2, 2002
J. E. González y R. Misa
RESUMEN / ABSTRACT
Se muestran los diferentes modelos de una autoclave industrial obtenida por medio de la identificación, usando el
MATLAB. En la obtención de estos modelos se tuvo en cuenta el suministro energético.
Palabras clave: autoclave, modelo, identificación.
In this article are shown differents models for an industrial autoclave obtained by identification using MATLAB.
The models obtained included the effects of the energetic supply.
Key words: autoclave, models, identification.
Figura 4
Comportamiento de la temperatura en la cámara.
Figura 2
Comportamiento de la presión en el interior de la cámara.
Figura 5
Representación del modelo ARX.
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Modelo matemático...
Figura 6 Figura 8
Comportamiento de la presión en la cámara.
Comportamiento de la presión en la cámara.
Figura 7 Figura 9
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.
• Efecto del aire a presión atmosférica en la cámara a partir atmosférica en la cámara (Vt), la cual se denomina entrada al
de la presión mínima de vacío proceso y se denota por u, y presión en el interior de la cámara,
Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la es denominada salida del proceso y se denota por y, se describe
presión y la temperatura en el interior de la cámara, suministrando en la ecuación (5), que representa a un modelo de regresión lineal.
aire a presión atmosférica a la cámara, a partir de una presión de La respuesta del modelo se presenta en la figura 11.
vacío, como condición inicial. El flujo del aire de entrada es de
30 Nm3/h, a una temperatura de 27,8 ºC y se utiliza como pulso y(t) = 1,017 0 . y(t-1) + 0,310 0 . y(t-2) - 0,023 0 . y(t-3) -
escalón la abertura de la válvula de entrada de este suministro. - 0,315 9 . y(t-4) + 0,011 3 . u(t-3) ...(5)
Modelo 5. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la presión en la Modelo 6. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
cámara. la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la temperatura en
El comportamiento de la presión en el interior de la cámara, con la cámara.
un período de muestreo de 1 s y un tiempo de duración del La influencia en la temperatura de la cámara se registró con
experimento de 300 s, se muestra en la figura 10. La relación entre el mismo período de muestreo y duración, y se muestra en la
la señal que acciona la válvula de entrada del aire a presión figura 12. La relación entre la señal que acciona la válvula de
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Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, 2/2002
Figura 13 Figura 15
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.
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Modelo matemático...
Figura 19
Representación del modelo ARX.
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Modelo 11. Modelo de regresión lineal entre la temperatura en y(t) = 1,288 7 . y(t-1) - 0,300 9 . y(t-2) + 0,336 0 . u(t-1) - 0,306 8 .
la cámara y la temperatura en la camiseta. . u(t-2) + 0,115 9 . u(t-3) - 0,059 1 .
Para conocer la influencia del vapor puro que se encuentra en . u(t-4) + 0,027 1. u(t-5) ...(11)
el interior de la cámara en la camiseta, se realiza dicha identificación,
tomando como parámetro la temperatura. Las muestras son • Efecto del vapor puro en la camiseta
registradas con un período de muestreo de 1 min y una Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la
duración de 249 min. En la figura 22 se observa dicho temperatura en el interior de la camiseta, suministrando vapor
puro a la misma, con una presión de 3,5 bar, un flujo de 80 kg/h y
comportamiento. La relación entre la temperatura en el interior
una temperatura de 138,2 ºC. Además se quiere conocer su
de la cámara, la cual se denomina entrada al proceso y se influencia en la cámara.
denota por u, y temperatura en el interior de la camiseta, la Modelo 12. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
que se denomina salida del proceso y se denota por y, se la válvula de entrada del vapor puro a la camiseta (Vs) y la
describe en la ecuación (11) que representa a un modelo de temperatura en la camiseta.
regresión lineal. La respuesta del modelo se representa en la El comportamiento de la temperatura en el interior de la camiseta,
figura 23. con un período de muestreo de 5 s y un tiempo de duración del
experimento de 5 250 s, se muestra en la figura 24. La relación
entre la señal que acciona la válvula de entrada del vapor puro a
la camiseta (Vs), la cual se denomina entrada al proceso y se
denota por u, y temperatura en el interior de la camiseta, la cual
se denomina salida del proceso y se denota por y, se describe en
la ecuación (12) que representa a un modelo de regresión lineal.
La respuesta del modelo se presenta en la figura 25.
Figura 24
Comportamiento de la temperatura en la camiseta.
Figura 22
Comportamiento de la temperatura en la camiseta.
Figura 23 Figura 25
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.
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Modelo matemático...
La influencia del vapor puro que se encuentra en el interior de El análisis de la modelación referido al segundo caso (2) es el
la camiseta en la temperatura de la cámara se registra con el mismo siguiente.
período de muestreo y duración del experimento al anterior. El Modelo 14. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
comportamiento de esta temperatura se muestra en la figura 26. la válvula de entrada del vapor puro (Vs) y la temperatura en la
Por el interés de conocer el comportamiento de la temperatura cámara. La relación entre la señal que acciona la válvula de entrada
en la cámara para su posterior control, se realizaron dos modelos del vapor puro al interior de la camiseta Vs, a la cual se le llamará
cuyas relaciones están definidas por las siguientes variables de entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en el interior
entrada: de la cámara, la que se denomina salida del proceso y se denota
1. Temperatura en el interior de la camiseta. por y, se describe en la ecuación (14) que representa a un modelo
2. Válvula de entrada del vapor puro a la camiseta (Vs). de regresión lineal. La respuesta del modelo se presenta en la
A continuación se desarrolla el análisis referente a la variable figura 28.
de entrada: temperatura en el interior de la camiseta.
Modelo 13. Modelo de regresión lineal entre la temperatura en y(t) = 1,215 6 . y(t-1) - 0,021 0 . y(t-2) - 0,115 3 . y(t-3) +
la camiseta y la temperatura en la cámara. La relación entre la + 0,2705 . y(t-4) - 0,351 1 . y(t-5) + 0,096 4 . u(t-10) ...(14)
temperatura en el interior de la camiseta, la cual se denomina
entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en el interior
de la cámara, la que se denomina salida del proceso y se
denota por y, se describe en la ecuación (13), que representa
un modelo de regresión lineal. La respuesta del modelo se
representa en la figura 27.
Figura 28
Representación del modelo ARX.
Figura 29 Figura 30
Comportamiento de la presión en la cámara. Representación del modelo ARX.
Tabla 2
Análisis de los datos registrados en la autoclave 810 L respecto al modelo
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Modelo matemático...
camiseta cámara
Bomba
M1 M2
Aire comprimido
M3 M4
Aire atmosférico presión vacío
M5 M6
Aire atmosférico presión máx.
M7 M8
Vapor puro
M9 M10 M11
M13
M14
M15
M12
Figura 31
Representación esquemática del modelo monovariable.
CONCLUSIONES REFERENCIAS
En general se puede concluir que: 1. DE LAMA: Autoclaves DLOV, Catálogo, COMEI, Italia, 10,
1998.
• Las autoclaves son equipos donde tienen lugar 2. MATLAB 5.3, Tool Box of System Identification. The
procesos tecnológicos no tan complejos, en las que Mathworks, Inc., 1999.
intervienen como variables fundamentales la presión y la
temperatura. AUTORES
• Debido a que es necesario que se efectúen con cierta Jorge Enrique González Lavaut
calidad estos procesos, se recomienda el uso de los modelos Ingeniero Electrónico, Especialista Principal de Automática.
de regresión lineal para conocer el comportamiento de las
variables. Roger Misa Llorca
Ingeniero Electricista, Profesor Titular, Doctor en Ciencias
• El modelo matemático obtenido se representa en modelos Técnicas.
de regresión lineal bajo el efecto de los suministros Correo electrónico: rmisa@electrica.ispjae.edu.cu
energéticos, los cuales no se tienen en cuenta en otros modelos
de la autoclave. Vol. XXIII, No. 2, 2002
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