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TEORIA DE CONTROL I

Fecha de entrega 18-07-2018


Proyecto IIB

ANALISIS DE UN CIRCUITO RLC A


LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

Jaime Fernando Quishpe Tutillo


jquishpet1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este informe se dará a conocer un habitualmente la mayor parte de los sistemas
programa en MATLAB que permitirá obtener la pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
respuesta para un circuito RLC a lazo abierto y lazo
cerrado y sus respectivos valores de Mp, Tp, Tr, Td, La función de transferencia de un sistema de
Ts. segundo orden es: [1]

PALABRAS CLAVE: MATLAB, circuito RLC, lazo


abierto, lazo cerrado.

Donde el término ωn se denomina frecuencia


1. OBJETIVOS
natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento. Si
se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ <
 Obtener la función de transferencia a
1), la respuesta en el tiempo para entrada escalón
circuito ABIERTO Y CERRADO con
es:[1]
realimentación unitaria.

 Hallar los valores de Mp, Tp, Tr, Td, Ts.

 Determinar los valores de R que presentan


el mejor Mp y el mejor Ts. Donde el término ζωn es la parte real de los polos
complejos y ωn(1 – ζ^2)^1/2 es la parte imaginaria.
(El término ωn(1 – ζ^2)^1/2 también se denomina
2. MARCOTEÓRICO
2.1 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN frecuencia natural amortiguada o ωd). Existen dos
factores que determinan la forma y la velocidad de
respuesta del sistema de segundo orden.[1]
Entender el sistema de segundo orden es muy
importante para el diseño de controladores ya que

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Estos factores son la frecuencia natural ωn y el condiciones el sistema es mas robusto a las
coeficiente de amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se variaciones en los parámetros de la planta o
muestra la representación en el plano complejo de actuador. Recuerde además que para un coeficiente
un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural
uno de los polos complejos se muestra en esta es igual al ancho de banda del sistema (sistema de
figura.[1] segundo orden ideal).[3]

La frecuencia natural ωn es la distancia que existe


entre el origen al polo y el coeficiente de
amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado
en la figura. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero, los polos complejos no
tienen parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos
complejos son puramente reales. Figura 2 muestra
la respuesta en el tiempo del sistema de segundo
orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es
cero o cercano a cero el sistema es altamente
oscilatorio con una respuesta poco adecuada para
ser utilizada en un sistema de control. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la
respuesta es sobre amortiguada y lenta y también
se considera poco apropiada para ser utilizada en
algunos sistemas de control.[1]

En general el coeficiente de amortiguamiento de un


sistema debería diseñarse con valores entre 0.5 a
0.8, pero existen caso en que se permiten
coeficiente de amortiguamiento menores y mayores.
Por ejemplo, si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el
coeficiente de amortiguamiento debe ser mayor o
igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un
coeficiente de amortiguamiento de
aproximadamente 0.707, lo que significa que el
ángulo θ de la Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas

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Respuesta transitoria de un sistema de control para porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de
una entrada escalón unitario, es común especificar 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se relaciona con
lo siguiente: [2] la mayor constante de tiempo del sistema de control.
1. Tiempo de retardo, td Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
2. Tiempo de subida, tr determinan qué criterio de error en porcentaje
3. Tiempo pico, tp utilizar.[2]
4. Sobreelongación, Mp 3. MATERIALES Y EQUIPO
5. Tiempo de asentamiento, ts
1. MATLAB
1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el
tiempo requerido para que la respuesta alcance la 4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
primera vez la mitad del valor final. [2]
I. Primero elaboramos un código que nos
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el ayuda a obtener la función transferencia
tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 del siguiente circuito:
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo general se usa el tiempo de subida de
0 a 100%. Para sistemas sobre amortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%. [2]

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo


requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobre elongación. [2]
Figura 3. Circuito por analizar.

4. Sobre elongación máxima (porcentaje), Mp: la


máxima sobre elongación es el máximo valor del
pico de la curva de respuesta, medido a partir de la
unidad. Si el valor final en estado estacionario de la
respuesta es diferente de la unidad, es frecuente
utilizar el porcentaje de sobre elongación máxima.
[2]

5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de


asentamiento es el tiempo que se requiere para que
la curva de respuesta alcance un rango alrededor Figura 4. Código para hallar la función de
del valor final del tamaño especificado por el transferencia.

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II. Donde los valores son Z1 = R, Z1 = C, Z1


= L, para ingresar dichas variables primero
tenemos que aplicar transformada de
Laplace a cada una de las Z´s.

III. A continuación, se muestra el resultado


obtenido en Matlab.

Figura 6. Código.

V. Observamos la gráfica obtenida Matlab.

Figura 7. Figura obtenida con R=1000.

VI. Elaboramos un código para hallar la


respuesta tipo STEP a la función de
transferencia anteriormente encontrada
a lazo cerrado con realimentación
Figura 5. Función de transferencia obtenida en
unitaria, donde los valores de L y C son
Matlab.
constantes y el valor de R va a ser

IV. Luego, elaboramos un código para hallar variable.

la respuesta tipo STEP a la función de


transferencia anteriormente encontrada
a lazo abierto, donde los valores de L y
C son constantes y el valor de R va a ser
variable.

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𝐸0
(𝑍2 + 𝑍3 )
𝑍
𝐼𝑇 = 3
𝑍2
𝐸0 𝐸0
(𝑍 + 𝑍3 ) 𝑍2 𝑍3 (𝑍2 + 𝑍3 )
𝑍3 2 𝑍
𝐸𝑖 = 𝑍1 + ( )( 3 )
𝑍2 𝑍2 + 𝑍3 𝑍2

𝐸0 (𝑍2 + 𝑍3 ) 𝑍1 (𝑍2+ 𝑍3 ) + (𝑍2 𝑍3 )


𝐸𝑖 = +( )
Figura 8. Código 𝑍3 𝑍2 𝑍2 + 𝑍3

VII. Observamos la gráfica obtenida Matlab. 𝐸0


𝐸𝑖 = (𝑍 (𝑍 𝑍 ) + (𝑍2 𝑍3 ))
𝑍3 𝑍2 1 2+ 3
𝐸0 𝑍3 𝑍2
=
𝐸𝑖 (𝑍1 (𝑍2+ 𝑍3 ) + (𝑍2 𝑍3 ))

Donde:
𝑍1 = 𝑅
1
𝑍2 =
𝐶𝑠
𝑍3 = 𝐿𝑠
Figura 9. . Figura obtenida con R=1000.
1
𝐸0 𝐿𝑠 ∗
= 𝐶𝑠
𝐸𝑖 𝑅 ( 1 + 𝐿𝑠) + ( 1 𝐿𝑠)
𝐶𝑠 𝐶𝑠
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
𝐸0 𝐿𝑠
=
𝐸𝑖 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅
CALCULO ANALITICO DE LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO


𝐸0
𝐸0 = 𝐼2 𝑍3 𝐼2 =
𝑍3

𝑍2 𝑍3
𝑍𝑒𝑞 =
𝑍2 + 𝑍3 1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
𝑍2 𝑍3
𝐸𝑖 = 𝐼𝑇 𝑍1 + ( )𝐼 𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑍2 + 𝑍3 𝑇 𝑅𝐶 𝐿𝐶

𝑍2 𝐼𝑇
𝐼2 =
𝑍2 + 𝑍3
𝐼2 (𝑍2 + 𝑍3 )
𝐼𝑇 =
𝑍2

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LAZO CERRADO CON REALIMENTACION 4
𝑡𝑠 = => 2%
UNITARIA 𝜀𝑊𝑛
4
𝑡𝑠 =
0.22 ∗ 2236.06
𝑡𝑠 = 8.13𝑥10−3 𝑠
𝐿𝑠
𝐸0 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2
=
𝐸𝑖 𝐿𝑠
1+ 𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.222
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅
𝑊𝑑 = 2181.27𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 𝑊𝑑
𝐿𝑠 𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝐸0 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑊𝑑 −𝜀
=
𝐸𝑖 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐿𝑠
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅 1 2181.27
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
2181.27 −0.22
1 𝑡𝑟 = −7.20𝑥10−4 𝑠
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶 𝜋
𝐸𝑖 𝑠 2 + 2 𝑠 + 1 𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑠
2181.27
𝑡𝑝 = 1.44𝑥10 −3 𝑠
𝜀
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO 𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟒

CALCULOS A LAZO ABIERTO


Solución de ecuaciones lazo abierto cuando R=1000
L=0.2 C=0.000001

1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 1000𝑠 + 5𝑥106

Figura 10. Figura obtenida con R=1000.


𝑊𝑛2 = 5𝑥106
𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 1000 Solución de ecuaciones lazo abierto cuando R=1500
𝜀2236.06 = 500 L=0.2 C=0.000001
𝜀 = 0.22

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1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 666.7𝑠 + 5𝑥106

𝑊𝑛2 = 5𝑥106
𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 666.7
𝜀2236.06 = 333.35
𝜀 = 0.14
4
𝑡𝑠 = => 2% Figura 11. Figura obtenida con R=1500.
𝜀𝑊𝑛
4
𝑡𝑠 =
0.14 ∗ 2236.06
𝑡𝑠 = 0.012 𝑠

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2

𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.142 Solución de ecuaciones lazo abierto cuando R=2000


𝑊𝑑 = 2214.03𝑟𝑎𝑑/𝑠 L=0.2 C=0.000001
1 𝑊𝑑
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝑊𝑑 −𝜀 1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
1 2214.03 𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )] 𝑅𝐶 𝐿𝐶
2214.03 −0.14
𝑡𝑟 = −7.0910−4 𝑠
𝜋 𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
𝜋 𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 500𝑠 + 5𝑥106
𝑡𝑝 = 𝑠
2214.03
𝑡𝑝 = 1.41𝑥10−3 𝑠
𝑊𝑛2 = 5𝑥106
𝜀
−( )𝜋 𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2
2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 500
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟐𝟐
𝜀2236.06 = 250
𝜀 = 0.11
4
𝑡𝑠 = => 2%
𝜀𝑊𝑛
4
𝑡𝑠 =
0.11 ∗ 2236.06
𝑡𝑠 = 0.016 𝑠

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2

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𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.112
𝑊𝑑 = 2222.49𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

1 𝑊𝑑
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝑊𝑑 −𝜀 𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2000𝑠 + 5𝑥106

1 2222.49 𝑊𝑛2 = 5𝑥106


𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
2222.49 −0.11
𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
𝑡𝑟 = −7.067𝑥10−3 𝑠
𝜋 2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 2000
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑 𝜀2236.06 = 1000
𝜋 𝜀 = 0.44
𝑡𝑝 = 𝑠
2222.49
4
𝑡𝑝 = 1.4135𝑥10−3 𝑠 𝑡𝑠 = => 2%
𝜀𝑊𝑛
𝜀 4
−( )𝜋 𝑡𝑠 =
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2 0.44 ∗ 2236.06
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟕 𝑡𝑠 = 4.065𝑥10−3 𝑠

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2

𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.442
𝑊𝑑 = 2007.97𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 𝑊𝑑
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝑊𝑑 −𝜀

1 2007.97
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
2007.97 −0.44
𝑡𝑟 = −7.82𝑥10−4 𝑠
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = 𝑠
2007.97
𝑡𝑝 = 1.56𝑥10−3 𝑠
𝜀
−( )𝜋
Figura 12. Figura obtenida con R=2000. √1−𝜀2
𝑀𝑝 = 𝑒
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟐𝟏

CALCULO PARA LAZO CERRADO

Solución de ecuaciones lazo cerrado cuando R=1000


L=0.2 C=0.000001

1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

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1 𝑊𝑑
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝑊𝑑 −𝜀

1 2139.96
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
2139.96 −0.44
𝑡𝑟 = −7.33𝑥10−4 𝑠
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = 𝑠
2139.96
𝑡𝑝 = 1.46𝑥10−3 𝑠
𝜀
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2

𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟑𝟖

Figura 13. Figura obtenida con R=1000.

Solución de ecuaciones lazo cerrado cuando R=1500


L=0.2 C=0.000001
1
𝐸0 𝑠
= 𝑅𝐶
𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 1333𝑠 + 5𝑥106

𝑊𝑛2 = 5𝑥106
Figura 14. Figura obtenida con R=1500.
𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 1333
Solución de ecuaciones lazo cerrado cuando R=2000
𝜀2236.06 = 666.5 L=0.2 C=0.000001
𝜀 = 0.29
4 1
𝑡𝑠 = => 2% 𝐸0 𝑠
𝜀𝑊𝑛 = 𝑅𝐶
𝐸𝑖 𝑠 2 + 𝑠 + 1
4 𝑅𝐶 𝐿𝐶
𝑡𝑠 =
0.29 ∗ 2236.06
𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 2𝑠𝜀𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2
𝑡𝑠 = 6.16𝑥10−3 𝑠

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2
𝑃. 𝐶 = 𝑠 2 + 1000𝑠 + 5𝑥106
𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.292
𝑊𝑑 = 2139.96𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑊𝑛2 = 5𝑥106

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𝑊𝑛 = 2236.06 rad/s
2𝑠𝜀𝑊𝑛 = 1000 Parametros Lazo Abierto Lazo Cerrado
𝜀2236.06 = 500
Wn 2236.06 2236.06
𝜀 = 0.22
4 Ts 8.13𝑥10−3 𝑠 4.065𝑥10−3 𝑠
𝑡𝑠 = => 2%
𝜀𝑊𝑛
Wd 2181.27𝑟𝑎𝑑/𝑠 2007.97𝑟𝑎𝑑/𝑠
4
𝑡𝑠 =
0.22 ∗ 2236.06 Tr −7.20𝑥10−4 𝑠 −7.82𝑥10−4 𝑠
𝑡𝑠 = 8.13𝑥10−3 𝑠
Tp 1.44𝑥10 −3 𝑠 1.56𝑥10−3 𝑠
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜀 2
Mp 0.4 0.21
𝑊𝑑 = 2236.06√1 − 0.222
Tabla1. Parametros encontrados a Lazo abierto y Lazo
𝑊𝑑 = 2181.27𝑟𝑎𝑑/𝑠
cerrado con R=1000.
1 𝑊𝑑
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
𝑊𝑑 −𝜀 Parametros Lazo Abierto Lazo Cerrado

Wn 2236.06 2236.06
1 2181.27
𝑡𝑟 = [𝑡𝑔−1 ( )]
2181.27 −0.22 Ts 0.012 𝑠 6.16𝑥10−3 𝑠
𝑡𝑟 = −7.20𝑥10−4 𝑠
Wd 2214.03𝑟𝑎𝑑/𝑠 2139.96𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑 Tr −7.0910−4 𝑠 −7.33𝑥10−4 𝑠
𝜋
𝑡𝑝 = 𝑠 Tp 1.41𝑥10−3 𝑠 1.46𝑥10−3 𝑠
2181.27
𝑡𝑝 = 1.44𝑥10 −3 𝑠
Mp 0.22 0.38
𝜀
−( )𝜋 Tabla2. Parametros encontrados a Lazo abierto y Lazo
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2
cerrado con R=1500.
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟒
Parametros Lazo Abierto Lazo Cerrado

Wn 2236.06 2236.06

Ts 0.016 𝑠 8.13𝑥10−3 𝑠

Wd 2222.49𝑟𝑎𝑑/𝑠 2181.27𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tr −7.067𝑥10−3 𝑠 −7.20𝑥10−4 𝑠

Tp 1.4135𝑥10−3 𝑠 1.44𝑥10 −3 𝑠

Mp 0.17 0.4

Tabla3. Parametros encontrados a Lazo abierto y Lazo


cerrado con R=2000.

Figura 15. Figura obtenida con R=2000.

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6. CONCLUSIONES [2] O. Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna,
Editorial Pearson, Edición 2010. Pag (179-194)

 De la tabla 1, 2 y3 se pudo notar que en el [3] Sistemas de segundo orden: especificaciones de


diseño del régimen transitorio. [en línea]
lazo abierto se consigue un mejor Mp
http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/sec
cuando la resistencia es de 2Kohm.
o/apuntes/SistemaOrden2-P-PD.pdf . Pag (15-16)
 De la tabla 1, 2 y3 se pudo notar que en el
lazo cerrado se consigue un mejor Mp
cuando la resistencia es de 1Kohm.
 Además, se puede notar que el coeficiente
de amortiguamiento es inversamente
proporcional a la resistencia R ya que
conforme R crezca el sistema se vuelve
subamortiguados y si R tiende a 0 el sistema
se vuelve amortiguado crítico.
 Comparando los datos obtenidos en lazo
abierto y lazo cerrado de la tabla 1 se tiene
que el mejor Mp se consigue en el lazo
cerrado
7. RECOMENDACIONES

 Conocer bien el lenguaje de


programación en Matlab.

 Definir las variables a utilizar,


además de tener en cuenta el uso
de paréntesis, corchetes y llaves si
es necesario en el código.

8. REFERENCIAS

[1] "CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN RLC" [en


linea] http://wwwprof.uniandes.edu.co/~ant-
sala/cursos/FDC/Contenidos/09_Circuitos_de_Segund
o_Orden_RLC.pdf

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