FACULTAD DE INGENIERÍA

PROYECTO DE SISTEMAS INTELIGENTES

PROYECTO ACADÉMICO:
Pathfinder, Robot Autónomo Para Maniobrar al detectar obstáculos.

Alumnos:
BAZÁN GIRÓN, Christian
CALDERÓN HERRERA, Zoralinda
CERNA TIRADO, Wilmer José
LOZADA ARELLANO, James

Docente:
Fabio Gutiérrez Segura

INGENIERÍA DE SISTEMAS

Meses 2018
Piura – Perú
I. INTRODUCCION

La utilización de dispositivos autónomos se ha incrementado fuertemente en los últimos

años y ha encontrado numerosos nichos de aplicación, incluyendo teléfonos
inteligentes, la tecnología del juego y la domótica entre otros. La aparición de este tipo
de dispositivos, disponibles en el mercado a un costo relativamente bajo, hizo que su
utilización se vuelva cotidiana, introduciéndose inclusive en ´áreas no necesariamente
masivas, como ser el guiado de robots. Al ser una tecnología relativamente nueva, si
bien es necesario aún avanzar tanto en el hardware como en el software.
Entendemos por vehículo autónomo o no tripulado todo aquel capaz de moverse sin la
acción directa del ser humano. En la carrera encontramos diferentes vehículos y entre
ellos el Pathfinder. En el sector agrícola podemos ver los avances en el proyecto e
incluso en el sector doméstico encontramos robots como el iRobot o el Neato. Pero
quizás, los que más destacan son los coches autónomos o no tripulados de empresas
como Google, Tesla, Apple y todas las compañías automovilísticas, están invirtiendo
mucho dinero para sacar sus prototipos adelante.
Cuando hablamos de vehículo autónomo, sin conductor o no tripulado es ineludible
pensar en vehículos futuristas sacados de alguna película de ciencia ficción. A día de
hoy, no podemos ver ninguno por nuestras ciudades, pero sin duda alguna, se está
avanzando mucho en el desarrollo de esta materia.
El presente proyecto tiene como objetivo el diseño e implementación de un prototipo
de un robot autónomo que puede detectar obstáculos en su camino y decidir como
maniobrar alrededor de ellos hasta lograr alcanzar llegar a un punto específico. Existen
antecedentes, proyectos enfocados en similares objetivos.
Tesis, Construcción de Robots autónomos colaborativos (Ing. Néstor Adrián Balich). En
esta tesis se detallan los principales aspectos necesarios para realizar la construcción de
un equipo de robots colaborativos. Se realizan una puestas al día de los diferentes tipos
de robot, sensores, actuadores y consideraciones a tener en cuenta en el diseño y
programación del software control.
II. ANTECEDENTES
P. González, A. Brumovsky y M. Anigstein. Implementación de un Control Gestual
para Robots.
Se describe la implementación de un controlador de posición y orientación de un robot
usando el sensor Leap Motion, planteando una alternativa al movimiento desde el
joystick de la teach pendant. El objetivo de este trabajo es generar un método más
intuitivo y directo para definir puntos destinos en el espacio. Se estudian además
aspectos relativos a la calibración, y se exponen los detalles de implementación.
En la sección II se describen los componentes de la solución. Luego, en la sección III, se
muestra un método para referenciar las mediciones del sensor a una terna conocida
por el robot. En IV se detalla el software de la implementación. Finalmente, en la
sección V se presentan las conclusiones.

Antonio Jesús Dávila Molina. PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT AUTÓNOMO. Diseño,

construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro.
Construcción de un robot autónomo modular con distintos tipos de
sensores/actuadores integrado en un entorno de programación apto para el desarrollo
futuro de actividades de docencia e investigación.
A continuación haremos un análisis de requerimientos jerárquico, es decir cual es el
requerimiento principal y que requerimientos nos aparecen dependientes de este nivel
ya sean funcionales, o físicos. Requerimientos funcionales: robot autónomo
• Ser capaz de moverse por un entorno controlado mostrando diferentes grados de
“inteligencia”. Teniendo un entorno relativamente controlado donde se minimizan las
interferencias que pudieran anular, mermar o engañar seriamente los sensores. o
Disponer de locomoción. Disponer de algún mecanismo que permita al autómata
desplazarse por el medio. o Capacidad de percepción. Es necesario que el autómata
cuente con dispositivos capaces de detectar y obtener información del medio. o
Procesar la información obtenida.
• Que el proyecto sea extensible y una posible herramienta de enseñanza e
investigación. Para este objetivo deberíamos alejar al alumno de los detalles complejos
de implementación, y dar una interfaz sencilla que le permita solo dedicarse a
aprender los detalles clave que realmente interesan.
III. REALIDAD PROBLEMÁTICA

Lo primero en pensar son los autos, en la actualidad hay varias empresas desarrollando
este tipo de vehículos, pero no solo el sector automovilístico se puede beneficiar. Se
están llevando a cabo varios proyectos para cubrir las necesidades en diferentes
sectores como el doméstico, industrial, agrícola.
Unos de los principales problemas en relación a la vida diaria, es la cantidad de
accidentes automovilísticos debido a la variedad de causas.
Otro punto importante que surge cotidianamente es el tráfico, el exceso de costo en
combustible y la utilidad de fuentes de energía.
La cantidad de vehículos existente en el mundo es incontable, existen vehículos que
obstruyen pistas y veredas.

3.1. VENTAJAS
- Se eliminan los errores humanos, disminuyendo así el número de accidentes.
- El tráfico es más eficiente, pueden circular más coches y disminuir los atascos.
- Los ocupantes podrán dedicar el tiempo a otra cosa cómo leer, jugar o trabajar.
- Se conseguirá un ahorro en combustible y la posibilidad de utilizar fuentes
alternativas de energía.
- No será necesario buscar aparcamiento. El vehículo nos dejará en nuestro destino
y el solo se irá a aparcar aunque sea lejos. Una vez que lo necesitemos volverá a
buscarnos

3.2. DESVENTAJAS
- Se puede producir un efecto contrario. Si cualquier persona puede tener un
coche ya sepa conducir o no, también subirá el número de vehículos en las
carreteras produciéndose todavía más congestión en las entradas y salidas de las
ciudades.
- Se produciría una disminución del uso de transporte público que puede conllevar
a una mayor contaminación y a la saturación del centro de las ciudades.
- Sectores como los talleres y aseguradoras no tendrían sentido si los coches son
100% eficaces frente a accidente.
3.3. Justificación del Proyecto
La tecnología nos permite obtener grandes mejoras en la sociedad y en las
personas. Los avances tecnológicos que vemos cada día cambian la forma de ver
e interactuar con nuestro entorno, vivimos en la era de las telecomunicaciones,
todo está conectado, lo que hoy es algo normal dentro de 5 años estará
anticuado.
En nuestra vida cotidiana estamos acostumbrados a utilizar toda clase de
dispositivos electrónicos que fundamentalmente tienen la complicada misión de
solucionarnos o simplificarnos una gran cantidad de dificultades o problemas que
tenemos, convirtiéndose entonces en una Herramienta de Trabajo más y en
muchas ocasiones hasta nos permite reducir el Tiempo de Trabajo o bien
incrementar notoriamente la Productividad y rendimiento.

3.4. Objetivos
3.4.1. Objetivo General
 Desarrollar e Implementar un prototipo de un robot autónomo que
puede detectar obstáculos en su camino y decidir cómo maniobrar
alrededor de ellos hasta lograr alcanzar llegar a un punto específico.

3.4.2. Objetivos Específicos

 Optimizar la velocidad de trabajo del robot y maniobrar
automáticamente.
 Diseñar el hardware de un robot autónomo detector de obstáculos.
 Realizar el software o programación del robot.
 Aplicar la teoría de automatización con sensores y sistemas de
computación al proyecto.
IV. Aplicación
Descripción del Proyecto
Capacidad para detectar obstáculos en su camino en función de la distancia umbral
predeterminado. Buscar un nuevo rumbo hacia una dirección relativamente abierta
tomando decisiones inteligentes.
Un robot autónomo es aquel que tiene algún tipo de inteligencia artificial
incorporada. Este documento representa el diseño de un robot móvil que navega
por sí mismo, evita obstáculos e indica movimiento al encender un color particular
del LED. El robot está construido sobre la plataforma Arduino para el procesamiento
de datos y su software ayudará a integrar los códigos de ensamblaje adecuados
para que pueda decidir cómo sortear los obstáculos. El robot desarrollado es
completamente autónomo y no requiere la intervención del usuario durante su
funcionamiento. Después de cargar los códigos inicialmente y colocarlos en un
entorno desconocido con obstáculos, el robot se movería evitando todos los
obstáculos con una precisión considerable.

4.1. Materiales
 Arduino Uno y Genuino Uno
 Ultrasonic Sensor – HC –SR04 Generic
 Li.Ion Battery 1000mAh
 RGB Diffused Common Cathoder
 Buzzer
 Resistor 330 Ohm
 Jumper
 USB
4.2. Diseño

Fig.1 Diseño de Prototipo Robot

V. Conclusiones

Se lograr comprender, diseñar, implementar y finalmente observar la realización

por completo de un robot logrando con este resolver un problema típico de
robótica móvil como es la evasión de obstáculos y determinación de posibles rutas
de camino.
Se elaboro el diseño de algoritmos cada uno cumpliendo una función en específico
para la cual fue creado, el primer algoritmo fue para controlar movimientos,
comunicación y respuestas mas rápidas, el segundo se crea para las decisiones de
acción que toma automáticamente el robot.
Flabiogs@yahoo.es