UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE
DEPARTAMENTO DE CIENCIA DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
MECANISMOS
PROYECTO SEGUNDO PARCIAL
ANÁLISIS CINEMÁTICO
LAZO VECTORIAL1

Ecuaciones de Velocidad

Given

   
r3AB  ω3  sin θ3  r4  ω4  sin θ4 = r2  ω2  sin θ2  
r3AB  ω3  cos θ3   r4  ω4  cos θ4  = r2  ω2  cos θ2 

 r2  ω2  sin θ2  θ4  

 r3AB sin θ3  θ4 
Find ω3 ω4  simplify   
  r2  ω2  sin θ2  θ3  
 r4  sin θ3  θ4  
 
Ecuaciones de Aceleración

Given

    2
  2
 
r3AB  α3  sin θ3  r4  α4  sin θ4 = r2  ω2  cos θ2  r3AB  ω3  cos θ3  r4  ω4  cos θ4
2
 
    2
  2
  2
r3AB  α3  cos θ3  r4  α4  cos θ4 = r2  ω2  sin θ2  r3AB  ω3  sin θ3  r4  ω4  sin θ4  
 r  cos θ  
  
2 2 2
2 2 θ4  ω2  r3AB  cos θ3  θ4  ω3  r4  ω4 
 r3AB  sin θ3  θ4  
Find α3 α4  simplify   
 2
  r2  cos θ2  θ3   ω2  r3AB  ω3  r4  cos θ3  θ4   ω4
2 2

 r4  sin θ3  θ4  
 
LAZO VECTORIAL 2

Ecuaciones de Velocidad

Given

   
r5  ω5  sin θ5  υ1x_ = r4  ω4  sin θ4  r3BD  ω3  sin θ3  
r5  ω5  cos θ5  = r4  ω4  cos θ4   r3BD  ω3  cos θ3 

 r4  ω4  cos θ4   r3BD  ω3  cos θ3 

 
 r5  cos θ5  
Find ω5 υ1x_  simplify   
  r4  ω4  sin θ4  θ5   r3BD  ω3  sin θ3  θ5  
 cos θ5  
 

Ecuaciones de Aceleración

Given

           
2 2 2
r5  α5  sin θ5  a1x_ = r4  α4  sin θ4  r4  ω4  cos θ4  r3BD  α3  sin θ3  r3BD  ω3  cos θ3  r5  ω5  cos θ5

           
2 2 2
r5  α5  cos θ5 = r4  α4  cos θ4  r4  ω4  sin θ4  r3BD  α3  cos θ3  r3BD  ω3  sin θ3  r5  ω5  sin θ5

 r3BD  sin θ3   ω3  r4  sin θ4   ω4  r5  sin θ5   ω5  r4  α4  cos θ4   r3BD  α3  cos θ3 

2 2 2 
 
 r5  cos θ5  
 
Find α5 a1x_  simplify   r

3BD  cos 3 5 3 4  4 5 4 5 5 4 4  4 5 3BD 3  3 5 
θ  θ  ω
2
 r  cos θ  θ  ω
2
 r  ω
2
 r  α  sin θ  θ  r  α  sin θ  θ

  θ5 
2 
 2  sin   1 
 2 
Geometría del mecanismo
π π
r2  0.06 r3AB  0.16 r4  0.15 r1x  0.21 r1y  0.12 θo  30 θf  390  r3  0.22
180 180
2 2  r1y  2 π
r1  r1x  r1y θ1  atan  θ2  θo 0.60  θf ω2  1800 α2  0
 r1x  60

r3BD  0.06 r5  0.18 r1y_  0.185

Valores de posición en función de θ2

Lazo Vectorial 1

   
K1 θ2  r1  cos θ1  r2  cos θ2  
K2  θ2   r1  sin θ1   r2  sin θ2 

2 2
r3AB  r4  K1 θ2  2  K2θ22 2 2
r3AB  r4  K1 θ2  2  K2θ22
 
K3 θ2 
2  r3AB
 
K3_ θ2 
2  r4

 K θ  K θ 2  K θ 2  K θ 2  K θ  K θ 2  K θ 2  K θ 2
 2 2 1 2 2 2 3 2   2 2 1 2 2 2 3_ 2  
θ3  θ2   2  atan  θ4  θ2   2  atan 
K1  θ2   K3  θ2  K1  θ2   K3_ θ2 
   
 0.4  1.4

 1.6
0.2

 1.8
0

 
θ3 θ2  
θ4 θ2  2

 0.2
 2.2

 0.4  2.4

 2.6
 0.6 0 2 4 6 8
0 2 4 6 8
θ2
θ2

  
r2  ω2  sin θ2  θ4 θ2
 
ω3 θ2  
    
r3AB  sin θ3 θ2  θ4 θ2

  
r2  ω2  sin θ2  θ3 θ2
 
ω4 θ2  
    
r4  sin θ3 θ2  θ4 θ2
 100 100

50 50

 
ω 3 θ2 0  
ω 4 θ2 0

 50  50

 100
 100 0 2 4 6 8
0 2 4 6 8
θ2
θ2

   2
      2  r4 ω4θ22
r2  cos θ2  θ4 θ2  ω2  r3AB  cos θ3 θ2  θ4 θ2  ω3 θ2
 
α3 θ2  
r3AB  sin θ3  θ2   θ4  θ2  

   2
r2  cos θ2  θ3 θ2  ω2  r3AB  ω3 θ2  2  r4 cosθ3θ2  θ4θ2 ω4θ22
 
α4 θ2  
r4  sin θ3  θ2   θ4  θ2  
 4 4
2 10 3 10

4
4 2 10
1 10

4
1 10
0
 
α 3 θ2  
α 4 θ2 0
4
 1 10
4
 1 10

4
 2 10 4
 2 10

4 4
 3 10  3 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

Lazo Vectorial 2

      r4 cosθ4θ2
K12 θ2  r3BD  cos θ3 θ2

K22 θ2   r3BD  sin θ3  θ2    r4  sin θ4  θ2    r1y_

 K22 θ2 
 
θ5 θ2  asin 
 r5 

 K22 θ2 
2
r1x_  θ2   r5     1  K12 θ2
r5
 
 0 0.25

0.2
 0.2

 
θ5 θ2
 
r1x_ θ2 0.15

 0.4
0.1

 0.6
0 2 4 6 8 0.05
0 2 4 6 8
θ2
θ2

      r3BD ω3θ2 cosθ3θ2

r4  ω4 θ2  cos θ4 θ2
 
ω5 θ2  
r5  cos θ5  θ2  
100

50

 
ω 5 θ2 0

 50

 100
0 2 4 6 8
θ2
         r3BD ω3θ2 sinθ3θ2  θ5θ2
r4  ω4 θ2  sin θ4 θ2  θ5 θ2
 
υ1x_ θ2  
cos θ5  θ2  

20

10

 
υ1x_ θ2 0

 10

 20
0 2 4 6 8
θ2
     2  r4 sinθ4θ2 ω4θ22  r5 sinθ5θ2 ω5θ22  r4 α4θ2 cosθ4θ2  r3BD α3θ2 cosθ3θ2
r3BD  sin θ3 θ2  ω3 θ2
 
α5 θ2 
r5  cos θ5  θ2  

4
3 10

4
2 10

4
1 10

 
α 5 θ2

4
 1 10

4
 2 10
0 2 4 6 8
θ2
                         r3BD α3θ2 sinθ3θ2  θ5θ2
2 2 2
r3BD  cos θ3 θ2  θ5 θ2  ω3 θ2  r4  cos θ4 θ2  θ5 θ2  ω4 θ2  r5  ω5 θ2  r4  α4 θ2  sin θ4 θ2  θ5 θ2
 
a1x_ θ2 
 θ5 θ2  
2
2  sin  1
 2 

3
6 10

3
4 10

3
2 10

 
a1x_ θ2

3
 2 10

3
 4 10
0 2 4 6 8
θ2
Curva de Acoplador

      
rcx θ2  r2  cos θ2  r3  cos θ3 θ2

      
rcy θ2  r2  sin θ2  r3  sin θ3 θ2

0.04

0.02

 
rcy θ2

 0.02

 0.04

 0.06
0.15 0.2 0.25 0.3
 
rcx θ2
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE
DEPARTAMENTO DE CIENCIA DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
MECANISMOS
PROYECTO SEGUNDO PARCIAL
ANÁLISIS DINÁMICO

Geometría del Mecanismo

OG2  0.02695 AG3  0.11 CG4  0.06349 DG5  0.08238

m2  0.041 m3  0.110 m4  0.078 m5  0.075 m6  0.04

Aceleraciones de los centros de masa

Eslabon OA - G2

   
2
aG2x θ2  OG2  ω2  cos θ2

   
2
aG2y θ2  OG2  ω2  sin θ2

3
1 10 3
1 10

500
500

 
aG2x θ2 0
 
aG2y θ2 0

 500
 500

3
 1 10
0 2 4 6 8 3
 1 10
θ2 0 2 4 6 8
θ2
Eslabon ABD - G3

  2
   2     AG3 α3θ2 sinθ3θ2
aG3x θ2  r2 ω2  cos θ2  AG3  ω3 θ2  cos θ3 θ2

  2
   2     AG3 α3θ2 cosθ3θ2
aG3y θ2  r2 ω2  sin θ2  AG3  ω3 θ2  sin θ3 θ2

3 3
4 10 2 10

3 3
2 10 1 10

 
aG3x θ2 0  
aG3y θ2 0

3 3
 2 10  1 10

3 3
 4 10  2 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2
Eslabon ABD - G4

        CG4 α4θ2 sinθ4θ2

2
aG4x θ2  CG4  ω4 θ2  cos θ4 θ2

        CG4 α4θ2 cosθ4θ2

2
aG4y θ2  CG4  ω4 θ2  sin θ4 θ2

3 3
2 10 1 10

3 500
1 10

0
 
aG4x θ2 0  
aG4y θ2

 500

3
 1 10 3
 1 10

3 3
 2 10  1.5 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2
Eslabon ABD - G5

  2
   2     DG5 ω5θ22 cosθ5θ2  r3 α3θ2 sinθ3θ2  DG5 α5θ2 sinθ5θ2
aG5x θ2  r2  ω2  cos θ2  r3  ω3 θ2  cos θ3 θ2

  2
   2     DG5 ω5θ22 sinθ5θ2  r3 α3θ2 sinθ3θ2  DG5 α5θ2 sinθ5θ2
aG5y θ2  r2  ω2  sin θ2  r3  ω3 θ2  sin θ3 θ2

3 3
6 10 4 10

3
4 10 3
2 10

3
2 10
 
aG5x θ2  
aG5y θ2 0
0

3
3  2 10
 2 10

3 3
 4 10  4 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2
Analisis dinámico en los eslabones

Eslabon OA

m2  aG2x = F21x  F23x

m2  aG2y = F21y  F23y

0 = M 21  r2x F23y  r2y F23x

Eslabon ABD

m3  aG3x = F23x  F34x  F35x

m3  aG3y = F23y  F34y  F35y

IG3 α3 = r32x  F23y  r32y  F23x  r34x  F34y  r34y  F34x  r35x  F35y  r35y  F35x

Eslabon CB
m4  aG4x = F34x  F41x

m4  aG4y = F34y  F41y

IG4 α4 = r4x F34y  r4y F34x

Eslabon DE
m5  aG5x = F35x  F56x

m5  aG5y = F35y  F56y

IG5 α5 = r53x  F35y  r53y  F35x  r56x  F56y  r56y  F56x

Eslabon E

m6  aG6x = F56x

0 = F56y  F61
Geometría del mecanismo

r32  AG3 r34  r3AB  AG3 r35  r3  AG3 r53  DG5 r56  r5  DG5

   
θ3_ θ2  θ3 θ2  π    
θ5_ θ2  θ5 θ2  π

 
r2x θ2  r2  cos θ2      
r32x θ2  r32 cos θ3_ θ2     
r34x θ2  r34 cos θ3 θ2     
r35x θ2  r35 cos θ3 θ2     
r53x θ2  r53 cos θ5_ θ2

 
r2y θ2  r2  sin θ2      
r32y θ2  r32 sin θ3_ θ2     
r34y θ2  r34 sin θ3 θ2     
r35y θ2  r35 sin θ3 θ2     
r53y θ2  r53 sin θ5_ θ2

    
r4x θ2  r4  cos θ4 θ2     
r56x θ2  r56 cos θ5 θ2 IG3  0.0004437 IG4  0.0001725 IG5  0.0002025

    
r4y θ2  r4  sin θ4 θ2     
r56y θ2  r56 sin θ5 θ2  
aG6 θ2  a1x_ θ2  

 m2  aG2x  θ2  
 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  
  m2  aG2y  θ2  
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0  
0 r2y θ2  
r2x θ2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0

 
1  m3  aG3x  θ2  
0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
 m a 
 3 G3y  θ2  
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 
  
0 r32y θ2 r32x θ2   
r34y θ2  
r34x θ2 r35y θ2   
r35x θ2 0 0 0 0 0 0
  IG3 α3 θ2  
 
0 0
Gg  θ2   
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0  m4  aG4x  θ2  
 Fef  θ2   
1 
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
 m4  aG4y  θ2  

0 0 0 0  
r4y θ2  
r4x θ2 0 0 0 0 0 0 0 0
 I α θ  
 
1  G4 4 2 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
 m5  aG5x  θ2  
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
 
 m5  aG5y  θ2  
0 0

0 0 0 0 0  
r53y θ2  
r53x θ2 0 0 r56y θ2    
r56x θ2 0
  I α θ  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
 G5 5 2 
0   m6 aG6 θ2  
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
 
 0 
 1
   
Fij θ2  Gg θ2  
 Fef θ2

   
F21x θ2  Fij θ2
0
 
F21y θ2  Fij θ2
1
 
3 3
3 10 1 10

3
2 10
500

 
F 21x θ2 1 10
3
 
F 21y θ2

0
0

3
 1 10  500
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

3
1 10

500

 
F 21y θ2

 500
3 3 3 3
 1 10 0 1 10 2 10 3 10
 
F 21x θ2
    
F23x θ2  Fij θ2
2
 
F23y θ2  Fij θ2
3
 
3
1 10 500

0
0

 
F 23x θ2 3
 1 10  
F 23y θ2

 500
3
 2 10

3 3
 3 10  1 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

500

 
F 23y θ2

 500

3
 1 10
3 3 3 3
 3 10  2 10  1 10 0 1 10
 
F23x θ2
    
F34x θ2  Fij θ2
4
 
F34y θ2  Fij θ2
5
 

500 500

0
0

 500
 
F 34x θ2  
F 34y θ2  500
3
 1 10

3
3  1 10
 1.5 10

3 3
 2 10  1.5 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

500

 
F 34y θ2  500

3
 1 10

3
 1.5 10
3 3
 2 10  1 10 0
F 34x θ2  
  
F35x θ2  Fij θ2 
6
 
F35y θ2  Fij θ2
7
 
400 400

300
200

200
0
 
F 35x θ2  
F 35y θ2 100
 200
0

 400
 100

 600  200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

400

300

200

 
F 35y θ2 100

 100

 200
 600  400  200 0 200 400
 
F 35x θ2
    
F41x θ2  Fij θ2
8
 
F41y θ2  Fij θ2
9
 

500 500

0
0

 500
 
F 41x θ2  500  
F 41y θ2
3
 1 10

3
 1 10 3
 1.5 10

3 3
 1.5 10  2 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

500

 500
 
F 41y θ2
3
 1 10

3
 1.5 10

3
 2 10
3 3
 1.5 10  1 10  500 0 500
 
F 41x θ2
  
F56x θ2  Fij θ2 
10
 
F56y θ2  Fij θ2  
11

200 300

100 200

0 100
 
F 56x θ2  
F 56y θ2

 100 0

 200  100

 300  200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

300

200

100
 
F 56y θ2

 100

 200
 300  200  100 0 100 200
 
F 56x θ2
  
F61 θ2  Fij θ2 
12
 
M 21 θ2  Fij θ2
13
 
300 40

200
20

100
 
F 61 θ2  
M 21 θ2 0
0

 20
 100

 200  40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
θ2 θ2

   
Fsx θ2  F21x θ2  F41x θ2  
   
Fsy θ2  F21y θ2  F41y θ2  F61 θ2    
     
2 2
Fs θ2  Fsx θ2  Fsy θ2

  r2 cosθ2  r3 cosθ3θ2  r5 cosθ5θ2        r5 sinθ5θ2

2 2
rT θ2   r2  sin θ2  r3  sin θ3 θ2

   
M s θ2  M 21 θ2  F61 θ2  rT θ2    
 3
1 10 400

500 200

0
 
F sx θ2 0
 
F sy θ2

 200
 500
 400

3
 1 10
0 2 4 6 8  600
0 2 4 6 8
θ2
θ2

400 3
1.2 10

200 3
1 10

0
 
F sy θ2 800

 200
 
F s θ2

600

 400
400

 600
3 3 200
 1 10  500 0 500 1 10 0 2 4 6 8
 
F sx θ2 θ2