1.

3 Pembahasan

Metode analisa yang digunakan pada pengendali tekanan adalah metode

Ziegler Nichols. Parameter-parameter yang akan ditentukan nilainya adalah
Proportional (P), Proportional Integral (PI), Proportional intergral derivative (PID),
perubahan parameter-parameter tersebut akan berpengaruh terhadap set point.
Sebelum menentukan nilai parameter pengendali P, PI dan PID, terlebih dahulu
dilakukan penentuan PBc dan Pc. Metode ini diperoleh 3 titik saat melakukan
penentuan PBc dan Pc yaitu titik tidak stabil,titik kritis dan titik stabil. Nilai PBC
yang di dapatkan dari titik kritis yaitu 61,5 sedangkan PCU yang didapat sebesar 0,02.
Hasil percobaan tanpa tangki didapat data 2,1 sebagai titik tidak stabil ,2 sebagai titik
kritis : dan 2,2 sebagai titik stabil. Berikut merupakan hasil grafik tuning pengendali
tekanan tanpa tangki dengan parameter P.

Gambar 1.4 hasil grafik pada titik tidak stabil

Gambar 1.5 hasil grafik pada titik kritis

 Gambar 1.6 hasil grafik pada titik stabil

Data penentuan PBc dan Pc tersebut dapat digunakan untuk mencari nilai P, PI, dan
PID. Diperoleh hasil sebagai berikut: P (PB=123 ; τi=0 ; τd=0), PI (PB=135,3 ; τi=0,1 ;
τd=0), PID (PB=104,55 ; τi=0,1 ; τd=1) untuk percobaan yang tanpa tangki.
Percobaan pertama menggunakan pengendali P. Penambahan parameter PB akan
menyebabkan offset yang tinggi sebesar 8 pada proses yang tanpa tanki. Percobaan
selanjutnya dilakukan penambahan parameter PI (untuk membuat grafik lebih stabil).
Penambahan i akan meningkatkan nilai %PV dengan mudah sehingga lebih cepat
mencapai set point, serta menurunkan nilai offset. Didapatkan nilai offset yang kecil
yaitu 0,1 baik yang dengan tangki atau tanpa tangki namun respon yang lebih cepat
yaitu yang dengan tangki. Percobaan selanjutnya dilakukan penambahan parameter
deri PID untuk membuat grafik lebih stabil. Penambahan τd menghasilkan offset yang
kecil sebesar 0,7 tidak lebih kecil dari hasil offset pengendali PI namun respon lebih
cepat dari pada pengendali P dan PI.

1.4 Kesimpulan

Berdasarkan dari percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa.

1. PID menghasilkan paling sedikit offset

2. PID merupakan mode paling efektif karena menghasilkan osilasi paling kecil
1.5 Daftar Pustaka

Bianto, Totok. (2006): "Alat tuning pengendali PID". Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.

Istihaji, Era. (2015): “Pengendalian dan penalaan pengendalian (tunning control).

Program Studi Teknik Kimia, Fakultas Teknologi Industri, Institut
Teknologi Sepuluh Nopember

Tim Pengendalian Proses. 2018. Praktikum Pengendalian Proses (Tuning-

Penalaaan). Malang : Prodi D3 Teknik Kimia, Jurusan Teknik Kimia,
Politeknik Negeri Malang.