Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2017-1
Facultad de Ingeniería Mecánica 24-07-17
Departamento de Ingeniería Aplicada

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO - MT227

 SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOJA DE FORMULARIO Y CALCULADORA

 ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
 PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACION ELECTRONICA
 DURACION: 110 MINUTOS

Problema 1

Considere la siguiente dinámica de un carro en una dirección, en forma canónica controlable:

𝟎 𝟏 𝒌
𝒙̇ = [ 𝟏] 𝒙 + [𝟎] 𝒑 𝒖
𝟎 − 𝟏 𝑻
𝑻
Salida
𝒚 = [𝟏 𝟎]𝒖
Se desea diseñar un control de posición del carro para lo cual debe seguir lo siguiente:
𝟏 𝒌𝒑
Los parámetros son obtenidos experimentalmente: 𝑻 = 𝟏 , y 𝑻
= 𝟏.
a) (01 pto) Debido a problemas económicos solo vamos a considerar en la primera etapa de
diseño (estabilización) un solo sensor de posición, por lo que debemos diseñar un observador de
estados reducidos. La dinámica del error debe ser asintóticamente estable con salida decayendo
en forma de e-10t. Determine la ecuación del observador reducido.
b) (01 pto) Para completar esta primera etapa de diseño, determine la ganancia de
retroalimentación de estados (K), considerando los polos de lazo cerrado en s = [-2, -2].
c) (01 pto) Determine la ecuación de espacio estado de implementación del compensador
reducido, incluyendo su salida.
d) (01 pto) Determine todos los parámetros (𝛼, 𝛽, 𝛾) del compensador reducido de la Fig. 1, de tal
forma que el sistema siga una entrada constante.
e) (02 ptos) Determine la forma de espacio estado del sistema de control de posición. ¿Cuáles
son los polos y ceros de este sistema? ¿se llega alcanzar una referencia constante? Justifique.

Fig. 1 Sistema de Control de posición

Problema 2

Consideremos el movimiento de guiñada del barco

determinado por:
𝜓̇ = 𝑟
(𝐼𝑧 − 𝑁𝑟̇ )𝑟̇ + 𝐻(𝑟)𝑟 = 𝜏

Fig 2. Barco equipado con dos timones de popa.

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Donde 𝜓 y 𝑟 son el ángulo y velocidad de guiñada respectivamente y Iz, 𝑁𝑟̇ son constantes
conocidas, mientras que: H (r )  a1r  a2r es una función no lineal y
3
 es el momento de guiñada
debido a los timones y perturbaciones ambientales.
Con a1  0 y a2  0 . Suponga que el barco está equipado con dos timones como se muestra en la
Fig. 2. Los timones producen dos momentos de guiñada:𝜏𝑖 = 𝑘|𝛿𝑖 |𝛿𝑖 , i=1,2
Donde k>0 es constante.
Considere el caso que los dos timones tienen las mismas desviaciones 1   2  
a) (01 pto)¿Es el barco alineado estable, para  =0, en el punto ( 0 , r0  0) o en ( 0 , r0  1) ?
Justifique.
b) (02 ptos) Un piloto automático para el control se puede construir usando Backstepping. Asuma
que el ángulo de guiñada deseado ( d ) es dos veces diferenciable.
Ayuda: cambiar la dinámica del barco a las nuevas variables de estado z1 y z2.

Candidata de Lyapunov: 𝑧1 = 𝜓 − 𝜓𝑑 (error de 𝜓)

1 1 𝑟 − 𝜓̇𝑑 + 𝑐1 𝑧1, con c1  0 (error de 𝜓̇)
𝑧2 = ⏟
𝑉 = 𝑧12 + (𝐼𝑧 − 𝑁𝑟̇ )𝑧22
2 2 𝑧̇ 1

Demuestre que el sistema no lineal es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov en el

origen (z1,z2)(0,0) , si escogemos como ley de control:
𝜏 = 𝐻(𝑟)𝑟 + (𝐼𝑧 − 𝑁𝑟̇ )𝜓̈𝑑 − [1 − 𝑐12 (𝐼𝑧 − 𝑁𝑟̇ )]𝑧1 − [𝑐1 (𝐼𝑧 − 𝑁𝑟̇ ) + 𝑐2 ]𝑧2 , con 𝑐2 > 0
Ayuda: Aplicar Lyapunov al sistema en lazo cerrado.
c) (01pto) ¿Cuál es el objetivo de este problema de control?

Problema 3

El movimiento de un carro a lo largo de una línea recta es producido por el esfuerzo de control
u=f(t). Encontrar la mínima cantidad de esfuerzo de control para mover el carro 100 m. en 10
segundos
0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡).
0 0 1

El funcional de costo presenta términos que

pesan los estados en el tiempo final y una integral que pesa la energía, tal como:
𝑡𝑓 =10
2
𝐽 = 𝑞1 (𝑥1𝑓 − 100)2 + 𝑞2 𝑥2𝑓 +∫ 𝑟𝑢2 𝑑𝑡
0
Donde 𝑥1 (𝑡𝑓 ) = 𝑥1𝑓 , y 𝑥2 (𝑡𝑓 ) = libre, partiendo de las condiciones iniciales 𝑥1 (0) = 0 , 𝑥2 (0) =
0., 𝑞𝑖 > 0 y 𝑟 >0 . Para resolver el problema se pide:
a) (01 pto) Determine la Ecuación de Hamilton Bell.
b) (02 ptos) Determine las condiciones necesarias de la optimización, incluyendo las ecuaciones
de frontera.
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c) (02 ptos) Resuelva las ecuaciones anteriores usando un método adecuado para encontrar la ley
de control óptima, y las trayectorias Óptimas. ¿Cuál de los conjuntos de pesos escogería
(𝑞1 = 1, 𝑞2 = 1 y 𝑟 =1) 0 (𝑞1 = 100, 𝑞2 = 1 y 𝑟 =1) ? Justifique

Problema 4
Dado el siguiente sistema dinámico:
dx(t ) Principales características de los ruidos:
  x(t )  u (t )  2 w(t ) Media: E[ w(t )]  0, E[ (t )]  0
dt
y (t )  x(t )   (t )
Varianzas: E[w (t )]  2,
2
E[ 2 (t )]  1

a) (02 ptos) Determine las ganancias K, y L del compensador LQG de la Fig 3 que permita
regular el sistema , considerando una ley de control óptima u (t )  kxˆ (t ) que minimice el
siguiente valor de índice de costo J:
 
J  E lim 21T  (3 y 2 (t )  u 2 (t ))dt 
T

 T  0

b) (02 ptos) Determine la función de transferencia del sistema compensado (planta +LQG) y muestre
los polos y ceros del sistema. ¿Seguirá el sistema controlado una referencia constante? (No considere
los ruidos) Justifique.
c) (01 pto) Demuestre que es posible la introducción de parámetros Γ y Λ en el sistema LQGI a partir
de las ecuaciones de espacio estado de la planta, observador, ley de control y salida. Siga el diagrama
de la Fig. 4. ¿Es el diseño del observador autónomo (no depende de la referencia) en este caso?
Justifique.
Ayuda: Solamente usar ecuaciones.

t

Fig 4 Compensador LQGI y sistema a controlar

Fig. 3 Sistema controlado con LQG

𝐴 −𝐵𝐾 𝐵
Para las ganancias 𝚲 y 𝚪 se sigue lo siguiente:𝐴̃𝑐𝑙 = [ ], 𝐵̃𝑟 = [ ],
𝐿𝐶 𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐿𝐶 𝐵
𝐶̃ = [𝐶 0]
Γ = −(𝐶̃ 𝐴̃−1 ̃ −1 y
𝑐𝑙 𝐵𝑟 ) Λ = 𝐵Γ + 𝐿

La Profesora