INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS NO-LINEALES

En este capítulo se presenta la necesidad de conocer herramientas de análisis y diseño de sistemas no-
lineales. Se demuestra que la principal razón es la presencia de elementos y/o sub-sistemas con
características no-lineales en la mayoría de las realidades físicas, los que en algunos casos son
dominantes. Especial importancia se da a la terminología inherente a sistemas no-lineales producto de
las características propias de estos sistemas. Entre estos se cuentan: múltiples puntos de equilibrio,
ciclos límites y plano de fase. Finalmente, se indican los alcances del curso en el contexto más general
de los sistemas de control.
El diseño de controladores puede estar basado en una linealización del modelo en un punto de
operación, este diseño óptimo puede deteriorarse al modificarse el punto de operación. Por ejemplo, al
considerar un sistema en L.C. dado por la F. de T.

(La cual es obtenida al linealizar en un punto de operación y definir un controlador para esta condición
de operación), podría tenerse una respuesta sin sobrepaso. Sin embargo, si ξ = ξ(to) (donde to es parte
del punto de operación) podría darse el caso que la respuesta presente sobrepaso para algún to, y en el
peor de los casos podría llegar a ser inestable. Un controlador que considere el sistema en forma
íntegra puede mantener sus cualidades, independiente del punto de operación.
Análisis de no-linealidades extremas. La linealización siempre asume que los sistemas a
modelar son linealizables. Sin embargo, algunos no toleran una representación apropiada distinta a la
original. Por ejemplo, saturación, zonas muertas, histéresis, etc. Estos sub-sistemas pueden generar
inestabilidades y ciclos límites en los sistemas en donde están insertos. Para tales casos se han
desarrollado técnicas no lineales.
Manejar incertidumbres en el modelo. Normalmente se genera esta situación al existir
parámetros que varían en el tiempo y afectan el sistema de forma desconocida. El sistema se puede
degradar considerablemente y para esto existen dos técnicas no-lineales. Estas son: controladores
robustos y controladores adaptivos. Los robustos son aquellos que básicamente se diseñan para las
peores condiciones posibles a tomar por el sistema, y adaptivo es aquel que modifica su estructura y/o
coeficientes de acuerdo a cada estimación de lo que sucede en la planta.
Simplicidad de diseño. Un controlador no-lineal puede transformar un problema no-lineal en
uno lineal y por tanto permitir en un segundo paso la utilización de la teoría de control lineal. La
selección del control no-lineal puede ser en algunos casos intuitiva. Por ejemplo, el modelo de un
convertidor trifásico fuente de corriente está dado por,
REPRESENTACIÓN Y TIPO DE NO-LINEALIDADES.
Los sistemas lineales pueden representarse en forma generalizada por las ecuaciones dinámicas,

Similarmente, los sistemas no-lineales a estudiar en este curso pueden ser representados por,

O en sus componentes,

En donde x es el vector de estados (de n·1), u es el vector de entradas (de p·1), y es el vector de
salidas (De q·1), t es el tiempo, f es un conjunto de n funciones escalares y h es un conjunto de q
funciones escalares.
Las no-linealidades pueden ser inherentes o intencionales. Las inherentes son propias del sistema, y las
intencionales son adicionadas por diseño. Por ejemplo, histéresis (adicionada), torque en una máquina
(inherente), convertidor dc/dc (inherente), etc.

CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS LINEALES / NO-LINEALES.

Los sistemas lineales tienen las siguientes características,
i) Tienen un único punto de equilibrio si A es no singular.
ii) El punto de equilibrio es estable si todos los valores propios de A tienen parte real negativa,
independiente de la c.i.
iii) La solución general puede obtenerse analíticamente.
iv) En presencia de una entrada u(t) se cumple: (a) el principio de superposición, (b) la estabilidad
asintótica implica que para entradas acotadas se tienen respuestas acotadas, y (c) una entrada
sinusoidal genera una salida sinusoidal de la misma frecuencia.
En cambio, los sistemas no-lineales tienen las siguientes características,
i) Tiempo de escape finito. Una variable de estado de un sistema no estable lineal se va a
infinito a medida que el tiempo va a infinito; en cambio, un sistema no-lineal inestable puede hacerlo
en un tiempo finito.
ii) Múltiples puntos de operación. Un sistema no-lineal puede tener múltiples puntos de
operación, los que pueden ser estables o inestables. Los estados del sistema convergen a uno u otro
dependiendo del estado inicial.
iii) Ciclos límites. Un sistema lineal invariante debe tener dos polos en el eje imaginario para
oscilar permanentemente, lo que no se puede sostener en la realidad. Sistemas no-lineales pueden
oscilar con amplitud y frecuencia constante independiente del punto inicial.
iv) Subarmónico, armónico u oscilaciones casi-periódicas. Un sistema lineal bajo
excitación sinusoidal, genera una salida sinusoidal de la misma frecuencia. Un sistema no-lineal ante
excitación sinusoidal puede generar frecuencias que son submúltiplos o múltiplos de la frecuencia de
entrada. También puede generar una oscilación casi-periódica (suma de componentes con frecuencias
que no son múltiples entre sí).
v) Caos. Se produce en sistemas en que la salida es extremadamente sensible a las condiciones
iniciales. La salida no está en equilibrio y no es oscilación periódica o casi periódica.
vi) Múltiples modos de comportamiento. Más de un ciclo límite. Dependiendo de la
entrada (amplitud y frecuencia) la salida puede exhibir armónicos, subarmónicos, etc.
NO LINEAL CON PL:
NO LINEAL CON PID: