Principios fundamentales

Unidad 1

1.1introducción
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o transformar los
movimientos presentes en una máquina, para tal efecto, en el diseño de las máquinas se deben
tener en cuenta aspectos importantes como el tipo de mecanismo, la cantidad necesaria de
elementos que conforman el mecanismo y las dimensiones adecuadas para satisfacer las
necesidades específicas en la máquina.

El análisis de los mecanismos incluye análisis cinemáticos para estudiar el movimiento de los
mecanismos y los métodos para crearlos.

En el diseño de un mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan áreas de la

síntesis.

1. Síntesis de tipo.
2. Síntesis analítica o cuantitativa (de número).
3. Síntesis dimensional.

La síntesis de tipo se refiere a la clase de mecanismos seleccionado y constituye el primer paso del
diseño.

La síntesis cuantitativa se ocupa del número de eslabones y articulaciones, pares o juntas que se
requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa constituye el segundo paso de
diseño.

La síntesis dimensional se constituye en el tercer paso de diseño y consiste en determinar las

dimensiones de los eslabones. Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos
básicos y características de los elementos que conforman un mecanismo de barras.

Grados de libertad: el grado de libertad de un sistema es el número de parámetros independientes

que se necesitan para definir su posición en el espacio, en otras palabras, es el número de
movimientos que puede realizar un cuerpo en cada uno de los ejes, en rotación o translación.

Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente ecuación:
1.2 conceptos básicos
En los mecanismos planos no pueden existir pares de clase I, II, III, ya que estos poseen
movimientos relativos posibles de carácter espacial.

Mecanismo plano: se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las
trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el
mecanismo, están contenidas en un mismo plano (a nivel práctico, en planos paralelos). En
mecanismos más complejos, es necesario utilizar un análisis espacial. Un ejemplo de esto es una
rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales. Aunque en la mayoría de los
casos los mecanismos de barras se pueden analizar empleando un enfoque bidimensional, lo que
reduce el análisis a un plano.

Eslabón: hipotéticamente se define un eslabón como un cuerpo rígido el cual debe poseer por lo
menos dos nodos o puntos de unión con otros eslabones.

Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las más comunes están:

Por el número de nodos

 Binarios.
 0Terciarios.
 Cuaternarios.

Según su movimiento:

• Fijos.
• Móviles: rotativos, traslativos, oscilantes.

Según su función:

• Fijos.
• Eslabones conductores.
• Eslabones transductores.
• Eslabones conducidos.

Juntas: los puntos de unión entre dos eslabones técnicamente se conocen como juntas y a su vez
permiten movimientos relativos entre ellos. A las juntas también se les conoce como pares
cinemáticas y se representan esquemáticamente de la siguiente manera:

Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

• Por el número de grados de libertad.

• Por el tipo de contacto entre los elementos.
• Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.
• Por el numero de eslabones conectados, orden de la junta
Semijunta: se le da el nombre de semijunta a aquella conexión que tienen dos grados de libertad,
es decir, permiten movimientos simultáneos de rotación y de translación en forma independiente.

Cadena cinemática: una cadena cinemática se define como el ensamble de eslabones y juntas,
conectados de tal manera que proporcionan un movimiento de salida, en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.

Cadena bloqueada: en los casos donde los elementos no tienen movimientos relativos entre sí, se
considera que la cadena está bloqueada y constituye un grupo de eslabones que integran un
cuerpo rígido.

Cadena Desmodromica: la cadena desmodromica permite movimiento relativo entre sus

eslabones, si en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da movimiento a otro, todo el
conjunto se moverá representando cada uno de los puntos del mecanismo una trayectoria
determinada.

Cadena libre: en este tipo de cadenas cinemáticas los movimientos relativos entre los eslabones
no están determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones y se da movimiento al otro, el
movimiento de los restantes no seguirá las mismas trayectorias.

Elementos de un mecanismo: para efectos de interpretación de los mecanismos se suelen asignar

nombres a las barras tal como sigue.

• Manivela: La manivela es el término que se emplea para designar a todo aquel elemento
que en el movimiento que efectúa, realiza una vuelta completa o revolución y que está
unido o pivotado a un elemento fijo.
 • Balancín: El balancín es el término que se asigna a los eslabones que tiene un movimiento
de rotación oscilatoria entre puntos fijos, es decir generar un ángulo de apertura definido
e invariable, el balancín esta siempre pivotado a un elemento fijo.
• Biela o acoplador: La biela o el acoplador es el eslabón que conecta a la manivela y el
balancín.
• Eslabón inmóvil o bastidor: Este eslabón, en una barra figa o inmóvil, en algunos casos
simplemente se asimila con la superficie de referencia o suelo, por lo que suele
considerarse imaginaria.

Ley de Grashof: La ley de Grashof es una fórmula que se emplea para analizar el tipo de
movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras con sólo conocer sus dimensiones y
disposición.

Para que exista un movimiento entre las barras, la suma de la longitud de la barra más corta y la
más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

En otras palabras en un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras actuará como
manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las
barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras dos.

1.3 Tipos de movimiento

El movimiento es el cambio de posición de un objeto respecto a otros —que sirven de
sistema de referencia— en el tiempo transcurrido.

A nuestro alrededor podemos observar muchos movimientos, cada uno de ellos con
características propias. Para clasificarlos debemos elegir algún
criterio. La trayectoria y la velocidad son criterios que se utilizan para clasificar los
movimientos.

Según la trayectoria

Según la forma de la trayectoria, un movimiento puede ser rectilíneo o curvilíneo.

1.1- Movimiento rectilíneo

Cuando la trayectoria de un móvil es recta, la velocidad lleva siempre esa misma
dirección. A este tipo de movimiento lo llamamos movimiento rectilíneo.

Aquí te mostramos dos ejemplos de los tipos de movimiento rectilíneo más

importantes:

a- Movimiento rectilíneo uniforme

Un movimiento rectilíneo uniforme (MRU) se caracteriza por tener una trayectoria
rectilínea y una velocidad constante. Un tren realiza un movimiento rectilíneo, ya
que avanza por una línea recta. Además, durante largos tramos mantiene la misma
velocidad.

b- Movimiento rectilíneo uniformemente variado

El movimiento rectilíneo uniformemente variado (MRUV) tiene una trayectoria recta y
su aceleración es constante; es decir, aumenta y disminuye de manera constante.

El movimiento rectilíneo uniformemente variado puede ser acelerado o retardado.

- Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado: Es acelerado cuando su

velocidad aumenta a medida que transcurre el tiempo y, por tanto, la aceleración es
positiva.

El cohete, al despegar, pasa de estar en reposo a adquirir una enorme velocidad.

Además, como la trayectoria que realiza es una línea recta, decimos que el cohete
lleva un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

Según la velocidad

Según la velocidad, los movimientos pueden ser uniformes o acelerados.

3.1- Movimiento uniforme

Es el movimiento en el cual la velocidad del móvil es constante en todo su
recorrido, es decir que no tiene
aceleración. Los movimientos uniformes pueden tener cualquier trayectoria. Por eso,
existen movimientos
rectilíneos uniformes o circulares uniformes. Un ejemplo de movimiento circular
uniforme es un DVD
que gira con velocidad constante dentro del lector.
3.2- Movimiento acelerado
Es el movimiento en el cual la velocidad del móvil no es constante en todo su
recorrido, es decir que
aumenta o disminuye porque existe aceleración. Por ejemplo: al iniciar una carrera, el
atleta va aumentando su velocidad, y al llegar a la meta, la disminuye.

1.4 grados de libertad-movilidad (criterio de ktzbach)

El número de grados de libertad corresponde al número de coordenadas independientes que
es necesario para describir por completo el movimiento (R. Steidel, Introducción al estudio de
las vibraciones mecánicas).
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros
que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o
el número de reacciones de una estructura
Grados de libertad en mecanismos
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), algunos
de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o
sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los
grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es igual a dos
veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de
grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

M= 3 (n-1) - 2j1 – j2

 M, movilidad

 N, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

 J1, numero de uniones de 1 grado de libertad

 J2, numero de uniones de 2 grados de libertad

Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es
decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el
movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes
y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el
grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden
cambiar por sistemas equivalentes.

1.5 inversion cinematica (ley de grashof)

El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando se elijen diferentes
eslabones como referencia para una cadena cinemática dada, los movimientos relativos entre los
distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al
de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes.

Ley de Grasohft

Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes más corta y
más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones
restantes, si se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos.Esta ley
específica que uno de los eslabones, en particular el más pequeño, girara continuamente en relación
con los otros tres solo cuando

si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuara una revolución

completa en relación al otro.

Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de
cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se
crea conveniente.

Ventaja Mecánica

La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida ejercido

por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada que se necesita en el impulsor. La
ventaja mecánica del eslabón de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ángulo Y
comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del angulo B,
formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ángulos y, por ende, la ventaja
mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.

Cuando el seno del ángulo B, se hace cero, la ventaja mecánica se hace infinita; de donde, en dicha
posición, solo se necesita un pequeño momento de torsión de entrada para contrarrestar una carga
de momento de torsión de salida sustancial. Por esto cuando la ventaja mecánica es infinita se dice
que el eslabonamiento tiene una posición de volquete.

El ángulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión. Conforme este

disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción hará que el
mecanismo se cierre o se trabe.
Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión dependen de la elección de
eslabones impulsor e impulsado.

Curvas de acoplador

Durante el movimiento de eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera
una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del
acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones del pasador del
acoplador, son simples círculos cuyos centros se encuentran en dos pivote fijos; pero existen otros
puntos que describen curvas más complejas.
La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden; de donde, es
posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas características interesantes. Por
consiguiente a menudo no es necesario emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener
un movimiento bastante complejo.