TRABAJO COLABORATIVO 1

ETAPA 1

TUTOR: ANDRES ORLANDO PAEZ

GRUPO: 243005_5

REYNALDO VILLABONA

LUIS EDUARDO ORDOÑEZ

BRAYAN LAGUNA MERIÑO

MANUEL ANDRÉS DAGER

YOOLFRAN ARRIETA RADA

SEPTIEMBRE DE 2015

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA A DISTANCIA “UNAD”

COLOMBIA
 INTRODUCION

En la presente actividad describiremos la metodología e ideas empleadas para

resolver este problema. Analizaremos los materiales de diversas fuentes para
alimentar las ideas implementarlas para resolver en el presente problema.
Aportaremos una lluvia de ideas donde describamos los pasos para resolver la
situación.
 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada en el nuevo equipo
industrial, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo
y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático
del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en
caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje aplicado 𝑒𝑖 (𝑡) y como
variable de salida la corriente en la bobina 𝑖𝑜 (𝑡):

La bobina posee una inductancia 𝐿 = 1 H. La resistencia es no lineal por lo que su

voltaje 𝑒𝑅 (𝑡) depende de la raíz cuadrada de la corriente, esto es: 𝑒𝑅 (𝑡) = 𝑅√𝑖𝑜 (𝑡),
donde 𝑅 = 10 V⁄√A.
 ANÁLISIS PLANTEADO

El problema planteado nos muestra el nuevo equipo adquirido por nuestra

empresa y lo que queremos realizar es obtener su modelo matemático y de esta
manera hallar el valor de la variables y cuando tengamos estas, podremos realizar
nuestro montaje para la comprobación de su correcto funcionamiento.

Podríamos plantarlo con las siguientes ideas:

 Encontrar un modelo matemático que pueda obtener lo solicitado del

problema
 Utilizar simuladores como proteus para saber el comportamiento dinámico
de los sistemas
 Construir una tabla de errores para comparar resultados
 Análisis En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema
 Se requiere del conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como
de las señales que hay en su alrededor

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

SISTEMA: Es una colección de componentes que tienen dos propiedades

fundamentales que son componentes internas o subsistemas, que interactúan
entre sí. Las fronteras del sistema separan a las componentes internas.

SISTEMAS ESTÁTICOS: Corresponde a todo sistema cuyos valores permanecen

constantes en el tiempo
SISTEMAS DINÁMICOS: corresponde a todo sistema cuyos valores NO
permanecen constantes en el tiempo

SEÑALES: Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con
su entorno, puede tener una entrada y una salida o múltiples entradas y múltiples
salidas.

LEY DE OHM: La ley de Ohm dice que la intensidad de la corriente que

circula entre dos puntos de un circuito eléctrico es proporcional a la
tensión eléctrica entre dichos puntos.

SIMBOLOGÍA CIRCUITOS:

Demasiado para saber que componentes tiene nuestro circuito o sistema

ELEMENTOS DINÁMICOS Y ESTÁTICOS

ESTÁTICO: Cuando el valor actual de salida de un elemento sólo depende del

valor actual de su entrada, se dice que es un elemento estático.

DINÁMICO: Si la salida actual de un elemento depende de las entradas

anteriores, se dice que es un elemento dinámico.
 LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

MODELOS:
Para entender un sistema se debe hacer una representación abstracta del mismo;
tal representación es el modelo del sistema

 Modelos mentales: son representaciones presentes en el cerebro; por

ejemplo, se tiene una representación mental del cuerpo humano que
permite controlarlo para caminar, saltar, etc.
 Modelos lingüísticos: son representaciones con palabras; por ejemplo,
este párrafo intenta explicar con palabras qué es un modelo lingüístico.
 Modelos gráficos: en ocasiones se emplean tablas y/o gráficas como
modelos; los catálogos de productos de ingeniería suelen contener muchos
ejemplos de este tipo de modelos.
 Modelos matemáticos: estos modelos son ampliamente usados en áreas
como la física, la ingeniería, la economía, etc. Generalmente se tratan de
ecuaciones que muestran las relaciones existentes entre las variables que
afectan un sistema.

El modelo que trabajaremos en la unidad será el modelo matemático, tengo

desconocimiento, pero por conocimientos previos podría decir que se basa en
fórmulas matemáticas.

MODELAMIENTO:

En general, la obtención de modelos matemáticos se basa en la observación del

sistema. El modelamiento o modelización consiste en encontrar modelos
matemáticos que representen los sistemas dinámicos.

 Modelamiento de sistemas:

Modelamiento de sistemas: Es una aproximación analítica. Esta estrategia

consiste en descomponer (abstractamente) el sistema en subsistemas más
simples, cuyos modelos sean fáciles de obtener gracias a la experiencia previa.

 Identificación de sistemas:

Es una aproximación experimental. Se desarrollan algunos experimentos en el

proceso y se determina un modelo con unos parámetros asignados que no tienen
un significado físico.
  Estrategia híbrida:

Existe una tercera estrategia, que realmente es una combinación de las anteriores:
Al igual que en la estrategia de modelamiento, se emplea el conocimiento que esté
a la mano acerca de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su
comportamiento, y se emplean observaciones para determinar la información que
haga falta. El modelo así obtenido se conoce como modelo de caja gris.

La estrategia hibrida es la que más se acerca a la que usaremos para el

modelamiento de nuestro sistema, porque con los conocimientos que tengamos a
la mano y leyes descritas podremos dar solución.

METODOLOGÍA EMPLEADA

En el presente problema encontramos que el equipo industrial posee un sistema

eléctrico, el cual como todo sistema encontramos una variable de entrada que en
este caso es el voltaje 𝑒𝑖 (𝑡) y una variable de salida que es la corriente de la
bobina 𝑖0 (𝑡) . En los circuitos eléctricos existen leyes fundamentales como son las
leyes de voltaje y corriente de kirchoff .La ley de corriente de kirchoff llamada la ley
de los nodos dice que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y
salen de un nodo es cero.

Las metodologías que se pueden proponer para cada una de las ideas ya
mencionadas serian 4:

1. Para poder resolver el problema tenemos que abordar los diferentes

interrogantes que se puede presentar:

 Se debe leer minuciosamente el problema.

 ¿Cuáles son los datos? (lo que conocemos).
 ¿Cuáles son las incógnitas? (lo que buscamos).
 Hay que tratar de encontrar la relación entre los datos y las incógnitas.
 Si se puede, se debe hacer un esquema de la situación.

2. Hay que plantear como resolver dicho problema de una manera flexible y
recursiva.

 ¿Este problema es parecido a otros que ya conocemos?

 ¿Se puede plantear el problema de otra forma?
 Imaginar un problema parecido pero más sencillo.

3. Como se realizó el diseño del plan y su puesta en práctica.

  Al ejecutar el plan se debe comprobar cada uno de los pasos.
 ¿Se puede ver claramente que cada paso es correcto?
 Antes de hacer algo se debe pensar: ¿qué se consigue con esto?
 Cuando se tropieza con alguna dificultad que nos deja bloqueados, se debe
volver al principio, reordenar las ideas y probar de nuevo.

4. Y el más importante de los pasos es el final, porque supone la

confrontación con contexto del resultado obtenido por el modelo del
problema que hemos realizado.

 Leer de nuevo el enunciado y comprobar que lo que se pedía es lo que se

ha averiguado.
 ¿Hay algún otro modo de resolver el problema?
 ¿Se puede hallar alguna otra solución?
 Se debe acompañar la solución de una explicación que indique claramente
lo que se ha hallado.

RESULTADO, DISEÑO Y SOLUCIÓN DE LAS ETAPAS

Una vez propuestos todas las ideas y metodologías para el desarrollo del
problema propuesto se debe empezar a definir todas las ecuaciones para resolver
el problema.

𝑒𝑖 (𝑡) = 𝑒𝑅 (𝑡) + 𝑒𝐿 (𝑡)

Donde,
𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
𝑒𝑅 = 𝑅. √𝑖𝑜 (𝑡) ; 𝑒𝐿 = 𝐿. 𝑑𝑡

Reemplazamos en ecuación principal,

𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝑒𝑖 (𝑡) = 𝑅. √𝑖𝑜 (𝑡) + 𝐿. 𝑑𝑡

1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝑒 (𝑡) = . √𝑖𝑜 (𝑡) + >Ecuación No Lineal
𝐿 𝑖 𝐿 𝑑𝑡

Con esta última reemplazaremos los valores dados y obtendremos la solución.

Recopilamos los valores dados en el problema propuesto,

 𝑅 = 10 𝑣⁄√𝐴
 𝐿 = 1𝐻
Reemplazamos valores dados en el problema propuesto,

1 10𝑣⁄ 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)

√𝐴
 1 𝑒𝑖 (𝑡) = . √𝑖𝑜 (𝑡) +
1 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝑒𝑖 (𝑡) = 10√𝑖𝑜 (𝑡) + 𝑑𝑡

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝑒 (𝑡) = . √𝑖𝑜 (𝑡) + Ecuación No Lineal
𝐿 𝑖 𝐿 𝑑𝑡

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Espacio de Estados
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

 𝑥(𝑡) = 𝑖𝑜 (𝑡)

𝑢(𝑡) = 𝑒𝑖 (𝑡) Variables de Estados

𝑦(𝑡) = 𝑖𝑜 (𝑡)

Reemplazamos los valores dados en la Ecuación principal,

1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝐿 𝑒𝑖 (𝑡) = . √𝑖𝑜 (𝑡) +
𝐿 𝑑𝑡

1 𝑅
𝑢(𝑡) = . √𝑥(𝑡) + 𝑥̇ (𝑡)
𝐿 𝐿

𝑅 1
𝑥̇ (𝑡) = − . √𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑅 1
 𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝐿 𝑢(𝑡)
𝐿√𝑥(𝑡)

 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Si recordamos los valores dados para L y R podemos reemplazar en la ecuación,

 𝑅 = 10 𝑣⁄√𝐴
 𝐿 = 1𝐻
 10 1
 𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 1 𝑢(𝑡)
1√𝑥(𝑡)

10
𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
√𝑥(𝑡)

 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑒𝑖 (𝑡) = 𝐸𝑖 = 10 V, el sistema se

estabiliza en un punto de operación 𝑖𝑜 (𝑡) = 𝐼𝑜 = 1 A. Exprese el modelo
matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

 𝑒𝑖 (𝑡) = 𝐸𝑖 = 10𝑣
 𝑖𝑜 (𝑡) = 𝐼𝑜 = 1𝐴

Para linealizar esta ecuación se debe eliminar la raíz, se hará mediante las series
de Taylor, derivando y reemplazando la información dada.
1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝐿 𝑒𝑖 (𝑡) = . √𝑖𝑜 (𝑡) +
𝐿 𝑑𝑡

𝑅
𝑑( √𝑖𝑜 (𝑡)) 𝑅 1 1 𝑅 1 1 𝑅
𝐿
⌉ = ( 𝐿 ) (2) ( )| = ( 𝐿 ) (2) ( )| =
𝑑𝑖 √𝑖𝑜 (𝑡) √𝐼𝑜 2𝐿√𝐼𝑜

Reemplazamos la derivación en la ecuación y colocamos los valores,

1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝐿 𝑒𝑖 (𝑡) = 𝑖𝑜 +
2𝐿√𝐼𝑜 𝑑𝑡

1 10 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
𝑒 (𝑡) = 𝑖𝑜 (𝑡) +
1 𝑖 (2)(1)(√1) 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
𝑒𝑖 (𝑡) = 5𝑖𝑜 + 𝑑𝑡

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Espacio de Estados
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

 𝑥(𝑡) = 𝑖𝑜 (𝑡)

𝑢(𝑡) = 𝑒𝑖 (𝑡) Variables de Estados

𝑦(𝑡) = 𝑖𝑜 (𝑡)
 1 𝑅 𝑑𝑖𝑜 (𝑡)
 𝐿 𝑒𝑖 (𝑡) = 𝑖 +
2𝐿√𝐼𝑜 𝑜 𝑑𝑡

1 𝑅
𝑢(𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑥̇ (𝑡)
𝐿 2𝐿√𝐼𝑜

𝑢(𝑡) = 5𝑥(𝑡) + 𝑥̇ (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = −5𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)

 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Espacio de Estados
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

 𝑥̇ (𝑡) = −5𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)

 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

𝐴 = −5 ; 𝐵 = 1 ; 𝐶 = 1 ; 𝐷 = 0

Controlabilidad

𝐶𝑂 = 𝐵 = 1 ; Rango es 1, lo que nos indica que el estado es completamente

controlable.

Observabilidad

𝑂𝐵 = 𝐶 = 1 ; Rango es 1, lo que nos indica que el estado es completamente

observable.
 CONCLUSIONES
Con este trabajo podemos concluir que se puede realizar modelamiento en el
dominio del tiempo a cualquier sistema dinámico, en este trabajamos sistemas
eléctricos y tomamos como ejemplo un sistema mecánico.
Mediante estos ejemplos pudimos hallar cada uno de las incógnitas dadas y
aprender de ellas.
 BIBLIOGRAFIA

 Grabación Etapa 1: Modelo NO LINEAL

http://oficina.renata.edu.co/p6hy7tos9y8/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal
 Grabación Etapa 1: Espacio de estados NO LINEAL
http://oficina.renata.edu.co/p8atgv3v9lb/?launcher=false&fcsContent=true&p
bMode=normal
 Grabación Etapa 1: Lineaización
http://oficina.renata.edu.co/p76epzj9hx5/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal
 Grabación Etapa 1: Espacio de estados LINEAL
http://oficina.renata.edu.co/p1gtdnyf7g1/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal
 Grabación Etapa 1: Controlabilidad y Observabilidad
http://oficina.renata.edu.co/p6f44obcp4i/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal
 Grabación Etapa 1: Simulación NO LINEAL
http://oficina.renata.edu.co/p2orqh8uf0z/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal