2 MARCO TEÓRICO

l presente capítulo tiene por objeto presentar los conceptos teóricos en que se basa el desarrollo de este

E proyecto.

2.1 Fundamentos del Control de Frecuencia y Potencia Activa

A fin de procurar un buen suministro eléctrico, la frecuencia de la onda de tensión ha de estar dentro de unos
márgenes estrictos. Una perturbación que afecte a la calidad de la misma puede ocasionar graves desperfectos
en la instrumentación y equipos conectados a la red.

2.1.1 Balance entre demanda y generación

En un sistema eléctrico, el equilibrio entre generación y demanda influye directamente sobre la frecuencia del
mismo. Durante el régimen permanente, todos los generadores síncronos de la red funcionan en sincronismo, y
por lo tanto, mientras este perdure, el par acelerante aplicado por cada turbina sobre cada generador síncrono
es igual al par electromagnético que tiende a frenar la máquina más las pérdidas ocasionadas. En caso de
producirse una disminución en la potencia eléctrica demandada por el sistema, el par electromagnético de los
generadores disminuirá, produciéndose una aceleración en el eje de la turbina y por tanto un aumento de la
frecuencia. Es por esto que resulta necesario el uso de un control que regule la potencia mecánica de la turbina
que acciona los generadores para evitar una variación de la frecuencia con la variación de la demanda.

Figura 1: Esquema Control de Frecuencia de un generador. [1]

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MARCO TEÓRICO

La Figura 1 representa las variables principales en el control de frecuencia. Las entradas de dicho sistema de
control son:
• La consigna de potencia.
• La velocidad de giro del eje, directamente relacionada con la frecuencia, por ser más fácilmente
procesable que esta última.

2.1.2 Regulación primaria, secundaria y terciaria

Se suele hablar de control frecuencia-potencia debido a la estrecha relación existente entre la frecuencia y el
balance de potencia activa de la red. Se puede resumir entonces, clasificando la frecuencia y los flujos de
potencia como las variables que se quieren controlar, y las potencias entrantes a los generadores como las
variables empleadas para controlarlas.
El estudio del control de frecuencia de un sistema eléctrico es abordado de manera global en la red. Esto es así
puesto que se asume que las desviaciones de la frecuencia con respecto a su punto de equilibrio son pequeñas,
y por tanto se considera la misma en todos los puntos del sistema.
Existen además otros factores que repercuten en la potencia generada por la central, principalmente
compromisos adoptados en el mercado eléctrico, y que atañen tanto a la producción en cada planta como a la
potencia intercambiada entre áreas de control vecinas. Actualmente, los sistemas eléctricos, cada vez más
extensos, y organizados por diversas instituciones, son divididos en áreas para ser gestionados, tanto técnica
como económicamente, de manera óptima. Cada área posee reservas de energía suficiente para solventar
cualquier perturbación de la frecuencia, y en caso de ser necesario, las transacciones de energía son
planificadas previamente.
Con todo esto, la finalidad del control de frecuencia es:
• Sostener la frecuencia nominal del sistema.
• Mantener el balance entre generación y demanda.
• Conservar la energía de reserva necesaria.
• Respetar los compromisos de intercambio de energía con áreas vecinas.
El control de potencia busca conseguir todos estos puntos dividiéndose en tres niveles:
Control Primario: Asume su nombre por ser el más rápido y actuar en un lapso de tiempo entre 2 y 20
segundos de forma local en cada generador, atendiendo a la velocidad de giro del eje. La inercia de los
generadores repercute en la celeridad del control.
Control Secundario: Precisa de mayor tiempo para intervenir, entre 20 segundos y 2 minutos, y se gestiona
desde el centro de control de área motivado por restablecer la frecuencia nominal y respetar el intercambio de
potencia entre áreas.
Control Terciario: Actúa trascurridos unos 10 minutos, abarcando el sistema eléctrico completo a fin de
asegurar reservas de energía por área mediante un reparto de carga mejorado.
La siguiente figura representa en qué grado y tiempos actúan los tres controles ante una disminución de la
potencia generada.
 Modelado y Análisis de Sistemas Regulador-Turbina basados en Mediciones Reales 5

Figura 2: Esquema temporal de intervención de los tres bloques de control [2]

Dado que este proyecto se centra en el estudio de un control de velocidad sobre el eje del generador, se sitúa
dentro del primer nivel de control de frecuencia, por lo que a continuación se profundizará en la
fundamentación teórica del mismo.

2.2 Control Primario de Frecuencia

Con el objetivo de reducir el desbalance entre generación y demanda, la regulación de frecuencia, ante
variaciones de frecuencia derivadas del desequilibrio entre potencia mecánica y eléctrica, interviene
accionando los controles de velocidad de cada generador variando su potencia de forma inmediata y
autónoma.
Atendiendo al emplazamiento de dicho control en los propios generadores, cabe hacer una breve composición
de los controles presentes en un generador síncrono.

2.2.1 Bucles de Control del Generador

Figura 3: Lazos de Control de un generador [3]

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MARCO TEÓRICO

Como puede observarse en la Figura 3, sobre un generador actúan dos controles independientes:
• Regulación automática de la tensión (AVR, por sus siglas en Inglés)
• Regulación automática de la frecuencia (Governor o sistema regulador-turbina).
De este modo, los sistemas de control de tensión y frecuencia son concebidos independientemente,
aprovechando el débil acoplamiento entre flujo de potencia reactiva y las tensiones por un lado, y el flujo de
potencia activa, los ángulos de tensión y la frecuencia, por otro.
El lazo Potencia Activa-Frecuencia controla la potencia de salida y la frecuencia del generador. Las
desviaciones de frecuencia se utilizan como una medida indirecta de los desbalances de potencia activa. La
acción de control se realiza mediante el sistema regulador-turbina para modificar el flujo de vapor en el caso
de turbinas térmicas, o de agua en el caso de turbinas hidráulicas.
El lazo Potencia Reactiva-Voltaje controla la tensión en terminales del generador por medio del sistema de
excitación que modifica el voltaje de campo del generador. Con esta acción se tiene control sobre la potencia
reactiva de la máquina. Las acciones de este control se realizan en el voltaje de entrada al sistema de
excitación.

Destacando de nuevo que el objeto de este estudio es el control primario del SING, la siguiente subsección
desarrolla las ecuaciones teóricas del control de velocidad. No obstante, dado que para el modelado del
generador ha sido necesario el uso de un control de tensión, en la sección 2.3 de este capítulo se realizará una
breve descripción del mismo.

2.2.2 Regulación de Frecuencia

A continuación se describen los elementos que influyen en el comportamiento de la frecuencia, así como el
mecanismo de la regulación primaria y su efecto sobre el sistema eléctrico [4]

Red Eléctrica
Un sistema eléctrico de potencia está integrado por una gran cantidad de generadores interconectados a través
del sistema de transmisión para llevar la energía a los centros de consumo.
En estado estable, se tiene una misma frecuencia en todo el sistema. En condiciones de desbalance entre la
potencia mecánica y la potencia eléctrica, la frecuencia en cada punto del sistema depende de las
contribuciones individuales de cada generador en función de la distancia eléctrica. Una primera simplificación
del problema es no considerar la red de transmisión obteniendo un comportamiento promedio de la frecuencia,
lo cual permite obtener el comportamiento ante diferentes condiciones de operación.
Esta simplificación se justifica en sistemas altamente mallados cuya robustez permite que todas las unidades
compartan el desequilibrio instantáneamente, lo que hace que las máquinas tengan aceleraciones similares en
el tiempo. Por otra parte existen diferentes tipos de unidades de generación, siendo más comunes las de tipo
térmico e hidráulico que se caracterizan por tener diferente tiempo de respuesta para modificar su generación
ante requerimientos de cambio. Puesto que el SING está constituido por generación térmica, a continuación se
presenta este tipo de turbina

Turbina Térmica
Todas las turbinas térmicas, ya sean de vapor o de gas, tienen un mecanismo de control para modificar la
posición de las válvulas a la entrada de la turbina. La salida será un cambio en la potencia mecánica.
Existen diferentes tipos de configuraciones pero en todos los casos la función principal del modelo será
considerar el retraso entre el cambio de posición de la válvula y el cambio en el flujo de vapor.
 Modelado y Análisis de Sistemas Regulador-Turbina basados en Mediciones Reales 7

Generador
El conjunto eje-turbina de un generador síncrono gira sometido a dos pares opuestos: el par mecánico
aportado desde la turbina tiende a acelerar el eje, mientras el par electromagnético tiende a frenarlo. La
ecuación básica de este movimiento viene definida por

=( − ) (2.1)

donde es el momento de inercia y es el ángulo del rotor. Definiendo la derivada segunda del ángulo como
indica la ecuación 2.2

( − ) ∆
= = = (1.2)

donde es la velocidad del rotor, es la velocidad de referencia y ∆ es la desviación de velocidad. De

esta forma, la ecuación 2.1 queda como sigue

∆ 1
= ( − ) ( 2.2)

Si se toma como potencia base la potencia nominal de la máquina, como frecuencia base la
frecuencia de referencia y como par base = ⁄ , y dividiendo el miembro de la izquierda de
la ecuación anterior entre , y el miembro de la derecha entre ⁄' (, se obtiene en valores
unitarios

∆ [*+] 1
= ( [*+] − [*+]) (2. 3)
2

Donde es la constante de inercia, definida como

1
=2 (2. 4)

La constante de inercia es un parámetro muy utilizado en el control de sistemas eléctricos, y representa la

energía cinética acumulada en el eje a la velocidad de sincronismo dividida entre la potencia base.
De aquí en adelante se considerarán todas las variables en valores unitarios, de forma que la ecuación anterior
queda

∆ 1
= ( − ) ( 2. 5)
2
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MARCO TEÓRICO

Dado que el sistema de control regula la potencia eléctrica, que es un término más fácil de medir que el par
electromagnético, es conveniente expresar la ecuación 2.6 en términos de potencia en lugar de par. Para ello
recordando que la relación entre potencia y par es = y considerando una desviación pequeña a partir de
un estado inicial determinado por el subíndice 0, se escribe

.∆ ! " .∆ $" .∆ $ (2. 6)

Tomando sólo los incrementos, y despreciando los de segundo orden,

∆ ! ∆ . ∆ (2. 7)

Luego en el eje

∆ #∆ ! "∆ #∆ $." # $∆ (2. 8)

En régimen permanente ! , y en por unidad ! 1, por lo que queda

∆ #∆ ! "∆ #∆ $ (2.9)

Así pues considerando pequeños incrementos alrededor del régimen permanente, es posible escribir la
ecuación 2.6 como

∆ 1
! "∆ #∆ $ (2.10)
2

ecuación que se conoce como ecuación de oscilación de la máquina síncrona, y cuyo diagrama de bloques es
el representado en la Figura 4

Figura 4: Función de Transferencia entre potencia y frecuencia

Sistemas de control
El control de velocidad tiene dos funciones básicas: control normal de carga-velocidad y control de sobre-
 Modelado y Análisis de Sistemas Regulador-Turbina basados en Mediciones Reales 9

velocidad.
El control normal carga-velocidad actúa ante desviaciones pequeñas (5 %) de velocidad para permitir que las
unidades generadoras operen satisfactoriamente en paralelo y realizar una repartición apropiada de la carga.
El control de sobre-velocidad permite controlar la velocidad ante rechazos parciales de carga con el fin de
devolver la turbina a la condición de estado estable; su objetivo principal es evitar el disparo por
sobrevelocidad después de un rechazo de carga, este control actúa sobre las válvulas de entrada.

Reguladores con característica frecuencia-potencia negativa

Figura 5: Diagrama de bloques de un regulador primario con estatismo

Figura 6: Diagrama de bloques reducido de un regulador primario con estatismo.

Para permitir que varios generadores participen en el control primario de frecuencia dentro de un mismo
sistema, se aplica en cada uno de ellos una característica frecuencia-potencia en régimen permanente negativa,
mediante la introducción del lazo de control adicional representado en la Figura 5. Este lazo puede reducirse al
/
de la Figura 6, donde ! 01

Figura 7: Característica de un control primario con estatismo.

Examinando el diagrama de bloques de la Figura 6 puede comprobarse que la constante 2 es la que determina
la característica del regulador en régimen permanente. La constante 2 se conoce como estatismo de un
generador, y es igual a la relación entre el incremento relativo (por unidad) de velocidad ∆ y el incremento
relativo de potencia de salida ∆ . Puede escribirse
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MARCO TEÓRICO

34567874 67 9 3: 7 ;675+74539 < # =>

2!# ! (2.12)
34567874 67 9 3: 7 * 74539

donde < es la frecuencia en régimen permanente sin carga (en vacío), => es la frecuencia en régimen
permanente a plena carga, y es la frecuencia nominal.
En la Figura 7, que representa la ecuación 2.12 gráficamente, el estatismo es la pendiente de la característica
frecuencia/potencia cambiada de signo.
El estatismo puede expresarse en valores unitarios o porcentuales. Por ejemplo, un estatismo del 5 % significa
que un incremento de frecuencia del 5 % provoca un incremento del 100 % en la apertura de la válvula y en la
potencia de salida.

Figura 8: Respuesta dinámica de un generador con estatismo.

La presencia del estatismo provoca la aparición de un error en la frecuencia en régimen permanente. La Figura
8 representa la respuesta dinámica de un sistema con control primario de frecuencia ante un escalón de carga.
Como puede verse, la frecuencia final es distinta de la inicial. Sin embargo, este mecanismo permite la
participación simultánea de varias unidades generadoras en el control primario de frecuencia.

Cambio de la potencia de referencia

Figura 9: Diagrama de bloques reducido del sistema de regulación primaria.

Puesto que de la observación de la Figura 8 se concluye que tras el primer control de frecuencia, esta se
estabiliza introduciendo un error en régimen permanente, se precisa la intervención de un segundo lazo de
control más lento y que devuelva la frecuencia a su valor nominal. Este control actúa modificando la potencia
de referencia en el generador introduciendo una consigna de potencia en el lazo de regulación primaria, tal
 Modelado y Análisis de Sistemas Regulador-Turbina basados en Mediciones Reales 11

como indica la Figura 9. De esta forma cualquier variación de la referencia de potencia se traduce, en régimen
permanente, en una variación de la apertura de la válvula de admisión, y por tanto en una variación de la
potencia de salida del generador.
La acción de modificar la consigna de potencia equivale gráficamente a desplazar verticalmente la
característica frecuencia-potencia, como muestra la Figura 10. En dicha figura, cada una de las rectas
corresponde a un valor distinto de la consigna de potencia. Se han dibujado los casos extremos A y C en los
que el generador se encuentra en vacío y en plena carga, respectivamente, cuando la frecuencia del sistema es
la nominal. En el caso A, cuando la frecuencia es la nominal (50 Hz) el generador no aporta potencia, y sólo
comienza a aportarla si la frecuencia desciende. Por tanto, en esta situación el generador es incapaz de
participar en el control primario si la frecuencia sube por encima de la nominal. En el caso C, a la frecuencia
nominal el generador aporta el 100 % de la potencia, por lo que no puede participar en el control primario si la
frecuencia baja por debajo de la nominal. En el caso B, a la frecuencia nominal el generador aporta el 50 % de
la potencia nominal, y puede participar en el control primario tanto cuando la frecuencia sube como cuando
baja.

Figura 10: Efecto de modificar la consigna de potencia

La mejor forma de regular la potencia de referencia de entrada del regulador de velocidad es variando
proporcionalmente la integral del error en frecuencia y con signo cambiado:

@
∆ !# ?∆ (2.13)

La constante de amplificación de la frecuencia es fundamental en este control, puesto que puede volver
inestable el sistema para valores muy elevados. Por su parte, en caso de una correcta sintonización de su valor
dentro de la estabilidad, este mismo parámetro será el encargado de determinar que la respuesta sea oscilatoria
o no. Además, tal y como se aprecia en su ecuación, esta constante definirá la rapidez con la que disminuye el
error de la frecuencia.
Siempre y cuando el error de frecuencia sea distinto de cero, la salida del integrador seguirá aumentando,
variando el valor de la potencia de referencia. Solamente cuando el error de frecuencia llegue a un valor nulo
se conseguirá que la potencia de referencia de entrada al regulador de velocidad permanezca constante.

Respuesta de la carga a una desviación de frecuencia

Algunas cargas demandan una potencia independiente de la frecuencia de alimentación, por ejemplo cargas
resistivas destinadas a calentamiento o lámparas incandescentes para iluminación. Otras cargas, por el
contrario, responden a un incremento de la frecuencia aumentando la demanda, por ejemplo muchos
ventiladores y bombas. En conjunto, la relación entre el incremento de demanda total ∆ y el incremento de
frecuencia en un sistema puede expresarse como
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MARCO TEÓRICO

∆ !∆ . ∆ (2.14)

donde ∆ es el incremento de potencia independiente de la frecuencia, y es la constante que relaciona la

variación de frecuencia con el incremento de potencia debido a ella. La constante actúa como un mecanismo
de amortiguamiento de la variación de frecuencia: todo aumento de frecuencia ∆ provoca un ligero
aumento de la demanda ∆ , que se opone al incremento de frecuencia inicial. La ecuación 2.14
corresponde al diagrama de bloques representado en la Figura 11, que a su vez puede reducirse al diagrama de
la Figura 12.

Figura 11: Efecto de la frecuencia sobre la demanda.

Figura 12: Diagrama de bloques reducido del efecto de la frecuencia sobre la demanda.

Si no existiese regulación de velocidad en los generadores síncronos, la respuesta del sistema frente a una
variación de la demanda quedaría determinada por la constante de inercia y por la constante de
amortiguamiento .

2.3 Regulación automática de tensión

Al contrario que sucede en el caso del estudio de la relación frecuencia-potencia, que se puede asumir en todo
el conjunto del sistema, en el caso de la relación de los valores de la tensión en los nudos y los flujos de
potencia reactiva, el estudio se realiza de manera local, pues la estrecha relación entre ambas magnitudes se
debilita a medida que se estudia puntos más distantes.
La finalidad del control automático de tensión es la de mantener la tensión en bornes del generador dentro de
unos pequeños límites de variación respecto de un valor de referencia o nominal prefijado, controlando su
fuerza electromotriz interna del siguiente modo:
1. Mide la magnitud de tensión de salida del generador.
2. Rectifica y filtra dicho valor hasta obtener una señal de corriente continua proporcional al valor eficaz
original.
3. Compara esta señal | | con un valor de referencia B B y amplifica la diferencia entre ambas.
4. Alimenta la excitatriz principal del generador con la tensión obtenida.