de rigidez k
a una distanciaddd extremo fijo. como se muestra en la figura 5.35 .
.. Derivt> las eeuaciores de movimiento de las dos masas.
b. Frcuentre las frecuencias naturales y las formas de modo del sistema.
c. Ec.¿ientre la respuesta de vibración libre del sistema en las condiciones iniciales 81(0) = el. 8;¡(0) =
0.8 1(0) = Oy 8:z(0) = O.
d. Determine Iascondieiones (s)en las cuales el sistema presenta un fenómem de pulsación.
492 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

p Q

FIlun5.85

5.32 FJ sistema motor-bomba de la figura 5.36(a) se modela romo una barra rígida de mas" m = 50 kg Y
lTI:l1nento de inercia de masa lo = 100 kg_ml . la cimentación del sistema puede ser reemplazada por
oos resortes de rigidez ti = 500 NIm Yk:! = 200 Nfm. Determine la frecuencia natural del sistema.

6(1) c.a. m,lo

ft
Motor I""c<.-- Bomba '_b_-~~ _-
.>(1) _u<::'\-; ____ u
--- ----
XI(I) -------------

(.) Gmentacióo
~~,~'~,~,~,~"~~d,~.:L
~)

Atura 5.36 Sistemade motor-bomba sob re resortes.

s.JJ En la figura 5.37 se muestra un avión estacionado en la pista de aterrizaje. El avión tiene una masa
m = 20000 kgy UD momento de irercia de masa l o = 50 X l()6kg_m2. Si los valores de rigidezy roll$-
1l\Ilte de amortiguamiento son ti = 10 kNlm Y CI = 2 kN-sIm para el tren de aterrizaje principal y t l
= 5 kNIm YCl = 5 kN-slm para el tren de aterrizaje de nariz o delantero (a) derive las ecuaciones de
1T(Ivimiento del avión. y (b) encuentre las frecuencias naturales ro amortiguadas del sistema.

D••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••
~'. D ••
c.a.
Treo de aterrizaje principal /, /,
O

FIlun5.37
 Problemas 493

5.34 Las matrices de masa y rigidez. y las formas de moOO de un sistema de dos grados de libertad están
-",,,
[ml =[~ :J, -.,,]
>,,' X"'~{ 9.1109
I l'
¡(2) = {-9.:109}

Si la primera f"recuencia natural la proporciona "'1 = 1.7000. determine los coeficientes de rigidez *'12 Y
kn y la segunda frt:cuercia natural de vibración. "'z.
5.35 Las matrices de masa y rigidez Ylas formas de modo de un sistemade dos grados de libertad son

[ml ~ [~' ;J [kl = [:~ -3]

3 '

Si la primera frt:cuencianaturalla proporciona "'1 = 1.4142. determine las masas mI Y"':1 Yla segunda
frecuencia natural dd sistema.

sección 5.4 SIStema torslOnal

5.36 rktermine las frecuencias naturales y los mooos nonnales del sistema torsional que se muestra en la
figura5.38 para ka = 2k,1 y}l = 211,

'"
Fftun5.88

5.37 Determine las frecuencias naturales del sistema que se muestra en la figura 5.39 suponiendo que la
cuerda qu:> pasa sobre el cilindro no se resbala.

"
,.-'---,"',
,--------,T
Fltun. 5.39
494 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

S.J8 Fncuentre las frecuencias naturales y las fonnas de modo del sistema quese muestra en la figura 5.8(a)
suponiendo quell ~ lo. II = 210 Y t,1 = ka = ttJ = t r

.5.39 DeterntiJl., los moOOs normales del sistema torsional que se muestra en la figura 5.9 cuando k,1 = kr
ka = 5kr II = loY l2 = 5Jo·

se<:<:l6n 5.5 Acopiamiento de coordenadas y coordenadas pr1nclpales

SAO Un modelo simplificado del vehículo militar de la figura 5.4O(a) se muestra en la figura 5.4O(b). Este
tmdelo se puede utilizar para obtener información sobre e! rebote y cabeceo del vchfculo. Si la masa
total del vehículo es m y el momento de inercia de masa coo resp«tO a 6U C.O. es lo> derive las ecua-
ciones de movimiento del vehfculo mediante dos sistemas de coordenadas diferentes, como se indica en
la sección 5.5.

Masa amortiguada
(carroceria del vehlculo) Masa no amortiguada
(tren rodante)
, 4-- c.G." - -
1 ----¡;::;::;¡-I T
Resortes
" " "
Amortiguadores
demspensión
(a) Vehlculo militar (b) Modelo simplificado

SAl Fneueotre las f'reeueociasnaturales y las relaciones de amplitud del sistema que se muestra en la figura
5.41.

T 1,

1m, F1tun. SAl

SA2 Un cuerpo rfgido de masa insignificante y longitud 2J gira alrededor del punto medio y está restringido
para moverse en e! plano vertical poTresor\e$ y masas, como se muestra en la figura 5.42. Encuentre las
frecuetrias natura1es y las fonnas re modo del sistema.

SA3 Un perfil aerodinámico de masa mpenre de un resorte lineal de rigidez ky un resorte torsiooal de rigi-
dez k, en un túnel de viento, como se muestra en la figura 5.43. El C.O. se encuentraa una distancia de
e a partiT del punto O. El momento de inercia re masa del perfi1 aerodinámico con respectO a un eje que
plSIl POTe! punto O es l() ~entre las f'reeueIrias natura1es del perfi1 aerodinámico.
 Problemas 495

k
'--1
___ J" ) "

"" ,'- r-
~ 6(0_ --- , --- ""
•
m
T
-") k

1oltun.5A2

c.o_
•
o
1--,--1 Fftun.5A3

5.44 Lasjuntasdee:<pansi6o deuna=\eJadeconereto, Iascualesseubican a intervalos de 15 m, geneI1Ul

una serie de impulsos que afectan a los automóviles que viajan a una velocidad constante, Detenninc
las velocidades a las cuales es más pnJbable que se presenten un movimiento de rebote y un movimiento
de cabeceo p:ua el automóvil del ejemplo 5,7,

5.45 Considere la g:r6a viajera elevada descrita en el problema 5,9 (figura 5,28), Si los rie1es a ambos lados
de la viga tienen una superficie senoidalme nte variable en la dirección 1; (perpendicular a la página),
como se muestra en la figura5,44, funnule las ecuaciones y las condiciollCS iniciales para detenninar la
~puesta de vibración de la carga levantada (m) en la dirección vertical, Suponga que la velocidad de
lag:r6a es de 30 pieslmin en la dirección 1;,

2pulg.
------- ,
1oltun.5A4

5.46 Se modela un automóvil con una capacidad de movimientos de cabeceo y rebote, como se muestra
en la figura 5.45. Viaja poT una carretera con baches cuya superficie varia senoida1mcnte con una
amplitud de 0.05 m y una longitud de onda de lO m. Derive las ecuaciones de movimiento del auto-
móvil para Iossiguientes datos: masa = 1000 kg, radio de giro = 0.9 m, 11 = 1.0 m, I:z = 1.5 m, k¡=
18 kNlm, t, = 22 kNfm, velocidad = 50 kmlb.
496 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Rebote

I-,,-·t-I- ;--1
(.)
• __ o - - - - Referencia

c.G. 16 k,

(b) ntun5A5

S.47 Una flecha de acero, de 2 pulg de diámetro, está soportada por dos <XIjinelcS y porta una polea y un
1T(Itor, <XImo sc muestra en la figura 5.46. Los pesos de la polea y el motor son de 200 lb Y 500 lb,
It:Spectivamente. Una carga transversal aplicada en cualquier punto a lo largo de la flecha produce la
deformación de todos los puntos en la flecha, por<XInsiguiente el sistema presenta acoplamiento elás-
tico. Los <XIeficieOIcS de rigidez son (vea la sccci6n 6.4 para la defmición de <XIeficie01eS de influencia
de rigidez)
1296 El 324 El 216 El
.1: 11 = -,-7' .1:12 = .1:11 = - -
5 1 '3
k:!z = - -
, l'
Determine las frecuencias naturales del sistema sometido a vibración de flexión para 1 = 90 pulgadas.

FI::Ilea Motor

~t--+I'--l--~I-'--l--~'I .,.,.. SA6

SA8 Fn la figura 5.47 sc muestra un modelo simplificado de una bicicleta de mQlltallajunto <XIn el ciclista.
Plantee métodos para hallar la respuesta vibratoria de la bicicleta debido a 1M irregularidades del terreno
aplicanoo un modelo de dos grados de libertad.
S.49 Una barra rfgida uniforme de longitud 1 y masa m está soportada por dos resortes y sometida a una
fuenaF(f) = Foscn 0>1, <XImo sc muestra en la figura 5.48(a). Derive laseeuaciones de movimiento de
la barra pua desplazamientos p«¡udlos. (b) Analice la naturaleza del acoplamiento en el sistema.
 Problemas 497

.,....5A7

~'==!1
~f~ F(I) - FOsen<nt
Barrarfgida_i======:<'Gd.t:===~=l
,
Fltun.5A8

5.50 Un remolque de masa M, conectado a un muro pormc:dio de un resorte de rigidez ky un amortiguador

d:: coeficiente de amortiguamiento c,se desliza sobre una superficie libre de fricción, como se muestra
en la figura 5,49, Una bana rfgida, conectada por medio de lDl pasador al remolque, puede oscilar en
lOmo al pivote 0, Derive las ecuaciones de movimiento del sistema sometido a las fuenas ap~eadas
F(¡)y M!.f) indicadas en la figura5 ,49,

,
,
,
,
+ 'C
o

-~\
,~M,(I)

,
•
.', \ •
,
Barrarfgida, longitud /, masa '" Fltun.5A9
498 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

S5! Un remolque de masa M COIleetadO a un muro por medio de un resorte de rigidez t 1 puede moverse
sobre una superficie horizontal libre de fricción,como semuestra en la figura5.50. Un cilinJro unifur-
rre de masa m, COIlcctado a la pared del remolque POTmediO de un resorte de rigidez k:z, puede rodar
sobre el piso del remolque sin resbalarse. Derive laseeuaciones de movimiento del sistema y analice la
naturalezadel acoplamiento P\'SC11te en el sistema.

se«lón 5.6 AnálISIS de vibración fOrzada

S5l Los pesos del mazo, mareo, yunque Gunto con la pieza de trabajo) y bloque de cimentación en una
P'l=ffla de fulja (figura 5.51) son 5000 lb, 40000 lb,60000 lb y 140000 lb, respectivamente.

EEE
Fftun.5.50

Boque de cimeOtació:. ~~~~~~~~r::~~:.",U.'.'b"'~d' ..

(concreto")=~ ~;::::i:-'~.'-''-:'-'~.~':'L.c-'-~ elástica (k2)
_o • " . 0• " ._0 • " ._0 •
• y . • y • y
o o 0 -
•
•
• .• •
•

Fltun. 5.51

Las rigideces de la base elástica colocada entre el yunque y el bloque de cimentación y el aislamiento
cokxado debajo de la cimentación (incluida la elasticidad del suelo) con 6 X 1061bfpulg y 3 X 10'1
lblpulg, respectivamente. Si la velocidad del mazo antes de que golpee el yunque es de 15 pieslscg,
~entre (a) las frecuencias naturales del siskma, Y (b) las magnitudes del desplazamiento del yunque
yel bloque de cimentación. Considere el coeficiente de restitución como 0.5 y el amortiguamiento
insignifimote en el sistema.
 Problemas 499

5.5J Encuentre(a) las frecuencias naturales del sistema, y (b) las respuestas del yunque y del bloquede cimen-
t\ci6n del martillo de forja de la figuraS,SI cuando el cronograma de la fuena aplicada al yunque es
romo se muestra en la figura 5,52, Suponga los siguientes datos:

Masa del yunque y el martQ =200 Mg

Masa del bloque de cimentación = 250 Mg
Rigidez de la base elástica ISO MNfm
Rigidez del suelo ~ 75 MNIm
Fo=IO'lNyT=O,Ss

F(,)

FO -------

o T Fltun5..52

5.54 fkrive las ecuaciones de movimiento para la vibración libre del sistema que se muestra en la figura
5,53, Suponiendo lasoluci6n comox,{I) = C~·, i = 1, 2.expreselaecuación caracteristieaen la forma

Analice la naturaleza de las posibles soluciones,x¡(¡)y X2(1),

'--;_-,J -. X¡{I)

"-r -. X:!{t)

k,
"
500 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

555 Blcuentrelos desPlaz.amientoSX1(f)y X}(¡)en la figura 5.53 paraml = 1 kg, "':l ~2 kg. tI = Al = ~ ~
10000 N/m. Y el = e2 = eJ = 2000 N-sIm utilizando las condiciones inicia1cs xJ(O) = 0.2 m. X2(0)
= 0.1 m, Y Xl(O) = X2(0) = o.
556 Una bomba centrífuga. que tiene un dcsba~ de me. está apoyada en una cimentación rígida de masa
"':l mediante resortes aistaOOres de rigidez t 1.como se muestra en la figura 5.54. Si la rigidez del suelo
yel amortiguamiento son kz y el> encuentre Jos desplaz.amientos de la bomba y la cimentación con los
siguieotcsdatos: mg = 0.5 lb. e = 6 pulg. mJg = 800 lb •.t J = 2000 1b!pulg, m,g = 2000 1b. Al = 1000
Ib!pulg. C:I = 200 Ib-slpulg yvelocidadde la bomba = 1200 rpm.

(!JO>.
W
Bomba centrífuga
_ _ {masa,,,,v
Resortes
~o~
I m,
.t J
I
:.------ (rigidez, .tr')~_~_,
~
•

. . .·. .
,¿
• ••
• ••
~
•
• •• • •• • ••
• •
•
.
.·
• •
•
• •
•
•
•• • • , - '" . •• ••
-,
..-Suelo
.. ,
Gmentación
masa, "',)
I m, I
k2 C2

{rigidez, .t,;
amortiguamiento, cJ Fliun5.54

557 Un motor rcciprocante de masa mJ está montado sobre un viga doblemente empotrada de longitud l.
ancho a. espesor lym6dulo de YoungE,como semuestraen la figura5.55. Un sistemaderesortc-masa
(~",:¡}está suspendiOO de la viga como se indica en la figura. Encuentre la retación entre m2 Y k:! que
oonduz.ea a una vibración de estado no estable de la viga cuando se desarrolla una fuena armónica F J(¡)
= Focos 6Ifen el motor durante su operación.]

558 Blcuentre la respuesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 5.24 por medio del m6-
kldo de impc:daneiamceánica. cuando la masa mI sesomete a la fuenaF(¡) = Fosen 6Ifen la dirección
dexM·

559 Blcuentre la respuesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 5.24 cuando la base se
somete a un desplaz.amiento y(¡) = Yocos 0>1.

5.6(1 La masa mJ del sistema de dos gra.1os de libertad que se muestra en la figura 5.24 se somete a lDla fuer-
za Fo cos 0>1. Suponicnoo que el amortiguamiento produciOO por el aire circurdante es equivalente a
e = 200 N-flm, encuentre la respuesta de estado estab le de las dos masas. Considere "'J = "':l ~ 1 kg •
.tI = kz = 500 Nhn Y bJ = 1 ra<Y's.

5.61 Detcnnine la vibraciÓD de estado estable del sistemaquese muestra en la figura5.5(a). supooierdo que
el = e2 = eJ = O. FJ{f) = FJOcos 0>1 y F2(¡) = F1flcosO>l.

5.62 En el sistema de la figura 5.24. a la masa mI la excita una fuena armónica que tiene un valor máximo
de50 N yuna frecuencia de2 Hz. Encuentre la amplitud funada de cada masa para"'J = lO kg. m2 =
5 kg. tI = 8000 NIm Ykz = 2000 Nhn.

'El sistemade ~1Itll$l (~ m Jagregadopara queJa amplitud de Ja primera lItll$l sea cero seconoce como "'absorbedot
de vibraciÓD~. &1 la soccióD 11.11, se analizan en detalle \0$ ab$crl>c(Iores de vibracióll,
 Problemas 501

m I
I
m,

,
-(- t.-
'T' ,,
, I '
' ~i-~
,
,
I I
,
" ,
" ! X¡~t) ,
" " ,
• ,
•, 1 m, 1+ t'
,,1., ._--1.1 Ioliun. 5.55

5.6J l1neuentre la respuesta de las dos masas de la estructura del edificio de dos pisos que se muestra en la
figura 5.32 por el desp\az.amiento del suelo y(1) = 0.2 sen 1;/ m. Suponga que las rigideces equivalentes
ck las columnas inferior ysuperior son de 800 Nlmy 600 Nhn, respectivamente. y m¡ = lII:t =50 kg.

5.64 6Jeuentre la respuesta de vibración forzada del sistema que se muestra en la figura 5.15 cuando F¡(t)
es una fuena esealonada de 5 N utilizanoo el método de la transfunnada de Laplace. Suponga que
Xl(O) = Xl(O) ~ xiO) = Xl(O) ~ O. m = 1 kg Yt = lOO Nfm.

sección 5.7 Sistemas semldeflnldos

5.65 rktermine las c:euaciones de movimiento y las meucncias naturales del sistema que se muestra en la
figura5.56.

5.66 O:Is cilindros circu~ idénticos de radio ry masa meada uno están conectados por un resorte. como
se muestra en la figura 5.57. Determine las meuencias naturales de osci1aci6n del sistema.

5.67 las ecuaciones diferenciales de movimiento para un sis~ de oos grados de libertad están dadas por
Q¡X¡ + b¡x¡ + C¡X! = O

Derive la condición que deberá satisfacerse para que el sistema sea degenerado.

Xl X2

,J2<t:"" ~,,
502 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Fltura 5.57

S.68 Encuentre los desp\az.amicntos angulares 6 1(1) y ~(I) del sistema que se muestra en la figura 5.58 para
las rondiciones iniciales 6 1(1 = O) = 6 1(0). 62(1 = O) = 6:!{O) y 81(1 = O) = iJ" (1 = O) = O.

"
FItun. 5.58

S.69 Detcnnine los modos nonnales del sistema que se muestra en la figura 5.9 para t,1 = O. Demuestn::
que el sistema roo t,1 = Ose puede tratar romo un sistema de un solo grado de libertad si se utiliza la
(':(I(Irdenada a = 01 - ~.

So70 Una turbina está roneetada a un generador e1éetrieo por medio de engranes. romo se muestra en la
figura 5.59. Los momentos de inercia de masa de la turbina. generador. engrane 1 yengrane 2 son. Jt$-
pcetivamente. 3000, 2000. 500 Y 1000 kg_m1. Las flcehas 1 Y2 son de acero ron diámetros de 30 cm
y 10 cm y longitudes de 2 cm y 1.0. respectivamente. Encuentre las f'n::eucncias naturales del sistema.

S.71 Un globo de aire ealie nte de masa m se utiliza para levantar una carga. MS. por medio de 12 cuerdas
elásticas equidistantes, cada una de rigidez t ( vea la figura 5.60). Encuentn:: las frecuencias natura1cs de
vibración del globo en Iadireecióo vertical. Mencione Iassuposiciones heehasen su solución y analice
su validez..

S.72 Una turbina de momento de inercia de masa de 4Ib-pulg-scg1está ronectada a uo generador de momen-
\) de inercia de masa de Ib-pulg-scf pormedio de una f\cdla deaeero hueca de 1 pulg de diámetro in-
1Pmlo. 2 pulg de diámetro externo y 15 pulg de longitud (semejante al sistema que se muestra en la figura
5.17(c). Si la turbina se detiene de repente mientras suministra 10 caballos de fuena a una velocidad
de 6000 rpm. el par de torsión transmitido se reduee a cero. Encuentre los desplazamiCTtOs angu1arcs
JeSultantes de la turbina y el ~neraOOr. Suponga que el amortiguamiento es insignificante en el sistema.

Engrane 1,20die ntes

Flecha 1
--

Thrbina F1echa2
- --
,,
Ge e ado e ~ctnco
Engrane 2,30dieotes "' FItun. 5.59
 Problemas 503

_.
Globo.

12 cuerdas el.áslicas,
de rigidez k cada una

Peso (Mg)
Fftun5.60

507J la figura 5.61 muestra un automóvil de 3000 lb acoplado a un remolque por medio de \DI enganche
flexible con rigidez de 1000 Jtvpulg. Suponierdo que tanto elautomóvil como el remolque pueden mo-
verse libremente en la carretera. determine las frecuencias naturales y las formas de lllQdQ de vibración
del sistema.

5.74 I1ncuentre la respuesta del sistema automóvil-remolque descrito en el problema 5.73 si los valores de
desplazamiento y velocidad iniciales son 6 pulg y O pulgtseg para el automóvil y de -3 pulg YO pulgl
seg para el reltlQlque.

M
•
• •

Fltun. 5.61

5.75 n:.s poleasson propulsadas porUDa banda como se muestra en la figura5.62. Si losradiosde las poleas
son TI y Tl Ysus momentos de inercia de masa son JI y J1.respectivamente. determine las frecuencias
naturales del sistema de propulsión de las poleas. SUp:lnga la rigidez de la banda en cada lado como
kcomo se indica en la figura 5.62.

Fftun.5.62
504 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

sección 5.8 AutoexCltaclón y análisIS de estabilidad

S.76 las vibraciones transitorias de la línea de transmisión desanolladasdurante la aplicación de un embra-

&PO cónico (de fricción) producen un mido desagradable. Para reducir el mido se conecta un volante
OOD momento de inercia de masa Ila la línea de transmisión por medio de un n:sorte torsional ka y un
amortiguador viscoso torsional Ca, como se muestra en la figura 5.63. Si el momento de inercia de masa
del embrague cónico es I I Y la rig:idcL Yconstante de amortiguamiento de la línea de transmisión los
poporcionan k,l y c,l,rcspcctivamente, derive las retaciones que deben satisfacerse para la operación
estable del sistema.

, mb rague Votante. n
oonioo, JI I
~ {J I
Propubor
//;;'2
'"
principal
"""
~ 1. llnea de
transmisión
Wí
""- ,
" Flf:un5.68

S.77 Una barra rígida uniforme de masa m está conectada a la pared de un remolque por medio de lID n:sorte
de rigidez k (vea la figura 5.64). Fl remolque tien.. una masa de 5m y está ooneetado a un resorte de
rigidez 2k,yse mueve sobre una superficie libre de fricción. Derive las condiciones necesarias para la
estabilidad del sistema.

,,
,
,
_s.
Remolque,

Barra rígida,
\. I •
, longitud /, masam
.6(1)
, G ,
•
,• O

• '" I
,• • •
,
/-"----"-----"-- --- - ,,- / -~ - / / - -,,- / / /~ Flf:un5.64

S.78 Un sistema de dos grados de libertad se oompone de las masas mi Ym2 conectadas a un amortiguador y
a lID resorte como se muestra en la figura 5.65. Si la masa mi se somete a una fuena proporcional a su
velocidad,fi(t) = aXI(t), detennine las condiciores para la estabilidad del sistema.

XI(I) X2{I)

,
r {¡(I) - Foil(l) r "" -O
,
.,
, • • •
k '" .. .,....5.65
 Problemas 505

se«lón 5.9 MétodO de la función de transferencia

5.79 [bive las ecuaciOllCS diferencialcs de movimiento de cuarto orden del sistema dedos grados de liber-
ladde la figura 5.7 (a) en función dexl(t) o x:il)porseparado.
Sugerencia: Tome las transformadas inversas de Laplace de las ecuaciones (5.56) y (5.57).

5.80 a. Sugiera un método de resolver las ecuacioncs diferenciales de cuarto orden derivadas en el problema
5.79 (en fuIrión deXl(l) y xit)).
b. ¿Cómo pod(2ll0S aplicar las condiciones iniciales ronocidasxl(O), X2(0), Xl(O) y X2(0) mientras se
Je$uelve Iaecuación diferencial de cuarto orden en función dexl(I)7

S.81 [bivee:cpresinnes para la transfurntat'b de Laplace dexl(l) y Xz(I) para el sistema que se mucstra en la
figura 5.5(a) para los siguientes datos: mI = 1, ml = 2, t, = 4, k:z = 2, k:J = 0, el = 1, el = 2, C:! = 0,
o. y
NI) = FrJ4(I) = función csealonada, yfiO ~ Suponga las condiciones iniciales dexl(t) Xl(l) romo
=.
S.82 [bivee:cpresinnes para la transfurntat'b de Laplace dexl(l) y X2(I)para el sistema que se mucstra en la
figura 5.5(a) para los datos siguientes: mI = 1, lIIl = 2, tI = 4, t l = 2, t] = 0, el = 1, el = 2, el = 0,
NI) = 0'/1.1) = FrJ4(I) = función csealonada. Suponga las roodiciones iniciales de Xl (l) Yxl.I) romo
=.
se«lón 5.10 Soluciones obtenidas aplICando la tranSformada de Laplace

S.83 fucuentre la respuesta de vibración libre del sistema de la figura 5.5(a) siguiendo el método de la trans-
funnadadeLaplaceparalosdatossiguientes: mI =2 ,/II:¡ = 4, tI = 8, k:z = 4,k:J =O,el = O, C] =0, el =0.
&!ponga las rondiciones iniciales romo Xl(O) = l,x2(0) = 0, Xl(O) = xl.0) = O. Traee las respuestas
Xl(I)Y X1(1).

S.84 Fncuentre la respuesta de vibración libre del sistema de la figura 5.5(a) siguiendo el método de la
IraDSfunnada de Laplace pua los datos siguientes: mI = 2, /II:¡ = 4, tI = 8, k:z = 4, k:J = 0, el = 0,
C] = 2, el = O. Suponga Iasrondicioncs iniciales romo Xl(O) = I,Xl(O) = 0, Xl(O) = x-jO) = O. Traee
las respuestas Xl(l) Yxl.l).

5.8S Fncuentre la respucsta de vibración libre del sistema de la figura 5.5(a) siguiendo el método de la trans-
funnada de Laplace para los datos siguientes: mI = 2, ml = 8,.t1 = 8, k:z. = 4, t l = 0, el = 0, el = 0,
C:! = O. SUp:lnga las condiciones iniciales romo Xl(O) = I,Xl(O) = 0, y Xl(O) = xl.0) = O. Traee las
rt:SpUCSI3S Xl (l) Yx-jl).

S.86 Fncuentre la respucsta de vibración libre del sistema de la figura 5.5(a) ron el método de la transforma-
da de Laplaceron los datos siguientes: mI = 2, lIIl = 8. tI = 8, k:z = 4, k:J = 0, el ~ 0, el = 0, el = O.
&!ponga las ro ndiciones iniciales romo Xl (O) = I,Xl(O) ~ 0, Xl(O) = x:z(0) = O. Traee las respuestas
Xl(I)Y X1(1).

S.87 Eneuen\Je la respuesta del sistema que se muestra en la figura 5.66 con mI = 2, ni:! = 1, tI = 40
Yk:z = 20 para las siguientes rondiciones iniciales p:lr medio de la transformada de Laplace:

l. Xl(O) = 0.05,Xl(0) = O.IO,Xl(O) = 0,X2(0) = °

n. Xl(O) = 0.10,Xl(0) = -0.05,Xl(0) = O,Xl(O) = °
506 Capitulo 5 Sistemas de dos grados de libertad

Fltun5.66

se«lón 5.11 SOlucIOnes obtenidas utilIZando funcIOnes de transferencia de fre<:uencla

5.88 Bleuentre la respuesta deestado estable del sistema considerado en el ejemplo 5.13 suponiendOP I(I) y
PiS) ~ Posen 6Jly pasando por alto el amortiguamiento .
.5.89 Bleuentre la ~puesta de estado estable del sistema consideraOO en el ejemplo 5.13 suponiendo que
PI(¡) = POI sen "'le y P2(1) = P 02 sen 6Jly pasando por alto el amortiguamiento.

se«lón 5.12 EjemplOs resueltos utilIZando MATLAB

530 Blcuentre la ~puesta del sistemaquese muestra en la figura5.5{a) por medio de \DI pl"OCedimiento nu-
mtrioo cuando.l: l ~ t . .l:2 ~ 2k.t] ~ k. mi = 2m. lII:l = m. F2(¡) = o. y FI(.)es \DI pulso rt:ctangular de
m N de magnitud yO.5 seg de duración. Suponga que m = lO kg. el = el = e] = O. y k = 2000 Nhn
Ycondiciones iniciales cero.

5.91 (a) Determine las raíces de la ecuación de frecuencia del sistema que se muestra en la figura 5.5 con
los siguientes datos: mi = lII:l = 0.21b-s2lpulg. ti =,tz = ISlb/pulg. ~ = O. el = el = C] = O. (b) Si
las oondiciones iniciales sonxl (O) = x:¡{O) =2 pulg. XI(O) = Xl(O) =0, determine los desp1azamientos
XI(I) YX2(1) de las masas.

53l &criba un programa de oomputadora para hallar la respuesta de estado estable de \DI sistema de dos gra-
oos de libertad sometiOO a la excitación annóniea Fj(1) = F~ Y j = 1,2 por medio de las ecuaciones
(5.29) y (5.35). Use este programa para determinar la respuesta de un sistema con mil ~ lIIn = O.llb-s2f
pulg. mil = O. ell = 1.0 lb-slpulg. en = en - 0 • .1: 11 = 401blpulg. kn = -201blpulg. t l2 ~ 20 1blpulg.
F IO = lib. FlfJ= 2 1b Y '" = 5 rad/s.

5.9J Bleuentre y trace las respuestas de vibración libre del sistema que se muestra en la figura 5.24 para los
siguientes datos: ti = 1000 Nhn.,tz = 500 NIm. mi -2 kg.1II:l = 1 kg. XI(O) = l. x:¡{O) =0. X2{O) = o.

534 Bleuentre y trace las ~puestas de vibración libre del sistema que se muestra en la figura 5.24 para los
siguientes datos: ti = lOOONlm, ,tz = 500 Nfm, mi ~2 kg.1IIz ~ 1 kg,xl(O) = l,x2(0) =2.x l (0) =
l. Xl(O) = - 2

535 Resuelva el siguiente problema devalor eigen utilizando MATlAB:

25X106
[ -5 X 106
- , x " ,]{,, } ~
5 x 106 X2
.,["000 O]{,,}
O 5000 Xl

5.96 Bleuentre y tra\':e la respuesta del siguiente sistema de dos grados de libertad utilizando MATlAB:

[, o]{,,} + [", -,]{,,} + [", -"]{"}

O 10 X2 -5 5 X2 -10 10 Xl =
{,51XlS51
~".}
 Proyectos de diseño 507

Las <XIndiciones iniciales son Xl(O) = 1, Xl(O) = 0,x,(0) = - 1 Y X2(0) = O,

5.97 Resuelva el problema 5.90 utilizando MAlLAR. Use la función stepfun de MATlAB para el pulso
~gular.

5.fJ8 Resuelvael problema 5.91(a) utiliz.ando MAlLAB.

5.fJ9 Resuelva el problema 5.92 utiliz.ando MATlAB. Trace las respuestas de estado estable de las masas
mn y m:z¡.

5.100 Utiliz.ando MATIAB, encuentre las raíces de la ecuación x' - 32xl + 244x1 - 20x - 1200 = O.

Iproyectos de diseño
5.101 Se utiliza una poleaoonieaescalonada<XIn propu1sión de banda(figura5.67)paraeambiar las velocida-
des de <XIrteen 1Dl tomo. La velocidad de la fleeha motriz esde350'Pm y las velocidades de la fleeha de
salida son 150, 250, 450 Y 750 'Pm. Los diámetros de las poleas propulsora y pQpu1sada, <XIITeS-
p:lDdientes a una velocidad de salida de 150 'Pm es de 250 mm y 1000 mm, respectivamente. La
distancia centro a centro entre las f1eehas es de 5 m. Los momentos de inercia de masa de los <XInos
esealonaOOs propulsor y pQpu1sado son de 0.2 kg_m2, respectivamente. Encuentre el área de sección
transversal de la banda para evitar resonancia a cualquiera de las velocidades de entrada/sa1ida del
sistema. Suponga el módulo de Young del material de la banda<XImo IOIONlm2.

N - 350
Fltun.5.67

5.102 Las masas del mazo, marco Guoto con el yunque y la pieza de trabajo) y el bloque de <XInereto en la
prensadefOljaquesemuestran en la figura5.51 so n de lOOOkg. 5000kgy25000kg, respectivamente.
El mazo cae sobre la pieza de trabajo desde una altura de 2 m. Di$el!e resortes adecuados tI y t 1 para las
siguientes <XIn(\icione$: (a) El impacto es no elástico, es decir, el mazo DO rebotadespu6s de golpear la
Peza de trabajo. (b) Las fn:<::uencias natura\e$ de vibración de la prensa de fulja DO deben ser mayores
<pJe 5 Hz. (e) Los esfuerzos en los resortes deben sermcnores que el esfi>=;o de ccdencia del material
oon un factor de seguridad de al menos 1.5. Suponga que la elasticidad del suelo es insignificante.
 ,
CAPITULO 6
Sistemas de varios grados de libertad

I "".mátioo imli",,, "" origm '~"'"

,_o p'" '"
Imb';o ~b~
"","'im reóri",
roe nombrado profe90rdernaternáticas en 1955 en la Escuelade Arti11eríade Tunn. Su
oora maestra Mécaniq~ anatyrique contiene lo que hoy se conoce como "ecuaciones
re Lagrange", las cuales ron muy útiles en el estudio de las vibraciones. Su trabajo
~b~ ,,,,,,i'" Y="re~i", ""',,"¡~, 'ooo"oo,i""'" ¡",,,,,,,,,,,
Y'dl, >i',
re los puntales, es menos conocido. (Cortesía de Dirk J. Struik. A Conciu History of
I
MamematicJ,2a. ed., Dover Publications, Nueva York, 1948).

Jouph Loub ~n.nll.

(1735-1813)

Esquema del capitulo 6.10 Solución del problema de valor eigen 537

.,., Objetivos de aprendizaje 509

Introdue<:ión 510
Modelado de $istenla$ continuos como
$¡$temU de varios ,,,\<10$ de libertad 510
6J Uso de I;t se¡:unda ley de Newton p;t11l
derivar ecuaciones de moviniento 511
•••
.~
CoefIcienteS de influencia 516
Expresiones de ttI~iot potenciotl y cin~
en fonT\;l matricial 527
U Coordenadu ,enentlizadu y fuena.s
,enentlizadu 529
6.11 Teorema de expansión 547
6.12 Sistemil$ no restringidos 547
6.13 VibIOl<:i6n libre de .$isterTlil$ no
amortizuado$ 551
6.14 Vibrad",n fonada de $istemU no
amortiguados mediante análisis modal 554
6. 15Vilndón fonada de sistemU visoosamente
amorti&uados 561
6.16 Autoexcitilción y análisis de est:ilbHidad 566
6.17 E'Jtmplos resueltos utilizando MATLA8 568
Resumen del capinolo 576

..
R~renciU 576
' .7 Uso de Iu ecuaciones de I..a¡l'Oln,e p;t1'Ol
Pre&untu de repaso 577
derivar ecuaciones de movimiento 530
Problemu581
Ecuaciones de movimiento de sistemu no
Proyecto de disefto 601
amorti&uados en fonT\;l matricial 534

••• Problema de Villor eillen 535

508
 Objetivos de aprendizaje 509

FJ tema de este capítulo son los sistemas de varios grados de libertad. El modelado de sistemas
continuos se presenta como sistemas de varios grados de libertad y se derivan las ecuaciones de un
sistema general de n grados de libertad por medio de la segunda ley de l movimiento de Newton.
Debido a que la solución de las ecuacione<i de movimiento en forma escalar implica manejos al-
gebraicos complicados, utilizamos la ~presentación matricial para sistemas de varios grados de
libertad. Al expresar el sistema acoplado de n ecuaciones en forma matricial. se identifican las
matrices de masa. amortiguamiento y rigidez. También se presenta la derivación de ecuaciones por
medio de coeficientes de influencia. Larigidez, la flexibilidad y los coeficientes de influencia iner-
cial se p~sentan a partir de los primeros principios. Se inicia el estudio de las exp~siones para las
energías potencial y cinética y ~u uso al derivarlas ecuacione.s de movimiento basado en ecuacione.s
de Lagrange. Asimismo. se presentan los conceptos generalizados de coordenadas generalizadas y
fuerzas generalizadas. Despue's de expresar las ecuacione<i de vibración libre en forma matricial. se
deriva el problema de valor eigen en forma matricial. Se describe la solución del problema eigen
por medio de la solución de la ecuación característica (polinomial) para detenninar las frocuencias
naturales y formas de modo (o modos normale.s) del sistema. Se introducen los conceptos de orto-
gonalidad de modos normales, matriz modal y ortonormalización de las matrices de masa y rigidez.
Tambie'n se presentan el twrema de expansión y los sistemas no restringidos o semiddinidos. Se
cono;iderala vibración libre desistemas no amortiguados por medio de vectores nodales y la vibra-
ción forladadesistemas no amortiguados por medio de análisis modal junto con ejemplos ilustrati-
vos. Se analizan las ecuaciones de movimiento para la vibración forzada de sistemas viscosamente
amortiguados mediante la introducción de la función de disipación de Rayleigh. Se desacoplan las
ecuaciones de movimiento para sistemas proporcionalmente amortiguaoos y se descnbe la solución
de cada unade las ecuacione<i desacopladas aplicaa:lo la integral de Duhamel. Punto importante es
la autoexcitación y el análisis de estabilidad de sistemas de varios graoos de libertad siguiendo el
criterio de Routh-Hurwitz. Por último, se presentan las soluciones obtenidas utilizando MATLAB
para la vibración libre y forzada de sistemas de varios grados de libertad.

Al terminar este capítulo. usted deberá ser capaz de realizar lo siguiente:

• Fonnular las ecuaciones de movinúento de sistemas de varios grados de libertad mediante la

segunda ley de Newton, coeficientes de irúluencia o ecuacione<i de Lagrange.
• Expresar la ecuación de movimiento en forma matricial.
• Fn<ontrar las frocuencias naturales de vibración y los vectores moW\cs con la solución del
problema de valor eigen.
• Detenninar la respuesta de vibración lib~ y forzada de sistemas no amortiguados mediante el
análisis modal.
• Uti.lizar amortiguamiento proporcional para hallar la respuesta de siste mas amortiguados.
• Analizar las características de estabilidad de sistemas de varios grados de libertad con el crite-
rio de Routh-Hurwitz.
• Resolver problemas de vibración libre y forlada utilizando MATLAB.
Como se mencionó en el capítulo 1, la mayoría de los sistemas de ingeniería son continuos y tic-
510 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.1 Introducción
nen una irñlIlidad de grados de libertad. El análisis de vibración de sistemas continuos requiere la
9)lución de ecuaciones diferenciales parciales, la cual es bll5tante dificil. Para mucha5 ecuaciones
(iferenciales parciales, de hecho, no existen soluciones analítiCa!!. Por otra parte, el análisis de un
~temade varios grados de libertad, m¡uiere la solución de un sistema de ecuaciones diferenciales
minarias.la cual es relativamente simple. Por consiguiente. p<r sencillez del análisis, a menudo
los sistemas continuos se representan como sistemas de varios grados de libertad.
Todos los conceptos presentados en el capítulo anterior se pueden extender directamente al
mso de sistemas de varios grados de libertad. Por ejemplo, hay una ecuación de movimiento por
mda grado de libertad; si se utilizan coordenadas generalizadas, hay una coCl'denada generaliza-
w por cada grado de libertad. Las ecuaciones de movimiento se obtienen por la segunda ley del
movimiento de Newton o aplicando los coeficientes de influencia deimidos en la sección 6.4. Sin
embargo. con frecuencia es más conveniente derivar las ecuaciones de movimiento de un sistema
de varios grados de libertad por medio de ecnaciones de Lagrange .
Hay nfrecuencias naturales, cada una asociada con s u propia forma de modo, para un sistema
de n grados de libertad. El método de detenninar 1115 frecuencias naturales con la ecuación caracte-
nstica obtenida igualando el determinante a cero tambie'n se aplica a estos sistemas. Sin embargo,
a medida que ccece la cantidad de grados de libertad. la solución de la ecuación característica se
mee más compleja. Las formas de modo presentan una propiedad conocida como ortogonalidad,
b cual puede utilizarse para solucionar problemas de vibración forzada no amortiguada con un
pucedimiento conocido como análisis modal. La solución de problemas de vibración forzada aso-
ciados con sistemas viscosamente amortiguados tambie'n se determina de manera conveniente con
U!I concepto llamado omortiguamielllo proporcional.
Se pueden usar diferentes métodos para representar un sistema continuo como un sistema de varios

Modelado de sistemas continuos

como sistemas de varios grados de libertad
grados de libertad. Un ~odo sencillo implica reemplazar la masa distribuida o inercia del sistema
pJf un número imito de masll5 concentradll5 o cuerpos rígidos. Se supone que las masll5 concen-
ndas están conectada!! por miembros amortiguadores elásticos sin masa. Se utilizan coordenadas
lineales (o angulares) para describir el movimiento de 1115 masa.s concentradas (o cuerpos rígidos).
Tales modelos se conocen como sistemas de pardmetro concentrado o de masa concelllrada o de
mua discreta. El IlÚnimo de coordenadas necesario para describir el movimiento de las masas
wncentradas y cuerpos rígidos define la cantidad de grados de libertad del. sistema. Naturalmente,
wanto mayor sea la cantidad de masll5 concentmdas utilizadas en el modelo. mayor será la preci-
9ón del análisis resultante.
Algunos problemas indican automáticamente el tipo de modelo de parámetro concentrado que
se va a utilizar. Por ejemplo. el edilICio de tres pisos que se muestra en la figura 6.I(a) sugiere al
instante el uso de un modelo de tres masas concentradll5, como se indica en la figura 6.I(b). En este
modelo, se supone que la inercia del sistema está concentmda como tres InasIl5 punma1es situadas
CII los pisos, Y las elasticidades de la!! columnas son reemplazadas pJr los resortes. Asimismo, la
rráquinade perforación radial que se muestmen la figura6.2(a) se puede modelar con cuatro masas
wncentradas y cuatro elementos elásticos (vigas elásticas), como se muestra en la figura 6.2(b).
 6.3 Uso de la segunda ley de Newton para derivar ecuaciones de movimiento 511

(.) ~) FIIun. 6.1 Edificio de tres pisos.

(.) ~)

FIIun. 6.2 Máquina de perforación radial. (Fotografía cortesía de Sooth Bend l.athe Corp.).

Otro método popular de n::pn::sentar un sistema continuo como un sistema de varios grados de
libertad implica reemplazar la geometría del sistema por una gran cantidad de d ementos pequeños.
Suponierx:lo una rolución simple dentro de cada elemento, se utilizan 100 prin:;:ipios de compatibi·
lidad y equilibrio para detenninar una solución aproximada para el sistema original. (Este me:todo,
conocido como método del elemenlo finito, puede revisarlo con detalle en el capítulo 12, en el sitio
web de este libro).

6.3 Uso de la segunda ley de Newton para derivar

ecuaciones de movimiento
Se puede adoptar d siguiente procedimiento para derivar las ecuaciones de movimiento de un siso
tema de varios grados de libertad aplicando la segunda ley del movimiento de Newton;
1. Establezca coordenadas adecuadas para describir las posiciones dela.s varias masas puntuales y
cuerpos rígidos en el sistema. Suponga din::cciones positivas adel:uadas para los desplazamien·
tos, velocidades y acderaciones de las masas y cuerpos rígidos.
512 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

2. Detennine laconfiguraciÓII de equilibrio estático del sistema y mida los desplazamientos de las
masas y cuerpos rígidos con resp«:to a sus posiciones de equilibrio estático respectivas.
J. Trace el diagrama de cuerpo libItl de cada masa o cuerpo rígido. Indique las fuerzas de resorte,
amortiguamiento y externas que actúan en cada masa o cuerpo rígido cuan:lo se imparte un
desplazamiento y velocidad positivos a dicha masa o cuerpo rígido.
4. Aplique la segunda ley del movimiento de Newton a cada masa o cuerpo rígido que muestra el
diagrama de frecuencia de cuerpo como sigue

m¡x¡ = :L F¡¡ (prra masa mI) (6.1)

j

.l¡8¡ = :LMIj{paracllerporfgidodeinercia.l¡) (6.2)

i

do[Kje };J F Vindica la suma de todas las fuerzas que actúan en la masa m¡ y };J M lj indica la suma
de momentos de todas las fuerzas (con respecto a un eje adecuado) que actúan en el cuerpo
rígido del momento de inercia de masa J j •

Fl procedimiento se ilustra en los ejemplos siguientes.

Ejemplo 6.1 Ecuaciones de movimiento de un sistema de resorte-masa

D=rive las ecuacion::s de movimiento del sistema de resorte-masa-amortiguador que se muestra en la figura
6.3(a).

Solución:
M¿wdo; Trace diagramas de cuerpo libre de las masas y aplique las segunda ley del movimiento de NewlOn.
Las coordenadas que describen las posiciones de las masas. XÁf). se miden desde sus respectivas posiciones de
equilibrio estátiro. eomo se in:lica en la figura 6.3(a). B diagrama decuerpo libre de una masa interior típica
m¡ se muestra en la figura 6.3(b) junto eon las direcciones positivas supuestas para su desplazamiento. ve/oci-
dld yaeeleraciÓn.la aplicación de la segunda ley del movimiento de NewlOn a la masa m¡ resulta

;=2,3, ... ,11-1

m;i¡ - c¡X;_! + (e; + e¡.¡.¡)x; - e;+!xl+! - k¡X1-!

+ (.1:; + kI+1)x; - .l:1+!XI+! = F;; ; = 2, 3, ...• 11 - I (B.I)

Las ecuaciones de movimiento de las masas mi Ym" se derivan de la ecuación (E.I) al estableeerque i = l
junto eon Xo ~ Oe i = "junto eon x,,+1 = O. respectivamente:

(E.2)

(E.3)
 6.3 Uso de la segun da ley de Newton para derivar ecua dones de movimiento 513

m,
-
el
PunID I r
l!L el
PunID 2 p.-
): e¡
Punto i
):_
p.- L-
r------ e¡
Punloj r
~ e.
PunID"
rr
r------e.+1
(.)

~)

Fltura 6.3 Sistema de resorte·masa-amortiguador.

NolaS;
l. Las ecuaciones de movimiento, (E. 1) a (E.3), del ejemplo 6.1 se expresan en forma malricial como
4 ..:. __
[111]): + [e]): + [i]): = F (6.3)

donde [1111 , [e] y [k] son las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez., respectivamente, y se expresan
romo sigue

m, O O O O
O m, O O O
[111] = O O m, O O (6.4)

O O O O m.

(el + ez) -~ O O O

O
-" (el + C) -"
(O) + "-4)
O
O
O
O
- ~

[e] = (6.5)

O O O -'o (e.. + e. +I)

(il + i l ) -', O O O
- l, (i 2 + i) -', O O
O -', (k3 + k4) O O
[i] = (6.6)

O O O -'o (1.;. + i.+ I)

y x,1, i, y Fson los vedOfI:$ dede$plazamiento, velocidad, aceleración y fuena, dados por
516 CA~ITULO 12 M~TODO DE ANÁLISIS DEL DESnAZA~IENTO: DISTRI~UCION DE ~O~ENTOS

12.8
Determine los momentos en cada junta de1 marco que se muestra en
la figura 12-20a. El es constante.

.¡ " e

¿
B e B B e
_R
""
i /l, ,~
k pies pies
,.)
P" p;....j
=
A

~)
+

(,)
~
...... 12-20

SOLUCiÓN
Primero se evita el desplazamiento laterru mediante la fuerza de res-
tricción K,figura 12-20b. Los FEM para el elemento BCson
8( 10) 8(10)
(FEM)sc '" - - , - - -IOk·pie (FEM)rn = - , - - lO k·pie

Como los claros AB y DC están articulados en sus extremos, el factor

de rigidez se crucuIa empleando 3El¡ L. La distribución de momentos
se muestra en la figura 12-2Od.
Las 1eacciones Iwrit,ontales en A y D deben detenninarse a partir
de estos resultados, lo cual se hat;:e mediante un análisis del equibbrio
para r:ada demento,figW'a 12-20e.A1 sumar los momentos respet;:to de
es puntos B y C en f;:8da pierna, se tiene
~+IMB - O; -5.97 + A...(8) - 4(6) - O A~ - 3.75 k
~+IMc - O; 5.97 - D~(8) + 4(6) .. O D~ - 3.75 k
fur lo tanto, para todo el marco,
IF~ .. O; R '" 3.75 - 3.75 + 20 .. 20 k

,~. A B e D
~:Dto AH
, HA
(1.429
Be
OS"
eB
OS"
en
(1.429 ,
De
20t
"
5Pies ! Spi« R
--t: 2l.-
v.,_ vc-
....1
_
'" "2.86 I "2.86 '" ,t..,5!Y15.<nt -pie
ffiM

r-~'
~71 X - $.71

DO<.
'" 1.63 - 1.63,,, 4k
t-pie
4k
m I
0.82
X
(1.82
r-~' r:.~47 x - (1.47 r-=-1l.35
035
- (1,24 (1,24
'O - (1.13 - (1.1(1
r--~.'"
MO

'" O
'" "n (d)
5.97
"n O
(.)
 6.3 Uso de la segunda ley de Newton para derivar ecua dones de movimiento 515

4. Se ve que las ecuaciones diferenciales del sistema de resorte-masa considcrmlo en el ejemplo 6.1 (figura
6.3(a» están acoptadas; eada ecuación implica más de una coordenada. Esto significa que las ecuaciones
Il) se pueden resolver de manera individual una a la vez., sólo pueden resolverse simultáneamente. Ade-

más, se ve que el sistema está estáticamente acoplado, puesto que sus rigideec:s están acoptadas, es decir,
la matriz de rigidez tiene al mems un término diagonal fuera de la diagonal. Por otra parte, si la matriz de
masa tiellC al menos un ténnino no cero fuera de la diagonal, se dice que el sistema está dinámieamcnte
8CQptaOO. Además, si las matrices tanto de rigidez como de masa tienen ténninos no cero fuera de la dia-
gonal, se dice que el sistema está tanto estática como dinámieamcnteacoptado.

•
Ejemplo 6.2 Ecuaciones de movimiento de un sistema de remolque
y péndulo compuesto
Derive las ecuaciones de movimiento del sistema de remolque y péndulo compuesto que se muestra en la
figura 6.4{a).

Solución:
Mi wdo; Trace los diagramas de CIIelpO libre y aplique la seguIlia ley del movimiento de Newton.
Las coordenadau(¡) y 8(1) se utilizan para describir, lt::Speetivamentc. el desp1azamiento lineal del remol-
que y el desplazamiento angular del péndulo compuesto desde sus correspondientes posiciones de equilibrio
estático. Cuando se suponen val!:!res positivos para los desplazamientos x(t)y 9(1), veloeidad X(I) y 9(1), así
como las ace1eraciones :i(f) y 9(1), las fuenas externas que actúan en el remolque SCIán la fuena aplicada
F(iJ, las fuenas de resorte k¡xy ~y las fuenas de amortiguamiento c¡x y "IX, como se muestra en la figura
6.4{b). Las fuenas externas que actúan en el péndulo compuesto SCIán el par de torsión aplicado M¡(¡) Y la
fuena de la gravedad mg, como se muestra en la figura 6.4{b). Las fuenas de inercia que actúan en el remol-
que y el péndulo compuesto se indican por medio de las líneas de rayas en la figura 6.4{b). Observe que el
movimiento rotacional del péndulo compuesto alrededor del punto Oconeetado a la bisagra induce una fuena
radialmente dirigida hacia adentro (hacia O) m~¡¡ y una fuena nonnal (perpendicular a OC) m~8 como se
muestra en la figura 6.4{b). La aplicación de la segunda ley de Newton para el movimiento de trastación en la
direeción horizontal resulta

Asimismo, la aplieación de la segunda ley de Newton para movimiento de rotación ahOOedorde O produce

(&2)

NolaS;

l. Se ~ que las ecuaciores de movimiento, ecuaciones (F. l) 'J (E.2) son no lineales por la presencia de los
ténninos que implican sen 9, <:os 9, y (Oi sen 9.
2. Las ecuaciones (E.I) y (E.2) se pueden linealiz.ar si se supo~ que el ténnino que implica (6f $en 9 es
insignificantemente pcqucllo y que: los desplazamientos son pcquc:llos de modo que cos 9 '" 1 Ysen 9 '" 9.
Las ecuaciones linealizadas se derivan como

(M ( ,)
+ m):i + m'2 9.. + (k¡ + k1)x
+ (e¡ + Ol)X = F(f) (&"
516 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

I'tndulo compuesto,
mo ue, masa M masa In, longitud I
/ ' ,

I ,~~ ~
} - - X(I), F(I)

T ~ M"
\ . ,"E it
B(I)

• \ •
, "
(.)

}--+ x,x,l',F(t)

- --- _Mít
, '" I "
~~~m26
- - -- -- mt
, '1

m,
(M
,
+ m)g (M
,
+ m)g

~)
Fltun. 6.4 Sistema de p~ndulo compuesto'! remolque.

,
(~I)X + (~1)8 + (m;l)o = M,(I) (EA)

•
6.4 IcoefiCientes de influencia
Uui «:uaciones de movimiento de un sistema de varios grados de libertad también se pueden escri-
lir en fUlI:.:ión de coeficientes de influen:;:ia, los cuales se utilizan extensamente en ingeniería es-
tructural. Básicamente. se puede asociar un conjunto de coeficientes deinfluell:.:ia con cada una de
las matrices implicadas en las ecuaciones de movimiento. Los coeficientes de influencia asociados
wn las matrices de rigidez y masa, se conocen, respectivamente, como ooeficientes de influencia
de rigidez e inercia. En algunos casos, es más conveniente reescribir las ecuaciones de molimiento
ttili.z.arKjo la inversa de la matriz de rigidez (conocida como matriz de flexibilidad) o la inversa de
la matrizde masa. Los coeficientes de influen:;:ia com:spordientes a la matriz de rigidez inversa se
wnocen como coeficientes de influencia deflaibUidady los correspondientes a la matriz de masa
inversa se conocen como coeficientes de inercia inversos.
 6.4 CoefICientes de influencia 517

6.4.1 En un resorte lineal simple, la fuerza necesaria para producir un alargamiento unitario 5C conoce
como rigidez del resorte. En sistemas más complejos podemos expresar la ~laci6n entnl el des-
Coeficientes plazamiento en un punto y las fuerms que actúan en varios otros puntos del sistema pCI" medio de
de influencia coeficientes de influencia de rigidez. Fl coeficiente de influencia de rigidez, denotado como ktp
de rigidez se define como la fuerza en el punto i a consecuencia de un desplazamiento unitario en el punto j
cuando todos los puntos aparte del puntoj están fijos. Utilizando esta defmición, parael sistema de
resorte-masa que se muestra en la figura6.5, la fuerza total en el punto j, F¡,sedetenninasumando
las fuerzas producidas por todos los desplazamientos x¡V - 1,2, ... , n) como

•
F¡ = :¿k¡jxj, i=1,2, ... ,n (6.12)
j~l

La ocuación (6.12) se puede expresar en fonna matricial como

(6.13)

donde x y F son los vectores de desplazamiento y fuerza definidos en la ecuación (6.7) y [.1:] es la
matriz de rigidez dada por

k"]
k,. (6.14)

k., k••

Son de hacerse notar los siguientes aspectos de los coeficientes de influencia de rigidez:

1. Dado que la fuerza requerida en el punto ¡ para producir una detlexión unitaria en el puntoj y
una deflexiÓII cero en todos los demás puntoo es la misma que la fuerza requerida en el punto
j para producir una del1exiÓII unitaria en d punto j y una dellexión cellJ en todoo loo demás
puntoo (teorema de recipnx:idad de Maxwell, [6,1]), tenemos kV - k¡¡,
2. Los coeílCientes de influe!l;:iaderigidezse pueden calcular aplicando loo principios de estática
y mecánica de sólidos,

- - - -
F¡(I) Fil) F¡(I)

I'\lntQ I
L.:L
T-- PunlQ 2 L.:L
1 PunlQ j
J...::..
T --- t-- PunIQ i p- PuntQ n~
(.)

~+X¡,+x¡
r-F¡(I)

k,{x¡ -x¡-v ---1' -.-,' r---k;+ I(X¡+I -Xj

~)

Fltun. 6.5 Sistema de resorte-masa de varios grados de libertad.

518 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

J. Loo coeficientes de influencia de rigidez para sistemas tOGiona1es se pueden defuñr en función
del desplazamiento angular unitario y el par de torsión que produce el desplammiento angular.
Por ejemplo, un sistema torsional de varios rotoces, ki¡ se puede deimir como el par de torsión
en el punto j (rotor j) debido a un desplazamiento angular unitario en e l punto jy un desplaza-
miento angular cero en todos 105 demás puntos.

los coeficientes de influencia de rigidez de un sistema de varios grados de libertad se pueden de-
tlmñnar como sigue:

L Suponga un valor de uno para el desplazamiento Xj (j .. l para comenzar) y un valor de cero

para todo5105 demás desplazamientos XI,X2' ""Xj_I,Xj+ 1,"" x,.. Por definición, el conjunto de
fuerzas ki¡ (i - 1,2, ... , n) mantendrá el sistema en laconfiguraciÓll supuesta (xj - l,xl - X:2 ..
... - XJ-I - XJ+I ... - x~ .. O). Entonces las ecuaciones de equilibrio estático se escnben para
cada masa y el conjunto de n ecuaciones resultante se resuelve para ballar los n coeiICientes de
influencia, kijO - 1,2, ... , n).

2. DespMS de completar el paso I paraj - 1, el procedimiento se repite conj - 2, 3, .. ., n.

los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento.

Ejemplo 6.3 Coeficientes de Influencia de rigidez

Encuentre los coeficientes de influencia de rigidez del sistema qoo se muestra en la figura 6.6(a).

Soluci6D:
Mésodo; Use la definición de ki/Y las c:eu~iones de equilibrio estático.
Sean Xl'.12 YXJ los desplazamientos de las masas "'1' "':2 Y111], respectivamente. Los codicientes de in-
fluencia de rigidez kv del sistema se pueden determinaren función de las rigideces de lt'Sorte kl,k1y kJ como
sigue. J>rimelO, hacemos el desplazamiento de "'1 igual a uno (xl = 1) Ylos desplazamientos de lIIz y 111] igua-
les a cero (X2 = XJ =0), como se muestra en la figura 6.6(b). Se supone que el conjunto de fueI73S k¡l (i = 1,
2, 3) mantiene el sistema en esta configuración. Los diagramas de cuerpo libre de las masas correspondientes
ala configuración de la figura 6.6(b) se indi<:an en la figura 6.6{c). El equilibrio de fuenas para las masas "'1'
1112 Y"'1 en la dirección h:lriz.ontal produce
Masa"'I: k 1 = -.1;2 + .1;11 (E.l)
Masa"'l: .1;21 =-k:! (E.2)
Masa"'J: .l;Jl = O (E.3)

La solución de las c:euaciones (E.I) a (E.3) da por lt'Sultado

(EA)

A continuación, los desplazamientos de las masas se consideran como Xl = O, Xl = 1 Y X;¡ = O, como se

lmlestraen la figura 6.6(d). Puesto quese supone que las fueI73Skll (i = 1,2,3) mantienen el sistema en esta
o.mfiguración, los diagramas de cuerpo libre de las masas se desarrollan como se indica en la figura 6.6{e). Las
ecuaciones de equilibrio de fuenas de las masas son:

Masa"'l: .1;11+.1:,.=0 (E.5)

Masa"'l: kn-.I;l=.I;l (E.6)

Masa"'l: .1;31=-.1;) (E.7)

 6.4 CoefICientes de influencia 519

(.)

~"
k]
l' -'
m]~
•
k"
(b)

'.'
-',

m2 ~~)_~:~ m)

k,.2 kJ2
•
(o)

(O

t ~~ -i m,
'u
f!-"':~ 'ij m2

'"
r-~(~~X~ m)

'n
(,)
Fltura 6.6 Determinación de los coeficientes de influencia
de rigidez.

La solución de las ecuaciones (E.5) a (E. 7) produce

(E.8)
520 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Por último. se supone que el conjunto de fuenas k1] (i = 1,2, 3) mantiene el sistema con XI = O, Xl = O Y
X] ~ 1 (figura 6,6(f)), Los diagramas de euerpQ libre en esta configuración se muestran en la figura 6,6(g)
y las ecuacio~ de equilibrio de fuenas \".Qllduceo a

Masaml: k ll = O (E9)

Masam2: .1:13 + kl = O (E .IO)

MasamJ: kll = kJ (E .ll)

La solución de las eeuaciQnes (E.9) a (E. 11) produce

(E.12)

Por 10 tanto, la matriz de rigidez del sistema es

~',l
(.1: 1 + iz)
[.1:] = -.1: 2 (E.!3)
[
O
"
•
Ejemplo 6.4 Matriz de rigidez de un marco
Determine la matrizderigidezdel mareo quese muestra en la figura6.7(a).lgnoreel efecto de Iarigidezaxial
de los miembrosAB y Be.

Solución: Dado que los segmentos AB y Be del marco se puc:d<21 considerar como vigas, se pueden utilizar las
~nnulas dedef\eJl:ión de vigas pua generar la matriz de rigidez del marco. Las fuenas ncecsarias para produ-
cir un dcsp\az.amicnto a 10 1argo de una conrdenada al mismo tiempo que se mantienen desp\az.amicntos cero
a 10 Iar¡p de ntras coordenadas de una viga se indican en la figura 6.7(b), [6.1, 6.81. En la figura 6.7 (a), lns
c:x\IeJllQS A y e están fijos y por oonsiguicnte la junta B \t2ldrá tres posibles desp1azamientos: x, y, y 8 como se
indica. Las fuenas necesarias pua mantener \DI desp\az.amicnto unitario a 10 IarIJl de la dir«ción X y despla-
zamiento cero a lo Iar¡p de las direcciones yy 8en IajuntaB están dadas por (de acuerdo con la figura 6.7(b))

F, = O, M, = (fM') )E,
Be = 2¡l

Asimismo, cuando ocurre un desp\az.amicnto unitario a 10 \argQ de la dir«ción y en la junta B \".Qll despla-
zamientos cero a 10 1argo de las direcciones X y 8, las fuenas requeridas para mantener la configuración se
determinan en la figura 6.7(b) como

F
,
~ (1'"')
Il BA
24EI
l' •
12EI
l'
Finalmente, las fuenas ncecsarias para mantener un desplazamiento unitario a lo 1argo de la dir«ción 8 y
dcsp\az.amicntos cero en las direcciones x y y en la junta B, se ven de acuerdo oon la figura 6.7(b), como

F, = _ (6E')
P ••
12EI

"
 6.4 CoefICientes de influencia 521

F,
t
" E,U,l 8;+2
A \ ¡ M,
12Elw¡ E, 1,1 -12EI..,¡
FI - ------.-. F2 - --
13~ 13
E, I,U M, _6EI"'1
__
¡2
f::::-:::-:::::::-:::-::-,_~..--h1
0'
--------- - -- --
. M, _ '_E_lo
¡2
_,

e 6E16¡ -6EI6¡
FI -~-,-,- F
l - -,,-
4EI6¡
M, - - -
---r:/---61
...-r--
. 2EIlJ¡
1 ------- _:::_,,
_~__ ~ M, - -
,

C·) Cb)
F'ltun. 6.7 Matriz de rigidez de un marco.

Por lo tanto, la matriz de rigidez., [,t]. está dada por

3
2
O •2
[.t] = El O -1 21
l'
• "
2
-121 ,ru'

•
6 .4 .2 Corno se vio en 108 ejemplos 6.3 y 6.4, el cálculo de los coeficientes deinfluenciaderigidezrequie-
re la aplicación de los principios de estática y algún manejo algebraico. De hecho, la generación de
Coeficientes n coeficientes de influencia de rigidez ti}' k), ... , k,vcon cualquier j específica requiere la solución
de influencia den ecuaciones simultáneas. Por lo tanto, se tienen que resolver n conjuntos de ecuaciones lineales
de flexibilidad ("ecuaciones en cada conjunto) paragenerarlos coeíICientes de influencia derigidezde un sistema
den grad05 de libertad. Esto implica un importante esfuerzo computacional con grandes valores de
n. La generación de lo:;; coeficientes de influencia de flexibilidad, por otra parte, es más sencilla y
cómoda. Parailustrar d concepto. considere una vez má.o; el sistema de resorte-masa quese muestra
en la figura 6.5.
Si sólo una fuerza F¡lICtúa en d sistema, y si el desplazamiento en el punto j (es decir la masa
mi) se debe a la fuerza F¡,debe ser xlf El cod'iciente de influencia de flexibilidad. iOOicado por ai¡'
se defme como la deflexión en el punto j producida por una carga unitaria en el punto j. En vista
de que la deflexión se incrementa proporcionalmente con la carga en un sistema lineal. tenemos

(6.15)
522 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Si varias fuerzas FJ(j - 1,2, ... , n)aclÚan en diferentes puntos del sistema. la deflexión total en
walquier punto i se detennina sumando las contnbuciones de todas las fuerzas F;

• •
xi = :LXI} = :LaijFj, i = 1,2, ... ,n (6.16)
j~1 j.1

Las ecuaciones (6.16) se expresan en forma matricial corno

x= [a]F (6.17)

ronde -; y ; son los vectores de desplazamiento y fuerza definidos en la ecuación (6.7) y [a] es
la matriz de flexibilidad dada por

",
'"afl ",
[a] =
[ '.'
(6.18)

Se observan las siguientes características de los coeficientes de influencia de flexibilidad:

L Un examen de las ecuaciones (6.17) y(6.13) indica que las matrices de flexibilidad y rigidez
están relacionadas. Si sustituimos la ecuación (6.13) en la ecuación (6.17), obtenernos

x = [a]; = [a][k]x (6.19)

con la cual podernos obtener la relación

(6.20)

donde [1] indica la matriz unitaria. La ecuación (6.20) es equivalente a

[a] = [trI (621)

R¡ decir, las matrices de rigidez y flexibilidad son la inversa una de la otra. F1 uso de coefi-
cientes de influe!l;:ia de rigidez dinámica en la vibración de vigas no uniformes se analiza en la
rderencia [6.10].
2. Dado que la deflexión en el punto j producida por una carga unitaria en d punto i es la misma
que la deflexión en el puntojproducida por una carga unitaria en d punto j en un sistema lineal
(teorema de reciprocidad de Maxwell), tenemos alj - ajl'
3. Los coeficientes de influencia de flexibilidad de un sistema torsional se pueden detinir en fun-
ción de un par de torsión unitario y la deflexión angular que provoca. Por ejemplo, en un
sistema torsional de varios rotores. aljse define corno la del1exión angular del punto j (rotor t')
producida por un par de tOGión unitario en d punto i (rotor)).

los coeficientes de influencia de flexibilidad de un sistema de varios grados de libertad se

d::temñnan corno sigue:

L Suponga una carga unitaria en el punto j (j - 1 para comenzar). Por definición, 105 despla-
mmientos de los diversos puntos i (i - 1,2, ... , n) resultantes de esta carga proporcionan los
coeficientes de influencia de flexibilidad, aiJ' ¡ - 1,2 ..... , n. Por lo tanto. los coeficientes aiJ se
detenninan aplicando los sencillos principios de estática y mecánica de sólidos.
 6.4 CoefICientes de influencia 523

2. Despu~sde completar el paso I conj -= 1, el procedimiento se repite conj - 2, 3, ... , n.

J. En lugar de aplicar los pasos I y 2, la rmtrizde flexibilidad, [a], se detennina con la inversa de
la matriz de rigidez, [k], si la matriz de rigidez está disponible.

Los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento.

("
, I---XI - <lU 1--- X2 - <Jz¡ r-X3 - <l32

~m,~m,~m,1
FI _ O F2 - 1 F, _ O

(d'

t"'''-1 m" f...,(",-",-1 m" f...,("-"" -1 m, ,

FI _ O F2 - 1 F3 - O
("
, I---XI - <l13 r-X2 - <!z) r-x, - <lJ3

"
~
' ~
/ ml~m2~mll
F I_O
,
F2_0
. F3-1

(Q

t ",,,-1 m" f.. ~("'-"'-1 m, f..","-,,,,-1 m, ,1

FI _ O F2 _ O F3 - 1

("
Fltun. 6.8 Detenninación de los coeficientes de influencia de flexibilidad.
524 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ejemplo 6.5 Coeficientes de Influencia de flexibilidad

l1ncuentre los coeficientes de influencia de flexibilidad del sistema que se muestra en la figura 6.8(a).

Solución: Sean Xl' ~ YX;¡ los desplazamientos de las masas "'1' lII:t Y111], respectivamente, Los coeficientes
de influencia de fie.1;ibilidad (¿¡jdel sistema se detenninan en función de la rigidez del resorte kl, k:J y ~ como
sigue, Aplique: una fuena unitaria en la masa "'1 y ninguna fuena en las otras masas (Fl = 1, F 2 = FJ = O),
oomo se muestra en la figura 6,8(b), Las defic::<:iones resultantes de las masas "'1' '":! Y111] (xl ,Xl YxJl son, por
definición, .:111' 11:11 YClJl' respectivamente (vea la figura 6,8b), Los diagramas de cuerpo libre de las masas se
muestran en la figura 6,8(c), El equilibrio de fuenas en la dirección boriz.ontai para las masas resulta en lo
siguiente:

Masa "'1: kl.:l ll = *-2(11:11 - .:111) + 1 (E.l)

Masa",:!: ka(.:IlI - .:111) = k)(.:IlI - 1121) (E.2)

Masa "'3: k)(.:I)1 - .:121) = O (E.3)

la solución de las C(:Uaciones {E. l ) a {E.3) produce

.:111 = k ' 1121 = 4;"' (EA)

l
Acontinuación aplieamos una fuena unitaria en la masa lII:t y ninguna en las masas '" 1Y111], como se muestra
en la figura 6,8(d). Estas fuenas hacen que las masas "'1' lII:t Y"'le:<periDlOlten las deflexionesxl = .:In,Xl =
.:In YXJ =.:1]20 respectivamente (por definición de.:la), como se muestra en la figuJ1l6.8(b). Los diagramas de
cueIpO libre de las masas que se muestran en la figura 6.8(e), producen las siguientes ecuaciones de equilibrio:

Masa"'l: kl(.:I11) = kl (.:I22 - .:111) (E.S)

Masa"'2: k:!(.:I22 - .:112) = kl (.:I)2 - 1Iz:!) + 1 (E.6)

Masa",): kJ(.:Ill - .:122) = O (E.7)

la solución de las C(:Uaciones {E.5) a {E.7) proporciona

1 1
.:1)2=-+- (E.8)
.:111 = k '
l
" ~
R1rúltimo, cuanro aplieamos una fuena unitaria a la masa 111] y ninguna a las masas "'1 Y/IIz, las masas expe-
rimentan las deflexionesxl = .:In,Xl ~ .:In YxJ = ClJJo como se muestra en la figura 6.8(f). Los diagramas de
<:uerpo libre de las masas (figura 6.8(g» producen las siguientes ecuaciones de equilibrio:

Masa"'I: kl.:l ll = ka(.:In - .:11) (E.9)

Masaml: k2(1!2J - .:11) = k)(.:I)) - .:In) (E.1O)

Masam): kJC.:In - 1!2J) = 1 (E.ll)

la :solución de las ecuaciones {E.9) a {E. l l ) proporciona los coeficientes de influencia de fie.1;ibi\idad.:ln como
1 1
11:1) = 4;" + ka' (E.12)

Se puede verificar que la matriz de rigidez del sistema, resultado de la ecuación {E.13) y del ejemplo 6.3,
1aIl1bién se puede hallar a partir de la retación [kl = [.:1]-1.

•
 6.4 CoefICientes de influencia 525

Ejemplo 6.6 Matriz de flexibilidad de una viga

Derive la matriz de flexibilidad de la viga sin peso que se muestra en la figura 6.9(a). La viga sólo está apoyada
¡:<:Ir ambos «tremos, y las tres masas se colocan a intervalos iguales, Suponga que la viga es uniforme con
rigidez El,

Solución: Sean Xl' X:lY XJ las deflexio~ transversales totales de las masasml ' m2Y 1II],lt'Spectivamente, De
acuerdo con la fónnula para la deflexiÓD de una viga doblemente articulada [6,2], los coeficientes de influencia
alj (j = 1,2,3) se pueden hallar aplicando una carga unitaria en la ubieacióo de mi Y una carga cero en las
ubicaciones de lIIz Y111] (vea la figura 6,9(b);

9 l'
al! = 768 El' (E.1)

Asimismo, al aplicar una carga unitaria en las ubicaciones de lIIz y 111] por separado (con carga cero en las
demás ubkaciones), obtenemos

(E.2)

11 IJ 9 l'
a)l = lI2J = 168 El' an = 768 El (E3)

Por lo tanto, la matriz de flexibilidad del sistema está dada por

[9
~l
u
l'
~
[a] = 168E!
"
U
(E.4)

'"
I i I ~ I i
(, )
Fltun. 6.9 Deflexiones de una viga.

6.4.3 Los elementos de la matriz de masa, mij> se conocen como coeficientes de influencia de inercia.
Aunque es más conveniente derivar los coeficientes de influencia de inercia desde la expresión
Coeficientes para energía cim!tica del sistema (vea la sección 6.5), los coeficientes miJse pueden calcular por
de influencia medio de ~Iaciones de impulso-cantidad de movimiento. Los coeficientes de influencia de iner-
de inercia cia mlJ' fnJ.¡. ... ,m,,¡ se definen como el conjunto de impulsos aplicados en los puntos 1, 2, ... , n,
526 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

D::spectivamente, para producir una velocidad unitaria en el punto j y una velocidad cero en
walquier otro punto (es decir, Xj = 1, Xl = X2 = ... = Xj-l = Xj+l = .. . = X" = O) . Por
b tanto, pua sistemas de varios grados de libertad, el impulso total en el punto j, F¡,se detennina
~mando los impulsos que producen las velocidades XiU = 1, 2, .. . , n) como
•
Fl = Lm;jXj (6.22)
j_l
la ecuación (6.22) se puede expresar en fonna matricial corno

-¡ = [m]Y (6.23)
wnde t y -¡ son los vectores de velocidad e impulso dados por
X, F,
x, F,
~
x= -
F =
(624)

x. F.

y [m] es la matriz de masa dada por

m" m" m,.

m" m" m~

[m ] = (6.25)

m., m., m••

Se puede verificar con fucilidad que los coeficientes de influencia de inen:ia son sirn!'tricos para
un sistema lineal, es decir, mlj - mj;. Se puede utilizar el siguiente procedimiento pua derivar los
weficientes de influenc ia de inecc iade un sistema de varios grados de libertad.

L Suponga que se aplica un conjunto de impulsos/ven varios puntos ¡ (i - 1,2, ... ,n) para producir
una vel!Xidad unitaria en el punto j (X¡ = I con j = I para comenzar) y una velocidad cero
x
en los demás puntos (Xl = Xl = ... X¡- l = XJ+ 1 = ... = n = O). Por definición, el conjunto de
impulsos/v(j - 1,2, ... , n) indican los coeficientes de influenciade inercia mv(j - 1,2, ... , n).
2. Desp~s de completar el paso 1 durantej - 1, el procedimiento se repite para j - 2, 3, ... , n.
<l:Iserve que si xjindica una coordenada angular, entonces X¡ representa una velocidad angular
y F¡ indica un impulso angular. B siguiente ejemp lo ilustra e l procedimiento de generar mI!

Ejemplo 6.7 Coeficientes de Influencia de Inercia

Fncuentre los coeficientes de influencia de inercia del sistema quese muestra en la figura 6.4<a).
SoIuci6n:
Mbodo; Use la definición de m~jlDlto con relaciones de impulso-eantidad de mnvimiento.
Sean x(1) y 8(1) las coordestadas para definir las posiciones lineales y angulares del remolque (M) y el
p&ndulo compuesto (m). Para derivar los coeficientes de influencia de inercia, se aplican impulsos de magnitud
 6.5 Expresiones de energía potendal y dnética en forma mabidal 527

mil Y "'::11 a lo largo de las di=ioneu(f) y 8(t) para producir las velocidades i = I Y 8 = O. Entonces la
ecuación de impulso y cantidad de movimiento 1ineal resulta

mil = (M + m)(I) (E.l)

y la ecuación de impulso angular ycantidad de movimiento angular (con respectO a O)plOduce

(B2)

Luego se aplican impulsos de magnitudes ml2 Y "'n a lo largo de las di=iones~t) y (J(t) para obtener las
velocidades i = O y (J = 1. Por lo tanto, la ~laci6n de impulso 1ineal y cantidad de movimiento lineal prQ-
porciona

(B3)

y la ecuación de impulso angular ycantidad de movimiento angular (con respectO a O) resulta

(EA)

PQr lo tanto, la matriz de masa o inercia del sistema está dada por

M+m mI]
-

[ ~I
(B.5)
[m] = m;l

•
6.5 Expresiones de energia potencial y cinética
en forma matricial
Seax¡el desplazamiento de la masa mi Y Fila fuerza aplicada en la dirección dex¡ en la masa m¡ en
un sistema de n grados de libertad semejante al que se muestra en la figura 6.5.
La energía potencial elástica (también COBJcida como energ{a de deformación) del resorte
j-/simo está dada por

(6.26)

La energía potencial total se expresa como

(6.27)

Puesto que

"
F¡ .. :Lk¡¡Xj (6.28)
j_l
528 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ut. ecuación (6,27) se escribe como

V = -:L
'"( :L"
2 ¡~l i~l
k¡jXj :L :L k¡jX¡xj
) x¡ = -'O"
2 ¡~l J~l
(6.29)

Ut. ecuación (6,29) también se escribe en forma matricial como l

I_T _
V='2 x [k]x (6.30)

wnde la cwación (6,7) PIQPQl'CiQna el vector de del;plazamiento y la matriz de rigidez se escribe

(6.31)

Ut. energía cint!tica asociada con la masa mJ es, por definición, iguala
1 .,
1¡ = '2 m¡x¡ (6.32)

Ut. energía cint!tica total del sistema se expresa como

(6.33)

b cual se escribe en forma matricial como

(6..34)

wme el vector de velocidad -; está dado por

y la matrizde masa [m] es una matriz diagonal resultado de

m, o
[m] =
[ o J
Si se utilizan coordenadas generalizadas (qJ), que se analizan en la sección 6,6, en lugar de despla-
lllmientos fisicos (xJ)' la energía cint!tica se expresa como
(6.35)

(6.36)

1 Oldo que los /ndices j y j se pueden intercambiu en la ecuación (6.29), tenen!0ll la retaci6n kq - tI"
 6.6 Coordenadas generalizadas y fuerzas generalizadas 529

-
dollde q es el vector de velocidades generalizadas, dado por

(6.37)

y [m] se conoce como rrtltriz de masa generaJiwda, dada por

mu
[m] = mt l
(6.38)
[
m.,
con miJ - m¡;.. La matriz de masa generalizada proporciollada por la ecuación (6.38) está llena,
en contraste con la matriz de masa diagonal de la ecuación (6.35).
Se ve que la energía potencial es una función cuadrática delos desplazamientos, y que la ener-
gía cin6tica es una función cuadrática de las velocidades. Por co!l';iguiente, se dice que están en
forma cuadrática. Como la energía cin6tica, por definiciólI, B) puede ser negativa y se desvanece
sólo cuando todas las velocidades se desvanecell, las ecuaciones (6.34) y (6.36) se l1amanformas
cuadráticas definida! positivas y la matriz de masa [m] se l1arna maJrh definida positiva. Por otra
parte, la expresión de la energía potencial, ecuaciólI (6.30) es una forma cuadrática definida positi-
va,pero la matriz [k]se define positiva sólo si el sistema es estable. Existen sistemas para los cualell
la energía potencial es cero sin que 108 desplazamientos o coordenadas Xl, X2, ••• , X~ sean cero. En
estos casos la energía potencial será una función cuadrática positiva en lugar de definida positiva;
en consecuencia, se dice que la matriz [k] es positiva. Un sistema para el cual [k] es positiva y [m]
se define positiva, se conoce como sistema semidefinido (vea la sección 6.12).

Coordenadas generalizadas y fuerzas generalizadas

Las ecuaciones de movimiell\o de un sistema vibratorio se pueden fonnular ell varios sistemas de
coordellada;¡. Como se explicó antes, se requierell n coordenadas ialepelldientes para describir el
IDOvinúento de UII sistema de n grados de libertad. Cualquier sistema de n coordenadas indepen-
dientes se colloce como coordenadas generalizadas, usualmell\e designadas por ql' q2' ... , q~. Las
coordelladas generalizadas pueden ser longitudes, ángulos o cualquier otro conjunto de números
que definan la configuración del sistemaell cualquier momento de forma única. Tambi611 son inde -
pendientes de las condiciones de restricción.
Para ilustrar el concepto de coordenadas gelleca1izadas, considere el péndulo triple que se
muestra ell la figura 6.10. La collfiguración del sistema puede ser especificada por las seis coor-
denadas (ti' Yj),j - 1,2,3. Sin embargo, estas coordenadas no SOIl ialepelldiell\es sino que están
restringidas por las relaciones:

xr+yr=lr
{X2 - xJl2 + {Y2 - YJ)2 = l~
{Xl - X2)2 + {Y3 - )'2)2 = lj (6.39)
530 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Como las coordenadas (tj 'Yj ),j - 1,2,3 no son independientes, no puede n llamarse coordenadas
~oeralizadas, Sin las restricciones de la «:uación (6,39) ca<h una de las masas mI, m2 Y m3 podrá
o:;:upar cualquier posición en el plano x-y, Las ~stricciones eliminan t~s grados de libertad de las
~is coordenadas (dos por cada masa), y porlo tanto d sistema tiene sólo 1m; gmdos de libertad, Si se
utilizan desplazamientos angulares 8j U - 1, 2, 3) para espedficar las ubicaciones de las masas
mj(j - 1,2,3) en cualquier momento, no habrá restricciones e n 8}' Por 10 tanto, forman un sistema
de coordenadas generalizadas indicams como qj - 8j ,i - 1,2,3,
OJando en d sistema actúan fuerzas externas, su configumción cambia, La nueva configu-
!ación del sistema se obtiene cambiarK:lo las coordenadas generalizadas qj por Bql'i - 1,2, "" n,
ronde n indica la cantidad de coordenadas generalizadas (o grados de libertad) del sistema, Si Vj
9gnifica d trabajo ~do al cambiarlas coordenadas generalizadas qJen la cantidad Bqj' la fuer-
:la ,generaliza<h correspoldiente QJsedefine como

j= 1,2, ""n (6.40)

ronde Qjserá una fuerza (momento) cuando qjse<l un desplazamiento lineal (angular),

Uso de las ecuaciones de Lagrange para derivar

ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio a menudo se pueden derivar de una fonna
~ncilla en función decoordenadas generalizadas mediante1as «:uaciones de Lagrange [6,3], Éstas se
imuulan para un sistema de n grados de libertad como
 6.7 Uso de las ecuaciones de Lagrange para derivar ecuaciones de movimiento 531

j=1,2, ... ,n (6.41)

donde qi - q/ t es la velocidad generaiizada y Q~~) es la fuerza generalizada no conservadora

correspondiente a la coordenada generalizada qJ' Las fuerms representadas por Q~~) pueden ser
fuerzas disipativas (de amortiguamiento) u otras fuerzas externas que no son derivables de una fun-
ción potencial. Por ejemplo, si Fxt> Fyt Y F:,t,representan las fuerzas externas que actúan en la masa
k-ésima del sistema en las direcciones x, y y z, respectivamente, en ese caso la fuerza generaiizada
Q~~) se calcula como sigue:

(6.42)

donde x.,y.y Ztson los desplazamientos de la masa k-ésima en las direcciones x,y y z,respectiva-
mente. Observe que para un sistema torsional, la fuerza F.,porejemplo, tiene que ser reemplazada
por el momento que actúa con respecto al ejex (MxJ Y el desplazamiento Xt por el desplazamiento
angular con respecto al eje x (8,••) en la ecuación (6.42). Para un sistemacon<;ervador, Q}~) - 0, de
modo que la ecuación adopta la fonna

j=I,2, ... ,n (6.43)

Las ecuaciones (6.41) o (6.43) representan un sistema de n ecuaciones diferenciales, una por cada
una de las n coordenadas generaiizadas. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento del sistema
vibratorio se pueden derivar, siempre que las expresiones de energía estl!n disponibles.

Ejemplo 6.8 Ecuaciones de movimiento de un sistema torslonal

En la figura 6.11 se muestra la instalaeión del compresor, turbina y generaOOr de una planta termoeléctrica.
Dicha instalación se puede considerar como un sistema torsional donde Ji indica los momentos de inercia
de los tres componentes (compresor, turbina y generador), M# son los momentos externos que actúan en los
componentes, y k,¡son las constantes de resorte torsionales & la flecha entre los componentes, como se indica
en la figura 6.11. Derive las ecuaciones de movimiento del sistema por medio de las ecuaciones de lagrange
consideran::lo los desp\az.amicntos angulares de los componentes 8i como coo*nadas generalizadas.

Solución: En este caso ql = 8 1, q1 ~ 81 y lJJ = 8:3,y la energía cinética del sistema lt'Sulta de

(E.1)

Para la flecha, la energía poteocial es igual al trabajo realilado por la flecha a medidaque regresa de la confi-
guración dinámica a la posición de equilibrio de referencia. Por lo tanto, si 8 indica el desplazamiento angular,
para una flecha con constante de resorte torsional kr la energía potencial es igual al trabajo realizado para
producirun desp\az.amiento angular 8de la flecha:

v ~ [(k,8)d8
o
= .!.k,81
2
(E.2)
532 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Compresor (JI) Turbina(Ji) Generador{JJ)

FIfun. 6.11 Sistema torsional.

I\:Ir 10 tanto, la e~ potencial total del sistema se expresa como

V =
1 1
"2k, IOI2 + "2.1:a(6z - ° 1 + "2.1:1
1) 0 (0 3 - °1
2) (E.3)

Hay momentos extem:ls aplieadosa los componentes, as[ que la ecuación (6.42) resulta

<k la cual obtenemos

Q(-) =
,
613 ~
M
". 036.
ql.
= 613
~
M ao.
""'.
""1
(EA)

(E.5)

Sustitu)\'lldo las ecuaciones (E.I), (E.3) Y (E.5) en las ecuaciones de Lagrangc, ecuación (6.41), obtenemos
puaj = 1, 2, 3 las e<:uaciones de movimiento

Jlii l + (.l:1l + k,2)61 - .l:aO l = M,l

JA + (*-rl + .1;0)°2 - k,1Jl - k,fJJ = M,l
JfJJ + k,fJ3 - k,fJ2 = Mll (E.6)

las eua!es se expresan en forma matricial como

o
•O
(E.7)

•
Ejemplo 6.9 Ecuaciones de lagrange
D=rive las ecuaciones de movimiento del sistema de remolque-pérdulo oompuesto que se muestra en la figura
6.4{a).

Solución: Las eoordenadas ~I) y 6(1) se pueden utilizar como eoordenada$ generaliz.adas para describir,
It:Spcctivamente, el desplazamiento lineal del remolque y el desplazamiento angular del péndulo compuesto.
 6.7 Uso de las ecuaciones de Lagrange para derivar ecua dones de movimiento 533

Si se introduce una coordenaday, poT(';(IJlveniencia, como se muestra en la figura 6.4{a), 10$ componentes de
desp\az.amiento del punto C se c:xp= como
I
xc=x+i seD6 (E.1)

I
YC=ioos 6 (E.2)

La diferenciación de las ecuaciones (E. 1) Y(E.2) co n respectO al tiempo p-oporciona las velocidades del punto
C~=

(E.3)
I .
k = - - 6sen 6 (EA)
2
La energía cinética del sistema T, se expresa como

T = iM
1 r 1 ('1
+ im '2 ) 1 ~
Xc + Yc + iJc<' (R.5)

1
2+2
T= - Mi
2
-m i4 1 ( 2
+ - +i6/ oos6 I~' . ) (ml').
1
+ -212
- .'

(Eó)

La energía potencial del sistema V, debido a la energía de deformación de los resortes y el potencial gravita-
cional, se expresa como
1 1 I
V = _i¡x1 + _~1 + m8-(1 - cos6) (E.~
222
oonde la posición más baja del punto Cse considera como el nivel de ref'=cia. Dado que en el sistema actúan
fuenas no conservadoras, se tien~ que calcular las fuenas geneniliz.adas correspondientes ax{l) y 6(1). La
fuena, X(I), que aelúaen la dirección dex(l)se detennina con Iaecuación (6.42) como

~)-~-~)-~OO-~OO (Ea
oonde el signo negativo de los términos c¡i y C]i indica que las fuerzas de amortiguamiento se oponen al
movimiento. Asimismo, la fuena a(l)que actúaen la dirección de 6(1)se puede determinar como

(E.9)
oonde q¡ = X Y Ih = 6. Dif=ciando las expresiones de Ty V como lo requiere la e<::uación (6.41) y sU$-
tituyen.1o las expresionc::s resultantes, junto con las ecuaciones (E.8) y (E.9), obtenemos las ecuaciones de
movimiento del sistema como

1 .. 1 ~2
(M + m):i + i(mlcos6)6 - ind sen 6..-- + i¡x + i1x
= F(I) - c¡x - O¡x (E.l0)

GmP)o + ~(ml 00$ 6):i - ~nd sen OOx + ~ml seo OOx
1
+ "2m81 sen 6 = M,(I) (R.l1)
534 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Se ve que las ecuaciones (E.IO) y (E.II) son idénticas a las obtenidas ron la segunda ley del movimiento de
~wton (ecuaciones (E.I) y (E.2) en el ejemplo 6,2),

•
6.8 Ecuaciones de movimiento de sistemas
no amortiguados en fonna matricial
I\Jdemos derivar las ecuaciollCli demovimiento de un sisternade vari~ grados de libertad en fonna
rmtricial cOlllas ecuacione8 de Lagrange,2

E..(")
dt
' _ífl' +iW =F,, ,
(¡Xi
,'=12
' , ..
(¡Xi (¡Xi
n (6.44)

ronde F[ e8la fuerm generalizada no co!l';ervadora correspor.jiente a la j-ésima coordenada gene-

mlizada Xi Y Xi es la derivada con respecto al tiempo dex¡ (velocidad generalizada), Las energías
cinética ypotencial de un sistema de vari~ gmd~ de libertad seexpresan en fonna matricial como
se indica en la sección 6,5;

(6A5)

I_ -
V =2'x T[k]x (6.46)

ronde -; es el vector columna de las coordenadas generalizadas

x,
x,
x = (6A7)

x,
A partir de la teoría de matrices, obtenemos, considerando la simetría de [m],

ífl'
- , =
I- T
-1)
....:.
[m]x
I"":'
+ -x T[m]1)
-
=
-T
1)
....:.
[m]x
(¡Xi 2 2

= -,-
mi X , j = 1,2, ",n (6.48)

ronde I)¡i es la delta Kronecker (I)ji - I sij - j e - O si j;lo ¡J, li es el vector columna de deltas
Kronecker cuyos elementos en las filas para las cualesj;o! j son iguales a cero y cuyos elementos en
b fila j - j son iguales a 1, y ñii
e8 un vector fila el cual es idéntico a la fila j-ésima de la matriz
[m]. Todas las relaciones representadas por la ecuación (6A8) se expresan como
ífl' _~_

-= m! X (6A9)
(¡Xl '

2Fn. la ecuación (6,44) tu coordenada$ generalizadas :le indican como.<¡ en lugar de '11 Y las fuetU.S generalizadas F, en
IugardeQ!o)
 6.9 Problema de valor eigen 535

La dife~!I;:iación de la ecuación (6.49) con respecto al tiempo resulta

d (i/T) _,~
dt (Ix, = mi x, j = 1,2, ... ,n (6.50)

puesto que la matriz de masa no es una función de tiempo. Además, laenergfa cinética es una fun-
ción de sólo las vdocidades x¡,y por tanto

i/T
- =0, j=1,2, ... ,n (6.51)
(Ix,
Asimismo, podernos diferenciar la ecuación (6.46), considerando la simetría de [k],

(IV l- .... I .... T - -T ....

- = -IJ T[k]x + -x [k)1J = IJ [k]x
(Ix, 2 2

= t{-X , j = 1,2, ... ,n (6.52)

donde Ir e8 un vector fila idéntico a la fila j-ésima de la matriz [k]. Sustituyendo las ecuaciones
(6.50) a (6.52) en la ecuación (6.44), obtenemos las ecuacione8 de movimiento de8eadas en forma
matricial

[mr~ + [k]-X =-¡ (6.53)

<kmd,

F= (6.54)

F,

Observe que si el sistema e8 conservador, no hay fuerzas no conservadoras F ¡,así que la ecua-
ción de movimiento se escribe como

[m]7 + [k]-X = i.i (6.55)

Observe tambwn que si las coordenadas generalizadas x¡son las mismas que los de8p1azamien-
tos (físicos) reales, la matriz de masa [m] e8 una matriz diagonal.

6,9 Problema de valor eigen

La solución de la ecuación (6.55) C(fie8ponde a la vibración libre no amortiguada dd sistema. En
e:ste caso, si d sistema recibe algo de energía en la forma de desplazamientos iniciale8 o velocidades
iniciales, o ambos, vibra durante un tiempo indeimido porque la energía no se disipa. Podernos
determinar la solución de la ecuación (6.55) s uponiendo una solución de. la forma

x,{t) = X¡T{t}, j .. I,2, ... ,n (6.56)

536 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

wndeXjes una constante y Tes una función de tiempo t. La ecuación (6.56) muestra que la relación
~ amplitud de dos coordenadas

es indepeIK:Iiente del tiempo. Físicamente, esto signif'ICa que todas las coordenadas tienen movi-
mientos sincrónicos. Laconfiguración del sistema no cambiade fonnadurante el movimiento,pero
ID amplitud sí lo hace. La configuración del sistema. dada por el vector

x,
X,

x=

le conoce como la forma de modo ~I sistema. SustituyeIK:Io la ecuación (6.56) en la ecuación

(6.55), obtenemos

[m]XT{t) + [k]XT{t) = O (6.57)

la ecuación (6.57) se puede escribir en forma escalar como n ecuaciones distintas

i'" 1,2, ... ,n (658)

00 las cuales obtenemos las relaciones

_ _T{_t) = ~("jt::,_k,_jX~I)~. i = 1,2, ... ,n (6.59)

T(') (±m,rl)'
,.,
F\J.esto que el lado izquierdo de la ecuación (6.59) es iIK:Iependiente del íD:lice j, y el lado den:cho
es indepeIK:Iiente de t. ambos lados deben ser iguales a una constante. Suponiendo esta constante 3
como w2,podemos escribir la ecuación (6.59) como

'1(t) + ttlT{t) = O (6l(l)

"
~{k¡J - J-m¡j)Xj = O, i=1,2, ... ,n

Ilk] - ";Im]]< = ii (6.61)

'Se supone q~e la conSWl!e es un dmero positivo, ,.r. para obtener \llIa 'IOluci6n armónica de la eCIIlci6n (6.60). De 10
(X>1(1Uio, la 'IOlllci6n de 1'(1) Ypor consiglliente la de.«¡) 'le hacen exponencialt$, lo que viola las limitaciones fIsicu de la
OleI¡fa fini ta total.
 6.10 Solución del problema de valor eigen 537

La solución de la ecuación (6.60) se expresa como

T{t) .. CI cos{wt +.p) (6.62)

donde C I y .p son constantes, conocidas como amplitud y ángulo de fase, resp«:tivamente. La

ecuación (6.62) muestra que todas las coordenadas pueden realizar un movinúento ann6nico con
las mismas frecuencias w y el mismo ángulo de fase.p. Sin embargo, la frecuencia w no puede to-
rnar cualquier valor arbitrario; tiene que satisfacer la ecuación (6.61). Daoo que la ecuación (6.61)
representa un conjunto de necuaciones h:lmogéneas en las incógnitas X,(j - 1.2,"', n).lasoluciÓn
trivial e{i XI - Xl - ... =X~ = O. Para una solución no trivial de la ecuación (6.61) el determinante
a de la matriz de coeficientes debe ser cero. Es del;:ir,

(6.63)

La ecuación (6.61) representa lo que se conoce como problema de m/or eigen o va/.orcaracterÚti-
ca, y w se conoce como lafrecuencja natura/del sistema.
La expansión de la ecuación (6.63) conduce a una ecuación polinomial de orden enésimo en
w 2 • La solución (raíces) de esta ecuación polinomial o característica da n valores de 1JÍl. Se puede
demostrar que todas las n raíces son reales y positivas cuanoo las matrices [k] y [m] son simbricas
y positivas definidas [6.4]. como en este caso. Si wi, w~, ... , w~ irdican las n raíces en orden de
magnitud ascendente, sus raíces cuadradas positivas dan las n frecuencias nattlrales del sistema
wI s W:2 s ··· s w~. El valor mínimo de (wI) se conoce como primera frecuencia naJuraJ o fonda-
mental. Por 10 común, todas las frecuencias naturales w¡son distintas, aun cuando en algunos casos
do5 frecuencias naturales podrían tener el mismo valor.

• I Solución del problema de valor eigen

Hay varios métooos para resolver un problema de valor eigen. En esta sección consideran:mos un
método elemental.

6.10.1 La ecuación (6.61) también se puede expresar como

Solución de [Al'] - 1m]]" = ii (6.64)

la ecuación
característica donde
(polinomial)
(6.65)

Premultiplicanoo la ecuación (6.64) por [k]-I, obtenemos

[AIl] - ID]]" - ii
o

A[/]i = [D fx (6.66)

donde [1] es la matriz identidad y

(6.67)
538 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

¡e conoce como matrjzdinámica. El problema de valor eigen dela.!Cuación (6.66) se conoce como
problema de vaJoreigen estándar. Para una solución no trivial de X ,el determinante característico
rebe ser cero, es decir,·
• = IA[I] - [D]I =0 (6.68)
Al expandirla, la ecuación (6.68) resulta en un polinomio de grado enésimo en Á, conocido como
«uación caracterútica o de frecuencia. Si el gmdo de libertad del sistema (n) es grande, la solu-
ción de esta ecuación polinomial se hace tediosa. Debemos utilizar algún método numérico, varios
re los cuales están disponibles para detenninar las raíces de una ecuación polinomial [6.5].

Ejemplo 6.10 Ecuaciones de movimiento de un sistema de tres grados de libertad

funnule las c:euociones de movimiento de vibraciÓDlibre del sistema qu: se muestra en la figura 6.12.

Solución: Con n = 3 junto con k.+, = Oy C¡ = Oparai = 1,2, ... , n,n + 1 en la figura6.3(a),lasecuaciones
de movimiento del sistema que se muestra en la figura 6.12 para vibración funada se obtienen con la c:euación
(6.3) como
[mfx + [.t]x = F (E.I)

d",do

[m]

funnulando F
=

=
[m,
~
O
m,
O m,
:]. [.1:] = -;2 -',
[" +4, +
-',
O, las ecuaciones de vibración libre se obtienen como
.1:1 .1:)
-q" F =
r Ul
F2(f)
F3(I) }
(E.2)

[mfi + [.I:]x = (1 (E.3)

<, <,
,
" m, " m,
" k,

, ,
'"'
FIftm. 6.12 lñ sistema de resorte-masa de tres grados de libertad.
•
Ejemplo 6.11 frecuencias naturales de un sistema de tres grados de libertad
Fncuentre las frecuencias naturales y furmas de modo del sistema que se muestra en la figura 6.12 para.t, =
Al = .t:Jym, = "':t =m) = m.
Solución: La matriz dinámica está dada por

[D] = [.I:]-'[m]_ [a][m] (E.I)

• I'tIernultiplicando la eocuación (6.61) por Iml - l , la ecooción determinante caracterlstica se puede expresar como'!' - ¡"':-[I)
-lmJ-I[,l:J - O.
 6.10 Solución del problema de valor eigen 539

<klnde los elementos de la matriz de flexibilidad se obtienen al fonnular ki = k, i = 1,2,3 en las ecuaciones
(E,8) y (E.12) del ejemplo 6,5, y la matriz de masa se obtiene al fonnular mi = m, i = 1,2,3 en la [m] romo
se muestra en la ~ación (E.2) del ejemplo 6,IOde moro que:

[a] = [irl =.!- ¡

i [' , ']
1
2
2
2
3
(E.2)

(E3)

Por 10 tanto

[D] = [krl[m] =; 1 2 2
, 2 3 [' , '] (EA)

Igualando el determinante earacterfstiro a cero, obtenemos la ecuación de frecuencia

4 = 1.1. [/] - [D] I = AO

O A O]
O - ~ ["']
¡ 2 2 = O (E.5)
[OOA k l23

A = -
, (E.6)
.'
Dividiéndola entre A, Iaecuación (E.5) da

¡ - a -a -a
-a ¡-2a -2a =al-Sa 2 +6a-l=O (E.n
-a -2a 1-3a

a=m-=
" ,
-
""" (E.8)

Las raíces de la ecuación cúbica (E. 7) están dadas por

,
m"'l
al = -,- = 0.19806, lJI¡ = 0.44.504 !f
k
m (E.~

<lz = m¿ = I.SS~, "'2 = 1.2471.j!; (E. 10)

"l = m¿ = 12490, "'l = I.802Sl (E.l1)

540 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ula vez que se conocen las frecuencias naturales, los modos o vectores cigen se o:akulan utilizando la ecua-
ciÓll (6,66);

[A¡[1] - [Dllx(i) = 0, j = 1,2,3 (E.12)

","do

iodiea el modo j-tsimo. A continuación se describe el procedimiento.

Primumodo; Sustitu)O:ndo el valor de w¡ (Al = 5.04891') en Iaecuación (E.12), obtenemos

0]
0-¡'122
1 123
[" ']]{XP'}
X}l)
{O}
X~I)=O
O

& decir,

4.0489 -LO ->.O ¡{XP' } {O}

[-1.0
-1.0
10489
-2.0
-2.0
2.0489
xiI) = O
X~l) O
(E.13)

La ecuación (E.\3) indica un sistema de tres ecuaciones lineales homogéneas en las tres incógnitas
xP) , xiI) , y X;l). Cualquiera de estas OOS inc6rtas se puede c:<presar en función de la incógnita restante.
Si seleccionamos, arbitrariamente, expresar xiI y X;l) c:o función de xP), con las primeras dos filas de la
ecuación (E.\3) obtenemos

xiI) + X~l) = 4.0489XP)

l
10489Xi ) - 20X;I) = xP) (E.14)

Una vez que se satisfacen las ecuaciones (E.14), la tercera fila de la ecuación (E.13) se satisface automátiea-
m:nte.lasoluci6n de las ecuaciones (E.14) se obtiene como

, (E.15)

Ibr lo tanto, la primera funna de modo está dada por

= xP) LO }
1.8019
x(1)
{2.2470 (E.16)

ronde el valor de xP)se puede obtener arbitrariamente.

Segundo modo; la sustitución del valor "'2 (A2 = 0.6430¡:) en la ecuación (E.12) conduce a

,
°0 '0] ~ [',
1 O - 1 2
2
2
3
']]{XI" } {O}
xi2) = 0
xf) O
 6.10 Solución del problema de valor eigen 541

es decir,

-0.",0 -1.0 -1.0 ]{XI:' } {O}

[ -1.0
-1.0 -2.0
x i)
-1.3570 -2.0
-23570 X}2)
= O
O
(E.!7)

Como antes, se pueden utilizar las primeras dos filas de la ecuación (E.17) para obtener

- X~2) - xf) = o.357oxF)

- l.3.57oxf) - 2.0X~2) = X¡l) (E.18)

La solución de Iaecuacióo {E.18)ronduce a

, (E.!9)

PQr 10 tanto, Iasegunda forma de modo seexpresa romo

;(2) = x(2 ) l.O

0.4450 }
(E.20)
{ -0.8020

donde el valor de x(2) se puede elegir arbitrariamente.

Tercer modo: Para enrontrar el tercer modo, sustituimos el valor de "'l( Al = 0.3078 ~ ) en la ecuaóón (E.12)
y obtenemos

0] ["
0-¡'122
1 123
']]{XI" } {O}
x il)
X}l)
=o
O

es decir,

-0.6922 -1.0 -1.0 ]{XI"} {O}

[ -1.0
-1.0
-1.6922
-2.0
-2.0
-26922
X~l)
X}l)
= O
O
(E.21)

Las dos primeras filas de la ecuación (E.21) se escriben romo

-xil ) - X}l) = 0.6922XP)

-1.6922Xi l ) - 2.0X}l) = x (l) (E.22)

Las c:euaciones (E.22) proporcionan

, (E.23)

PQr consiguiente, la \eIeeJa forma de modo se escribe romo

;(l) = X¡l) l.O

-1.24ó8 }
(E.24)
{
O.,""
542 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

, 'X(I)
(1) ' X( I ) , )
. __ . - ''XI
. __ . __ ' 2 __
.0-. . __: . __ .
Primer modo

.--,-- ..
x'",
Segundo modo

X J), XO)
. __ .Le. __'.L.
- - . :X(3)

Fftun. 6.13 Formasde moOO de un sistema de tres

Tercermodo grados de libertad.

ronde el valor de x(J) es arbitrario. Los valores de xP), x(2 ), y xP) se suelen =iderar como 1, y las
funnas de modo se muestran en la figura 6.\3.

•
6.10.2 Fn la sección anterior considerarnos un método de determinar las n frecllencias nattlra1es (dj y 108
IIIldos nonnales correspordíentes o vectores modales x(i). Ahora abordaremos una importante
Ortogonalidad pupiedad de los modos nonnales, la ortogcnalidad. 5 La frecuencia nattlral (dj y el vector moda1
de los modos wrn:spo[Kjiente X(i)sa.tisfacen la ecuación (6.61) de modo que
normales
(6.69)

Si consideramos otra frecuencia natural (dj y el vector moda1 correspondiente x(j), tunhién satis-
i1cen la ecuación (6.61) de modo que

(dJ[ m ]X(j) = [k jiU) (6.70)

'Se dice q~e dOll v~ X(I) y xU) _ ortogOnalC$ (perpendiCllIares entre ~ CIIalIdo 10$ vectores están definidOll en un
espacio de dOll O tres dimensiones) si $e 'latisface la siglliente relación :
x(l)'XC 1) _ O

Se dice que UD vector X(I) C$ normal si su magnitlld C$ unitaria, C$ decir,

Ix(l)l' _ XC'" xV) _ 1
Por lo tanto, se dice que \0$ V~ x(1) y ¡U) _ ortogOnales si 'latisfacen. ]u rclaciones de oJ'lOgOnalidad Ynormali.
,"",
x(l)'xU) _ O, IxV)I' _ x(l)'x(1) _ 1, IxU)I' _ x(JfX<J) _ 1
 6.10 Solución del problema de valor eigen 543

Premultiplicanoo las ecuaciones (6.69) y (6.10) por iU)T y iO)T. respectivamente, obtenemos.
consideranoo la simetría de las matrices [k] y [m],

W?iU)T[m]XO) = XU)T[k]X(i). X(j)T[k]XU) (6.11)

w~ X(j)T[m ]iU) • w]xUlT[ m ]XO) = X(j)T[ k ] XU) (6.12)

Re5taB:1o la ecuación (6.12) de la ecuación (6.11) obtenemos

(6.13)

En general, Wf ,p W]. de modo que la ecuación (6.13) conduce ¡(>

i ,p j (6.14)

De las ecuaciones (6.11) y (6.12) obtenemos, en vista de la ecuación (6.14).

(6.15)

Las ecuaciones (6.14) y (6.15) indican que los vectores modales XO) y ¡U) son ortogonales con
respecto tanto a la matriz de masa como a la matriz de rigidez.
Cuando i - j,los lados izquierdos de las ecuaciones (6.14) y (6.15) no son iguales a cero. pero
proporcionan los coeficientes de masa yrigidez generalizados del modo i-6;imo.

M ¡; ., X (j)T[m] X (i), i=I,2, ... ,n (6.16)

K¡¡ = X(i)T[k]i(j), i=I,2, ... ,n (6.11)

Las ecuaciones (6.16) y (6.11) se escriben en forma matricial como

o
= [XJ'[m][X] (6.18)
]
o Mm

o] = [X]'[k][X] (6.19)

Km

donde [X] es la llamada rrtltriz modal. en la cual la columna i-6;ima correspon:le al vector modal
i~simo;

(6.80)

'En el cuo de valores eip repetido$, "'1 - "'J' los ,octorell modales uociados son ortogOnales. todos los ,«(ores modales
te!lanteS pero no wele:n ser ortogonales entre si.
514 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Fn muchos casos norma1izamos los vectores modale<i X(i) de tal modo que [' M",] = [/ l es decir,

X (i)T [m ] X(l) '" 1, i = 1,2, ... , n (6.81)

Fn este caso la matriz [' K... ]se reduce a

O

[' K.] = ['mr..] =

[Jo
O
",¡

J
Nota: Si un vector eigen xM satisface la ecuación (6.81), se dice que es ortonorma1 con respecto
a la matriz de masa [m].
(6.82)

Ejemplo 6.12 ortonormallzaclón de vectores elgen

Otonormalice los vectores eigeD del ejemplo 6.11 con respectO a la matriz de masa.

Solución:
'1I1fJP'Q: MI!1tiplique cada \ttIOr eigen por una constante y encuentre su valor a partir de la rclaci6n
x C') [m]X(¡) = 1,; = 1,2,3.

Los vectores eigen del ejemplo 6.11 están daros por

'.0 }
Xll ) = xP) 1.8019
{
22470

X(l) = X(l)
'.0
0.4450
}
{
-0.8020

'.0 }
X(l) = xP) -1.24ó8
{
0.5.544

La matriz de masa está dada por

[m] = mOIO
' O O]
O O , [
Se dice que el vector eigen xCi) es [m]-(lrtononna! si se satisface la siguiente condición:

X(i)T[m]X(i) = 1 (E.I)

R:lr lo tanto , para ; = 1, la CQlaeión (E. 1) COllduce a

m( Xp)f(I.OZ + 1.80191 + 2247OZ) = 1

 6.10 Solución del problema de valor eigen 545

o
XPl = 1
0.3280
Vm(9.2959) Vm
Asimismo, para i ~ 2ei ~ 3, la ecuación (E.l) resulta

o
y

•
6.10.3 Cuando la ecuación característica posee raíces ~petidas, 105 modos correspor.jientes no son úni-
008. Para ver esto, sean ¡(Jl y xV> las forma.o; de modo correspordientes al valor eigen repetido
valores eigen Al - A2 - AYsea 'X(3) la forma de modo correspondiente a un valor eigen diferente A3' La ec ua-
repetidos ción (Mió) se escribe como

[D]X(J) = Ax(l) (6.83)

[D ]X(2) = AX(2) (6.84)

[D ]X(3) = A~(3) (6.85)

Multiplicando la ecuación (6.83) por una constante p y sumindola a la ecuación (6.84), obtenemos

(6.86)

Esto demuestra que la nueva forma de modo (pX(J) + X(2»), la cual es una combinación lineal de
los primeros dos, también satisface la ecuación (6.66), así que la forma de modo correspondiente a
A no es única. Cualquier X correspordiente a Adebe ser ortogonal a X(3) para que sea un modo
IlOnnal. Si 105 tres modos son ortogonales, serán linealmente independientes y se pueden utilizar
para de5cribir la vibración libre ~sultante de cualesquiera condicione5 iniciales.
Mahalingam y Bishop [6.16] presentaron la respuesta de un sistema de vari05 grados de liber-
tad con varias frecuencias naturale5 repetidas a una excitación de fuerza y desplazamiento.

Ejemplo 6.13 Valores elgen repetidos

Detennine los valores y vectores cigen de un sistema vibratorio para el cual

[°' °° 0], [k] =[-~

-2
[m] = 0 2 0 y 4
-2 -i]
Solución: Si la ~n de valor cigen [[k] - A[m ]]X = Ose puede escribir como

[
tI - 4)

,-2
-2
2(2 - A) , ]{X,}
-2 X1=O{O} (E .l)
-2 (1 - A) Xl O
546 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

ronde A = WI-, La ecuación earaeterlstica resulta

1[.1:] - A[m]1 = A2 (A - 4 ) = O

así que

Al = O, (E.2)

Veclor eigen paro AJ = 4, Utilizandn AJ = 4,laecuación (E.I) resulta

-3XP) - 2X~J) + x ;J) = O

_2X(J) _ 4xiJ) _ 2X~J) = O

x(J) _ 2X~J) _ 3X;J) = O (E.3)

Si xP) $e hace igual a 1,Ias ecuacinnes (E.3) proporciDIlan el vector eigen X(J),

(EA)

Veclor eigen paraA¡ ~ Al = O, El valor Al = O n A2 = O indica que el sistema es degero::rado (vea la sección
6.12), Aplicando Al ~ Oen la ecuación (E.I) obtenemos

xP) - 2Xil ) + X; l) = O

-2XP) + 4Xil ) - 2Xf) = O

l
xP) - 2xi ) + X;l) = O (E.5)

Todas estas ecuaciones son de la forma

I\:Ir lo tanto, el valor ei~ correspondiente aA I = A2 $e escribe como

(E,6)

Sieseogemos X~l) = 1 Y X;l) = ¡,obtenemos

(&7)

l
Siekgimos xi ) = 1 Y X;l) = -1, la o:uación (E.6)proporciona

(E.8)
 6.12 Sistemas no restringidos 547

Como se mostró antes en la ecuación (6.86) ¡(l) Y ¡(2) no son únicos. Cualquier combinación lineal de
X(l) y ]((2) también satisfará la ecuaci(¡o (E.I) original. Observe que X'(l) daOO ¡>:Ir la ecuación (E.6) es
ortogonal a X(l) de la C!.':Uación (E.4) CQD todos 10$ valores de xiI) y X}l), puesto que

X'(l)T[m]X'(I) -1
1 OO]{2XI'
1) O 2 O
!xiI)- Xl'!} O
= (1
[0 0 1 X}l) =

•
6.11 Jeorema de expansión
Los vectore5 eigen, debido a su propiedad de ortogonalidad, 80n linealmente indepcmdientes.1 Por
coIl';iguiente. constituyen la base en el espacio de n dimensiones. 8 Esto significa que cualquier
vector en el espacio de n dimensiones se puede expresar mediante una combinación lineal de los
n vectore5linealmenteindependientes. Si -; es un vector arbitrario en un espacio de ndimeIl';iones,
se puede expresar como

-; = :L" e;X(i) (6.87)

•••
donde e¡50n constantes. Premultiplicando la ecuación (6.87) por X(i)T[ m], el valor de la COIl';tante
e; se detennina como

X(i)T[m] -; XW[m ]-;

i = 1,2, ... ,n (6.88)
e¡ = x(i)T[ m] xli) = Mi¡

donde Miles la masa genecalizada en el j-é5imo modo normal. Si los vectores modales -¡(Ose nor-
malizan de acuerdo con la ecuación (6.81), ejestádado por

i '" 1,2, ... ,n (6.89)

La ecuación (6.89) representa lo que seconoce como t!Q/'tma de expansión [6.6]. Es muy útil para
detenninar la respuesta de sistemas de varios grados de libertad 8Ometidos a coIK:Iiciones forzadas
arbitrarias de acuerdo con un procedimiento llamado análisis mcdaJ.

• Sistemas no restringidos
Como se expresó en la ~ción 5.7. un sistema no restringido es aquel que no tiene restricciones o
soportes y que puede moveGe como un cuerpo rígido. No es común ver, en la práctica. sistemas
que no estén conectados a cualquier marco estacionarlo. Un ejemplo común es el movimiento de
dos carros de ferrocarril con masas m[ y m2 Y un re80rte de acoplamiento k. Tales sistemas son

7 lID conjunto de veoctores es linealmente independiente si ningfn vector en el conjunto se puede obtener mediante una
combinación lineal de \0$ reSWItes.
I Cualquier conjunto de 11 vectores linealmente independientes en un espacio de 11 dimensiones se conoce como base en
dicho espacio.
548 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

mpace8 de moverse como cuerpos rígidos, 105 cuales se pueden considerar como modos de oscila-
ción con frecuencia cero. Para un sistema conservador, las ecuaciones (6.34) y (6.30) dan las ener-
!das cinética y potencial, respectivamente. Por dermición, la energía cinética siempre e8 pooitiva,
a;í que la matriz de masa [m] es una matriz defuñda positiva. Sin embargo, la matriz de rigidez [k]
C8 una matriz semideíuñda: Ves cero sin que el vector de de8p1azamiento -; seacem parasistemas
ro restringidos. Para ver esto, considere la ecuación de movimiento para vibración libre en coor-
d::nadas normales:

¡¡(t) + ...lq{t) = O

P.ua...., - O, la !lJlución de la ecuación (6.90) se expresa como

q{t) = a + {Jt (6.91)

dlnde a y (J!lJn constante8. La ecuación (6.91) representa una traslación de cuerpo rígido. Sea
¡Co) el vector modal de un sistema de varios grados de libertad correspordienteal modo de cuerpo
IÍgido. El problema de valor eigen, ecuación (6.64), se expresa como

(6.92)

Con ...., - O, la ecuación (6.92) resulta

[k ]¡CO) = O'
Es decir,

kuX¡O) + k12X~O) + ... + klJtX1°) = O

k 21 X¡O) + k22X~O ) + ... + k1>lX~O) = O

(6.93)

Si el sistema experimenta traslación de cue!po rígido, !lO todos 105 componentes X[O), j - 1,2, .. .,
n,:son cero, e8 decir, el vector X'CO) no es igual a O. Por consiguiente, para satisfacer la ecuación
(6.93), el determinante de [k] debe ser cero. Por lo tanto, la matriz de rigidez de un sistema no res-
lringido (con fn:cuencia natural cero) es singular. Si [k] es singular, la energía potencial e8tá dada
ID<

(6 .94)

~ virtud de la ecuación (6.93). El. modo XCO) se llama modo cero o modo tk cuerpo rlgido. Si
wstituimos cualquier vector Xademás de x(O) y Oen lugar de -; en la ecuación (6.30), la energía
potencial V se vuelve una cantidad positiva. La matriz [k] es entonces una matriz semideímida po-
ativa. Por eso un sistema no restringido tambic!n se conoce como sistema semideftnido.
 6.12 Sistemas no restringidos 549

Observe que un sistema de varios grad05 de libertad puede tener cuando mucho seis modos
de cuerpo rígido con las frecuencias correspoldientes iguales a cero. Puede haber tres modos de
traslación de cuerpo rígido, uno de tras1ación a lo largo de cada una de las tres coordenadas carteo
mas y tres modos de rotación de cuerpo rígido, uno por rotación alrededlrdelas tres coordenadas
cartesianas. Podemos detenninar los mod05 y frecuencias naturales de un sistema semideimido
mediante los procedimientos descritos en la sección 6.10.

Ejemplo 6.14 Frecuencias naturales de un sistema libre

Hay tres = s de carga enganchados por dos n:sortes, como se muestra en la figura 6,14, Encuentre las fre..
cuencias naturales y formas de modo del sistema para mi = "':! = III:'! = m y ti = .t¡ = t,
Soluci6n: La energía cinética del sistema se puede escribir como

T=2"m¡x " +mjX·11 = 2"x

I ( . ¡ +m2xl l~
I":' T [ mx (E.l)

,
m,
[m] =
[~ (E2)

\..Qs alargamientos de los resortes k¡ y t 1 son (X:¡ - XI) Y (x] -xv. respectivamente, asf que la energía potencial
del sistema está dada por

(E3)

(EA)

Se puede comprobar que la matriz de rigidez [t] es singular, Además, si consideramos que todos los compo-
rentes de desplazamiento son XI = X:¡ = x] = c(movimiento decueIJlO rígido), se veque Iaenergfa potencial
Vesccro,
Para determinar las frecuencias naturales y los modos del sistema, expresamos el problema de valor eigen
romo

[[t] - ..t'[mllX = O (E.5)

550 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

DlOO que [kl es singular, no podtmOs encontrar su inversa [kl- I y la matriz dinámica [DI = [kl-I[m], Por
x
o:msiguiente, podtmOs establecer e1detenninante de la matriz de coeficientes de en Iaecuación (E.5) igual
*1 *
acero, Para = ~ = y mi = m, = "':l = m, esto produce

(.1: - fJlm) -, O
-, (2.1: - ",lm) -.1: = O (E.6)
O -, (k - &lm)

La expansión del detenninante en la ecuación (E.6) <XIIlduce a

(&7)

Si estableecmos

(E.8)

la o.:uación (E. 7) se ~be como

(E.9)

DlOO que m .. 0, las raíces de Iaeeuación (E.9) son

..\I=J¡=O

..\1=~=~
m

(E.1O)

Se observa que la primera frecuencia natural "'1 es cero en la ecuación (E.1O), Para hallar las fonnas de modo
sus.tituimoslos valores de "'1' "':i Y "':! en la ecuación (E.5) y resolvemos X(I), xP), y X(l), It'Spectivantente,
Para "'1 = 0, la c:cuaci6n (E.5) proporciona

uF) - U~I) = O
-uF) + 2U~I) - U}I) = O
-U~I) + U}I) = O (E.ll)

Si fijamos el valor de \DI oomponente de X(l), por ejemplo, xF)como 1, Iaeeuación (El1) se puede JWllvcr
puaobtener

,
Así, el primer modo (de cuerpo rígido) X'(I) correspondiente a "'1 = °está dado por
(E.12)

O:I.serve que el modo x(

1) representa la traslación de cuerpo rígido del sistema (todas las masas experimentan
el mismo desplazamiento). Aunque la frecuencia natural "'1 (o el valor eigen J¡) es cero, la fonna de modo
omcspondiente (o vector eigen) X(I) no es cero.
 6.13 Vibración libre de sistemas no amortiguados 551

Para "'z = (kIm)1I2, la ecuación (E.5) produce

_U~l)=O

_ U¡l) + U~l) _ U;l) = O

-uf) = O (E.13)

Si fijamos el valor de un componente de ]((1), por ejemplo, X¡2) como 1, se puede resolver la ecuación (E.13)
para obtener

,
Así que el segundo modo ]((1) correspondiente a"'2 = (kIm)ln es

(E.14)

Para lI>] = (3k1m) 112, la ecuación (E.5) da

- 2kX¡l) _ uil ) = O
_kX¡l) _ kX;l) _ U;l) = O

_ kX;l) _ 2kX;l) = O (E.15)

Si fijamos el valor de lD1 componente de ]((3), por ejemplo, xP), se puede =lver la ecuación (E.15) para
obtener

,
Así que el \eJeer modo ]((l) correspondiente a "':! = (3k1m)1I2 está dado por

(E.16)

•
Vibración libre de sistemas no amortiguados
La«:uación de movimiento para la vibración libre de \.ln ~istema no arnQI'tig\.lOOO ~e p\.ledeex~ar
de forma matricial como

[m]7 + [.\:]1 = O (6.95)

La solución más común de la ecuación (6,95) se expresa como una combinación lineal de todas las
posibles soluciones dadas por las ecuaciones (6,56) y (6,62) como

"
1{t) = LX(l)A¡cos{w;t + <Pi) (6.96)
¡.]
552 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

ronde lO) es el vector modal j~simo y w ¡ el> la frecuencia natural co=poB:liente, A¡ y .p¡ son
wnstantes. Las constantes Aj y .pj (j - 1,2, ... ,n) se evalúan a partir de la;¡ cordiciones iniciales
especificadas del sistema. Si

x{O) = y 7{o) .. (6.97)

indican loo desplazamienlQl; y velocidade8 inicialel> impartidQl; al sistema, la;¡ ecuaciones (6.96) dan

(6.98)

.
X{O) = - L
.
¡~l
X(i)A¡w¡ sen.p¡ (6.99)

la.5 ecuaciones (6.98) y (6.99) representan. en fonna escalar, 2n ecuaciones simultáneas la;¡ cuales
~ pueden resolver para determinar los nvalores deA¡ (j "" 1.2 •...• n) y los n valores de.pl (j "" 1,
2, ... , n).

Ejemplo 6.15 Análisis de vibración de un sistema de resorte-masa

Fncuentre la respuesta de vibración libre del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura 6.12 corres-
p:mdientea las condiciones iniciales X¡ (O) = O (i = l. 2, 3),xl = (O) = X\{»X2(0) =xJ(O) = O. Suponga que
k¡ = ky mi = mparai = l. 2. 3.

Solución:

MéwdQ; Suponga la respuesta de vibración libre como una suma de modos naturales.

las frecuencias naturales y modos del sistema son (vea el ejemplo 6.11):

lA>¡ = 0.44504.j§;, "':l = 1.2471.j§;, "'J = 1.8025.ff

'.0 } LO }, LO }
X'(l) = 1.8019 , X(l) = 0.4450 X(J) = -1.2468
{ { -0.8020 {
22470 0.5544

d:mde el primer componente de cada funna de modo se supone como unitario por simplicidad. La aplicación
~ las condiciones iniciales. ecuaciones (6.98) y (6.99).conduce a

(E.I)

(E.2)

(E.J)
 6.13 Vibración libre de sistemas no amortiguados 553

La solución de las ecuaciones (E.1) a (E.6) está dada por'l Al = 0.1076xIO,A~ = O.543lx lllo Al = 0,3493x IO ,
"'1 = O, <h = o y <I>J =0. Así que la solución de vibración libre del sistema se expresa como

+ 0.5431 <:<»(1.247\.j!; 1)

+ 0.2417 <:<»( 1.2471.j!; 1)

(E.8;

- 0.4356 <:<»(1.2471 J!;, 1)

•
'O:>se:rve que las ecvaciollt$ (Rl) • (E.3) $e pueden considerar como un $istema de ecvaciollt$ lineales en ]u inc6gni_
tu A, CO$ 4>,. JI., CO$ "" YA, CO$ <h, en tanto que]u ec\laciones (EA) a (EA) se pueden considerar como un $istema de
ec\\lIciollt$ lineales en la inc6gniw
554 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.14 Vibración forzada de sistemas no amortiguados

mediante análisis modal
Q¡ando en un sistema de varios grados de libertad actúan fuerms externas, el sistema experimenta
vibración forzada, Para un sistema con ncoordenadas o grados de libertad, las ecuaciones que rigen
d movimiento son un sistema de n ecuaciones difen:llcia1es ordinarias acopladas de segundo orden,
la solución de estas ecuaciones se complica cuan:lo el grado de libertad (n) del sistema es grande
'lo cuan:lo las funciones forzadas son no periódicas, 10 En tales casos, se puede utilizar un método
rrás convemente conocido como anáJisi! moda/para resol ver el problema, En este mt!todo se utiliza
d teorema de expansión, y los desplazamientos de las masas se expresan como combinaciones
lineales de los modos normales del sistema, Esta transformación lineal desacopla las ecuaciones de
IUJvimiento de modo que obtenemos un sistema de n ecuaciones diferenciales desacopladas
de .segundo orden, Lasolución de estas ecuaciones, la cual equivale a lasolución de las ecuaciones de
nsistemas de un solo grado de libertad, es fácil de obtener, A continuación consideraremos el pro-
cedimiento de análisis modal.
Análisis modal, Las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios grados de libertad some-
tido a fuerzas externas está dado por
[m]X + [k)X = F (6.100)

ronde F es el vector de fuerzas externas arbitrarias. Para resolver la ecuación (6.100) mediante
~álisis modal primero se tiene que resolver el problema de valor eigen.

"';[m]X = [k]X (6.101)

:t,enc!:IPtrar las_frecuencias naturales ltll' W:2, ... ,ltl~ Y los modos norma1es correspondientes
x(1), X(l), ... , x (·) . De acuerdo con el teorema de expansión, el vector de solución de la ecuación
(6. 100) se expresa como una combinación lineal de los modos normales

x{t) = q¡{t)x(l) + ~(t)X(2) + (6.102)

ronde ql(t), qit), ... , qn(t) son coordenadas geneca1izadas dependientes del tiempo, también co-
modas como coordenadas principales o coeficientes de palficipación medal. Si defmimos una
rmtriz modal [X] en la cuallacolumnaj-ésima es el vector ¡U),es decir,

(6.103)
la ecuación (6.102) se puede reescribir como

x{t) = [X ]q{t) (6.104)

ronde

(6.105)

XI ED la refc:rencia [6.15J se ronsidera la respues(a dinámica de sistemas de .ario¡ grados de libc:rtad ron ptOp;«lade$
""'""=
 6.14 Vibración forzada de sistemas no amortiguados mediante análisis modal 555

Dado que [X] no es una función del tiempo, de la ecuación (6.104) obtenemos
.. ..
7{t) = [Xrq{t) (6.106)

Utilizando las ecuaciones (6.104) y (6.106), la ecuación (6.100) se escribe como

[m][X]q + [k][X]q = -¡ (6.107)

Premultiplicando la ecuación (6.107) por [X]T obtenemos

(6.108)

Si los modos normales se nonnalizan de acuerdo con las ecuacione8 (6.74) y (6.75), tenemos

[Xf[m][X] = [/] (6.109)

IX]'I k JI X] = 1"""-] (6.110)

Si definimos el vector de fuerms generalizadas Q{t) asociado con las coordenadas generalizadas
q{t) como

(6.111)

La ecuación (6.108) 5e expresa, utilizando las ecuaciones (6.109) y (6.110), como

-:(t) + ['\w~]q{t) = Q{t) (6.112)

La ecuación (6.112) denota un sistema de ecuaciones dife~ncia1es desacopladas de segundo

ordenll

,Ht) + w'fq¡{t) = Q¡{t), i=I,2, ... ,1I (6.113)

II Se puede representar el vector de ""hlción :«,) con !iÓlo los Tprimeros (T <: n) , ectores modales (en lugar de n ,ectores
comoen la=ación (6.102)):

:«'1- [X]i('!
." .", ,,,

,
E:sto conduce. !iÓlo T =aciones diferenciales desacopladu

ii¡(,) + ,..fq¡(l) - Q¡(I), i - 1,2, ... ,T

en lugar de n ~nc:s. La ""lución resultante 1(1) sed una soluciÓII aproximada. Este procedimiento $e lb.ma mélodo <k
<krpJammiefllo '*'
11IOdo. En el ¡uoblema 6.92 'le indica un mttodo alterno, el mélodo <k aak"",i6n <k 11IOdo. para deter-
minar ""luciones lp-oximadas.
556 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Se ve que la foOrma delas ecuaciones (6. 11 3) es precisamente lade la ecuación diferencial que des-
oibe el movimiento de un sistema noO amortiguadoO de un soloO gradoO de libertad. La solución de las
ecuaciones (6. 113) se expresa (vea la ecuación (4.31)) como

q{t) = q¡{O) cosw¡t 4<O

+ ( --;;- l) sen w¡t

+ -1
'"
l' Qi(T) sen w¡ {t - 'f)d'f.

i=1,2, .. . ,n (6.11 4)

los desplazamientos generalizados iniciales q,(O) y las velocidades generalizadas iniciales Qi{O)
¡e Qbtienen con 105 valores iniciales de 1005 desplazamientos f'lSicoOS x,(O) y las velocidades físicas
i; {O) (vea el problema 6.94);

q{O) = [Xf [m]x{O) (6 .11 5)

~(O) = [X ]T[m ]i {O) (6.1 16)

ronde

q{O) = rOl}
<l2~O) ,
q~ {O)

-:¡{O) = rOl}
42~O) ,
q~ {O)

x {O) = rOl}
X2 )O) ,

Xn{O)

; (O) = rOl}
X2)O)
X~ {O)

Una vez que se determinan los desplazamientoOS genemlizadoOs q,(t), con las ecuaciones (6. 11 4) a
(6. 116), se detenninan loo desplazamientos físicoOS x¡(t) con la ayuda de la ecuación (6.104).
 6.14 Vlbradón forzada de sistemas no amortiguados mediante análisis modal 557

Ejemplo 6.16 Respuesta de vibración obtenida por medio de un análisis modal

Utiliz.ando el análisis modal, eneuen~ la respuesta de vibración libre de un sislc:ma de dos grados de libertad
cuyaseeuaciooes de movimiento soo

(E.l)

SlIp:lnga los datos siguientes: mI = 10, m, = 1, *1 = 30, k:J = 5, ~ = O, Y

(E2)

Solucióo: Las frecuencias naturales y modos nonnales del sistema son (vea el ejemplo 5,3)

"'1 = 1.5811, 3(1) = G}xP)

lI>z = 2449.5, 3(2) = {~.5}XF)

oonde xf') y xf) son <XInstantes arbitrarias, Ortogonalizando los mooos normales <XIn respectO a la matriz de
masa, podemos hallar 10$ valores de xf') y Xf') <XImo

o. xP) = 02673

o. xF) = 0.1690
Así que la matriz moda1 se escribe <XImo

[x l = [XlI) x(2) ] = [~.~ 0.1690]

-0.84.50
(E3)

Uti1izando

(E.4)

Laeeuaeión (E.I) seexpresa CQDlO (vea la c:euación (6.112»:

~(f) + [V\oJii(f) = Q(I) = O (E.5)

oonde Q(f ) = [xV; = o. La ecuaci6n (E.5) se escribe en fonna esealar <XImo

; = 1,2 (E .~
558 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

La solución de la e<:uaci6n (E,6) está dada por(~ la ecuación 2.18):

(E.7)

ronde qiO Y (¡lO indican los valores iniciales de q;(I) Yq;(I), respectivamente. Utilizandn las rondiciones
iniciales de la o:uacióo (E,2). p)demos detenninar [(vea las ecuaciones (6.115) y (6.116)]:

~ [02673
0.1690
0.""'][" o]{,} ~ {2673}
- 0.8450 O 1 O 1.690
(E.8)

(E.9)

Las ecuaciones (E,7) y (E,9) CQlldueen a

q¡(I) = 2.673CQS1.581h (E.1Q)

q2(1) = 1.69O<x>s2.44951 (E.II)

UtilizaD.1o las ecuaciones (E,4) nbten.::mnslns desplazamientos de las masas 1111 y l1l:I romo

_( )
x I
~ [02673
0.534ó
0.169O]{ 2.673 CQSI.58111 }
- 0.8450 1.690<x>s2.44951

X¡(I)} ~ {0.7145<x>s1.58111 + 0.2856COS2.4495f} (E.12)

{ x2(1) 1.4280cosl.58111 -1.4280<x>s2.4495f

Se veque esta soluciÓD es idéntica a la obtenida en el ejempln 5.3 y trazada en el ejempln 5.17.

•
Ejemplo 6.17 Respuesta de vibración forzada de un martillo de forja
La fuenaque actúa en la pieza de trabajn del martillo de forja que se muestra en la figura 5.51 producida por
el impacto del martillo se puede representar como un pulso rectangular, como a $U vez aparece en la figura
6,1.5(a). Fncuentre la vibración resultante del sistema por 10$ siguientes datos: masa de la pieza de trabajo.
)1Inque y marco (III¡) = 200 Mg. masa del bloque de cimentación (l1l:I) = 250 Mg. rigidez de la base elástica
(kJ = 150 MNIm Y rigidez del suelo (k;J = 75 MNIm. Suponga que los desplazamien10S iniciales y las velo-
cidades iniciales de las masas son cero.

Solución: El martillo de forja se puede modelar romo un sistema de 00s graOOs de libertad, aspectO que se
!l>r«ia en la figura 6.15(b). Las ecuaciones de movimiento del sistema se expresan romo

[III]~ + [k]X' = 1'(1) (E.I)

 14.7 CooRDENADAS NOOALES 561

Estas ecuaciones pueden escribirse en fonna matricial como ,

N
[dd , l- [AO' AO' O
Ar
O
A,...
1[DN']
DN ,
D pr
D,~
~---,----'
Del mismo modo, las fuerzas q en los extremos cercano y lejano del ele-
® roordcnadasglobales
~)
mento, figura 14-12d, tienen componentes Q a kllargo de kls ejes globa-
les de

QN~ - qNcos6" QN, = qNcos6,

Qp.l' - qpcos 6", Qp,. = qpcos 6,.

las cuales pueden expresarse como

Las matrices de transfonnación del desplazamiento y la fuerza en las

ecuaciones anteriores se usan para desarrollar la matriz de rigidez del
elemento para esta situación. Al aplicar la el;:uación 14-15, se tiene

:]AE[
Ar L
1
-1
A, O
O A,.
A,.

Si se realizan las operaciones matricialeS,resulta

-A"Ar
-A,Ar
(14-24)
A}
ArA,...

Esta matriz de rigidez se usa después para cada elemento que esté co-
nectado a un soporte de rodillos inclinado, y el proceso para ensamblar
las matrices y fonnar la matriz de rigidez de la estructura sigue el proce-
dimiento acostumbrado. El siguiente problema de ejemplo ilustra su
aplicación. (d)
560 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

<.bnde [x) - [¡'(')i(')) indica la matriz modal. La ecuación (E.3) resulta en ¡¡ = 1.667 X IO- J Y b = 1.4907
X lO-J. lo que significa que la nueva matriz modal (con formasde moOO normalizadas) se escribe como

[x ] = [X(1)X\') ] = [1.6667 1.4907] X lO-l

>.3,3< -1.4907

RupuesUl enfonción de coordenadas generalizadas: Dado que las oos masas m, y m, están en reposo en el
instantel = 0. Iascondieiones iniciak.sson x,(O) = X2(0) = x,(O) = X2(0) = 0, porconsiguientelaseeua-
ciones(6.IIS)y(6.116)P'Oporcionan q,(O) = /12 (0) = ciliO) = ti,lO) = O. Así que las COQrdenadas ge-
~ están dadas por la solución de las ecuaciones

,
q¡(I) = ..!.. !
"'¡ o
Q¡('1") sen "'¡(I - '1") d'l",i = 1,2 (EA)

(E.5)

Q,(I ) } ~ [1.6667 1.3334 ]1O-l{F,(I)}

{ Q¡(t) 1.4907 -1.4907 O

~ {1.6667 X lO-lF,(I) }
(E.6)
1.4907 X lO-lF, (I)

con FI(I) = 2S000 N durante el rango O s IsO.1 s y O para 1 > 0.1 s. Los desplazamientos de las masas se
p1eden haltar a partir de la eeuacióll (6.104) como

X,(I ) } = [X ]q(t) = {1.6667 q ,(I) + 1.4907q2(1) }IO-l m (E.7)

{ xl(l) 1.3334q,(I) - IA907q2 (1)

d",do
,
q,(I) = :3.4021!ien 12.2474 (1 - '1") d'l" = 0.2n8 (1 - 1X>$12.24741)
o
,
q2(1) = 0.9622! 8en 38.7298 (1 - '1") d'1" = 0.02484 (1 - 1XI$38.72981) (E.8)

"
a.~ que Iasolución proporcionada por las CQlaciQnes (E.S) es válida durante O s 0.1 s. Para I >0.1 s. no
lay fuenaalguna apfu'ada. de ahí que la solución de vibración libre deun sistema no amortiguado de un solo
gra<lo de libertad (eeuación 2.18)da la respuesta para q¡(I) Y /12(1) con q,(O.I) y ti,(O.l), q2(0.1) y 0(0.1 )
oomo condiciones iniciales para q,(I ) y q2(1 ). respectivamente.

•
 6.15 Vibración forzada de sistemas viscosa mente amortiguados 561

6.15 Vibración forzada de sistemas viscosamente

amortiguados
FJ análisis modal, tal como se presentó en la sección 6.14, es válido sólo para sistemas no amor-
tiguados. En muchos casos, la influen:;:ia del amortiguamiento en la respuesta de un sistema vi-
bratorio es mínima y se puede omitir. Sin embargo, debe consideran;e si la respuesta del sistema
se requiere durante un lapso de tiempo relativamente largo comparado con los periodos naturales
del sistema. Además, si la frecuen:;:ia de excitación (en el caso de fuerza periódica) es igual o se
acerca a las f~uencias naturales del sistema, el amortiguamiento es de primordial importancia y
debe ser tomado en cuenta. En general, dado que los efectos no se conocen con anticipación, el
amortiguamiento debe considerarse en el análisis de vibración de cualquier sistema. En esta sección
analizaremos las ecuaciones de movimiento de un sistema amortiguado de varios grados de libertad
y su solución utilizarKjo las ecuaciones de Lagrange. Si el sistema tiene amortiguamiento viscoso,
su movimiento será resistido por una fuerza cuya magnitud es proporciona! a la de la velocidad
pero en la dirección opuesta. Es conveniente introducir una fun:;:ión R, conocida como función
de disipación de Rayleigh, a! derivar las ecuaciones de movimiento por medio de las ecuaciones de
Lagrange [6.7]. Esta función se derme como

(6.117)

donde la matriz [el se llama malrjz de amcrtiguamiento y se define positiva, como las matrices de
masa y rigidez. Las ecuaciones de Lagrange, en este caso [6.8], se escriben como

dt
(iff) - -
-d - .
iJx¡
i!l'
iJx¡
+ -iJR.
iJx¡
+ -iJV =F¡,
iJx¡
j = 1,2, ... ,n (6.118)

donde Fles la fuerza aplicada a la masa mi' Sustituyendo las ecuaciones (6.30), (6.34) Y(6.117) en
la ecuación (6.118), obtenemos las ecuaciones de movimiento de un sistema amortiguado de varios
grados de libertad en fonna matricial:

[m)i + [e ]i + [k ]X = F (6.119)

fu sencillez, veremos un sistema especial para el cual la matriz de amortiguamiento se expresa

como una combinación lineal de las matrices de masa y rigidez:

[e ] '" a[m ] + ¡'J[k ] (6.120)

donde a y ¡'J son constantes. Esto se conoce como amoniguamielllo proporcional porque [el es
proporcional a una combinación 1inea1 de [m]y [k]. Sustituyendo laecuación(6.120) en la ecuación
(6.119), obtenemos

[m ]¡ + [a[m] + ¡'J[k ]]¡ + [k ]X' =-¡ (6.121)

x
Expresando el vector de :J)lución como una combinación lineal de 105 modos naturales delsiste-
roa no amortiguado, como en el caso de la ecuación (6.104),

x{t) = [X ]q{t) (6.122)

562 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ut. ecuación (6.121) se reescribe como

[m ][XJQ{t) + [a[m ] + ¡'J[k ]][ X] Ij{t)

+ [k ][X ]Ij{t) = F{t) (6.123)

Ut. premultiplicación de la ecuación (6.123) por [Xf conduce a

[Xf[m ] [X ]~ + [a[Xf[m ][X ] + ¡'J[Xf[k][X]J~

+ [X l'[k][X ], ' [X ]? (6.124)

Si los vectores eigen X¡¡)se normalizan de acuerdo con las ecuaciones (6.14) y (6.15), la ecuación
(6.124) se reduce a

el> decir,

¡i;{t) + (a + (V~¡'J)qi{t) + wfq¡{t) = Q,{t),

i= 1,2, ... ,11 (6.125)

ronde (Vi es la frecuencia natural i-ésima del sistema no amortiguado y

Q{t) = [X f F{t) (6.126)

Escribiendo

a + ~¡'J = 2(¡w¡ (6.121)

ronde ( ¡ se conoce como relación de amol1iguamielllo modal para el modo normal i-ésimo. Las
ecuaciones (6.125) se rescriben como

q¡{t) + 2(¡.¡,q¡{t) + W;q¡{t) = Q,{t), ;=1,2,_ .. ,11 (6.128)

Se ve que cada una de las n ecuaciones representadas por esta expresión está desacoplada de todas
bs demás. Porconsiguic:nte, podemos determinarla respuesta del modo i-ésÍIIlO de la misma mane-
Ja que la de un sistema viscosarnente amortiguado de un solo gmdo de libertad. La solución de las
ecuaciones (6.128), cuando ( ¡< 1, se expresa como

i= 1,2, ... ,11 (6.129)

 6.15 Vibración forzada de sistemas viscosa mente amortiguados 563

<kmd,
(6.130)

Ob;erve loo siguientes aspectoo de estoo sistemas:

1. La identificación de los orígenes y magnitud del amortiguamiento es dificil en la mayoría

de los problemas prácticos. En el sistema puede haber más de un tipo de amortiguamiento, de
Coulomb, viscoso e histecético. Además, no se conoce la naturaleza exacta del amortiguamie n·
to, como lineal, cuadrática, cúbica u otro tipo de variación. Aun cuando el origen y naturale za
del amortiguamiento se conozcan, obtener la magnitud precisa es muy dificil. Para algunos
sistemas práctiCOO, pueden haber disponibles valores de amortiguamiento experimentalmente
detenninadoo para uso en un análisis de vibración. Hay algún tipo de amortiguamiento, en for-
IlQ de amortiguamiento estructural, en estructuras automotrices, aeroespaciales y de máquinas.
B amortiguamiento se introduce delibecaoomente en ciertas aplicaciones prácticas como 108
sistemas de suspensión de vehículos, el tren de aterrizaje de aviones y en sistemas aislantes
de máquinas. Debido a que el análisis de sistemas amortiguados implica tediooas manipulacio·
nes matemáticas, e n muchos estudios de vibración el amortiguamiento se omite o se considera
algo proporcional.
2. Caughey [6.9] demostró que la condición dada por la ecuación (6.120) es suficiente mas no
necesaria para la existencia de modos normales en sistemas amortiguadoo. La condición nece-
saria es que la transformación que diagonaliza la matriz de amortiguamiento también desacople
las ecuaciones de movimiento acopladas. Esta cordición es menoo restrictiva que la ecuación
(6.120) y abarca muchas posibilidades.
J. Fn el caso general de amortiguamiento, la matriz de amortiguamiento no se puede diagonalizar
al mismo tiempo quelas matrices de masa y rigide z. En este caso, los valores eigen del sistema
son reales y negativoo o complejos con partes reales negativas. Los valores eigen complejos
existen como pares conjugadoo: los vectores eigen asociados también se componen de pares
conjugados complejos. Un procedimiento común para determinar la solución del proble ma de
valor eige n de un sistema amortiguado implica la transfonnación de las n ecuaciones de movi-
miento acopladas de segundo orden en 2n ecuaciones desacopladas d e primer orden [6.6].
4. Los límites de error y los me:todos num6icoo en el análisis modal de siste mas dinámicos se
abordan en las refefflncias [6.11,6.12].

Ejemplo 6.18 Ecuaciones de movimiento de un sistema dinámico

Derive lasecuaciores de movimiento del sistema que se muestra en la figura 6.16.
Solución:

Mérodo: Aplique lasecuacio~ de Lagran~ junto con la función de disipación de Rayleigh.

La energía cinética del sistema es

T ="21 ( m¡x¡'2 +m2.J2+ m JXl

'2) (E .l)

La energía potencial tiene la forma

(E.2)
564 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

"
"
~m~, n
FI{I) X¡(I)

m,
Fftun. 6.16 Sistemadinámico de tres grados de libertad.

yla función de disipación de Rayleigb es

R ="21[elXI., + Cl (Xl.- .Xl )' + '"l (Xl.- .X2 )' + e4X.] + e,(Xl.- .Xl)"1 (E.3)

Las ecuaciones de I...ag:range se escriben como

:1(::) -:¡ + :: + :: = Fh
; = 1,2,3 (EA)

Sustitu)'l!noo las ecuaciones (E.l) a (E.3) en la ecuación (E.4), nbten!mns las ecuaciones diferencialc$ de
tr(IvimienID

[m]1 + [e]; + [.1:]1 = -¡ (E.5)

m,
[m] =
[~ (&6)

[e] =
[
el + C:I +
- el

-"
e, --]e,
- O
el +
(&7)

-', _0.,]
[.1:] = [" -;2
+k, .1: 2 + .l:l
-',
(E.8)

"
x= {"")}
X2(1) , F= re,)}
F:>(I)
Fl{l)
(E.9)
Xl(l)

•
 6.15 Vibración forzada de sistemas viscosa mente amortiguados 565

Ejemplo 6.19 Respuesta de estado estable de un sistema forzado

Encuentre la respuesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 6.16 cuando las masas se
someten a las fuenas annónicas simples F¡ ~ Fl ~ F] = Fo costo/, ronde bJ = 1.7Sv¡¡;;.. Suponga que

,¡
"'¡ = lIIz = III:"! = /11, k¡ = k,¡ = k] = k, C, = C'I = O, Y la n"'laci6n de amortiguamiento en cada modo nonnal
está dada por =0.01 , i = 1, 2, 3.

Solución: Las fu:euencias naturales (no amortiguadas) del sistema (vea el ejemplo 6.11) son

"'l = 1.2471.Jf

"'l = I.802S.J!; (E .I)

y los modos [/II]-ortonorma1es correspondientes (vea el ejemplo 6.12) son

k<1) = 0.3280 l.O

1.8019 }, X(l) = 0.7370 l.O
1.4450 }
y,;; { 2.2470 y,;; { -0.8020

(E.2)

PQr 10 tanto, el vector modal seexpresa como

.3280
[Xl = [X(1rX(l)X(])l = - ' - 0.s911
0.7370
0.3280
0'>9"]
-0.7370 (E3)
y,;; [ 0.7370 -0.5911 0.3280

El vector de fuena genera1izado

Q(I) =
~

[xt F(I) =
,
y,;;
0.3280
0.7370
0.5911
0.3280
O."'O]{F.~~}
- 0.5911Fo WS bJl
[
/11 0.5911 -0.7370 0.3280 Fo WS bJl

Q,"}
= { ~: WSto/
(EA)

se puede obtener donde

aw = 0.4739 y,;;'
F.
QlO = 0.1821
F.
y,;; (E.»

Si las coordenadas gencral.izadas o los factores de participación modal correspondientes a los tres modos prin-
cipales se indican como Ql(¡)' Ql(f) Yq-Jf), las eo.¡aciQnes de movimiento se expresan como

;=1,2,3 (E.6)
566 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

La solución de estado estable de la ecuación (E.6) se escribe roDlQ

q¡(f) = q¡Ooos(<Uf - <1», ; = 1,2,3 (E.7)

(E.8)

(E.9)

Sustituyendo los valnres daOOs en las ecuacinnes (E.5) y (E. l ) 01 las ecuaciones (E.8) y (E.9) nbtenemos

FOVm
ql0 = 0.57815 - ,- , <1>1 = tan- 1(-0.OO.544)

FoVm
00 = 0.31429- ,- , <f>2 = tan-1(-0.02988)

"y;;
100 = 0.92493-,-, (E.10)

Rnalmente, la respuesta de estado estable se determina utilizanoo la ecuación (6.122).

•
~utoexcitación y análisis de estabilidad
Fn Varl08 sistemas amortiguados, la fricción produce amortiguamiento negativo en lugar de amor-
tiguamiento po5itivo. &to conduce a la inestabilidad (o vibración autoexcitada) del sistema. Por
b común, para un sistema de n grados de libertad que se muestra en la figura 6.11, las ecuaciones
re movimiento serán un sistema de n ecuaciones düerenciales lineales de seguB:lo orden (como las
WÓls por las ecuaciones (6.119) o (6.128»;

[m ]i + [e ]; + [k ]x = F (6.131)

F1 método pre5entado e n la sección 5.8 se puede ampliar para estudiar la estabilidad del sistema
n:gido por la ecuación (6.131). Por consiguiente, suponemos una solución de la forma

j = 1,2, ... ,n

x{t) = Ce" (6.132)

 6.16 Autoexcibeión y an.i6.sis de estabilidad 567

r-- F,{I)

1-"
" m, m, m,

Fitun 6.17 Sistema de varia; grados de libertad.

donde s es un número complejo que se tiene que detenninar, CJes la amplitud de xJ y

La parte real de s detennina el amortiguamiento y su parte imaginaria proporciona la f~uencia

natural del sistema. La sustitución de la ecuación (6.132) en las ecuaciones de vibración libre (ob-
terñdascon -¡ = O" en la ecuación (6.131)) corx:luce a

([m]s2 + [e]s + [k])Ce" = O" (6.133)

Para una solución no trivial de Cl'el detenninante de los coeficientes de CJ see5tablece igual a cero,
lo que conduce a la "ecuación característica", semejante a la ecuación (6.63);

D(s) = I[m]; + [e]s + [k]1 = O (6.134)

La expansión de la ecuación (6.134) conduce a un polinomio en s del orden m - 2n, el cual se

puede expresar en la forma

(6.135)

La estabilidad o inestabilidad del sistema deperx:le de las raíces de la ecuación polinomial, D()) - O.
Indíquense las raíces de la ecuación (6.135) como

j = 1,2, ... ,m (6.136)

Si las partes reales de las raíces bJson números negativos, habrá fun:;:ione5 de tiempo decadentes,
e"JI,en la ecuación (6.132),porconsiguiente la solución (sistema) semestable. Por otra parte, si una
o más raíces sJtienen una parte real positiva, entonce5la lJJlución de la ecuación (6.132) contendrá
una o más funciones de tiempo exponencialmente c~ientes ebJt, de ahí que la solución (sistema)
será inestable. Si hay una raíz puramente imaginaria de la forma sJ - iwJ,corx:luciráa una solución
oscilatoria ~"'I', la cual representa un caso límite entre e5tabilidad e inestabilidad. Si sJes una raíz
múltiple, la con:;:lusión anterior prevalece a menos que sea un número puro imaginario, como s} -
iwJ• En e5te caso, la solución contiene funciones del tipo ~"'I', re»>f', p.eJ*"', ... , las cuales se incre-
mentan con el tiempo. Así que las raíces múltiples con valores puramente imaginarios indican la
ine5tabilidad del sistema. Por lo tanto, para que un sistema lineal regido por la ecuación (6.131)
sea estable, es IJel;:esario y suficiente que las raíces de la ecuación (6.135) tengan partes reales no
positivas, y que, si hay alguna raíz puramente imaginaria, no debe aparecer como unarafz múltiple.
568 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

D1do que la búsqueda de las raíces de la ecuación polinomial (6.135) es un procedimiento

brgo y tedioso, se puede utilizar uno simplificado, conocido como criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz [6.13, 6.14] para investigar la estabilidad del sistema. Para aplicar este procedimiento, se
ref'me el siguiente detenninante de orden m-ésimo T.. en función de los coeficientes de la ecuación
pJlinomia1 (6.135) corno

a:z",_l
"" " " "" a2m-2
O " "
O " " "
a:z",-3
T. = (6.137)
O ""
a2m_~

O " " a:z",_5

" "
'.
Fntonces los siguientes subdetenninantes, indicados por las lfneas de rayas en la ecuación (6.137),
~def'men;

Al construir estos subdetenninantes, todos los coeficientes aj con j > m o j < O tienen que ser
Ieemp1azados por ceros. De acuerdo con el criterio de Routh-Hurwitz, una condición necesaria y
wIlCiente para la estabilidad de un sistema es que los coeílCientes (lo, al, " . ,a". deben ser positivos
y también todos los detenninantes TI, T2, .. . , TM deben ser positivos.

Ejemplos resueltos utilizando MATlAB

Ejemplo 6.20 Solución de un problema de valor elgen

Encuentre los valores cigen y los vectores eigen de la matriz (vea el ejemplo 6.11);

,
[A] = [: 2
2
 6.17 Ejemplos resueltos utiliza ndo MATlA8 569

Soluci6n:

.. . '" " , , " , ,

\ . x i . 20
~~

•• ,
, ,,, ,, "
•• ,.. ,
••
,
. • ..1Q'(A)
,
0.5 1la 0 . 731 0 0 . 1210
_O . H1G 0 . J21O a.sno
0 . 3210 _ O. SUO 0 . 7370

••
0 . 1010
•• o. un • ••
• 5 . 04U

•
Ejemplo 6.21 Respuesta de vibración libre de un sistema de varios grados de libertad

Trace la respuesta de vibración libre, x,(I), x,(1) y xJ(f} del sistema ronsiderado en el ejempln 6,15 para Ins
siguientes datos: x,o = 1,0, k; =4000 Ym = 10,

Soluci6n: Las ecuaciones (E. 7) a (E.9) del ejemplo 6, 15 dan la respuesta de vibración libre de las masas, x,(I),
X2(1) Y x-f.t),

\ ...i 21 ••
xlO .-1 . 0,
It • 6000,
• • 10,
for 1 • 1, 1001
~(1) • s . (1-1) 11000,
",1 (1) • xl0 • ( 0 . 10" • "0. (0 . '450 ' • oqr~ (lt/ a) • ~(1)) •
0 . 5631 • oo. (1 .2 '71 ' .qr~( It "., ' ~(1)) • 0 . 3H3 •
oo. (1 . 10 2 5 ' .qr~ ( It"., ' ~(1)) ),
><2 (1) • xlO ' (0 . 1In • oo. (0 . 64504 ' oqr~ (lt/al • ~(1)) •
0 . 2617 ' "o. (1 .2' 71 ' oqr~ ( It"., ' ~(1)) _ 0 . ' 355 '
co. (1 . 1025 ' oqr~ (1t/1O) ' ~(1)) ),
xl (1) • xl0 • ( 0 . 2611 • oo. (0 .4 6506 • oqr~(It¡") • ~ ( 1))
0. 4 35i • <:0. (1 . 2 4 71 ' oqr~ ( It"., ' ~(1)) • 0 . ln7 •
"o. (1 . 1025 ' oqr~ ( It"., ' ~(1)) ),

.ul>plo~ (311) ¡
plo~ (~. xl),
ylabal ('xl (~) ' ),
.ubplo~ (312),
p lo~ (~. ><2) ,
y labal (' ><2 (~) '),
. ubplo~ (31 1 ) ,
plo~ (~. xl) ,
ylabal ('xl (~) ' ),
x1abal ('~ ' )¡

•
570 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

,
I~ vi
'~
~ O ! 1'1 \) / 1'>
\;
-, , ., , V, ,
,
O O., 3 3.' •
05
j} O
-05
W
,
IfI VV (Ip rv \JI If\! N
-, . , ,
O O., ,., , 3.' •
, " 3

05 ru
~ O 1\ IJ \1 (\ (\
-05
-,
V \f\ .., ,
V

,
O O.,
" 3 3.' •
•
Ejemplo 6.22 Respuesta de vibración forzada de un sistema de varios grados de libertad
Fneuentre y tra<:e la respuesta de vibración funada del martillo de fulja consideraOO en el ejemplo 6.17 resol-
vicmdo las ceuaciones diferenciales n:~otcs. Suponga que las condiciones iniciales son cero.

Solución: Las ecuaciones "'!entcs están dadas por

[m]1(f) + [.I:]i(f) = F(I) (E.l)

ron

- -['so -'so]
[.1:] - 10 -ISO 225 '

ronde F¡(t)eslD1a función c&:a1nnada de magnitud 2S000 N y duración O,;(,;0.1 $.

tas ecuaciooes (E. 1) se pueden ~presar comn un conjunto de cua\JO ecuaciones difen:nciales de primer
crden acopladas como

;¡ =)':!

. F¡.I:¡ .I:¡
)':!= - - - ),¡+ - ) ' J
m¡ m¡ m¡
)') = )'4

.I:¡ .1: 2
)'4 = - " --h
m! m2
 6.17 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 571

oonde )'¡ = X¡,Y:I = X1o)'J = X2, Y4 = ~,m¡ = 2 X lo', mI = 2.5 X lo' ,.I:¡ = ISO X 106 Y .1: 2 = 225 X 106.
Uti.liz.ando los valores iniciales de todas las Ji = O, se obtienen los siguientes resultados;

\ ... , 22 . •
\ •• ~ prog-r...... u~nharl. 1& h",c16 .. df"",,'~21 ... , doot..rl."
\ ... ur .. " 1& ..Sa .... cupoota
~opa". 10, o.Gn, 10),
yO. [O, O, O, O),
[~, y) • _23 ('d!"",,' 21', ~opaa, yO),
oubplo~ (211), -
plo~ ( ~, y(" 1)),
xlab.l (' ~'),
ylab .. l (' xl (~) ') ,
oubplo~ (212),
plo~ ( ~. y('. 3)),
xlab .. l ( ' ~'lo
ylab .. l (' >t2 (~) ' ),

f • .-00 (4, 1),

al • 2'1 .. 5,
1102 • 2.5'1 .. 5,
lt1 • 1S0 • 1 .. "
1<2 • 225 • l.',
n . 25000 • (.tooptun (~. O) .tooptun (~, 0.1)),
f(l) • y(2),
f(2) • n{a1 + lt1 • y(l) Ial. lt1. y(l) /1102.,
f(l) • y(4),
f(4) • -1<2 • y(l) /.:J. + lt1 • y (l) 11102,

X 10-01
6
,
,
% O
-,
-,
-6
O , , , S 6 7 8 ,
"
X 10-01
S

* O

-S~~--~~~~~--+---~~~~--~--~
O 1 2 3 4 S 6 7 8 9 ro

•
572 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ejemplo 6.23 Rafees de una ecuación polinomial

Uti1iz.ando MAlLAB, encuentre las rafees del polinomio
¡(x) = xl _ 6~ + IIx - 6 = O
Solución:

_..
~~ roo~. ((1 _, 11 -'JJ

I.OC CO
2.0000
1 . 0000
»

•
Ejemplo 6.24 Respuesta de vibración forzada de un sistema amortiguado
Fneuentre la respuesta de vibmciÓII fonadl de un sistema amortiguado de varios graOOs de libertad coo ecua-
ciones de movimiento

[m]i + [e]i + [*]1 = 7 (RI)

ron
-,
[m] [". "•• :].
= ~ [e] = lOo[ -~ ,
-2
-2
-n, [*] = l~[ -~ -,8 -:l
"
i~ mFO=~
con Fu = 50 y'" = 50, Suponga condiciones iniciales cero,

Solución: las ecuaciones (E. 1) se pueden volver a escribir como un sistema de seis ecuaciones diferenciales
de primer orden

. Fo 200 400 200 4000 8000 4000

}'4 = 10 <X>SllIl + 10 l'l - 1O}'4 + 1O}'6 + 1O}'¡ - 10 Y.t + \O}',

y, = Y6
 6.17 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 573

Utilizando 10$ valores iniciales cero de todas las y;. la solución se puede hallar como sigue.
,., _'_2t ...
,., .ota progr .... u~111aarl la !unc16a dfuAc'~21 ... , dabarla
,., .otar ... 1& 11010 ... carpoot.&
~opaa • [O. 0.01. 10],
yO _ [O, O, O, O, O, OJ¡
[t, 1'] • _21 ['dfwl.ci_2J', ~o_, yO],
.ubplo~ [311],
plo~ [~, l' l •• 1]],
xl&1l.1 I'~'),
1'1&11.1 ['xl [tI'),
.ubplo~ (112),
plo~ I~. l' l •• 1)),
xl&1l.1 ['~'),
1'lab.l 1'><2 (t)'),
oubplot (111),
plo~ I~, l' [" S)),
xl&1l.1 ['~'),
1'1&11.1 ['xl [tI'),

,., dhnci_21 ...

~~1o:v. f • 4f\anci H (~, 1')
f . aaro. (', 1),
.0 _ SO.O,
.. _ 50.0,
f(1)_1'(2),
f(2) • .o.<».(... ~)/100 _ 400'1'(2){100 + 200'y(4)/100 _ 1000'1'll){100
.4000'1'(I)/laO,
![I) . 1'(4),
f(4) _ .o'cool"'~){lO + 2oo'1'(2){10 _ 400'1'(4)/10. 200'1'I'){1O
• 4oo0'1'(1){1O - 1000'1'(1)/10 + 4oo0'y(S){10,
!(S)_1'I'),
f(') _ .o'co.[... ~){lO • 2oo'1'(4){1O _ 200'1'(')/10 + 4000'1'II){10
_ 4000'1'(S){la,

•
574 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

Ejemplo 6.25 programa para generar el polinomio caracterfstlco

Desarrolle un programa de computadora generalltamado Progr ...7.m para generar el polinomio caractc-
rísti<xl com:spotdiente a una matriz cuadrada dada. Use el programa para generar el polinomio earacterlstico
omespondiente a la matriz

-,
[A]=[-~ -,2 -;]
Solución: Fl programa Progr ...7 .mse desarrolla paraque acepte los siguieo\e$ datos de entrada:
n = orden de la matriz [Al
[al = matriz dada [A]
El programageoera los siguieotes resultados:

pcf = vector de coeficientes del polinomio comenzanjo a partir del término constante

2.000000 ... 000 _1.000000 ... 000 0.000000 ... 000

_1.0QQOOo..ooo 2.0QQOOo..ooo _1.000000 ... 000
0.000000 ... 000 _1.000000 ... 000 2.000000 ... 000

r ... ult.&<kl. ",,",f1c1 ... ~. pol1ncal&l......

pe! ("p) • (x' .. ) .pef ( .. ) • (x' (.. _1) ) ••••• pef (2) .pef (1) d

_4.000000 . . 000 1.00000a...00l _i.OOOOOO . .OOO 1.000000... 000

Ejemplo 6.26 programa para análisis modal de sistemas de varios grados de libertad
fhsarroUe un programa MATL\B, llamado Programa .mpara determinar la resp!esta de un sistema de va·
rios grados de: libertad mediante un análisis modal. Use el programa para encontrar la soloción de un sistema
((ID los siguientes datos:

Matriz de masa:

[m]=O
[,' ,, '],
lO

Matriz modal (con los modos como columnas: los moOOs no se hacen m-ortogonales):

'.0000 LOOOO LOOOO]

[ev] = 1.8019 0.4450 -1.24ó8
[
2.2470 -0.8020 0.5544
 6.17 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 575

Oh

Coordenada 3
OA

02 Coordenad~ 1

•
- 02

-oA

- Oh

- Q>
O ,
" "
Fn:cuencias naturales = "'1 = 0.89008. "':l = 1.4942. "':! = 3.6050
Rclacion::s de amortiguamiento modal = ,; = 0.0\. i = 1.2.3
Vector de fuenas aplieadas a las diferentes masas:

FO = 2.0, '" = 3.5

Condiciones iniciales: 1(0) = O, i(O) = O

Soluci6n: Se desarrolla el programa Progr....a •• para que acepte los siguientes datos de entrada:
n = grados de libertad del sistema
nvcc = cantidad de modos que se utiliz.arán en el análisis modal
xm = matriz de masa de tamalIo n X n
ev = matriz modal de tamaIIo n X nvec
l = vector de tamal'Io nvec = I'OCIOr de relacione> de amortiguamiento modal
om ~ vector de tamalIo nvec = vector de frecuencias naturales
f = vector de fuenas aplieadas a masas. de tamalIo n
Xo ~ desp\az.amientos iniciales de masas. vector de tamalIo n
xdo ~ velocidades iniciales de masas. vector de tamalIo n
nstep = cantidad de estaciOB.:S de tiempo o puntos de integración,lo '2 • . '("'Ie¡>
delt = intervalo entre estaciones de tiempo consecutivas
t = matriz de tamaIIo nstepque contiene tiempos '1.'2> .... ' ' le¡>
576 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

El programa arroja los siguientes resultados;

x ~ matriz de tantalio /1 x nstep = desplazamientos de las masas "'1 ' m,. . . , m" en varias estaciones de
tiempo/l'/:¡' ... ,/_

=-..4& 1
1 . 2U20 ... 002 4 .i2Ul... 002 I . S762I_oo2 1 . S2151.. _ 001 2. 0S132 .. _001
2 . 47032 .... 001 2."02"'_001 2.'3214 .. _ 001 2 . 30331 .. _ 001 1 . 10727.. _001
1 . !l1U2_002 -i . 7un .... 003 -1 . 075U .... OO l -2. 02U"'-OOl - 2 . 13237"-001
_1 .4 0no .... 001 _1.70021 .. _001 _ 3 . "745 .. _001 _3 . U72s..-001 _ 2 . 11231.. _001

O>or-..4& 2
1 . '7I1h_OO2 ' . 40Us..-002 1.IUlia_ 00l 2. 14742.. _ 001 2. 16116.. _001
I . U.44 .... 001 4. UOIs..-00l 4.11212 .... 001 1 . 1.432,.. _ 001 1 . 1'1.43.. _001
2. U5U ... 00l ' . 530S1.. _002 _5 . IU7h_ 002 _2 . 0'2U .. _001 _1 . 4un .. _001
...." . ' u n .... OOl _ S. 430n.. _ 001 _S.I5SU .... OOl _ 5 . 'UI1.. _001 _ 5 . 47171.. _001

=-..4& 1
1 . IUsa .... OO 2 7 . S7273a_002 1 . S7415 .... 001 2. S17U .. _ 001 1 . 43611 .. _001
4. 17552 .. _001 4. iOl7i .. _001 4 .UU, .... 001 4. 2335"'_001 1 . 3 ' 7U .. _00l
2. 1Un .... 001 , . • UU.... 00 2 _1 . 2un_002 _ 2 . S0123 .. _ 001 _1 . I03S5<o_001
...." . 11.474 ... 001 _5 . UI57 .... 001 _s . • u n .... OOl _ 5 . '7173 .. _001 _ 5 . 0134, .. _001

•
IResumen del capftulo
Fl análisis de sistemas de varios grados de libertad ~uiere manipulaciones algebraicas tediosas. Para sim-
plificar las manipulaciones se puede util.iz.ar la representación matricial. Derivamos las ecuaci(Bles de: movi-
miento por medio de: tres métooos diferentes; la segunda ley del movimie nto de Nc:wton, los coeficientes de
influencia y las ecuaciones de lagrange. Presentamos el eáleulo de las frecuencias naturales con la solución
del problema de valor eigen. Utilizamos el procedimiento de análisis modal para la vibración libre y funada de
sistemas no amortiguados y sistemas proporcionalmente amortiguaros. Por último, presentamos la solución
~ vibración libre y funada de problemas de varios grados de libertad utilizando MATlAB.

Ahora que ya \cr1l:lim este capítulo, usted deberá ser capaz de: responder las preguntas de repaso y resolver los
¡ro blemas que se presentan a continuación.

IReferencias
6.1 F. W. Beaufait, Basic Concep/sofS/lUclUralAnalysis, Prentice Hall, Englewood C1iff$, NI, 1977.
6.2 R J. Roark y W. C. Young, FonnulasforS/ress aIId S/roin (5a. ed.), McGraw-Hill, Nue1'8 York, 1975.
6.3 D. Á. Wel1s, Theory and Probk /llS of Lagro/lgi<m Dy/ll1lllics, Sehaum's Outline Series, McGraw-Hill,
NUel'8York, 1967.
6.4 J. H. Wlllinson, 1he A/gebroic Eige/lVll!l4e Proble/ll, Clamloon Press, Oxford, 1965.
6.5 Á. Ralston, A Fim COlme in NU/llericalAnalysis, MeGraw-Hill, Nueva York, 1965.
6.6 L Meirovitch,Analylical Me/hods in \ibrolio/ls, Macmillan, Nueva York, 1967.
6.7 l . W. Strutt, Lord Rayleigh, The Theory ofSou/ld, Macmillan, Londres, 1877 (reimpreso por Dover
Publieatinns, Nueva York,en 1945).
6.8 W. C. Hurty y M. F. Rubinstein, Dy/ll1lllics ofSfruclU res, Prentice Hall, Englewood Oiffs, NI, 1964.
6.9 T. K. Caughey, "Classieal normal modes in damped lineardynamie systcms", .humal ofApplied Me-
dumics, Vol. 27, 1960, págs. 269-271.
 Preguntas de repaso 577

6.10 A Avakian Y D, E. Beskos, "Use of dynamie stiffness inflUo;,lCC ooefficients in vibrations ofnon-uni-
funn beams", documento para el editor, Jouma! ofSoUlld cmd Vibra/ioll, Vol. 47,1976, págs, 292-295,
6.11 L GtadweU y p, M, Hanson, "Some error bouods and oumerieal experiments in modal methods fur
~nami<:'.$ of systems", &nJU¡uaU &gineerillg CUId S/lUcfUral Dyrwmics, Vol. 12, 1984, págs, 9-36,

6.11 R. Bajan, A, R. Kukreti Y e, c. Feng, "Metbod for improving inromplete modal roupling", .humal of
&gillu rillg Mechallics, \1:11. 109, 1983, págs, 937-949,
6.13 E J, Routb,Adwmu d Rigid Dyllamics,Maemillan, Nueva York,l905,
6.14 D, W, Nieholson y D, J,lnman, "Stable resp:lDSe of dampcd linear sys\eIlt$", ShorJ: CUld Vibrcuioll Di-
gen, \1:11. 15,noviembrede 1983, pigs, 19-25,
6.15 P. C. OJeo y W, W, Sorob, ''Multid::gree dynamic response of a system witb statistical properties",
.huma/ ofSoUlld cmd Vibrcuioll, Vol. 37, 1974, págs, 547-556,
6.16 S. Mahalingam YR. E. D, Bishop, "Therespoffle oh system witb repeated natural frc:queocies to force
!lld displacement excitatino", .hul7ICIl of Soulld CUld Vibrcuioll, \1:11. 36, 1974, pigs, 285-295,
6.17 S, G, Kelly, Fu",la~/IIals ofMechallicalVibra/iolls, McGraw-HiU, Nueva York, 1993,
6.18 S. S, Rao,Appli«J Numenea! Me/hodsfor Engillurs alld Scie/llists,Prentice Hall, Upper Saddle River,
NI, 2002,

Ipreguntas de repaso
6.1 Responda brevemente lo siguiente:
• • [kfina los roeficien\e$ de influencia de f\e%ibilidad Y rigidez. ¿Cuál es la relación entre ellos?
1. Escriba las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios grados de libertad en forma matri-
cial utilizando
a. la matriz de f\e%ibilidad Y
b. la matriz de rigidez
3. &prese las energías p:ltencial y cinética de un sistema de 11 graOOs de libertad, mediante notación
matricial.
4. ¿Qué es una matriz de masa generalizada?
5. ¡J'oTqué la matriz de masa [mI es siempre definida positiva?
6 .¿La matriz de rigidez [tI es siempre positiva definida? ¡J'oTqué?
7. ¿Cuál es la diferencia entre coordeoadasgeneralizadas y coordoladas cartesianas?
8. Establen:a las ecuaciones de Lagrange,
9. ¿Qué es un problema de valoTeigen ?
10. ¿Qué es una fonna de modo? ¿Cómo se eakula?
n. ¿Cuántas m.:uencias naturales distintas pueden existiT para un sistema de 11 grados de libertad?
U. ¿Qué es una matriz dinámica? ¿Cuál es su uso?
13. ¿Cómo se deriva la ecuación de freeuencia para un sistema de \1\riO$ grados de libertad?
14. ¿Qué signifu:a ortogonalidad de modos nonnales? ¿Qué son los vec\(lres modales ortooormales?
15. ¿Qué es una base en un espacio de 11 dimensiooes?
16. ¿Qué es el \c'.(Irema de expansión? ¿Cuál es su importancia?
.7. &plique el procedimiento de análisis modal,
18. ¿Qué es un modo de cuerpo rfgiOO? ¿Cómo se detemtina?
19. ¿Qué es un sistema degenerado ?
10. ¿Cómo podemos hallar la respuesta de un sistema de \1\rios grados de libertad utilizanoo solamen-
11: los primeros modos?
578 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

21. Ddina la función de disipación de Rayleigh.

22. Defina estos términns: amomguamkmo plOpon:ional, relación de anwmguamknw modal,facwr
de paFficipación modal.
23. ¿Cuándo obtenemos valores eigen <XImplejos?
24. ¿Cómo se usa el eriterio de Rou\h-Hurwitz?

6.2 Indique si cada uno de los siguientes enunciados es verdadero o falso:

l . P.ua un sistema de varios grados de libertad. se puede escribir una ecuación de movimiento por
<:ada grado de libertad.
2. La ecuación de lagrange no se puede utiliz.ar para derivar las ecuaciones de movimiento de un
sistema de varios grados de libertad.
3. Las matri<:es de masa. rigidez y amortiguamiento de un sistema de varios graOOs de libertad siem-

-,
P'C son simétricas.
4. B producto de las matrices de rigidez Y flcxibilidad de un sistema siempre es una matriz de ideo-

5. B análisis modal de un sistema de n grados de libertad se puede realizar por medio de rmodos <XIn
'<no
6. P.ua un sistema amortiguaOO de varios grados de libertad. todos los valores cigen pueden ser <XIm-
piejos.
7. La relación de amortiguamiento modal indica amortiguamiento en un modo normal particular.
8. Un sistema de varios grados de libertad puede tener seis de las frecuencias naturales iguales a cero.
9. las coordenadasgencraliz.adas siempre teB.1rán la longitud unitaria.
10. las coordenadas gencraliz.adas son independientes de las <XIndiciones de restricción del sistema.
n. la matriz de masa generalizada de un sistema de varios grados de libertad siempre es diagooal.
n. Las energías potencial y cinética de un sistema de varios grados de libertad siempre son cantidades
cuadráticas.
O. la matriz de masa de un sistema siempre es simétrica y definida positiva.
14. la matriz de rigidez de un sistema siempre es simétrica y definida positiva.
15. B modo de cuerpo rígiOO también se llama modo cero.
16. Un sistema no restringido también se <XIT1Oee <XImo sistema semidefinido.
17. la segunda ley del movimiento de Ncwtnn siempre se puede utiliz.ar para derivar las ecuaciones de
lT(Ivimiento de un sistema vibratorio.

6.3 &criba en cada uro de los siguientes espacios en blan<XI1a palabra <XIm:cta.
l. La <XIDStante de resorte iodica la nocesaria para poducir un alargamicnto unitario.
2. B <XIeficicnte de infIucrcia de flcxibilidad a~ iB:Iica la dcf\cJ<ión en el punto debido a
una carga unitaria aplicada en el punto _ _ __
3. la fucna en el punto ¡producida por un desplazamiento unitario en el punto j. cuando todos los
puntos además del punto j están fijos. se comre como coeficiente de influencia de _ _ __
4. las formas de modo de un sistema de varios graOOs de libertad son _ _ _ ,
5. las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios grados de libertad se pueden c:<presar en
función de los rocficientes de _ _ _ '
6. las ecuaciones de lagrange se c::<prcsan en función de c:nordenadas _ _ _ _ ,
7. B valor de la delta de Kro~kcr (8¡jJes I para todas las i = jy para todas las i T- j.
8. la matriz de rigidez de un sistema semidefinido es _ __
9. Un sistema de varios graOOs de libertad puede tener a lo sumo _ _de cuerpo rígido.
 Preguntas de repaso 579

10. Cuarw.1o el vector de solución se indica como una combinación linealde los modos normales comn
x(t) = L• q¡(t)X(1} las coordenadas generalizadas q,W también se COIlocen como coeficientes
'o, de _ __
de partici~n
n. Cualquier conjunto de n vectores linealmente iB:iepel'lÜenlcS en un espacio de n dimeosiones se
_ _ _o

n. La re¡re6entación de un vector de n dimensiones arbitrario como una co mbinación lineal de n

\\::CIDres lincalmente independientes se conoce como teorema de _ _ __
13. III análisis está basado en el teorema de expansión.
14. El análisis modal básicamente las ecuaciones de movimiento.
15. Los valores eigen de un sistema de varios grados de libertad forman un _ _ _ _ en el espacio
de n dimensiones.
16. La aplicación de las c:euaciooes de Lagrange requiere la disponibiliOOd de expresiones.
17. La ecuación en fonna de detcnninantel[kl - .,,:'[11111 = o, se COI"l)Ce CQIllO ecuación _ __
18. La simetría de las matrices de rigidez y flcxibilidad se debe al teorema de reciP'Ocidad ____
19. FJ tcorema de reciprocidad deMaxwcll establece que los coeficientes de influencia $On _ _ _ .
20. La matriz de rigidez es positiva definida sólo si el sistema es _ __

_00 ___.
21. Durante la vibración libre de un sistema no amortiguado, todas las coordenadas tendrán movi-

22. Fn amortiguamiento pl'OpOrcional. se supone que la matriz de amortiguamiento es una combina-

ción Iincal de las matrices de _ _ , _ __

6.4 Seleccione la respoesta más apropiada de entre las opciones dadas:

l. La cantidad de fn:cuencias naturales distintas para un sistema de n graOOs de libertad pocde ser
a.1 b.oo c.n
2. La matriz dinámica [D] está dada por
a. [kl- 1[III] b. [111]-1 [k] C. [k][III]
3. La ortogonalidad de los modos implica
a. x(i)'[III]XUl = Ounicamcnte
b. x(i)'[.I:]XU) = Ounicamente
e. X(i)'[III]XU) = OyX(i)'[.I:]XU) = O

4. La matriz modal. [XI. está dada por

a. [X ] = [X(l) X(2) X(.)]

x(1)'
-;(2)'
b. [X] =

5. La funciÓD de disipaciÓD de Raylcigh se utiliza para genenU' una

a. matriz de rigidez
b. matriz de amortiguamiento
e. matriz de masa
580 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6. La ecuación caracterfstica (\., un sistema de n gradns de libertad es

a. una ecuación trascendental
11. un polinomio de grado n
c. una ecuación diferencial de orden n
7. La frecuencia natural fundamental de un sistema es
.. el valor máximo b. el valor mínimo c. cualquier valor
8. El amortiguamiento negativo conduce a
.. inestabilidad
11. con~rgencia rápida
c. oscilaciones
9. El criterio de Rou\h-Hurwitz se puede utilizar para investigar
.. la conveJlI.'ncia de un sistema
b_ las nsci\aciol1es de un sistema
c. la estabilidad (\., un sistema
10. Las matriccsde rigidez y flexibilidad están relacionadas como
.. [ti = [a] b. [tI = [a]-1 c. [ti = [al T
n. Un sistema para el cual [ti es positiva y [m] es positiva definida se llama
.. sistema scmidefinido
11. sistema positivo definido
c. sistema indefinido
n. [ml-ortogona1idad de vectores modales imp1iea
a. X(i)T[m]X(i) = O
b. X(i)T[m]XU) = O
e. [xt[m][X] = ["';]

13. Se puede utilizar el análisis modal de manera conveniente para detenninar la respuesta de un sis-
kma de varios grados de libertad
a. $(ImetiOO a condiciones funadas arbitrarias
11. $(Ime!iOO a condición de vibración libre
c. implicanoo vanos modos
6.!'i Comtacione los clemcntosde las dos columnas siguientes:

,.
L 2 xT[m ]X
.
a. igual a cero produce los valores característicos

l -T - 11. igual a [~] cuando los modos $(In nonna1izados

2. 2X [m]X

3. X(i)T[m]XU) c. Olergfa cinética del sistema

4. X(i)T[m ]X(i) d. igual a cero cuando los modos son ortogonales

S- [Xni][X] e. igua1 a la matriz dinámica [D]

6. [m]; + [in t ~gfa de &furmaci6n del sistema

7. 1['1 - ';[mll g. igual al vc:ctQr (\., fuena aplicada F

8. [ir1[m] b.sigual a uno cuan.1o los modos $(In ortogonales
 Problemas 581

Iproblemas
sección 6.3 uso de la segunda ley de Newton para dertvar ecuacIOnes de movimiento
6.1~ [bi.-e las ccuacionesde movimiento por medio de Iasegurda leydcl movimiento de Newton, para
cada uro de los sistemas que se muestran en las figuras 6.18 a6.22.

F!(I) , 5k

, ,
Fftun. 6.18

r' l
' _-¡.-_ _ 3,' ___~

o
,M,(t) Barrarfgida, masa- 2m

,"" T
X,(I)
¡
F !(I)
m
T
xiI)
¡
Fil)

Fftun. 6.19
,
3.
U I 3/
, BarrArfgida, m.asa - 2m
k Polea, masa M ,
momento de -T
A G inercia de masa Jo •
• XI(I)

J, ¡ ¡J, ¡
F,{I)
F!(I) • F:lf.I)
T
X2(1)
T
5m

¡ T .\2(1)
."¡
F:lf.I)
FJ,)

F'"
Fftun. 6.20 .,....6.21
582 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

G,

G,
-tl
"

OIntidad de dientes en el engrane G¡ - ,,¡{i - 1 46)

Momento de inercia de masadel engrane G¡ - I¡{i - 1 46) Fftan. 6.22

6.6 Un automóvil se modela como se muestra en la figura 6.23. Derive las ecuaciones de movimiento por
medio de la segunda k:y del movimiento de New\Qn.

, ____/~dr=:;:;'<::::Masa
_tXJ _ - M,
mJmentodeinerciademasa- JG
C-I-'~'*
) __ I 1

"" " O
Fl

il"
X2

m, il
""
" " " " Fitun. 6.23

6.7 Las ecuaciones de movimiento derivadas util izanrlo los desplazamientos de las masasXh Xl y Xl como
grados de libertad en la figura 6.12 (ejemplo 6.10) CODdu<:en a matrices de masa y rigidez simétricas
en la ecuación (E.3) del ejemplo 6. 10. fupn:se las ecuaciOIles de movimiento, (E.3) del ejemplo 6.10,
utilizando X),Xl - X) YXl - Xz como grados de libertad en la fottna:

[ñI]y + [¡], = O

O=muestre que las matrices de masa y rigidez resultantes [iii] y [¡] son no simétricas.

6.8 Un análisis de vibración simplificado de un avión considera los movimientos de rebote y mbeceo (figu-
1Il6.24{a». Para esto se utiliza un modelo compuesto de una barra rígida (correspondiente al fuselaje del
avión) soportada por dos resortes (correspondientes a las rigidices re los \reJlC'S de aterrizaje principal y
retantero) como se muestra en la figura 6.24{b). FJ análisis se puede rea1izar utifuando tres sistemas de
coordenadas dif=tes como se muestra en la figura 6.24{eXe}. Derive las ecuaciones de movimiento
en los tres sistemas de coordenadas e identifique el tipo de acop1amiento asociaOO coo cada sistema de
coordenadas.
 Problemas 583

~---~---'---~--~]'---b--:~:---~--,----:---l~
.I:¡{x - ati) .l:2ix + bIJ)
(,)

l--=:=:=?~~~=;==~
lo: .I:~+{a+b)61
(d)

Fltura6.24

6.9 Consid~ el sistema de OOS grados de libertad que se muestra en la figura 6.25 con "'¡ = "'1 = 1Y
t¡ = k" = 4. Las masas "'¡ y "'lse mue:vcn sobre una superficie irregular para la cual las constantes de
amortiguamiento viscoso sepuedcn suponer comn C¡ = Cl ~ 2.
a. D=rive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b. Encuentre las frecuencias y las formas de modo del sistema nn amortiguado.
584 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.10 Aua un análisis simplifieaOO de la vibración de un avión en la din::eeión ~ertieal, se puede utilizar un
tmdelo de tres grados de libertad, romo se muestra en la figura6,26, Las tres masas indican las masas
de las dos alas (mi = 111] = m) y el fuselaje (1IIz = 5m), Las rigideces *1 = k:i = * rorresponden a las
3E'
ros alas, las cuales se pueden modelar C(IDlO vigas en voladizo de tmdo que .l: l = ~ = .1: = T ·
.. [bi~e las ecuaciones de movimiento del avión utilizando el modelo de tresgrados de libertad.
b. Utilizando las ecuaciones de movimiento derivadas en el inciso (a), Olcuentre las m:eucncias y
mx10s naturales del avión. Interprete los resultados .

.. ~

O
1, ,1, ,I
(.,
1" 1" 1"
e- m
/;;1 - /;;
_ 3EI
p
8 ~)
~ - k
_ 3EI
r
e - m

r " f.- ., f-- .,

m, - "'2 - 5", m, -
m m
kl - k ~-k

(,)

Fltnn.6.26

6.11 En la figura 627 se muestra un modelo simplificado del tren de aterrizaje p~pa1 de un pequello
avión, ron mi = lOO kg, lIIz = 5000 kg, *1 = 1()4 NIm Yk:i = 1()6 NIm .
.. ED:uentre las ecuaci(Rles de mo~imiento del sistema.
b. ED:ucntre las freeucTrias y funnas de modo del sistema.
 Problemas 585

Masadel avión m,

Rigidezdel -,-flk,
tren de aterrizaje k,

Masa de la llanta m,

Pista de aterrizaje
,., ~,

Fltun. 6.27

sección 6.4 coeficientes de Influencia

6.12-6.17 [bive la matrizde rigidez de cada IDlO de los sistemas quese muestran en las figuras 6.18 a 6.23
utilizando las coordenadas indicadas.

6.18 [bive la matriz de f\e;cibilidad del sistema que se muestraen la figura 5.39.

6.19 [bive la matriz de rigidez del sistema que se muestra en la figura5.39.

6.20 [bive la matriz de flexibilidad del sistema que se muestra en la figura 5.42.

6.21 [bive la matriz de rigidez del sistema que se muestra en la figura5.42.

6.22 [bive la matriz de masa del sistema que se muestra en la figura 5.42

6.23 Fneuen~ los coeficientes de influencia de flexibilidad y rigidez del sistema torsional que se
tmlestra en la figura 6.28. Tambi61 escriba las ecuaciones de movimiento del sistema.

Generador
""J
Fltun.6.28

6.24 Fneuen~ los coeficientes de influencia de flexibilidad Y rigidez del sistema que se muestra en la
figura6.29. También derive las eeuaciones de movimiento del sistema.
586 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

k.
m.

6.2.5 FJ ala de un aviÓll, figura 6.3O{a), se modela como un sistema de masa COJlc<: otrada de tres grados de
libertad como se muestra en la figura 6,3O(b), Derive la matriz de flexibilidad y las ecuaciones de mo-
vimiento del ala suponienOO que todas lasA., = A, (ElJ¡ = El, I¡ = Iyque la raíz está fija,

". .. '. -',

O ÁJ.{El},
Á2> {El}¡
Á :¡, {EJh

(.)

1--'. I " I '----j

~ •¡ •¡ •¡
~) " " "
_6.30

6.26 Detennine la matriz de f\eJ<ibilidad de la barra unifunne que se muestra en la figura 6,31, Ignore la masa
de la viga comparada con las masasconC<:JItradascolocadas$Obre la vigaysupongaque todas Ias/¡ = 1,

m,

Ff¡un6.31 Ff¡un6.32

6.27 D:ri ve las matrices de f\eJ<ibilidad y rigidez del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura 6,32
suponiendo que todas las supWieies que están en contacto están libres de frieción,

6.23 D:rive Iasecuaciones de movimiento de la cuerda estirada que lleva tres masas, como se muestra en la
figura6,33, Suponga que los c:<tremos de la cuerda están fijos,

6.2, D:rive las ecuacioD.$ de movimiento del sistema que se muestraen la figura6 ,34,
 15.4 APliCACIÓN D EL MITOOO DE LA RIGIDEZ Al. ANÁLISIS DE YIGI\S 589

4El .. 4(29)(lo3)(510) .. 61625

L 8(12) O
2El 2(29)(103)(510)
L .. 8(12) .. 308125
5 2 6 1
200.602
9628.91
9628.91
616250
-200.602
-9628.91
9628.,,] ,
308125 2
k, -
[ -200.602 -9628.91 200.602 -9628.91 6
9628.91 308125 -9628.91 616250 1

Desplazamientos y carga. Se requiere

15
Q-KD

1 2 3 4 , 6
308125 , D,
144
1008
616250
, O
821667 .,... 102 708
O
1069.9
9628.91
8559.01
-9628.91
-9628.91 D,
Q, '"O'" 102708 205417 1069.9 -1069.9 O O
Q. O 1069.9 1069.9 7.430 -7.430 O O
Q, 9628.91 i
8559.01 -1069.9 -7.430 208.03 -'llO.602 O
Q. -9628.91 -9628.91 O O -'llO.602 200.602 O

Resolviendo de la manera usual,

144 .. 616250D¡ + 308125D2
1008 .. 308125D¡ + 821667D2
D¡ .. -0.4673(10- 3) pulg
D2 .. 1.40203(10-3) pulg
fur lo tanto,
Q3 = O + 102 708(1.40203)(10-3) .. 144 k -pulg .. 12 k -pie
:El momento real en A debe incluir la 1ellcci6n fijamente apoyada de
+96 k • pie que se muestra en la figura 15-11c,junto con el resultado
atlculado para Q3. Por tanto,
M AB .. Uk-pie + 96k-pie .. 108k-pie~ Resp.
Este resultado se oompara con el detenninado en el ejemplo 11-2.
Aunque no es necesario aquí, puede determinarse el momento in-
terno y la fuefLa corte interna en B al considerar, por ejemplo, el
miembro 1 y el nodo 2, figura 15-11b. El resultado requiere expandir
q] .. k¡d + (qo)¡

4 3 , 2

[7~O
[-11~"]
1069.9 -7.430
lJJ699 205417 -1069.9 IOW'][ O] (10-3) + 1152
[¡¡] -7.430
lJJ699
-1069.9
102 708
7.430
-1069.9
102 708
-1069.9
205417
O
O
1.40203
588 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

m '----11---'
T
m

.,....6.85

6.42 [bive Iasecuacior.::s de movimiento del péndulo triple que se muestra en la figura6.10 utilizan-
00 las ecuaciones de Lagrange.

6.4J Cuanoo un avión (vea la figura 6.37(a» C%pcrimcnta vibraciones simétricas. el fuselaje se puede
idcaliz.ar como una masa central concentrada Mo Ylas alas se pueden modelar como banas rígidas
ron masas Men susC%tremos. romo se muestracn la figura 6.37(b). La flexibilidad entre las alas
yel fuselaje se puede reP'CSCOtar por medio de dos resortes torsionalcs de rigidez .t, cada uno. (a)
[bive las ecuaciones de movimiento del avión. utilizando las ecuacionC$ de Lagrange con x y (J
romo \".(I(Irdenadas generalizadas. (b) Encucntn: las freeucncias y modos naturalcs del avión. (e)
Fncueotre la constante de resorlc torsional para que tenga la flt'Cll:ncia natural de vibración, en
tmdo torsiona1. mayor que 2 Hzcuando Mo = 1000 kg. M = 500 kg Y I ~ 6 m.

o (.)

r-- I 1---1
M-- - - --M
•
•
,
(b)
.,....6.87

~ Use las ecuaciones de Lagran~ para derivar las ecuaciones de movimiento de cada uno de los
sistemasquc se muestran en las figuras 6.18 a 6.22.
 Problemas 589

se«lón 6.9 problema de valOr elgen

6.49 funnuleel problema de valoreigen del ejemplo 6.11 en función de lascoordenadasql = -'"1,q2 =-'"1 --'"1
Y IJJ = -'"]- -'"2> Y solucione el problema resultante. Compare los resultaoos obtenidos con los del ejemplo
6.11 y saque conclusiones.

6..50 [krive la ecuaci(¡o de frc:cuencia del sistema quese muestra en la figura 6.29.

se«lón 6.10 solución del problema de valor elgen

6..51 Encuentre las frecuencias y fonnas de 1llOOO del sistema que se muestra en la figura 6.6(a) cuando
*2
k¡ = k, = lt, ~ = lt, mI = m, "':l = 2m, y m] = 3m. Trace las funnas de modo.

6..52 Fonnule la ecuación matricial y determine los tres modos principales de vibración para el sistema que
se muestra en la figura 6.6(a) con k 1 = lt, k:z = k] = k, mI = 3m Y"':l = 111] = m. Verifique la ortogo-
nalidad de los modos determinados.

6..53 Encuentre las frecuencias naturales del sistema que se muestra en la figura 6.10 con 11 = 20 em, 12 =
30 em, 13 = 4() em, mI = 1 kg, "':l = 2 kg Y111] = 3 kg.

6..54* (a) Encuentre las frecuencias naturales del sistema quese muestra en la figura6.31 con mI = "':l = m]
= m y 11 = h = 1] = 4 = 114. (b) Encuentre las frecuencias naturales de la viga cuando m = lO kg, 1 =
as m, la seeci6n trasversales una sección circular sólida con diámetro de2.S cm y el material es acero.
(e) Considere uti1iz.ar una sc:cci6n transversal rectangular hucea, rectangular sólida, o circular hucea
para la viga, para lograr las mismas frecuencias naturales que en (b). Identifique la sección transversal
oorrespondiente al peso mínimo de la viga.

6..55 La eeuaci6n de ~uencia de un sistema de tres grados de libertad está dada por

A-S -3 -2
- 3 A- 6 - 4 = O
- 1 - 2 A-6
Encuentre las rafees de esta ecuación.

6..56 Detennine los valores eigen yvcctores cigen del sistema que se muestra en la figura 6.29, con k 1 = k:z
=k:J =k, =kyml =m2 =mJ = m.

6..57 Encuentre las frecuencias y fonnas de modo del sistema que se muestra en la figura 6.29 para k 1 = ~
= k] =k, ~ k. mI = 2m,m1 = 3my m] = 2m.

6..58 Encuentre las frecuencias naturales y modos principales del péndulo triple que se muestra en la figura
6.10, suponiendo quel1 = Iz = 13 ~ 1Ym 1 = "':l = 111] = m.

6..59 Encuentro las fno.aIencias y modos naturales del sistemaconsidelaOO en el problema 6.TJ con /111 = /11,
"':l = 2m, 111] = m, k 1 = .t, = k Yk:J = 2k.

6.60 rkmuestre que las frecuencias naturales del sistema que se muestra en la figura 6.6(a) con k 1 = 3k,
k:! = k:J = k, mI = 4m, "':l = 2m Y111] = m, son "'1 = O.4f,v'klm''''l = -y¡¡;;.,
y "':! = 1.34 \lklm.
Encuentre los vectores cigen del sistema.

• FJ uterisco indica \llI problema sin respUCSla ~nica.

590 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.61 Fncuentre las frecuencias naturales del sistema consideIado en el problema 6.28 con mi = 2m.1IIz = m.
"':l =3my/l =/1 =l-¡ =1. =1.

6.61 Fncueotre las frecuencias naturales y moms principales del sistema torsional que se muestra en la figu-
186.28 para (GIJ¡ =Gl. i = 1.2,3. 4. 141 = l.c. = 1<IJ = loY I1 = 1, = IJ = l. = l.

6.63 La matriz de masa [mi y la matriz de rigidez [kl de una bana uniforme son

eA/[' O O]
[m] = - 0 2 0
4 O O 1
, [k] 2AE [
= -
/
,
-,
O -:]
donde p es la densidad. A es el área de sección transversal. E es el módulo de Young y I es la longitud
de la bana. Encuentre las m.eueneias naturales del sistema al buscar las raíces de la ecuación caracte-
rística.lncluso eneuentre los modos principa1es.

6.64 La matriz de masa de un sistema vibrador

[m] = [~ ~ n
y los vectores eigen por

,
Encuentre la matriz modal [ml-ortononna1 del sistema.

6.65 Para el sistema que se muestra en la figura 6.38. (a) detennine el polinomio característico fl(lJil ) =
detl [.tI - ..,2[mlr. (b) trace fl(.J!)desde lJil = Ohasta ",1 = 4.0 (ap1icando incrementos W = 0.2). Y
(c)encuentre ..,f,~, y...j.

,
.tI - 20

,-----J'------,
ml - 20 --1t ,,','

~ - IO ~ - IO

"úl L c-":_7.l, c-":_7.l, ~ <,,,,

.t. - 10

Fltun6.38
 Problemas 591

6..66 (a) Se sabeque 00$ de los ~res eigen de un sistema vibratorio deben ser

0.27S49"'} 0.6916979}
{0.3994ó72
0.4490562
y
{
0.2974301
-0.3389320

Comproebe que éstos son ortogonales con respectO a la matriz de masa

[m]=020
' O O]
[O O 3

Encuentred vector eigen [ml-ortogonal restante. (b) Si la matriz de rigidez del sistema está dada por

determine todas las frecuencias naturales del sistema, utiliz.ando los vecto:rC$ eigl.'n del inciso (a).

M7 Encuentre las frecuencias naturales del sistema que se muestra en la figura 16.18 para mi = m, i = 1, 2, 3.

6.68 Encuentre las frecueTrias naturales del sistemaquese muestra en la figura 6.19 con m = 1 kg, 1 = 1 m,
k = 1()()() NIm Ye = lOO N-sIm.

6.69 Considereel problema de valor eigen

-,
[k]={-~ -, 2
-:J y [m]=mOIO
[O
' O O]
O ,

Encuentre las freeueneias naturales busauxio las raíces de la ecuación caractc:rfs\ica

Comparesus resultados COIIlos obteniOOs eo el ejemplo 6.11.

6.70 Encuentre los valores eig.n y los vectores eigen de la siguiente matriz:

~8e~ncÜl; FJ problema de valor eigen asociado con la matriz [A] se define como

[[.04.]- A[Jllx = O
oonde Aes el valor eigen y X es el vector eigen.
592 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.71 Considere el problema de valoreigen

[[.1:] - ",2[m]] X= O

Blcuentrt: las frecuencias y las formas de modo del sistema:

.. 1t'SOlviendo la ecuación

[[m]-I[.I:] _ ..,2[/]]X = O
b. ~lviendo laecuación

[-",2[.l:r l [m] + [/ ]]X = O

Compare kls dos conjuntos de resultados y explique sus obwvaciones.

6.72 Considert: el problema de valor eigen

.,[1 O 2
o]lx'I~[
l.X2 -2
6 -']Ix'l2 l.X!
(E.1)

.. Blcuentre las frecuencias naturales y las formas de modo del sistema.

b. Cambie las coordt2ladas en la ecuación (E.l) como Xl = Yl Y Xz = 3Y!y exprese el problema de

valoreigen en función del vcctoreigen Y = {~}. resuélvalo.y encuentrt: las frecuencias natura-
les y las formas de modo.

c. Compare los resultaOOs encontrados en los incisos (a) y (b) yproponga sus obwvaciooes.
6.73 Cousidert> el problema de valor cigen

A[m]X = [.I:]X (E.I)

donde

[m] =[~:} [.I: ] =[_~ -'], '

La ecuación (E.l) se puede expresar como

[D]X = Ai
 Problemas 593

se llama lIIIW'iz de rigidez MmuI/izada. Detennine la matriz de rigidez normalizada de masa y úsela
para ha1Iar los vecto~ eigen ortonorma1es del problema formulado en la ecuación (E.I).

Sugel?ncw; La raíz cuadrada de una matriz diagonal [111] de orden n. está dada por

y;;;;-; O
,
[IIIj' =

O v;;;::
6.74 Una matriz definida positiva simétrica. romo la matriz de masa de un sistema de varios grados de
libertad [111]. se puede c:<presar romo el producto de una matriz triangular inferior. [L1 y una matriz
lriangular superior [LjT. romo

[IIIj = [L][Lt (E.1)

utiliz.ando \DI procedimiento conocido romo méwdo de Choleski [6.18]. Para una matriz de orden
3 X 3, la ecuación (E.I) se escribe romo

(E2)

Multiplicando las matrices del lado dereeho de la eeuación (E.2) e iguaiaDjo cada uno de los elementos
& la matriz 3 X 3 resultante al elemento rorrespondientc de la matriz del lado izquierdo de la ecuación
(E.2), se puede identificar la matriz [L]. UtiliZ.anOO este procedintiento. desromp:lDga la matriz

' 2 1]
[IIIj =
[262
1 2 8

en la fonna [L][L]~

sección 6.12 sIStemas no restringidos

6.7.5 Fncuentre las frecuencias naturales y las formas de modo del sistema que se muestra en la figura 6.14
ron 111, = 111. 1111 = 2m. 111] = 3m Yk, ~ k:! ~ k.

6.76 Fncuentre la matriz modal para el sistemasemidefinido quese muestra en Iafigura6.39 paral, = II ~
l] = lo. k". = k"y ka = 2kr

- - f-- - -- -f-

1 ¡, 6,
k"
'" lJ./J..¡
594 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

sección 6.13 Vibración libre de sistemas no amortiguados

6.77 Blcuentrt: la respuesta de vibració n librt: del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura 6.29
parak l = k (i = 1, 2,3, 4), "'1 = 2m, l1l:I = 3", YlII:l = 2m para las condiciones inicialesx l(O) = XIOY
X2(0) = X3(0) = XI (O) = X2(0) = X3(0) = O.

6.78 Blcuentrt: la respuesta de vibración librt: del péndulo triple que se muestra en la figura 6.10
para 1, = 1 (i .= 1, 2, 3) Y "'i = '" (i = 1, 2, 3) para las condiciones iniciales 81(0) = 8i.0) = O,
8:1(0) = 8:J), 8¡(0) = O (i = 1,2,3).

6.79 Fncuentre la respuesta de vibración libre de la rueroa tensada que se muestra en la figura 6.33 pa¡a
"'1 = 2m, "'1 = "', "'J = lon Y ~ = 1 (i = 1, 2, 3, 4). Suponga las condiciones iniciales como Xl(O) =
xiO) = O, X2(0) = X20> x¡(O) = O (i = 1,2,3).

6.80 Blcue ntre la respuesta de vibración librt: del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura 6.6(a)
para k 1 ~ k, k:z = 2k, k] = 3k, "'1 = 111, l1l:I = 2m YlII:l = 3", correspondiente a las oondiciones iniciales
XI (O) = XIO' x¡(O) = O(i = 1,2,3), Y X2(0) = Xl(O) = O.

6.81 Bleuentrt: la respuesta de vibración librt: del sistema de resorte-masa que se muestra en la figura 6.32
para "'1 = "', l1l:I = 2m YlII:l = 3111, k1 = k:z = k Y~ = lA: corresp:lDdiente a las condiciones iniciales
X)(O) = XlI) Y XI(O) = X1(0) = x)(O) = XI(O) = X2(0) = O.

6.81 En el sistemade eamsdeeargaquese muestra en la figura6.14, el primereano adquiere una velocidad

xodebiOO a un impacto. &nentrc la vibración librt:resultantedelsistema. Suponga"'i ="'0 = 1, 2,3)
ykl=~=k.

6.83 Bleuentre la respuesta de vibración librt: de un sistema de tres grados de libertad rt:gido por la ecuación

IO[~ ~ ~l x(l) + IOO[-~ -~ -~Il x(l)

O O 1 O -1
= O

Suponga las co ndiciones iniciales como x¡(O) = 0.1 Y x¡(O) = O; i = 1,2,3.

NoU!; Bllos ejemplos 6.11 y 6.12 se dan las frecuencias naturales y fuI1ltl\$ de modo del sistema.

6.84 Utilizando el análisis modal, determine la respuesta de vibración librt: de un sistema de dos grados de
libertad con las siguientes ecuaciones de movimiento

oon las condiciones iniciales

x(O) = {~}, i(O) = {~}

6.85 Considert: las e<:uacio nesde vibración librt: de un sistema no amortiguado de dos grados de libertad:

["'l~ + [.1;]; = O
 Problemas 595

.. Fneuentre los vectores eigen ortonormales por medio de la matriz de rigidezde masa normalizada.
b. rktennine las coordenadas principales del sistema y obtenga las ecuaciones modales.

6.86 Para el sistema de oos grados de libertad considerado CII el problema 6.85. encuentre la respuesta de
vibración librex¡{I) y X2(1). por medio de la ecuación modal derivada en el problema 6 .85 para las si-
~ientescondiciooesiniciales:Xl(O) = 2,X2(0) = 3,Xl(0) = X2(0) = o.

6.87 Ilncuentre la respuesta de vibración libre del modelo de avión de tres grados de libertad considerado en
d problema 6.10 para los siguientes datos: m = 5000 kg. I = 5 m. E = 7 Opa.l = 8 X 10~ m~. Su-
p:mgaque las condiciones iniciales comsponden a las de una ráfaga de viento. 10 que da por resultado
Xl(O) =0. X2(0) = 0.1 m.xl(O) = O,Xl(O) = X2(0) = Xl = O.

6.8& la solución de vibración libre de un sistema de oos graOOs de libertad se determina resolvicodo la
c:euación

(B .I)

con ; = {:~~~~}, utilizando las condiciones inicia1es

-
X(I=O)=XO= - {""l , .
x20 1(t=0)=10 = . {""l ..
""
Si "'1 Y"'l son las frecuencias naturales y ;1 y ;2 son las formas de modo del sistema obtenidas a partir
de la ecuación característica

(E2)

con s = ±6I 1. ±6Iz (raíces características). la solución de la ecuación (E.l). ;(1), se puede hallar como
lila combinación lineal de diferentes soluciones como:

(E3)

oonde C;.i = 1.2.3. 4.con constantes. Demuestreque Iasoluci6n se puede <:xpresar. en forma equiva-
knte.como

(E.4)

OOndeA¡. Al>.pl Y "'" son constantes.

sección 6.14 Vibración fOrzada de sistemas no amortiguados mediante análISIS modal

6.89 Detcnnine las amplitudes de mnvimiento de las tres masas de la figura 6.40 cuando se aplica una fuena
armónica F(I) = Fo sen ",ta la masa inferior izquierda con m = 1 kg. k = 1000 N/m. Fo = 5 N Y'" =
10 radls utilizando el método de superposició n de modo.
596 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

I
F(,)
Fliun6.40

6.9'0 (a) Determine las frecuencias naturales y las formas de modo del sistema torsional que se muestran en la
figura6.11 parak,l = ka = t!J = k,y II = II = lJ = lo. (b) Si un parde torsión M,-jt) = M.ocoslJJl. con
M.o = 500 N-m y /JI = 100 rad/s. actúa en el generador (lJ)' encuent~ la amplitud de cada componente.
Suponga M'l = Ma = O. t, = lOO N-mirad Ylo = 1 kg_m1.

6.9'1 Con los resultados de los problemas 6.24 y 6.56. determine la matriz modal [X] del sistema que se
Tmlestra en la figura 6.29 y derive las c:euacionesde movimiento desacopladas.

63'l Se puede obtener una soluciÓll aproximada deun sistema de varios graOOs de libertad siguiendo el toé-
l:Ido de aceleración de modo. De acuerdo con este método. las ecuaciones de movimiento de un sistema
m amortiguado. por ejemplo. seexpresan como

(E.l)

y i se representa con los primeros rmodos (r< n) como

i = [Xl q (E.2)
.xl .x, ,xl

Puesto que ([tl - ,..¡'[m ])x(i) = O. Laecuaci6n (E.l) se escribe como

(E3)

Fncuentre la respuesta aproximada del sistema descrito en el ejemplo 6.19 (sin amortiguamiento). uti-
izando el método de acelera<:i6n de modo con r = l.

6.9'3 Determine laJt:Spuestadel sistemaen el publema6.51 a lascondiciones inicialesXl(O) = l. Xl(O) = O,

X2(0) = 2, x~O) = 1, x)(O) = 1, Y x)(O) ~ -1. Supongak/m = 1.
 Problemas 597

6.94 rkmuestre que las condiciones iniciales de las coordenadas generalizadas qJ.l) se pueden e.:<presar en
úurión de las comspondicntes de las coordenadas físicas xJ.t} en el análisis modal como

;j(O} = [Xnm]1(0},

69.5 Fu la figura6.41 se muestra un modelo simplificaOO de una bicicleta con su ciclista. Encuentre el mo-
vimiento vertical del ciclista cuando la bicicleta pasa por un desnivel en la carretera, como se muestra
Olla figura.

"'Lc==
-
,,===~::J'===Io.o5m
"

696 Fneuentre la respuesta del péndulo triple que se muestra en la figura 6.10 para li = 0.5 m (i = 1,2,3)
Ymi = 1 kg (i = 1,2, 3) cuando se apliea un momento en la funna deun pulso rectangularde 0.1 N-m
~ magnitud y 0.1 s de duración a 10 largo de la dirección de 8]. Suponga que el péndulo está en reposo
O! el instante f = O.

6.97 Fucuentre larespuesta del sistema de resorte-masa que se muestra CIlla figura 6.6(a) para k1 = k, ~ =
2k, tI = 3k, m 1 = m, lII:t = 2m Y111] = 3m con k = 1()<I Nfm Y m = 2 kg cuando se apliea una fucna
en la funna de un pulso rectangular de 1000 N de magnitud y 0.25 $ de duración a la masa mI en la
dirección de Xl'

6.98 Considere un sistema de dos grados de libertad con la ecuación de movimiento [m]~ + [.1:]; = ](t)
00'

[m] = [~ ~J. [.1:] = [-~ -~J. y

](t) = {fl(I}}
h(l)

a. D::rive las ecuaciones modales para la respuesta de vibración furzada del sistema.
b. De~ las condiciones que deben satisfaecr!J(I)Y J2(t)para qU;! pu=dan influir en ambos modos.

secc:lón 6.15 Vibración fOrzada de sIStemas vlScosamente amortiguados

6..99 Fucuentre la respuesta de estado estable del sistema que se muestra en la figura 6.17 con k 1= ~ = k] =
k,. = 100 NIm, el = el = e] = e, ~ 1 N-slm, mI = lII:t = 111] = 1 kg, F 1(f) = Fo cos lJJl, Fo = 10 N Y
<al = 1 radls. Supongaqueelrcsortet,.yelamortiguadore,estánconectaOOsa un muro rfgidoporele.:<tremo
<hecho. Use el método de impedancia mecánica descrito en 1asección 5fj para obtener la solución.
598 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.100 Fl ala de un avión, figura 6,42(a), se modela oomo un sistema de masa OOllCelltrada de doce grados de
libertad como se muestra en la figura 6,42(b),Los primeros \rc$ modos naturales, obtenidos cxpcrimcn-
Ialmente, se dan a continuación,

Grados de Hbertad
Formade
modo O 1 , 3 4 , • 7 8
• 10 11 11

'X(I) O. 0.126 0.24. O",", 0.483 0.58. 0.68. 0.772 0>46 0.907 0.953 0.984 1.000
'X(2) 0.0 - 0.375 -0.697 - 0.922 -1.017 -0.969 -0.785 - 0.491 - 0.127 0.254 0.599 0.860 1.000
'X(l) O. 0.618 1.(00
."'" 0.618 O"", - 0.618 -1.000 - 1.000 - 0.618 0.000 0.618 •.000

'.
(.)

Flf:un. 6.42

Las frecuencias naturaleseorrespoodientesa los \rc$ modosson "'1 =225 rad/s, "'z = 660rad/s y "':! =
1100 rad/s. Si el fuselaje de un avión se somete a un movimiento vertieal conocido xJ.¡}, derive las
eeuaciooes desacopladas para determinar la respuesta dinámica del ala representándola como una co m-
binación lineal de los primeros tres modos normales. Su8e~ncia; La ecuación de movimiento del ata
del avión se escribe de modo pareciOO a la ecuación (3.64) como

•
[m]i + [c]i + [*]1 = - xol:m]Ul

oondeUl = {1,0,0, ... ,0}Tesunvectorunitario.

 16.4 AP"lICAClÓN DEL M8000 DE LA RIGID EZ PARA EL ANÁLISIS DE MARCOS 601

Desplazamientos y cargas
• Haga una partición de la matriz de rigidez,como lo indica la ecua-
ción 14-18. Una expansión posterior conduce a
Q.. .. KuDu + K12D.t
Q. .. K21Du + K22D.t
Los desplazamientos desconocidos Du se determinan a partir de la
primera de estas ecuaciones. Con base en estos valores, las reaccio-
nes en los soportes Q¡ se caJfOulan a partir de la segunda ecuación,
Por tlltimo, las cargas internas q en los extremos de los elementos
pueden fOalfOularse a partir de la ecuación 16-1, es dedr,
q .. k 'ID
Si los resultados de cualesquier ill(:ógnitas se calculan como canti-
dades negativas, esto indifOa que afOtt1an en las direcciones coorde-
nadas negativas.

EJEMPLO 16.1
Determine las fOargas en las juntas de la eSlfUaura de dos eJementos
~e se muestra en la figura 16-4a. Considere que 1 =500 pulg\A = 10
JXllg 2,y E = 29(103) ksi para ambos elementos.
t 20Pies
---l.---1..!
~ I
SOLUCiÓN 20 pies
Notación. Por inspección, eJ marco tiene dos elementos y tres
nodos,que se identifican como se muestra en la figura 16-4b. El origen
del sistema global de coordenadas se enfOuentra en ilJ. Los ntlmeros de
wdigo en los nodos se especififOan numerando en primer lugar kls gra-
1
(o)
dos de libertad rw restringidos. A partir de las restricciones en ilJ y Gl,y
de la carga aplifOada, se tiene

5 1

D, - [ :
O] :
8 Qt-
O 2
03
,
O 4
O 9
O 5
Matriz de rigidez de la estructura. los siguientes términos son
oomunes a ambas matrices de rigidez de los eJementos:

-AE . 10[29(103)]
L 20(12)
- 1208.3 k/ pulg
" "\7
12El 12[29(10')(500)] (j)
.. 12.6 k/pulg ~)
LF- [20(12)]3 ..... 16-4
600 Capitulo 6 Sistemas de varios grado! de libertad

6.109 Encuen~ y trace la respuesta Xl(f) Y xii), de un sistema con las siguientes ecuaciones de 1llQvi-
miento:

utilizando las condiciones iniciales:

-
X(f = O) = {o.O! 1
ro y -X(I = O) = {ol1 mis

Resuelva numéricamente las ecuaciones diferenciales (E.1), utilizando una función MATLAB ade-
~"".

..
6.110 &criba un pograma de computadora para determinar los vectores ógeo mediante los valores eigen
oonocidos en la ecuación (6,61), Encuentre las fonnas de modo del problema 6Sl aplicando este pro-
~.

6.111 &criba un programa de computadora para generar la matriz [/II}-modal ortogonal [X], FJ programa
deberá aceptar la cantidad de grados de libertad, los modos normales y la matriz de masa como datos de
dltrada, Resuelva el poblema 6,64 aplicanoo este programa,

6.111 Las ecuaciones de movimiento de un sisldlla JlQ amortiguado en unidades SI están dadas por

[~ ~ ~]H[~: ~! 0]-
-8 x = {W~"~}
O
0020-8 16 °
Aplicando la subrutina MODAL, encuen~ la respuesta de estado estable del sistema cuando", =
5 radls,

6.113 Fncueotre Iarespuestadel sistema en el problema6,112 al variar ",entre 1 y 10rad/s en inerementosde

1 radls, Trace Iasgráfieas que mues~n las variaciones de las magnitudes de los pl"imeros picos dexÁf),
i = 1,2, 3 con respc:eto a lII.

6.114 Fncuen~ las freeu:ncias naturales de vibración y los modos de fonna correspondientes de la viga que
se muestra en la figura 6,9 utilizando la matriz de masa

m,
[m] =
[~
y la matriz de f\eJ<ibilidad dada por Iaecuación (EA) del ejemplo 6,6,
 Proyecto de diseño 601

Iproyecto de diseño
6.11.5 Una pesada máquina herramienta instalada en el primer piso de un edificio, figura 6.43(a), $e ha mo-
delado romo un sistema de tres grados de libertad romo $e indica en la figura 6.43(b). (a) Para tI ~
5000lblpulg, kz ~500lblpulg, A1 = 20001blpulg, el = el = eJ = 10Ib-seglpulg, m,= 501b-segl lpulg,
mb = lO Ib-segl lpulg, m~ = 21b-seg1fpulg, y F(t) = 1 000 ros 6Of, lb, encuentre la vibración de estado
estable del sistema utilizando el método de impedancia mcclniea descrito en la sc:cción 5.6. (b) Si la
~puesta máxima del cabezal de la máquina herramienta (xJ) $e tiene que r«1ucir25%, ¿cómo deberá
QlJl1biar la rigidez del montaje (ki'fI (e) ¿Hay alguna funna mejor de lograr el objetivo meocionado en
(b)7 Proporcione los detalles.

't==:)- :~::"'.
I máquina herramienta
(masaequivaleme, m~)

m,>
C')

F(t)
X3(t)
-.L
o.bezal de la máquina
herramienta X2(t)
-.L
'-y {
mJDlaje
Xl (t)

-.L
"'" {
Cb)
Fitun. 6.43
 ,
CAPITULO 7
Determinación de frecuencias
y modos naturales

I "'i~ "',1"." ,""m,,""~ prof~"do ff,iro aporimonmI '" la U,i~"'dad

de Cambridge, fue profesor de filosofía natural en la Royal Institution de Londres,
presidente de la Royal Society y rector de la Universidad de Cambridge. Sus tra-
bajos en óptica y acústica son muy conocidos, y su obra lheory o/ Sound (11f17)
se considera una rdere!l;:ia obligada aun en la acwalidad. Al IIk!todo de comparar
frecuencias naturales de vibración aproximadas de cuerpos vibratorio:;; aplicando un
""too, do "a,f,,, 1, 'oo,~ ro~ "M",,,, do Ra~,igh". (Corto" d,
Mechanics Review).
"P,Ji,' I
.101m WDlllm Stru.tt,
IAmIlbylllib
(1842-1919)

Esquema del capItulo

Objetivos de aprendizaje 603 7.7 Problema de Yollor eiJ:cn estándar 626
7.1 Introduoxión 603 73 E"Jemplo$ resueltos utilizando MATLAS 629
7.2 Fónnula de Dunkerley 604 Resumen del apitulo 632
7.J M~dg de Rayleigh 6% Reftrencias 632
7.4 M~do de Holzer 613 Pregunla$ de repa$O 633
7!j M~do de iterotdón matricial617 ProblelTlil$ 636
7.6 Mmdo deJacobi 624 PToyecto$ de diselio 643

602
 Introducción 603

En este capfwlo se describen varios métodoo de detenIÚnarlas frecuelJ;:ms naturales y modos natu-
rales de sistemas de varioo gradoo de libertad. Bipecfficamente.se presentan la fórmula de Dunker-
ley, el me:todo de Rayleigh, el método de Holzer, el método de iteración matricial y el método de
Jacobi. Laderivación de la f6nnulade Dunkerley se basaen que las altas fn:cuencias naturales de la
mayoría de los sistemas son grandes comparadas con sus fn:cuencias fundamentales. Proporciona
un valor. siempre menor que el valor exacto, de la fn:cuencia fundamental. El método de Rayleigh,
cuyo origen es el principio de Rayleigh, tambit!n da un valor aproximado de la frecuencia natural
fundamental, el cua1siemprees mayor que el valor exacto. Se hace una comprobación del cociente
de Rayleigh y su permanencia en la proximidad de un valor eigen. Tambit!n se demuestra que el
CQCiente de Rayleigh nunca es menor que el primer valor eigen y nunca mayor que el valor eigen
más alto. Se presenta el uso de la curva de deflexión estática para estimar las fn:cuencias naturales
fumamentales de vigas y flechas siguiendo el me'todo de Rayleigh. El método de Ho1zer, basado
en un esquema de prueba y error, se p~senta para encontrar las frecuencias naturales de sistemas
no amortiguados, amortiguados. semidefinidoo o sistemas torsionales y traslaciona1es ramificados.
Se estudia el me:todo de iteración matricial y sus extensiones para hallar las f~cuencias nawrales
mínimas, máximas eintermedias. Se proporciona una comprobación de la convergencia del me'todo
a la frecuencia mínima. Se describe el me:todo de Jacobi, el cual encuentra todos los valores eigen
y vectores eigen de matrices simétricas reales. Se defme el problema de: valor eigen estándar y se
presenta el método de derivarlo a partir del problema de valor eigen geneca1, basado en el me'todo
de descomposición de Choleski. Por último, se ilustra el uso de MATLAB para hallar 100 valores
eigen y vectores eigen de sistemas de varioo gradoo de libertad con varios ejemplos nume'ricos.

Objetivos de aprendizaje
Al terminar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar 10 siguiente:

• Fncontrar la frecuencia fumamental aproximada de un sistema compuesto en función de las

frecuencias naturales de las partes componentes aplicando la fórmula de Dunkerley.
• Entemer el principio de Rayleigh y las propiedades del cociente de Rayleigh, así como
calcular la fn:cuencia natural fundamental de un sistema aplicando el método de Rayleigh.
• Fncontrar las fn:cuencias naturales aproximadas de vibración y loo vectores modales según
el me'todo de Ho1zer.
• DetenIÚnar las frecuencias IlÚnima, intermedia y máxima de un sistema por modio del
método de iteración matricial y sus extensiones (utilizando el procedimiento de deflación
matricial).
• Fncontrar todos loo valores eigen y 100 vecto~s eigen de un sistema de varios grados de
libertad utilizando el me:todo de Jacobi.
• Convertir un problema de valor eigen general en un problema de valor eigen estándar basado
en el me:todo de descomposición de Cho1eski.
• Resolver problemas de valor eigen utilizaalo MATLAB.

Introducción
En el capíwlo anterior, las frecuencias naturales (valores eigen) y los modoo naturales (vectores ei-
gen) de un sistema de varioo grados de libertad se hallaron al estab1ecec el determinante caracterís-
tico igual a cero. Aunque t!ste es un método exacto, la expansión del detenninante característico y
604 Capitulo 7 Determinació n de frecuencias y modos naturales

b solución de la ecuación polinomial de grado enésimo resultante para obtener las frecuencias
mtura1es pueden volverse bastante tediosas para ~es valores de n. Se han desarrollado varios
rrétodos analíticos y nuIlll!'ricos para calcular las frecuencias y modos naturales de sistemas de va-
rios grados de libertad. En este capítulo analiz.aremos la fórmula de Dunkerley, el IIII!'todo de Ray -
~igh. el IIII!'todo de Holzec. el método de iteración matricial y el método de Jacobi. La fónnula de
D.t.nkerley y el método de Ray1eigh son útiles sólo para estimar la frecuencia natural fuIl:lamental.
B rnt'todo de Ho1zer es en esen:;:ia un método tabular que se puede utilizar para hallar soluciones
pu-cia1es o totales de problemas de valor eigen. El método matricial encuentra una frecuencia na-
tural a la vez, por 10 general comenzan::lo desde el valor más bajo. Por tanto, el método se puede
\:nninardespués ~h¡illarel nÚmerQ requerido de f~uenciwl natura1(1j YrnoOOs naturales. Cuando
~ requieran todas las frecuen:;:ias y modos naturales, se puede utilizar el método de Jacobi, el cual
Cllcuentra todos los valores eigen y vectores eigen de manera simultánea.

Fórmula de Dunkerley
La fónnula de Dunkerley provee el valor aproximado de la frecuencia fun:lamental de un sistema
wmpuesto en fun:;:iÓll de las frecuen:;:ias naturales de sus partes componentes. Se deriva aprove-
mando que las altas frecuen:;:ias naturales de la mayoría de los sistemas vibratorios son grandes
wmparadas con sus frecuencias fun<hmenta1es [1.1 -1.3]. Para derivarla f6nnulade Dunkerley, con-
lidere un sistema genem1 de n grados de libertad cuyos valon:s eigen se pueden detenninar resol -
vie B:lo la ecnación de frecuencia (6.63);

I - Ik] + ""Im] I = O

o
1
- W2[/ ] + [a ] [m ] .. O (1.1)

P.ua un sistema de masa concentrada con una matriz de masa diagonal, la ecuación (1.1) se escribe
OO~

1
O
O O
O
", 'n
",
w' + '" =0

O O '., ,~
'm O O

es dec ir,

(->'Hm,) a]2m2

a2]m] ( - ~2 + a22ffl2 )
=0 (12)
 7.2 Fórmula de Dunker1ey 605

La expansión de la ecuación (7.2) conduce a

=0 (7.3)

Ésta es una ecuación polinomial de grado e1lésimo en (1 f(¡J2). Si las raíces de la ecuación (7.3) se
indican como l fWj, 1f~, ... , 1f~ . Por lo tanto

(> ~¡)(~ - ~)(> ~)

=(~)"-(~+~+ +~tJ' =0 (7.4)

Igualando el coeficiente de (l/w2)~-1 en las ecuaciones (7.4) y (7.3) se obtiene

(7.5)

En la mayoría de los casos, las frecuencias altas (¡J2, WJ, ... , (¡J~50n considerablemente más grandes
que la frecuencia fundamental (¡JI, y por lo tanto

1 1
¡=2,3, ... ,11
~ « Wj'

Por lo tanto, la ecuación (7.5) se puede escribir aproximadunente como

(7.6)

Esta ecuación se COBlCe como fórmula de Dunkerley. La frecuencia fuB:lamental proporcionada

por la ecuación (7.6) siempre será menor que el valor exacto. En algunos casos convendrá más
volver a escribir la ecuación (7.6) como

-1 = - 1 + - 1 + ... + - l (7.7)
Wj lIJt,"¿ ~~

donde (¡J¡~ - {l fa¡¡1fIJ1/2 - (kufmJl/2indica la frecuencia natural de un sistema de un solo grado de

libertad compuesto de la masa mi Y el resorte de rigidez klj. j - 1,2, ... , 11. El uso de la fónnula
de Dunkerley para determinar la frecuencia mínima de sistemas elásticos se presenta en las refe-
rencias [7.4,7.5].
606 Capitulo 7 Determinación de frecuencias y modos naturales

Ejemplo 7.1 Frecuencia fundamental de una viga

Calcule la frecuOlcia natural fundamental de una viga simplemente apoyada que carga tres masas idénticas
equidistantes, como semuestra en la figura 7.1.

Solución: Los coeficientes de influencia de flexibilidad(vea el ejemplo 6.6) requeridos para la aplicación de
la fórmula de Dunkerley están dados por

3 l' , l'
011 = °n = 256 El' 011 = -- (E.!)
48",

Utilizando m, = l1l:I = 111]= m, la ecuación 0.6) resulta

{Ef
ate valnr secomparacon el valor exacto de la fro:uencia fuodamental4.9326 V-;;;p (vea el problema 6.54)

m,
7x,(/)
, I :
1

FItun 7.1 Viga que carga masas.

•
Método de Rayleigh
B ~odo de Rayleigh se presentó en la seo:;:ión 2.5 para hallar las frecuencias natumles de sÚite-
IIlIS de un solo grado de libertad. B método se puede ampliar para encontrar el valor aproximado
de la fn:cuencia natural fundamental de un sistemadÚicreto.1El método está basado en el principio
de Rayleigh,el cual se puede enunciar como sigue [7.6];

ÜJfrecumcia de vibración de un sistema conservadoTvibra/orio

respecto o 1010 posición de equilibrio llene en va/or eslacionorio de
lf'I modo nosural. Es/e va/or es/acionario, de hecho. es un va/ormfnjmo
m la proximidad del modo nalUra/ fondamento/.

Ahora derivaremo:;; una expresión para el valor apropiado de la primera frecuencia natural de
un sistema de varios grados de libertad de acuerdo con el ~odo de Ray1eigh.

IFJ m«odo de Raylcigh para sistemas continUOll 'le presenta en la secci6D 9.7 del sitio wet> de ~ libro.
 7.3 Método de Rayleigh 607

Las energías cinética y potencial de un sistema discreto de n grados de libertad se exprtlsan como

I . .
T= - P'[m]x (7.8)
2
I_T --
v= -x [k ]x (7.9)
2

Para encontrar las frecuencias naturales, suponga que el movimiento armónico es

X= XCOSWl (7.10)

donde X indica el vector de amplitudes (modo de fonna) y (U representa la frecuencia natural de

vibración. Si d sistema es conservador, la energía cWtica mixima es igual a la energía potencial
m1xima:
(7.11)

Sustituyendo la ecuación (7.10) en las ecuacionell (1.8) y (7.9), encontramos

I- T -,
Tmb ... '2X [m ] Xw- (7.12)

I- T - (7.13)
Vmh=2"X [k ] X

Igualando T~x - VmU' obtenemos 2

2 XT[k]X
(7.14)
W = ¡ T[m]X

Fllado derecho de la ecuación se conoce como oociente de Ray/eigh y se iB:Iica como R(lh.

7.3. 1 Como ya antes 5e expresó, R(X) tiene un valor estacionario cuando el vector arbitrario X se acerca
a cualquier vector eigen x(,). Para comprobarlo, expresamos el vector arbitrario X en función de
propiedades los modos nonnales del sistema, ¡(i) , como
del cociente
de Rayleigh (7.t5)

Entonces

""iT [k ]i = ct xW [k ] X(l) + CiX(2)T [k ] X(2)

+ cjX (3)T [k ];(3) + . (7.t6)

~ ~ón (7.14) tant>itn se pwede obtener a f01tir de la relación [t }X _ ...'[ '" JX. Prernultiplicando tU ~61 por
)jT y resolviendo la ~ resultante $e obtiene la ecIlación (7.1 4).
608 Capitulo 7 Determinación de frecuencias y modos naturales

XT[m]X = e~XW[m]X(J) + e~X(2f[m]X(2)

+ e~X"(3f[m]X(3) +. (7.17)

WlIIO los ténninos cruzados de la forma c¡e¡X(i)r[ k]XU) y c¡elW [m ]XU), ; '" j"son cero de acuer-
00 con la propiedad de ortogonalidad. Utilizando las ecuaciones (7.16) y (7.17) Y la relación

(7.18)

d cociente de Rayleigh de la ecuación (7.14) se expresa como

~ ciwiXW[m]X(l) + e~~X(2f[m]X(2) +.
d- = R{X) = ~)' ~( ) ~()' ~() (7.19)
ciX(l [m]X 1 +e~X2 [m]X2 +

Si los modos nonnales se nonnalizan, esta ecuación se escribe como

(7.20)

Si X difiere poco del vector eigen X(,), el coeficiente e, será mucho mayor que los coeficientes
~stantes e/O *" r) y la ecuación (7.20) se escribe como
e,'o?, + e,' ¿
¡~1,2,
¡ ... ,
(;:)',,¡
R{X) = (7.21)
e; + e; ¿
i~1,2,
¡ ... ,
(;:)'
Oldo que le/le,! - 8/« 1, donde 8/ es un número pequeflo para todas las j r, la ecuación (7.21)
puporciona

(7.22)

oome 0(e2) representa una expresión en 8 d::l segundo orden o mayor. La ecuación (7.22) indica
q.¡esi el vector arbitrario X dilieredel vectoreigen XC') en una pequeilacantidad del primer orden,
R(X) difiere d::l valor eigen m; en una pequeña cantidad del segundo orden. &10 signiilCa que el
wciente de Rayleigb tiene un valor estacionario en la proximidad de un vector eigen. ~
B valor estacionario es en realidad un valor mírñmo cecea d::l modo fundamental X(J). Para
ver esto, sea r - 1 en la ecuación (7.21) y escribirnos
 7.3 Método de Rayleigh 609

"''''' - Jo L .. '"
¡~2,3,

"" wj + ~
¡~2,3, ..
(w[ - wr)er (723)

Puesto que, por lo general, w? > wi con j - 2, 3, ... , la ecuación (1.23) conduce a

(724)

la cual muestra que el cociente de Rayleigh nunca e5 meBJT que el primer valor eigen. Procediendo
de la misma manera, podemos mostrar que

(725)

lo que significa que el cociente de Rayleigh nunca es más alto que el valor eigen más alto. Así que
el cociente de Rayleigh constituye un límite superior para (Vi y un límite inferior para ~ .

7.3.2 Se puede utilizar la ecuación (1.14) para detenninar un valor aproximado de la primera f~uencia
natural (w 1) del sistema. Para esto, seleccionamos un vector de prueba X pararepresentar el primer
Cálculo modo natural X(l¡ y lo sustituimos en el lado derecho de la ecuación (1.14). Esto da el valor aproxi-
de la mado de ...,1. Debido a que el cociente de Rayleigh es estacionario, se pueden obtener estimaciones
frecuencia notablemente buenas de wi,incluso si el vector de prueba Xse desvía mucho del verdadero modo
natural natural X(l). Obviamente, d valor estimado de la fn:cueocia fundamentallll l es más preciso si el
fundamental vector de prueba <,x) seleccionado se parece mucho al modo natural verdadero X(IJ. El método de
Rayleigh se compara con el método de Dunkecley u otros métodos en las TI,lfecencias [1.1-1.9].

Ejemplo 7.2 Frecuencia fundamental de un sistema de tres grados de libertad

Estime la frecuen::ia fundamental devibración del sistemaquese muestra en la figura 7.2. Suponga queml ~
IIJ:¡ = m] = m. k l = kz = ~ - toyla forma de modo es

Solución: Las matrices de masa y rigidez del sistema son

2 -,
[k] = k -1
[
2
O -, -:J (E.1)

[m] =mOIO
' O O] (E2)
O O , [
610 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

FIlun 7.2 Sistema de resorte-masa de tres grados de libertad.

Sustitu~ la furmade lllOOO supuesta en la expresióo para el cociente de: Ray1eigh. obteoemos

(123){ -~ ~~ -:J{D k

~(-"-3~)~mC[~:--;C:--O¡~l~{~:~}~= 0.2143;;;
(E.3)

"'] = 0.4ó29.ff (EA)

liste valor es 4.0225 por cic:nto mayor que el valor exacto de: 0.4450 y¡¡;;..l.a furmade: modo fundamental
eo<acto (vea el ejemplo 6.10) en este caso es

X(l) =
I.OOOO}
1.8019 (E.5)
{ 2.2470

•
7.3.3 Aunque el PIQcedimiento an\e.ii descrito e$ aplicable a tOOoo 100 ~tema:; dil;cretoo, se puede deri-
mr una ecuación más simple para la frecuencia fundamental de la vibración lateca1 de una flecha
Frecuencia o una viga que cargue varias masas como poleas, engranes o volantes. En estos casos, la curva de
fundamental reflexión estática se uti.li..za como una aproximación de la curva de dellexión dinámica.
de vigas Considere una flecha que carga varias ma:;w;, como se muestra en la figura 1.3. Se supone que
y flechas b flecha tiene una masa insignifIcante. La energía potencial del sistema es la energía de defonna-
dón de la flecha deformada, la cual es igual al trabajo realizado por las cargw; estáticw;. Así pues
1
Vrnáx = 2: (m]gw] + m2gw2 + ...) (7.26)
 7.3 Método de Rayleigh 611

m
m, e- r-'
'-"1" '<-r'
.f7,'"
" -,
,, , ., .., ---
-- --
/""
, , ,
" , ----- ---- ---
Ffiun. 7.3 Flecha con masas.

donde m¡ges la carga estática producida por la masa mi y w¡ es ladeflexi6n estática total de la masa
m¡debido a todas las masas. Paraoscilación armónica (vibración libre), la energía cinética mixima
producida por las masas es

(1 .27)

donde wes la frecuen:;:ia de oscilación. Igualando Vrnú. y Tmjx,obtenemos

g(m]w] + m211'2 + ...) }'"

w= { 2 (1 .28)
(m]w] + m2w22 + ..)

Ejemplo 7.3 frecuencia fundamental de una flecha con rotores

Estime la ÍJttueneia fundamental de la vibración lateral de una fiedla que cuenta con tres rotores (masas)
como se muestra en la figura 7.3, con mI = 20 kg, ml = 50 kg, m] = 40 kg, 1I = 1 m, l¡ ~ 3 m, 1] = 4 m y
l. = 2 m.la flecha es de acero con una sección transversal sólida de 10 cm de diámetro.

Solución: Según la resisteoeiade materiales, Iadeflexi6n de la vigaquese muestra en la figura 7.4 producida
por una carga estática PU.10] está dada por

Pb.
-(¡2 - ¡¡. - X2). O:Sx:S a "'1)
6EII '
w(x) =
Pa(/ - x) 2 2
- 6EII [a + x - 21x]: a :S x :S 1 "'2)

DtjlaMn producUkl porel peso de mI: F.o la ubieaci6n de la masa mi (con x = 1m, b = 9 m y 1 = 10 m en
laeeuación (E.1)):
(20 X 9.81)(9)(1) 529.74
w¡ = (100 - 81-1 ) = - -
6E/(10)

En laubi<:aci6n delllz(con a = l,x =4 my 1= 10m en Iaccuación (E.2)):

El
"'''
wl =
(20 X 9.81)(1)(6)[1 + 16 _ 2(10)(4)] = 1236.06
"'4)
6E1(1O) El
612 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

¡
p

"1- - - - - - ------~I Fltun. 7A Viga sometida a um carga estática.

Bl la ubicación de lII:l (con a = 1 m,x = 8 m y 1 = lO m en la ecuación (E.2»;

w' = (20 X 9.81)(1)(2)[1 + 64 _ 2(10)(8)] = 621.3

) M/(IO) El

~fkxiónprodl4cidapordl"$O de ~ En la ubicación deml (conx = 1 m, b = 6 rny I = lOm en Iaccuación

(E. 1»;
(so X 9.81)(6)(1) ))90.15
w! = M/(IO) (100 - 36 - 1) = El (E.6)

Bl la ubicación de lIIz (con x = 4 m, b = 6 m y I = 10 m en la ecuación (E. 1 ».

(so X 9.81)(6)(4) 9417.6
wI = (lOO - 36 - 16) = -- (H.7)
M/(IO) El

Bl la ubicación de lII:l (con a = 4 m, x = 8 m y I = 10 m en la ecuación (E.2»;

wI = _ (SO X 9.81 )( 4)(2) [16 + 64 _ 2(10)(8)] = 5232.0 (E.8)

M/(IO) El

~jkxiónprodl4cidapordl"SO de 111]: En la ubicación de"'l (conx = 1 m, b = 2 rny 1 = lOmeo Iaecuación

(E. 1»;
(40 X 9.81)(2)(1) 1242.6
w\"= (100 -4-1 ) = - - (E.9)
M/(IO) El

Bl la ubicación de "':l (con x = 4 m, b = 2 m y I = 10 m en la ecuación (E.I»;

." (40 X 9.81)(2)(4) 4185.6

W2 = M/(IO) (100 - 4 - 16) = ~ (E.IO)

E"n la ubicación de lII:l (con x = 8 ID, b = 2 m y 1 = 10 m en la ecuación (E. 1 »;

'" (40 X 9.81)(2)(8) 3348.48
w) = M/(IO) (100 - 4 - 64) = ----¡¡ (E.ll )

Las deflexinnes tota1es de las masas mI' "':l y m] son

, • .. 4862.49
W¡ = W¡ + W¡ + W¡ = El

, • ." 14839.26
Wl=WZ+W2+WZ= El

, • '" 9201.78
W]=w)+w)+w) =~
 7.4 Método de Holzer 613

Sustituyenoo en la e<:uación (7.28). determinamos la frecuencia natural fundamental:

w ~ {9.81(20 X 4862.49 + SO x 14839.26 + 40 X 9201.78)E/}'"

20 X (4862.49f + SO x (14839.26f + 40 x (9201.78f

= 0.028222VEr (E.12)

Para la flecha, E = 2.07 X 1011 N/ml el ~ 11'(0.1)"164 = 490875 X 10- 6 m'y p:lr consiguiente la ecuación
(E.12) resulta

(f) - 28.4482 radls

•
7.4 Método de Holzer
FJ mélodo de Holzer es en esen:;:ia un esquema de prueba y error para determinar las frecuencias
naturales de sistemas subarnortiguad05, arnortiguad05, semidefmioos, fijos, o sistemas vibratorios
ramificaoos que implican desplazamientoslinea1es y angulares [7.11,7.12]. El mé1000 tambi6n se
puede programar para aplicaciones de compulaOOra. Primero se supone una frecuen:;:ia de prueba
del sistema, y sedelermina una solución donde la frecuencia supuesta satisface las restricciones del
sistema. Esl0 por lo común n:quien: varias pruebas. DependieB:lo de la fi'ecuen:;:ia de prueba utili-
mda. se puede determinar la frecuen:;:ia fuB:lamental y tambi6n las altas frecuencias delsislema. El
métooo tambitn proporciona los modos.

7.4.1 Considen: el sistema serrúdefmioo torsional no amortiguado que se muestra en la figura 7.5. Las
ec;:uaciones de movirrúento de 105 di5C05 se derivan como sigue:
Sistemas
torsionales ./ji¡l + k¡]{81 - ~) = o (7.29)

-h8 2 + k'l{~ - 8J) + ka{~ - 83) = o (7.30)

J383 + ka{1ry - ~) = o (7.31)

Como el movinúentoes annónicoenunmodo natural de vibración,suponemos que8, - 6,cos(wt + q,)

en las ecuaciones (7.29) a(7.31) y obtenem05
...lJle l ... k'l{e l - e 2) (7.32)

...lhe 2 = k'l{e 2 - el) + k a {e 2 - e 3) (7.33)

...lJlJ 3 '" kr2{e 3 - e 2) (7.34)

Sumando eslas ecuaciones obtenemos

,
:L (f)2J¡e¡ = O (7.35)
¡~l

La ecuación (7.35) expresa que la suma de los momentos de ton;ión de inercia del sistema serrúde-
finido debe ser cero. Esta ecuación se puede tratar como otra fonna de la ecuación de frecuencia y
la frecuencia de prueba debe satisfacer esle requerimiento.
614 Capitulo 7 Determinación de frecuencias y modos naturales

'. "
'"
Flecha 1

'. Fftan 7.5 Sistema torsional semidefinido.

Fn el método de Holzer se supone una frecuencia de prueba w, y 9 1se escoge arbitrariamente

WillO unitaria. Luego se calcula 9 2 a partir de la ecuación (1.32) y en seguida se encuentra 9 3 a
pu1ir de la «:uación (1.33). Así que obtenemos
(736)

(731)

(738)

Estos valores se sustituyen en la ecuación (1.35) para verificar si la restricción se satisface. Si no

se satisfuce la ecuación (1.35), se supone un nuevo valor de pmeba de w y el proceso se repite. Las
ecuaciones (1.35), (7.31) Y(1.38) se pueden generalizar para un sistema de n discos como sigue:

(739)

i=2,3,···,n (7.0)

De esta forma, el m6todo utiliza las ecuaciones (1.39) y (1.40) repetidamente para diferentes fre-
wencias de prueba. Si la frecuen:;:ia de prueba supuesta no es una frecuencia natural del sistema,
b ecuación (1.39) no se satisfuce. El momento de torsión resultante en la ecuación (1.39) repre-
senta un par de torsión aplicado al último disco. Este par de torsión M¡ se traza entonces para la w
C5cogida. Cuando el cálculo se repite con otros valores de w, la gráfica resultante aparece como
se muestra en la figura 1.6. Desde esta gráfica, las frecuencias naturales del sistema 5e identifican

0.19 X lO'

\"'.l - •
1224.7

-0.63 X lO'
Fftun. 7.6 Par de torsión resultante cootra frecuencia.
 7.4 Método de Holzer 615

como los valores de wcon los cuales MI" O. Las amplitudes 9 / (i - 1,2, ... , n) correspondientes a
las frecuencias nawrales son los modos del sistema.
F1 método de Holzcr tambi6n se puede aplicar a sistemas con extremos fijos. En un extremo
fijo. la amplitud de vibración debe ser cero. En este caso, las frecuencias naturales se detenninan
trazando la amplitud resultante (en lugar del par de torsión resultante) contra las frecuencias su-
puestas. Para un sistema con un extremo libre y el otro fijo, se puede utilizar la ecuación (1.4{)) para
verificar la amplitud en el extremo fijo. En las referencias [7.1 3,7. 14] se pn:senta una mejora del
método de Holzer.

Ejemplo 7.4 frecuencias naturales de un sistema torslonal

En la figura 7.7 se muestra la disposición del co mpresor. turbina y geneIaOOr en una planta tennoeléctrica.
Encuentre las f'rttuencias y modos naturales del sistema.

Rigidez . Rigidez,
k , ) - 4MN_mlrad k,1 - 2MN_mlrad

\ \
Turbina Generador
(Jl - 6tg- m~ (l) - 4 tg-m2)

Fltun. 7.7 Sistema torsiooal con ambos extremos libres.

-
Ta bJa7,1

Prueba
.......
de) sistema Cantidad 1 , 3 71 71
O 10 20 700 710

.,
O lOO 400 490000 ,..100
Estación 1;
JI = 8 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
ul = 4 X 10"i M,l = JJle l O ROO 3200 0.392E7 0.403E7
Estación 2;
J1 = 6 e =I _M¡I 1.0 0.9998 0.9992 0.0200 - 0.0082
2
ka =2X10"i
Estación 3;
Mtl = Mol
"
+J l:!e 2 O 1400 5598 0.398E7 0.401E7

J] = 4 M" 1.0 0.9991 0.9964 - 1.9690 - 20120

el = e2- -

k.J =o M,l = Mtl '"

+ J.J:¡e l O IROO 7192 0.119EXi -0.494E5
616 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

Compresor Turbina Generador Fftun. 7.8 Primeros dos modos flexibles.

Solución: Este sistema representa un sistema torsional no restringido o con ambos extremos libres. La tabla
7.1 muestra sus parámetros y la secuencia de loseálculos. Los cálculos para las frooIencias de proeba 6) = O,
lO, 30, 700 Y 710 se muestran en esta tabla. La cantidad M(j indica el par de torsión a la derecha de la estación
3 (generador), la cual debe ser cero a las frecuencias naturales. La figura 7.6 muestra la gráfica de Mü com-
parada con 6). Se utilizan valores de proeba muy cercanos en la proximidad de Mü = O para obtener valores
p-ecisos de los primeros oos moOOs f1exibles, que se muestran 01 la figura 7.8. Observe que el valor 6) = O
rorresponde a la rotación de cuerpo rfgido.

•
7 .4.2 AuB;jue el método de Holzec se ha aplicado en gran medida asistemas torsionale;;, el pmcedimien-
ti es igualmente aplicable al análisis de vibración de sistemas de resorte-masa. Las el:lIaciones de
Sistemas de IIIJvirniento de un 5istema de resorte-masa (vea la figura 1.9) se expresan como
resorte-masa
m]x] + k]{x] - X2) = O (7.41)
11I:2X2 + k] {X2 - x]) + k2{X2 - xJl = O
(7.42)

P.ua movimiento arm6nico,x¡(t) - X¡cos M,donde X¡e;; laampliwd de la masa m¡y las ecuacione;;
(7.41) y (1.42) se escriben como

...lm]X] = k 1{ X] - X2) (7.43)

W1m2X2 = k] { X2 - x]) + 4);{ X2 - X 3)

= -w 2m] X] + 4);{X2 - XJl

(1.44)

Fffun 7_9 Sistema de resorte masa con ambos extremos libres.

 7.5 Método de iteración m.¡bidal 617

FJ procedimiento ~ el método de Ho1zer se inicia con una frecuencia de prueba ltly la amplitud
de la masa mj como Xl - l. Las ecuacionel; (7.43) y (7.44) se pueden utilizarentonces para obtener
las amplitudes de las masas "':2. m3, ". mj:
2
ltl ml Xl
X2= Xl- (7.45)
k-
d
X3 = X2 - 1:2 (mlXI + m2 X2) (7.46)

i=2,3, ... ,n (7.47)

Como en el caso de sistemas torsionalel;. la fuerza resultante aplicada a la última masa (enésima)
se calcula como sigue:

(7.48)

Los cálculos se repiten con otras frecuencias más de pmeba ltl. Las frecuencias naturalel; se iden-
tifican como aquellos valores de ltl que proporcionan F - O para un sistema con ambos extremos
libres. Para ello, es conveniente trazar una gráfICa entre F y ltl, utilizando el mismo procedimiento
para sistemas de resorte-masa que para sistemas torsionales.

7.5 Método de iteración matricial

FJ m6todo de iteración matricial asume que las frecuencias naturales son distintas y también sepa-
radas de modo que ltll < ~ < ... < ltl~. La iteración se inicia seleccionando un vector de prueba
Xl. el que luego se premultiplica por la matriz dinámica [D]. El vector columna resultante luego
se normaliza, por lo común haciendo que uno de sus componentes sea igual a la unidad. F1 vector
columna normalizado se premultiplica por [D] para obtener un tercer vector columna el cual se
normaliza del mismo modo que antes y se convierte en otro vector columna de prueba. El proceso
se repite hasta que los vectores columna nonnalizados sucesivos convergen a un vector común: el
vector rigen furdamental. El factor de nmnalización presenta el valor máximo de A ... I /W2, es
decir. el valor mínimo de la frecuencia natural fundamental [7.15]. Laconvergencia del proceso se
explica como sigue:
De acueroo con el teorema de expansión, cualquier vector arbitrario de n dimensiones Xl se
puede expresar corno una combinación lineal de nvectores eigen ortogonales del sistema x(I),i'" 1,
2, "., n:

(7.49)

donde Cl' C2' "., C~ son constantes. En el método de iteración. el vector de pmeba Xl se selecciona
arbitrariamente y es por consiguiente un vector conocido. Los vectores modales x(I),aulK;jue des-
conocidoo, son vectores constantes porque dependen de las propiedades del sistema. Las constantes
c¡son números desconocidos que se tienen que detenninar. De acuerdo con el método de iteración,
premultiplicamos X(I) por la matriz [D]. Considerando la ecuación (7.49), esto proporciona

(7.50)
618 Capitulo 7 Determinación de frecuencias y modos naturales

Aboca, de acuerdo con la ecuación (6,66) tenemos

[D ] X(i) = Á¡[/]X(i) = ~X(i); i = 1,2, ...• 11 (7.51)

,
la sustitución dela ecuación (7.51) en la ecuación (7.50) produce

[D ]X 1 = X2
= .:.!.. x(J) + C2 X(2) + ... + Cn x(n) (7.52)
~ ~ (,);
oonde X2 es el segun:lo vector de prueba. Ahorarepetimos el proceso y premultiplicarnos X2 por
[D] para obtener las ecuacione8 (7.49) y (6.66),

[D ]X2 = X3
= _'_
1 X{l) + _'_2 X(2) + ... + _'"_ X(n) (7.53)
w1.-.4 W!
Repitiendo el proceso obtenemos, despu~s de la enésima iteración,

[D ]X, = X'+l
= _'_
1 x(l) + _'_2 X(2) + ... + _'_n X(n) (7.54)
w1'~' J;,'
Como se supone que las frecuencias naturales son Wl < ltI:2 < ... <Wn' un valor 5Uficientemente
gran:le de r da

-1 » -1» ... » -
1
(7.55)
wr' w~ J;,'
A<;í, el primer t~múIlO del lado derecho de la ecuación (7.54) llega a ser el único significativo. Por
wnsiguiente tenemos

(7.56)

b cua1significaque el vector de prueba (r + 1) t-ésimo llega a ser idéntico al vector modal funda-
mental dentro de una constante multiplicativa. Como

X, = " x'"
w1('-I)
(7.57)

b frecuen:;:ia natural fundamental Wl se encuentra considerando la relación de dos componentes

walesquiera que corresponden en los vectores x,
y Xd l :

X~,
..,¡= - - puatodo i=I,2, ... ,1I (7.58)
Xi,,+l

oondeX¡,T y X/,T+ l son los elementos j~simo8 de los vectores X, y X,+l' respectivamente.
 7.5 Método de iteración m.¡bidal 619

""'al<
l. En la com~aci6n anterior no se dijo nada sobre la normalización de los vectores de prueba
sucesivos X i' En realidad, no es necesario comprobar la convergencia del ~odo. La nonna-
Iizaci6n equivale a ~ajustar las constantes, el> e2, ... , c~ en cada iteración.
2. Aunque es te6ricamentenecesario que r - 00 para la convergeocia del método, en la práctica
sólo basta un número imito de itemciones para obtener una estimación razonablemente buena
de lI)l'
J. La cantidad real de iteraciones que se requie~ para encontrar el valor de w 1 dentro de un
grado de precisión deseado depende de cuánto se parezca el ve<:tor de prueba arbitrario x, al
modo fundamental X(l) y de qué tan bien estén separadas WI Y "":2. La cantidad requerida de
iteraciones es menor si llI:2 es muy grande comparada con wl'
4. Fl método tiene una ventaja distinta en que cualesquiera errores de cálculo cometiOOs no dan
re;ultaOOs incorrectos. Cualquier error cometido al premultiplicar X, por [D] da por resultado
un vector distinto al deseado, XHI , Pero este vector incorrecto se puede considerar como un nue-
vo vector de prueba. Esto puede retardar laconvergen:;ia pero no produce resulta10s incorrectos,
S. Podemos considerar cualquier conjunto de n números para el primer vector de prueba Xl y aún
lograr la convergencia al vector modal fundamental, Sólo en el caso inusual deque el vector de
prueba Xl sea exactamente proporcional a UIlO de los modos x(i) (i #- 1) el método 110 conver-
geal primer modo, En ese caso, la premultiplicaciÓII de X(i) por [D] da un vector proporcional
a X(i),

7.5.1 Para obtener la frecuencia natural más alta w~ y el modo correspondiente o vector eigen x(·) por
medio del método de iteración matricial, primero reescnbimos la ec uación (6,66) como
Convergencia
a la frecuencia (7.59)
natural más
alta
donde [Dj-I es la inversa de la matriz dinámica [D] dada por

(7.60)

Ahora seleccionamos cualquier vector de prueba arbitrario Xl y lo premultiplicamos por [D]-¡

para obtener un vector de prueba mejorado Xl. La secuencia de vectores de prueba XHI (j - 1,
2,... ) obtenida premultiplicando por [D]-¡ converge al modo normal más alto x(·) . Se ve que el
procedimieDlo es parecido al que ya se describió. La constante de proporcionalidad en este caso es
..... 2en lugarde I jWl.

7.5.2 Una vezqueseOCterminan la priIIM::nlfrecuencia naturalw¡ (o el valer eigen más grande Al '" I fwJ)
y el vectoc eigen x(1) correspondiente, podemos proceder a encontrar las frecuencias naturales más
Cálculo de altas y los moOOs correspondientes mediante el. método de iteración matricial. Antes de proceder,
frecuencias debemos recordar que cualquier vector de prueba arbitrario premultiplicado por [D] conduciría de
naturales nuevo al valor eigen más grarde. Así quees necesario eliminar el valoc eigen más grandede la matriz
intermedias [Dj. Loo valores eigen y vectores eigen sub5iguientes se obtienen eliminando laraízÁ¡ de la ecuación
característica o de frecuencia

I[DJ - A[IJI = O (7.61)

 622 A~~NOICE A ÁLGE~RA MATRICIAL ~ARA EL ANÁLISIS ES T RU C TU RAL

La matriz de cofaf;:tores de A es

1: -:1 -1-: -:1 1-: :1

c- -1-: -:1 1: -:1 -1: -:1
1-: :1-1-: :1 1-: -: 1
Si se evalúan los detenninantes ysetoma la transpuesta, la matriz adjunta es

C' - [=: -3
-~ =~]
-3 O

Puesto que

• A -
1
-1
-1
1
1
1 --6
1 2 -2

Por lo tanto, la inversa de A es

-3
o
-2]
-2
-3 O

A1 resolver las ecuaciones A-16 se obtiene

-2]
-2 [ -1]
-1
O 5

"' - -!I(-4)(-I) + 0(-1) + (-2)(5)]- 1

x, - -11<-1)(-1) + (-3)(-1) + (-2)(5)] - 1

x, - -!I(-3)(-I) + (-3)(-1) + (0)(5)] --1

Por supuesto, los cálculos Duméricos se extienden mUt;:ho más para
grandes conjuntos de ecuaciones. Por esta razón,en el análisis estructural
se usan computadoras para determinar la inversa de las matrices.
 7.5 Método de iteración m.¡bidal 621

Primerafrecumcia nasural; Suponiendo que el primervector cigen o moOO deproeba C$

(E.6)

se puede obtener el segundo vector eigcn de proeba

"'7)

Haciendo el primer elemento igual a la unidad, obtenemos

U)OOO}
Xl = 10 1.6667 (E.8)
{2.0000

y el valor cigo:n comspondicnte está dado por

o
Al '" 3.0 "'1 '" 0.5773..J!;

El subsiguiente vector cigen de p~ba se puc:deobtencr a partir de la relación

"'''
(E.IO)

y los valores cigcn comspondienteslos proporciona

(E.ll)

dJnde X ~ i+l C$ el primer componente del vector X'+1 antes de nonnaliz.arlo. Los diversos vectores cigeo
y valores eigen de proeba obtenidos con las ecuacionC$ (E.IO) y (E.II) se muestran en la tabla de la página
siguiente.

Se ve que la forma de modo Yla frecuencia natural convergieron (a la cuarta cifra dccimal) en ocho iteracio-
nes. Por tanto. el primer valor cigcn y la f'rceuo:ncia natural así como la forma de modo comspondicntcs están
dados por

Al = 5.04892, "'1 = 0.44504.J!;

x(1) =
1.00000}
1.80194 (E.12)
{2.24698
Se8W1daf~cu~ncklnarural; Para eaieular el segundo valor cigen y el segundo vector cigen. primero debemos
producir una matriz deflacionada:

(E.13)
622 Capitulo 7 Determinadó n de frecuendas y modos naturales

¡ X¡COD XI,1 = 1 XI+! = [D}X, 11 "" XI,I+ ! m,

m m 3.0 O.S773~

2 r~
1.66667 }
2.~
p=} 10.33333
4.66667 O.4ó29!§;

3
r OOOO
1.7857
2.2143 }
{ S~}
9.~
11.2143
S.~ O.4472.j!;

7 r~}
1.80193
224ó97
{ 9.Q9781
>O4'' }
11.34478
5.04891 0.44504 .,f§;

, r~}
1.80194
{ 9.09783
>O4892} 5.04892 0.44504 .J§;
224ó98 11.34481

Esta c:euación, sin embargo, requiere un vedOr normalizado ¡(I) que satisfaga ¡'(l)T[m ]x(1) = 1. Sea el
\eCtOr normalizado indicado como

¡(l) = a
{ '.~ }
1.80194
2.24ó98

ronde a es una constante cuyo valor debe ser tal que

-:i(l)T[m]X(I) = n'm { : : :} '[: 1 O

2.24(;98 O O 1
°°l{'·~} 1.80194
22%98
= ';m(9.2959\) = 1 (E.14)

~ la cual obtenemos a = 0.3279111- 112, Pon:onsiguiente, el primer vectQTcigen nonna\izado es

032799 }
i(l) = m-1f2 0.59102 (E.15)
{
0.73699
 7.5 Método de iteración m.¡bidal 623

Luego utilizamos la ecuación (E.1J) y formamos la primera matriz defIacionada:

[n;.]
11 12 21] - {0.32799 }{0.32799
5.04892 0.59102 0.59102
}'[Ot
=
[1 2 3 0.73699 0.73699 O

0.45684 0.02127 - 0.22048]

0.02127 0.23641 - 0.19921 (R16)
-0.22048 - 0.19921 0.25768

Como el vCC\l)r de proeba se plllX1e selc:ccionar arb itrariaJnente, de nueva cuenta ronsideramos

(Rl7)

Utili.z.ando el esquema iterativo

(E.18)

obtenemos Xl

Xl 00.05847
.25163 } 025763
{ 1.00000
022695
} (R19)
=
{-0.16201 =
- 0.62885

De ahí que A2se pueda encontrara partir de la relaciÓD general

(R20)

como 0.25763.l.a rontinuaci6n de este proeedimiento proporciona los rt:SultadOoS que se muestran en la tab la
siguiente.

X¡con X11=1 XI+ I = [D1Ji¡

m { 0.05847
025163}
-0.1 6201
0.25763 1.97016.J!

2 { 1.00000}
0.22695
{ 0.20020
06oo32} 0.60032 1.29065.Jf
- 0.62885 -0.42773

\O { 0.44443
lOOOOO} 064~ }
{ 0.28600 0.64300 1.24708 .J!;
- 0.80149 -0.51554-

II { 0.44479
1.00000} { 064~7
0.28614
} 0.64307 1.24701 .J!;
- 0.80177 -0.51569
624 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

Así, el segundo valoTeigen yel segundo vectoreigen convergidos $00

Al = 0.64307, "'2 = 1.24701 .,f!;;

¡'(2) =
1.00000}
0.44496 (E.21)
{-0.80192
Terura .frecu~ncia nasurol: Para el valor eigen y el \elCer vector eigen utilizamos UD procedimiento
\elCer
pecido. Los cálculos detallados se dejan como ejeJticio al kctoT. Observe que antes de calcular la matriz
deflacionada [~, oeecsitamos normalizar ¡'(2) utilizando la ecuación (J.62), la cual proporciona

X(l) = m-1/l
O.73700}
032794 (&22)
{-0.59102
•
7.6 Método de Jacobi
B m6todo de iteración matricial descrito en lasecci6n anterior produce los valores y vectores eigen
de la matriz [D] a la vez. Fl método de Jacobi tambi~n elJ un método iterativo pero produce todos
kls valores y vectores eigen de [D] al mismo tiempo, donde [D] ., [dv]es una matriz simétrica real
de orden n X n. Fl m6todo está basado en un teorema de álgebra lineal que establece que una matriz
ámétrica real [D] tiene s6l0 valores eigen reales y que en ella existe una matriz ortogonal real [R]
de modo que [R]1fD][R] es diagonal [7.11]. Los elementos diagonalelJ son los valores eigen, y las
wlumnas dela matriz [R] son los vectores eigen. De acuerdo con el m6todo deJacobi, la matriz [R]
~ genera como un producto de varias matrices de rotación [7.18] de la fonna

columna j~sirna columnai~sima

1 O
O

-sen 6 fila ~sirna

(7.65)

cos 6 filai~sima

dime todos los elementos aparte de los que aparecen en las columnas y mas I y json id~nticos a los
de la matriz identidad [1]. Si las entradas seno y coseno aparecen en las posicionelJ (1, j), (1,]), (j, j)
y (j,)), entonces los elementos conespondientelJ de [RI]1"[D][Rd se calculan como sigue:

(7.66)

d," _dfi
_, = (dJ
·· -I d··
" )sen6cos6 + d··(cos26
'J -se~6) (7.67)

!l.jj = d¡; serJl6 - 2d ij sen 6 cos 6 + d jj cos 2 6 (7.68)

 7.6 Método de Jacobi 625

Si Ose elige como

(7.69)

entonces hace que dlj - dji - O. De este modo, cada paso del método de Jacobi reduce un par de
elementos fuera de la diagonal a cero. Por desgracia, en el siguiente paso, al mismo tiempo que el
método reduce un nuevo par de cero, introduce contribuciones no cero en posiciones que antes eran
cero. Sin embargo, las matrices sucesivas de la fonna

convergen a la forma diagonal requerida; la matriz flnal [R], cuyas columnas da los vectores eigen
se escriben entonces como

(7.70)

Ejemplo 7.6 Solución de valor eigen aplicando el método de Jacobi

En:uentre los valores y vectores eigen de la matriz

utilizando el método de Jacobi.

St:Jluci6o: Iniciamos eon el término fuera de la diag:.nal más grande, d2J = 2, en la matriz [DI y tratamos de
IOOucirla a cero. Desde la ecuación 0.69),

81 = .!.tan-1( Un ) = !.tan-1 (_ 4_ ) = -37.9818780

2 d 22 d n 2 2-3

1.0 0.0 0.0 ]

[R¡] = 0.0 0.7882054 0.6154122
[ 0.0 -Q.6154122 0.7882054

1.0 0.1727932 1.4036176]

[D'] = [R¡]T[D][R¡] = 0.1727932 0.4384472 0.0
[ 1.4036176 0.0 4.5615525

Luego tratamosdereduciraeero el ténniM másgrande fueradeladiagonal de [D'I,esdecird'n = 1.4036 176.

La ecuación 0.69) resulta

8z = "21. tan _'( dI!2dbdn) ="21. tan _, ( 1.02.8072352 )

4.5615525 = -19.122686°

0.9448193 0.0 03275920]

[R2] = 0.0 1.0 0.0
[ -03275920 0.0 0.9448193
626 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

0.1632584 0.0 ]
0.4384472 0.0566057
0.0566057 5.0482211

Fl elelllCOlto más grande: fuera de: la diagonal en [01 es dO. = 0.1632584, ~ se puede obtener dc:sdc: la eeua-
ciÓll (7.69) romo

, _, ( 2drl ) , _, ( 0.3265167 )
8J ="2 tan dr¡ d'f¡ ="2 tan 0.5133313 0.4384472 = 38.54151s<'
0.7821569 -0.62))815 0.0]
[RJ] = 0.6230815 0.7821569 0.0
[
0.0 0.0 1.0

0.6433861 0.0 0.0352699]

[O"] = [RJt[D" ][R J] = 0.0 0.3083924 0.0442745
0.0352699 0.0442745 5.0482211

SUponiendo que todos los ténninos fuera de: la diagonal en [Dí se aec:rean a cero, podemos detener el proceso
en este punto. Los elementos diagonales de [D"] dan los valores eigen (valores de: lfw2) como 0.6433861,
Q3083924y 5.0482211. Las ro1umnas de la matriz [R] dan los valores ei~n rorrespondientes, donde:

0.7389969 -0.5886994 0.3275920]

[R] = [ R¡ ][ R1][ RJ] = 0.3334301 0.7421160 0.5814533
[
-0.5854125 -03204631 0.7447116

8 proceso iterativo se puede combinar para obtener una solución más p~. Los valores eigen preseotes se
p¡c:den rompllnU" con los valores exactos; = 0.6431041,0.3079786 Y 5.0489173.

•
Problema de valor eigen estándar
Fn el capftulo anterior, el problema de valor eigen se fonnuló como

[k ]X = ~[m]X (7.71)

d cual se puede reescribir en la forma de un problema de valor eigen estándar [1.19] como

(7.72)

ronde
(7.73)

y
1
A= - (7.74)
.'
 7.7 Problema de va.lor eigen estándar 627

Por lo general, la matriz [D] es no 5imétrica,au~ue las matrices [k] y [m] sílo son. Como el méto-
do de lacobi (descrito en la sección 1.6) se aplica 8610 a matrices simétricas [D], podemos adoptar
el siguiente procedimiento [1.18] para derivar un problema de valor rigen estándar con una matriz
simc!trica [D].
SuponieIl:lo que la matriz [k] es simétrica y J1<I'Sitivadefinida, podemos utilizar la descomposi-
ción de Choleski (vea la sección 7.1.1) y expresar [k] como

[kJ = [U]'iUJ (1.75)

donde [U] es una matriz triangular superior. Utilizando esta n:lación, el problema de valor eigen de
la ecuación (1.71) se puede expresar como
(1.76)

Premultiplicando esta ecuación por ([UF)-I,obtenemos

(1.77)

Defmiendo un nuevo VCI;:tor Y corno

y .. [U ]X (7.78)

La ecuación (1.TI) se puede escribir como un problema de valor eigen

(1.79)

do"",
(7.80)

Por lo tanto, para formular [D] de acuerdo con la ecua:;:ión (7.80), primero descomponemos la
matrizsim6trica [k]como se muestra en la ecuación (7.75),hallamos [U]-I y ([U]1)-1 _ ([U]-I)T
como se describe en la siguiente sección, y luego obtenemos la multiplicación matricial como se
indica en la ecuación (7.80). La solución del problema de valor eigen expre5ada en la ecuación
(7.79) produce AJ y y(i). Luego aplicarnos la transformación inversa y encontramos los vectores
eigen deseados;

(7.81)

7.7.1 Cualquier matriz simétrica y po;itiva definida [A] de orden n X n se puede descomponer de forma
única [7.20];
Descomposi-
ción de [AJ- [UfluJ (7.82)
Choleski donde [U] es una matriz triangular superior proporcionada por

UII UI2 un UI~

O U22 U23 U2~

[UJ - O (7.83)

O O O "..
628 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

W"
U11 = {a11)J / 2

"1 j=2,3, .. ,n
uJj =-,
"u
Uij = -1 ( ai}
u¡;
- :L ut.¡Ulj ) ,
H
t.~J
i = 2,3, .. ,n y j = i + 1,i + 2, .. ,n

U¡¡= ( a¡¡- H:Lu~

,., )'1' , i=2,3, .. ,n

Uij = 0, i>j (7.84)

liversa de la matrjz lUJo Si la inversa de la matriz triangular superior [U] se indica corno [av-]' los
dement05 aV-se determinan a partir de la siguiente relación

[U]iU)"' = [1] (7.85)

b cual proporciona
1
a¡¡ = -
Uü

i>j (7.86)

R1r lo tanto, la inversa de [U] tambi6n es una matriz triangular superior.

Ejemplo 7.7 Descomposición de una matriz simétrica

~ponga la matriz

' 1 O]
[
[..4.] = 1 3 2
O 2 8

en la funna de la ecuación (7.82).

SoIuci6n: Laecuacmn (7.84) proporciona

Ull = v;;;-; = Vs = 2.2360680

Ull = al1/ull = 1/2236068 = 0.4472136
Ull = all/ull = O
Un = [an - uIlj1/2 = (3 - 0.44721361)1/2 = 1.6733201
un = [an - Ufl - ubj1/2
 7.8 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 629

"23 = (un - "12"1)/1Iz2 = (2 - 0.4472136 X 0)/1.6733201 = 1.1952286

113) = (8 - o'- - L!952286 2)1/2 = 2.5634799

Puesto que U;j = Oparai > j, tenemos

[U] =
22""'''
[.00.0
0.4472136
1.6733201
0.0
1.1952286
1
0.0 2.5634799

•
7.7.2 Se han desarrollado otros me:todos diven;os para encontrar la solución nume:rica de un problema
de valor eigen [7.18,7.21]. Bathe Y Wilson [7.22] realizaron un estudio comparativo de algunos de
otros métodos estos métodos. Recientemente se ha puesto ~nfasis en la solución econÓIIÚca de gran:jes proble-
de solución mas de valor rigen [7.23,7.24]. El cálculo de frecuencias naturales por el uso de la-; secuencias de
Stunn se presenta en las referencia-; [7.25] y [7.26]. En la referencia [7.21] se presenta una fonna
alternativa de resolver una cla-;e de problemas de vibmción mecárñca concentrada por medio de
métodos topológicos.

Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 7.8 Solución de un problema de valor elgen

Util.iz.ando MA TI.AB en:ueotre los valores y vectores rigen de la matriz

3 -,
[A] = -2
[ O -,
4
-¡]
Solución:
~~

••
-,•
•
-
-•
.. .••
a.[! _1 a, _2 4 _3, a _1 1]

-
n IV. D] . . .1Q" [A]

••
_a.!U5 _a.ua5 a.2262
a.ula _a.u" a.uu
_a.2G21 a.un a.aH

••
5.4114
• ••
••
2.4411

••
• a.a1U

•
630 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

Ejemplo 7.9 Uso de un programa para resolver con el método de Jacobl

un problema de valor elgen
D:.samlle un P'lgrama general denominado Pr09'''IUI9 •• para implementarel método de Jarobi y así hallar
liS valores y vectores eigen de una matriz simétrica. Use el programa para determinar los valores y vectores
eigl'n de la matriz

Solución: El programa PrOg,,-.g ... se desarrolla paraque acepte los siguientes datos:

n = orden de la matriz
d = matriz dada de orden n Xn
ep$ = especificación de CQIlvergencia, una pequdla cantidad en el orden de 10-'1
itmax = máximo permitido de i\elaciones

El programa proporciona los valores yvectores cigen de la matriz d.

n progroaJ
IIoluc160. .so. .. &lor..... 1 _ por ..1 ""todo .so. Jacobl

Kauhd&40.
1.00 0000 00 ... 0 00 1. 0000 0000 ... 000 1.00000000 ... 00 o
1.00000000... 000 2. 0000 0000 . . 000 2.00000000 ... 000
1.00 0000 00 ... 0 00 2. 0000 0000 ... 000 1.00000000 ... 000
Lo ..... lora. . . 1 _ 00:0.
5.0'Ul136... 000 '.41104112 .. _001 1.0717I5U.... ool
Lo. YAC~or.. ..lg.. n OOA
Prl...ro hqua&> B_o
1.2711.614 ..... 001 _7.UI7i22h_0Q1 5.1l00Ul1 .... 001
5.UOOUSh_0Q1 _1.27US271 ... 00l _7.UI7SUO ... 00l
7.Ug7U'7 .... 0Q1 5.1100UU.. _0Q1 3.27I1U ...... 00l

•
Ejemplo 7.10 programa para una solución de valor elgen aplicando el método
de Iteración matricial
D:.samlle un programa ~neral de oomputadora, Uamado P1"<>gT_IO.a, para implementar el método de ite-
ntci6n matricial, Use el programa para hallarlos valores y vectores eigen de la matriz [A] que se proporciona
en el ejemplo 7,9,

Solución: El programa PrOgTIIUIIl.O •• se desarrolla para que acepte los siguientes datos de entrada:

n = orden de la matriz d
d = matriz dada de orden n Xn
X$ = vector inicial supuesto de orden n
nvcc = cantidad de valores y vectores eiSl"n que se debe determinar
X/fI = matriz de masa de orden n X n
cp:s = ~uerimicnto de convergencia, una pequella cantidad CIl el orden de 10-'1
 7.8 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 631

El programa ofrece los siguientes ~ultados:

free¡ = matriz de tamallo ovec, quecootiene las meuo;,leias naturales calculadas

eig = matriz de tamallo 11 X nvee,que contiene los vecto~ eigl.'n calculados (columnas)

n _raa10
Colw:16 .. .so. WI. prolIl_ .so. ... lea ..19'.... por ..1
.... to&> .so. 1~ . c16:n _tric1&l

4.45U24 .. _0n 1.24un... 000 1.101131.... 000

..,.so. (... f ....... .so. col...",...),

1.000000... 000 1.000000•• 000 1 .000000 •• 000
1.101137•• 000 4.15032"_001 _1 .247007 •• 000
2.24U7g ... 000 _1.01U27._00l 5.54ln . . _00l

•
Ejemplo 7.11 programa para resolver un problema de valor elgen general
Desarrolle \DI programa general, llamado l>n>grIUll.1.JII, para ~l ver \DI problema de valor eigen general.
Use el programa para encontrarla soluciÓll del problema de valorcig\.'D general

[i]X = "l[m]X

oo"lo

[-¡ -:]. [~ n
-1 O
[i] = 2 [m] = 1
-1 O

Solución: I'rogrul11 ... se desarrolla para resolver el problema [k }X - .J'[m)X transformándolo primero
(Il un problema de valoreigeDespecial [D}Y - ;!. [l}i.donde [D] es igual a ([U]1)-l[m][Uj-l y [t] = [UJT

[U]. Fl programa se desarrolla para que acepte los siguientes datos de entrada:

lid = tamal'r:I del problema (tamal'r:I de las matrices de masa y rigidez)

bt = matriz de rigidez de tamal'Io lid X lid
bm = matriz de masa de tamal'Io lid X lid

El programa da la matriz triangular superior de [bk], la inversa de la matriz triangularsupcrior [1111, la matriz
[u¡j][bm][llIl donde [u¡j] es la transpuesta de [10111 y los valo~ y vee\Ole$ eigen del problema.

n _raa11
... trio tri_gular .uparior (DI'
1.414214•• 000 _1.0710, . . _on O.DOoooo_ooo
0.000000 •• 000 1.22474500.000 _1.1U Uh_C01
0.000000 •• 000 0.000000 •• 000 5.77350h_001

7.071u . . _on 4.0I24 13._0n 5.77350h_001

0.000000 •• 000 1.1UgU._00l 1.15470h.ooO
0.000000 •• 000 0.000000 •• 000 1.71205h.OOO
634 SOLUCIONES PARCIALES Y RESP U ES TAS A LOS PROUEMAS FU NDAMENTALES

Junta B
10tN ..±,. :u , = .
O· F BÁ = O Resp.
+tl:F, = O; N B - 10.0 = O N D = 10.01r::N
B

N.

F3-4. .lUnta D
"±"l:F = O·'
, F DC -2=0 Frx;: = 2.00Ir::(T) Resp.

'=
---F---
D
+tl:F, = O; E DÁ = O Resp.

Junta e
"±"l:F = O·'
, F C..IG)-2=0 FCA=3.333k(C)=3.331r::(C) Resp.
+tl:F, = O; 3.333(f) - F cs = O Fes = 2.667 Ir:: (T) = '1.67 Ir:: (T) Resp.

J",,,.A

, .
3.333 k

+hF, = O;
F ÁS -

NÁ -
3.333(~) = O
3.333(~) = O
F..IB = 2.00 Ir:: (T)
N Á =2.6671r::
Resp.

N.

F3-5. Junta D
,
"±"l:F = O·, Frx:=O Resp.

+ '0.
,
+tl:F = O·' E DÁ = O Resp.

8 oos 60" - FCÁ OOS45" = O FCÁ = 5.657 Ir::N (T) = 5.66 Ir::N (T)Resp.
+tl:F, = O; Fcs - 5.657 sen 45" - 8 sen 60" = O Fcs = 1O.931r::N (e) = 10.91r::N (C)Resp.
e
". W'
"N
 Preguntas de repaso 633

7.11 H Holz.er,D~ &~chnung der D~h$ChwingUIIg~n, Julius Springer, Berl1n, 1921,

7.11 H, E. Fettis, "A modification nf!he Holz.er metlnd fur computing uncoupled torsion and bending
tmdes", .humlll offh~ kronlluticlll Scknus, octubre de 1949, págs, 625-634; mayn de 1954, págs,
1')9-360,
7.13 S, H, Cranda1l Y W, G, Strang, "An improvement nf!he Holz.er table based nn a suggestion nf Ray-
leigh's", 10umlll ofAppMd M~chllllics, 1957, Ynl. 24, pág. 228.
7.14 S. Maha1ingam. "An improvement nf!he Holz.er me!hod". 1ouma/ of AppMd M~chllllics. 1958, Ynl.
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7.15 S. Maha1ingam. "Itcrative procedures fur torsional vibration anaIysis and !hcir relationships". 10umal
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7.16 L. Meirovitch, Glmpuulliona/ M~/hods in S/lUClUraI Dynamics. Sijtklff and Noordhoff, Países Bajos.
1980.
7.17 J. H, WiIkinson y G. Reinseh. Un~IIT Alg~bro. Springcr Vcrlag:. Nueva York. 1971.
7.18 J. H, WiIkinson. Th~ Alg~broic Ei~nVllIu~ Probk m. Oxfurd University Press, Londres, 1965.
7.1' R. S. Martin y J. H, Willinson. "Redue\ion of a symmetric cigcnproblcm Ax = ABx and relatcd pro-
blems to standard furm". ~mericlll Mllfh~lM/ics, 1968. Vol. 11. pigs. 99- 110.
7.10 G. B. Haggerty. Ekmemllry Numericlll Anlllysis wilh Programming. A1lyn and Bacon, Boston, 1972.
7.21 A Jennings, "Eigcnvalue me!hods fur vibration anaIysis", Shock IIIId V"wrolion Dig~s~ Part 1, fcbreTO
~ 19ro. Vol. 12, págs. 3-16; Part n. enero de 1984, Vol. 16, págs. 25-33.

7-12 K. Bathe Y E. L. Wi1son. "Solution me!hodsfur cigenvalue problcms in structural meehanics", bll~mll­
Iionlll loumlllfor Numerica/ Me/hods iII Engineering, 1973, Yol. 6. pigs. 213-226.
7.13 E Col-en Y H. McCallion, ''F.ixInomieal metklds fur finding eigenvalues ard eigenvedOrs", .humal of
S:lundlllld Vibrolion.1967. Yol. 5, pigs. 397-406.
7.14 A J. Fricl::er, "A me!hod fur solving high-order rea1 symmetrie eigenvalue problems", Inremllliona/
.huma/for Numericlll M~/hods in &gineering, 1983. Vol. 19, págs. 1131- 1138.
7.15 G. Longbottom y K. F. GiU. "The estimation ofnatural f'requelV:iC$ by use of Sturm sequenees", lmer-
oolkma/ 10uI7III1 ofM~chlllliclll Engineering Educlllion. 1976, Vol. 4. págs. 319-329.
7.16 K. K. Gupta. "Solution of cigenvalue prob1ems by Sturm sequcnee metbod", II1I~mlllioool 10umlllfoT
Numericlll M~/hods in &gineering, 1972. Vol. 4. pigs. 379-404.
7-17 W. K. C'hen y F. Y. Chen. ''Topological analysis of a etass oflumped vibrational systems". 10umal of
S:lundlllld Vibrolion. 1969. Vol. lO, págs. 198-207.

Ipreguntas de repaso
7.1 Responda brevemente lo siguiente:
l. M:ncione algunos métodos para determinar la f'reeuencia natural fundamental de un sistema de
varios grados de libertad.
1. ¿Cuál es Iasuposici6n básim hecha al derivar la fórmula de Dunkerley?
3. ¿Quté es el principio de Raylcigh?
4. M:ncione si obtenemos un límite inferior o un límite superior a la freeuelV:ia natural fundamental
si utiliz.amos (a) la fórmula de Dunkcrley y (b) el métoOO de Rayleigh.
5. ¿Qué es el cociente de Rayleigh?
6. ¿Cuál es el principio básico utilizado en el método de Ho1z.er'l
7. ¿Qué es el método de iteración matricial?
ii
3. ¿Podemos uti\izaT cualquier vedOr de proeba en el método de iteración matricial para ha1Iar la
frecuencia natural máxima?
,. Uti1iZanOO el método de iteración matricial, ¿cómo en:uentra las frecuencias naturales inter-

"""""
634 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

10. ¿Cuál es la diferencia en~ el método de ilenlci6n matricial y el método de Jarobi?

11. ¿Quées una matriz de rotación? ¿Cuál es su propósito en el método de Jarobi ?
11. ¿Quées un problema devalor eigen estándar?
13. ¿Cuál es el rol de IadescomposicióD de Choleski al derivar el problema de valor eigen estándar?
14. ¿Cómo encuentra la inversade una matriz triangular $uperioTl

7.2 Indique si cada uno de los siguientes enunciados es verdadero o falso;

l. La fre<::uercia fundamental dada por la fórmula de Dunkerley siemP'C será mayor queel valor exacto.
1. La frecuencia fundamental proporcionada por el métoOO de Raylcigb siempre será mayor que el
valor exacto.
J. [.... ]X = .1.[ B]X es un problema de valor cigen estándar.
4. [A]X - .1.[/][ B]X es un problema de valor eigen estándar.
5. B método deJarobi puede detenninar los valores cigen de sólo matrices simétricas.
6. Fl método de Jarobi utiliza matrices de rotación.
7. El método de ilenlci6n matricial requiere que las frecuencias naturales sean distintas y que estén
bien separadas.
8. Fn el método de ilenlci6n matricial. cualquier error de cálculo no dará resultados incorrectos.
9. B método de iteración matricial nunca dejará de converger a frecuencias más altas.
10. OIanoo el método de Rayleigh se utiliza para una flecha con varios rotores. se puede utilizar la
curva de deflCl'ión estática como la forma de modo apropiada.
11. Se puede considerar que el método de Rayleigh es el mismo que el de oonservaci6n de energía para
un sistema vibratorio.

7..3 Escriba en cada uno de los espacios en blanco la palabra apropiada;

l. Cualquier matriz simétrica positiva definida [Al se puede descomponer como [A] = [U]T[U].
oonde [U] es una masa triangular_~c'
1. Fl método de descomponer una matriz simétrica positiva defmida [AjeQmo [A] = [UjT [U] se
OOIlDCe (XImo método -;--;c:c.c~'
3. Cada paso del métoOO de Jacobi reduce un par de elementos fuera de la dia~oa1 a::;;",c;::
4. Fl teorema de permite representar cualquier vector como una combinación lineal de
vectores ei~n del sistema.
5. Si el método de iteración matricial converge al valor eigen mínimo CQn [D]X ... AX. el método
OOIlvcrgeal valoreigen con [D]-r¡ - ¡3.
6. El cociente de Raylcigh proporciona ellúnite para ~ y ellímite _ _ para"';.
7. Fl cociente de Raylcigh tiene un valor estacionario cerea de un --C--CCCCC
8. Para una flecha con masas /111' /IIz ..... el método de Rayleigh proporciona la meuencia natural
ro~

donde Wl Y WI:I. 'H, indican las deflexiones de /111. /112 ..... respectivamente.
9. El método de Hol=" es básicamente un método ~-cc-
10. Fl métoOO se aplica más extensamente a sistemas torsionales. aunque el método es
igualmente aplicable a sistemas lineales.
11. El cák:ulo de altas meuelrias naturales. basado en el método de iteración matricial. implica un
pDCe$O conocido (XImo de matrices.

7.4 Seleccione la respuesta más apropiada de en~ las opciones dadas;

1. OIando el vector de proeba
 Preguntas de repaso 635

se utiliza para solucionar el problema de valor eigen,

,
2
2
']
2
3
~
X = AX
-
el siguiente vector de prueba X(1) ,dado p:lr el método de i\elación matricial es

:z. Rua un sistema semidefinido, la ecuación final en el método de Holzer indica

.. la amplitud en el «tremo como cero
b.1a suma de las fuenas inerciales como cero
c.laeeuación de movimiento

3. la fórmula de Dunkerley está dada por

,
.. wf "" a11ml + I122m2 + ... + a,.,.mw
b. ""2 "" a11ml + anm1 + ... + a,.,.mw
.,,
e. ""2 '" + kllm1 + ... + k,.,.mw
., .l;11ml

4. B cociente: de Rayleigb está dado p:lr

5. B cociente de Rayleigh satisface la siguiente relación;

.. R(X) s: wf b. R(X) 2:. ...;

Para un sistema vibratorio con [.1;1 = [

-, -']
, 2 Y [m 1 = [' 0]
O l ' la forma de modo más próxi-

_ XT[k]X
ma al modo furdamental, según el cociente de Rayleigh, R(X) - _ _ está dada por
XT[III]X

,. {-:}
7.5 Correlacione los elementos en las dos columnas siguientes;

l. ffirmulade Duokerley a. Fneuentra las frecueB:ias y modos naturales

del sistema, uno a la vez, por medio de varios
valores de prueba de cada frecuencia.
1., Método de Rayleigh b. Ero:;uentra todas las frecuencias naturales utili -
>aDOO vectores de prueba y el proecdimiento de
deflación matricial.
636 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

3. Método de Holzer c. En::uentra todos los valores y \ttIOres eigen al

4. Método de iteración matricial
5. Método de Jacobi
mismo tiempo sin utilizar vectores de proeba.
d. En::uentra el valor apl"OXimado de la meuencia
fundamental de un sis.tema compuesto.
e. Encuentra el valor aproximado de la meuen-
da fundamental de UD sistema que siempre es
mayor que el valor verdadero.

IProblemas
se<:<:lón 7.2 Fórmula de Dunkerley
7.1 Calcule la frecuencia fundamental de la viga que se muestra en la figura 6.9 apfu:ando la fórmula de
Duokerley para los siguientes datos: (a) mi = 111] = 5m, l1l:I = m Y (b) mi = m] = m, l1l:I = 5m.

7.2. Fncuentre la meuencia fundamental del sistema torsional que se muestra en la figura 6.11, aplicando
la fórmula de Dunlerley para los siguientes datos: (a) = JI = J 1 = J] = J Q : k,1 = ka = k,:¡ = k,: y (b)
JI = JI) J 1 = 211) J] = 3Jo: k,1 = k,. ka = 2k" ktl = 3kr

7.3 Estime la meuencia fundamental de la flecha que se muestra en la figura 7 .3 utilizando la fórmula de
Duokerley para los siguientes datos: mi ~ m, lit¡ ~ 2m, m] ~ 3m, 1I = h ~ IJ = 4 = V4.

7.4 La fro:uencia natural de vibración a flexión de ala de un avión militar es de 20 Hz. Halle la nueva fre-
cuencia de vibración a flc:xión del ala cuando un arma, que pesa 2000 lb, secoloca en la punta del ala,
como se muestra en la figura 7.10. La rigidezde la punta del ala, en flexión, es de 50000 lblpie.

Fftun. 7.10

7.5 Fn una grúa elevada (vea la figura 7.11) la carretilla pesa diez veces el peso de la viga. Con la fórmula
de Duokerley, calcule la f'r«:uencia fundamental del sistema.

r---l..-_ OuTetiJla
v. ..

!--l- -+-- l--1 Fltun 7.11

 Problemas 637

7.6 AplieanOO la fónnula de Dunkerley, detennine la frecuencia natural del sistema que se muestra en la
figura5,33 con "'1 = ~ = 111 Y 11 = l¡ = 1] = 1,

7.7' rbel!e una sección tubular de peso mínimo para la ~ha que se muestra en la figura 7,3 para lograr
lila frecuencia fundamental de vibraciÓD de 0,5 Hz.. Suponga "'1 = 20 kg, "'1 = 50 kg, 111] = 40 kg,
11 = 1 m, l¡ = 3 m, I:J = 4m,l, =2 my E =2,07 X 10" N1m1,

7.8 Una viga unifunne simplemente apoyada carga dos masas "'1 y l1l:I con m¡ = 3m 1 como se muestra en
la figura 7,12, Halle la frecuencia natural fundamental de la viga aplieaJXf(l el método de Dunkrley,

Fltun 7.12

7.'J Una viga unifonne doblemente empotrada carga dos masas "'1 y l1l:I con "':1 = "'1 como se muestra en
la figura 7,13, Determine la frecu(Slcia natural de la viga con el método de Dunkerley,

~f----+---¡----r----f----1 FItun. 7.18

sección 7.3 Método de Raylelgh

7.10 Siguiendo el método de Rayleigh detennine la primera frecuencia natural de vibración del sistema que
se muestra en la figura 7.2. Suponga kl = k, ~ = 2k, k] = 3k Y"'1 = "', In:! = 2m, "'J = 3",.
7.11 Aplicanoo el método de Rayleigh determine la frecuencia natural fundamental de vibración del sistema
l:Irsional que se muestra en la figura 6,11. Suponga JI = Jo, l¡ = 211), h ~ 3Jo Y k,1 = ka = ktl = k,.

7.11 Con el método de Rayleigh resuelva el p'Oblema 7.6.

7.13 Siguiendo el método de Rayleigh determine la frecuencia natural fundamental del sistemaquese mues-
tra en la figura 5.33 cuando "'1 = "', l1l:I = Sm, 11 = l;¡ = IJ = l.

7.14 Un edificio de dos pisos sometido a cortante se muestra en la figura 7.14 en el eual se supone que los
pisos son rígidos. Aplicando el método de Rayleigh, caleule la primera frecuencia natural del edificio
para"'l = 2m, "'2 = 111, hl = h1 = h Y k l = k:z = 3Eljh1.Supongaquelaconfiguración del primer modo
es la misma que la forma de equilibrio estático debido a cargas p'Oporcionales a los pesos de los pisos.

7.15 Compruebe que el cociente de Rayleigh nunca es más alto que el valor eigen más alto.
7.16 la figura 7.15 muestra una viga de aeero en vo\adiz.o c:scalonada. Los escalones tienen secciones traIlSver-
Slleseuadradasde4 pulg X 4 pulgy de2 pulg X 2 pulg, cada uno conlongitudesde50pulg. Suponiendo
epeel módulo de Youngcomo E = 30 X 1000lbjpulgl ye! peso unitario como 'Y ~ 0.2831bdpulg]parael

'El ~ indica UD problema sin respuesll! ~nica.

638 Capitulo 7 Determinadó n de frecuendas y modos naturales

., -- - ---

,
------!
,
í
h,
k2,"
,,
, k,
,
,,,
,

,,
L " --, ,
, " ,
-- -J
,,, k, ,,,
í " ,
,,,
h,

1 FItun 7.14

material de la viga, detennine la fr«:uencia natural fundamental de vibnlción a flexión de la viga aplicando
el métod:l de Rayle igh. Suponga Iadeflexión de la viga <XIDlO

y(x) = C (1 - <XI$ ~;)

ronde Ces una <XIDStante,

*'! r
~ Sección transversal;
4p ulg X4pulg
¡
¡--
~ón transversal;
2pulg X2pulg
,
O _ . .~%
I

I---~ - ----tl-·- -i- -----1

SOpulg SO Pul g Fltun. 7.15

7.17 En la figura 7.16 semuestra una viga unifonne simpletneoteapoyada de lOOpulg de Iongitud,<XIo una
sección rectangular hueca. Suponioldo una forma deflacionada de

y(x) = csen-,
..
encuentre la frecuencia natural de vibración transversal de la viga. El material de la viga tiene un mó-
dulo de YOlDlg de E = 30 X l()"i lbjpulgl Y lDl peso un itario de 'Y = 0.283 IbfjpulgJ •

,
y(x) t
t

T er'
T ":",,j. ~ -,
I t--4pulg---1
Sección A·A Fflun. 7.16
 Problemas 639

7.18 Una viga uniforme ooblementc empotrada de longitud lcon sección rtttangular w X hse muestra en la
figura 7.17. SuponicTXlo el módulo de Young como Ey el peso unitario como 'Y para el material de
la v i~ y la fonna detlacionada como

)'(x) = e (
1 - '"')
cos-,-

Determine la frecuencia natural de la viga.

t'
I
T oL --"-,
I1
I
h

I-w-l
Sección transversal

Filan 7.17

sección 7 .4 Método de HolZer

7.19 Utilizando el método de Holz.er determine las frecuencias naturales y modos del sistema que se muestra
en la figura 6.14. con "'1 = lOO kg. m, = 20 kg. 111] = 200 kg. k I = 8 ()()() NIm y*,-= 4()()() NIm.

7.20 Las matrices de rigidez y masa de un sistema vibratorio están dadas por

-,,
[tl ={-~ -, -n ["'1 = '"
' O O]
[OO OI ,O
Aplicanoo el método de Holz.er determine todos los modos principales y las mcuencias naturales.

7.21 Para el sistema torsional que se muestra en la figura 6.11 de~ un modo principal Yla frecuencia
oorrespondicnte por el método de Holz.er. Suponga que k,1 ~ ka = .t.l = t,y JI = J1 = J1 ~ Jo.

7.11 Siguiendo el método de Holz.er determine las frecuencias naturalcs y modos del edificio sometido a
oortante que se muestra en la figura 7.14. Suponga que "'1 = 2m. "':1 = m. h l = h1 = h, kl = 2k. = *'-
kyk=JEljh 1.

re
7.23 Con el método Ho\zel' determine las frecuencias naturales y mooos del sistema que se muestra en la
figurafi.J9. Supon~ que JI = lO kg-cm 2, J 2 = 5 kg_m2•JJ = 1 kg_m2.y k,1 = ka = 1 X 1()6 N-mirad.

7.14 Una flecha uniforme neva \rc$ rotores como se muestra en la figura 7.18 con momentos de inercia de
masa JI ~ J1 = 5 kg_mly JJ = lOkg_m2. Las rigideces torsionales de los segmentos entre los rotores
están dadas por k,l ~ 3}()()() N-mirad Y ka = 10000 N-mirad. Determine las frecuencias naturales y
mxIos del sistema siguienOO el método de Holz.er.

7.25 Una flecha uniforme lleva \rc$ rotores como se muestra en la figura 7.18 con momentos de inercia de
masa JI ~ 5 kg-m1.J1 ~ 15 kg_mly JJ = 25 kg_m2. Lasrigideces torsiona1csdelossegmentosentrelo$
640 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

F1tun. 7.18

IQtores son k,] =20000 N-mirad Yka = 60000 N-mirad. Detennme las ÍJe(:uencias naturales y modos
del sistema siguiendo el método de Holzer.

7.16 Las matrices de masa y rigidez de un sistema de resorte-masa de tres grados de libertad están dadas por

[ml '" [~ ~ ~] y [il '" [-~ -~ -°11]

°°1 ° -1
Determine las frecuencias naturales y modos del sistema aplicando el métooo de Holzer.

se«lón 7.5 MétodO de Iteración matrk:lal

7.27 B valor eigen máximo de la matriz

2.'
[Dl "" [ -~
, -.J¡]
-1

-V2 10

está dado por A] ~ 10.38068. Utilizando el método de iteración matricial detennme los demás valores
cigen y todos los vectores eigen de la matriz. Suponga [m] = [1].

7.28 Se sabe que las matrices de masa y rigidez de un sistema de resorte-masa son

o
1
O
y
-1
3
-2
-:]
Utilizando el método de iteración matricial detennme las frecuencias naturales y modos del sistema.

7.29 Utilizando el método de iteración matricial encuentre las frecuencias naturales yrnodosdel sistema que
se muestra en la figura 6.6 con k] = k, k:z = 2k. k] = 3k, Ym] = l1l:I = "':l = m.

7.30 Utilizando el método de iteración matricial encuentre las frecuencias naturales del sistema que se mues-
Ira en la figura 6.28. SUp:lnga que ldl ~ l¡(l = l,n ~ lOo 4 ~ Iy (GJ); ~ Gl parai = 1 a 4.

7.31 Utilizando el método de iteración matricial resuelva el prolJlema 7.6.

7.32 Las matrieesde rigidez y masa de un sistema vibratorio están dadas p:lr

[ml ", m[~ ~

4 -2 O O
-2 3 -1 O
[il '" i ~ -1 2
y
1
[
O -1 O O O
 Problemas 641

Utilizando el método de iteración matricial encuentre la frecuencia fundamental y la forma de modo del
sistema.

7.33 Las matriees de masa y rigidez de un avión en vueln. con UD modelo de tres grados de libertad para
tr(IvimienlO vertical (semejante a la figura6.26) están dadas por

[m] =
[
1
O
O O
O
4
n y ['J = [-: ~~ -:]

Dettmline la frecut2lcia natural más alta de vibración del aviÓD siguienoo el método de iteración matricial.

7.34 Las matrices de masa y flexibilidad de un sistema de tres grados de libertad están dadas por

[m] =
[
1
O
O O
O
2 n y [.J = ['r' = [:
1
2
2

Fneuentre la frecuerria natural de vibración más baja del sistema aplicando el método de iteración
matricial.

7.35 Para el sistema considerado en el problema 7.34 determine la frecuencia natural más alta de vibración
del sistema aplicanoo el método de iteración matricial.

7.36 fueuentre la frroIencia natural intcrtnedia de vibración del sistema considerado CIl los problemas 7.34
y7.35 aplicando el método de iteración matricial.

sección 7.6 Método de Jacobl

7.37 Utilizanoo el método de Jaeobi encuentre los valores y \ttIOres eigen de la matriz

[DJ = H, -¡] -2

-3

7.38 Utilizanoo el método de: Jaeobi encuentre los valores y vc:ctores cigen de la matriz

2
[DJ = [: 2
1

7.3' Utilizanoo el método de Jacobi de\eJ1llin., los valores eigen de: la matriz [Al dados por

4 -2 6
-2 2 -1
[A] =
[
: -1
3
22
13
1:]
46
642 Capitulo 7 Determinadón de frecuendas y modos naturales

sección 7.7 problema de valor elgen estándar

7.40 Aplicando la téenica de des<xlmposición de Choleskidescomponga la matriz dada en el problema 7.39.

7.41 Utilizando la descomposición [Al = [UPIUI encuentre la inversa de la matriz:

[A] =[-; ,
-1

-:]
-,
7.41 Aplicando Iadescomposici60 de Choleski detennine la inversa de la siguiente matriz:

[A]=[ 2S S
16 ']
28
8 28 54

7.43 Convierta el problema 7.32en un problema de valor eigen estándar CQlI una matriz simétrica.

7.44 Aplicando la técnica de descomposición de Choleski exprese la siguiente matriz romo el producto de
00$ matrices triangulares:

sección 7.8 E,lemplos resueltos utilIZando MATLAB

7.4.5 Utilizando MATlAB encuentre 10$ valores y vectores eigen de la siguiente matriz:

[A] =[-~
-2
S
-1
-1]
7.46 Utilizando MATlAB encuentre los valores y vectores eigen de la siguiente matriz:

-i]
-S 2
[A] = ~ -9
[
-1

7.47 Utilizando Program9 .m=cntre los valores y vectores c:igen de la matriz [DI dada en d problenta
7.27.

7.48 Utilizando Progr&llllO .mdetermine 10$ valores y vectoreseigen de la matriz [D] dada en el problema
7.38.
7.49 Utilizando Programl.l .mencuentre la solución del problema de valor ei,gcn general dado en el pro-
blema 7.32 ron k - m - l.

7..50 Fncuentre los valores y vectores eigen de la siguiente matriz utilizando MATlAB:

1~]
2 2
[A] = 2 S
[
2 S
 Proyectos de diseño 643

7.51 Resuelva el siguiente problema de valoTeigen utilizando MAlLAR .

.;[~ ~ ~lx [~:

0010-2
= -: -~2lx

Iproyectos de diseño
7.52 lIIl vo\afitede masa'"1 = 100 kgy una póleade masa",::! = 50 kg $e\ieren (¡ue1l1OnlaTell una fi«hade
klngitud I ~ 2 m. como $e muestra en la figura 7.19. Determine sus ubicaciones/1 y l:J para maximizaT
la frecuencia fundamental de vibración del sistema.

FIpn 7.19

7.5J F.o la figura 7 .20 $e muestra un diagrama simplificado de una grúa viajera elevada. La viga. con secció n
IraDSversal. y el cable. con sección transversal circular so n de acero. Diseile las vigas y el cable de modo
'Pe las frecuencias naturales del sistema sean mayores que la velocidad de operación, 1500 'Pm. de un
1T(Itor eléctrico situado en la carretilla.

Fltun. 7.20
 ,
CAPITULO 8
Control de la vibración

I ""',má"", ..iro. F.o ",,"mátioo '" b ,"'" y"", ,"'1M" ',",'ID'" """máti,~
en San Petersburgo, Rusia. Escribió muchas obras sobre álgebra y geometría y se inte-
resó en la forma geométrica de las curvas de del1exión en la resiste!l;:ia de materiales.
Ut carga de pandeo de columnas de Euler es muy conocida por los ingenieros mecá-
nicos y civiles, así como la constante de Euler y el sistema de coordenadas de Euler
lo son por los matemáticos. Deriv61a ecuación de movimiento para las vibraciones
provocadas por flexión de una varilla (teoría de Euler-Bemoulli) y presentó una forma
de solución en serie e inc1usi ve estudió la dinámica de un anillo vibratorio. (Cortesía de
Dirk J. Struik, A Concise History Qf Marhematics, 2a. ed., Dover Publications, Nueva
York,1948).

hGnhardElIlu
(1701-1783)

Esquema del capitulo

Objetivos de aprendizaje 645 8.9 Introducción al amortizuamiento 6n
8.1 Introdue<:i6n 6% 8.10 Aislamiento de la vibl1lción 673
8.2 Nonql1lfo de vilmlción y criterios 8.11 Absorbedo~$ de vibl'<lCión 702
de vibl1ldón 646 8.12 E"Jtnlplo$ ~$uelto$ utilizando MATLAS 712
8.3 Redu(;ción de la vibl1lción en la fuente 650 ReMI~ndel@piwlo 718
8.4 Balotn«o de máquinas rotatorias 651 Referencia5 718
8.5 Remolineo de f\ed'lu rotatoru 659 Pre¡untiU de repil$O no
8.6 Balan,eo de moto~$ recipnx:;tnta 665 I'Toblema5 n2
a7 Control de vibl'<lCión 671 Proyecto de di$ello 735
as Control defrecuencia5 nawr;des 671

54.
 Objetivos de aprendizaje 645

En los capítUI05 anteriore5 estudiarnos tod05los aspectos del modelado y análisis de sistemas vi-
bratorios. Ahora consideraremos métOO05 de eliminar o reducir la vibración indeseable. Hay que
COllOCer los niveles aceptables de vibración antes de que podamos cuantlllCar los niveles que se
deberán eliminar o reducir. Al prill;:ipio se describen el nom6grafo de vibración y loo criterios de
vibración. 105 cuales indican niveles de vibración aceptables. La vibración quese va aeliminar o a
reducir puede aparecer en la forma de una o más formas de perturbación: desplazamiento, veloci-
dad, aceleración y fuerza transmitida. Se analizan los siguientes métooos para eliminadreducir la
vibración en la fuente u origen.
• Balanceo de máquinas rotatorias; balanceo en uno o dos planos.
• Control de larespuesta y estabilidad de flechas rotatorias.
• Balanceo de motores reciprocantes.
• Reducción de la vibración provocada por impactos debid05 a holguras en las juntas
de máquinas y mecanismos.
Seana1i.zan los siguientes métodos parareducirla transmisión de vibraciÓll proveniente de la fuente:

• Cambio de la frecuencia nattlra1 del sistema cuarK:lo no se puede modificar la frecuencia

forzada.
• Introducción de un mecanismo disipador de potencia con la adición de amortiguadores
hidráulicos o materiales viscoelásticos.
• De5ignación de un aislador que cambie la rigidelfamortiguanñento del sistema.
• Aplicación de una técnica de control activa.
• De5ignación de un absorbedor de vibración con la adición de una masa auxiliar paraabsorber
la energía de vibración de la masa original.
Por último. se presenta la solución de vafl05 problemas de control de vibración utilizando
MATLAB con ejemplos num&icos.

Al temñnar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar lo s iguiente:

• Utilizar nom6grafos de vibración y Criteri05 de vibración para determinar loo niveles de

vibración que se van a controlar o reducir.
• Aplicar téCllicas de balanceo en uno y dos planos para eliminar la vibración (desba1ance).
• Controlar la vibración provocada por el desbalance en flechas rotatorias.
• Reducir el desbalance en motores reciprocantes.
• Diseñar ais1amient05 de vibración y choque para sistemas con base fija y también con base
vibrawria.
• Diseñar sistemas de control de vibración activos.
• Diseñar absorbedore5 de vibración no amortiguados y amortiguados.
• Utilizar MATLAB para re50lver problemas de control de vibración.
646 Capitulo 8 Control de la vibración

8.1 Introducción
Fn un entorno iIK:Iustrial hay muchas fuentes de vibración: procesos de impacto como el hincado de
pioles y explosiones; maquinaria rotatoria o reciprocante como motores, compresores y motores
d6ctricos; vehículos de transporte como camiones, trenes, y aviones; el flujo de fluidos y muchas
áras cosas. A veces la presencia de vibración provoca desgaste excesivo de cojinetes, fonnación
d: grietas,aflojamiento de sujetadon:s, fullas estructurales y me<:ánicas, mantenimiento frecuente y
wstoso de máquinas. fullas electrónicas por lampturade juntas soldadas y abrasión del aislamiento
arededor de conductores el6ctricos, lo que provoca cortos. La exposición ocupacional de humanos
ala vibración produce dolor, incomodidad y eficiencia reducida. En ocasiones se puede diminar la
vibración con base en el análisis teórico. Sin embargo, los costos de manufactura implicados en
b eliminación de la vibración pueden ser demasiado elevados; un diseñador debe comprometerse
CIItre una cantidad de vibración aceptable y un costo de manufactura razonable. En algunos casos,
b fuerza de excitación o de sacudimiento es inherente ala máquina. Como antes 5e vio, incluso una
fuerza de excitación n:lativamente pequeila puede provocar una respuesta m:leseablemente grande
cerca de la resonancia, sobre todo en sistemas levemente amortiguados. En estos casos la magnitud
d: la respuesta se puede rWucir significativamente utilizando aisladores y absorbedores de masa
wxiliares [8.1]. En este caprtulo consideraremos varias t6cnicas de control de vibración, es decir.
rrétodos que implican la diminación o reducción de la vibración.

Nomógrafo de vibración y criterios de vibración

Los niveles aceptables de vibración se suden especificar en función de la respuesta de un sistema
ro amortiguado de un solo grado de libertad sujeto a vibración ann6nica. Los límites se muestran
CII una gráfica. llamada twmdgrqf'o de vibración, la cual muestra las vibraciones de las amplitudes
de desplazamiento, velocidad y acderación con respecto a la frecuencia de vibración. Para el mo-
vimiento ann6nico

x{t) '" Xsenwt (8.1)

b velocidad y acderaciones se pmporcionan como

v{t) = i{t) = wXcoswt = 21TfXcoswt (8.2)

a{t) .. i{t) = - W1x se nwt '" -4rr'lf2x se nltlJ (8.3)

ronde w es la frecuencia circular (radls),fes la frecuencia lineal (Hz) y X es la amplitud de des-

pazamiento. Las amplitudes de desplazamiento (X), vdocidad (vmiJ Y acderación (amú) están
n:lacionadas como

Vmú '" 21TfX (8.4)

(8.5)

Tomando los logaritmos de las ecuaciones (8.4) y (8.5), obtenemos las siguientes relaciones lineales:
In Vmú = In (11Tf) + In X (8.6)

In V mú '" -In amú. - In (21Tf) (8.7)

 82 Nomógrafo de vibración y criterios de vibración 647

Se ve que con un valor constante de la amplitud de desplazamiento (X), la ecuación (8.6) muestra
que In VIDÚ con In (21rj)como una linea r«:tacon pendiente + 1. Asimismo, para un valor constante
de la amplitud de aceleración (amix)' la ecuación (8.1) indica que el In vmix varia con In (21rj) como
una línea recta con pendiente -1. Estas variaciones se muestran como un nom6grafo en la figura
8.1. Por \o tanto. cada punto en el nom6grafo irdica una vibración senoidal (armónica) específica.

Como la vibración impartida a un humano o a una máquina se compone de muchas fr«:uen·

cías, rara vez de sólo una. los valores de la raíz cuadrada de la media de los cuadrados de x(t), v(t)
y a(t) se utilizan en la especificación de nivdes de vibración.

'.
"&......
....:'''''-...1'¿~ _L'-'
! ~
30
..... ...........
.. . ..
~. :s Daftos S.,;¡ <1~ ~.,.~.-••-. -=::-¡;:;~~o••'="._-.:..-"'fO";;eC-=-"-'-o1~:~~isfac¡
--,-,-;,-
00 menores ••••• ____ _

a" l ~U~m~b~,,;;:::'= : ~;Z~f··::::,::"". Satisfactorio

Comodidad
1Wucida por
e>:PJsición _ - -- Bueno
durante las 24 h
Umhral de / 0.11 mmls
percepción 0.1 ¡'¿~--,:--f;.:é-",-o-o-=F,;.:é-=-o-o-9::::"::='--
"1 Q ~
~. :<b/~v-S
~~
.......
".... ..

r.;;~
Envolvente
de vibración

0.01 1
y':-,,--r7':---.t-!>\:-----j
Qa, ..' :
aceptable
-'paralahoratorios
• ~/ .~~.. I que mantienen
~ ".,~ :- estándares
"'.. ~~:. .' I de referencia
Velocidad ~
(rcm) (mmls) .. ~if"
a.OO1 1~L---~,oé'L---",ooOc~woSCC--c,~ooo
Frecuencia (Hz)
~ura 8.1 Nomógrafo y criteriao; de vibracioo [8.2[.
648 Capitulo 8 Control de la vibración

A continuación se enuncian los rangos usuales de vibración encontrados en diferentes aplica-

ciones científicas y de ingeniería [8.2]:

L Vibraciones atómicas: Frecuencia'" 10 12 Hz, amplitud de desplazamiento - 1O-8 a 10-6 mm.

2. Microsismos o temblores menores de la corteza terrestre: frecuencia'" 0.1 a 1 Hz, amplitud del
desplazamiento - 10- 5 a 10-3 mm. Esta vibración también indica el umbral de perturbación
de equipo óptico. electrónico y de cómputo.
3. Vibración de maquinaria y edilicios: frecuencia - 10 a 100 Hz, amplitud de desplazamiento ..
0.01 a 1 mm. El umbral de percepción humana cae dentro del rango de fn:cuencia de 1 a 8 Hz.
4. ~ilación de edificios altos: rango de frecuencia - 0.1 a 5 Hz, amplitud de de¡;plazamicnto -
lOa 1000 mm.

Ul severidad de vibración de maquinaria se define en función del valor rcm de la velocidad de

vibración en ISO 2312 [8.3]. La definición ISO identiílCa 15 rangos de severidad de vibración en
d rango de velocidad de 0.11-11 mml5 para watro clases de máquinas: (1) pequeñas, (2) medianas,
(3) gI"aB:les y (4) turbomáquinas. La severidad de vibración de máquinas clase 3, como los mo-

o O OIbeza (2S Hz)

Ojos{30-ro Hz)

Pared del pecho (ro Hz)

&pina
oo."
(IO_12 Hz) Brazo (16-30 Hz)

Masa ptlvica
yg10leos
(4-8 Hz)
"'"'
(SO-ISO Hz)

Piernas (2-20 Hz)

Flfura 8.2 Sensibilidad a la frewenciade vibración de diferentes

JBI'tes del cuerpo humano.
 82 Nomógrafo de vibración y criterios de vibración 649

lores primarios, se muestra en la figura 8.1. Para aplicar estos criterios, la vibración se tiene que
medir en las superficies de la máquina como son las tapas de cojinetes en el rango de frecuencia
de 10·1000 Hz.
ISO DP 4866 [8.4] proporciona la severichd de vibración de un edifido completo debido a una
explosión o vibración de estado estable en el rango de frecuencia de 1-100 Hz. Para la vibración
provocach por una explosión, la velocichd se tiene que medir en los cimientos del edificio cerca
de donde ocurrió la explosión, y para la vibración de estado estable, la velocichd pico se tiene que
mediren el último piso. Los límites chdos son de 3·5 mrWs para el umbral de chilos yde 5-30 mm/s
para daños menores. En la figura 8.1 tambic!n se muestran los resultaoos de vibración reportados
por Steffens [8,5] sobre daños estructurales,
Los límites de vibración recomendados en ISO 2631 [8.6] en la sensibilichd humana a la vi-
bración tambic!n se muestran en la figura 8.1. En Estados Unidos, un estimado de 8 millones de tra·
bajadores están expuestos o bien a una vibración de todo el cuerpo, o a una vibración segmentada a
partes específicas del cuerpo. La vibración de todo el cuerpo puede debeI5e a la transmisión a travc!s
de una estructura de soporte como el asiento de un helicóptero, y la vibración de partes del cuerpo
espedficas pueden deberse a procesos de trabajo como operaciones de compactación, taladrado
y corte con sierras de cadena. Se ha encontrado que la tolerancia humana a vibración de todo el
cuerpo es mínima en el rango de frecuencia de 4-8 Hz. Al tiempo que la vibración segmentach pro·
voca lesiones por esfuerzo ubicado en dife~ntes partes del cuerpo a dife~ntes frecuencias, como
se iIK:Iica en la figura 8.2. Además, se han ob5ervado los siguientes efectos a diferentes frecuencias
[8.7]; mareos (0.1-1 Hz), visión borrosa (2·20 Hz), perturbación del habla (1-20 Hz), interferencia
con tareas (0.5-20 Hz) Y fatiga posterior (0.2·15 Hz).
Los niveles de vibración aceptables para laboratorios que mantienen estáB:lares de ~ferencia
también se muestran en la figura 8.1.

Ejemplo 8.1 Reducción de la vibración del asiento de un helicóptero

El asiento de un helicóptero,junto con el piloto, pesa 1000 N Y se ve que e:<perimenta una deflexión estática
de lO mm bajn su propio peso. la vibración del rotor se transmite a la base del asiento como movimiento
armónico con 4 Hz de frecuencia y 0.2 mm de amplitud.

a. ¿Cuál es el nivel de vibración percibiOO porel piloto?

b. ¿Cómo se puede vnlvera disdlar el asiento para reducir el efecto de vibración?

Soluci6n:

.. Modelando el asiento como un sistema no amortiguado de un solo grado de libertad, podemos caleular lo
siguiente:
Masa = m = 1000/9.81 = 101.9368 kg
Rigidez = k = W = 1000 = lO' N/m
<\., o.ot

F=eocianatura\ =",
• = V~
;;; = V¡-rr;r
iOi":9368 =31 .3209rad1s~4.9849 Hz
. .'" 4.9849
Re1ación de frecuenCIa = r= - = -- = 1.24ó2
"'. 4.0
650 Capitulo 8 Control de la vibración

Como el asiento se somete a una excitación armónica de la base, la ecuación (3,68) proporciona la amplitud
de vibración percibida por el piloto (masa del asiento) con, = O;

x=±--
, (E.I)
1 _ ,2

donde Yes la amplitud de desplaz.amiento de la base, La ecuación (E. 1) da

X = ::-
1
_cOe·'"""
1.2462
2 = 0.3616 mm

Lasamplitudesdela velocidadyace\eJacióo percibidas porel piloto son till{ = 2'1ifX= 2(11') = (5XO.3616)
= 9.0887 mmls y OJ2X = (21T!PX = 228.4074 mmlsl = 0.2284 mis!. CoJTC$pQndicnte a la frecuencia de
4 Hz., la figura 8.1 muestra que es posible que la amplitud de movimiento de 0.3616 mm no provoque
mucha incomodidad. Sin embargo, los niveles de velocidad y ace\eJación a la misma fn:euencia (4 Hz) no
son oceptables para un vuelo confortable.
b. Para rtrlucir el nivel de vibración a uno aceptable, tratemos de rtrlucir el nivel de aceleración percibi-
00 por el piloto de 0.2284 mlsl a 0.01 mlsl. Utilizando a",u = lO mmls2 = - (2"'!f1X = - (8",PX,
obteoemosX =0.01583 mm. &to conduce a

x 0.01583
- ~ -- ~± --
I
, = 16923
o
y 0.2 1_,2

. ..
&te valor presenta la nueva frecuencia natural del asiento como

"'" = 16923 = 16923 = 6.8068 rad/s

Uti1iz.ando la retación OJ« = y¡¡;;. con '" = 101.9368 kg, la nueva rigidez es k = 47229837 Nhn. Esto
implica que la rigidez del asiento se tiene que reducir de lO'! Nhn a 4722.9837 N/m. &to se puede lograr
utilizando un material más blando para el asiento, o utilizando un disello de n:soJte$ diferente. O bien, el
nivel de ace1eración deseado se puede lograr incrementando la masa del asien to. Sin embargo, esta solu-
ción en es muy aceptable, ya que aumenta el peso del he1ic6ptero.

•
8.3 Reducción de la vibración en la fuente
Lo primero que hay que explorar para controlar vibraciones es tratar de modificar la fuente de
nodo que produz¡;a menos vibración. Este me:todo puede no ser factible siempre. Algunos ejemplos
re fuentes de vibra:;:ión que no pueden ser modificadas son la excitación por sismos, turbulencia
amosférica, irregularidades en la cam:tera y combustión inestable en motores. Por otra parte, cier-
tas fuentes como el desbalance en máquinas rotatorias o reciprocantes se pueden modiÍICar para
IWucir las vibra:;:iones. Esto se puede lograr, por lo general, utilizando tanto un balanceo interno o
un incremento en la precisión de los elementos de la máquina. El uso de tolerancias mínimas y un
IlI!'jor acabado supeñICial de las partes de la máquina (las cuales tienen movimiento relativo una
wn respecto a la otra) hacen que la máquina sea menos susceptible a la vibración. Por supuesto,
p¡ede haber restricciones económicas y de fabricación en el gmoo
de balanceo quese puede lograr
o la precisión con la cual se pueden fabricar las partes de la máquina. Consideraremos el análisis
re máquinas rotatorias y reciprocantes cuando hay desbalance e incluso las fonnas de controlar las
vibraciones que resultan de las fuerzas desbalanceadas.
 8A Balanceo de máquinas rotatorias 651

Balanceo de máquinas rotatorias

La presencia de una masa excéntrica o desba1anceada en un disco rotatorio provoca vibración, la
cual puede ser aceptable hasta un cierto nivel. Si la vibración provocada por una masa desba-
lanceada no es aceptable, se puede eliminar ya sea quitando la masa excéntrica o agregando una
rmsa igual en una posición tal que anule el efecto del desba1ance. Para aplicar este procedimiento
tenemos que detenninar la cantidad y la ubicación de la masa excéntrica experimentalmente. El
desbalance en máquinas prácticas se puede atribuir a mgularidades corno errores de maquinado y
variaciones en los tarnafi05 de pernos, tuercas, remaches y soldaduras. En esta sección considerare-
IIIJS dos tipos de balanceo: balanceo en un plano o estático y balance<) en dos planos o dinámico
[8.9,8.10].

8.4.1 Considere un demento de máquina en la forma de un disco circular delgado, digamos un ventila-
dor, volante, engrane o una rueda de amolar, montado en una flecha. Cuando el centro de masa se
Balanceo doip1aza del eje de rotación debido a errores de manufactura, se dk:e que el elemento de máquina
en un plano está estáticamente desbalanceado. Para detenninar si un disco está o no balanceado, monte la fle·
cha sobre dos cojinetes de baja fricción. como se muestra en la figura 8.3(a). Gire el disco y déjelo
que se detenga. Marque el punto más bajo con gis en la circunferencia del disco. Repita el proceso
varias veces, marcando con gis cada vez el punto mis bajo en el disco. Si el disco está balanceado,
las marcas de gis aparecerán dispersas al azar por toda la circunferencia. Poc otra parte. si el disco
no está balanceado, todas las marcas de gis coin:;:idirán.

Cojinete 1

Cojinete 2
(.)

m";

";,ro />,~
!
yQj~'in~,~,,;,;:::::::::::j

~)
FII- 8.8 Balanceo
en un plano de un disco.
652 Capitulo 8 Control de la vibración

B desba1ance detectado por este procedimiento se conoce como desba/ance estático. F1 desba-
bnceestático se puedecorregirquitarK:lo (perforando) metal en la marcade gis o agIl!gando un peso
a 180· de la marca de gis. Como no se conoce la magnitud del desbalan:;:e, la cantidad de materia!
(JIe hay que quitar o agregar debe determinarse mediante pmeba y error. Este procedimiento se
wnoce como "balanceo en un plano", ya que toda la masa queda prácticamente en un solo plano.
la cantidad de desbalance se detennina girando el disco a una vdocidad conocida lIJ y midiendo
las reaccione¡; en los dos cojinetes (vea la figura 8.3(b)). Si se coloca una masa desbalanceada m
~ un radio r del disco, la fuer:m centrífuga será mM. Por lo tanto, las reacciones medidas en los
wjinetes F 1Y F2 dan m y r;

(8.8)

Oro procedimiento para balancw en un plano, por medio de un analizador de vibración, se ilustra
~ la figura 8.4. En estecaso,se monta una meda de amolar (disco) en una flecha rotatoria que tiene
un cojinete en A y la mueve un motor el6ctrico a una vdocidad angular w.
Antes de iniciar el procedimiento se colocan unas marca! de referencia, también conocidas
como marcar defase, tanto en el rotor (meda) como en el estator, como se muestra en la figura en
b figura 8.5(a). Se coloca un detector de vibración en contacto con el cojinete, como se muestra
~ la figura 8.4, y el analizador de vibración se ajusta a una frecuencia com:spondieote a la velo-
cidad angular de la meda de amolar. La seña! de vibración (la amplitud de desplazamiento) produ-
cida por el desbalance se lee en el medidor del analizador de vibración. El analizador de vibración
~ciende una luz estroboscópica a la frecuencia de la meda rotatoria. Cuando el rotor gira a una
velocidad lIJ. la rnaIl;'a de fase en d rotor aparece estacionaria bajo la luz estroboscópica pero ubi-
mda a un ángulo 8 de la marca en el estator, como se muestra en la figura 8.5(b), debido a! retraso
de fase en la respuesta. Se anotan tanto el ángulo 8como la amplitud AM (leídos en el analizador de
vibración) provocadoo por d desba1ance original. Luego se detiene el rotor. y se coloca a! rotor un
peso Wde pmebaconocido, como semuestraenla figura 8.5(b). Cuando el rotor gira a la velocidad
lIJ, se anota la nueva posición angular de la marca de fase'" en el rotor y la amplitud de vibración
Au+wprovocada por el desbalan:;:e combinado del rotor y el peso de pmeba (vea la figura 8.5(c)).'

Delector de vibración
O:Ijinele, A
Estroboscopio

Molor

L=~===~~~~ c1L~
Rueda de amolar
(rolor)
de vibración
Analizador

!'IIura 8A Ba\anceo en un plano por medio de un ana1izador de vibración.

'OI:>serve que el peso de pnteba:le coloca en una posición que deltplace el deltbalance De«> en la dirt>cci6n de las manecillas
del reloj, la posición estacionaria de la ntar<:a de fase se despbwt exactamente en h mim1a cantidad en la dirt>cción con-
nria a las manecillas del reloj. y vice_ersa.
 8A Balanceo de máquinas rotatorias 653

Dirección del
I Ruedadeamolar I desbalance original
I (rolor) ~o--,
~I--- I Peso de

-ttr
. prueba

41- -'~'''~d.
I
,I
. 6~rueba ,'
, I
/ "

O"
AMarcade
n:ferencia ~ I ,j I

(.) ~) (,) lO)

FIlara 8.5 U;o de marcas de fase.

Ahoraconstmimos un diagrama vectorial paradetenIÚnar la magnitud110ca1ización de la masa de

corrección para balancear la rueda. F1 vectCl' de desbalance original A" ;e traza en una dirección
arbitraria, con su longitud igual a A u' como se muestra en la figura 8.6. Luego se traza el vector de
desbalance combinado como :4u+.. a un ~gul0.1 - 8 c~ respecto a la dirección de Au con una
Iongiwd deAuh" F1 vector de diferencia A .. = Au+w - Au en la fi~ura 8.6 representa entonces el
vector de desbalance debido al peso de prueba W. La magnitud de Aw se calcula aplicando la ley
de 105 C05enos;

(8.9)

Como la magnitud del peso de prueba Wy su dirección con respecto al dOibalance original (aen la
figura 8.6) se COBJCen, el desbalance original puede e8tar a un ángulo a de la po;ición del peso de
prueba, como se muestra en la figura 8.5(d). El ángulo ase obtiene a partirdela ley de los cosenos;

(8.10)

La magnitud del desbalance original es Wo - (AulA,)' W, localizado a la misma distancia radial

del eje de rotación del rotor que el peso W. Una vez conocidas la localización y magnitud del des-
balance original, se puede agregar un peso de corrección para balancear adecuadamente la meda.

~ ~ ~
A,. - A ...... -A./
,
,, , R::Isición del peso

,,, de prueba
(conocido)
,,,
,,
~----,---,--,~,-, - ' - ' -
1. o Dirección del
Desbalance original peso de balanceo
(desconocido)
FIlara 8.6 DesbaIance debido al peso de prueba W.
654 Capitulo 8 Control de la vibración

8.4.2 B balanceo en un plano se puede utilizar para balancear en un plano, es decir, para rotores del tipo
de disco rígido. Si el rotor es un cuerpo rígido alargado, como se muestra en la figura 8.1, el des-
Balanceo en tnlance puede estar en cualquier parte a lo largo de la extensión del rotor. En este caso el rotor se
dos planos pJede balancear agregaB:Io pesos de balanceo en dos planos cualesquiera [8.10. 8.11]. Para facilitar
b operación se suele eleg ir los dos planos extremos del rotor (mostrados por medio de líneas de
Illyas en la figura 8.1).
AIra ver que cualquier masa desbalanceada en el rotor puede ser reemplazada por dos masas
desbalanceadas equivalentes (dos planos cualesquiera) considere un rotor con una masa desbalan-
ceada m a una distancia J/3 del extremo derecho, como se muestra en la figura 8.8(a). CuaB:Io el
IQtQr gira a una velocidad de lIJ, la fuerza pIQVocOOa por el deWalance será F - fnbJ2R, donde Res
d radio del rotor. La masa desbalarw;:eada m puede ser reemplazada por dos masas mi Y "':2, loca-
lizadas en los exln!mos del rotQr, como se muestra en la figura 8.8(b). Uu; fuerzas ejercidas en el
IIJtQr pQr estas masas son FI - m lW2R Y F2 - mJ!1ilR. Parala equivalencia de fuerm en las figuras
8.8(a) y (b), tenemos

o (8.11)

AIra la equivalencia de morncmtos en los dos casos, consideramos 108 momentos con respecto al
elltremo derecbJ, de modo que

m'" 3m! (8.12)

Plano L, /í ,
Cojinete / ' Cojinete
A ; , B
Rotor rf&ido :
,, ,
,,, "
, ' ,,, '
,
V
)

Fltun. 8_7 &lanceo en dos p\an<ll de un rotor.

Fltun. 8.8 Representación de una masa

wbalanceada corro dos masas desbalanceadas
equivalentes.
 8A Balanceo de máquinas rotatorias 655

Las ecuacione8 (8.11) y (8.12) re:>ultan mI - m/3 y "':2 ... 2m/3. Por lo tanto, cualquier masa
desbalanceada puede ser reemplamda por dos masas desbalanceadas equivalentes en los planos
extremos del rotor.
Ahora consideramos el procedimiento de balanceo en dos plan05 por medio de un analizador
de vibración. En la figura 8.9, el desbalance total en el rotor es n:emplaza::lo por dos pesos desbalan-
ceados U LY U /len 105 plan05 izquierdo y denlcho, respectivamente. A la velocidad de operación ltl
del rotor,la (ase y amplitud de vibración debido al des~a~origina1 se miden en los d05 cojinetes
A y B,y 105 resultad05 se registran como 105 vectores v,., y Vs. La magnitud del vector de vibración
seconsideracomo la amplitud de vibración. mientrw; que la dirección del vector se considera como
el valor negativo del ángulo observ-!do ~jo la luz estroboscópica respecto dela líneade refenlncia
del estator. Los vectores medidos v,., y Vs se expnlsan como

(8.13)

(8.14)

donde A¡¡ se considera como un vector que refleja el efecto del desbalance en el planoj (j - L, R)
en la vibración en el cojinete j (j .., A, l/). Observe que üL , ü/t y todos 105 vectores A¡¡ son desco-
nocid05 en las ecuaciones (8.13) y (8.14).
Como en el caso de balanceo en un plano, agnlgamos pesos de prueba conocid05 y tomamos
medidas para obtener infonnación sobre las masas desbalanceadas. Primero agregamos un peso
COB)cido »i
en el plam izquierdo a una posición angular COB)cida y medimos el desplazamiento
y fuse de vibración en los d05 cojinete8, mientras el rotor gira a una velocichd ltl. Indicamos estas
vibraciones medidas como vectores que

~' = AAL(ÜL + i{) + AARÜR (8.15)

Va = AsL(q, + "I) + ASRÚ¡¡ (8.16)

Restando las ecuaciones (8.13) y (8.14) de las ecuaciones (8.15) y (8.16). nlspectivamente. y resol-
viendo. obtenemos'

(8.17)

(8.18)
w,

2 Se ve q~e la resta, división y m~JtiplicaciÓII complejas I menudo 'le ~tiliz:an en el cálC\llc- de pesos de balanceo. Si

, B - b&

p:>demos volver a escribir A y i como A - '" + ;"'Y i - b, + ;b" donde .. , - .. cosO. y.., - .. senOA.b, - bcos
O,. y b, - b sen 6.. Flltonces las f6rm~las para <eh, división y multiplicación complejas ~n [8.12J :

'1- B - ('" - b,) + ;('" - />:,)

A (.. ,b, + ..,b,) + 1( ..,1>, - .. ,/>:,)
] - (bT +b~)
]'·B - (.. ,b, - a,b,) + I(..,b, + ",1>,)
656 Capitulo 8 Control de la vibración

, ,

-6¡:f;.f------- 3· $
Aano izquierdo ¡
u
Plano derecho
, R
liltun. 8.9 Balanc:eo en dos planos.

luego eliminamos I-li y agregamos un peso conocido J.Ik en el plano derecho en una posición ano
guiar conocida y medimos las vibracione8 re5ultantes mientras el rotor gira a una velocidad ltl. Las
vibraciones medidas se pueden indicar como vectores:

(8.19)

(8.20)

Como antes, restamos las ecuaciones (8.13) y (8.14) de las ecuaciones (8.19) y (8.20), respectiva-
mente, para en:;:ontrar

(8.21)

ABR =
v; - \1 (8.22)

Una vez que se conocenlos v.!:,Ctores Al! se re5uelven las ecuaciones (8.13) y (8.14) para hallar 108
vectOre5 de desbalance UL y UR:

(8.23)

-
UR= _ABL~
_ - A
_ .... L'B
_
(8.24)
ABt.A.... R - A.... LABR

Ahora se puede balancear el rotor agregando pesos de balanceo iguales y opuestos en cada
eano. Lo.!pes~s de bal,!llceo en 105 planos izquierdo y dem;ho se indican vectoria1mente como
B L = - UL y BR = - URo Se ve que el procedimiento de balanceo en dos planos es una extensión
drecta del procedimiento de balan= en un plano. Aunque los rotoces de alta velocidad se balan-
cean durante su fabricación, en general se hace necesario volverlos a balancearen el campo debido
a desbalance<i leves presentados por cedencia, operación a alta temperatura, etc. La figura 8.10
IlUestra un ejemplo práctico de balance<! en dos planos.
 8A Balanceo de máquinas rotatorias 657

Fltun. 8.10 Balanceo en lbs planos. (Cortesía de Bmel and Kjaer Instrumem, Inc., Marlborough, MA).

Ejemplo 8.2 Balanceo en dos planos de un rotor de turbina

En el balanceo en dos planns de un rotor de turbina, a continuación se muestran los datos nbtenidos con la me-
dición del desbalance original, el peso de prueba en el plano derttbo y el peso de prueba en el plann izquierdo.
Las amplitudes de desplazamiento se expresan en mils (lfI 000 pulg). Detennine el tamal'lo y la ubicación de
los pesos requeridos.

Amplitud de víbraci6n
(desplazamiento) Ángulodefase
Condición En el cojinete A En el cojinete B En el cojinete A En el cojinete B

O,:,sbalam:e original .., 6.'

'" 20'"
W L = 10.0 Ql. agregadas
a 27(1' de la ~ 6.0 4.' 125" 230"
de referencia

W R = 12.0 Ql. agregadas

a 18(1' de la marea 6.0 10.5 ,," lOO"
de referencia
658 Capitulo 8 Control de la vibración

Solución: LQsdatos se CIpresaD en notación vectorial como

íl = 8.5/60" = 4.2500 + n.3612

ij. = 6.5/205" = -5.8910 - ;2.7470

~'= 6.0(125" = -3.4415 + ;4.9149

v~ = 4.5(230" = -28926 - ;3.4472

V.: = 6.O(JSó = 4.9149 + ;3.4472

ij." = 10.5/160" = -9.8668 + Ll5912
iii = 10.0(270" = 0.0000 - ilO.oooo

~ = 12.0/ 180" = -12.0000 + ;0.0000

Las c:cuaciones (8.17) y (8.18) proporcionan

-
AA.[. =
~'-i = -
---=-- = 0.244ó - n.7691

_ABL v~
'-" ~ 2.9985 - n.7002
= Ii{ 0.0000 .10.0000 = 0.0700 + n.2998

(;1 uso de las ecuaciones (8.21) y (8.22) co nduce a

0.6649 - ;3.9198 = -0.0554 + D.3266

12.0000 + n.oooo

-19758 + ti.3382 = 0.3313 _ ;0.5282

12.0000 + ;0.0000

Los pesos de desbalance se determinan por las ecuaciones (8.23) y (8.24):

(5.2962 + n.1941) - (1.2237 - ,1.7721 ) (4.0725 + ,1.9661)

UL = (0.3252 n.3840) (0.1018 + n.0063) (0.2234 n.3903)
= -8.2930 + iS.6879
(-1.9096 + ,1.7898) - (3.5S40 + ;3.8590) (1.6443 - 12.0693)
U = ( 0.1018 + n.0063)
It
(0.3252 ;0.3840) (0.2234 + n.3903)
= -2.1773 - ;5.4592

fIn· lo tanto, lns pesos de batance requeridos están dados por

BL = -UL = (8.2930 - iS.6879) = 10.0S61/145.5S48·

Bw = -ÜIt = (2.1773 + ;5.4592) = 5.8774(248.2559"

ato muestra que laadici6n de un peso de 10.0561 OZ efI el ptam izquierOO a 145.5548" yun peso de 5.8774 oz
efI el plano derecho a 248.2559" de la posición de referencia balanceará el rotor de la turbina. Se infiere que
lis pesos de balaneeo se colocan a la misma distancia radial que los pesos de prueba. Si un peso de balanceo
 8.5 Remolineo de flechas rotatorias 659

se tuvieIa quecoloearen una posición radial diferente, el peso de balanceo r«Juerido tcndrfaque modificarse
CD proporción inversaa la distancia radial del eje de rotación.

•
8.5 Remolineo de flechas rotatorias
En la sección anterior se supuso que el sistema de rotor: la fl«:ha Yel cuerpo rotatorio. eran rígidos.
Sin embargo, en muchas aplicaciones prácticas, como turbinas, compresores, motores eléctricos y
bombas, se monta un rotor pesado sobre una flcclla flexible ligera que está apoyada en rodamientos.
Habrá desbalance en todos los rotores debido a emres de fabricación. &tos desbalances así como
otros ef«:tos, como la rigidez y amortiguamiento de la fl«:ha, efectos giroscópicos y fricción de
fl.uido en rodamientos, harán que la fl«:ha se flexione de una manera complicada a ciertas veloci-
dades de rotación, conocidas como velocidades de remolineo, latigueo o cnUcas. El remolineo se
define como la rotación del plano formado por la línea de centros de los rodamientos y la fl«:ha
flexionada. En estasección estudiamos los aspectos de modelado del sistema de rotor, las velocida-
des críticas, la respuesta del sistema, yla estabilidad [8.13-8.14].

8.5.1 Considere una flecha apoyada por dos rodamientos y con un rotor o disco de masa m a la mitad,
como se muestra en la figura 8.11. Supordremos que el rotor está sometido a una excitación de esta-
Ecuaciones do estable causada por un desbalance de masa. Las fuerzas que actúan en el rotor son la fuerza de
de movimiento inercia debido a la aceleración del centro de masa, la fuerza de resorte debido a la elasticidad de la
flecha, y las fuerzas de amortiguamiento externas e intemas. 3
Sea O la posición de equilibrio de la flecha cuando está perfectamente balanceada. como se
III.lestra en la figura 8.12. Se supone que la flecha (línea CG) gima una velocidad angular constante
w. Durante la rotación. el rotor se flexionaradialmente a una distancia A - OC (en estado estable).
Se supone que el rotor (disco) tiene una excentricidad a de modo que su centro de masa (centro de
gravedad) Gestá a una distancia a del centro gwmétrico, C. Utilimrnos un sistema de coordenadas

Fltun 8_11 Flechacon un rotor.

,Qtalquier sistema 1OWOrio res¡x>nde en dos fo:rrnu diferentes a Iu fuer>llS de amoJtig1lamiento o fricción, dependiendo
de $i las fUen3$ gimn COlIja flecha o no. Cuando Iu ¡x>Sicionell enque aedan Iu fuet1U permanecen fijas en el espacio,
ron en el cuo de fuenas de arnOJtig1lamiento (las cualell plOVocaJl ptrdidu de energía) en Ja esb1Ictura de soporte, el amor-
tiguamiento 'le oonoce romo <mOni&wmiOllO estacionario OWemo. Por otra parte, si 13'1 posicionell en que aedan giran
COlIja flecha en el espacio, como en el caso de fricción ilterna del material de la flecha, el amortiguarniemo se conoce como
<mOni&IWIIIiOllo rolatorio o .m~mo.
660 Capitulo 8 Control de la vibración

ni)
1
I
I
'( R

Rotor en condición
despluada
o ---+------ xii)
FIIun. 8.12 Ibtor con excentricidad.

fijo (xy yfijo a la tierra) con Ocomo el origen para describir el movimiento delsÍSlema. La veloci-
dldangular de la línea OC, iJ = d8/dt,se conoce como velocidad de remolineo y no suele serigual
alt). Las ecuaciones de movimiento del rotor (masa m) se pueden escribir como

fuerza de inercia(F¡) = fuerza e1ástica( r;)

+ fuerza de amortiguamiento interno (~i)
+ fuerza de amortiguamiento externo (~e) (8.25)

Las diversas fuerzas en la ecuación (8.25) se pueden expresar como sigue:

- -
Fuerza de inercia: F¡ = mR (8.26)

ronde R indica el vector radio del centro de masa G dado por

R= (x + a cos wt)i + (y + asenwt)j (8.27)

¡ J
rondex y yrepresentan las coordenadas del centro geométrico e e y indican los vectores unita-
rios a lo largo de las coordenadasxy y,respectivamente. Las ecuaciones (8.26) y (8.27) conducen a

F, = m[(i - a...rcosltlt)i + (y - a...rsenwt)j] (8.28)

Fuerza elástica: Fe = -k( xi + yi) (8.29)

ronde kes la rigidez de la flecha.

fuerzadeamortiguamientointerno:Fdi = -e¡[(x + ltly)i + (jo + ltlx )j] (8.30)

ronde ejes el coeficiente de amortiguamiento interno o rotatorio:

fuerza de amortiguamiento externo: F.te = -e(xi + joj) (8.31)

 8.5 Remolineo de flechas rotatorias 661

d(lllde e e8 el coeficiente de amortiguamiento externo. Sustituyendo las ecuaciones (8.28) a(8.31) en

la ecuación (8.25), obteneIDOslas ecuaciones de movinúento en forma escalar:

mi + (el + c)x + kx - c¡wy = mW1 acos wI (8.32)

my + (el + c)y + ky - c¡wx = mW1 ase nwt (8.33)

Estas ecuaciones de movimiento, las cuales describen la vibración lateral del rotor,están acopladas
y dependen de la velocidad de rotación de estado estable ltl, de la fleclla. Definiendo una cantidad
compleja w como

w=x+iy (8.34)

donde j - (-I)I/2y sumando la ecuación (8.32) a ¡a ecuación (8.33) multiplicada por ¡,obtenernos
una única ecuación de movimiento:

(8.35)

8.5.2 Se dice que una velocidad crítica existe cuando la frecuencia de rotación de una flecha es igual
a una de sus frecuencias nab.lrales. La frecuencia natural no amortiguada del sistema de rotor se
velocidades obtiene resolviemo las ecuaciones (8.32), (8.33) u (8.35), reteniendo 5610 la parte homogénea con
aíticas Ci - e '"' O. Esto dala frecuencia natural del sistema(o velocidad crítica del sistema no amortiguado);

(8.36)

Cuanoo la velocidad de rotación es igual a esta velocidad crítica, el rotor experimenta grandes
dellexione8 y la fuerza transmitida a los rodamientos puede provocar fallas en t!stos. Se espera que
una rápida transición de la flecha rotatoria de una velocidad cnuca lirrúte las amplitudes de remo-
lineo, mientras que una transición lenta por la velocidad crítica promueva el desarrollo de grandes
amplitudes. La rd'erencia [8.15] investiga el comportamiento del rotor durante la aceleración y
desaceleración a trav(!s de velocidades criticas. En la referencia [8.16] se presenta un programa de
oomputaoora FORTRAN para calcular las velocidades críticas de flecllas rotatorias.

8.5.3 Paradetenninar larespuestadel rotor, suponemos que la excitación es una fueczaarm6nica producida
JKII' el desbalance del rotor. Además, suponemos que el arnortiguarrúento interno es insignificante
Respuesta (ej ' " O). Entonces, pa:lemos resolver las ecuacione8 (8.32) y (8.33) (o de manera equivalente , la
del sistema ecuación (8.35)) y determinar las amplitudes de remolineo dinimico del rotor originadas por el
desbalance de la masa. Con el - O.la ecuación (8.35) se reduce a

(8.37)

La solución de la ec ua:;:ión (8.37) se puede expresar como

(8.38)
662 Capitulo 8 Control de la vibración

ronde e, (l,A y .p son constantes. Observe que el primee t6rmino en el lado dececho de la ecuación
(8.38) contiene un ténnino exponencial decadente que representa una 80lución transitoria y el se-
gun:lo t&mino denota un movimiento circular de estado estable (remolineo). Sustituyendo la parte
de estado estable de la ecuación (8.38) en la ecuación (8.37), podemos detenninar la amplitud del
rn;Jvirniento circular (~moline<J) como

(8.39)

y el ángulo de fase como

.. = ""- '(
k
'"
mtt:,2 ) = ",,- ' (~)
1 - r2
(8.40)

ronde

'= -" , " = fk

...¡;' y
". n

Diferel1'iando la ecuación (8.39) con respecto a...., e igualando el resultadoO a cero, podemos hallar
b 'V elocidad de rotación ....,a la cua1la amplitud de remolinw se hace máxima:

(8.41)

O 1
L- """"'Y "",,",,-
fL--------,----'---;---- "
(k)
el resorte
(m)
la masa

Elan>ortiguantienlO
(,)
oontrola

~n_nn __ n n

,
Resonancia Fftun. 8.13 Gráficas de \as ecuaciones
(8.39) y (8.40).
 8.5 Remolineo de flechas rotatorias 663

donde la ecuación (8.36) resulta en (f)~. Se ve que la velocidad crítica correspon::le exactamente a
la frecuencia natural (U~ s6lo cuando el amortiguamiento (e) es cero. Además, la ecuación (8.41)
muestra que, por lo general, la presencia de arntTtiguamiento incrementa el valor de la velocidad
crftica comparada con w~. En la figura 8.13 [8.14] se muestra una gráíICa de las ecuaciones (8.39)
y (8.40). Como la función forzada es proporcional a W1, lIorma1mente esperamos que la amplitud
de vibración se incItlmente con la velocidad w. Sin embargo, la amplitud real aparece como se
muestra en la figura 8.13. Por la ecuación (8.39) se observa que la constante de re80rte kdetennina
la amplitud de remolineo circular A a bajas velocidade8, puesto que los otros dos términos, mW2 y
c2Wl son pequeños. Además, se ve que el valor del ángulo de fase'" es O' según ¡a ecuación (S,40)
para V;llQ1"<'l pe<;¡ueflos de lIJ, A medida que W!Ie incrementa, la amplitud de la ~uesta alcanza
un pico, puesto que la resonan:;:ia ocurre con k - mw 2 - O. Alrededor de la resonancia, en esencia
el te:nnino de amortiguamiento lirrúta la respuesta, B retraso de fase es de 90' en resonan:;:ia, A
medida que la velocidad ltl se incrementa más allá de ltl~, el término de masa mVen la ecuación
(8,39) domina la respuesta, Puesto que este te:nnino está desfasado 180' con respecto a la fuerza
desbalanceada, la flecha gira en dirección opuesta a la de la fuerza desbalanceada, de ahí que su
respuesta estará limitada,

Notas:
1. La ecuación (8,38) asume implícitamente una comición de remoline<! sincr6nico directo bajo
estado estable (es decir, 8 = ltl), Como un caso general, si la solución de estado estable de la
ecuación (8,31) se supone como w(t) - Ae/(yf-.l, la solución se obtiene como "f - :tltl, con
"f - +ltl representando el remolineo sincrónico directo y "f - -w denotando un remolineo
sin:;:r6nico inverso, Para rotores simples, como el de la figura 8,11, sólo ocurre remolineo sin-
ClÓnico directo en la práctica,
2. Paradetenninar las reacciones en los rodamientos, primero en:;:ontramlJl:; laddlexión del centro
de masa del disco con respecto al eje de rodamiento, R en la figura 8,12, como

(8,42)

Considerando las ecuaciones (8,39) y (8.40), la ecuación (8.42) se reescribe como

(8.43)

Las reacciones e n los rodamientos se determinan entonces por la fuerza centrifuga, mW2R,
La vibración y balanceo de rotores flexibles desbalanceados se presentan en las referencias
[8,11,8,18],

8.5.4 La inestabilidad en un sistema de rotor flexible puede ocurrir debido a varios factores como fricción
interna, excentricidad del rotor y el latigueo de aceite en los rodamientos, Como se vio antes, la
Análisis de estabilidad del sistema se puede investigar teniemo presente la ecuación que rige la dinámica del
estabilidad sistema, Suponiemo w(t) - etst , la ecuación característica a la parte bomog{!nea de la ecuación
(8,35) se escribe como

m; + (ei + e)$ + k - iwc¡ = O (8.44)

664 Capitulo 8 Control de la vibración

Con J - iA, la ecuación (S.44) se escribe como

- m..l,2 + (e¡ + e)iA + k - ilUC¡ = O (S.45)

Estaecuación es un caso particular de la ecuación más general

(S.46)

Una coooición nece:5aria y suficiente pua que el sistema regido por la ecuación (S.46) sea e:5table,
¡egún el criterio de Routh -Hurwitz. es que se satisfagan las siguienle5 desigualdades:

p,
q,
Plq, I > O (S.47)

p, p, Po O
q, O
"
O p, '"p, Po
>0 (8.48)

O q,
" '"
Cbservando que P2 - -m, fh - O,PI - O, ql - el + e,po - ky qo - - wel, de acuerdo con la
ecuación (S.45), la aplicación de las ecuacione8 (S.47) y (S.4S) conduce a

m(e¡+e) >0 (S.49)

(S.50)

la ecuación (S.49) se satisface automáticamente, en tanto que la ecuación (S.50) produce la con-
dción

(8.51)

Esta ecuación también muestra que la fricción interna y externa puede provocar inestabilidad a

velocidades de rotación por encima de la primera velocidad crítica de w "" l.

Ejemplo 8.3 Amplit ud de remolineo de una flecha con un rotor desbalanceado
Una fleeha. con un mtor que pesa lOO lb Y excentricidad de 0.1 pulg.. gira a 1310 rpm. Determine (a) la
amp~tud de remolinoo de estaOO estable y (b) la amplitud de remo1inoo máxima durante las condiciones de
arranque del sistema. Suponga la rigidez de la fleeha como 2 X 10'5 1bfpulg y la relación de amortiguamiento
cxtem:l como 0.1.
 8.6 Balanceo de motores reciprocantes 665

Soluci6n: La frecuencia fonada del rotor (velocidad de rotación de la flecha) está dada por

La frecuencia natural del sistema se detennina como

2.0 X lo'
(100/386.4) = 87.S'090mdls

y la re1aci6n de fittuencia eomo

,= - = 125.6640
<al
=1.4295
"'~ 87.9090

(a) la ecuación (8.39) proporciona la amplitud de estado estable:

(E .1)

(E2)

(b) Durante las condiciones de ananque, la frecuencia (velocidad) del rotor, (JI. pasa por la frecuencia natural
del sistema. Por 10 tanto, con , = 1 en laecuaci6n (E.l), obtenemos la amplitud de remolin.::o como

/l 0.1
A I,_1 = 2& = 2(0.1) = O.5pulg.

•
Balanceo de motores reciprocantes
Loo elementos móviles esenciales de un motor reciprocante son el pistón, el cigiieilal y la biela.
Las vibraciones en motores reciprocantes 5C presentan debido a(l) la variación periódica de la pre-
sión de gas en el cilimro y (2) las fuerzas de inercia (periódicas) asociadas con las partes móviles.
[8.19]. A continuación examinaremos un motor reciprocante y en:;:ontraremos las fuerzas desbalan-
ceadas provocadas por estos factores.

8.6.1 La figura 8.14(a) es un diagrama esquemático de un ci1irdro de un motor reciprocante. El motor

es propulsado por d gas que se expande en d cilirdro. Fl gas ejerce una fuerza de presión F en el
RJerzas des- pistón. la cual se transmite a! cigüeñal por conducto de la biela. La reacción a la fuerza Fse puede
balanceadas descomponer en dos componentes: una de magnitud F lcos "",que actúa a lo largo de la biela. y la
debido a otra de magnitud Flan"", que actúa en una dirw;:ión horizontal. La fuerza F lcos ""induce un par
fluctuaciones de torsión Mj , lacual tiende a hacer girar el cigüeña!. (En la figura 8.l4(b), M¡actúacon resp«:to a
en la presión un eje perpendicular a! plano de la página y pasa por el punto Q).
de gas
MI = (~)rco58
ro••
(9.52)
666 Capitulo 8 Contro l de la vibración

P
F
%

F Film</>

H1M'
oo.,
.'
..L
I
I I
h
I I
oo.,
-L
,
I I
I
C~

Ftan</>~
Q
Flan~"- '
, " ,
" F
p

oo7OJ Fftun.8.14 Fuer2ilSen

(.) ~) (,) un motor reciprocante .

P.ua el equilibrio de fuerzas de todo el sistema, las fuenas en los rodlmie nt08 del cigücila1 serán F
tn la dirw;:ión vertical y Ftan q, tn la din:cción horizontal.
I'br 10 tanto, las fuerms transmitidas a las partes estacionarias del motor son las siguientes:

L La fuerza Fque actúa hacia arriba en la cabe m de cilindros

2. La fuerza Ftan q, que actúa hacia la dereclla en la cabe m de ci\illjros
3. La fuerza F que actúa hacia abajo en d rodamie nto dd cigiieflal Q
4. La fuerza Ftan q, que actúa hacia la izquierda e n el rodamiento del cigücflal.

Estas fuerzas se muestran en la figura 8.1 4(c). Aun cuando la fuerza resultante total es cero, hay
UIIpar de torsión resultante MQ - Fh tan q, que actúa en el cuerpo del motor, donde h se puede
tncontrar a partir de la geometría del siste ma:

h=7co s 8 (853)
senq,

I'br 10 tanto, el par de torsión resultante es

MQ - -~F'~OO
",,:'"' (854)
- cos q,

Como se esperaba, se ve que los pares M¡ Y M Q dados por las ecuaciones (8.52) y (8.54) son idé n-
ticos, lo que indica que d par de torsión inducido en d cigiie ila1 debido a la presión de gas sobre
d pistón se percibe e n el soporte del motor. Como la magnitud de la fuerza dd gas F varía con el
tiempo, d par de torsión M Q también varía con el tie mpo. La magnitud de la fuerza Fcambia desde
UII mV.irno hasta un mínimo a una frecuencia regida por d número de cilindros en el motor, d tipo
001 cic lo de operación y la vdocidad de rotación 001 motor.
 8.6 Balanceo de motores reciprocantes 667

8.6.2 Aceleración del pistón. La figura 8.15 ffiue5tra el cigüeñal (de longitud r), la biela (de longitud 1)
y el pistón de un motor reciprocante. Se supone que el cigüeñal gira en dirección contraria a las
Fuerzas desba- manecillas del reloj a una velocidad angular constante, IIJ, como se muestra en la figura 8.15. Si con-
lanceadas sideramos el origen del ejex (O) como la posición más alta del pistón, el desplazamiento del pistón
debido a P correspondiente a un desplazamiento angular del cigüeñal de 8 = wt se puede expresar como en
inercia de las la figura 8.15. El desplazamiento del pistón P correspondiente a un desplazamiento angular del
partes móviles cigiieila18 - wt de su posición más alta (origen O) se puede expresar como

Xp = r + 1- rOO88 -leos."
= r + 1- r cos wt - lV"I--~-,"C. (8.55)

lsen'" = rsen8= rsenwt (8.56)

y por consiguiente

(8.57)

Sustituyendo la ecuación (8.51) en la ecuación (8.55), obtenemos

(8.58)

'¡
I
. •.. 1.'; .. ,
. 6- ""' ,
.. I " ,
\

Fltora 8.15 Movimientos del cigileñal, biela y pistón.

668 Capitulo 8 Control de la vibración

Debido a la presencia del témúno que implica la raíz cuadrada, la ecuación (8.58) no es muy con-
veniente para mayores cálculos. La ecuación (8.58) se puede simplificar observando que, por 10
general, rjl < ~ y utilizando la relación de expansión.

(859)

Fbr consiguiente. la ecuación (8.58) se puede aproximar como

x, ... r(l - cos ltlt) (8"')

o, de fonna equivalente,

(8.61)

la ecuación (8.61) se puede diferenciar con respecto al tiempo para obtener expresione8 para la
velocidad y aceleraciÓII del pistón;

x, = ro{sen ltlt + ; sen 2wt) (8.62)

x, '" rltl 2 ( cos ltlt + 7cos 2wt ) (8.63)

Aceleración del muñón del cigüeñal. Con respecto a los ejes de coordenadas xy mostrados en la
figura 8.15.los desp1azamientos verticale8 yhorizontale8 del mumn del cigüeñal Cestán dados por

Xc = DA + AB" 1 + r(1 - coswt) (8.64)

)1, = eB = rseowt (8.65)

la diferenciación de las ecuaciones (8.64) y (8.65) con respecto al tiempo proporciona los compo-
Ixmte8 de velocidad y aceleración del mumn del cigüeñal como

Xc = rltlseoltlt (8.66)

Yc = rltl cos wt (8.67)

Xc = rW1 cos wt (8.68)

jic = _1'ú)2 se owt (8.69)

FUerzas de inercia. Aunjue la masa de la biela está distribuida a 10 largo de toda su longitud, en
general se idealiza como un eslabón sin masa enlazado a dos masas concentradas en sus extremos;
d extremo del pistón y el extremo del muñón del cigüeñal. Si m, y me indican la masa total del
pstÓII y del mufión del cigüeila1 (incluida la masa concentrada de la biela) respectivamente, el com-
p:lIlente vertical de la fuerza de inercia (F;J para un cilin::lro está dado por

(8.70)
 8.6 Balanceo de motores reciprocantes 669

Sustituyendo las ecuaciones (8.63) y (8.68) para las aceleraciones de P Y e, la ecuación (8.70) se
escribe como

(8.71)

Se puede observar que el componente vertical de la fuerza de inercia se compone de dos partes.
Una, conocida como parte primaria, tiene una f~cuencia igual a la frecuencia de rotación del
cigüeñal w. La otra, conocida como parte secundaria, tiene una fr«:uencia igual a dos veces la
frecuencia de rotación del cigüeñal.
Asimismo, el componente horiwntal de la fuerza de inen:ia para un cilindro se obtiene corno

(8.72)

dor.je la ecuación (8.69) da Y, = O Y Yc' Porlo tanto

(8.73)

Se observa que el componente horizontal de la fuerza de inercia tiene s610 una parte primaria.

8.6.3 Las ecuaciones (8.11) y (8.13) proporcionan las fuerzas desbalanceadas o de inercia en un cilindro. f'n
estas ecuaciones, mp y me representan masas reciprocante y rotatoria eq uivalentes, respoctivamente.
Balanceo La masa mpsiempre es positiva, peco me puede hacerse cero contrapesando el cigiieila1. Por lo que es
de motores posible reducirla fuerm de inercia horizontal FJ a cero, pero la fuerza desbalanceada vertical siempre
reciprocantes e:iliite. Por lo tanto un motor de un cilindro es inherentemente desbalanceado.
En un motor de varios cilindros, es posible balancear algunas o todas las fuerzas de inercia y
pares de torsión mediante la disposición apropiada de los cigüeñales. La figura 8.16(a) muestra la
disposición general de un motor de Ncilindros (sólo sei5 cilindros, N - 6, se muestran en la figura).
Se supone que las longitudes de todos los cigüeñales y bielas son r y 1, respectivamente, y que la
velocidad angular de todos 108 cigiieñales es una constante. w. Se supone que el desplazamiento
axial y la orientación angular del cilindro i-ésirno con respecto a los del primer cilindro deben ser
a j y ¡j. respectivamente; j ""' 2, 3 .... , N. Para el balance de fuerzas, la fuerza de inercia total en las
direcciones x y ydebe ser cero. Por consiguiente

,.,
(Fx)t<nJ = :L (Fx)¡ = O (8.74)

N
(F,)t<nJ = :L (F,), = O (8.75)
¡mI

donde (F;J¡ Y (F,)¡ son los componentes vertical y horizontal de la fuerza de inercia del cilindro j
proporcionados por (vea las ecuaciones (8.71) y (8.73));

,'''¡
(Fx)¡ = (m, + mc)¡ro¡2COS(wt + al) + (m,)¡-,-COS(2wt + 2a¡) (8.76)

(F,)¡ = - (me),r"'; sen(wt + a;) (8.TI)

670 Capitulo 8 Control de la vibración

,
Plano de referencia

(.)

CIlindro I Glindro i

L,,-,¡
,--_ 1.- .
/T----?t-
.' ( ~ '---
y/ J (F,)¡ (FJ¡

~)
Flf:un. 8.16 Ilisposici6n de un motor de N cilindros.

P.ua simplificar, suponemos que las masas reciprocantes y rotatorias de cada cilindro son las mis-
nos,es decir, (m¡)¡ - mpy (me)j - mecon j - 1,2, ... , N. Sin pérdida de generalidad, las ecuaciones
(8.14) y (8.75) se pueden aplicar en el tiempo t - O. Por lo tanto, las condiciones necesarias para el
tnlance de fuerza total están dadas por

N N
~C08a¡=0 y ~cos2a¡=0 (8.78)
t=t t=t
N
Lsena¡=O (8.79)
¡~l

Uu; fuerzas de inercia (F;Jj Y (Fy )¡ del cilindro j-ésimo inducen momentos en cuanto a los ejes
yy x, respectivamente, como se muestra en la figura 8.16(b). Los momentos con respecto a los
ejes z y xson

(8.80)

N
M)I =
,.,
L(Fy}¡l¡ = O (8.81)
 8.8 Control de frecuencias naturales 671

Sustituyendo las ecuaciones (8.76) y (8.77) en las ecuaciones (8.80) y (8.81) Y suponiendo t - O,
obtenemos las cordiciones ncx;:esarias que deberán satisfacen;e para el balanceo de momentos con
respecto a los ejes z y xcomo

N
y :Ll¡cos2a¡" O (8.82)
¡~2

(8.83)

Por lo tanto, podemos acomodar los cilindros de un motor reciprocante de varios cilindros de
manera que se satisfugan las cx;:uaciones (8.78), (8.79), (8.82) Y (8.83); quedará completamente
balanceado contra las fuerms de inercia y momentos.

8.7 Control de vibración

En muchas situaciones prácticas, es posible reducir mas no eliminar las fuerms dinámicas que
provocan vibraciones. Se pueden utilizar varios métodos para controlar vibraciones. Entre ellos,
los siguientes son importantes:

1. Controlar las frecuencias naturales del sistema y evitar la resonancia bajo excitaciones externas.
2. hnpedir la respuesta excesiva del sistema, incluso en resonancia, con la introducción de amor-
tiguamiento o un mecanismo disipador de energía.
3. Reducir la transmisión de las fuerms de excitación de una partede la máquina a otra por medio
de aisladores de vibración.
4. Reducir larespuesta del sistema con la adición de un neutralizador de masa auxiliar o absorbe-
dor de vibración.

A continuación consideraremos los detalles de estos métodos.

Control de frecuencias naturales

Se sabe muy bien que siempre que la frecuencia de excitación coincide con una de las frecuen-
cias naturales del sistema, ocum: resonancia. La característica más prominente de la resonancia es
un desplazamiento grande. En la mayoría de los sistemas mecánicos y estmcturales, los grandes
desplazamientos iB:lican esfuerzos y deformaciones in:Ieseablemente grandes, los cuales pueden
provocar la fulla del sistema. De ahí que en cualquier sistema se deben evitar las condiciones de
resonancia. En la mayoría de los casos, la frecuencia de excitación se puede controlar, porque es
impuesta por requerimientos funcionales del sistema o máquina. Debemos concentramos en con-
trolar las frecuencias naturales del sistema para evitar la resonancia.
Como indica la ecuación (2.14), la frecuencia natural de un sistema se puede cambiar varian-
do ya sea la masa m o la rigidez k. 4 En muchos casos prácticos, sin embargo, la masa no se puede

"Aunque este en~nciado 'le hace en >elación con UD si#emade un '1010 gmdo de libeJtad, por 10 general es .á]ioo inclU'lO para
$i$temu de varios grados de libertad Y continuos.
672 Capitulo 8 Control de la vibración

atmbiar con facilidad, puesto que su valor está determinado por los requerimientos fun:;:ionales
del sistema. Por ejemplo. la masa de un volante en una flecha está detenninada por la cantidad de
~ergíaque debe almacenaren un ciclo. Poc consiguiente, larigidezdelsistema es el fuctorquecon
mis frecuencia se cambia para modificar sus frecuenciall nawrales. Por ejemplo, la rigidez de una
lecha rotatoria !le puede modificar variando uno o más de sus parámetros, como los materiales o la
mntidad y ubicación de los puntos de soporte (rodamientos).

8.9 Introducción al amortiguamiento

Aunque el amortiguamiento se omite para simplificar el análisis, sobre todo al determinar las fre-
wencias naturales, la mayoría de los sistemas poseen amortiguamiento hasta un cierto grado. La
pesen:;:ia de amortiguamiento es útil en muchos casos. En sistemas como amortiguadores de auto-
rujviles y muchos instrumentos de medición de vibración,sedebeintroduciramortiguarniento para
mtisfacer los requerimientos funcionales [8.20-8.21].
Si el sistema experimenta vibración forzada, su respuesta o amp1iwd de vibración tiende a
incrementarse cerca de la ~sonanciasi no hay amortiguamiento. La presencia de amortiguamiento
gemp~ limita la amplitud de vibración. Si se conoce la frecuen:;:ia forzada, puede serposib1e evitar
b resonancia cambiando la frecuen:;:ia natural del sistema. Sin embargo, quizá se ~quiera que el
9stema o máquina opere dentro de varios rangos de velocidad, como en el caso de un motorel&:tri-
w de velocidad variable o un motor de combustión interna. Tal vez !lO !le puedaevitarlaresonancia
~ todas las corx:licione<i de operación. En tales casos, podemos introducir amortiguamiento en el
¡istema para controlar su respuesta. utilizaBjo materiales estructurales de alto amortiguamiento
interno, como hierro colado o materia1es laminados o emparedados.
Fn algunas aplicaciones estructurales se introduce amortiguamiento por medio de juntas. Por
qemplo.las juntas empernadas y remachadas, las cuales permiten ~sba1amiento entre las superfi-
des, disipan más energía que las juntas soldadas, las cuales no lo penniten. De ahí que lo deseable
para incrementar el amortiguamiento de la estructura es una junta empernada o remachada. Sin
embargo, este tipo de juntas reducen la rigidez de la estmctura, producen desechos debido al
resba1amiento de las juntas y provocan corrosión por desgaste. A pesar de esto, si !le desea una
estrucwra muy amortiguada, no se deberán pasar por alto las juntas empernadas o remachadas.

Uw de materiales vbroelástiC05. La ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de

libertad con amortiguamiento interno. sometido a excitación ann6nica F(t) ""' F~WI, se expresa como

mx + k(1 + hj)x = Foé'" (8.84)

ronde." se conoce como jOCtor de pérdida (o coefickn~ de pérdida), el cual se define corno (vea
b swción 2.6.4)

= (.6.Wj21T) = (Falrgfa disipada durante I ciclo de desplazamiento arm6nioolrOOián)

." W Energia de def(nll8.ciÓII máxima en el ciclo
(8.85)

La amplitud de la respuesta del sistema en resonancia (w - w,J está dada por

Fo Fo
-=-- (8.86)
k." aE."

pie8to que la rigidez es proporcional al módulo de Young (k ... aE; a - CoOIlstante).

 8.10 Aislamiento de la. vibración 673

Los materiales viscoe1ásticos tienen factore5 de pc!rdida más gran:jes y por consiguiente se
utilizan para proporcionar amortiguamiento interno. Cuando se utilizan materiales viscoelásticos
para controlar la vibración se someten a deformación por cortante o directas. En la configuración
rnis simple. una capa de material viscoelástico se adjunta a una dástica. En otro arreglo, una capa
viscoelástica se coloca entre capas elásticas. Esta configuración se conoce como amortiguamiento
de capa re5tringida. 5 Las cintas de amortiguamiento, que consisten en una delgada bJja de me-
tal cubierta con un adhesivo viscoelástico se utilizan en estructuras vibratorias existentes. Una
desventaja de los materiales viscoelásticos es que sus propiedades cambian con la temperatura.
frecuencia y tensión. La «:uación (8.86) muestra que un material con el valor más alto de (E7I)
prQpQI'Ciona la amplitud l'(I;onante mínima. Dado que la deformación es prQpQI'Cional al dlsplaza-
mento x y d esfuerzo es propoccional a Ex. el material con el valor más gran:je del factor de
~ida se someterá a los esfuerzos mínimos. A continuación se enuncian los valOre5 del coeficien-
te de p<!rdida de algunos materiales.

Material Factor de pérdida ('1)

Poliestireno 2.0
Caucho duro 1.0
TapeteS de fibra con matriz 0.1
a"d" 0.13-0.17
Aluminio 1 X 10-4
Hieno y acero 2-6 X 10-4

las relaciones de amortiguamiento obtenibles con diferentes tipos d e construcción/configura-

ción se indican a continuación;

Relaci6n de amortiguamiento
Tipo de eonstrueci6n1C011figuraci6n viscoso equivalente (%)
Construcción soldada 1-4
Constrocción empernada 3-10
Mtrco de acero 5-6
Capa viscoelástica no restringida sobre una viga 4-5
reacero y concreto
Capa viscodásticarestringidasobre una viga de acero y concreto 5-4

Aislamiento de la vibración
FJ aislamiento de la vibración es un procedimiento mediante el cual se reducen los efectos indesea-
bles de vibración [8.22-8.24]. Básicamente,implicala inserción de un miembro dástico (o aislador)

'Parece que el an»J'tiguamiento de capa resb'ingida se utilizó, posiblemente sin saberlo. desde tanto tiempo M$ como el
siglo XYII, en la fubricación de violines [8.22J. AlIIoBio Stradivari (1644-1737), el renombrado fubricante italiano de vio-
mes. adquhiS desde Venecia la madera necesaria pa1l1a fabricación de violines. El bamiz utilizado para sellar la madera
11: elaboró con \IlIa mezcla de resina Yp;«Iru precio:su moHda$ . &le barniz, p;uUClllas de p;W1:i en ~na matriz de resina,
act~aba como una fenna de capa restringida (mecanismo de fricción) q ue generaba sulicienle amOJtigll:Ul1iento para ex pHcar
p:lt q~t muchos de $lIS violil\e$ teman un espléndido y rico tono.
674 Capitulo 8 Control de la vibración

~tre la masa vibratoria (equipo o carga útil) y la fuente de vibración de modo que se logre una
!l:ducción de la respuesta dinárrúca del sistema sometido a condiciones específicas de excitación
pJr vibración. Se dice que un sistema de aislamiento es activo o pasivo según si se requiere o no
pJtencia externa para que el aislador n:a1ice su función. Un aislador pasivo se compone de un
rri:embro elástico (rigidez) y un disipador de energía (amortiguamiento). Algunos ejemplos de
lisladores pasivos comprenden resortes metálic08. corcho, fieltro, resortes neumáticos y resortes
dastoméricos (caucho). La figura 8.17 muestra soportes de resorte y neumátiC08 típiC08 que se
p.1eden utilizar como aisladores pasivos y la figura 8.18 ilustra el uso de aisladores pasivos en 108
soportes de soporte de una prensa punzonadora de alta velocidad [8.25]. La síntesis óptima de asla-
rores de vibración $e presenta en las referencias [8.26-8.30]. Un aisladQI' activo se compone de un
~rvomecanismo con un sensor. un procesador de señales y un actuador.
S aislamiento de vibración se puede utilizar en dos tipos de situaciones. En el primer tipo,
d cimiento o base de una máquina vibratoriase protege contragrardes fuerzas de:sbalanceadas. En el
~gundo tipo, el sistema se protege contra el moviIIÚento de su ciIIÚento o base.
S primer tipo de aislamiento se utiliza cuando una masa (o máquina) se somete a una fuerza
o excitación. Por ejemplo, en prensas de forya y estampado, graB:les fuerzas impulsoras actúan en
d objeto que se está formando o estampando. Estos impactos se transmiten a la base o ciIIÚento
p!CO tambitn a las estructuras o máquinas circuldantes o cercanas. Tambiw pueden provocar in-
wlIIodidad a los operarios de estas máquinas. Asimismo, en el caso de máquinas reciprocantes

(o)

Fltun. 8_17 (a) Soporte de montaje de resorte no amortiguado; (b) soporte de monta-
je de resorte amo~ado; (e) soporte de montaje de caucho neumático. (Cortesra de
9Junti ond Vibration).
 8.10 Aislamiento de la. vibración 675

Fftun. 8.18 Prensa. punzonadorade alta velocidad

I!Ultada sobre soportes de caucho neumáticos.
(Cortesía de &Jund and Vibration).

y rotatorias, las fuerzas desbalanceadas inherentes se transmiten ala baseo cimiento dela máquina.
En tale8 casos, la fuerza transmitida a la base, F!.t) variaann6nicamente, y los esfuerzos resultante8
en los pernos tambi~n varian ann6nicamente, lo que podría provocar fallas por fatiga. Incluso si
la fuerza no es ann6nica, su magnitud se tiene que 1imitar a valores pennisib1es seguros. En estas
aplicaciones podelllOlJ insertar un aislador (en la formaderigidezy/o amortiguamiento) entre la masa
sometida a una fuerza o excitación y la base o cimiento para reducir la fuerm transmitioo a la base
o cimiento. Esto se llama aislamienlo de fuerza. En muchas aplicaciones, el aislador también está
previsto para quereduz.ca el movimiento vibratorio dela masa sometida a la fuerza aplicada (como
en el caso de máquinas de foIja y estampado). Por consiguiente, las transmiJ¡ibilioodes tanto de
fuerza como de desplazamiento de los aisladores llegan a ser importante.s para~5toS.

Máquina Instrumento
que vibra O máquina
delicados

,
Baserfgida
iIIObre cimiento ... ¡
n"
(paquete)~="=b= ~
Fftun. 8.19 Aislamiento
(.) ~) de la vibración.
676 Capitulo 8 Control de la vibración

B segundo tipo de aislamiento se utiliza c1.1aB:lo se tiene que proteger una masa contra el
IIIJvimiento o excitación de su base o cimiento. Cuando la base se somete a vibración, la masa m
ex:perimentará no sólo un desplazamiento x(t) sino también una fuerza F I.t). Se espera que el des-
pazamiento de la masa sea menor que el desplazamiento de la base y(t). Por ejemplo, un instrumen-
ti o equipo delicado se tiene que proteger contra el movimiento de su contenedor o paquete (como
wando el vehículo que transporta el paquete experimenta vibración mientras transita por un camino
C5CabI'050). La fuerza transmitich a la masa también se tiene que reducir. Por ejemplo, el paquete
o contenedor se tiene que diseflar apropiadamente para e vitar la transmisión de fuerzas grandes al
d:licado instnlmento en el interior del paquete para que no se dañe. La fuerzaexperimentach por el
instrumento o masa m(la misma que la fuerza tran~mitich a la masa m) es

F¡{t) = mi{t) = k{x{t) - y{t)} + c{x{t) - y{t)} (8.87)

<bnde y(t) es el desplazamiento de la base. x(t) - y(t) es el desplazamiento relativo del resorte. y
x{t) - y{t) es la velocichd n:lativadel amortiguador. En tales casos, podemos insertar un ais1ador
(que proporcione rigidez y/o amortiguamiento) entre la base sometida a una fuerza o excitación y
b masa, para aminorar el movimiento y/o fuerza transmitida a la masa. Por consiguiente, tanto el
aslamiento de fuerza como el aislamiento de movimiento también llegan a ser importantes.
Es importante notar que la eficacia de un aislador depende de la naturaleza de la fuerza o ex-
citación. Por ejemplo. un aislador diseñado para reducir la fuerza transmitida a la base o cimiento
d:bido a fuerzas de impacto de foIja o estampado puede no ser efectivo si la perturbación es una
fuerzadesba1anceach annónica. Asimismo, un aislador diseñado para manejar excitación armónica
a una frocuencia particular puede no ser efectivo para otras frocuencias u otros tipos de excitación
WillO excitación escalonada o gradual.

8.10.1 Reducdón de la fuena transmitida al cimiento. Cuando una máquina se atornilla directamente
~ un cimiento o piso rígido, el cimiento se verá sometido a una carga armónica debido al des-

Sistema de tnlance en la máquina, además de la carga estática originada por el peso de la máquina. De ahí
aislamiento de q.¡e se coloque un miembro elástico entre la máquina y el cimiento rígido para reducir la fuerza
vibración con lransmitich al cimiento. El sistema se puede idealizar entonces como un sistema de un solo grado
cimiento rígido de libertad. como se muestra en la figura 8.20(a). Se supone que el miembro elástico tiene tanto
dasticidad como amortiguamiento y 5e modela como un n:sorte ky un amortiguador hidráulico c,
WillO se muestra en la figura 8.20(b). Se supone que la operación de la máquina origina una fuerza
IJ'llIÓnicamente variable F(t) - Fo cos wt. La ecuación de movinúento de la m(K¡uina (de masa m)
C5tá chch por

mx + eX + kx = Fo C08wt (8.88)

F(t) - Focos<t>t
'"""~,m)
J X(I)
F(iJ - Focos<t>t

1
,t
..'oo'mj
~,)

I • 1-
1 Miembro
elástico Miembro k ,
elástico",,,.,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,.)
amiento o base amiento o base
(b)
Fftun. 8.20 Máquina y miembro
elástico sobre un cimiento rfgido.
 8.10 Aislamiento de la. vibración 677

Como la solución transitoria desapan:ce después de un cierto tiempo, sólo la solución de estado
e:stable pennanecerá. La solución de estado estable de la ecuación (8.88) está dada por (vea la
ec;:uación (3.25))

x(t) = Xcos(wt -.p) (8.89)

do"',
F.
X- (8.!XJ)
[(k - md-? + w 2c2]1/2

.; = ",,-' (
k
~~, ) (8.91)

La fuerza transmitida al cimiento a trav~ del resorte y el amortiguador, F IJ) es

F,(t) = kx(t) + ci(t) = kX cos(wt -.p) - cwX sen(wt -.p) (8.92)

La magnitud de la fuerza total transIlÚtida (F r) es

FT = [{kX)2 + (c.i)2]l/2 = xv'I? + J.é

Fo(k2 + w 2C2)1/2
= (~k---"-~")~'~+---'''¡''''~)'-¡;I'
O[
(8.93)

La transIlÚsibilidad o relación de transmisión del aislador (T) se define como la relación de la mag-
nitud de la fuerza transIlÚtida a la de la fuerza de excitación:

(8.94)

donde r = ~ es la relación de frecuencia. La variación de 1jcon larelaci6n de frecuencia r = ~ se

muestra en la figura 8.21. Para lograr el aislamiento. la fuerza transmitida al cimiento tiene que
ser menor queja fuecm de excitación. En la figura 8.21 se ve que la frecuenda formda tiene que ser
mayor que \12 veces la frecuencia natural del sistema para lograr el aislamiento de vibración.
Para valores pequeños de la relación de amortiguamiento (y la relación de frecuencia r > 1, la
transmisibilidad de fuerza, dada por la ecuación (8.94). se puede aproximar como

F, 1
Tf =-"'-- (8.95)
F ? - l
678 Capitulo 8 Control de la vibración

, , <-I"Xl
O , \
<-¡'-"
, \

, - oso
....
~

, ~.
'-
A IV'\':.- --
!--'- !--'-
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.S 3.0

Región Región
deamplificación de .isIamienlO

lIItun. 8.21 Variaci6n de la relación de

transmisión (T¡j con r.

Notas

L La magnitud de la fuerza transmitida al cimiento se puede aminorar rWuciendo la frecuencia

natural de1sistema (w,.).
2. La fuerza transmitida al cimiento tambiin se puede reducir aminoraIK:Io la ~lación de amorti-
guamiento. Sin embargo,como el aislamiento de vibración requiere r > ,la máquina debe V2
pasar por la resonancia durante el arranque y detención. Por consiguiente , se requiere algo de
amortiguamiento para evitar las amplitudes infinitamente grandes en resonancia.
J. Aunque el amortiguamiento reduce la amplitud de la masa (X) a tooas las frecuencias, reduce
la fuerza máxima transmitida al cimiento (FJ sólo si r < V2. Por encima de este valor, la
adición de amortiguamiento incrementa la fuerza transmitida.
4, Si la velocidad de lamáquina(frecuencia forl.ada) varía,debemos comprometernos en seleccio-
nar la cantidad de amortiguamiento que minimice la fuerza transmitida. La cantidad de amor-
tiguamiento debe ser suficiente para limitar la amplitud X y la fuerza transmitida F¡ mientras
se pasa por la resonancia, pero no tanto como para incrementar innecesariamente la fuerza
transmitida a la velocidad de operación.

Reducción del movimiento vibratorio dela masa. En muchas aplicaciones se requiere aislamiento
para reducir el movimiento de la masa (máquina) bajo la fuerza aplicada. La amplitud de desplaza-
miento de1a masa m originada por la fuerza F(t), dada por la ecuación (8.90), se expresa como:

Td =
x
-
'X
jj~SI = -,-O - ~V7(~I~=,,;i)f'~+=(~,~, ,~)" (8.96)

oonde
x
-¡¡
.. se llama, en el presente contexto, trammisibilidad de desplazamiento o relación de am-
plitude indica la relación de amplitud de la masa X,a la dellexiÓll estática bajo la fuerza constante
"
Fo, 6... = 1;0 .En la figura 8.22 se muestra la variación de la transmisibilidOO de desplazamiento con
 8.10 Aislamiento de la. vibración 679

, - O

40 ..
_ r · .!!.
".
' 3 Fltun. 8.22 Variación de la trans-
misibWdad del desp1azamiento (T;
ron r.

la relación de frecuencia r para variOlJ valores de la relación de amortiguarrñento l. A partir de la

figura 8.22 se pueden hacer las siguientes observaciones;

1. La transmisibilidad del desp1azamiento se incrementa a un valor máximo de (ecuación (3.33));

r = VI 2t2 (8.97)
La ecuación (8.97) muestra que, con valores pequeños de la relación de amortiguamiento t,
la transmisibilidad del desplazamiento (o la amplitud de la masa) será máxima en r "" 1 o
...., "" ....,~ . Por 10 tanto, en la práctica se tiene que evitar d valor de r "" l. En la mayoría de los
casos, la frecuencia de excitación...., es lija y por consiguiente podemos evitar que r "" 1 mo-
dificando d valor de la frecuen:;:ia natural "'. - J!;
10 cual se puede lograr cambiando el valor
ya sea de my ko de ambos.
2. La amplitud de la masa, X, ti~e acero a rnedidaque rse incrernentaa un valor grande. LarazÓII
es que con valores grardes de r la fuerza aplicada F(t) varia muy rápido y la inercia de la masa
evita quesiga a la fuerza fluctuante.

Ejemplo 8.4 soporte de resorte de un ventilador

Un ventilador «tractor, que gira a 1000 rpm, tiene que estar soportado por cuatro resortes, cada uno de rigidez
K. Si sólo el 10 por ciento de la fuena &sba\anceada del ventilador se tiene que transmitir a la base, ¿cuál
deberá ser el valor de K? Suponga que la masa del ventilador «tractores de 40 kg.

Solución: Como la transmisibWdad tiene que ser de 0.1, ten:mos. de acuerdo con laecuaci6n (8.94),

'p

0.\ = (E.1)
680 Capitulo 8 Control de la vibración

ronde la fr«:uencia fonada está dada pQT

1000 X 211"
'" = 60 = 104.72 mdls (IU)

y la frecuencia natural del sistema pQT

w
~
~ ('-)'"
m
~ (4<)'
40
" ~ 3.1623
Y. (E.3)

Suponiendo que la retación de amortiguamiento es, = O, con la eeuación (E.1) obtenemos,

H
(EA)
0.1 = C{C,-_--;(CWc-:4.'='X
y-:C'
.C CÓC23C)"'' "}

Para evitaT valores imaginarios, tenemos que con.siden\T el sigm negativo en el lado dereeh:I de la eeuación
(E.4). Esto lleva a

3"31.1S61
= 3.3166
Y.
o

K = 9969.636S Nfm

•
Ejemplo 8.5 Dlsefío de un aislador no amortiguado
Una masadeSOkgsesometealafuenaannónicaF(t) = 1OOOcosI20¡N. Disclle un aistadOTno amortiguado
~ modo que la fuena transmitida a la masa del sistema DO exceda S% de la fuerza apfu:ada. Incluso, halle la
amplitud de dcsp\az.amicnto de la masa del sistema con aistamiento.

Solución: Si haa:mos el valoT de \JaIlSmisibi1idad de fucna igual a O.oS y utilizando, =0, la eeuación (8.9S) da

,2.., 1 + TI = I + O.OS = 21
(E.I)
TI O.OS

Uti.lizando la definición de "junto oon los valores de m = 50 kg Y'" = 120 rad/s, la ecuación (E.1) produce

oJm (12«f)(5O)
,~ - = = 34.2857 x HYNfm (E.2)
,1 21
 8.10 Aislamiento de la. vibración 681

La amplitud de desplazamiento de la masa del sistema roo aislamiento se determina roo la ecuacióo (8.96).
000,=0;

x Fu "lOO ,
= 1 ,) = 1.4583 X IO-l m (E3)
k. (,2 1) 34.2857 X leY (21 ,

•
Gráfico de diseño pora aislamiento:
La«:uación (8.94) proporciona la fuerza transmitida ala base o suelo por una fuente de vibración
(masa vibratoria) y se muestra en la figura 8.21 como una gráfica entre TI - F riFo y r - (d/(d~.
Como ya antes se señaló, el aislamiento de vibración, reducción de la fuerza transmitida al suelo.
se puede lograr con r > 0. En la región r > 0, se desean valores bajos de amortiguamien-
to para un aislamiento más efectivo. Con valores grandes de r y valores bajos de (el ténnino
(2(r)2 se vuelve muy pequeño y se puede omitir en la «:uación (8.94) para simplificar. Por lo
tanto, la «:uación (8.94) se puede escribir como se muestra en la «:uación (8.95) para r > 0
y (pequeilo.
Defirñendo la fn:cuencia natural de vibración del sistema no amortiguado como

(8.98)

y la fn:cuencia de excitación (dComo

2.N
w= - - (8.99)
60

doB:le BCSI es la dellexión estática del resorte y N es la frecuencia en ciclos por minuto o revolucio-
nes por minuto (rpm) de máquinas rotatorias como motores e16ctricos y turbinas, las ecuaciones
(8.95) a (8.99) se pueden combinar para obtener

r '"' ~ = 21TN {K;... = ~2 - R (8.100)

(dn 60"1/"8 I-R

doB:le R - 1 - TIse utiliza para indicar la calidad del aislador y denota el porcentaje de reducción
logrado de la fuerza transmitida. La «:uación (8.100) se reescribe como

N = 30
1T
).!. ('----")= 29.901J2~
BCSI 1 - R
2
BCSI(l
R
R)
(8 .101)

Se puede utilizar la ecuación (8.101) para generar la gráfica entre log N Y log BCSI como una
serie de líneas rectas correspondientes a düeren\es valores de R, como se muestra en la figura
8.23. Esta gráfica sirve como gráfica de diseiio para seleccionar un resorte ad«:uado para el
aislamiento.
682 Capitulo 8 Control de la vibración

0.001 0.002 O.ooS 0.01 0.Q2 O.os 0.1 02 0.5 1.0 (pulgadas)
0.Q2S O.OSI 0.127 0.254 0.508 127 2.54 5.06 12.7 2SA{mm)
Defluión estática, ~""
Fl¡(an. 8.23 Eficiencia de aislamiento.

Ejemplo 8.6 Aislador de una torna mesa estereofónlca

Una IOmamcsa cs\eJeQfónica, de 1 kg de masa, genera una fuena de excitación a una freeueneia de 3 Hz. Si
está apoyada en una base mediank un soporte de montaje de hule, determine la rigidez del soporte de montaje
~ reducir 80 por cienlO la vibración transmitida a la base.

Solución: Con N = 3 X 60 = 180 cpm y R = O.ro, la eeuaci6n (8.105) da

180 = 29.9092~~,_=2~(1~O~':~80;)
o

S",,= 0.1657 m

La deflexión cstáticadel soporte de montaje se puede CApre&U' en función de su rigidez (k) como

... m,
~ ­
•
 8.10 Aislamiento de la. vibración 683

la cual da la rigidez del soporte de montaje romo

1(9.81 )
0.1657 = - ,- o k. = 59.2179 N/rn

•
Aislamiento de sistemas con desbolonce roUllorio:
Una fuente común de fuerza armónica forzada e8 el de8equilibrio en máquinas rotatorias como
turbinas, bombas centrífugas y turbogeneradores. El desequilibrio en una máquina rotatoria implica
que el eje de rotación no coincida con d centro de masa de todo elsistc ma. Incluso una excentri-
cidad muy pequeila puede provocar una gran fuerza desbalanceada en máquinas de alta velocidad
como sucede en las turbinas. En la figura 8.24se muestra un sisternarotatorio típico desbalanceado.
Aquí se supone que la masa total del sistema es My se considera que la masa desbalanceada es una
masa punmal m localizada en d centro de masa de l sistema (con una exce ntricidad de e respecto
del centro de rotación) como se muestra en la figura 8.24. Si la masa desbalanceada gira a una ve-
locidad angularlll y el sistema está restringido para moverse en la dir=ión vertical, la ecuación de
movimiento del sÍSlerna está dada por

Mi + ex + kx = Fo sen lllt • meüJ2 sen lllt (8 .1 02)

Aplicando Fo ., mew2, la transmisibilidad de fuerza del sistemase puede hallar por laecuación (8.88).
Sin embargo, la presencia de w2 en F o da como resultado la siguiente ecuación para la transmi-
sibilidad de fuerza (1j) debido a desbalance rotatorio:

F,
TI = -
F.

(8.103)

, , , , , , , , ,
"
t ,, t
" .'
, ,
,
,
@
~J
,
'-
,
(M - m)
, Ioltun. 8.24 Sistema ron desbalance
, , rotatorio.
684 Capitulo 8 Control de la vibración

Ejemplo 8.7 Bomba centrifuga con desbalance-espaclo u holgura para traqueteo

Una bomba centrífuga,con una masa de 50 kg Yvelocidad de rotación de 3000 rpm, está montada a la mitad
~ una viga simplemente apoyada de 100 cm de longitud, lO cm deaneho y 0,5 <.'lIl de espesor, La relación de
amortiguamiento del sistema (viga) se puede suponer como l = 0,05, La hélice (parte rotatoria) de la bomba
tiene una masa de 5 kg con una ucentricidad de 1 mm, Si la def\eJ<i6n máxima de la viga está restringida
pua que sea menor que el espacio para traqueteo disponible de 3 rnm,6 determine si el sistema de soporte de
la oomba es eladecuado,

Solución: La rigidez a fleJI:ión o constante de resortede la viga simplemente ap:lyada está dada por

k = 48E1
l'

d:lndeel momeoto de inerciade la sección transversal de la vigase puede ealcular como

Con E = 207 X IO'JPa, Iaconstante de resortede la viga se determina como

48(207 X 109)(20.8333 X 10-10)

• ~ o' = 206,999.6688 Nfm
(1. )

ConsiOOrando la densidad del acero como 7.85 gramosfcm J , la masa de la viga (m.) se determina como

mb = 7.85(100)(20)(0.5) = 7850 g:nu:n = 7.85 1<g

La masa total del sistema (M) es igual a la masa de la bomba más la masa efectiva de la viga en su centro (igual
a 17 ¡n¡,: vea el problema 2.86);

" M = m_+ 35mb = SO

17 17
+ 35(7.85) = 53.81281<g

La frecuencia natural del sistema es

{T ~206999.6688
(j)~ = Vii = 53.8128 = 62.0215md/s

La velocidad del impulsor (rotor) de 3000 rpm dada (j) = 2.".{3()()()/60 = 314.16 radls. Por 10 tanto, la rela-
ci6Il de frt:cuencia (r) se escribe como

, = !!!.. = 314.16 = 0653' ,1 = 25.6577

(j)~ 62.0215 5. ,

• 8 espacio lfue dispo:mible que perrnU que el si<ten"e experimente la deflexión inducida libremente du.ante vibración
se llama ~1f'OCjo paro l""lI<elW U ho/&1Vfl. Si el espaciO]laJa traqueteo es demasiado p«[uello como para acomodar la
deflexi6n del :Pscema, m experimenwá impactO$ (al golpear la superficie u d:>jc«> ci1CIIndutte o emano) en cada ciclo de
vibración.
 8.10 Aislamiento de la. vibración 685

La amplitud de la función fuRada es

me.,} = .5(10-l)(314.11l) = 493.4825 N

Con, = 0,05, la amplitud de estado estable de la rumba se determina <XIO la ecuación (8.96) ron mewl para
Focomo

493.4825 1 _ ~
2)6999.6688 24.6629 - 9.6662 X 10 m

La defieIióo estátim de la viga bajo el peso de la bomba se determina como

w_ (50)(9.8\)
s_= - - = = 236.9569 x 1O~ ro
k. 206999.6688

Por lo tanto, la defle.1:i6n total del sistema es

s-. = X + S _ = 9.662 X 1O~ + 236.9569 X 1O~ = 24ó.6231 X 1O~ ro = 2.4ó62 mm

Esta deflexión es menor que el espacio para traqueteo de 3 mm. Como tal el sistema de soporte de la bomba es
adecuado. En el caso de que el valor de SOOll1 exceda el espacio de traqueteo tenemos que redisellar (modificar)
el sistema de soporte. Esto se puede lograr cambiando la oonstante de =rIe (dimensiones) de la viga y'o
introduciendo UD amortiguador.

•
8.10.2 En algunas aplicaciones la base del sistema está sujeta a un movimiento vibratorio. Porejemplo, la base
o cimiento de una máquina como una turbina en una planta el6ctrica puede verse sometidaa movimien-
Sistema de lo del suelo durante un sismo. Sin un sistema de aislamiento adecuadamente diseñado, el movimiento
aslamiento de dela base transmitido ala masa (turbina) podría provocar daños y fullas de corriente. A9rnismo, un ins-
vibración con tmmento (masa) delicado quizá tenga que protegerse contra una fuerza o choque cuando el paquete que
movimiento contieneel inWurnento se deje caer accidenta1mente desde algún punto alto. Además, si el instnnnento
de la base se tiene que transportar, el vehículo que lo transporta puede experimentar vibración al transitar por un¡¡
carrdera con baches. En este caso, también, se tiene que utilizar aislamiento apropiado para proteger el
instrumento contrade5plazamiento excesivo o fueaa transmitida por el movimiento de la base.
Para un sistema de un solo grado de libertad con excitación de la base, como el que se muestra
en la figura 8.I9(b), el análisis 5e presentó en la sección 3.6. Cuar.jo la base del sistema sesornete a
un movimiento armónico,y(t) - Ysen M,la ecuación (3.15) proporcionala ecuación demovimiento;

mi + ci + kz = -my (8.104)

donde z - x - y indica el desplazamiento de la masa con respecto a la base. Si el movimiento de

la base es armónico, entonces el movimiento de la masa tambi~ seráarm6nico. Por consiguiente la
,
transmisibilidad del desplazamiento, T~ .. .!, la da la ecuación (3.68);

X
,
Td = - = (8.105)
686 Capitulo 8 Control de la vibración

ronde X Y Yindican las amplitudes de desplazamiento de la masa y la ba.se, respeo:;:tivarncmte, y la

expresión del lado derecho es la misma que aparece en la ecuación (8.94). Observe quela Cl;:uación
(8.105) tambiin es igual a la relación de la aceleración estado estable máxima de la masa yla base.
la variación dela transmisibilidad del desp1azamiento con la relación de frecuencia (r)a difen:ntes
v.Uores de la relación de amortiguamiento «() se muestra en la figura 8.25. Se pueden hacer las
¡iguientes observaciones con base en la figura 8.25;

L Para un sistema no amortiguado, la transmisibilidad del desplazamiento tiende a infinito en

resonancia (r - 1). Por 10 tanto, el aislador no amortiguado (rigidez) se tiene que diseilar
para asegu~e de que la fr«:uen:;:ia natural de l ~istema (w,.) $e aleje de la frewencia de ex-
citación (w).
2. Para un sistema amortiguado, la transmisibilidad del desplazamiento (y por consiguiente la ampli-
tud de desplazamiento) alcanza un máximo para n:laciones de frecuen:;:ia cercano a 1. La am-
plitud de desplazamiento máxima de la masa puede ser mayor que la amplitud de movimiento
de la base, es decir, el movimiento de la base se puede amplificar por un factor grande.
3. la transmisibilidad del desplazamiento se aproxima a 1 con valores pequeños de la relación de
frecuencia (r) y es exactamente igual a 1 en r = v2 .
4. Laamplitud de desplazamiento es mayor que 1 para r < V2 y menor que 1 para r > V2 . Ob-
serve que una n:lación de amortiguamiento pequefia correspoIK:Ie a una Tdmayor para r < V2
y Tdmenorpara r > v'2 .Porlo tanto,si el amortiguamiento del sistema no se puede modificar,
se puede cambiar la fIel;:uencia natural del sistema (rigidez) para lograr un v.Uor de r > \12 .

Si FI iIK:Iica lamagrñtud de la fuerza transmitida a la masa por el resorte y el amortiguador, la Cl;:ua-

ción (3.74) produce la tmnsmisibilidad de la fuerza (TjJ del sistema;

(8.106)

ronde kY~e utiliza para que la transmisibilidad de fuer:m no tenga urñdades. Observe que una vez
q.¡e la transmisibilidad de desp1azamiento, T(i> o la amplitud de desplazanúento (X) de la masa se

3
, - O

í - 0.2
,
'r í - 0.4

,f..4
'i ,
~í - 0.707
,-,
,¿,
~,
,
,
O
O
,
,I 3 , Flfun. 8-25 variación de Td con r
- Relación de frecuencUI (r) (con movimiento de la base).
 8.10 Aislamiento de la. vibración 687

{ - O { - t .oo
, - 0.15

, - 0.20

{ - O.lS

, - O

%~----~'~v2~'~--~'------3~----"'
- Rdación ddrecuencia (r)
Fltun. 8.26 variación de T,con r (con movimiento de la base).

calcula aplicaIl:lo la «:uación (8.1 05), la fuerza F, transmitida a la masa se determina aprovecllando
la relación

-
Fí 2X
=r - o (8.107)
kY y

La variación de la transmisibilidad de fuerza con la relación de frecuencia (r) para diferentes va-
lores de la relación de amortiguamiento «() se muestra en la figura 8.26. A partir de esta figura se
pueden hacer las siguientes observaciones:

1. La transmisibilidad de fuerza (1j) será 2 a la relación de frecuencia r = v2

para todos los
valores de la relación de amortiguamiento «(l.
2. Para r > vi una relación de amortiguamiento baja corresponde a un valor bajo de transmisi-
bilidad de fuerza.
3. Para r > vi para cualqui~ valor específico de la relación de amortiguamiento, la transmisi-
bilidad de fuerza se incrementa con r. Este comportamiento se opone al de la transrrñsibilidad
de desplazamiento.
4. La transmisibilidad de fuerzaseacercaa cero con valores pequeños de la relación de frecuencia
ry alcanza un máximo con valores de rcercanos al.

Ejemplo 8.8 Aislamiento contra vibración de la base

Hay que aislar un sistema vibratorio de su base vibratoria. Encuentre la retación de amortiguamiento requerida
que el aislador debe alcanzar para limitar la transmisibilidad de desp1azamiento a T~ = 4. Suponga que el
sistema tiene \DI solo grado de libertad.
688 Capitulo 8 Control de la vibración

Solución: Al establecer", = "'., la ecuación (8,105) nos da

I
. r.: = 0.1291
2 vl5

•
Ejemplo 8.9 Dlsefío de aislamiento para una máquina de precisión con movimiento
de la base
Una máquina de precisión utilUada pua fabricar circuitos integraros, de 50 kg de masa, se ro1oca sob~ un
tnnro de trabajo (romo base), la vibración del suelo transmitida por un motor de <XImbustión interna cercano
tace que la base (las cuatro esquinas del banro) vibre a lDla ~OIcia de 1800 'Pm, Resortes helicoidales,
«ID lDla relación de amortiguamiento' = 0.01 Yuna relación de carga bi1inea1 (p)a la deflexión (x) dada por

p _ { 5O,OOOx; 0:Sx:s8XIO-3
(EJ)
- 100x - 4 X lo'; 8 X 1O-3 :sx:S 13 X 10-3

(Pen newtons y xen metros) están disponibles para usarse romo ais1aOOres en \as. cuatro esquinas de la base.
Si no se debe transmitir más de 10% de la vibración de la base a la máquina de precisión, determine un método
de lograr el aislamiento.

Solución: Como se requiere que la transmisibi1idad de desp\az.amiento sea 0.1, la o;uación (8.105), para, =
aOI,da

(E.2)

la simplificación de la ecuación (E.2) proporciona una ecuaciÓD cuadrática en r2 <XImo

,4 _ 2.0396,2 _ 99 = O (E.3)

La solución de la ecuación (E.3) resulta

,2 = 11.0218, -8.9822

la cual muestra el valor positivo de ,romo 3.3199. Uti1iz.ando la frecuencia de excitación de

211'(1800)
", = ro = J88.496 rlIdIs
 8.10 Aislamiento de la. vibración 689

y la retación de frecuencia r =3.3199, la frecueo1cia natural requerida del sistema se puede detenninarromo

'" 188.496
r = 13199 = ~ =-- (EA)
"'~ "'~

La ceuación (EA) produce "'. = 56.7776 radls.

Suponemos que en cada esquina de la base se instala un resorte (en las cuatro esquinas del b=). Debido a
que la deflexión espcoada de los resortes se desconoce, entonces también la rigidez rometa de los resortes (fuera
de los OOS valores p:lsibles) sedesronoce. PJroonsiguieJte, utiliz.amoslaretaciÓn (vea la ceuaci6n (2.28»:

{W
"'~ =
.ff:.S. , o !tl.7776 = vlC.
., (E.5)

para hallar la deflexión estática del sistema (6..,) romo

6.. ,= 9.81 A = 3.0431 X 10-3 ID

!tl.777o-

Dado que los cuatro resortes «perimcntan 6"", la carga estática que aetúaen cada resorte se determina por la
e<:uación (E. 1) romo

p = XlOOO(3.0431 X 10-3) = 152.155N

La carga total sobre los cuatro resortes es 4 X 152.155 = 608.62 N. Como el pe$O de la máquina es de 50 kg
= 50(9.81) = 490.5 N, para obtener la carga total de 608.62 N, tenemos que agregar un peso de 609.62 -
490.50 ~ 118.12 N al sistema. Este peso, en la fonna de una placa de acero rectangular, se fija en la parte
inferior de la máquina,de lllOOO que la masa total vibratoria sea de 62.0408 kg(con UD peso de 608.62 N) .

Ejemplo 8.10 Sistema de aislamiento para un sistema con movimiento de la base

Una tarjeta de circuito impreso (TCI) hc:eha de un material rompuesto de plástico ron refuerzo de fibras se
uti1iza para oontrolar la oomputaOOra de \DI motor de automóvil. Se fija eo1 el chasis de la romputaOOra, el cual
está fijo en el bastidor del automóvil, romo se muestra en la figura 8.27(a). El bastidor del automóvil y el
chasis de la romputaOOra se someten a vibración producida por el motor cuando éste funciona a 3 000 rpro. Si
se requiere lograr una transmisibi1idadde desp1azamiento de no más de 10% en la tarjeta de circuito impreso,
disefte un sistema aislador adecuado entre el chasis de la computadora y el bastidor del automóvil. Suponga
que el chasis de la computadora es rígido con Iffia masa de 0.25 kg.
Dltosde la tarjeta de circuito impreso: longitud (1); 25 cm, ancho (w); 20 cm, espesor(t); 0.3 cm, masa p:lr
¡mida<! desuperfieic: 0.005 kgfcml, módulo de Young (E); 15 X 10l N/ml , rdaei6n deamortiguamiento: O.Q1.

Solución: Se supone que la tarjeta de circuito fijo está fija en el chasis de la romputadora romo una viga en
vo\adiz.o. Su masa (mPCB)es de 25 X 20 X 0.005 = 2.5 kg.l.a masa equivaleo1te en el «tremo libre de la viga
CIl vo\adiz.o es m~ (vea el ejemplo 2.9):

33 33
mb = 140mR;B = 140 (2.5) = O.5893kg
690 Capitulo 8 Control de la vibración

,
I.a ~.~===:,==~,, 1T
oompuladora
Chasis de

(. )

,
1
,T

~)

(,) Fltura 8.27

Utilizando el momento de inercia de laseeción \raIl$versal de la TCl

_11'_1 3 ____ 4
I - 12W- 12(0.20)(0.003) - 4S X 10 m

la rigidez de la TCI oomo viga en voladizo seeakula oo mo

3E1 3(15 X 10")(45 X W ')

• --- 1.296 X 106 N/m
b - 13 - (0.25)3

la frecuencia natural de la TCl cstádada por

 8.10 Aislamiento de la. vibración 691

La frecuencia de vibración de la base (chasis de la computadora) es

211"(3000)
III = = 31266 rad/s
ro
La relación de frecuencia es

III 312.66
r = - = --- = 0.2108
lll~ 1482.99

Util.iz.ando la relación de amortiguamiento l = 0.01, la transmisibilidad de desplazamiento se determina con

laecuación (8.105);

1 + (2lr? }l
r 2)2 + (2lr)1

1+ [2(0.01)(0.2108)]1 }
0.21082)2 + [2(0.01)(0.2108)j2

= 1.0465 (E.l)

Este valor de T~ = 104.65% ~ el valor máximo pennisiblc de 10%. De ahí que diseilemos un aislador
(con rigidez ley constante de amortiguamiento e) entre el chasis de la computaOOra y el bastidor del automóvil
como se muestra en la figura 8.27(b). Si modelamos la TCI con rigidez Ie~ Y masa /II~ como antes, el uso del
aislaOOr haccdel problema un sistema de dos grados de libertad. Para simplificar, modelamos la viga en vola-
dizo (TCI) como una masa rígida sin elasticidad. Esto conduce al sistema de un solo grado de libertad que se
muestra en la figura 8.27(c), donde la masa equivalente /11 está dada por

/11 = /IIT(!l + /lldiJo. = 2.5 + 0.25 = 2.75kg

Sup:lDiendo una relación de amortiguamiento de 0.0 1, para la transmisibilidad de desplazamiento requerida de

10%, la relación de frecuencia rse detennina a partir de la relación

I + [2(0.01)r ]2 }I (E2)
Td = 0.1 = { (1 r2f + [2(0.01 )rj2

Elevando al cuadrado ambos lados de la ecuación (E,2) y reQrdenando los térmims, obtenemos

r 4 - 2.0396r 2 - 99 = O (E3)

La raíz positiva de la ecuación (E,3) es r2 = 11.0218 o r = 3.3199. La rigidez del aislador está dada por

/IIlll1 (2.75)(312.66 2)
• ~ - = = 24,390.7309 N/m
r2 11.0218

La constante de amortiguamiento del aislador se calcula como

e = 2lV;;;¡ = 2(0.01)v'(2.75)(24390.7309) = 5.1797 N-s/m

•
692 Capitulo 8 Control de la vibración

8.10.3 En muchas situaciones prácticas, la estructura o cimiento al cual está conectado el aisladoc se mueve
cuardo la máquina montada sobre 8. furv;iona. Por ejemplo, en el caso de una turbina apoyada en el
Sistema de casco de un buque, o un motor montado en el ala de un avión, el área circundante al punto de soporte
aislamiento tambie:n se mueve junto con el aislador, En tales casos, el sistema se puede ~resentar como uno dedos
de vibración grados de libertad. En la figura 8,28,ml Y "':2 iIdican las masas de la miquinay laestructuradesoporte
con cimiento que se mueve junto con el aislador, ~spectivamente. Para simplificar, el resorte se representa con un
flexible resorte ky se omite el amortiguamiento, La;¡ ecuaciones de movimiento de las masas mi Y "':2 son

mlXI + k(xl - X2) = Fo cos wt

(8.108)

Suponiendo una solución armónica de la forma

j = 1,2

bs ecuaciones (8,108) resultan

XI(k - mi"';) - X2k = FO}
(8.109)
-Xlk + X2(k - m~) = O

La;¡ raíces de la siguiente ecuación ofn:cen las frecuencias naturales del sistema

(k - mi"';)
-k -o (8.110)

La;¡ raíces de la ecuación (8,110) son

w', - O, (8.111)

B va10c de (dI - O corresponde a movimiento de cuerpo rígido, puesto que el sistema no está res·
lrÍngido. En el estado estable, la ecuación (8.109) dicta las amplitudes de mi Y "':2, cuya solución es

(8.112)

F(I) - Fa cos,"" XI{I)

,----C'"7~L-.~. ~
I
Fftara 8.28 Máquina oon aislador sob re
Estructura de soporte {mi} un cimiento flexible.
 8.10 Aislamiento de la. vibración 693

La amplitud de mii2Proporciona la fuerza (FJ transmitida a la estructura de soporte:

(8.113)

La transmisibilidad del aislador (1j) está dada por

F,
1j ""-
Fo

(8.114)

donde ~ el; la frecuencia natural del sistema dada por la «:uación (8.111). La ecuación (8.114)
indica, como en el caso de un aislador sobre una base rígida, que la fuerza transmitida al cimiento
se reduce a medida que la frecuencia natural del sistema lIJ2se reduce.

8.10.4 La figura 8.29 muestra una situación más real en la cual la base del aislador, en lugar de ser del
todo rígida o flexible es parcialmente flexible [8.34]. Podemos defmir la impedancia ~ca de
Sistema de la estnlctura de la base, 7.(w), como la fuerza a la frecuencia lIJ requerida para producir un despla-
aislamiento zamiento unitario de la base (como en la sección 3.5);
de vibración
con cimiento
parcialmente Z(lIJ) = -:"'O=::::O"'",,"Oca7d=,"dO,"fre=,~=,=dO''''w
Desp1annniento
flexible

F(I) - Focos." );"¡(I)

1,-----¿'"""-,""~
AWoOO,
Estructura (k)
desoporte(mU

Parcialmenle Oe%ib le
oon impedancia Fflun. 8.29 Máquina wn aislador sobre un
mecánica Z{",) cimiento parcialmente flexibl e.
694 Capitulo 8 Control de la vibración

U\s ecuaciones de movimiento son1

(8.115)

(8.116)

Sustituyendo lasolución ann6nica

Xj(t) = XjC08wt, j = 1,2 (8.117)

CII las ecuaciones (8.115) y (8.116), XI Y X2 se obtienen como en el caso previo:

(8.118)

La amplitud de la fuerm transmitida es

(8.119)

y la transmisibilidad del aislador es

(8.120)

Fn la práctica, la impedancia mecánica Z(w)dependede la natura1ezadelaestructura de la base. Se

p¡ede detenninar experimentalmente midiendo el desplazamiento producido por un vibrador que
~lica una fuerza ann6nicaa la base. F.o algunos casos, por ejemplo si un aislador está descansando
!libre una platafonna de concreto, la impedan:;:ia mecánica a cualquier frecuencia w se detennina
CII función del modelo de resorte -masa-amortiguador hidráulico del suelo_

8.10.5 Como ya se mencionó, una carga de choque implica la aplicación de una fuerm durante una corta
wración, por lo común durante un periodo menor que un periodo natural del sistema. Las fuerzas
Aislamiento implicadas en martillos de forja, prensas punzonadoras, ondas expansivas y explosiones son ejem-
contra pos de cargas de choque. Fl aislamiento contra cbJques se puede definir como un procedimiento
choques rrediante el cual los efectos iR:leseables de un choque se reducen. Observarnos que el aislamiento
wntra vibración producida por una perturbación ann6nica (impacto) ocurre con la ~Iación de fre-
wencia r > v2 y un valor pequeilo de la relación de amortiguamiento (l)que cOIK:luce a un mejor
áslamiento. Por otra parte, el aislamiento contra choque debe ocurrir dentro de un amplio rango de
fi'ecuencias. en general con valores gran:les de (. Por lo tanto. un buen diseik:! de aislamiento contra

7Si la base es complctarnette f\eJ.ible con una masa no restringida m,. 7.(",) .. -""'rnz. y las toC\laciones (lI.115) • (S.117)
oonducen a la toC\lación (S.I09).
 8.10 Aislamiento de la. vibración 695

vibración resulta ser un diseño de aislamiento contra choque deficiente y viceversa. A pesar de las
diferencias, los principios básicos implicados en el aislamiento contra choques son semejante.; a los
del aislamiento contra vibración; sin embargo, las ecuaciones son diferentes debido a la naturaleza
transitoria del choque.
Una carga de choque de corta duración F(t) aplicada durante un periodo T, se puede tratar
como un impulso F;
,
F = fa F(t)dt (8.121)

Como e.;te impulso actúa en la masa m, se puede aplicar el principio de impulso-cantidad de movi-
miento para detenninar la velocidad impartida a la masa (v) como

F
v =- (8.122)
m

&ta indica que la aplicación de una carga de choque de corta duración se puede considerar eq ui-
valente a impartir una velocidad inicial al sistema. Por lo tanto, la respuesta del sistema sometido
a una carga de choque se puede detenninar como la solución de vibración libre con una velocidad
inicial especificada. Suponiendo las condiciones iniciale.; como x(0) = Xo = O Y i(O) = Xo = v,
la solución de vibración libre de un sistema viscosamente amortiguado de un solo grado de libertad
(desplazamiento de la masa m) se puede hallar a partir de la ecuación (2.12) como

(8.123)

donde (dd = ~ (d~ es la frecuen:;:ia de vibraciones amortiguadas. La fuerza transmitida al

cimiento. F It), debida al resorte y el amortiguador está dada por

F/(t) = kx(t) + ci(t) (8.124)

Utilizando la ecuación (8.123), FIt) se expresa como

(8.125)

do"',
(8.126)

Se pueden utilizar las ecuaciones (8.125) y (8.126) para detenninar el valor miximo de la fuerza
transmitida al cimiento.
Para cargas de choque de larga duración. la fuerza máxima transmitida puede ocurrir uúentras
se está aplicando el choque. En tales casos se puede utilizar el espeo:;:tm del choque, analizado en la
=ión 4.6, para detenninar la fuerza mixima transmitida al cimiento.
Los siguientes ejemplos ilustran diferentes métodos que se pueden utilizar para el diseño de
aisladores de choque.
696 Capitulo 8 Control de la vibración

Ejemplo 8.11 Aislamiento en situación de choque

Un instrumerto deetróniro de 20 kg de masa se somete a un duque en la forma de una vdocidad gradual de
2 mis. Si los valores de det1exión máximos permisibles (debido al1ímite de mlgura) y acek2ación se especifican
COUlO 20mm y 25 g. respectivame nte, detcmtine la constante de resorte de un aislador dechoque no amortiguado,

Solución: El instrumento electrónico soportado por el resorte se puede considerar como un sistema no amorti-
!lJado sujeto a movimiento de la base (en la forma de velocidad gradual), La masa vibra a la frecuencia natural
del sistema con las magnitudes de la velocidad y aceleración dadas por

(E.1)

(E.2)

ronde X es la amplitud de desp1azamiento de la masa, Como el valor máximo de la velocidad (gradual) se

especifieacomo 2 mis y el valor permisible máximo deX es de 0.02 m, la ecuación (E,I) produce

x = Xmil< < 0.02 w

i"""
>- - ~ -2 = loorad/s (R3)
w. ~ X 0.02

Asimismo, con el valor espccifi<:ado máximo de X""" como 25 g.1a ecuación (E,2) ofr«.e

X"';' s 25 (9.8\) = 245.25 mls 2 (jJS = ~x!Mx

= 1107362
~XO.02·
~245.25 md/s (EA)

Las ecuaciones (E,3)y (E,4) proporcionan lOO rad/s s "'.. S IIO.7362rad/s. Sele<:cionanoo el valor de",. a
la mitad del rango permisible como 105.3681, la rigidez del resorte (ais1aOOr) se puede encontrar como

J; = ~ = 20 (105.3681? = 22205 X lo' N/m (E.5)

•
Ejemplo 8.12 Aislamiento bajo carga gradual
Un sensible instrumeoto electrónico de lOO kg de masa está soportado por resortes y empacado para envfo.
DUJante el envÍQ, el empaque se deja caer desde una altura que aplica una carga de cmque de intensidad Fo al
instrumento, como se muestra en la figura 8.30{a). Determine la rigidez del resorte utilizado en el empaque si
se requiere que la deflexión máxima del instrumento sea menor que 2 mm. Fl espectrO de respuesta de la carga
de choque se muestraeo la figura 8.3O{b) coo Fo = 1000 N Y'o = 0.1 s.

Solución: El espectro de respuesta, que indica la respuesta máxima de un sistema de un solo grado de libertad
ro amortiguado sujeto al choque dado, está definido por

(E. I)

ronde "'. es la frecuencia natural del sistema:

(jJ
~
= f!. = ~ lOO
V;;; J; = o.rvi (E.2)
 8.10 Aislamiento de la. vibración 697

F{l)

F(t)

o '.
(.)

\
/
1++"'2(1
"'80
COS..,.trfj -

\V
'"O '.0
"" >'0
(.;~. )
~)
" 3.0

Fltura 8.80 Cargade choque contra un instrumento electrónico.

Fo = 1000 N, /o = 0.1 s y k es la rigidez del resorte utilizado en el empaque. Coo los datos conocidos, la
ecuacióo (E. 1) se expJ"eSa como

x"",k=l+
1000 0.1
1
Vi (0.1)
V2(1 COS2(0.I"\Ii")(O.l»:S:,ooo' ('000') "'3)

Utilizando el sigt"(l de igualdad, la ceuaci6n (E.J) se reescribe como

"'4)

La raíz de la ecuación (E.4) propolCiooa el valor de rigidez deseado como k =6.26 15 X lO'! Nfm. Se puede
utilizar el siguiente programa MATlAB para determinar la raíz de la ecuación (E.4);

n ,..lQOO,1,10000000,
n h ' (100/oqr~(x)) 'oqr~(2'11-eo.(0 .02'_~(x»))) -o. 000002'x.l',
~~ roObf..ro(f.l00000)

i.2US..005

•
698 Capitulo 8 Control de la vibración

8.10.6 Un sistema de aislamiento de vibración se llama activo si utiliza potencia externa para realizar su
función. Se compone de un servomecanismo con un sensor, un procesador de señales y un acmador,
Control de wmo se muestra esquemáticamente en la figura 8.31 [8.31-8.33]. Este sistema mantiene una dis-
vibración bncia constante (1) entre la masa vibratoria y el plano de referencia. A medida que varía la fuerza
activo F(1)aplicadaal sistema (masa), la distancia ltiendea variar. F1 sensor detecta este cambio de l,y se
puduce una señal proporcional a la magnitud de la excitación (o respuesta) del cuerpo vibratorio.
S procesador de señales envía una seilal de comando al actuador basado en la seilal enviada por el
~nsor. El actuador desarrolla un movimiento o fuerza proporcional a la seilal de mando. El movi-
miento o fuerza del actuador contro1arli el desplazamiento de la base de moOO que la distancia Jse
rmntiene al valor constante del;t:ado.
Se cuenta con diferentes tipos de sensores para crear seilales de retroalimentación basadas
en el desplazamiento, velocidad, aceleración, sacudida, o fuerza. F1 procesador de seilales puede
wnstar de un mecanismo pasivo, como un enlace meclnico. o una red electrónica o flufdica acti va ca-
p¡.zderealizar funciones como adición, integración, diferenciación, atenuación o amplificación. El
actuador puede ser un sistemarnecánico, por ejemplo un mecarñsmo de crema1lerao un mecanismo
cbarticulación der6tula, un sistema flufdico o un sistema generador defuerza piezoeléctrica o elec-
tromagnética. Según los tipos de sensor, procesador de señales y actuador utilizados, un sistema
cb control de vibración activo se conoce como electromecánico. electrojluldico, electromagnético,
¡jewe/éctrico o fluldico .

Análisis: Considere un sistema de un solo grado de libertad donde la masam se sornetea una fuer-
za aplicadaf(t) como se muestra en la figura 8.31. Si utilizamos un sistema de control activo para
wntrolar la vibración de la masa m. el acmador se diseñará para que ejerza una fuena de control
fc(l) de modo que la ecuación de movimiento del sistema se escnba como

mi + eX + kx = F{t) = f{t) + fc{t) (8.127)

S sensor (una computadora) mide el desplazamiento xy la velocidad xde la masa en tiempo real
(de forma continua). La computadora calcula la fuerza de controlfc(t) necesaria para controlar el
IlIJvimiento y le ordena al actuador que ejerza la fuerzafc(t) en la masa m.
R1rlo común la computadorase programa paraque genere la fuerlll de control proporcional al
d:splazamiento x(t) y a la derivada del desplazamiento o velocidad x{t) de la masa de modo que

(8.128)

--, -----------------------,
Sistema
pasivo i
:
k , :
,,,
ScllaldecoDtrol
,
,

activo
Atura 8.81 Sistema de aislamiento de vibración activo.
 8.10 Aislamiento de la. vibración 699

dor.je 8p Y 80l son constantes cuyoo valores tienen que ser detenninados y programadoo en la
computadora por el diseñador. Las constantes 8p y 8dse conocen como ganancias de control,con 8p
denotando la ganan:;:ia proporcional y 8dindicando la derivada o tasa de ganancia, El algoritmo de
control en este caso se conoce como control (PD) proporcional y derivado, Sustituyendo la ecua·
ción (8,128) en la ecuación (8, IT1), obtenemos

mi + {e + gd)X + (k + gp)x = f{t) (8.129)

la cual irdica que 8dactúa como amortiguamie nto adicional (o artiiICial) y 8pcomo rigidez adicio·
nal (o artificial), La ecuación (8.129) conocida como ecuación de lazo c;enado, se puede rerolver
para detenninarlas características de n:spuesta del sistema, Por ejemplo, la nueva frecuencia(efec·
ti va) es

w
.-
_ (k+ g,)l
m (8.130)

y la nueva n:lación de amortiguamiento (efectiva) es

(8.131)

La nue va constante de tiempo (efectiva) del sistema, con (s I,es

(8.132)

fu lo tanto, el funcionamiento del sistema de control de vibración activo se describe como sigue:
dados los valores de m, e y k,calculelas ganancias de control 8p Y 8d para lograr los val0re8 desea·
dos de ltlm (o 1'. En la práctica, la respuesta del sistemase monitorea de fQnna continua, se realizan
los cálculoo y se hace que el actuador aplique la fuerza de control i: a la masa en tiempo real, de
modo que la respuesta del sistema quede dentro de los límites establecidos. Observe que las ganan·
cias 8p y 8dpueden ser p<lSitivas o negativas según las respuestas medidas y deseadas.

Ejemplo 8.13 Control de vibración de un sistema electrónico de precisión

Se propone controlar la vibración de un sistema electrónico de precisión soportado por una base elástica (si n
amortiguamiento) mediante un método pasivo o activo. la masa del sistema es de 15 kg Ysu f'n:euencia natural
c:6 de 20 radfs, Se estima que el sistema l1lCJuiere una relación de amortiguamiento de' = 0,85 pam controlar la
vibración. Suponga que los amortiguadores hidráulicos disponibles pueden popo~nar constantes de amor-
tiguamiento sólo en el rango O,; c,;400 N-sIm.

Solución: Primero, investigamos el uso de un amortiguador hidráulico disponible para controlar la vibración
(control pasivo). Por las f'n:euencias naturales conocidas del sistema, podemos determinar la rigidez deJa base
elástica como

"'~ =.[§; (1 k ="""; =L5(20i =6OOON/m (E .l)

700 Capitulo 8 Control de la vibración

La retación de amortiguamiento requerido del sistema da IaCQnstantede amortiguamiento necesaria (c)CQmo

l = .~ = 0.85 o e = 2lvim = 2(0.85)"\1'6000(15) = 51ON-slm (E.2)

2v.l:m

Como los amortiguadores hidráulicos pueden proporcionar valores CQnstantes de amortiguamiento hasta de
«lO N-sIm únicamente, no podemos lograr el CQnlrOl deseaOO aplieando amortiguamiento pasivo.

I\:Ir lo tanto, CQnsideremos un sistemadeCQnlr01 activo para crear la cantidad & amortiguamiento reque-
- g"x, & modo que la relación de amortiguamiento,
rida en el sistema. Sea la fuena de CQn\n:ll de la forma!. =
furma altemade la ecuación (8.13 1), se pueda c::<presar CQmo (CQn 8p = O);

e + 8d
2l"'~ = -- (E.3)
m

Agregando el amortiguamiento hidráulico disp:lDible, COI! oonstante & amortiguamiento de 400 N-sIm, la
ecuación (E.3) se reseribe CQmo

400 + 8d = 2ml"'~ = 2(15)(0.85)(20) = 51ON-slm

8d = 110 N-s/m

Esto da el valor de la CQnstante de amortiguamiento que debe proporcionar el CQn\n:ll activo (también CQnocido
romo ganancia derivada) CQmo 8d = 110 N-sIm.

•
Ejemplo 8.14 Control activo de un sistema con desbalance rotatorio
Un sistema de UD solo grado de libertad se CQmpone de una masa (m) - 150 kg, CQnstante de amortiguamiento
(e) = 4000 N-sIm Yrigidez (.1:) = 6 X l()"i NIm. La masase somete a una fuena desbalan;eada rotatoria dada
p:¡r1(/) = lOO sen 6(ffl/ N. Se pueden hacer las siguientes observaciones CQn base en los datos proporcionados;

(i) La f"rroIencia natural del sistema "'.

perturbación,,,, = 6O¡r =
=
188.4955 rad/s.
.f§; = J6;~ = 200 rad/s, se aproxima a la fucuencia de la

(ü) La rclaci60 de amortiguamiento es p«¡udla CQD UD valor de

¡ ~ _ '_ = 4000 = 0.06667

2Th 2\1'[6(106)(160)]

Se desea cambiarla meuencia natural del sistema a lOO rad/s y la relación de amortiguamiento a 0.5. Como
liS valores de.l: Ye del sistema no se pueden modificar, se propone util.iz.ar un sistema de CQnlrOl activo. De-
termine las ganancias de CQ nlrOl requeridas para lograr los valores deseados de "'. Y l. Fncuentre también la
magnitud de la respuesta y la fuena del actuador del sistema en el estado estable.
 8.10 Aislamiento de la. vibración 701

Soluci6n: Cuando se utiliza un sistema de control activo con ganancias de control8p y 8¡/o la frecuencia na-
tural del sistema se c::<presa como

'" = lOO = ~6(1(j6) + 8p

• 1'"
o

8p = lSO(lo') - 6(106) = -4.':(106) N/m

Este valor implica que: la rigidez del sistema se tenga que: reducir a 1.5 x l()fi NIm. La nue:va relación de
amortiguamiento del sistema es

Id = 15000 - 4000 = lloooN-$/m

Este valor implica que: se tkne: que: incrementar el amortiguamiento del sistema a 15000 N-sIm.
La ecuación de movimiento del sistema activamente: controlado se puede: escribir como

nÜ + eX + b = l(l) = lnsen lJJl (E.1)

Iaeual, en esteeaso, adopta la fonna

lSOx + ISooox + 1.5(1(#$)x = fe,) = 100 sen 601r, (R2)

De acuerdo con la ecuación (E. I), la función de transferencia general del sistema se expresa como (vea la
sección 3.12)

xC')
(RJ)
F(,) m,2+c,+k

La magnitud de la ~puesta de estado estable del sistema correspordiente a la ecuación (E.3) es (vea la
~Ón3.13)

(R4)

En este easo,fo = lOO N, m = ISO kg, c ~ 15000 N-slm, k = 1.5 X l()fi N-sIm Y '" = 188.4955 radls. Por 10
tanto, la ecuación (E.4) da

x~C---------~~----------~ 1'"
[{I.S( 106) - lSO(I88.49SS)2}2 + { ISOOO(I88.49SS)}2 Ji
1'"
4. 7602( 1(6)

= 31.S113(IO~) N
702 Capitulo 8 Control de la vibración

La fuena del actuador (control), F r en estado estable se obtiene a partir de la relación

F,(,) XC,) J: + c,
----
X(s) F(,)
(E.5)

F,(illl) = 14.5(HI) - ll000illllx(illl)

14.5(1(1') - 1l000(188.4955)il(31.5113(10~)

= v'{ 4.5(Hf)}'1 + {11000(188.4955)}2 (31.S113(IO-{i»

= lS6.1289 N

•
8.11 Absorbedores de vibración
F1 (/norbedorde vibración, también llamado d)Jorbedor de vibración dinámico, es un dispositivo
rrecánico que se utiliza para reducir o eliminar la vibración indeseable. Se compone de otra masa
y rigidez anexadas a la masa principal (original) que tiene que ser protegida contra vibración. Por
b tanto, la masa principal y la masa del abrorbedor anexada constituyen un sistema de dos grados
de libertad,deahí queel absorbedor de vibración tenga dos frecuencias naturales. El absorbedor de
\ibración se utiliza comúnmente en maquinaria que opera a velocidad constante, porque el absor-
W:Ior de vibración se sintoniza a una frecuencia particular y es efectivo sólo dentro de una banda
IJlgosta de frecuencias. Algunas aplicaciones comunes del abrorbedor de vibración comprenden
b:rramientas recipmcantes corno lijadoras, sierras y compactadoras, así CQmo grandes mo1Qre:s de
wmbustión interna reciprocantes los cuales funcionan a velo:.::idad constante(para un consumo mí-
rimo de combustible). En estos sistemas, el absorbedor de vibración ayuda a balancear las fuerzas
Ieciprocantes. Sin un abs(ll"bedor de vibración, las fuerzas reciprocantes desbalanceadas podrían
mcer que el dispositivo fucra imposible de mantener o controlar. Los absorbedores de \ibración
lambién se utilizan en líneas de transmisión de alto voltaje. En este caso, los absorbedore:s de vi-
bación dinámicos, en la fonna de dispositivQS tipo mancuerna (figura 8.32), se suspeB:len de las
líneas de transmisión para mitigar IQS efectos de fatiga de las vibraciQnes inducidas por el viento.
Una máquina o sistema puede experimentar vibración excesiva si en ella actúa una fuerza cuya
fi"ecuellCiade excitación casi coincida con una frecuencia nattlra1 de la máquina o sistema. En tales
UlSOS, la vibración de la máquina o sistema se puede reducir por medio de un neuuaJizador de vi-
bración o absorbedorde vibración dinámico, el cual es simplemente otro sistema de resorte-masa.
S absorbedor de vibración diná:mico se diseña de modo que las frecuencias naturales dd sistema

Uneade transmisión

AbsorbeOOr de vibración FItun.8.82

 8.11 Absorbedores de vibración 703

resultante se alejen de la frecuencia de excitación. ConsiderareIl105 el análisis de un abllOrbedor de

vibración dinámico idealizamo la máquina como un sistema de un solo grado de libertad.

8.11.1 Fijamos una masa auxiliar III:2cn una máquina de m[ mediante un resorte de rigidez~, y el sistema
de dos grados de libertad lucirá como se muestra en la figura 8.33. Las ecuaciones de movimiento
Absorbedor de las masa;¡ mi Ym2 son
de vibración
dinámico no
anortiguado
(8.133)

Suponiell:lo una solución armónica,

j = 1,2 (8.134)

obtenemos las amplitudes de estado estable de las masas mi Y ~ como

(8.135)
- kj

(8.136)

Nos interesa sobnl todo reducir la amplitud de la máquina (XI)' Para reducir a cero la amplitud de
mi. el numeraoor de la ecuación (8.135) debe haccGC igual a cero. Esto entrega

(8.137)

Máquina (mJ
T
x¡(t)
,, k2 :
,-~-

Aislador ,,, ,,
, Aislador
(k¡l2)
,,, L_,.O_",J
¡
(k,l2)

Absorbedor de
vibración dinámico
FIlun. 8.33 Absorbedor de vibración dinámico 00 amortiguado.
704 Capitulo 8 Control de la vibración

Si la máquina, antes dela adición del absorbedor de vibración dinámico, opera cerca de su resonan-
cia, ltl2 :::< w1 .. kJ/ml. Por 10 tanto, el absorbedor se diseña de modo que

(8.l38)

b amplitud de vibración de la máquina, mientras opera a SU mcuen:;:iaresonanteorigina1 será cero.

~finiendo

-
", (m,k, )'1
-
7

WIIIO la f~uen:;:ia natural de la má:¡uina o sistema prin:;:ipal, y

(8.139)

)Ilque la frecuencia natural del absorbedor o sistema auxiliar, las ecuaciones (8.135) y (8.136) se
p.1eden reescribir como

(8.140)

(8.141)

la figura 8.34 muestra la variación de la amplitud de vibración de la máquina (X 1I1J...) con su ve-
bcidad (ltl/ltll). Los oos picos corresponden a las dos f~uencias nabJ.ra!e.<; del sistema compuesto.
Como se vio antes, Xl - O en ltl - ltll. A esta frecuencia, la ecuación (8.141) resulta

(8.142)

Sin absorbedor
Con absorbedor / / Con ~bsorbedor
" =---i':.::..::;c::y,ir--vr,/--TI'i'fT""í.
~ _ ...!.. (1
"'l 20 I I
" e--+--4--}~"+~~~~-i
:.-: I..,! "':l - '"':! / I
I

I 8 /,1\ yJ
'bj;:?-f:IIct1t;,::t;j
- -- n, \ / ñ;- ~
%.L-'o."7-""L,--"O.",-'.~o--!•.U.L.:,J..",--!". FIgura 8.34 Efecto de 1m absorbedor de
vibración no amortiguado en la respuesta
- "-, de la máquina.
 8.11 Absorbedores de vibración 705

&to demUe5tra que la fuerm ejercida por el resorte auxiliar es opuesta a la fuerza impartida (k~2 ""
- FOJy la neutrali.za,y por consiguiente X[ se reduce acero. F1 tamaño del absorbedor de vibración
dinámico se determina con las ecuaciones (8.142) y (8.138);

(8.143)

I\!r tanto, los valores de ~ y "':l dependen del valor pennisible deX2.
En la figura 8.34 se ve queel absorbedor de vibración dinámico, al mismo tiempo que elimina
vibración ala frecuencia impartida conocida ltl,introducedos t'n:cuencias resonantes .I1[ y ~,a las
cuales la amplitud de la máquina es infinita. En la práctica, la frecuencia de operación ltldebe man-
tenerse por consiguiente alejada de las fn:cuencias.l1[ y .11 2 ' Los valores de.l1[ y ~se determinan
igualando el denominador de la ecuación (8.134) a cero. Observando que

(8.144)

e igualando el denominador de la ecuación (8.140) a cero se llega a

(8.145)

Las dos raíces de e5ta ecuación son

(~)' (8.146)

(~)'

Notas
1. Por la ecuación (8.146) se ve que.l11 es menor que, y que m es mayor que. la velocidad de
operación (la cual es igual a la frecuencia natural, vi) de la máquina. Por lo tanto, la máquina
debe pasar por.l11 durante el arranque y detención. &to produce grande5 amplitudes.
2. Como el absorbedor dinámico se sintoniza a una frecuencia de excitación (ltl), la amplitud de
estado estable de la máquina e5 cero sólo a dicha frecuencia. Si la máquina opera a otras fre.-
cuencias o si la fuerm que actúa en la máquina tiene varias frecuencias, entonces la amplitud de
vibración de la máquina puede Ikgar a ser gr-ame.
3. Las variaciones de .I1dlll:2 y n2/ltl2como funciones de la n:lación de masa "':l/mI se muestran
en la figura 8.35 para tres valores diferentes de la n:lación de frecuencia lll:2/ltl[. Se ve que la
diferencia entre n[ y ~ se incrementa con valores crecientes de mz./m[.
706 Capitulo 8 Control de la vibración

,.
'-' ~ JIIlIa~
-, - 0.5
~
---- ------
U
_---1-------
....
Ul

~ JIIlIa "'2 _ 1.0

,,1'
~

¿Ir
lA 1_
12 p-----'\ñ;°JlllIa
__ 0
"':1

"'2
-- ___ . - - -

~
'"" - 2.0

'" ~-----'~-;;§~ oj -----

"O' r- __ 0__ \Q.¡ ~ ~

"'2
~

para "':1 - t.o

0

OA \:-------------
02 -n,
~
para -"'-
~
- 2.0

o., 0-' 10
m, FIIun. 8.35 Variaciones de ni '1!l:z
m, dldas por Iaecuadro (8.146).

Ejemplo 8015 Absorbedor de vibración para un motor dlesel

Un motor di<:sel, que pesa JOOO N, está soportado p:lrlDl pedestal. Se ha observado que el motor induce vibración
CIl d área cireuodan\e a través de su pedestal a una velocidad de operaciÓD de 6000 rpm. Detennine los pará-
rretros del absorbedor de vibración que reducirán la vibración cuando se monte el pedestal. La magnitud de la
fuena de eAcitaci6n es de 250 N, '1 la amplitud de movimietto de la masa auxiliar se tient: que limitar a 2 mm.

Solución: La fu:euencia de vibración de la máquina es

f ~
""'ro"
- = ]OOHz o lJ) = 628.32 rad/s

Como el movimiento del pedestal se tiene que reducir a cero, la amplitud de movimiento de la masa auxiliar
debe ser igual '1 opuesta a la de la fueua de excitación. Por 10 tanto, porla eeuaci6n (8.143), obtenemos

(&1)

La sustitución de los datos dados resulta

250 = m2 (628.32t(0.002)

I\:Ir CQosiguien\e, lIIz =0.3 1665. La rigidez del resorte~se determina por la ecuación (8.138):

.,; = ~
m,
I\:Ir CQosiguien\e, kz = (628.32)2(0.31665) = 125009 N/m.

•
 8.11 Absorbedores de vibración 707

Ejemplo 8.16 Absorbedor para un conjunto de motor-generador

El conjunto de motor-genemdor que se muestra en la figura 8.36 está disclado para que opere en el rango
de velocidad de2000a 4000 rpn. Sin embargo, se veque el conjunto vibra violentameDte a una velocidad de
3000 rpmdebido a un levedesbalan::e en el rotor, Se propone utilizarun sistemaabsorbed:lr de masa ooneen-
\rada montado en voladizo para eliminar el problema, Cuando se fija un voladizo que Ueva una masa de prueba
de 2 kg sintonizadn a 3 000 rpm en el conjunto, las frecuencias naturales resultantes del sistema son 2 500 rpm
y 3500 rpm, Disel\e el absorbedor (especificanoo su masa y rigidez) & modo que las f'reeuencias naturales
queden fuera del rango de velocidad de operación del conjunto & motor-generador,

Solución: Las f'reeuencias naturales "'1 del conjunto motor-genemdory ",:!de1 absorbedor son

"'1 = fIl,
V;;;; (E .I)

La eeuación (8.146) proporeiona las frroIencias re$Onantes 01 y O¡ del sistema combinadn. Como el absorbe-
dor(m = 2 kg)estásintoniz.ado, "'1 = "':! =314.16 rad/s(correspondientea3000rpm). Utiliz.ando la notación

T¡
n,
= "':!'
, r2 =
n,
~

."

La ceuación (8.146) se escribe como

rrA=(I+%)'fJ(I+%Y -1 (E.2)

Como se sabe que 01 y O¡ son 261.80 rad/s (o 2500 rpm) y 366.52 rad/s (o 3500 rpm), respectivamente,
CflCOntramos que

T¡ =0 1 =314.16
"':!
261.80 =0.8333

Por consiguiente

~=(rtr~I)_2 (E3)

Motor Generador

/, /, /, /, /, /,1: Ff¡fun.8.36 Conjunto de

Absorbedor de vibración rrutor-generador.
708 Capitulo 8 Control de la vibración

Dldo que TI = 0.8333. la ecuación (E.3) entrega fJ. = m,jml = 0.1345 Y mI = m.,jQ1345 = 14.8699 kg. B
límite inferior especificadn de 0 1es 2000 rpm o 209.44 radls. y as!

01 209.44
TI = - ~ -- = 0.6667
lIIz 314.16

Con este ValOTde TI' la ecuación (E.3) entrega fJ. = m¡ml = 0.6942 Y "':l = ml(O.6942) = 10.3227 kg. Con
estos valores. la segunda frecuencia ~nante se puede hal\aT a partiT de

la cual arroja O¡ "'4499.4 '1'111. mayoTque el límite superior especificado de 4000 rpm. La rigidez de ~rte
dcl absorbednr está dada por

i:! = ~ml = (314.16 )2(10.3227) = 1.0188 X IÚ' N/m

•
8.11.2 B absorbedor de vibración dinámico descrito en la sección anterior dirnina d pico de resonancia
criginal en la curva de respuesta de la máquina peco introduce dos nuevos picos. De este modo, la
Absorbedor m(iquina experimentagrandes amplitudes cuando pasa a través del primer pico durante d arranque y
de vibración detención. La amplitud de la máquina se puede reducir agregando un absorbedor de vibración amorti-
dinámico guado, como se muestra en la figura 8.31. Las ecuaciones de movimiento de las dos masas son
amortiguado
mlXI + klXI + k2(XI - X2) + C2(XI - X2) = Fo sen wt (8.141)

m2x2 + k2(X2 - Xl) + C2(X2 -.iJ) = O (8.148)

Suponiendo que la solución es

i"'I,2 (8.149)

."",,,,,¡"m'¡77.,,.,m.,,,~hm= Base rigida ~Dra 8.37 Ahsorbedor de vibración

Absorbedor de vibración dinámico dinámico amortiguado.
 8.11 Absorbedores de vibración 709

se obtiene la 80luciÓII de estado estable de las «:uaciones (8.141) y (8.148);

(8.150)

(8.151)

Definiendo

p. ., trI]./ml - Relación de masa - Masa del absorbedodmasa principal

B.." - Fo/kl .., Deflexión e8táticadel sistema
~ - k2/m2 -
w~
, ... kt/ml - Cuadrado de la frecuencia natural del absorbedor
Cuadrado de la frecuencia natural de la masa principal
f= wa/w~ - Relación de frecuencias naturales
g - w/w~ - Relación de frecuencia forzada
ce - 2m#~ - Constante de amortiguamiento critica
( - C2/Ce - Relación de amortiguamiento
las magnitudes, Xl y X2, se expresan como

(8.152)

(8.153)

La «:uación (8.152) muestra que la amplitud de vibración de la masa principal e8 una función de
p.,j, g y (. La gráfica de

I~I
corúralarelaciÓII defrecuenciaforUldag -= w/Itl~,se muestra en lafigura 8.38 paraf- 1 y m ... 1/20
para algunos valores diferentes de (.
Si el amortiguamiento es cero (C2 "" ( .. O) entonces la resonancia oo:;:urre alas dos frecuencias
resonantes no amortiguadas del sistema, un resultado que ya se indicó en la figura 8.34. Cuando
el amortiguamiento se hace infinito «( - (0), las dos masas mI Y tri]. virtualmente se unen entre
sí, y elsisterna 5e comporta en esencia como un 5istema de un solo grado de libertad con masa de
(mI + m;0 - (21 /20) m y rigidez de k l. En este caso, también la resonancia ocum: con Xl _ 00 en

g = .!!!.. = Cy-,,;l~ = 0.9759

Itl~ 1 + P.
710 Capitulo 8 Control de la vibración

•6 1112 _..!.. ,-O-J

t ,
.
, m, '" ~, i- ,~
.
,-, 8 "'.- "'. , ' ~
JI 'iA.
\S, ,
:oL
k ' -O
,
~_ .

\
\

,
O
_.~
.--:!!f' , - 0.1 ,, , "- ~
;..-
I
I

O., 09 1.0 u L3 Fl¡ura 8.38 Ef~cto del absorb~dor d~

IA.bracioo amortiguado en la respuesta d~
-~
", la máquina.

R1r lo tanto, el pico XI es inimito para C2 - O Y tambwn con C2 - oo. En alguna parte entre estos
límites, el pico de Xl será IlÚnimo.

Absorbedorde vibraci6n 6ptimamente sintonizado. Fn la figum 8.38 se ve que todas las curvas
se cortan en los puntos A y B iB:lepeldientemente del valor de amortiguamiento. Estos puntos se
pueden localizar sustituyeB:lo los casos extremos de ( - O Y ( - 00 en la ecuación (8.152) e igua-
bndo 108 dos. Esto produce

(8 .154)

las dos raíces de la ecuación (8.154) iB:lican los valores de la relación de frecuencia 8A - wA/ w
y gB - WB/W, correspoldientes a los puntos A y B. las ordenadas de A y B se detenninan susti-
1uyendo los valores de gA y g/j> respectivamente, en la ecuación (8. 146). Se ha observado que el
003)rbedor de vibración más diciente es uno para el cual las ordenadas de los puntos A y B 50n
iguales. Esta condición requiere que [8.35]

1
f= - (8.155)
1 +"
u
•
• - JO

" /- 1• +".
8
Ql1V8 borizontal
Á
X, ,.Á
6
,~

,
,
~.7-~O"'--"0'B--OO~9C-".O.C-".C.•c--.c.,c--.f.3C --!..,
-,
.-~
Fflura 8.39 Absorbedor de
IA.bración sintonizado.
 8.11 Absorbedores de vibración 711

Un absorbedor que satisface la ecuación (8.155) puede ser llamado correctamente dnorbedor de
vibración sintonizado. Aunque la ecuación (8.155) indica cómo sintonizar un aooorbedor, no indica
el valor óptimo de la relación de amortiguamiento (y el valor correspondiente de X¡jB..... Fl valor
óptimo de (se determina haciendo la curva de respuesta X ¡jB.... lo más plana posible en los picos
A y B. Esto se logra haciendo la curva horinJntal ya sea en A o en B, como se muestra en la figura
8.39. Para esto, primero se sustituye la ecuación (8.155) en la ecuación (8.152) para que la ecuación
resultante sea aplicable al caso de sintonización óptima. Entonces la ecuación modificada (8.152)
5e diferencia con respecto a g para encontrar la pendiente de la curva de Xi/B<:$.' Al igualar a cero
en los puntos A y B,obtenemos

l' =
.{'-).:,} para el punto A (8.156)
8(1 + ¡.lop

(2 =
¡.lo{3+~¡.lo:J para e l punto B (8.157)
8(1 + ¡.lo)3

Un valor promedio conveniente de (l dado por las ecuaciones (8.156) y (8.157) se utiliza en el
diseño de modo que

(8.158)

FJ valor óptimo COIll!spondiente de (.;:) se escribe como

(-Beo(X') óptima
- (X')
-
Beo( mix
= R 1+-
¡.lo
(8.159)

Notas:

1. Por la ecuación (8.153) se ve que la amplitud de la masa del aooorbedlr (X~ siempre es mucho
mayor que la de la masa principal (Xl). Por lo tanto, el diseilo debe ser capaz de aceptar grandes
amplitudes de la masa del absorbedor.
2. Como se espera que las amplitudes de "':2 sean grandes. el resorte del absorbedor (k~ se tiene
que diseñar desde un punto de vista de fatiga.
J. La mayoría de los absorbedores de vibración utilizados en aplicaciones prácticas son no amor-
tiguados. Si se agrega amortiguamiento. se fmstra el propósito del absorbedor de vibración,
el cual es eliminar la vibración indeseable. En un absorbedor de vibración amortiguado, la
amplitud de vibración de la masa principal será no cero. Se tiene que agregar amortiguamiento
sólo en situaciones en las que la banda de frecuencia en la cual el absorbedor sea efectivo es
demasiado angosta para que opere.
4. En las rderencias [8.36-8.39] se enc uentran obras adicionales sobre el diseño óptimo de absor-
bedores de vibración.
712 Capitulo 8 Control de la vibración

8.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 8.17 Trazo de la transmlslbllldad

Utilizando MAlLAB, trace la variación de transmisibilidad de un sistema de un solo grado de libertad ron la
Iclación de frecuercia, dada por la ecuación (8,94), rorrespondieote al =0,0,0,1,0,2,0,3 ,0,4 Y 0,5,

Soluci6D: El siguiente programa MATl.AB traza la variación de transmisibi1idad ro mn una función de la

~lación de frecuerria ron la c:cuaeión (8,94):

_1_17
par&j~l, 5
uai. j O a.l,
for1~l,1a01
" __ (1) ~ I o (1 _ 1){1000,

-,
T( 1) ~ oqr~((l + (2 o I<. .i ' "_,,,,( i)) - 2){((1 _ ,,__ (1) - 2)
- 2 + ,(
2 o I< .. ai • , , _ ( 1) -2)),
~
plo~("_",,, TJ,
bolo! CID,

"
xlabool ('''{'' "'),
ylabool('Tr')'
'ltax~('''''' ~ 0.1'),
'ltax~(' ..... ~ 0.2'),
'ltax~(' ..... ~ 0.1'),
'lt.&U.I' ...... 0.4'),
'ltax~(''''''. 0.5'),
~1~1 .. (, ... 1.2'),

Vid CID,

•
,,----,----,-----,----,----,-----,

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- ----- --- -'------ ------ ---r------- --

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----.--1 -----..I\.~_-o-:2-~~---tI-- --.~-.-_tr-.~-.--_-t_í-.~-.-~.----I
." : 1-.
1 I i
, -------r--------¡-----I-------
I

i i

00 , LS ,
'-.
 8.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 713

Ejemplo 8.18 Amplitudes de vibración de las masas de un absorbedor de vibración

Utilizando MA TI.AB, trace las variaciones de las amplitudes de vibración de las masas principales y auxiliar
de un absorbedor de vibración, eeuacio nes (8,140) y(8, 141), como una furción de la re1aci6n de fn,cuencia,

Solución: las ecuaciones (8,140)y (8, (41) se\Jala1l para los siguientes datos;f= fJJ./fJJ. = 1, l = 0,1 Y 0,5,
lA- = ",,-1m, = 0.05 yO.1.

f • 1, ...... • a. 1, .... a. a 5 _____________________________________ ,¡'

\------
....... a.l,
..... a.as,
g • a.' , a.aal , l.!,

~.g2. (2 .......... g).-2 ,\ ___ ~.g2 . (2 ........ g)-2

g2 n 2 • (g.-2-f.-2).-2 ,\ g2 f2 2 . (g'2-f'2)'2
g2-1IIilg2 2 . (g.-2-1 ...... g.-2):--2,
...f29'2 .-..... f.-2.9'.-2 ,
g2_1 • g. '2-1 ,
g2_n • g. - 2 _f . -2 ,

xl:r . oqr~((~.g2'9'2 f2 2) .f( .... 9'2 •• 9'2 1D.uq2 2.lauf29'2_g2 1.'g2 f2). '2)),
x2r .oqr~((~.g2.f.·4)_=_f(~.g2"g2 1IIilg2 2.-¡... f29'2_g2 1.;9'2 (2).-2)),
plo~(g.xl:r) - - --
bolo! cm
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bolo! CID
\._____ ....... a.l .... .e .al _____________________________________ ,¡'

..~ •• a.l,
.... a.l, a.an,l.!,
g • a."
~.g2. (2 . . ...... . . 9').-2 , \ - - - ~.g2. (2 ........ 9')-2
9'2 f2 2 • (g.-2-f.-2).-2 ,\ g2 n 2 . (g'2-f'2)'2
g2:::1IIilg2_2 • (g. -2-1 ...... g. '2) :-'2,
.... f29'2 ....... f. -2 'g. - 2
g2_1 • g.·2-1 ,
g2_f2 • g. - 2_f. -2 ,

xl:r .oqr~((~.g2'9'2 f2 2) .{( .... 9'2 .• 9'2 1D.uq2 2.(auf29'2_9'2 1.'9'2 n). '2)),
x2r .oqr~((~.g2.f.·4)_=_{1~.g2 .• g 2 1IIilg2 2.-¡... ng2-g2 1.;9'2 (2).-2)),
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bolo! ....
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bolo! ....
\______ ....... a.5, .... a.as _____________________________________ ,¡'

...... . a.s,
... . a.as,
g • a.' , a.aal , l.!,

~.g2. (2 .......... g).-2 ,\ ___ ~.g2. 12 ........ g)-2

g2_n_2 • (g.-2-f.-2).-2) ,\ g2_f2_2. (g'2-f'2)'2
g2_1Do1g2_2 • (9" -2-1 ..... . g. '2) . ' 2,
... f29'2 . . . . . ·f. '2'9" ' 2,
g2_1 • g. '2-1 ,
g2_ f2 • g. - 2_f. '2,

xl:r .oqr~ ((~.g2 .g2 f2 2) .{(~.9'2.' g2 1D.uq2 2.laun9'2_9'2 1.'g2 f2). '2)),
x2r .oqr~((~.g2.f."'4)_=_/(~.g2 .• g2 1IIiiq2 2.-¡ .... f29'2.g2 1 .;g2 (2).-2)),
plo~(g,xl:r,'_'), - - --
bolo! era
plo~(g,x2r, '_'),
bolo! ....
\______ ....... a.s .... .G . l ______________________________________ ,¡'

...... . a.5,
... . a.l,
g • a.' , a.aa l , 1.3,
714 Capitulo 8 Control de la vibración

~.g'2 • (2 ..... U .• 9') . ·2 , _ - - ~.9'2. (2 ......... 9')·2

9'2 f2 2 . (9' . - 2-f.·2). - 2 ,\ 9'2 f2 2 • (9"2-f'2)'2
9'2- 1auq22 • (9'.·2-1.au"9'.·2)~·2-
..u¡29'2 .-..u .'!. '2 ' 9' .'2
9'2_1 .9'. '2-1 ,
9'2_ f2 • 9' . ·2-f . ·2 ,

xlr . _~((~.g'2"9'2 f2 2).{(~"9'2.'9'2 lImg'2 2.(Jouf29'2-9'2 1.'9'2 f2).·2)),

x2r ._~ ( (~"9'2.f. '4) ~{ (~"9'2. '9'2 1100&9'2 2 +(_f29'2-9'2 1.;9'2 f21. '2)) ,
plo~(9'.x1r.','),
bol<l 0lIl.
plo~(9'.>t2r, "' ) ,
xlabool ( ' 9")
I'labool('J:lr an<l :l2r')
a><1. ((O., 1.1 O U))

" ,-------,------,-,/-,---,-,":c,--,.,------,.------,-------,
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X2r, zeta - 0.1, mu - 0.1

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mu - O.osr ' ,
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, ......., ....: . )..... . '.:...'.. ........
Xlr,zet:- O:l::'~~:: :-::~.:-::.;"::':\":"'.,~:~,~
.... .

,,"S 0.7 n' u

8
•
Ejemplo 8.19 frecuencias resonantes de un absorbedor de vibración
Utilizando MAn.AB, \Ja:.'.e las variaciones de las rclacioDe$ de frecuetria resonante pQporcionadas por la
ecuación (8.146) oon la retación de masa, m,} mI'
Solución: Las relaciones 01 /flJ-¡ y Cl,./flJ-¡, resultaOO de la ecuación (8.146), se trazan para ""¡lJJI = 0.5, 1.0 Y
20enclrangode~/ml =Oal.
\ ______ Cllll.ag'a2{ca.g-obO. 5 __________________________________________ ,¡'

Cllll.ag'a21.o. 5
1021.0,0.001,1.0
:111. _~(((1 • (l+11021)'''''9'a21.·2) +((1+(1.1021) . ' ' ' ' '9'a21.·2) . ·2_,¡'
4"_9'021. '2). '0.5) ...
I (2 . ' ca.g-021 . • 2) )
plo~( .. 21.:lll,·, ')
... 10((01.00 .0 2.'))
bol<l o ..
 8.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 715

"12 • • qr~(((10(1.-21)''''''.g'021.-2) _ ((10 (1o ..21).'.:..ga21.-2).-2_.I'

4.'_&21. -2). -0.5) ...
{( 2. ''''''.g'021. -2) )
plo~(Io21,n2.',' )
bolo! CID
\__ ____ _ 0 2 { o _ o l d . o ______________________________________ ____ .1'

""g&21.l.0
11021.0,0.001,1.0
"21 • • qr~ ( ( (lo (1.-21) ''''''eg021. -2) o ( (10 (1.-21) . ''''''eg021. -2) . -2_.1'
4.'_021. -2). -0.5) ...
{(2.''''''ego21.-2))
plo~ (11021.:11:21. ,_ ,)
0><1.([01.00.02.'])
bolo! CID

"22 • • qr~ ( ( (lo (1.-21) ''''''.g'021. -2) _ ( (10 (1.-21) . ''''''.g'021. -2) . -2_.1'
4.'_021. -2). -0.5) ...
{(2.''''''"9021 .-2 ))
plo~ (Io21.J:22 • '-' )
bolo! CID
\__ ____ _ 0 2 { _ o 1.2. a ______________________________________ ____ .1'

':"9'021.2.0
11021 • a , 0.001 , 1.0
Dl • • qr~ ( ( (lo (1.-21) ''''''.g'&21. -2) o ( (10 (1.-21) . ''''''eg021. -2) . -2) . .1'
-2_4.'_021. -2). -o .5) ...
I (2.'_021.-2))
plo~(Io21.Dl.'_.
')
0><10([01.00.02.'])
bolo! CID

"32 • • qr~ ( ( (lo (1.-21) ''''''.g'&21. -2) _ ( (10 (1.-21) . ''''''.g'021. -2) . -2_1 . .1'
''''''"9&21.-2) .-0.5) ...
{(2.''''''"9021 .- 2 ))
plo~ (11021."32 • ,_. ')
bolo! CID
xlobaol ('ar')
ylobaol ('!Xl _ 0112')

, ,
OM2 para mr - 0.5
.......... ......... ..........
...... ...........\ " . ............
..........
,

•
716 Capitulo 8 Control de la vibración

Ejemplo 8.20 Balanceo en dos planos

Oe$am:JUeun programaMAlLAB general1lamado Progra.ml3 .mparael balanceo en dos ptanosde máqui-
nas rotatorias. Úselo para resolver el ejemplo 8.2.

Solución: Fl programa Program13.m se desarrolla para que acepte los vectores ~ , V", ~, v~, ~., v;,"i,
y ~ <XItnO datos de entrada en la forma de ma\riee$ bidimensionales VA, VB, VAP, VBP, VAPP, VBPP, WL.
WR, BL YBR,respcctivamente. FJ programa proporciona los vectores BLy BR<XItnO resultados de salida en la
furma de matrices bidimensionales BL y BRque indican la magnitud y posición de los pesos de balancco en los
planos izquierOO yderecbo, JeSpectivamente. Acootinuaci6n se pJeSeJlta ellistrub YJeSultrubs del programa.

\~~~.~~ ~. ~~~.~

•
.. ..
~~ .. ..
~~. ~ ~.~~ ~. ~~ ~. ~~~~ ~ ~~.~ ..
~ ~~. ~~ ~. ~.~~ ~. ~~~.~ ~.

\ Prog'r-.1! ...
\ .so.
...1 • ...,.., _ plano.

•..... .. .. .... ...

\ ~ ~ ~~ ~ ~~ ......... .. .. ... ......... ......... ....
~ ~ ~ ~~ ~ ~~
\ .j"'UU ~ProV_U· .... l . _u". doo cauado. 01 .. DTUolI •
...ub ....
\ ~ •.• Y vmul~ .• <I&boo . . . . tar .... l . B1.ma carp<ot., y ... ubl ... ca la
ruU lIA7LUI
\ ....U cArpooU.
\ lo • • uonqlo ...... iqui ...U . co:nti _ _ lo. dato • .s.p.a<I1... ta. dool probl_
••• [1.5 UI!
••p . [i 125],
wl . [1G 270],
.b.[i.52a5],
.bp. [1.5 230],
••pp. [i !S],
.bpp. [10.5UO],
"". [12 110],
\ faal doo lo. dato. doop.-n<li_U. dool probl_
[bl,br].b&l .... [ ... ,.b, . .p,'Ibp . . .pp,'lbpp,wl ,wr) ,
fpratf [' ..... ult.&<lo. 01 ..1 balanc ........ .so. plano. "''''') ,
fpr intf[ 'p.ao doo bal&AC ..........1 plano hqui.r.so P .. ao doo bal&AC .........1 pl .... o dooroocbo')
fpratf [' \ .. "" ) ,
fpratf [',,_nud.\I. i r " ' \ . ' ,b1 [1) • br (1)) ,
fpratf [' inqulo. \I. if ",\.. , ,b1 (2) • br (2)) ,

•
•.......................... ................ .... .. ...... .........
\lI'IInCticm ...1 ......

\ ~ ~ ~ ~ ~ ~

funct iOl1 [b1.brlob.l .... ( •••• b ••• p.'Ibp •••pp.~pp.wl.wr),

p i . 110{1.1415g2i,
•• (2)--.(2)/pi,
p(1) . . . (1) ,
p(2) . ... (2) ,
• • (1) op (1) 'co. (p (2) ) ,
• • (2) op( 1) •• a (p(2)),
"b(2)~(2)/pi,
p(1 h~( 1) ,
p(2h~(2) ,
.b(1) .p(1)'coa (p(2)),
.b(2) op(1) · . a (p(2)) I
••p(2) " .p (2) {pi,
p(1) . "p(1),
p(2) . "p(2),
••p(1) op (1) 'co. (p(2)),
••p(2) . p(1) '.in(p(2)),
"bp (2) ..-.bp (2) ¡pi,
p(1)~'Ibp(1),
p(2) ~ 'Ibp(2),
.bp(1) op(1) 'co.(p(2)),
.bp(2) op(1) '.in(p(2)),
••pp(2)".pp(2){pi ,
p(1) . "pp(1),
p(2)~ . .pp(2),
 8.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 717

"'pp(1) op(1) "co. (p(2)),

"'pp (2) op (1) ".111. (p (2) ) ,
'fbpp(2) ~(2)/pi,
p(1)..mpp(1) ,
p(2)..mpp(2) ,
'fbpp(1)op(1)"co.(p(2)),
'fbpp (2) op (1) ".111. (p (2) ) ,
w1(2)..,1(2)/pi ,
p(1)ow1(1),
p(2)ow1(2),
w1(1) " p(1)"eo.(p(2)) ,
w1(2)op(1)"a1a(p(2)) ,
wr(2) owr(2) {pi ,
p(1)owr(1),
p(2)owr(2),
wr(1)op(1)"eo.(p(2)) ,
wr(2)op(1)'.1II.(p(2)) ,
Ir) .... ub( ...p .... ),
[ .... 1) .... d 1 ... (r ...l) ,
[.).vaub('fbp.Yb) ,
[abl) ... d 1 .. ( ....1) ,
[pI ..... ub( ...pp .... ),
[ .... r) ... d i ... (p.wr) ,
[q) ..... ub('fbpp.Yb),
[abr) ... d 1"(q.wr) ,
[ad) ~aqr~(&&r(1) ·2+a.ar(2) '2),
[ar2)~ataA(&&r(2){a&r(1))"p1,
[a11) ~aqr~( .... l (1) ·2 ...... 1 (2) '2),
[&12) ~ataA( .... l (2) (a&1 (1)) "pi,
[r)..-uU(abl .... a),
[.) __ul~(a&1 .... b),
[ ... ap) . .... ub(r •• ) ,
Ir) ......ul~(a.r.abl),
[.) ..-ul~(a&1.abr),
[... bp) . .... ub(r •• ) ,
[ur) .... d1'O( ... ap, ... bp)'
[r)..-uU(abr .... a),
[.) ..-ul~(a&r, ... b),
[vap) . .... ub(r •• ) ,
Ir) ......ul~(abr.a&1)'
[.) ....ul~(a&r.abl),
[... bp[ . .... ub(r •• ) ,
[ul) .... d1'O( ... ap, ... bp)'
bl (1) ~aqr~(ul(l) '20ul (2) '2),
. h ul(2){ul(1),
bl (2) . ataA(ul (2) tul (1)),
br (1) . aqr~ (= (1) '20= (2) '2) ,
a h = (2) {= (1) ,
br(2) . ataA(ur (2){ur (1)),
bl(2) . bl(2)"pi,
br (2) ~ br(2) "pi ,
bl (2) ~ bl (2) 0110,
br (2) . br(2) 0110,

\ ....... ......... .... ... ....... .... ... ......... .......

fu""~ 1 ",,
~
[e) ~ 1.. (a .b) ,
~~ ~ ~~ . ~ ~~ ~ ~~ ~.~

e(l) .(a(l) "b(1) oa(2) "b(2)) ((b(1) '20b(2) '2),

\ ........ .......... ......... .......... ......... ......... ........

<:(2) _(a(2) <b(l) .... (1) ob(2)) /(b(1) ·2..b(2) '2) ¡
~ ~ ~ ~ ~ ~

\ .. .. ... .. ... ... ..

~~~~~
fu",,~ i =
~ ~~~~ . ~~
(e) __ul~(a,b),
~~~ . ~~~~ ~ ~ . ~~~~~ ~~~ . ~~~ ~~ . ~~~~~ ~ ~~~~ . ~~

e(l) . . (l)"b (1) _a(2) Ob(2) ,

e(2) ... (2)"b (1) +&(1) "b(2) ,

\ .............. ............ ............ ............................

~ ~ ~
718 Capitulo 8 Control de la vibración

\ .....................................................................
ruacuo:o. [cl ... . ub[a.b),
c[lha(l)_b(l) ,
c(2 h a(2)_b(2) ,

.... ult.&&!.6001 balanoo.o ... .so. plano.

P .. .., 600 balane .........1 pl .... o

hqu1 <or&

._ 1 ~ud4o lQ.OSU3I "9" 1 ~u<l • 5.177362

ingulo • 14.5S471g "'gulo • 2U.255Ul

•
I Resumen del capitulo
Analizamos el lISO de nODlÓgrafus de vibración y los criterios de vibración pa¡a determinar los niveles acepta·
bles de vibración. Presentamos varios métodos, co mo el de balanceo de máquinas rotatorias y reciprocantes,
para eliminar o ~ucir la vibración en la fuente. Describimos métodos de \".afIlbiar la masa yfo rigidez, así
romn Iaenergfa que se disipa por medio de la adiciÓJI de amortiguamiento. Estudiamos métodos de disdlo de
aisladores de vibración, aboorbcdores de vibración y sistemas de control de vib.aei6n activos. Presentamos la
solución a problemas de control de vibración utili",nlo MAlLAR.

Ahoraque ya terminó este capítulo, usted debeniser capaz deresponder las pl'guntasde repaso y resolver los
p-oblemas que se p-oponen a continuación.

I Referencias
8.1 J. E. Ruzieb, "Fundamentalronecpts ofvibration control", Sol<ndand V"lbrolion, Vol. 5,julio de 1971.
pigs.l6-22.
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8.3 lnternational Organization fur Standaldization, Mechanical V"lbrolion of Machmes wilh Opm umg
Speedsfrom 10 /O 200 reYls-BasisforSpecifymg Evalualion Sumdards, ISO 2372, 1974.
8.4 lntemational Organization fur Standaldization, Evalualion and Measuremem ofV"lbrolion m Buildmgs,
Draft Proposal, ISO DP4866, 1975.
8.5 R. J. Steffens, ''Sorne aspeet:S of structural vibration", en Procudmgs ofme Syl1lfHJsium on V"lbrasions
m Civil Engmu ring, B. O. Skipp (ed.), Butterworths, Londres, 1966. págs. 1-30.
8.6 lntemational Organization fur Standardization, Guide for /he Evalua/wn ofHuman Exposu re /O Whole·
Body Vibro/wn, ISO 2631, 1974.
8.7 C. Zenz. Occupalional Medicme; Principies and Praclical Applica/wn (2a. ed.);Year Book Medical
Publishers, Chicago, 1988.
8.8 R. Lo Fox, "Maehinel)' vibration monitoring and analysis teclmiques", Sound and Vibl'a/ion, Vol. 5,
ooviembre de 1971, págs. 35-40.

_.
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diciembre de 1982, págs. 3·7.
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8.11 R. Lo Baxter, "Dynamic balancing", Sound and Vibratwll, Vol. 6, abril de 1972, págs. 30-33.
8.1:1 J. H. Hartery W. D. Beitze1, Ma/henuuicsAppUed /O E/ec/ronics, Reston Publishing, Restan, VA, 1980.
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 Referendas 719

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febrero de 1976, págs, 89-98,
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.loJ4mal ofM«hcmicm &gmu rmg Sck"ce, Vol. 1, 1959, págs, 66-77,
8.18 A G, Parkinson, ''Thc vibration ard balancing of shafts rotating in asytttmetrie bearings", .loJ4mal of
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6,junio de 1976, págs, 3-12,
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Stress a"d Vibrotio" AII<lIysis,J, E. Mottershead (c.d.), Pergamon Press, Oxford, 1989, págs, 99-107,
8.2J D. E, Baxa Y R. A Dykstra, ''Poeumatic isolation SystelDS control furging harnmer vibratioo", Sou"d
ClIId Vibroskm, Vol, 14, mayo de 1980, págs, 22-25,
8.l4 E 1. Rivin, ''Vibratioo isolation of industrial maehinery-Basic coosideratioos", SoUl1d cuuJ Vibroskm,
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8.l6 e A, Mercer Y p, L. Recs, "An optimum shock isolator", .loJ4mal of Sou/ld cmd Vibrorio", Vol. 18,
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frecdom", Joumal ofSou"d a"d Vibrorio", Vol, 36, 1974, págs, 105-117,
8.29 S. K. Hati Y S, S, Rao , "Cooperative solutioo in tbe s}'lthesis of multidegn:e of f=d:Im shock isolatioo
systems", .humalofVibrolkm, AcouSlics, Srress, CUId ~/iobiÜfy ¡" Desig", Vol, 105, 1983, págs, 101-103,
8.30 S. S, Rao YS, K. Hati. ''Optimum desigo of shock and vibration isolation SystelDS usinggame tb('.(lryH,
.loJ4mal of &g¡"u rmg OptimiZllIjo", Vol. 4, 1980, págs, 1-8,
8.31 J, E, Rumka, "Active vibration andshock isolation", Documeoto m, 6\0747, SAE TranslUlio"s, Vol,
77, 1969, págs, 2872-2886,
8.31 R. W, Homingy D, W, Schubert, "Airsnspension and activevibration-isolation systelDS",en Shockcmd
Y'ibrotion Hcmdbook (Ja, 00,), C, M, Harris (00,), McGraw-HiII, Nueva York, 1988,
8.33 O, Vilnay, "Active control ofmachinery fonndation", .humal of&gwerilzg Mechcmics, ASCe Vol.
110, 1984,págs, 273-281.
8.34 J,I. Solintan y M, G, Hallam, "Vibration isolation betwecn non-rigid machines and non-rigid fonnda-
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8.35 J, Onnondroyd Y J, p, o.:n Hartog. " The tb('.(lry of tbe dynamic vibration absorber", Tro"SlUrio"s 01
ASME, Vol, 50. 1928, p, APM-241.
8.36 H Puksand, ''Optimum conditions fur dynamic vibration absorbers for variable specd SystelDS witb
IOtating and reciprocating unbalance", Il1Iematio"al Joumm 01 Mechemical &g¡"u ,;"g &lucatio",
Vol. 3, abril de 1975, págs, 145-152,
8.37 A Soom y M, S, Lee, ''Optimal desigo oflinearand nonlinear absorbers furdampcd SystelDS", Joumal
ofY'ibrotio", AcouSlics, Srress, cuuJ Relklbüity ¡" Desig", Vol. 105, 1983, págs" 112-119,
8.38 J, B, Hunt, Dyoomic Y'ibrolio" Absoroers, Mechanical Engineering Publications, Londres, 1979,
720 Capitulo 8 Control de la vibración

Ipreguntas de repaso
&1 Responda brevemente lo siguiente:
l. ~cione algunas fuentes de vibración industrial.
1. ¿Cuáles son los diversos métoOOs disponibles de control de vibración?
3. ¿Quées balaneeo en lDl solo plano?
4. D,,;seriba el procedimiento de baJan:,co en dos planos.
.5. ¿Qué es el remolineo?
6. ¿Cuál es la diferencia entre amortiguam¡"¡to estacionario y amortiguamiento rotatorio?
7. ¿Cómo se determina la velocidad crftica deuna flecha?
S. ¿Qué provoca la inestabilidad en un sistema de rotor?
,. ¿Qué consideraciones se deben tomar en cuenta parad balanceo de un motor reciproeante?
10. ¿Cuál es la función de un aisladorde vibración?
11. ¿Quées un absorbeOOr de vibración?
11. ¿Cuál es la diferencia entre un aislador de vibración yun absorbeOOr de vibración?
13. ¿Un soporte de montajede resorte reduce siempre la vibración del cimiento de una máquina?
14. ¿Es mejoruti1iz.ar un resorte blando en soporte de montaje flexible de una máquina? ¿Por qué?
15. ¿Es la fuena de sacudimiento proporcional al cuadraOO de la velocidadde una máquina? ¿Con la
velocidad de la máquina se incrementa la fuena vibratoria transmitida al cimiento?
16. ¿Por qué el balanceo dinámico implica balanceo estático?
17. Fxplique por quénuncase puc:c1e lograr el baJan:,co dinámico con una sola prueba.
18. ¿Por qué siempre vibra una flecha rotatoria? ¿Cuál es la fuente de la fuena de sacudimiento?
19. ¿Siempre es ventajoso incluir un amortiguador en el sistema secundario de un absorbedor de vibra-
ción dinámico?
20. ¿Qué es el aislamiento de vibración activo?
21. Fxplique la diferencia entre aislamiento pasivo y activo.

&.2 Indiq~ si cada 1DI0 de los siguientes enlDlciados es verdadero o falso.

l . La vibración puede provocar fallas estructurales y mecánicas.
1. La respuesta de un sistema se puede reducir por el uso de aisladores y absorbedores.
3. Control de vibración significa la eliminación o reducción de la vibración.
4. La vibración provocada por un disco desbalanceado rotatorio se puede eliminar agregando una
masa adecuada al disco .
.5. Q¡alquier masa desbalanceada puede ser reemplazada por dos masas desba\aJv;eadas equivalentes
en los planos extremos del rotor.
6. Fllatigueo de aceite en los rodamientos puede provocar inestabilidad en un sistema de rotor.
7. La frecuencia natural de un sistema se puede cambiar variando su amortiguamiento.
S. La rigidez deuna flecha rotatoria se puede modifuar cambiando la ubicación de sus rodamientos.
, . Todos los sistemas prácticos tienen amortiguamiento.
10. Un alto factor de pérdida de un material implica menos amortiguamiento.
11. Los sistemas de aislamiento pasivo requieren potercia externa p:ua funcionar.
U. La transmisibilidad también se llama relación de transmisión.
13. La fuena transmitida al cimiento rfgido de un aislador numa puede ser infinita.
14. la fricción interna o externa puede provocar inestabilidad en una flecha rotatoria a velocidades por
encima de la primera velocidad crítica.

&3 lle~ cada uno de los siguientes espacios en blanco con la palabra apropiada:
l . Incluso una pequclla fuena de excitación puede provocar una respuesta indeseab1emente grande
~ do .CCc::==-=
1. Fl uso de tolerancias estrechas y lDl mejoraeabado superficial de las piezas de una máquina tiende
a hacer a la máquina susceptible a vibración.
3. La presencia de una masa desba1ancea<b en 1DI disco rotatorio provoca .--c-CCCC
4. Q¡ando la velocidad de rotación de una flecha es igual a una de las frecuencias naturales de la
flecha se llama velocidad _ __
 Preguntas de repaso 721

5. Los elementos móviles de un motor reciprocante son el cigücllal, la biela Y el c-CCC--C:

6. El componente vertical de la fuena de inercia de un motor n:ciproeante tienes partes primarias y

7. las estructuras laminadas tienen amortiguamiento c--cc-

8. Los materiales con \1\lor grande de factor de pérdida están sujetos a un esfuerzo ccc-co-c
,. El aislamiento de vibración implica la inserción deun miembro elástico entre la masa vibratoria y
la de vibración,
10. El corcho es un aislador ::-___c--
11. Un aislador activo se comp:lDe de un seOSOT, UD proecsador desei!a1es y UD :-;=o=:=-
u. El neu\l"alizadoTdevibración también seconoce como de vibración dinámico,
O. Aunque un absoTbeOOr de vibracióD DO amortiguado elimina el pico de rtSODancia original de la
~puesta, introduee _ _ nuevos picos,
14. B balanceo en UD solo plam también se conoce como balanceo c-______".
l..!'i. las marcas de fase se utilizan en el balanceo en _ _ planos por medio de un analilador de
vibración,
16. Los errores de maquinado pueden provQCaT en máquinas rotatorias,
17. las inestabilidades de combustión son la fuente de en motores,
18. la deflcxión de una fleeha rotatoria lIcga a ser muy grande a la vclocidad ::=:-;:-::::c:
!.!J. Ellatiguco de aceite en rodamientos puede provOOlT en un sistema de rotor flexible,

8.4 Sel«.ciooe la ~puesta más apropiada de entre Iasopciones múltiples que se presentan,
L Un ejemplo de una fuente de vibración que ro se puede modificar es:
a. tuTbulencia atruosférica
b. lDl golpe de martillo
c. la rigidez de la Uantade un automóvil
:z. B balanceo en dos planos también se coroee como:
a. tolaneeo estático
b. balanceo dinámico
c. balanceo apropiado
3. la fuena desbalaoccada ocasionada poTuna masa excéntrica m que gira a una velocidad angular
lJJoolizada a una distancia rdel eje de rotación es
a.mr2..,2 b.mg..,2 c.mrni1
4. El siguiente material tiene un alto amortiguamiento interno:
a. hierro colado b.cobre c.1alÓn
!'i. La transmisibilidad es la relación de
a. fuena transmitida y fuena de excitación
b. fuena aplicada y el desplazamicnto resultante
c. desplazamicnto de entrada y desplazamicnto de salida
6. la impedancia mcclniea es la relación de
a. fuena transmitida y fuena de excitación
b. fuena aplicada y fuerra transmitida
c. fuena aplicada y desplazamicnto
7. la vibración se puede e1imin!lT con base en UD análisis !eÓrico
a. en ocasiones b. siempre c.ouoea
8. Un rotor Iar¡p se puede balan;ear agregando pesos en
a. 111 solo plano
b. dos plams cualesquiera
c. ros planos especlfieos
722 Capitulo 8 Control de la vibración

,. Fl amortiguamiento provocado p)r las fuerras internas del material de una f\eclla se llama
a. amortiguamiento estacio nario
b. amortiguamiento externo

-
c. amortiguamiento rotatorio
10. Fl amortiguamiento provocado por la estructura de apoyo de rodamiento de una flecha rotatoria se

a. amortiguamiento estacionario
b. amortiguamiento externo
c. amortiguamiento rotatorio
11. Un absorbcdor de vibración no amortiguado elimina el pico deresonancia original pero introduce
a. \Dl nuevo pico b.dos nuevos picos c. varios picos nuevos

8.5 Correlacione los clementosen las dos columnas siguientes.

1. Frecuencia natural de .. Introducir amortiguamiento
control
1. Evitar la respuesta excesiva b. Utilizar un aislador de vibración
en resonancia
3. Reducir la transmisión de c. Agn::gar un ab$OrbedoT de vibración
una fucna de excitación de
una parte a otra
4. Reducir la respuesta del d. Evitar la resonancia
sistema

Iproblemas
se«lón 8.2 Cl1tenos de vibración

&1 Un automóvil que transita poTuna carretera escabrosa. cuya superficie es senoidal. se modela como un
sistema de resorte-masa. como se muestra en la figura 8,40. La superficie senoida1 tiene una longitud de
onda de 5 m y una amplitud de Y = l mm. Si la masadel automóvil. incluidos los pasajeros. es de 1500
kg Yla rigidez del sistema de suspensión (k) es de 400 kNfm. detennine el rango de veloeidad (v) del
autom6vilen eleuallos pasajeros perciben la vibración. Sugiera posibles métod1s de mejorar el disclIo
para un viaje más confortable de los pasajeros.

.r{I)

l,------, .kmlh

k - 400kNlm

Y - Im.m

L - Sm Fltun8AO
 Problemas 723

8.1 E ValoT de la raíz cuadrada de la media de los cuadrados de una scl!al ~t), x.."" se define como

x""" = { lfm ~
T_OO T
'1'o
r(t) di }'P
Utilizando esta definición, encuentre los valores de la raíz cuadrada de la media de los cuadrados del
desp1azamicnto (x",.,,), velocidad (x"",,) y la aeckración (x"",,) correspondientes a x(1) = X lXl$ lJ)/,

se«lón 8.4 Balanceo de máqUinas rotatorias

8.J 0:1$ discos idénticos se conectan por medio de cuatro birlos de diferentes tamaIIos y se montan CD una
flecha, CQltlO se muestra Ol la figura 8.41. Las masas yubicación de los tres birlos son como sigue: "'1 =
35 gramos, TI = 110 mm y 8 1 = 4()' ; "'1 = 15 gramos, rl = 90 mm y 8:¡ = 220"; Y8] = 25 gramos. r]
= 130 mm, 8:J = 280' . Fncuentre la masa y ubicación del cuarto birlo (m<, re y 8<), el cual produce el
batanceo estático de los discos.

, ,
I I
I m,
I

m,
(.) ~) Fflun.8AI

8.4 Se perforan cuatro agujerosCD un disco unifonncen unJadio de4pulgyángulosdeO' ,00", 120' y 180' .
E peso ~movido en los agujeros 1 y 2 es de4 02eada uno y el peso climinado de los agujeros 3 y 4 es
de 5 02 cada uno. Si el disco se tiene que balancear estáticamente perforando un quinto agujero en un
Illdio de 5 pulg, determine el peso que se tiene que el iminar Yla localización angular del quinto agujero.

8.!'i Se colocan \rc$ masas, que pesan 0.5 lb, 0.7 lb Y 1.2 lb alrededor de un volante de 30 pulg de diámetro
en las ubicaciones angulares 8 = lO' , lOO' Y 190' , respeetivamente. Fneuentre el peso Y la ubicación
algular de la cuarta masa que: se colocará en el borde que conduce al balan::co dinámico del volante.

8.6 La amplitud y ángulo de fase debido al desba\arl:e original en una rueda de amolar que opera a 1200 rpm
es de lO mils y4()' en sentido <XIDtrar10 al de las maneeilbs del~loj a partir de Ia~de fase. Cuando
~ agr-e~ un peso de prueba W = 6 02 a 65' en el sentiOO de las maneeillas del reloj a partir de la masa
de fase Ya una distarcia radial de 2.5 pulg del <:entro de rotación, se oowva que la amplitu.1 y ángulo de
fase son de 19 mils Y ISO' en sentido <XIDtrar1o al de las maneciltas del reloj. Fneucntre la magnitu.1 y la
p:lsición angulardel peso de bataneeo si se tiene que colocar a 25 pulg radialmente del centro de rotación.

8.7 Uo volantedesbalanccado muestra una amplitu.1 de 6.5 mils Yun ángulo de fase de 15' Ol el sentido de
bs manecillas del reloj a partir de la man:a de fase. Cuando se agr-ega UD peso de prueba de 2 02 a 45'
724 Capitulo 8 Control de la vibración

(SIsentido rontrario al de las manecillas del reloj a partirde la marca de fase, la amplitud y elángulo de
We son de 8,8 mils Y 35' en sentido rontrario al de las manc:cillas del reloj, respectivamente, Encuentre
la magnitud y posición angular del peso de balancc:o requerido, SUp:lngaque los pesos se agregan en el
mismo radio,

8JI. Para detcrminar el desbalan<:een una rueda deamolar, que gira en el sentido de las manecillas del reloj
a2400 'Pm, se utiliza un analizador de vibración y se observa una amplitud de 4 mils Y un ángulo de
We de 45 ' ron el desbalancc original, Cuando se agrega un peso de prueba W = 4 02 a 20' en el sentido
de las manecillas del reloj a partir de la marca de fase, la amplitud se vuelve 8 mils Yel ángulo de fase
145·, Si los ángulos de fase se miden (SI sentido rontrario al de las ntaneeillas del reloj a partir de la
oorizontal dellaOO dertdJo , calcule la magnitud y ubicación del peso <k balancc:o necesario,

83' Un rotor de turbina funciona a la frecuencia natural del sistema, Un estrobosropio indica que el despla-
>amiento máximo del rotor ocurn: a un ángulo de 229· en la direeción de rotación, ¿En qué posición
angular se debe quitar la masa del rotor para mejorar su balancc:o?

&10 En la figura 8,42 se muestra un rotor que tiene tres masas excéntricas en planos diferentes, Las ubica-
ciones axial, radial Yangular de la masa mI son I¡, T¡ Y el' respectivamente, para i = 1,2,3, Si el rotor
tiene que ser balanceado dinámicamente rolo<:ando dos masas mbl Y mbl en los radios r~1 Y r~l' en las
ubieaciOIles angulares 6~1 y 6~2> como se muestra (SI la figura 8,42, derive c:<presiones para m~lrbl'
m~2'"~2> 6~1 y 6 112 ,

m, Fltun8A2

&11 FJ rotor que se muestra en la figura 8,43(a) se balancea temporalmente en una máquina de balanceo ron
Iaadición de los pesos W 1 = W2 = 0,2 lb en el plano A y W] = W. = 0,2 lb en el plano D en un radio de
3 pulg, romo se muestra en la figura 8,43(b), Si el rotor queda pcnnanentemente balarr;eado perforando
agujeros en 1D1 radio de 4 pulg en los planos B y e,determine la posición y cantidad de material que se
tiene que eliminar del rotor, Suponga que los pesos ajustables W 1a W.se quitarán de los planos A y D,

Á B e D
,
,
, ,,

,
,
, ,,
:-4"--;-----,.-----+-4"-:
(.) ~)
 Problemas 725

8.11 Los pc$Os de 2 lb, 41b YJ lb se ubican (SI radios de 2 pdg, J pulg y 1 pulg en los planos e, D y E,
n::spectivamente, en una flecha soportada por los rodamientos B y F, como se muestra en la figura S,44,
Fncuentre los pesos y ubicaciones angulares de los dos pesos de balanceo que se tienen que colocar en
k1s planos extremosA yG de modo que la carga dinámica en los rodamientos sea cero,

, e

A,
B
1 e D E
1
G '"
...---L-.-
62 lb
,
,
, 1 1 ,,,
, 1,
,
, ¡[j ,
,,
,
.P" '-/ir -
'" ,. i
30'
,
... 'T ,.. 16"
.
, "
IS" :
3lb E

,
D' '" 1 Fip>U'

8.13 Los datos obtenidos (SI un procedimiento de balanceo en dos panos se ptlpQrcionan en la tabla siguiente,
~kmline la magnitud y posición angular de los pesosde ba\an:,eo, suponiemo quetoOOs los ángulos se
miden con respecto a una man:a de fase arb itraria Y que tooos los pesos se agI\'gan en el mismo radio,

Amplitud (m.iIs) Ángulode&se

Condición Rodamiento A Rodamiento B RodamientoA Rodamiento B
D:sbatance original S , ¡OO' ISO'
WL = 2 oz agregado aJO' en el ¡ . ..
6.S ' .S 120'
plano izquierdo
WR = 2 oz agregado a O' en el
6 7 90' 60'
plano derecho

8.14 La figura S,45 muestra un sistema rotatorio en el cual la fIe<::ha está soportada por los rodamientos A y
B, Las tres masas m1' "':t y m] están coo.::etadas a la fleeha como se in:lica en la figura, (a) Encuentre
las reacciones de rodamiento en A y B si la velocidad de la flecha es de !()OO rpm, (b) Detennine las
ubicaciones y magnitudes de las masas de balanceo que deben coloause en un radio de 0,25 m en los
p1anos L y R, los cuales se supone que pasan por los rodamientos A y B,

,,
I 1

~tII'I.8A5
726 Capitulo 8 Control de la vibración

sección 8.5 Remolineo de flechas rotator1as

8.15 Un volante, de lOO lb de peso y excentricidad 0.5 pulg, está montado en el cen\JO de: una flecha de: acero
de 1 pulg de diáme\JO. Si la longitud de: la f\eclla c:otre los rodamientos es de 30 pulg Yla velocidad de
IOtación del volante es de: 1200 'Pm, encuc:otre: (a) la velocidad erftiea, (b) la amplitud de: vibración del
IOtor, y (e) la fuc:na transmitida a los soportes de rodamiento.

8.16 Derive la expresión para cl csfuc:no in:Iucido en una flc:cha con una masa cotK;c:ntrada desbatancc:ada
que está a la mitad entre: los dos rodamientos.

8.17 Una flecha de: acero de 2.5 cm de diáme\JO Y 1 m de longitud está soportada por sus dos extremos en
JQdamientos. lleva un disco de turbina, de: 20 kgde masa y 0.005 m de excentricidad,a la mitad Yfun-
ciona a 6000 'Pm. El amortiguamiento en el sistema equivale a amortiguamiento viscoso con , = 0.G1.
Detc:nnine la amplitud de: remolin:o del disco a (a) la velocidad de operación, (b) la velocidad crítica y
(e) 1.5 veces la velocidad crftiea.

8.18 Fncuentre: las reacciones en los rodamientos y cl esfuc:no de flexión máximo inducido en la flc:cha (a)
ala vclocidadde: operación, (b) a la velocidad cn'tica, y (e) a 1.5 veces la velocidad crítica del sistema
flecha-rotor descrito en el PJQblema 8.17.

8.19 Resuelva el problema 8.17 suponiendo que cl material de la flecha es aluminio en lugar de acero.

8.l-O Resuclva el problema 8.18 suponiendo que cl material de: la flecha es aluminio en lugar de: acero.

8.2-1 Una flecha, \".Oll rigidez de 3.75 MNIm, gira a3600 'Pm. Un rotor, de:60kg de masa yexcentricidad de:
2000 micrones, está montado en la flecha. Detc:nnine (a) la amplitud de remolinco de estado estable: del
IOtor y (b) la amplitud de remolinco máximadcl rotor durante cl arraB:Jue yde:tenci6n. Suponga que la
retaci6n de: amortiguamiento del sistema es deO.05.

sección 8.6 Balanceo de motores reclprocantes

8.2-1 Los cilindros de un motor en línea de cua\JO cilirdros están colocados a intervalos de 12 pulg en la di-
~D axial. Los cigiicilalcs tienen la misma longitud de 4 pulg, Ysus posiciones angulares son O' , 180'
YO' . Si la longitud de la biela es de 10 pulg y cl contrapeso rcciprocante es de 21b para cada cilindro,
encuentre: las fuenas desba1anceadas y momentos a una velocidad de 3000 'Pm, utilizando la línea de
~n\JOS a través dcl cilirdro 1 romo plano de referencia.

8.2J La masa rcciprocante, el radio del cigiiei!al y la longitud de cada uno de los cilindros en un motor en
línea de dos cilindros son 111, ry ¡,respectivamente. Los ángulos de los cigüci!ales de los dos cilindros
están separados por 180' . Detc:nnine las fuenas dcsba\aD::eadas ymomentos en el motor.

8.l4 Un motor en línea de: cua\JO cilindros tiene lDl peso rcciprocante de 3 lb, una carrera de: 6 pulg y una
hngitud de biela de 10 pulg en cada cilindro. Los cigiicilalc$ cstán Separados por 4 pulg axialtttentc
y 90' radialmente, como se: muestra c:o la figura 8.46. Encuentre las fuenas primaria y secundaria
desba1anceadas y momentos con respc:ctO al plano de referencia que se mu<:stra en la figura 8.46 a una
vclocidad dcl motor de 1500 'Pm.

8.l!'i Fn la figura 8,47 se: muestra la disp:lSici6n de los cigiiellales en lDl motor de seis ci1indros en 1fnea, l.o$ ci-
lindros están scparaOOs por una distaIria a en la dircc.ci6n axial, y las posiciones anguIarcs de los cigiiellales
son al = "os ~ 0", a2 = a'l - 120' Yal = a, - 240' , Si la longitud del cigü<:lIa1, la Iongituddelas bielas
y la masa rcci~ de \".ada cilindro son r, ¡ y /!I, rcspectivam;,nte, emueJtrc las fucnas desbalan:.eadas
pimaria YSCC\IIrllria Ylos momettos \".Oll rcspeeto al plam de refcretril iIv:IicaOO en la figura 8,47,
 Problemas 727

Plano de referencia

, , 3, ,
,
, • •
,
, , '\
,, 3

:-4---C- 2-.,-2"--O---4-----; ,
I
Fltun. 8.46

l'
, 3 , s 6 • '.6
I 'JO'
L : a-.-a....-a
a __ : : : a-o:
, ,, ,, ,, __ , ,, 3.'
,
"'" Fltun.8A 7

8.l6 Un motor de un cilindro tiene una masa total de 150 kg. Su masa rttiproeantees de5 kg, Yla masa ro-
btona es de 2.5 kg, La CIUTenl (2r) es de 15 cm, y la velocidad es de 600 'Pm, (a) Si el motor está mon-
lado sobre resortes muy débiles, ¿cuál es la amplitud de vibración vertical del motor? (b) Si el motor
está montado sólidamente sobre un cimiento rfgido,¿cuál es la amplitud de fuerra alterna transmitida?
Suponga que la biela es de longitud infinita,

se<:<:lón 8.10 AISlamiento de la Vibración

8.27 Se tiene que aislar un instrumento electrónico de un tablero que vibra a frecuencias que oscilan de 25 Hz
a35 Hz. Se estima que al menos se debe lograr 80 por ciento del aislamiento de vibración para que no se
dliIe el instrumento. Si el instrumento pesa 85 N, determine la deflexión estática necesaria del aislador.

8.28' Un ventilador e.:<tractor, que tiene un pequello desba\aJ:l;e, pesa 800 N Yopera a una velocidad de 600
'Pm. Se desea limitar la respuesta a una transmisibilidad de 2.5 cuando el ventilador pasa por la reso-
IlUlcia durante el arranque. Además, se tiene que lograr un aislamiento de 90 por ciento a la velocidad
de operación del ventilador. Disel!e un aislador adceuaOO para el ventilador.

8.29* Un compresor de aire de 500 kg de masa tiene una exceotricidad de 50 kg-em y funciona a una velo-
cidad de 300 rpm. FJ compresor se tiene que montar sobre uno de Jos siguientes soportes de montaje:
(a) un aislador compuesto de un resorte con amortiguamiento insignificante, y (b) un amortiguador con
relación de amortiguamieoto de 0.1 y rigidez insignificante. Seleecione \DI soporte de montaje adecuado
y especifique los detalles de disello considerando la deflexión estática del compresor, la re1aei6n de
transmisión y la amp~tud de vibración del compresor.

8.30 la armadura de un motor eléctrico de veloeidad variable, de 200 kg de masa, tien" un desba\aJ:l;e debi-
ro a emres de fabricación. FJ motor está montaOO sobre un aislador que tiene una rigidez de 10 kNlm
728 Capitulo 8 Control de la vibración

y un amortiguamiento hidráulico co n una relación de amortiguamiento de 0.15. (a) Encuentre el rango

de velocidad dentro del cual la amplitud de la fuena fluctuante transmitida al cimiento será mayor que
la fuena de excitación. (b) Encuentre el rango de velocidad dentro del cual la amplitud de la fuena
transmitida será menor que lO por ciento. de la amplitld de la fuena de excitación.

8.31 Una IavaOOra que pesa 150 lb opera a 300 rpm. ~o;,ltre la deflcxióD estática mínima de UD aislador que
puporciona 60 por ciento de aislamiento. Supon~ que el amortiguamiento en el aislador es insignifIcante.

8.31 Una lavadora de 50 kg de masa opera a 1200 'Pm. Encuentre la rigidez máxima de un aislador que
poporeiona un aislamiento de 75 por ciento. Suponga que la relación de amortiguamiento del aislador
e> de 7 por ciento.

8.33 Un venti1aOOrextractor de fK) kgde masa que opera a 1000 'Pm produce una fuena repetitivade 10000 N
sobresu base rígida Si la fuena máxima transmitida a la base se tiene que limitar a 2000 N utiliz.ando
UD aislador m amortiguado. determine (a) la rigidez máxima permisible del aistaOOr que sirve para este
pop6sito; (b) la amplitud de estado estable de un venti1ador de de&arga ((ID el aislador que tiene la
rigidez máxima pennisible. Y(e) la amplitud máxima del venti1ador extractor ((In ais1amiento durante
el arranque.

8.34 Una prensa impresO<a de300 kgde masaqueoperaa 3000'Pm produce una fuena repetitivade30000 N
tuando se instala en un cimiento rígido. Encuentre un aislador viscosamente amortiguado adecuado
pua satisfacer los siguientes requerimientos; (a) la def1exión estática debe serlo más pequefla posible;
(b) la amplitud de estado estable debe ser menor que 2.5 mm; (e) la amplitud en condiciones de arranque
DO debeexccderde 2Onun. y (d) la fuena transmitida al cintieolto debe ser menor que 10000 N.

8.35 Un compresorde 120kgdemasa tiene UD desba1ancerotatorio deO.2kg-m. Si se utiliza un aislador con

rigidez de 0.5 MNhn Y relación de amortiguamiento de 0.06. encuentre el rango de las velocidades de
operación del compresor dentro del cual la fuena transmitida al cimiento será menor que 2 500 N.

8.36 Un motor de ((I mbus\i6n interna tiene un desba\aB;c rotatorio de 1.0 kg-m y opera entre roo y 2000
'Pm. Cuando seconc:cta directamente al piso. transmite una fuena de 7018 N a 800'Pm y de 43 865 N
a 2 000 'Pm. Encuentre la rigidez del aislador necesaria para reducir la fuena transmitida al piso a 6 000
N eo el rango de velocidad de operación del motor. Supon~ que la relación de amortiguamiento del
aislador es de 0.08 Yque la masa del motores de 200 kg.

8.37 Una pequcila máquina herramienta de lOO kg de masa opera a 600 'Pm. Encuentre la deflcxión estática
de un aislador DO amortiguado que proporcione 90% de aislamic:nto.

8.38 Un motor diese! de 300 kg de masa que opera a 1800 'Pm tiene UD desba1ance rotatorio de 1 kg-m. Se
tiene que instalar en el piso de una planta industrial para que genere energía de emergencia. La fuena
máxima permisible que se puede transmitir al piso es de 8000 N. pero el único tipo de aislador dis-
ponible tiene una rigidez de 1 MNfm Y la relación de amortiguamiento es de 5 por ciento. Investigue
posibles soluciones al problema.

8.39 la fuena transmitida por un motor de combustión interna de 500 kg de masa, cuardo se colo..-.a diree-
1anlente sobre un piso rígido es

F,(f) = (18000c:os3OOf + 3600c:os600f)N

DisclIe un aislador no amortiguado de modo que la magoitud máxima de la fuena transmitida al piso
m exeeda de 12000N.

&40 Discfte la suspensión de un automóvil de modo que la aeeleración vertical máxima percibida por el con-
ductor sea menor que 28 a todas las velocidades entre 4() y 80 mph mien\l'a$ transita por una carretera
 Problemas 729

cuya superficie varía semidalmente como y{u) = 0.5 sen 2upie$. donde u es la distancia horizontal en
pies. Fl pc$O del automóvil junto con el conductor es de 1500 lb Yla n:1aci6n de amortiguamiento de la
suspensión tiene que ser de 0.05. Use un modelo de un solo grado de libertad para e! automóvil.

8.41 Considere un sistema de un solo grado de libertad oon amortiguamiento de Coulomb (el cual ofrece
una fuena de fricción constante. Fe)' Derive una expresión para la transmi sibilidad de fuena. cuando la
masase somete a una fucna armónica. F(t) = Fosen lJJl.

8.42 Considere un sistema de un solo grado de libertad oon amortiguamiento de Coulomb (el cual ofrece
lila fuena de fri....dón constante. Fe)' Derive expresiones para las transmisibilidades de desplazamiento
absoluta y relativa cuardo la base se somete a UD desplazamimto armónico. y{i} .. Ysen flJI.

8.4J OIando una Iavarora. de 200 kg de masa y 0.02 kg-m de desbalanec. se monta sobre un aislador. éste
sedeforma 5 mm bajo la carga estática. Determine (a) la amplitud de la lavadora. y (b) la fucna trans-
tnitida al cimiento a la velocidadde operación de 1200 'Pm.

8.44 Un motor eléctrico de60 kg de masa. 3000 rpn de velocidad nominal yO.002 kg-m de desbatanee. se tiene
<pe motdaT sobre un aistaOOr p:ua ob\t2ler una transmisibilidad de fuena de mems de 0.25. Determine
(a) la rigidez del aislador. (b) la amplitud dinámic.a del motor, y (c) la fuena transmitida al cimiento.

8..45 Se monta un motor sobre un cimiento rfgiOO por medio de cuatro resortes. Al funcionar. el motor pro-
wce una fucna de excitación a una frecuencia de 3000 rpm. Si el pc$O del motor hace que los resortes
sedefonnen lO mm, determine la reducción de la fucna transmitida al cimiento.

8.46 Un sistema eledr6nico sensible, de 30 kg de masa. está soportado ¡>:Ir un sistema de resorte-antortigua-
oor en e! piso de un edificio sometido a un movimiento armónico en e! rango de frecuencia de 10-75
Hz. Si la rclaci6n de amortiguamiento de la suspensión es de 0.25. determine la rigidez de la suspensión
si la amplitud de vibración transmitida al sistema tiOle que ser menor que 15 p:lreiento de la vibración
del piso dentro del rango de frecuencia dado.

8.47
b máquina a una velocidad de 600 rpm con una =
Una máquina que pesa 26OO1b está montada sobre resortes. Un pistón de peso '" =60 1b baja y sube en
de 15 pulg. Considerando que e! movimiento
es armónico. determine la fucna máxima transmitida al cimiento si (a) fe = 10000 lbfpulg y (b) t ~
25 000 lbfpulg.

8.48 Una tarjeta de circuito impreso de 1 kg de masa está conectada a la base por medio de un aistador no
amortiguado. Durante e! envío. la base se somete a una perturbación armónica (movimiento) con am-
pitud de 2 mm y frecuencia de 2 Hz. Disefte e! aistador de modo que e! desplazamiento transmitido a
b tarjeta de circuito impreso seade no más de 5 poreiento del movimiento de la base.

8.49 Un instrumento electrónico de lO kg de masa se monta sobre una base de ais1amiento. Si la base de ais-
bmiento sesomcte a UD ....hoque 01 la forma de una velocidad gradual de lO mmls. OIcuentre la rigidez
de la base de aislamiento si los valores máximos permisibles de def1exi6n y aceleraeión de! instrumento
se espeeifie:m como lO mm y 208. respectivamente.

&..50 Un tanque de agua de 10'5 kg de masa está montado sobre una oolumna de con. . reto refonado. como
se muestra en la figura 8.48(a). Cuanro un proyedil impacta e! tanque. provoca un choque en la forma
de una fuena gradual. como se muestra en la figura 8.48(b). Determine la rigidez de la columna si la
det1cxión máxima del tanque se tiene que limitar a 0.5 m. Fl espectro de respuesta de la carga de choque
se muestra en la figura 8.48(c).

&..51 Un sistema de UD solo grado de libertad visrosamcnte amortiguado que pesa (j() lb tiene una constante de
IeSOrte de400 ltipulg. Su base sesomcte a vibración armónica. (a) Cuando la base vibra con una amplitud
de 2.0 pulg 01 resonancia. la amplilld de estado estable del eu~ es de 5.0 pulg. F'.rQJOItre la rclaci6n de
730 Capitulo 8 Control de la vibración

F{I)

, .,
Fa sen iQ; Fa - 2O.000N

(.)
o
~)
'.
("7,') 2"./1 10"'.

,
1
(o- Vol
sen
1+*
'-...
O
/
o , , ,
(,) Fltun.8A8

!UT(lrtiguamiento del sistema. (b) Cuando la base vibra a una fr«:ueIria de 1O Hz., la amplitud de estado
estable del euerpo es de 1.5 pulg. Encuentre la magnitud de la fuena lrallSmitida a la base.

&..51 Se utiliza un sistema de un solo grado de libertad para rq>resentar un automóvil. de masa 111. constante
de amortiguamiento e y rigidez k. el cual transita por una carretera cuya superficie es senoida1 con
amp~tud Yy longitud de onda l. Si el automóvil viaja a una velocidad v. derive una expresión para la
lrallSmisibilidad del movimiento vertical de la masa del automóvil (111).

&..53 Un instrumento sensible de lOOkgde masase instalaen un lugar sometido a movimiento armónico con
frecuencia de 20 Hz Y aceleración de 0.5 mlsl. Si el instrumento está soportaro por un aislador de rigi-
dez k = 25 X I()'I NIm Y una re1ación de amortiguamiento, = 0.05. determine la accleración máxima
experimentada por el instrumento.

&..54 Un instrumento electrónico de 20 kg de masa se tiene que ais1ar de las vibraciones de un motor con
frecuencias que van de l 000 !pm a 3000 !pm. Detennine la rigidez del aislador no amortiguado para
obte~ un ~% de aislamiento.

&..5!'i Un delieaOO instrumento que pesa 200 N pende de cuatro resortes idénticos. cada uno con rigidez de
50000 NIm. en una caja rígida como se muestra en la figura 8.49. la caja es transportada por un camión.
Si el camión se sometea un movimiento armónico vertiea1 dado pory{t) = 0.02 sen I~III. encuentre el
desplazamiento máximo. y la velocidad y accleración experimentados por el instrumento.

&..56 Un sistema torsional amortiguado se comp:llle de una f\eclla y un rotor (disco). la rigidez torsional y
la constante de amortiguamiento \Ol$iooal de la flecha son k, = 6000 N-mirad Y e, = lOO N-m-s/rad.
 Problemas 731

Fljun.8A9

momento de inercia de masa del rotor es lo = S kg_m2. Fl rotor se somete a un par de torsión ar-
(;1
mXri<:amente variable de magnitud M, = SOO N-m. el cual produce un desp1azamiento angular de S".
Fncuentre la frecuencia del par de torsión armónicamente variable aplicado al rotor y el par de torsión
máximo transmitido a la base o soporte del sistema.

&.57 La ecuación (8. 106) proporciona la transmisibilidad de fuerra de un sistema de un solo grado de libertad
amortiguado (';(ID movimiento de la base:

ronde F, es la magnitud de la fuena transmitida a la masa. Determine las relaciones de frecuencia (7)
oon las cuales la transmisibilidad de fuerra alcanza valores máximos y mínimos. Analice sus resultados.

&.58
,
D::riveunaexpresi6n para la transmisibilidad dedesp1azamiento relativa, ~ ,donde Z = X - Ypara un

sistema de un solo grado de libertad sometiOO a movimiento de la base.y(¡) = Ysen..".

&.5, Durante su funcionamiento. el compresor de un refrigerador, con masa de 7S kg y velocidad de rotación

de 900 rpm. experimenta una fuerra dinámica de 200 N. Fl co mpresor está soportado por cuatro resortes
iléDticoS. cada uro (';(ID una rigidez de k Y amortiguamiento insignificante. Determine el valor de k si
sólo se tiene que transmitir IS% de la fuerradinámica alsoporte o base. Encuentre inclusive el espacio
~brc para la unidad compresora.

8.60 Se tiene que aislar un instrumento elcetrónico, de 20 kg de masa. para lograr una frroJencia natural de
15 rad's y una relación de alT(lrtiguamiento de 0.9S. Los amortiguadores hidráu\ioos disp:l1liblcs puedeD
poducir UDaCOll$tantedeamortiguamiOlto (e)e n el ran~ de lO N-sfma 1K) N-sfm. Detenninesi Iarcla-
ción de amortiguamieJJto deseacb se puede lograr con un sistema pasivO. Si DO se puede utilizar un sistema
¡a$ivo. diselle un sistema de CQlItrol activo adecuado para obte~ la relación de amortiguamiento deseada.

8.61 Un sistema de un solo grado de libertad tiene una masa (m) de S kg. una rigidez (k) de 20 Nfm Y una
OODStante de amortiguamiento (e) de S N-sfm. DiselIe un controlador activo para 1og:rar un tiempo de
asentamiento ffiCDor que IS s para el sistema de lazo o circuito cenado .
.'.il8e~lIeia: Las ecuaciones (4.68) y (4.69) definen el tiempo de asentamiento.

8.61 Un sistema de UD solo grado de libertad tiene una frecuencia natural DO amortiguada de 20 rad/s y una
Ietación de amortiguamiento de 0.20. DiseIIe un sistema de control activo ql>:> logre una frecuencia
732 Capitulo 8 Control de la vibración

natural no amortiguada de 100 rad/s y una relación de amortiguamiento de 0.8. SUp:lDga que la masa.
rigidez yconstante de amortiguamiento del sistema original pemtane<':l:n en su lugar.

se<:<:lón 8.11 Absorbedores de vibración

8.63 Un compre$Or de aire con masa de 200 kg Ydesba\aD:::e de 0.01 kg-m experimenta una gran amplitud
de vibración mientras funciona a 1200 rpm. Detennine la masa y la constante de re$Orte del absorb«\or
que se tiene que agregar si las frecuencias naturales del sistema son de al menos 20 por ciento de la
frecuencia impartida.

8.64 Un motor eléetrico. con desba~ de 2 kg-('ffi. está montaOO en el extremo de una viga de acero en
voladizo. como se observa en la figura 8.50. Se observa que la viga vibra con grandes amplitudes a la
velocidad de operación de 1500 rpm del motor. Se propone agregar un absorbedor de vibración para
!w'ucir la vibración de la viga. Detennine la n:1ación de la masa del absorbedora la masa del motor ne-
cesaria pua hacer que la freeuerril baja del sistema resultante sea igual a 75 p:lr ciento de la velocidad
deoperación del motor. Si la masa del motor es de 300 kg. detennine la rigidez Y masadel absorbedor.
Fncuentre asimismo la amplitud de vibración de la masa del absorbedor.

Fltun 8.50

&65* Fl tubo de alimentación de agua a una caldera en lDla planta termoeléctriea vibra violentamente cuando
la velocidad de la bomba es de 800 rpm. Para reducir las vibraciones se instala en el tubo un absorbcdor
compuesto de un re$Orte de rigidez k:! y masa de proeba m~ de 1 kg. Esta co nfiguración produce las
frecuencias naturales del sistema de 750 rpm y 1000 'Pm. Se desea mantener las frecuencias naturales
del sistema fuera del ran~ deoperaciÓll de la bomba. el cual es de 700rpm a 1040 rpm. Detennine los
valores de k:! y ni:! que satisfagan este requerimiento.

8.66 Se instala un motor reciproeante sobn: el piso de un edificio. el cual se puede modelar como una plaea
n:ctangular rígida apoyada sobre cuatro columnas elásticas. Fl peso equivalente del motor y el piso es
de2000lb. A la velocidad nominal del motor. la cual es de mo rpm.1os OperaOOTeS experimentan una
gran vibración del piso. Se decidió reducir estas vibraciones suspendiendo un sistema de masa-resorte
de la superficie inferior del piso. Suponga que la rigidez de re$Orte e de k:! = 5000 lblpulg. (a) Encuentre
d peso de la masa que se debe anexar para absorber las vibraciones. (b) ¿Cuáles serán las frecuencias
naturales del sistema después de agregaOO el absorbcdor?

&67* Fncuentre los valores de k:! y ni:! en el problema 8.54 para alejar las frecuencias naturales del sistema al
rro"nO$ a 30 por ciento de la frecuencia tonada.

&63* Una flc:eha hueca de acero de 2 pulg de diámetro extemo. 1.5 pulg de diámetro interm y 30 pulg de
klDgitud lleva un disco de 15 pulg de diámetro y 100 lb de peso. Otra fIeeha de acero huc:cade 20 pulg
 Problemas 733

,---
,
--' +--j---- '. - - h ·· -
,
I I
w,---.j
'" Fltun8.51

de longitud que lleva un dis<:o sólido de 6 pulgde diámetro y 20 lb de peso se conecta al primerdis<:o,
romo semues\Ja en la figura 8.5 1. Encuentre los diámetros interno y~terno de la flecha, de modo que
d sistema de fk:cha-diseo conectado actúe como UD absorbedor.

8.69* Un rotor,que tiene UD momento de inercia de masa}, = 15 kg-m1,está montado en el ~tremo de una
flc:o:ha de acero que tiene una rigidez torsional de 0.6 MN-mlrad. El rotor vibra violentamente cuando
$e somete a un par de torsión antlÓnioo de 300 cos 2001 N-m. Se tiene que conectar un absorbedor sin-
klniz.ado, compuesto de un resorte torsional y un momento de inercia de masa {ka y}v al primer rotor
PITa que absorba las vibraciones. Encuentre los valores de ka Y}l de modo que las frecue ncias naturales
del sistema se alejen de la frecuencia forzada en al menos 20 por ciento.

8.70 Trace las gráficas de {O, / w,.} contra {m,./m,} Y(o,./w;) contra {m,./m,} a medida que {m,./m,} vana de
Oa 1.0cuando w,./lJJl = 0.1 y 10.0.

8.71 Determine el rango de operación de la relación de frecuencia lJJ¡jlJJ1de un absorbedor de vibración no

amortiguado para limitar el valor de Ix,/<\..I a 0.5. Suponga quelJJ, = "'1 YlII:i = O.1m"

8.72 Cuanio se agrega un absorbcOOr de vibración no amortiguado, que tiene una masa de 30 kg Y una ri-
gidez ka un sistema de resorte-masa, con una masa de 40 kg Yrigidez de 0.1 MNIm, la masa principal
(masa de 40 kg) tiene una amplitud cero durante $U operación de estado estable sujeta a una fuena
armónica de 300 N. Determine la amplitud de estaOO estable de la masa del absorbedor.

8.73 Un motor eléctrico, de 20 kg de masa y 1350 rpm de velocidad deoperaeión, secoloea sobre una viga
de acero doblemente empotrada de 15 cm de andlo y 12 cm de peralte, como se muestra en la figura
R52. El motor tiene un desbalance rotatorio deO.l kg-m.la amplitud devibración de la vi~ en opera-
ción de estado estable del motor se elimina al conectar debajo del motor un absorbedor de vibración DO
amortiguado, como se muestra en la figura 8.52. Determine la masa y rigidez del absorbedorde modo
que la amplitud de la masa del absorbcdor sea menor que 2 cm.

'm

FIlun. 8.52

8.74 Un puente vibra violen\anlc2lte cuan.1o lo cruza un vehfculo que produ~ una eargaantlÓnieade 600 N.
Mx1elandJ el puente como un sistema de resorte-masa coo masa de 15000 kg Y rigidez de 2 MNlm,
~ un absorbc:dor de vibración amortiguado sintonizaOO adecuado. Determine la mejora obtenida en
la amplitud del puente con el absorbedor.
734 Capitulo 8 Control de la vibración

&75 Un pequello IllOtor,quepesa lOOlb, tiene una frecuencia natural de lOOrad/s, Se propone que se utilice
UD absorlJedor de vibración 1}) amortiguado que pesa lO lb para suprimir las vibraciones cuanro el
Il"(Itor opera a 80 rad/s, Detcnnine la rigidez necesaria del absorbedor,

&76 Considere el sistema que se muestra en la figura 8.53 en el cual una fuena armónica actúa en la masa
m. Derive la condición en Iacual el desplazamiento de estado estable de la masa mSCJá cero.

Disco, masa M

,,
Rueda sin resbalamiento ,
'~- ...
Cuerda

T
X(I)
,

se«lón 8.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

&77 Uti1iz.ando MATlAB, tra<:e Iaeeuación (8.94) para l ~O, 0.25, 0.5, 0.75 Y 1 en el rango Os r S 3.

&78 Uti1iz.ando MATlAB, tra<:e Iasecuacioncs (8.140) y(8.141) para/= 1,' = 0.2, 0.3 yO.4, y fJ. = 0.2 Y
0.5 en el rango 0.6 :S "''''1'

&7' Uti1iz.ando MA lLAB, tra<:e las relaciones 0t!"'1 y o", /"'1dadas por la ecuación (8. 146) para "'1/"'1
= 1.5, 3.0 Y 4.5 Ym,jml = O a 1.

&80 Resuelva el poblema 8.13 uti1iz.ando P=graTD13. m.

&81 Escriba 1D1 programa de computadora para encontrar el desp1azamiento de la masa principal y la masa
auxiliar de un absorbedor de vibración dinámico amortiguado. Use este programa para generar los re-
sultados de la figura 8.38.
 Proyecto de diseño 735

Iproyecto de diseño
8.82 las vibraciores del suelo pOOucidas por la operaciÓD deuna grúa, una prensa & forja y un compresor
& aire se transmiten a una máquina fresaOOra cercana y se percibe que no permiten alcanzar las preci-
siones especificadas durante las operaciones de ~, las vibraciones del suelo en las ubicaciones de
Iagrúa, la prensade forja y e1compresorde aire son X«f) = A .,e--O>,w sen (j}ct,x ¡(I) = A¡,sen (j}¡f,
y xii) = A~ sen (j}"f, respectivamente, donde Ji" ~ 20~, A¡ =.m ~,A~ -= 25Mm, (j)< = 10 Hz.,
(j)¡ = 15 Hz., (j). = 20 Hz Y 'e~ 0,1, las vibraciones del suelo viajan a la velocidad de onda cortante
del suelo, la cual es igual a 980 pieslseg, y las amplitudes se ateoúan de acuerdo con la relación A, =
.4oe- QOO3 " donde Ao es la amplitud en la fuente y A,es la amplitud a una distancia de 60 pies, 80 pies
y 40 pies, respectiv=te, de la máquina fresadora, La masa, rigidez y relación de amortiguamiento
equivalentes del..-.abezal & la máquina herramienta en vibración vertical (en el lugar de la fresa) se de-
krminan e:cperimenta1mente como 500!<g,480 kNlmy 0,15, respeetivamcnte, la masa equivalente de
la base & la máquina herramienta esde IOOO!<g, Se propone que se utiliee un aislaOOr para la máquina
benamieota, como se muestra en la figura 8,54, para mejorar las precisiones de corte [8,2], Diseile un
asJador & vibración adecuado, compuesto de una masa, resorte y amortiguador, como se muestra en la
figura 8,54{b), para la fresadora de modo que el desp1azamiento vertical máximo de la fresa, coo res-
peeto a la superficie horizontal que se está maquillado, debido a la vibración del suelo producida por las
tres fuentes no e:<Ceda de 5 ~de pico a pico,

OIbezalde I!I mAquina herramienta (m"'!.)

'"M Superficie horizontal

que se estA maquinando

Base de I!I máquina berramienta (m~)

t;:::==:::;===:::;~--Aisbdor (lIlIISa,mj

(.,

Fftun. 8.54
Respuestas a
problemas seleccionados
Capítulo 1

t ... - ,C'-'-c7'""",'""', 'c'c'""""""';"~"'~"""""'c'7""c' ""',""Cccc,-cc

1.7
*,
(.t213 k. + t, 13*, + 2 i J1. + 24-, *J k, + t, t , t. + t, t , t, + 2*,.t2 iJ)
1.1l (a) t _ 37.os x lO' Nlm, (b) t _ 12.36 X IO'N/m, (e) J: _ 4.12 X lO' N/m

l.lS t ... - 253.7S lb/pulg 1.17 *... - 31 coi a 1.21 *... - 2l'A
, ---
nA'
, U2 .t _ 77.4414N/m 1..36 F(x) - (3:2000.>: - 8O)N

1.45 (a) t ... - 8!),9311t.'pulg (b) t ... - 3.oJ241blpulg 1.47 *..;.¡ - 16.68I.8961b'pulg ; .1: .. _ - 139,1(íS21b-pulg/rad

.."
1.S5 (a) e... - e, + Cl + CJ, (C)C... -C'+ C2i;- (")' (")' +CJI, '

1
(b)- - - +-+-,
C...
1
C'ClCJ
1 1
(d) e.... - e" + en ("')' + ("')'
":! e,. ;;;

.." e, -
1I"p.D'(1 - lo)
2d
'7Tp.IY
+ 32Jr .... e - 3,225.8 N_o/m 1.71 e - 420S.64N."¡m

1.76 A _ 4.4721,6 _ -26.56S¡" 1.78 z _ 11.1803 ~''l'/'' Ut X - 9.80S2mm, r - 9.4918 mm., ~ - 39.2072·

187 No annónico

un A - O..sj22 mm, x.m.. - S2.04 mm/$eg

A A 2A 8A. '" .-] $e:d """

x/Vi L'" 001 """
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1.104 -' .... _ 1.108 X(I) - - + -$en "" - - UlO X(I) - -
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11" 2 ,.. _"..., .. (,.' 1)

~
l.l14 p(l) - -, + ¿ [".CO$"''''' + b.. _ _ ) Ib1pulg' dondeao - 5O,a, - 31.8309,.., - 0,"3 - -10.6103,
b, -
"-,
31.8309, b, - 31.sm, />:! - 10.6103

Ul7 <lO - 19.92, a, - -20.1 6, a, - 3.31, "J - 3.17; ¡" - 23.52.1>:1 - 12.26, i>J _ - OAl

Capítulo 2
2.2 (a) 0,171S 'leg, (b) 0.2970 $eg

2.6 (a),\ - Om 183 m, (e) x.... _ OJ 141S mi,',

(b)xo - 0JY1779m1s, (d) 4>0 - SI.0724"
 Respuestas a problemas seJeccionados 737

2..10 "'" _ 4.8148rad/$eg 2..13 .... _ [ij(4m))I/l

(b) .... -J 4J;

.H 2..17 .... - .j'('E'"
W ",,,,)
T+-~-

2..19 i _ 52.6381 N/m, '" - 1/3 kg (b) .... - ..f¡t.

Ib)o• - ,Ji:[, -"'1
b
'
4 2..l(i (_)"':.; + G+ ¡}x - O, (b) "'. - !(::w b)

2..28 1656.3147 lb 2.30 (_) N - 81.914rpm, (b) "'. - 37.5851 rad/seg o

T -
• _ VT
'"

2..37 Tomiónoonrespe<:lOalejet 2..39 .... -2578 .9157rad/$eg

'"" JI. - VI;;~"

~ ~""~)
Wg + Wa,.," 2J:ga
2.M nÜ+(il+.t:;,)x - O U1 ('" + ~)x + l6.tx - O

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2..S3 Xo - Q.OO7864m;~ - -0,Ol3933m1$ 2S1 d - o.l29lp1llg, N -29.58

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Capítulo 3
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738 Respuestas a problemas selecdonados

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Capítulo 4
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 Respuestas a problemas seJeccionados 739

Capítulo 5
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740 Respuestas a problemas selecdonados

Capítulo 6

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 Respuestas a problemas seJeccionados 741

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6.99 xi,l) - 0.0256357001(<<1/ + 0.5874°) m

Capítulo 7
7.1 (a)"" "'2.69178, (b)"" "'27994E 7.3 3.5987B 7.$ 0.301~v'f7ii'
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Capítulo 8

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742 Respuestas a problemas selecdonados

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Capítulo 9

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,.20 (a) 0.5497 X 1O" N/m' lb) 6.4698 x 10" N/m' (e) 0.9012 X 10"N/m'
'.22 F" _ O, F" _ 1269.449!1lb, M" _ M ", _ O 9.25 El motoresúoomplewne:nte boloDceado en cu.antoafne:rzaymomento
'.27 0.2385 mm 9.30 (a) '" <: 9~.4927 rpm (b) '" :;> 276.7S03 rpm '.32.t _ Im43.186~N/m
'.35 79.7S08l3d1seg - 1419.8481 radI..eg 9.37 8... _ Om733 m UO.t - Im.6646 b'pie
'.013 (a) x - IIAl88 X lO-3 m (b) FT - 44.8069 N 9.45 91.996% '-'17 (a) 2,775.66 lb, (b) 40,145.81 lb
'.49 49,752.86N/m 9..601 /Jo - 0.3403;"',- 102.09kg, i , - 2.~19MN/m;X, _ -O. I~mm
9.66 (a) 487379 lb (b) n, - 469.(i~ rpm, n , - 766A7 rpm 9.68 Pam Dld - 4/3. d - 0.5112 pulg, D - 0.7643 pulg

'.71 0.9764 '" - • '" 1.0!i12!i '.73 ",,- 10kg,i, - o.l9986MN/m '.75 16.S.63151h1pulg
~

Capítulo 10

10.2 183m Hz lOA 3.6935 Hz 10..6 0.53% 11).9 35.2635 Hz IU2 73.16%
10.1" i - 33623.85 N/m, e - 5O.5~N-..eglm UU6 '" _ 19A1 g,i _ 7622.8N/m 10.19 1ll.20 radI.eg - 2780.02rad1.eg
IMI r" I 11)..2.3, - 0.1111 1(l.2(i JauJa (5 1.93 Hz), Allillo de rodamiento interior (1078.97 Hz), Anillo de rodamiento exterior
(ll3O.88 Hz), Bola (193.31 Hz)
10.29 1.8 10.30 29630 10.32 , - 0.2

Capítulo 11

IU
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., - 4.., , + 6.., , - 4'<1_)
(<1,)'
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 Respuestas a problemas seJeccionados 743

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Capítulo 12

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IJIOpOraoMl, 56\
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1111 del ala, 4 14

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BtIancco .. <:IOis pIaftOII, 654, M6
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rotor, 6.S4
para IIn <XlIIj.ntO de m:xor-generador, 707 polcuomctid.l.a, 1711 <:ojincte A, 654
AbtorbedOrN deYlbrad6.., 702, 732 uema dcrea>rte+-1!Wl, 272 <:ojinc«: 8 , 654
~Ieración de '- bue, 36J sistema torsionales y, 177 planoL,654
Aooplam;ento Arnoni¡uamicJuovuCO$O,I46 plano R, 654

--'"
e1bioo(cdtii»), 45 1 CllCJlfI di$i,..du.", 154 IOCOI" rf¡ido, 654
di.ioo(dc;~,45] silitemutonionalcs ooll, l 56 do U 1'0101" <.le tijrbi .... 657
Aeop ...... a.to de -.:Ieaadu '.1 ONtdellUu ~1S6

...........
prt..dp..... ..." fM

Adudorde~lll
';brIei6to Hbre~ 146-141
Anlpcñmcuodc boI:KAa m6>1il, 314
1(llja,314
¡:hao izq.icrdo, M6
8aIaaoeo .... pluo, 651
<.le •• diJg;o, 651
-.e.sealida,l ll atIOtli¡-.sor lOtSioaaI, 3 14 plr medio <.le ....... izIdor. 652
olúra¡ma.lll bolIi .... 3 14 a:lj1Dde, 652
~ , 311 ...:aIa.l14 doY ~6a,6S2
wariUa de """,,1&. 311 imU~314 ~ ele vibJ1Ici6rr., 652
~ic&, 7 llldco.ll4 eard:><;ISropio, 652

....
Aliladon. de prcCi$i61l. 317, 318 Arrtpli!ud.. ji rnow,65'2
aislador. 3 1B do ran(llineo <.le ij ... r1echa (VIl U1l t()(Ot ~ <.le amol.u (J'Ot)r), 652
barn. rl.ida. 3111
pol...,]]8
rueda de 1m(l1u, 318
Agitaci6ll., 279
Aislador de .na tOl'1WlW:$' es\e>'e(Ifólli<:a, 682
aisIaIlIie!I¡G ele $islemu 00tI dd:>l¡!allQt
ooworio, 6&l
Anál isis
~Qdo, 664

<.le ..abilida<!, 664

doFo gricrnijm6ico,70
<.le la fC$:pueU ellCalonada, 3lL'i
do ~ibnci611 de u ,Ulema
de~ma .. SS2
-"
rf¡ida,t:lUbilidad de, 1&8
Base elá$tica, máquina lIObre, 264
Benoijlli, Quid, 7, 430
Bombo.oeruifwga, .500
cime:n.t&C:ióa, .500
Aislan>iwo
~cup padul, 696
1IIOdaI, Modo, SS4
AúlIaIl ......b,~I , 1.., _.m
aones aUIadores. .500

--'"
Q)IIUI dooq...., 6!M Aúl1sIl .oIb~ r....... 4!S," 8 ruo, _imiealO del, 214
ro... vibrxió. \k 1o bae,681
de ftoena(dc ~~.), 61S
.............
Aúll:IlI.oIb~Hb",.,,

~­
__
-.'"
bucñ¡idl < l e _,67S ÁIl,~1o do fase,j9 ¡iY(l{e, 224
NI.""IIen!CI O""",uiAa del ieaclot, 615 Aperiódico, ¡jI Iricepo o;ollltÚdO, 224
'""'I.i .... 675
pISe (plqllCte), 675
Alalamluto de la Ylb....:l6 ... 673, 727
......
~ilMCió. liDeaI por pt.lte$, 399

ArUo:6¡enes, j
~ IlIsto~ del est.uo de la "'brad6., 4
Brook Taylor, 7
B",**,7
ÁJ¡.bJ1. oompl~a, SS AsUl6!eles. S
Amorti¡uador de bi$t6"c:$i$, ]8] Nmon(a ~"'.,,""', Muio Marsenne, 6
e
Amortil·adorel
ooncaadoI en ~pullelo, 103
Asilt61.iwnerue auble, $i$Iema, 1lL'i ""~.
AulOadtad6. '1 uülsls de estabilidad, 2'" do frmrencia!¡ 1IaI\II1lle$ i.tenncdiu, 619
"""'~ en fkdIu eJI¡ruadas, 99 l2!, 461 • .5N. ~ firndamental de la f~ lIaIijra!
AmortillWl'lie,uo, .u ""{0m6~i1 firDdame:n.t.a1, 6()J
0DI\liWIte, 113 .. dooq1OC: DDII barrera, 82 III~ de ood'">cie:ates, 6&
_ & ' p o r •• n.ido via:olo, 44 ~por_iaoeobroso. 82 Ctman.devideo,.ll6
o1tioo. t:OIUWIle de, 141 Avi6rl,4 14 bltn t.blr ...., 316
aaadrflioo (o de'~ al CI.IlId..so), 215 ala.414 Cutidad deuaoxtig"omieato espedrOCl, 1$6
746 fndice
Eigen, valores, 123
EjemplOl'l re9UeltOl'l utlll2ando MA1LAB,
189, 297, 328,.tOO, 426, 47.5, ~
568,599,629, 64J, '12
Amplit\Ode$ de vibración de l<I$ masas de ~n
absorb«lor de vibración, 713
Análisi$ de Fourier num6ioo, 74
Balancto en dos planos, 716
Frecuencias te'IOn:antes de ~n absorbedor
de.ibración, 714
Programa para análisi$ moda1 de sistemas
de \'Vio$ grados de libertad, 574
Programa para determinar las raI= de ~na
ecuación CIIártica, 48]
Programa para generar el polinomio
cararterfstico, 574
Programa para te'IOl.er ~n prOOlema de
valor eigen general, 631
Programa para ~na solución de '1llor eigen
aplicando el máodo de iteración
matricial, 630
Ra/ce$ de una ecuación CIIártica, 475
Ra/ce$ de \IDa ecuación polinomial, 572
~n gráf"lCa de la :serie de
fuurier,72
Representación gráfica de puhacionQ, 73
Re$puesta a un irnpulso
de \IDa e:str1Ictura, 401
Respuesta bajo \IDa fuena periódica, 402
Re$puesta bajo una fUnción forzada
lIbitraria, 403
Re$p~esta de estado estable de ~n sistema
.i$cosarnente amotti guado, 30 I
Re$p~esta de ~n sistema somdido a
excitación de base, 299
Re$puesta de ..ttnción fonada de \ID
sistema amottiguado, 572
Respuesta de .itnción fonada de \ID
$i$tema de .ario¡ grado$
de libertad, 570
Respuesta de \'itnción libre de \ID sistema
con amotiguamiento
deCoulomb,l92
Respuesta de ..ttnción libre de ~u sistema
dete'lOrte-nw:a, lOO
Re$puesta de ..;tnción libre de ~n sistema
de .ario¡ grados de libertad,.569
Resp~esta de .itnción libre de un sistema
.i$cosarnente amottiguado, 194
Resp~esta en función del tiempo de 10$
cartO$ del ferrocarril, 477
Respuesta forzada de un sistema con
anx>ttiguamiento de Co~lomb, 2911
Respuesta forzada de ~n sistema de dos
gradosdelibertad, 479
Respuesta total de \ID sistema no
anx>ttiguado,297
Re$puesta total de un sistema sornt'tido a
excitación de la bal;e, 400
Solución de ~n problema de valor eigen,
"" '"
Solución del problema de '1llor eigen, 475
Trazo de la respuesta de frecuencia de ~n
sistema de dos ¡rados
de libertad, 4711
Trazo de la transmisibilidad, 7 12
Trazo de una respuesta de vibración
tibre, 476
Uso de un programa para te'IOl.er con el
mttodo de lacobi un problema de
.alote$ eigen, 630
Variaciones de la frecuencia natll1al y el
periodo con deflexión estática, 1119
_.
ElemeJltOl'lde~to,42,98
Ek""'1Il0' tk (lmwnfa, Aristógenes, 5
E1emeJ1tOl'l de mua o Inerda, 37, 9$
ElemeJltOl'l de reJ011e, 21, 83
cinttica, 13
de deformación, 527
p:>tencial, 13
potencial elástica, 527
FJtgrane irnpulsado, 407
Fnsamble de balandn, 96
&te'pri.., tn\lISbordador Qpecial, 12
Equilibrio estático, 122
posición de, 121
~ de diseJlo, 366
~ de frecuencia (diagrama espectral), 64
F.spectr<.> de respul'Sla, 3~9, 420
de un pulso senoidal, 359
para excitación de la base, 361
&peoctros de te$puesta a sismos, 36.'i, 366
acelerógrafO$ de mo";miento fuerte, 365
acelerograma, 36.'i
\docidad espectral, 36.'i
desplazamiento espectral, 36.'i
periodo natll1al, 36.'i
&tabiHdad Ilt'i, 186
de~nsistema, 1117
dinámica, análisi$ de, 276
tipos de sistemas, 1117
asintóticamente estable, 1117
oon inestabilidad de di.ergeme, 1117
estable, 1117
inestable (con inestabilidad
devibración),11I7
Ettabllldatl de slstemu, 185, 2J(i
Estable, sistema, Ilt'i
&clides,5
ElIler, Leonard, 7,644
E'Jtca.adora, 95
Eltcitación, 16
Fxpansión
de la .me de fullrier, 61, 6lI
en serie deTa~lo', 394
Fxpansiones de medio rango, 67
Erpreslones de energfa potencial J dnftlca
~ forma _trldaI, $27
-
,
de amplificación (o relación de amplitud),
244,2'i2
de calidad Y ancho de banda, 2'i5
Q(o factor de calidad), 2'i5
Fallas, II
Fuor, ndmero complejo, 291
e_
Fenómeno
debatido,247,249
deGibbs, 62
oon ~n retor desbalanceado, amplitlld
de remolineo, de, 664
deMlice, 110
de Mlice compuesta, 94
escalonada, momento de torsión, 90
Flechas engranadas, anx>tti guadote$
montadOll en, 99
Auctvaciones en presión de gas, f~enas
desbal3llCQ(\as deOido .. 66.'i
furmas cuadráti= definiti 'o'U positivu, 529
F6rmula de DuDker!ey, Ci04, 636
--
fullrier, lean Baptiste, 330
_.9
de oscilación, 59
de .ibración anx>ttiguada, 149
fundamental de ~n sistema de tres grados
de libertad, 609
fimdamental de \IDa ";ga,606
fUndamental de ";gas Y flechas, 610
natll1al,59
_...
Frecuencia fundamental de \IDa flecha con
lOtote$,611
<kf/ui6n prod¡u;jda po' el pero tk "'1' 6 11
<kfIo;j6n prod¡u;jda po' el pero tk l7Iz, 6 12
deflui6n prod¡u;jda po' el pero de """ 612
de un sistema de te'IOrte-masa, 440
de un sistema tOt$ional, 445, 6 15
natll1ales de la htIice de un motor
marino, 446
naturales de un sistema libre, 549
nat~rales del sistema, 437
ylltOdos de un automóvil, 453
Frecuenciu natUtalQ de ~n sistema de tres
grados de libertad, 538, 620
pimera frecuencia nat~ral, 621
q\lnda frecuencia natlIral, 621
tercera frtoCUellcia nat~ral, 624
Fresadora horizontal, 50
..... "
oxIo,50
00""",",'"
robrebrazo,50
husillo, 50
ID]XIrtes de montJje, 50
Fuena,332
de «citación no periódica,
1l"I1gnit~d, 347
Jicticia(momento),I20
gradual, 332
gradual aplicada con demora, 354
(momento)deinercia, 120
rampa, 332
a>bre una máquina compactadora, 353
transmitida, 261, 262
Fuena$ desbalanceadas
debido a fluctncionQ en la presión de gas,
'"
debido • inercia de las parteS móviles, 66.'i
aceleración del muMn del cigUeIal, 66lI
aceleración del pistón, 667
Función
fumas de inercia. 66lI
de respllesta de irnpulso, 349
de transferencia, maodo, 2lI.'i, 286
 fndice 747

de transferencia de frecuencia a pcutit bhD William Stnltt, 110 deslizamiento, 40

de la f~nci6n de transferencia LordRayleigh, 602 polea, 40
general,293 Jo:seph Louis Lagrange,.'iOlI Mu.
fonada,331,356 (\e$balanceada$ n:>Worias, 26.'i
QIlIjlI., tQJ>ues(a de ~D sistema

Funciones
de ¡Yimer orden, 373
K
t «Iuivalente
de un polipastO, 32
.....
ro!acionaks, 96, 97

de amoJligllamiento, 561
armónicas, operaciones con, 55 de un $istema de wspensión, 30 derigidezde un =,520
PI' e irnp;¡r, 6.'i-66 de \UIl barra t/gida conectada de rigidez normalizada, 593
Funciones de trusr~da J')t resortes, 35 dinámica, 5311
def'reaaencb,29I,327 de una gr1Ia, 33 modal,543
F\mdamentOl'l de vlbrad6n, 2 IGrchhoff, a,R" & Matriz de flexibilidad de una viga, 52'i
deflexiont$ ~ una viga, 52'i
G L Matriz def"mida positiva, 529
Galilei, Galileo, 2 Lagrange, Jo:seph Louis, 7,.'iOlI matriz de masa, 529
Galope de un alambre, 279 Lenteja, lJ Mkaniq"" WIalyIiq"", Lagrange, 50s
cubierta de hielo, 2lIO Loonard&ler,644 Mecanismoderet1OCe$O,161
mena del viento, 2lIO Leva y seg\lidor, oistema, 68, 69 Mecanismo seg1Iidor de leva, 4 1
velocidad del viento, 2lIO limpie>a por chorro de atella, 4 11 balandn, 4 1
velocidad del viento teS1Iltante, 2lIO boquilla, 4 11 cigllellal,41
velocidad vemcal del viento, 2lIO material abrasivo, 4 11 leva, 41

-.""
Gato de tijera, 206 pie>D fundida, 4 11 te90tIe de válV1lla, 4 1
rollar, 206 alporte flexible, 411 rodillo seglLidor, 41
Une;¡ de coDversiÓII de n~mero a de<ibcl, 294 ~V1IIa, 4 1
,-.""
Gemtain, Sophie, 11
JJnealización de un amoJliguador 110 lineal, 49
LisoUous, figllta de, 104
varilla de empuje, 41

-
Medio rango, expansiones de, 67
Gobernador de Hartnell, 209 Uteratura acerca de la vlbrad6n, 75 Membrana flexible rectanglllar, problema de, 11
b:>la,209 lugargrom(Uico de Jura/ces, 173 MEtodo de Hoher, 6U, 639

.... '"
Grad<»delibertad, 14
curva, 173
172
gráÍlCIl,
MEtodo de Iterad6n matrlcbl, 617, 640
MEtodo de J_hl, 62A, 641
cantidad, 14 mttodo, 167 MétododelaenergfadeRay1elgh, l"I,22'i
de dos grados de libertad, 14 LyaPllllOv,9 Método de la !\lnc\(\n de trusrerencb,
de \IJI grado de libertad, 14 2.S5, 326,462,505
sistemas,14 M Método de Ray1elgh, 606, 115, 142, 637
Manivela ccmdiza, mecanismo, 9& Mttodo$ de Run~Kuua, 393, 394
H Método del elemento finito, 511
Muló1n<'Wdemotordiesel,142
fWicede barco,314 de tubo en U,I!.S, 142 MEtodos num&kos, 392., 424
ag\Ia (amoJlig1Wlliento), 3 14 Máquilla de pe1fOraciÓD radial, 511 Mndlill, R.D~ 9
flecha hueca escalonada, 3 14 base, 5]] Moddado de dstemas oontlnUOl'l OODlO
pe1IUrl:>aciÓII vibtatoria del motor, 3 14 tnzo,511 slstemu de qr\os gradOl'l
lIistéresi$, amoJ'ligllamiento, ISO cabe>3l, 511 deUbertad, 510
Holzer, m~, 613 rolumna,511 Mxleladomatemático,17
Hooke, Robert, 7 Máquina de]l11l(ba de fatiga, 310 Modo de cero, o de cuerpo t/gido, 548
, Marcas def_,6.'i2
\ISO de, 6.'i3
MSdulo de Young, 26, 130, lJI
M:>men«>(cantidaddemo'oimiento),157
Im¡>«\aJlcia mednica, 4.'i5 direccióD del dcsbalance original, 6.'i3 M:>men«> de ilIercia de masa, 232
lmportanda dei_dio man:a de referencia, 6.'i3 cojinete, 23:2
de la vlbrad6n, 10 peso de]l11leba, 6.'i3 CIIerpo de revolución, 232
I:nercia de]U parte¡ móviles, dabalanceo ",«Ia de amolar (rwr), 6.'i3 te90tIe torsional, 232
de fuernu debido a, 66.'i Mlrginalmente estable, sistema, IlI.'i M:>lIOCOrdio, 5
/:nes(abilidad Matserute, Mario, ó M:>tor de cuatro cililldro:s, 3 13
de vibración, 186 Mutillo de forja, 18, 157, 55& amoJ'liglladores, 3 13
dinámica, 279 frecuencias natlltales, 559 biela, 3B
divergente, 186 inpactO provocado por un, 559 bloque del motor,3lJ
Inestable, siaema, l lt'i
Integral de oonolud6n, ).47, .. ti
de Duhamel, 352
....,
modos, 559

de la columna, ef«10 de, 14.'i

clIa,¡js, 313
cigUelIal,313
COllltapeso:s., 313
lnte1tambiadot de calor, 96 equivalente:, 146 pistón, 313
hurodwxi6n "la W1IIOII(a, &clides, 5 1tterior, diagrama de cuerpo libre, 512 Mxor reciprocante, 6tíó
Introclucd6n al a.mordgu.amIento, 671 a:>portada por UD resorte, illestabilidad balanceo, 669
Isaac Newton, 7 de una, 277 fuenu,666
Iteración matricial, m(todo de, 617 variación de la, 171 $Obre cimentación, 112
Masa equi'o'llente de un oistema, 40 Movimiento arm(\nlco,"2, 103, 124
J sistema para encol\l1ar una, 40 $imple, 52
Jacobi, m~ de, 624 eslabón t/gido 1, 40 Ml.tmlento formdo oon otros tlj)Ol'l
Jean Baptiste Fourier, 330 eslabón t/gido 2, 40 de amordguamlento, 275, 324
748 fndice

Movimiento relativo, 262 Posición de equilibrio edtico, 121 de la vibración del uiento de un
Movimientos armónicos, suma de, 57 Primera frecuencia natural (o fundamental), 537 helicójlterO,649
PrincipiodeD'Alembert, 120 de la vibración inducida por flujo, 2lI1
N Principio. <k mmon6licw, Reducd6n de vlbrad6n en la fuente, 6$(]
Nanga, 4 lsaacNewton, ]]4 Regla de Crarner, 463, 46lI
Newton,Sirl$aac, 7, 114 Principio. mml!l1llÚico. Relación de amortiguamiento modal, 562
seg1Inda ley del movimiento, 119, 139 tkfilowfio lIQl~roJ, Uaac Newton, 7 Remolineo de nedlu l'Gtatorlu, 659, 726
Cl\tCI:1a ley del movimiento, 21, 37S Problema de valor elgen, 535, 5S9 Representación
Nodo($),7,443 Problema de valor eIgen estándar, 6U, por medio de ndmeros complejO$ del
Nom6gral'o de vlbrad6n J erlterlOI'I de 53l1, 642 movimiento armónico, 53
..t brad6n, 646, 722 Pr<wd tmtento de anWsls "OCtorial del movimiento armónico, 52
Homógrafo y crlterio$ de vibración, 647 de b v:l brad6n, 17, SI ~p regeJltad6n gréflca de rafee,
aceleración, 647 Propi~ del cocientt de ~yleigh, 6t:f/ carac:terfst.ku J 8OIud oDe!l
dalo e:AAlctural, 647 ProyectOl'l de dlselio, ]] 1, 217,329, 42l1, 507, correspondientes, 162, 232
dal\o$ menores, 647 001,643,735 Representaciones en el dominio del tiempo
de\ltnIetivo,647 Ai$ladorpara máquina herramienta, 735 y la frecuencia, 65
en m\ltO$, 647 Cabe7a de corte, 429 Respuesta de estado estable de un sistema, 474
grietu, 647
$in daIIo, 647
\III1bral,647
Cblumna de acero citClllar hueca, 32l1, 329
Cbmpactadora vi>ratoria, ] 11
COrte de tomo, 429
.......
Re9o ..... da, I ó, 246

constante de, 21
envolvente,647 OIchar6n alimentador vibIatorio, 113 deflexión, 22
frecIIencia, 647 Frecuencia fundamental de vibración del deformación, 21
.ensibilidad de la máquina, 647 $istema,643 duro, 22
bueno, 647 Fresadora, 429 1I0 1ineal,22
110 permisible, 647 G1Ia viajera elevada, 643 rigidez de, 21
IIOlIltidactoriO, 647 itten:ambiadCl' tublllar, ] 13 suave, 22
sensibilidad humana, 647 Mlquina herramienta, 601 tasade,21
oomodidad, 647 oose, 601 yamoJtiglla(!or en paralelo, 155
\III1bral de percepción, 647 ooseymontaje,601 Re$oJte-masa, sistema. ] IS
velocidad, 647 cabezal,601
Re$ortes lineales, 22
cabezal de la máquina herramienta, 601
o fumadecorte,601
Re$otWi no linealt$, 22
nx>ntaje, 601 desplazamiento, 22
""'~ ro
()peracione$ con funciones armónicu, 55 muro,601 fuma de re»rte, 22
]:iso,601 linealización, 21
CXtogonalidad, 542 Respuesta
de lo$ modo$ normales , 542 Mesa vibratoria, ] ] 1
Gnoncnnalizaci6n Módulo de exploración lunar, 21S • excitación de la base, 352
de 10$ modo$, 559 P¡rque de diversiones, 21S • un impacto perfectamente elbtico, 377
de veoctores eigen, 544 Pl uma telescópica y canastilla, tirante, 219 • un impulso, 349
Qo¡cilación, 13 SismSmetro de jaula y barra rígida, 4211 • una condición forzada general, 351
Qo¡cilador ann6nico ($istema ~masa), 124 Sistema vibtatorio teglIlador de peso, 111 • una fuma gradual, 379
Prueba de impacto de OIarly, 213 amMiguada obtenida aplicando m«odo$
p borde degolpeo,214 lIIUIt&icos, 39S
oojin~ de p6tdulo, 214 I:ujo un impu lso obtenida aplicando el
Par e impar, funciones, 65-66
Parte transitoria, 243 flocha,234 m6todo de la transformada de
Partes elementales de $istemu vibralorio:s, 13 bcalizaci6n de la muestra, 234 Laplace, 471
Péndulo muestra de prueba, 214 de estado estable de un $istema de ~
compuesto, 137
frecIIencia natural de p6tduJo compuesto,
ptndulo, 214
yunque, 214 -'"'
de estado estable de un $istema fonado, 56.'i
de frecuencia de ~itud
m Pse\I~,362
omagnitud, 2'i7, 292
posición de referencia, pbldulo simple, 13 Pse\ldovelocidad, 362
simple, 6, 13 Pulsaciont$, 59 de sistemas de seg1Indo orden, 374
klrsional, 136 Punto de escape, 169 de un $isterna. de ¡Yimer orden, 337, 372
Periodo de OIIcilación, 5S Pun(O$ de mediana potencia, 2'i5 somrodo. una fuena periódica, 334
Plstón,cilindro, atnOJti guamiento hidráulico, 47 de un sistema de segundo orden, 339
Pitágoras, 4
Placas JlII11llelas con un fluido vi8col;o entre
•""~. somrodo. una fuma periódica, 339
de una esb1Ict\l11l sometida. impacto, 350
ellas, 44 caracterlsticas, 163, ]67 de una esb1ICt\I11l ""metida. un doble
área de la placa, 44 oonjugados complejos y, 170 impactO, 351
OuidovisCO$O,44 de la ecuación caracterlstica, ]62 de una máquina compactadora, 3S1
fuma de amortiguamiento, 44 hogar geomttrico, 164 de vibraciÓD fonada de UJI martillo de fulja,
Po~9
Poisson, Simeon, S
~ylcigh, LordBaron, 9,602
mé'todo de, 9, 606
".
de vibraciÓD libre de un $istema
"',=frecIIencia natural, 133
mé'todo de la energ:la de, 141
¡Yincipio de, 606
amortiguado,467
de vibración libre de un $istema de do$
$istema de, 134 ReducciÓII grados de libertad, 443

de vibración libre de un sistema no
amortiguado,464
de .ibración obtenida por medio de un
análisis modal, 557
del sistema, 663
escalonada de un sistema $\Ibamortiguado,
'"
.-aJ0te$ ,mal e inicial, 3S1
ocasionada por lUla carga pulsante, 355
fIXal, 247, 24lI
I:njo excitación armónica de la base, 343
de un $i$tema, 254
Respuesta a ooDdldoneo¡ roroadu lrregulareJ
ootenlda apUcando métodOl'l
... m&t00l'l,396, 425
Respuesta bajo una fIa_ D(> pert6dka, 347
Respuesta bajo una fIa_ per16d1ca de
1l.>..... ~D1',345,410
Respuesta bajo una fIa_ perl6d1ca general,
»2, 407, «llI
diente roto, 407
emgrane impulsado, 407
emgrane impulsor, 407
flecha impulsada, 407
Respues(a de implllso unitario de un sistema
de primer orden, 372
desegundoorden, 374
Respues(a de la esb1K:tura de un «Iificio a un
sismo,367
aceleración espKtra1, 367
desplazamiento espKtra1, 367
.-clocidad espKtra1, 367
Respuesta de lIIstemoIs de primer orden J
(J)JIstante de tiempo, 139, 224
Respuesta de \lII sistema amortiguado
..metido a desbalana: rotatorio,
265,321
Respuesta de \lII sistema amortiguado
..mttldo aF(I) - Foe.-,257
Respuesta de \111 sistema amortiguado
.. metido a flaer .. ann6nk:a, 2!0, 307,
'"
Respuesta de UII sistema amortiguado
.. metido al IIIIOVImIento arm(\Dloo de
la bue, 2$9, 319
Respuesta de UII sistema no amordgundo
.. metido a Ulla fIa_ arm(\nka, 243
Respuesw transitoria y de eswIo estable, 371
teorema del .alor final, 371
.-aJor estable de la respues(a, 371
.-aJor inicial de la respues(a, 371
Rcwce$o, mecanismode, 161
Rigide:zcompleja, ISO
Rotor de turbina, 316
S tulandn, ]]7
Sau.eur, Joseph, 7
Segmentos, 169
Segunda ley del mo..uruento de Newton, 43 1
SclIal de trúsito, poste cillndrieo hueco, 219
Serie de Fourier compleja, 63
Simcon Poisson, S
SirIuacNewton, 11 4
Sismo, 36.'i, 367,3611
Sismógrafo, 6
",.,.
amO>tiguado, 152
asintóticamente estable, 1M
de aislamiento de vibración con cimiento
flexible, 692
de aislamiento de 'oibración con cimiento
¡wcia1mente f1erible, ó93
de aislamiento de 'o'ibración con cimiento
rlgido,676
reducción de la fUemI transmitida al
cimiento,676
ttducción del movimiento 'libratorio de
111 masa, 67S
de aislamiento de ..tbración con movimiento
de la base, 68.'i
relación de frecuencia, 686
transmisibilidad de desplazamiento, 686
de péndulo compuesto y remolque, 51ó
dereso~masa,307
de tres grado$ de libertad, 610
de resorte-mas;¡-amO>tiguador,
325,513,514
de un solo grado de libertad, lió
estable, 1M
inestable, 1M
nnr¡inalmente estable, 1M
musical,4-5
lIOamoJtiguado, 117, 148
semidd'mido (sistema no restringido), 548
IObream:>rtiguado,152
sometido. una fUemI gradll31, 383
IlIbamoJtiguado, 151, ]52
Sistema de Mlice de motor marino, 447
emgrane ],447
emgrane 2, 447
flecha de acero ], 447
flecha de acero 2, 447
h!lice,447
motor,447
..,lante, 447
Sistema de len y seguidor, 69, 3] ]
COllSlllnle de resoIte, 3] ]
1encircular, 3]]
q\lidor, 31]
.-arilla de empuje, 31 ]
Sistema de parámetro concentrado, 5]0
demasaconcentrada, 510
de masa di$cr«a, 5 IO
Sistema de restricción (seguridad), S]
asiento,S]
cint\l1'Olles de restricción (seguridad), S]
fuemldeimpacto,S]
plataforma inclinada de aJXIYO, S]
Sistema de tres grado$ de libertad, 53S
=aciones de movimiento, 53 g
frecuencias naIlIrales, 53 S
Sistema seguidor, elemenlO$, 117
..-
resorte de vál'o'1lla, ] ]7
wl1a de empuje, 117
SIstema torsIOIlal, 444, 493
oontinuO$ (diSb'ibuidos), ]5
de primer orden, 333, 334
dereso~masa,6]ó
con ambO$ exlternO$libres, 6]ó
de segundo orden, 334, 339, 335
di$creto$ (de parámetro concentrado), 15
110 resb'ingidO$ (degenerados), 45S
fndice 749
semidefinid<:>s,459
Ior$ionales con amOJtiguamiento de
CouJomb, ]77
SIstemas de d .... ¡rad.. de Hbertad, ,f)(I
SIstemas de varIoII ¡rad.. de Hbertad, 5(l8
SIstemas 110 rest.rLngldos, 547, 593
SIstemas !lemldeflllldos, 458, 50]
Sistemas Ior$ionales. 613
con ambos ewemos libres, 6]5
~nid<:>s,6]3,614
Sobrepaso máximo, 3M
Solución de la ecuación caracterfstica
(¡dinomial),537
=acióD caracter/stica (o de frecuencia),
".
matriz dinámica, 538
poblema de valor eigen estIndar, 53S
Solución de valor eigen. aplicando el m«odo de
Jacobi, 625
estIndar,626
SoIUd6D del problema de valor elgen, "7,
'"
SoIuc!oDeo¡ ob\lelllda:!l aplk:a.ndo la
traDdonnnda de Laplace, 4ó4, 5O.'i
SoIUc!oDeo¡ ob !IeIIldas ut.l.l2llndo /IuIc!olleo¡ de
traDsl'ereada de I'reaaenda, 472, 506
SoIudollet oblPldns utl.lz:alldo
traDsl'onnndas de Laplace, 283, 326
Sophie Germain, S
Soporte, constantes de resorte y
amoJtiguamiento,49
S:ock«>ridge, amortiguador de, 2lI]
amortiguador de vibración, 2lI]
linea de transmisión, 2lI1
masa llleU, 2lI]
punto de wjeción,2lI1
tirante, 2lI]
tramo de cable de acero trem:ado, 2lI]
Stodola, Avrel, 9
Superf'ICie aerodinámica, inestabilidad de, 2lI2
T
Tacoma Narrows, puente, ] ]
TarjtU de ci1cuito impresa (Ta), 420, 421
Taylor,Brook, 7
Teorema de upw(\n, 547
Teorema del valor final, 37]
Teor/a del sonido, 9
Tercera ley del nt(I'o'imiento de Newton, 2], 3711
1M 1Mo., ofS;mpk Machi"".(Coulomb),
"'"
'lMory ofSolRld, Lord Ra~leigh, 602
TiemJXI
de uentamiento,389
de demora, 3119
de wbida, 3&7
pico, 386
TimO$henko, Stephen, 9
Tomo, 432, 4.'iO
baDcada, 43 2, 4.'iO
cabe1lll fijo, 432, 4.'iO
cabezal móvil, 432, 4.'iO
punta fija, 432, 4.'iO
punta giratoria, 432, 4.'iO
Torre deantena deTV, 2]2
Tractor y arado, 113
Tl1Ul$bordador apacia1 Frterpri$e, ]2
750 fndice

Transrormada de Laplace, 371, Var\ad(\a llbre ((ln amortlguamlento de interprtUci6n de lo$ resultado$, 19
374, 375, 422 Coulomb, 173, 233 mxIelado matemático, 17
Transformada invena de Laplace, Var\ad(\n llbre ((ln amortiguamiento solución de las ecuaciones rectoru, 19
374,466,46lI bIst~ 179, 234 IOrsional, 135
Transmisibilidad Varladone, de parimet.r06 'J ofupositivo de Coulomb, 8
de fuma, 262 l'fpl't'!!lelltadonflll del lugar geomftrko Vlbrad(\a armIinlo:amente ucltada, 2.tO
del dc$p\v.amiemo, 260 delaJ ralas, 164, 232 Vlbrad(\a en ((lt>dldonflll ronadas, 330
Traslación de Cllerpo rígido, 5411 V«tor X, partu real e imaginaria, 53 Vlbradlla rol'Qda ((ln amort.lguamlento
Tren de aterri>l\je, 317 V«tores ollOgOnales, 542, 54J de Coulomb, 269, 323
rompoutimiento, 317 Vehículo en carretera desigllal, 263, 264 Vlbradlln rol'Qda ((ln amort.lguamlento
masa del avión,3 17 Vehículo militar, rtbote y cab«:eo, 494 de hlst&esls, 213, 324
modelado, 317 amoJliguadores,494
VlbradoSn ror=da de sistemas no
modelo simpliíteado, 5S.'i masa amortiguada (carrocerIa del vehículo),
amo!'llgu.atlos medLtnte mtIsIll
masa de la llanta, 5S.'i
masa del avión, 5S.'i
¡Uta de aterri>l\je, 5S.'i
'"
masa no amoJIiguada (tren 1'Odante), 494
I't$Ortes de suspensión, 494
modal, 554, 596
Vlbrad(\n rol'Qda de Memas 'liscosamente
rigidez de la llanta, 5l1.'i Velocidad angllJar, _ariación de la, 14 1 amort!gu.adOOl .561, 597
rigidez del tren de aterrimje, 5S.'i Velocidades criticas, 661 Vlbrad(\n llbre con amortiguamiento
Trlpode, U Ventilador centrifugo, lO') viscoso, 146, 226
Turbina, 502 P"Opulsor, lO') VlbradoSn llbre de Ilstemas de un 8010 arado
de viento, 309 Vibración de libertad, ll..
engrane 1, 502 aleatoria, 16 VlbradoSn llbre de Ilstemas no amortiguados,
engrane 2, 502 arm6Bica vertical, 30S 551,594
f1(oCba 1, 502 autoexcitada,IU Vlbrad(\n Ubre de un Mema torsIonal no
f1(oCba 2, 502 Inve historia, 4 amortiguado, lJ5, 21 8
jiplerador eléctrioo, 502 clasificación, 16 Vlbrad6n llbre de un Mema truladonal
hidráulica Francis, 268 conceptoS básiCO$, 13 no amord¡uado, llS, ::m
determinfstica, 16 Vibraciones amortiglladu, 11 7
u
U,o de la segunda ley de Newton para .",. "
importancia del estudio de la, lO
Vitru_io, Die. /it"",. wtJ~ an¡M;t«l~"" 5
Voladizo sometido a un pulso
derI..... eaoadonflll tibre, 16 de aceleración, 369
de movimiento, 5ll tineal,16
Uso de la! etUadonflll de ÜlgraJlge para titeratura, 75 V
derI..... ewacIonflll de rnovfmtento, modonormal,433
Yugoescxxis,52
5.lO, 581, 587 modoprincipal,433
Yunque, 157, 498
noamortigllada, 16
V no tineal, 16 aislamiento, 498
Valor periódica bloque de cimentación (CCfICtttO), 498
estable de la respuesta, 371 de estado estable de una _álvula marco,498
inicial de la respuesta, 371 hiddulica, 345, 346 mazo (martillo), 498
Valores de una válV\lla hiddulica, 340-342 pieza de trabajo, 498
ogen (caracter/stico$), del problema, 123 ¡yocedimiento rigidez de la!»se elútica, 498
ogen repetido$, 545 de análisis de la, 17
z
modalel, del sistema, 4J8 derivación de las toCIllIciones
Variación de la maa, 171 1'eCtoras, 19 Z1Iang Heng, 6
Tabla de equivalencias
Cantidad Equivalencia en el sistema SI Equivalencia en el sistema inglés

Trabajo o energfa 1 pulg -lb, = 0.112984841 1 J = 8.850744 pulg - lb,

1 pie- lb, = 1.355818 J 1 J = 0.737562 pie- lb,
1 Blu = 1055.056 J = 0.947817 X lO-l Blu
lkWb = 3.6 X 1061 = 0.277778 kWh

PJtencia 1 pulg - lb,/seg = 0.1129848 W 1 W = &850744 pulg.- lb,/seg

lpie-lb,/seg = 1.355818W 1 W = 0.737562 pie - lb,/seg
= 0.OO18182hp = 1.34102 X lO-l hp
1 hp = 745.7 W

Momento de área de inercia o 1 pulf = 41.6231 X 10-' m4 1 m4 = 240.251 X 104 pulg4

lr(lmeoto segundo de área 1 pie = 86.3097 X 10-4 m4 = 115.862 pie4

Momento de inercia de masa 1 pulg - lb, - sei = 0.1129848 ml'kg 1 ml. kg = 8.850744 pulg.- lbr - seg l

Constante de ~rte: 11b,/pulg = 175.1268 NIrn 1 N/m = .5.71017 X IO-l lb,/pulg.

translatorio 11b,/pie = 14.5939 N/m = 68.522\ X IO- l lb,/pie
torsional 1 pulg -lb,/rad = 0.1129848 m'Nlrad 1 m' NIrad = 8.850744 pulg-lbqrad
= 0.737562Ibr - piclrad

Constante de amortiguamiento: 1 lb, - seg/pulg = 175.1268 N· s/m 1 N's/m = .5.71017 X IO-l lb, - seg/pulg
translatorio 1 pulg - lb, - seg/rad 1 m' N' s/rad = 8.850744 lb, - puig - 8eglrad
torsional = 0.1\29848 m' N' s/rad

ÁngulOS 1 rad = 57.295754 grados; 1 grados = 0.0174533 rad;

1 rpm = 0.0166667 n:v/seg = 0.104720 mdIseg; 1 mdIseg = 9.54909 rpm
 ¡
~ '"'
Viga en votadizo con una carga
en $U extremo libre k~= T

¡ Viga simplemente apoyada

oon una carga a la mitad
""/
*«¡ = T
f t
I I I I
- ~.--'11J'. - Resortes en serie - =- +- + +-
k.'f .1:1 *z <.

-E=:3- •
Resortes en paralelo k", = *1 + k1 + H •

~:::::::::::!i):l8»
Fleeha. hueca sometida a torsión
(/: longitud, D = diámetnl e.:<temo, *- = 'fTG (n4 _ tf')
d = diámetro interno) • 321

AmoniguadoTes viscosos equiwJk nu s

h
,...
~ l"",~~"",,~~~~~ ,
Movimiento relativo entre superficies
paralelas (A = área de la placa más c"I = h
pequclla)
Fluido, vi9cosidad p.

T
Amortiguador hidráulico (movimiento
axial de un pistón en un cilindro)
e
"1
= p.3wnll(1 +
4d)
2d) D
_,
1

' - I - D- I I-'

Amortiguador torsional

Fricción seca (amortiguamiento de

Coulomb) (jN = fuerTa de fricción,
'" = fn:cuencia,
,• •' I.xN
~ -­

X = amplitud de vibración)
Pal'tl ma~r InfOlTl"lBclOn VISite le página Web del libro en
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ISBN 978-607-32-0952-6