i2 (t )
f e ( t ) = ki ,
y (t ) + a
a) Identifique todas las cantidades involucradas del sistema y determine las variables de estado,
variables de salida, variables de entrada, perturbaciones y parámetros. Presentar el diagrama de
bloques equivalente. Remítase a utilizar la nomenclatura indicada en la Figura.
di
e ( t ) = R·i + L
dt
Luego haciendo el diagrama de cuerpo libre y aplicando segunda ley de Newton se obtiene,
Fe
Mg kx dv
Fig.2. Diagrama de Cuerpo Libre.
d2x i2
M = k − Mg − k ( x − l0 ) − dxɺ
l1 − x + a
i
dt 2
dx
Definiendo x1 = i, x2 = x, x3 = el modelo no lineal del sistema es,
dt
R e
xɺ1 = − x1 +
L L
xɺ2 = x3 (1)
2
1 x k d
xɺ3 = ki 1
− g − ( x2 − l0 ) − x3
M l1 − x2 + a M M
c) Determine la tensión e10, e20, e30 al aplicar en t0 = 0, t1 = 1, t2 = 5s, para tener en estado
estacionario a la “bolita” a 30, 35 y 25 cm desde el piso, respectivamente.
La obtención de las distintas entradas, se hace considerando los puntos de operación, según la altura
de la bolita con respecto al piso. De manera genérica, el sistema en estado estacionario, las derivadas
se hacen cero,
R e
0=− x10 +
L L
0 = x30 (2)
2
1 x k d
0= ki 10
− g − ( x20 − l0 ) − x30
M l1 − x20 + a M M
l −x +a
x10 = 1 20 ( Mg + k ( x20 − l0 ) ) (3)
ki
e = Rx10
Utilizando (3), los valores de las entradas para las diferentes alturas, son las siguientes:
Altura[cm] Voltaje [V] Tiempo [s]
30 13.404 0
35 14.431 1
25 10.500 5
d) Encuentre el perfil de tensión a aplicar para conseguir lo indicado en (c) y simule el sistema
para un rango de tiempo de 0 < t < 8 s. Grafique e[V], i[A], x[cm], y v[km/hr]. Asegúrese de estar en
estado estacionario para t = 0.
En base a la tabla anterior, el perfil de voltaje (entrada) es el siguiente:
16
Voltaje
14
[V]
12
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
16
Corriente
14
[A]
12
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
40
Posicion
35
[cm]
30
25
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1
Velocidad
0
[km/hr]
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]
e) Encuentre un modelo lineal del sistema en torno al punto de operación dado por la entrada
e10. Indique las matrices A, B, C, D, E y F.
El sistema modelado en (1) es no lineal (NL), debido a esto es necesario linealizar para que
el sistema NL pase a ser lineal y tome la forma ∆xɺ = A∆x + B∆u + E ∆p, ∆y = C ∆x + D∆u + F ∆p
R 1
∆xɺ1 = − ∆x1 + ∆u
L L
∆xɺ2 = ∆x3
2ki x10 k x102 k d
∆xɺ3 = ∆x1 + i − ∆x2 − ∆x3
M ( l1 − x20 + a ) M (l − x + a ) M
1 20
2
M
f) Simule el sistema linealizado con los parámetros y rango de simulación de (d). Grafique e[V],
i[A], x[cm], y v[km/hr]. Asegúrese de estar en estado estacionario para t = 0. Compare con lo obtenido
en (d).
12
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
16
Corriente
14
[A]
12
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
40
Posicion
30
[cm]
20
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1
Velocidad
0
[km/hr]
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]
12
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
40
x(t)
30 ∆ x(t)
[cm]
20
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
[km/hr]
-1
v(t)
∆ v(t)
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]
g) Repita (d) y (f) pero con un décimo de los cambios de tensión aplicado en t1 = 1, t2 = 5s.
Compare con lo obtenido en (d) y (f).
13.3
13.2
13.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
30.5
x(t)
30 ∆ x(t)
[cm]
29.5
29
28.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0.05
-0.05
[km/hr]
-0.1
-0.15 v(t)
∆ v(t)
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]