Motor Paso A Paso

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
Contenido
INTRODUCCION ............................................................................................................................. 2
OBJETIVO ....................................................................................................................................... 2
MARCO TEÓRICO ........................................................................................................................... 2
 Principio De funcionamiento............................................................................................. 3
 Parámetros De Los Motores Paso A Paso ......................................................................... 4
 Control De Los Motores Paso A Paso ................................................................................ 6
 SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO (UNIPOLAR) ............................... 6
DESARROLLO ................................................................................................................................. 9
 El Motor Paso A Paso 28byj-48 ....................................................................................... 10
 Detalles ............................................................................................................................ 12
EXPERIENCIA Nº1 ................................................................................................................ 13
EXPERIENCIA Nº2 ................................................................................................................ 17
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 21
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................................. 22
LABORATORIO DE MEDIDAS ELÉCTRICAS 1

INTRODUCCION
El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en energía
mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético alrededor
de una espira o bobinado que toma diferentes formas.
Al pasar la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un imán cuyos
polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte inferior; al
dar media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de
comportarse como imán pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra
media vuelta y la corriente pasa nuevamente repitiéndose el ciclo haciendo que
el motor rote constantemente.
OBJETIVO
Estudiar las características y funcionamiento de motores paso a paso unipolares,
realizando actividades de control mediante microcontroladores como Arduino,
adquiriendo así conocimientos sobre un elemento ampliamente utilizado en
robótica y que puede ser útil para la realización del proyecto final.
MARCO TEÓRICO
En esta práctica se trabajará con motores paso a paso de imanes permanentes.
A continuación, se presenta una descripción de las características de un motor
paso a paso y su principio de funcionamiento.
Los motores paso a paso, al igual que otros motores, se caracterizan por
convertir energía eléctrica en energía mecánica, lo que diferencia a los paso a
paso o stepper (en inglés) es que son ideales para hacer movimientos de muy
alta precisión, pues es posible moverlos un solo paso a la vez y este paso
puede variar desde un ángulo de 90° hasta uno de tan solo 0.9°, con lo cual, en
el primer caso, para dar una vuelta completa (360°) requiere 4 pasos; y en el
segundo caso, requiere de 400 pasos.
Otra de sus características es que pueden permanecer enclavados en una

posición fija o completamente libres, el primer caso se da si una o varias de sus
bobinas están excitadas y el segundo si ninguna lo está. Una bobina estará
excitada si por ella circula corriente.

Principio De funcionamiento
Un motor PAP tiene dos partes fundamentales: el rotor y el estator. En el rotor
se encuentran uno o varios imanes permanentes y en el estator varias bobinas,
las cuales son excitadas externamente para generar el movimiento. Cuando por
una bobina circula corriente, se genera un campo electromagnético y el imán del
rotor reorienta sus polos norte – sur con el sur – norte del campo generado por
la bobina, esto lo hace hasta llegar a un punto de equilibrio. Si se sigue excitando
la misma bobina, el motor queda enclavado a una posición, pero si se excitan
otras bobinas, el rotor se moverá, buscando el equilibrio.
Hay dos tipos de motores PAP de imanes permanentes: unipolares y bipolares.
I. BIPOLARES
Estos motores tienen dos bobinas y cuatro cables de salida. Para su control se
requiere del cambio del flujo de corriente por sus bobinas, por lo cual es
necesario emplear un puente H por cada una. Lograr una secuencia correcta de
este tipo de motores es más complicado que los unipolares.
II. UNIPOLARES
Estos motores tienen cuatro bobinas y por ello, cinco o seis cables de salida,
dependiendo de su conexión interna (5 si tiene unidos internamente los dos
comunes o 6 si no). Estos motores son más simples de controlar. Para
controlarlo, se requiere de un microcontrolador y un driver de potencia. Para esta
práctica se recomienda emplear el ULN2003.

Para controlar estos motores existen tres secuencias posibles: excitando dos
bobinas a la vez, lo cual da mayor torque; excitando una bobina a la vez y la
secuencia de medio paso.
Parámetros De Los Motores Paso A Paso

Desde el punto de vista mecánico y eléctrico, es conveniente conocer el
significado de algunas de las principales características y parámetros que se
definen sobre un motor paso a paso:
A. Par dinámico de trabajo (Working Torque): Depende de sus

características dinámicas y es el momento máximo que el motor es
capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a
algún impulso de excitación del estator y dependiendo, evidentemente,
de la carga.
Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de

arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en función el número de
pasos.
Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta,
se produce un aumento de la f.c.e.m. en él generada y, por tanto, una
disminución de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como
consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.
B. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para

desviar, en régimen de excitación, un paso el rotor cuando la posición

anterior es estable ; es mayor que el par dinámico y actúa como freno

para mantener el rotor en una posición estable dada
C. Par de detención (Detention Torque): Es una par de freno que siendo
propio de los motores de imán permanente, es debida a la acción del
rotor cuando los devanados del estator están desactivados.
D. Angulo de paso (Step angle): Se define como el avance angular que
se produce en el motor por cada impulso de excitación. Se mide en
grados, siendo los pasos estándar más importantes los siguientes:
Grados por impulso Nº de pasos por

de excitación vuelta
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24
E. Número de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de

efectuar el rotor para realizar una revolución completa; evidentemente es
donde NP es el número de pasos y α el ángulo de paso.
F. Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out): Se define como
el máximo número de pasos por segundo que puede recibir el motor
funcionando adecuadamente.
G. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que
se expresa en gramos por centímetro cuadrado.
H. Par de mantenimiento, de detención y dinámico: Definidos
anteriormente y expresados en miliNewton por metro.

Control De Los Motores Paso A Paso

Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos
visto generar una secuencia determinada de impulsos. Además es necesario
que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que
las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un
sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la Figura.
Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO

(UNIPOLAR)
Existen tres métodos para el control de este tipo de motores, según las
secuencias de encendido de bobinas.

Las secuencias son las siguientes:
I. Paso Simple
Esta secuencia de pasos es la más simple de todas y consiste en activar cada

bobina una a una y por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas
no se obtiene mucha fuerza ya que solo es una bobina cada vez la que arrastra
y sujeta el rotor del eje del motor.

II. Paso Doble
Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un
campo magnético más potente que atraerá con más fuerza y retendrá el rotor del
motor en el sitio. Los pasos también serán algo más bruscos debidos a que la
acción del campo magnético es más poderosa que en la secuencia anterior.
III. Medio Paso

Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al
motor en pasos más pequeños y precisos y así pues tenemos el doble de pasos
de movimiento para el recorrido total de 360º del motor.

DESARROLLO
En esta sesión, vamos a usar un pequeño motor paso a paso unipolar, muy
común en el mundo Arduino por su pequeño tamaño y bajo coste, el 28BYJ-48
y el adaptador que suele venir con él, basado en el driver ULN2003A.

El Motor Paso A Paso 28byj-48

Este pequeño motor es muy habitual en los proyectos con pequeños robots y
posicionadores caseros sencillos, porque aunque no es demasiado potente, ni
rápido tiene varias características más que simpáticas, además de ser muy
barato.
Posee las siguientes características:
 Tensión nominal de entre 5V y 12 V.

 4 Fases.
 Resistencia 50 Ω.
 Par motor de 34 Newton / metro más o menos 0,34 Kg por cm.
 Consumo de unos 55 mA.
 8 pasos por vuelta.
 Reductora de 1 / 64.

Es decir, que como es de 4 pasos (Steps), u 8 medios pasos (O half Steps) por
vuelta y usa una reductora de 1 /64, por lo que necesitamos dar 8 * 64 = 512
impulsos para completar un giro completo a medios pasos.
Al existir 4 bobinas, si las excitamos de una en una, tenemos 4 pasos x 64=256

pasos por vuelta. Pero también podemos excitar la bobina mediante medios
pasos y por eso a medios pasos una vuelta son 8 * 64 = 512 impulsos
Este es su diagrama de conexión de bobinas, y además marca los colores del

cable en función de su conexión interna. El motor presenta un conector al
extremo en el que podemos pinchar cables de protoboard si hay que moverlo
directamente, o bien para conectarlo a su adaptador.
Su consumo es muy bajo, de unos 55 mA, dentro del rango que nuestro USB
proporciona a Arduino (Siempre que no intentemos alimentarlo con un pin) y lo
alimentaremos mediante la breakboard típica que le acompaña, que suele usar
un integrado del tipo ULN2003A que es un array de transistores Darlington, que
soporta hasta 500 mA y que ya dispone de un conector para el motor y de unos
pines (IN1 – IN4) para conectar a nuestro Arduino.

Detalles
Un Darlington suele ser un par de transistores bipolares colocados juntos y que
se manejan como uno único. La ventaja de este esquema es que aumenta
mucho la ganancia del transistor resultante y además permite la conducción de
grandes corrientes y tensiones.
Hemos usado uno de estos transistores para alimentar una tira Ed LEDS.

EXPERIENCIA Nº1
MOTOR PASO A PASO PARA LLEGAR A UNA VELOCIDAD MÁS ALTA
UTILIZANDO LA LIBRERÍA ACCELSTEPPER-1.48
En este post vamos a conocer a StepperBot. Este robot se programó para

moverse en una trayectoria cuadrada en una pequeña mesa, haciendo giros de
90 grados en las esquinas, evitando caerse en el suelo.
El robot no tiene sensores para posicionamiento, orientación, o una forma de

detectar los bordes de la mesa. El movimiento es controlado sólo por el número
de pasos predefinidos en cada dirección, modificable en el scketch.
Qué tiene de especial los motores por pasos/steppers motors
Un motor paso a paso se puede mover en incrementos angulares precisos,

conocidos como pasos. A efectos prácticos, un motor paso a paso es muy
parecido a un servo: se mueve a una posición predefinida. Los servos, sin
embargo, se limitan generalmente a un rango de 0-180 grados, mientras que un
motor paso a paso puede girar de forma continua, similar a un motor ordinario
de DC.
La ventaja de un motor paso a paso es que se puede lograr mucho mayor

precisión y control sobre el movimiento. La desventaja de usar steppers es que
son un poco más compleja de controlar que los servos y los motores de corriente
continua.
Motor de pasos 28BYJ-48 con driver ULN2003
El 28BYJ-48 es un pequeño motor paso a paso de 5 voltios, bastante barato.

Estos motores paso a paso son aparentemente ampliamente utilizados para
controlar múltiples elementos y son producidos en masa. Debido a la relación de
reducción de engranajes de “aproximadamente” 64:1 ofrece un par decente para
su tamaño a una velocidad de unos 15 rotaciones por minuto (RPM). Con
algunos programas de “trucos” para acelerar de forma gradual y una fuente de
alimentación de tensión superior se puede obtener alrededor de 25+ RPM. Estos
pequeños steppers se pueden comprar junto con un pequeño controlador del
motor de pasos ULN2003 compatible con Arduino. El bajo costo y pequeño

tamaño hace que el 28BYJ-48 una opción ideal para pequeñas aplicaciones
robóticas y una excelente introducción a stepper control del motor con Arduino.
Tipo de motor Motor paso a paso unipolar
Tipo de 5 Conexión del cable (al controlador del motor)

conexión
Voltaje 5-12 voltios DC
Frecuencia 100 Hz
Modo de Paso Modo de medio paso recomendado (8 paso de la señal de
control de secuencia)
Ángulo Paso Modo de medio paso: secuencia de señal de control 8
paso (recomendada) 5.625 grados por paso / 64 pasos por
una revolución del eje del motor interno de modo de paso
completo: secuencia de señal de control de 4 pasos 11.25
grados por paso / 32 pasos por una revolución de la interna
eje de motor
Relación de Fabricante especifica 64: 1. Algunas personas pacientes y
transmisión diligentes en los foros Arduino han desmontado el tren de
engranajes de estos pequeños motores y determinó que
la relación de transmisión exacta es de hecho 63,68395:
1. Mis observaciones confirman sus hallazgos. Estos
medios que en el modo de medio paso recomendado
tendremos: 64 pasos por rotación del motor x 63.684
relación de transmisión = 4076 pasos por vuelta completa
(aproximadamente).
Cableado al A (azul), B (rosa), C (Amarillo), D (naranja), E (rojo, de
controlador punto medio)
ULN2003
Peso 30g

Cableado del conductor del motor de pasos ULN2003 para Arduino
El controlador del motor de pasos ULN2003 le permite controlar fácilmente el

motor paso a paso 28BYJ-48 desde un microcontrolador, como el Arduino. Un
lado de la placa tiene un conector de 5 pines, donde se conecta el cable del
motor paso a paso, y 4 LEDs para indicar que bobina se alimenta en cada
momento. Los dos pines por debajo de las 4 resistencias, es donde se
proporciona alimentación al motor paso a paso. Tenga en cuenta que no se
recomienda alimentar el motor con la conexión de 5 V de la placa Arduino, ya
que el motor puede drenar más corriente que el microcontrolador de la que puede
manejar y podría dañarlo. En el centro del tablero tenemos el chip ULN2003.
Debajo están las 4 entradas de control que se deben conectar a los cuatro pines
digitales de Arduino.
Código motor pasó a paso Arduino y la librería AccelStepper
La librería de pasos por defecto que viene pre-instalado con el Arduino IDE sólo
admite el método de paso completo y ha limitado características. No se ejecuta
el motor 28BYJ-48 de manera muy eficiente y conseguir que dos de ellos se
muevan al mismo tiempo para un robot de accionamiento diferencial es un poco
más difícil. Se encuentran ejemplos de código que utilizan el método de medio

paso, sin bibliotecas adicionales. Son códigos funcionaba bien y fáciles de

modificar, de modo que pueda ejecutar dos steppers al mismo tiempo. Además,
estos códigos de ejemplo utilizan los retrasos para los pasos y causan algunos
problemas cuando empezamos a añadir funciones más complejas en el circuito
y conectar varios sensores.
Para mejorar el rendimiento disponemos de la biblioteca AccelStepper-1.48. Se

ejecutan los motores por pasos 28BYJ-48 steppers de manera muy eficiente y
también es compatible con la aceleración (que permite el paso a paso para llegar
a una velocidad más alta). A continuación se muestra el código que lentamente
se acelerará la 28BYJ-48 en una dirección y luego desacelera hasta detenerse
y acelerar en la dirección opuesta.
CODIGO EN ARDUINO
#include <AccelStepper.h>
#define HALFSTEP 8
// Definiciones de pines del motor

#define motorPin1 3 // IN1 en el ULN2003 driver 1
// Inicialice con la secuencia PIN IN1-IN3-IN2-IN4 para usar AccelStepper con 28BYJ-48
AccelStepper stepper1 (HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
void setup() {
stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
stepper1.setAcceleration(100.0);
stepper1.setSpeed(200);
stepper1.moveTo(20000);
}//--( configuración final)---
void loop() {

// Cambiar de dirección cuando el paso a paso alcanza la posición objetivo

if (stepper1.distanceToGo() == 0) {
stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
}
stepper1.run();
}
El código anterior no llevará este motor a su límite. Se puede experimentar con

los ajustes de aceleración y de velocidad para ver todas las posibilidades. Tenga
en cuenta que para velocidades mayores, es probable que necesite una fuente
DC voltaje más alto.
EXPERIENCIA Nº2
MOVIMIENTO POR GRADOS DE MOTOR PASO A PASO CON ARDUINO
Moveremos un motor paso a paso dándole los grados mediante el módulo de

arduino.
Para ver mejor el funcionamiento de los grados y que no molesten los cables del
motor paso a paso, se ha imprimido la una plantilla.
Funcionamiento
Seleccionamos el Sketch y copiamos. Abrimos nuestro programa de arduino,

seleccionamos el sketch que nos sale y pegamos encima el nuevo programa.

Revisamos y cargamos a arduino Nos vamos a Herramientas y allí

seleccionamos Monitor Serie.
Escribimos los grados que deseemos, y nuestro motor se desplazará a los

mismos.
CODIGO EN ARDUINO
/* Movimiento de motor PaP seleccionando los grados

Mediante el monitor serial o también por bluetooth, gira los grados que te indique.
Driver ULN200 Arduino

IN1 8
IN2 9
IN3 10
IN4 11
*/
int retardo=5; // Tiempo de retardo en milisegundos (Velocidad del Motor)
int dato_rx; // valor recibido en grados
int numero_pasos = 0; // Valor en grados donde se encuentra el motor
String leeCadena; // Almacena la cadena de datos recibida
void setup() {
Serial.begin(9600); // inicializamos el puerto serie a 9600 baudios
pinMode(11, OUTPUT); // Pin 11 conectar a IN4
}
void loop() {
while (Serial.available()) { // Leer el valor enviado por el Puerto serial
delay(retardo);
char c = Serial.read(); // Lee los caracteres
leeCadena += c; // Convierte Caracteres a cadena de caracteres
}
if (leeCadena.length()>0){
dato_rx = leeCadena.toInt(); // Convierte Cadena de caracteres a Enteros

Serial.print(dato_rx); // Envía valor en Grados

Serial.println(" Grados");
delay(retardo);
dato_rx = (dato_rx * 1.4222222222); // Corrección de 512 vueltas a los 360 grados
}
while (dato_rx>numero_pasos){ // Movimiento hacia la izquierda en grados

paso_izq();
numero_pasos = numero_pasos + 1;
}
while (dato_rx<numero_pasos){ // Movimiento hacia la derecha en grados
paso_der();
numero_pasos = numero_pasos -1;
}
leeCadena = ""; // Empezamos la cadena de caracteres recibidos
apagado(); // Desconectamos el motor para que no se nos caliente
} ///////////////////// Fin del Loop ///////////////////////////
void paso_der(){ // Pasos a la derecha

digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
delay(retardo);
delay(retardo);
delay(retardo);

delay(retardo);
}
void paso_izq() { // Pasos a la izquierda

delay(retardo);
delay(retardo);
delay(retardo);
delay(retardo);
}
void apagado() { // Desconecta el Motor

}

CONCLUSIONES
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo
de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante
a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la
próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

 Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
 Puede girar erráticamente.
 O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotación.
También se puede observar movimientos cíclicos en el motor debido a la

progracion que se le de al arduino.

BIBLIOGRAFÍA
 Tutorial sobre motores paso a paso. Todo Robot. Tomado el 22 de febrero
de 2016, del sitio: http://www.todorobot.com.ar/tutorial-sobre-motores-
paso-a-paso-stepper-motors/
 Motores de velocidad gradual o de pasos. Máquinas eléctricas y sistemas
de potencia, sexta edición. Theodore Wildi. Pearson Educación. México,
2007.

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Otra de sus características es que pueden permanecer enclavados en una

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Hay dos tipos de motores PAP de imanes permanentes: unipolares y bipolares.

LABORATORIO DE MEDIDAS ELÉCTRICAS 3

Parámetros De Los Motores Paso A Paso

A. Par dinámico de trabajo (Working Torque): Depende de sus

Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de

B. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para

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anterior es estable ; es mayor que el par dinámico y actúa como freno

Grados por impulso Nº de pasos por

E. Número de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de

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Control De Los Motores Paso A Paso

Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO

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Las secuencias son las siguientes:

Esta secuencia de pasos es la más simple de todas y consiste en activar cada

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II. Paso Doble

III. Medio Paso

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El Motor Paso A Paso 28byj-48

Posee las siguientes características:

 Tensión nominal de entre 5V y 12 V.

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Al existir 4 bobinas, si las excitamos de una en una, tenemos 4 pasos x 64=256

Este es su diagrama de conexión de bobinas, y además marca los colores del

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LABORATORIO DE MEDIDAS ELÉCTRICAS 12

En este post vamos a conocer a StepperBot. Este robot se programó para

El robot no tiene sensores para posicionamiento, orientación, o una forma de

Qué tiene de especial los motores por pasos/steppers motors

Un motor paso a paso se puede mover en incrementos angulares precisos,

La ventaja de un motor paso a paso es que se puede lograr mucho mayor

Motor de pasos 28BYJ-48 con driver ULN2003

El 28BYJ-48 es un pequeño motor paso a paso de 5 voltios, bastante barato.

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Tipo de motor Motor paso a paso unipolar

Tipo de 5 Conexión del cable (al controlador del motor)

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Cableado del conductor del motor de pasos ULN2003 para Arduino

El controlador del motor de pasos ULN2003 le permite controlar fácilmente el

Código motor pasó a paso Arduino y la librería AccelStepper

LABORATORIO DE MEDIDAS ELÉCTRICAS 15

paso, sin bibliotecas adicionales. Son códigos funcionaba bien y fáciles de

Para mejorar el rendimiento disponemos de la biblioteca AccelStepper-1.48. Se

// Definiciones de pines del motor

}//--( configuración final)---

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// Cambiar de dirección cuando el paso a paso alcanza la posición objetivo

El código anterior no llevará este motor a su límite. Se puede experimentar con

Moveremos un motor paso a paso dándole los grados mediante el módulo de

Seleccionamos el Sketch y copiamos. Abrimos nuestro programa de arduino,

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Escribimos los grados que deseemos, y nuestro motor se desplazará a los

/* Movimiento de motor PaP seleccionando los grados