Y CAUDAL DE LÍQUIDO EN UN
DEPÓSITO CILÍNDRICO
Arapa Aquino Victor Augusto
Salazar Cruz Leandro Antonio
Vilcazan Huayta Juan
Zamora Prado Estefany Yohana
Depósito de líquido
Caudal de salida
En la siguiente figura podemos ver todos los bloques 6.2.2 Respuesta debido a la entrada Pm(s)
integrados en un solo diagrama general.
El diagrama de bloques con la entrada Pm(S) se
puede ver en la siguiente figura
Reduciendo el diagrama encontramos la respuesta
debido a Pm(s)
7. MODELO EN SISOTOOL
Fig.16. respuesta en frecuencia del sistema
Estableceremos dos subsistemas, el subsistema 1
8. SINTONIZACION DE LOS CONTROLADORES
tratará la respuesta a la entrada NR(s) y el subsistema
2 la respuesta a la entrada Pm(s), la respuesta total PARA EL SISTEMA
será la suma de las respuestas individuales.
Fig.15. funciones de transferencia de los subsistemas Fig.19. repuesta entrada en escalón de NR(s)
APLICANDO EL METODO DE ZIEGLER-NICHOLS tabla.1 tabla de ziegler-nichols (oscilacion continua) NR(s)
(OSCILACION CONTINUA)
Kp Ti Td
𝑆2 4500 12.69 + 8.125 ∗ 𝐾
P 40 - -
𝑆1 315 0 PI 36 13.567 -
PID 48 8.14 2.035
𝑆0 12.69 + 8.125
∗ 𝐾𝑐 0
12.69
𝐾𝑐 = − = −1.561846
8.125
Tomando nuestro Kcritico=80 se observa que nuestra
respuesta escalón oscila
1 1
PID= kp(1+ 𝑇𝐼∗𝑆 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) = 48( 1 + 8.14∗𝑠 + 2.035𝑠)
𝐺2(𝑆)
75𝑆 + 2.5𝑆
=
4500𝑆 2 + (315 + 75 ∗ 𝐾)𝑆 + (12.69 + 2.5𝐾)
Fig.24 nueva función de transferencia NR(s) Fig.28 función de transferencia de Pm(s) en lazo cerrado
𝑆1 315 + 75 ∗ 𝐾𝑐 0
𝑆0 12.69 + 2.5
∗ 𝐾𝑐 0
Fig.25 función de transferencia Pm(S) sin controlador Hallando nuestro Kcritico
Se tiene una entrada escalón de Pm(s) 315
𝐾𝑐1 = − = −5.076
75
12.69
𝐾𝑐2 = − = −4.2
2.5
Hallando el periodo critico
f=3.511*10−3
1 1
T= = = 284.8158
𝑓 3.511∗10−3
Fig.26 diagrama de bode de Pm(s)
Comprobando el periodo crítico en SIMULINK
Fig.31 diagrama en osciloscopio de las respuestas con
Fig.29 función de transferencia de Pm(s) en lazo cerrado
controladores P, PI y PID de Pm(s)
oscilacion
Como podemos observar el sistema del caudal del
tanque fue mejorado respecto a una entrada de 2 con
tabla.3 tabla de ziegler-nichols (oscilacion continu) Pm(s) relación a su magnitud con un controlador P sin
embargo no se consiguió una mejora en su tiempo de
establecimiento debido a que es un sistema de
respuesta lenta.
P=2.1
75𝑆+2.5𝑆
G2CONTROLADO=P*G2(S)=2.1*4500𝑆 2 +315𝑆+12.69
tabla.4 controladores P, PI y PID de Pm(s)
Kp Ti Td
P 2.1 - -
PI 1.89 237.342 - Entonces G2(S) es:
PID 2.52 142.41 35.6012
Zero=wm*√𝛼 = 0.2388
𝑤𝑚
Polo= = 0.7281
𝛼
Fig.40 diagrama de respuesta en frecuencia Pm(s) Fig.42 diagramas compensado en adelanto Pm(s)
Teniendo nuestra frecuencia de transición podemos Se puede observar que el margen de fase pasó a
hallar los polos y ceros de nuestra función de -162°
transferencia.
Zero=wm*√𝜶 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟔
𝒘𝒎
Polo= 𝜶
= 0.3679
Compensador será:
𝟏 𝒔 +𝒛 𝟏 𝒔 +𝟎.𝟎𝟑𝟔𝟔
Compensador=𝜶 ∗ ( 𝒔+𝒑) = 𝟎.𝟎𝟗𝟗𝟒 ∗ ( 𝒔+𝟎.𝟑𝟔𝟕𝟗 )