PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak
lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat
kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan
efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi
terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang
banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air yang
diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point dengan
level air aktual. PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :
1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya
rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi
tidak menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki
unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat
dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan
Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah
orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
 4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup
yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak
pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen
pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
 1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran
dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi
tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan
terbuka, dan bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan
air yang hangat, akan tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan
terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari proportional control. Dan jika ternyata
dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka
controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan membuka valve
lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam
proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan
bantuan sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem
pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat
sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai
tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.
 PLC BASED CONTROLLER SYSTEM
Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer elektronik yang
mudah digunakan (user friendly) yang memiliki fungsi kendali untuk berbagai
tipe dan tingkat kesulitan yang beraneka ragam .
Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah :
sistem elektronik yang beroperasi secara dijital dan didisain untuk pemakaian di
lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat
diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang
mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan,
pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui
modul-modul I/O dijital maupun analog .
Pada industri, untuk meningkatkan kualitas dan produktivitas dari produk-
produk yang dihasilkan maka diperlukan pengaturan proses kerja mesin-mesin
industry yang meliputi pengontrolan mesin-mesin industru dan pengawasan atas kerja
mesin-mesin industri tersebut
(monitoring). Pada umumnya proses pengontrolan suatu sistem dibangun oleh
sekelompok alat elektronik, yang dimaksudkan untuk meningkatkan stabilitas,
akurasi, dan mencegah terjadinya transisi pada proses produksi. Industri otomatis
pada beberapa tahun yang lalu hanya
menggunakan papan elektronik sebagai sistem kontrol. Penggunaan papan elektronik
ini membutuhkan banyak sekali interkoneksi di antara relay untuk membuat supaya
sisem bekerja. Dengan kata lain, untuk menghubungkan relai-relai tersebut
dibutuhkan kabel yang sangat banyak.
Pengertian PLC
Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah
:sistem elektronik yang beroperasi secara dijital dan didisain untuk pemakaian di
lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat diprogram
untuk penyimpanan secara internal instruksi- instruksi yang mengimplementasikan
fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan, pencacahan dan operasi
aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul I/O dijital
maupun analog.
Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut :

 Programmable
menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program yang telah
dibuat yangdengan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.

 Logic
menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic (ALU),
yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi,
mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.

 Controller
menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga
menghasilkan output yang diinginkan. PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu
rangkaian relay sequensial dalam suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat
ini juga dapat dikendalikan, dan dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki
pengetahuan di bidang pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki
bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program
yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang
digunakan sudah dimasukkan.Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan
tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON
atau meng-OFF kan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan
terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. PLC juga
dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang memiliki output banyak.
Fungsi dan Prinsip PLC
Fungsi dan kegunaan PLC sangat luas. Dalam prakteknyaPLC dapat dibagi
secara umum dan secara khusus.Secara umum fungsi PLC adalah sebagai berikut:

 Sekuensial Control. PLC memproses input sinyal binermenjadi output yang

digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial),
disini PLC menjaga agar semua step atau langkah dalam proses sekuensial
berlangsung dalam urutan yang tepat.
 Monitoring Plant. PLC secara terus menerus memonitor status suatu sistem
(misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan
yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai
sudah melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut pada operator.
Sedangkan fungsi PLC secara khusus adalah dapat memberikan input ke CNC
(Computerized Numerical Control). Beberapa PLC dapat memberikan input ke CNC
untuk kepentingan pemrosesan lebih lanjut. CNC bila dibandingkan dengan PLC
mempunyai ketelitian yang lebih tinggi dan lebih mahal harganya. CNC biasanya
dipakai untuk proses finishing, membentuk benda kerja, moulding dan sebagainya.
Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses yang
dikendalikan lalu melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan
tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam memori lalu menghasilkan
sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator
atau peralatan lainnya.
 Distributed Control System (DCS)

DCS merupakan sistem kontrol yang mampu menghimpun (mengakuisisi) data dari
lapangan dan memutuskan akan diapakan data tersebut, secara singkat DCS ->
ambil/baca data + lakukan pengontrolan berdasar data tersebut. Data-data yang telah
diakuisisi (diperoleh) dari lapangan bisa disimpan untuk rekaman atau keperluan-
keperluan masa datang, atau digunakan dalam proses-proses saat itu juga, atau bisa
juga, digabung dengan data-data dari bagian lain proses, untuk kontrol lajutan dari
proses yang bersangkutan.

Terdiri dari apa saja DCS itu?

 Operator Console
 Alat ini mirip monitor komputer. Digunakan untuk memberikan informasi
umpan balik tentang apa yang sedang dikerjakan atau dilakukan dalam pabrik,
selain itu juga bisa menampilkan perintah yang diberikan pada sistem kontrol.
Melalui konsol ini juga, operator memberikan perintah pada instrumen-
instrumen di lapangan.
 Engineering Station
 Ini adalah stasion2 untuk para teknisi yang digunakan untuk mengkonfigurasi
sistem dan juga mengimplementasi algoritma pengontrolan.
 History Module
 Alat ini mirip dengan harddisk pada komputer. Alat ini digunakan untuk
menyimpan konfigurasi DC dan juga konfigurasi semua titik di pabrik. Alat
ini juga bisa digunakan untuk menyimpan berkas-berkas grafik yang
ditampilkan di konsol dan banyak sistem saat ini mampu menyimpan data-
data operasional pabrik.
 Data Historian
  Biasanya berupa perangkat lunak yang digunakan untuk menyimpan variabel2
proses, set point dan nilai-nilai keluaran. Perangkat lunak ini memiliki
kemammpuan laju scan yang tinggi dibandingkan History Module.
 Control Modules
 Ini seperti otaknya DCS. Disinilah fungsi-fungsi kontrol dijalankan, seperti
kontrol PID, kontrol pembandingan, kontrol rasio, operasi-operasi aritmatika
sederhana maupun kompensasi dinamik. Saat ini sudah ada peralatan modul
kontrol yang lebih canggih dengan kemampuan yang lebih luas.
 I/O
Bagian ini digunakan untuk menangani masukan dan luaran dari DCS.
Masukan dan luaran tersebut bisa analog, bisa juga digital. Masukan/luaran
digital seperti sinyal-sinyal ON/OFF atau Start/Stop. Kebanyakan dari
pengukuran proses dan luaran terkontrol merupakan jenis analog.

Semua elemen-elemen yang telah dijelaskan tersebut terhubungkan dalam satu

jaringan (saat ini sudah menggunakan teknologi Ethernet atau bahkan wireless, WiFi
atau WiMax). Saat ini batasan teknologi maupun perbedaan antara DCS, PLC atau
Kontrol menggunakan komputer semakin kabur. Yang membedakan lebih banyak
dalam tingkat perangkat lunak.
PC BASED CONTROLLER SYSTEM
Adalah bagian yang terkait erat dengan unit–unit operasional dan
interkoneksi antar komponen penyusun sistem komputer dalam merealisasikan
aspek arsitekturalnya. Contoh aspek organisasional adalah teknologi hardware,
perangkat antarmuka, teknologi memori, dan sinyal-sinyal kontrol. Arsitektur
komputer lebih cenderung pada kajian atribut-atribut sistem komputer yang terkait
dengan seorang programmer. Contohnya, set instruksi, aritmetika yang digunakan,
teknik pengalamatan, mekanisme I/O. Dan juga dapat didefinisikan dan dikategorikan
sebagai ilmu dan sekaligus seni mengenai cara interkoneksi komponen-komponen
perangkat keras untuk dapat menciptakan sebuah komputer yang memenuhi
kebutuhan fungsional, kinerja, dan target biayanya.
Organisasi komputer adalah bagian yang terkait erat dengan unit-unit operasional dan
interkoneksi antar komponen penyusun sistem komputer dalam merealisasikan aspek
arsitekturalnya. Biasanya mempelajari bagian yang terkait dengan unit-unit
operasional komputer dan hubungan antara komponen-komponen sister komputer.
Contoh aspek organisasional adalah teknologi hardware, perangkat antarmuka,
teknologi memori, dan sinyal-sinyal kontrol.Arsitektur komputer lebih cenderung
pada kajian atribut-atribut sistem komputer yang terkait dengan seorang programmer.
Contohnya, set instruksi, aritmetika yang digunakan, teknik pengalamatan,
mekanisme I/O. Sebagai contoh apakah suatu komputer perlu memiliki instruksi
pengalamatan pada memori merupakan masalah rancangan arsitektural. Apakah
instruksi pengalamatan tersebut akan diimplementasikan secara langsung ataukah
melalui mekanisme cache adalah kajian organisasional.
Jika organisasi komputer mempelajari bagian yang terkait dengan unit-unit
operasional komputer dan hubungan antara komponen sistem komputer,dan
interkoneksinya yang merealisasikan spesifikasi arsitektural contoh: teknologi
hardware, perangkat antarmuka (interface), teknologi memori, sistem memori, dan
sinyal-sinyal control.