Del cuerpo rígido

Introducción
Hasta ahora hemos estudiado el movimiento de traslación de partículas, sistemas de
partículas o de sólidos considerados como un único punto representado por su centro de
masa o de rotación de una partícula respecto a un punto.
Justamente a través de la dinámica rotacional estudiaremos el movimiento de rotación
de un cuerpo rígido.

Cuerpo rígido
Consideraremos a un cuerpo como rígido, cuando su forma no varía aún cuando
se mueve sometido a la acción de fuerzas.
 En consecuencia, la distancia entre las diferentes partículas que lo
forman, permanece incambiada a lo largo del tiempo.
 Si bien el cuerpo rígido ideal no existe, es una muy buena aproximación
para encarar el estudio de muchos cuerpos.
Modos de movimiento de un cuerpo rígido

En este caso el cuerpo rígido se traslada, de modo que en cada

Traslación instante las partículas que lo forman, tienen la misma velocidad y
aceleración.
El cuerpo rígido está en rotación, cuando cada partícula que lo
Rotación integra, se mueve respecto a un eje con la misma velocidad angular
y aceleración angular en cada instante.
En este caso tendremos una combinación de los dos anteriores, es
General decir una rotación y traslación que puede ser estudiado como una
traslación y rotación del centro de masa que lo representa más una
rotación respecto al centro de masa.

Momento angular o cinético de un cuerpo rígido

Hemos visto como se calcula el momento cinético o angular de una partícula, luego
de un sistema de partículas y cómo se podía considerar el momento cinético de un
sistema de partículas respecto a un punto considerando el momento cinético respecto
al centro de masa.
Ahora vamos a establecer cual es la forma de calcular el momento angular o cinético
de un cuerpo rígido y por lo tanto indeformable.
 Supongamos por simplicidad
un cuerpo rígido en forma de
cubo girando alrededor de un eje
horizontal, como se ve en la
figura. Todas las partículas que
lo forman girarán con una misma
velocidad angular en cierto
instante y por lo tanto el módulo
de su velocidad lineal será

Y el momento angular o
cinético respecto al punto "A"
será

El vector correspondiente al momento cinético así calculado resulta ser de acuerdo a

la regla de la mano derecha y a su definición, perpendicular al plano definido por los
vectores y y en consecuencia es perpendicular al vector y como forma un

ángulo con el eje de giro. Para hallar la proyección del vector respecto al eje (

) debemos multiplicar el valor de por el coseno de .

Observando que los vectores , y el EJE de rotación están en el mismo plano

y que el vector es perpendicular al vector tendremos que:

por lo que

Por lo tanto el valor de la proyección del momento cinético sobre el eje será:

como
y observamos que en la figura que se cumple:

los queda que el módulo del vector sustituyendo valores nos queda:

En esta expresión, no aparece el seno del ángulo comprendido entre los vectores y
 , dado que es perpendicular al plano determinado por y y pertenece a
dicho plano. Por lo que desarrollando esta expresión y sustituyendo el valor del seno
de beta obtenemos:

como sabemos que

y realizando las operaciones de potenciación y simplificación obtenemos:

Para obtener la expresión de el momento cinético total del cuerpo rígido, deberemos
hacer la sumatoria de los momentos cinéticos de los diferentes puntos que lo integran
en dicho instante.

.
Debido a que la velocidad angular es constante, la sacamos como factor común,
obteniendo:

A la expresión que se encuentra entre paréntesis, se le llama momento de inercia

del sólido respecto al eje considerado, que representamos por el literal I.

donde

Es interesante observar que de acuerdo al principio de conservación del momento

cinético si no existe momento externo actuando sobre el cuerpo rígido el momento
cinético se conserva, con lo cual el producto debe permanecer constante, por lo
que si disminuye el momento de inercia, deberá aumentar la velocidad angular y
viceversa.

Esto explica claramente porqué un nadador al saltar del trampolín de una piscina,
aumenta su velocidad de rotación sobre sí mismo cuando encoge todo su cuerpo de
modo de acercar lo más posible las manos y las piernas a su estómago y cuando se
encuentra por penetrar en el agua se estira completamente y su velocidad de rotación
disminuye notoriamente.
Lo que sucede
 es que el momento de inercia respecto al eje de giro del nadador diminuye cuando
todo su cuerpo se encuentra formando un ovillo y aumenta cuando se estira, esto se
explica porque el momento de inercia depende de masa de cada una de las partículas
que forma la persona por la distancia al cuadrado del eje de rotación.

Momento de Inercia de algunos cuerpos sencillos

CILINDRO MACIZO
Respecto a su eje Respecto a eje por su centro

(deducción) (deducción)

CAPA CILÍNDRICA

Respecto a su eje Respecto a eje por su centro

(deducción)
(deducción)

CILINDRO HUECO RESPECTO A SU EJE

 (deducción)

VARILLA DELGADA

Respecto a eje perpendicular por

Respecto a eje perpendicular por centro
extremo

(deducción) (deducción)

ESFERA

Maciza respecto a un diámetro Corteza respecto a diámetro

 (deducción) (deducción)

DISCO

Respecto a eje perpendicular en su

Respecto a un diámetro
centro

(deducción) (deducción)

PARALELEPÍPEDO RECTANGULAR MACIZO

Eje por su centro y perpendicular a una cara

(deducción)

PLACA PLANA RECTANGULAR

Eje por centro de masa paralelo a un

Eje por un lado
lado
 (deducción)
(deducción)

Radio de giro ( )
Aplicando un criterio similar al aplicado para el centro de masa, pero para un cuerpo
rígido, se define el radio de giro como la distancia desde el eje de giro a un punto
donde podríamos suponer concentrada toda la masa del cuerpo de modo que el
momento de inercia respecto a dicho eje se obtenga como el producto de la masa
del cuerpo por el cuadrado del radio de giro.

y en el sistema internacional (SI) de unidades el radio de giro por ser una longitud
se mide en m, esto resulta de la expresión de radio de giro

Aditividad del Momento de Inercia

Si observamos que llamamos momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje a la

expresión resulta claro que si un sólido está formado por un

conjunto de partículas podemos expresar el momento de inercia de un sólido como:

por lo que la inercia de un cuerpo respecto a un eje, es igual a la suma de los

momentos de inercia de las distintas partes en que se puede dividir el mismo respecto
al eje considerado.
Del cuerpo rígido
 Momento de una fuerza
¿Cómo hacemos para hacer girar un objeto?
Observamos que al aplicar una fuerza sobre un cuerpo inicialmente en reposo, este se
traslada sin girar sobre si mismo, si la dirección de la fuerza que aplicamos pasa por el
centro de masa del mismo. Este experimento, puede realizarse apoyando diversos
cuerpos sobre una mesa de aire (para minimizar la fuerza de rozamiento) y aplicando
fuerzas en diferentes lugares y analizando la dirección que debe tener la fuerza, para que
el objeto no gire.

Si aplicamos a diferentes
cuerpos que están apoyados
sobre una superficie horizontal
sin rozamiento, e inicialmente en
reposo respecto a un sistema
referencial inercial, una fuerza
horizontal cuya dirección pase
por el centro de masa, como se
muestra en la figura, los cuerpos
se trasladarán sin girar de
manera que cada punto del
mismo describirá un movimiento
rectilíneo acelerado.
En cambio, si la fuerza que aplicamos, su dirección no pasa por el centro de masas, y
ésta es la fuerza neta (única fuerza que actúa), el cuerpo rotará y se trasladará,
efectuando lo que llamamos una rototraslación, hasta que la dirección de la fuerza neta
pase por el centro de masa del sistema

En la figura hemos
representado diferentes
cuerpos, sobre los que actúa
una fuerza constante cuya
dirección inicialmente no pasa
por el centro de masa, por lo
que los cuerpos rotan en el
sentido de las flechas curvas
mientras el centro de masa se
traslada en línea recta.
Recordando que el centro de
masa, es un punto del espacio
en el que se puede considerar
concentrada toda la masa del
sistema, este punto se moverá,
de acuerdo a la definición de
fuerza neta, con un movimiento
acelerado donde la aceleración
es:
 La aceleración del centro de masa
tiene igual dirección y sentido que la
fuerza neta aplicada.
Si deseamos que el cuerpo, que inicialmente consideramos en reposo, rote sin que su
centro de masa se acelere, la fuerza neta debe ser nula. Esto lo logramos añadiendo una
segunda fuerza que por ejemplo actúe directamente sobre el centro de masa y sea opuesta
a la fuerza F previamente aplicada como mostramos en la siguiente figura.

El cuerpo rotará cambiando su velocidad angular sin

cambiar su velocidad del centro de masa debido a que la
fuerza neta es cero.

Veamos con más detalles sobre cada situación:

A) Una sola fuerza sobre un objeto dinámicamente aislado.

Si el objeto se encuentra dinámicamente aislado, de acuerdo con la definición de fuerza

neta, obtendremos una aceleración del centro de masa del sistema, con el mismo sentido
y dirección que la fuerza neta, cuyo módulo vale

El movimiento mientras se
mantenga constante la fuerza, será
de traslación o rototraslación
(dependiendo si la dirección de la
fuerza pasa o no por el centro de
masa), y el centro de masa se
moverá en la dirección de la fuerza
con una aceleración constante a.

B) Dos fuerzas paralelas

separadas una cierta distancia

Si sobre el objeto se encuentra

dinámicamente aislado y se le
aplican dos fuerzas paralelas opuestas separadas una cierta distancia, de acuerdo con la
definición de fuerza neta, como la fuerza neta es cero, también será nula la aceleración de
su centro de masa y por lo tanto no variará su movimiento de traslación.
 Sin embargo podemos observar que el cuerpo gira cambiando su velocidad angular.
Precisamente, ambas fuerzas constituyen lo que se llama un par de fuerzas.

En la vida real este par de fuerzas no es siempre fácil de visualizar pues en general una
de las fuerzas que forman el par la constituye la reacción de algún vínculo o apoyo del
objeto en otro.

¿Por qué una puerta gira?

Cuando tratamos de cerrar una puerta ver figura 3, lo que hacemos es aplicar una fuerza
F sobre la misma empujándola en la dirección y sentido necesario para cerrarla.
La puerta se encuentra sujeta por medio de bisagras al marco, y precisamente en el eje
determinado por las bisagras es que se produce F' que conforma con F el par que
provoca la rotación. La fuerza F' es la suma de las fuerzas que actúan en cada una de las
bisagras y que evitan que la puerta se traslade, dando lugar así a la rotación (F + F' = 0).

Par de fuerzas
El par de fuerzas en consecuencia tiene la particularidad de provocar la rotación de los
cuerpos sin que estos se trasladen y esta característica es representada por medio de una
magnitud vectorial llamada momento del par (o torque) que representamos con la letra,
M cuyo valor depende exclusivamente del módulo de la fuerza del par y la distancia de
separación entre las rectas de acción de dichas fuerzas
.
Se define el momento de una fuerza respecto a un punto, como el producto vectorial o
externo de los vectores r (posición del punto de aplicación de la fuerza) y F (la fuerza
aplicada).

El momento de un par, es la suma de los momentos que

ejerce cada fuerza respecto a un punto elegido
arbitrariamente. En la figura 4, hemos representado a un
par de fuerzas aplicadas sobre un rígido. Calcularemos el
momento del par respecto al punto A. Observamos que
el vector posición del punto de aplicación de la fuerza F
es r, mientras el vector posición de la fuerza F' es un
vector nulo.

Por lo tanto aplicando la operación correspondiente al

producto vectorial o externo de vectores tendremos que
el módulo de M respecto al punto A se calcula como:

siendo la expresión:

por lo que escribimos:

siendo d, la distancia (medida en forma perpendicular) entre las fuerzas que no

depende del punto elegido para el cálculo de los momentos.
Observando el plano
definido por los vectores
fuerza, y aplicando la regla de
la mano derecha o del
tornillo, podremos definir el
vector correspondiente al
producto vectorial M en la
figura 5.
El vector momento del par,
se ubicará en un eje
perpendicular al plano
definido por los vectores F y
r.
Cuanto mayor es el
momento del par de fuerza,
mayor es la aceleración
angular.

En el sistema S.I. el momento se mide en N.m.

 En el ejemplo de la figura 3, se observa como se ejerce una única fuerza de nuestra
parte, para provocar el movimiento de la puerta, dado que la otra es la reacción del
apoyo, de allí que se hable muchas veces del momento de la fuerza realizado respecto al
punto de rotación o eje de rotación según sea el caso..
Es decir que el momento de un par de fuerzas se calcula como el producto vectorial del
vector distancia del punto o eje de giro al origen del vector fuerza y el vector fuerza
aplicado.
La fuerza F' se encuentra aplicada sobre el eje de rotación por lo que no produce
momento por ser para ese vector el valor de r = 0 pues pasa por el punto o eje de giro.

Momento nulo
Existen algunas direcciones especiales de la fuerza respecto al punto de rotación que no
provocan momento, tal el caso de las fuerzas cuya dirección coincide con la dirección de
r o cuando las direcciones de la fuerza y del eje de giro coinciden.

Cálculo del momento de fuerza respecto a un eje de giro

En general los cuerpos rígidos giran respecto a un eje y debemos entonces determinar
sobre cual punto de dicho eje calculamos el momento de la fuerza que provoca dicha
rotación, dado que para cada punto tendremos un momento de fuerza diferente. Sin
embargo demostraremos que cualquiera sea el punto del eje
elegido para realizar el cálculo, la componente del momento de
fuerza en la dirección del eje, es el mismo. (Ver detalle).
Por comodidad conviene entonces elegir un punto que esté
ubicado de tal manera que el vector posición sea perpendicular al
eje y pase por el punto de aplicación de la fuerza sobre el rígido,
este punto es el más próximo a la fuerza desde el eje.
Por lo tanto en la figura de la izquierda observamos el
diagrama donde se muestra la fuerza aplicada sobre el rígido, el
vector posición formando un ángulo de 90º con el eje de
rotación, y el momento de rotación.

siendo el ángulo formado entre el vector posición y el vector fuerza

Otraaaaaaaaaaa teoría