“UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO”

“INGENIERIA MECANICA ELECTRICA”

CONTROL I

PRESENTADO POR:
MAMANI TINTAYA CESAR GUSTAVO

TRABAJO FINAL
2017
OBSERVACION:

El presente trabajo esta basado el las dotos originales hallados por el docente del curso,
sabiendo que el metodo de ZIEGLER NICHOLS funciona mejor en ecuaciones de segundo
grado y que no intersecataria en una ecuacion de primere grado. Se utilizo la misma funcion
de transferencia.
1. INTRODUCCIÓN.

Con el objetivo de modelar y controlar un sistema de control utilizando el software de

simulación de sistemas dinámicos Simulink, asociado al paquete de computación técnica
Matlab.

La descripción del trabajo y los puntos tratados corresponden básicamente a la simulación

de un controlador PID y su comparación con PI, P y PD, aplicado a un proceso de CONTROL.

2. MODELAMIENTO.

SISTEMA A CONTROLAR

El sistema a controlar se ha tomado de la guía del trabajo final, el cual corresponde a

sistema de primer orden representando por:

0.7
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
MODELADO EN SIMULINK.

Los controladores P, PI, PID, PD PID (del simulink) utilizados en este informe pueden ser
construidos a partir de bloques elementales de SIMULINK como se muestra a continuación.

Proporcional

Proporcional Integrativo

Proporcional Integrativo Derivativo

Proporcional Derivativo
MODELO CONTROLADOR UTILIZANDO BLOQUE PID EN SIMULINK
3. CONTROL PID

Señal de referencia.
Señal de salida del sistema.
Señal de controlador.
CONTROL PI

Señal de referencia.
Señal de salida del sistema.
Señal de controlador.
CONTROL PD

Señal de referencia.
Señal de salida del sistema.
Señal de controlador.
CONTROL P

Señal de referencia.
Señal de salida del sistema.
Señal de controlador.
CONTROL PID DEL SIMULIKN

Señal de referencia.
Señal de salida del sistema.
Señal de controlador.
4. PARAMETROS.

Para la determinación de parámetros utilizamos el método de la curva de reacción

planteada considerando alcanzar el 63.2% de la respuesta del sistema frente a una entrada
tipo escalón de amplitud 0.4, para lo cual se utilizó el siguiente esquema para poder
encontrar la respuesta.

Se ha considerado un retardo de una unidad de tiempo.

Respuesta de sistema
Entrada tipo escalón amplitud 0.4
Para la selección de parámetros se utiliza los valores que se muestran a continuación:

Considerando estos ajustes se selecciona para el Control PID a utilizar los siguientes
parámetros:
0.28

0.176 63.2%
9 9

0.39
5.69

PARA UN CONTROL PID

𝜏 = 𝑇 = 5.69 − 0.39 = 5.3

0.28
𝐾𝑝 = = 0.7
0.4

𝑇𝐷 = 0.39
 1.2𝑇 1.2 ∗ 5.3
𝐾𝑐 = = = 23.2967
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39

𝑇𝑖 = 2𝑇𝐷 = 2 ∗ 0.39 = 0.78

𝑇𝑑 = 0.5𝑇𝐷 = 0.5 ∗ 0.39 = 0.195

PARA UN CONTROL PI

0.9𝑇 0.9 ∗ 5.3

𝐾𝐶 = = = 17.473
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39

𝑇𝑖 = 3.33𝑇𝐷 = 3.33 ∗ 0.39 = 1.2987

PARA UN CONTROL PD

𝑇 5.3
𝐾𝑐 = = = 19.41
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39

PARA UN CONTROL P

𝑇 5.3
𝐾𝑐 = = = 19.41
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39
5. OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES.

RESULTADOS.

1. Al comparar los diferentes controladores utilizados en el presente trabajo podemos

observar, haciendo una comparación entre ellos que los 5 responden casi de igual
manera.
LA LINEA NARANJA ES LA SEÑAL DE ENTRADA:
6. CONCLUSIONES.
 Se logró el objetivo de poder simular y modelar un proceso de control utilizando, para
ello PID, PI, P, PD y bloque PID en Simulink.
 Se logró visualizar que para una entrada tipo random las respuestas de cada
controlador fue casi similar.