UNIVERSIDADE FEDERAL DO AMAZONAS – UFAM

FACULDADE DE TECNOLOGIA – FT
ENGENHARIA QUÍMICA

Controle e Simulação de Processos

Análise da Resposta Transitória

Prof. Edson Queiroz da Fonseca Júnior

2018/1 - Férias
INTRODUÇÃO
 Existem vários métodos para a análise do desempenho
do sistema.
 Na prática, o sinal de entrada em um sistema de
controle não é conhecido “a priori”, mas é de caráter
aleatório, e a entrada instantânea não pode ser
expressa analiticamente.
 Somente em alguns casos o sinal de entrada é
conhecido e, assim, pode ser expresso analiticamente
ou por curvas.
INTRODUÇÃO (2)
 Na análise e projeto de sistema de controle, é
necessário ter uma base para comparar o desempenho
dos sistemas.

 Essa base é obtida através da especificação dos sinais

de teste de entradas particulares e da comparação das
respostas dos sistemas a estes sinais de entrada.
CRITÉRIOS DE PROJETO
 Sinais de entrada ou de saída.
 Análise teórica  análise prática.

Sinais de teste típicos

➢ Função degrau unitário, rampa, impulso e senoidais.
➢ Análise matemática e experimental.
➢ Determinação de sinais para análise: depende das
entradas do sistema na condição de operação.
➢ Entradas variantes no tempo: função rampa.
➢ Entradas tipo choque: função impulso.
RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA
ESTACIONÁRIA

 Resposta temporal: respostas transitória

e estacionária.
 Resposta transitória: estado inicial até o
estado final.
 Resposta estacionária: t → .
 ESTABILIDADE
 Ao projetar um sistema de controle, deve-se prever o
comportamento dinâmico do sistema a partir do
conhecimento dos componentes:
 Característica mais importante do comportamento
dinâmico do sistema: estabilidade absoluta (estável ou
instável).
 Sistema de controle invariante e linear é estável se a
saída volta ao seu estado de equilíbrio quando o
sistema é sujeito a uma perturbação. Caso contrário 
sistema instável.
ESTABILIDADE (2)

 Casos reais: a saída de um sistema físico pode variar dentro de

uma faixa. Proteção: desligamento do sistema. Além disso, o
sistema pode tornar-se não-linear para saídas fora da faixa.
 Outras características importantes: estabilidade relativa e
erro estacionário.
 A saída de um sistema físico quando sujeito a uma entrada,
não pode segui-la imediatamente: reposta transitória e
resposta em regime permanente.
 Resposta transitória: oscilações.
ESTABILIDADE (3)
 Se a saída de um sistema de controle não acompanhar a entrada 
erro estacionário. Este erro indica a precisão do sistema de
controle.
 Análise de um sistema de controle: devem-se examinar as respostas
transitórias e de regime permanente.
 Fatores de erros: variações na entrada, atrito estático e folga nas
engrenagens (backlash).

 Objetivos: investigar o erro estacionário que é causado pela

incapacidade de um sistema de controle seguir tipos particulares de
entrada.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

 Considere o sistema de primeira ordem visto na figura

3.1a.
 Fisicamente, este sistema pode representar um
circuito RC ou um sistema térmico. O diagrama de
blocos simplificado é visto na figura 3.1b.

Fig. 3.1 – Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem.

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 A relação entrada-saída é dada por,

C(s) 1
= (3.4)
R(s ) Ts + 1
Assim, a partir da obtenção da função de
transferência são analisadas as respostas do sistema
de controle para entradas do tipo degrau unitário,
rampa unitária e função impulso unitário.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

☺ Observações:

❖ Todos os sistemas físicos com a mesma função de

transferência têm a mesma saída à mesma
entrada.

❖ Para qualquer sistema físico, pode-se dar uma

interpretação física à resposta matemática.
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 Da equação (3.4) tem-se que,
1
C(s) = . R(s )
Ts + 1
◼ Para uma entrada em degrau tem-se que,
1 1
C(s) = .
Ts + 1 s
◼ E em frações parciais, tem-se,
1 T
C(s) = - (3.5)
s Ts + 1
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 A resposta temporal deste sistema é,

c(t) = 1 - e -t/T
(t  0) (3.6)

◼ Uma das características mais importantes é que para

t = T, a reposta vale,

c(T) = 1 - e = 0,632
-1

 Nota-se que, quanto menor for a constante de tempo

(T), mais rápida será a resposta do sistema.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 Outra característica importante dessa curva de
resposta é que,

dc(t) 1 -t/T 1
= e t =0 = (3.7)
dt T T
 Da equação (3.7) vê-se que a inclinação da curva de
resposta c(t) decresce monotonicamente de 1/T em t=0,
para zero em t = . A curva de resposta dada pela
equação (3.6) é mostrada na figura 3.2.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Fig. 3.2 – Resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau.

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
☺ COMENTÁRIOS

◼ Como visto da equação (3.6), o regime

permanente é alcançado matematicamente
somente após um tempo infinito.
◼ Na prática, entretanto, uma estimativa razoável do
tempo de resposta é o tempo que a curva de
resposta necessita para alcançar a linha de 2 ou
5% do valor final, ou seja, de quatro a cinco
constantes de tempo.
RESPOSTA A RAMPA UNITÁRIA DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 Da equação (3.4), tem-se que,

C(s) 1
=
R(s ) Ts + 1

 Para entrada do tipo rampa unitária a saída do

sistema é dada como,

1 1
C(s) = . 2
Ts + 1 s
RESPOSTA A RAMPA UNITÁRIA DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 E em frações parciais, tem-se que,
1 T T2
C(s) = 2 - + (t  0) (3.8)
s s Ts + 1
 E a resposta temporal deste sistema é,
c(t) = t - T + T . e -t/T (t  0)

 O sinal de erro e(t) é então,

e( t ) = r(t) - c(t)
= T (1 - e -t/T )
RESPOSTA A RAMPA UNITÁRIA DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 Quando t → , então,

e( ) = T
◼ A entrada em rampa unitária e a saída do sistema
são vistas na figura 3.3.
◼ O erro ao seguir a entrada em rampa unitária é
igual a T, para t suficientemente grande.
◼ Quanto menor a constante de tempo T, menor é o
erro estacionário ao seguir uma entrada em
rampa.
RESPOSTA A RAMPA UNITÁRIA DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Fig. 3.3 – Resposta de um sistema de primeira ordem à rampa.

RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
 Para a entrada Impulso Unitário R(s) = 1, a saída do
sistema da figura 3.1a é,
1
C(s) = . R(s)
Ts + 1
 Ou,
1 -t/T
c(t) = e (t  0) (3.9)
T
 A curva de resposta dada pela equação (3.9) é vista na
figura 3.4.
RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO DE
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Fig. 3.4 – Resposta de um sistema de primeira ordem ao impulso.

UMA PROPRIEDADE IMPORTANTE DE
SISTEMAS LINEARES INVARIANTES
◼ Para a análise feita anteriormente nota-se que,
para a entrada em rampa unitária a saída c(t) é,

c(t) = t - T + T . e -t/T (t  0)

◼ Para a entrada em degrau unitário a saída é,

c(t) = 1 - e -t/T (t  0)

◼ E para a entrada em impulso unitário a saída é,

1 -t/T
c(t) = . e (t  0)
T
CONCLUSÃO
 A comparação da resposta do sistema, a estas três entradas,
mostra claramente que a resposta à derivada de um sinal
de entrada pode ser obtida diferenciando a resposta do
sistema para o sinal original.
 Pode ser visto, ainda, que a resposta à integral do sinal
original pode ser obtida integrando-se a resposta do sistema
ao sinal original e determinando as constantes de
integração a partir da condição inicial de saída zero. Esta é
uma propriedade exclusiva de sistemas lineares invariantes.
3. SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM
 Considere o servosistema da figura 3.5. O objetivo
deste sistema é controlar a posição da carga mecânica
de acordo com a posição de referência.

Fig. 3.5 – Diagrama esquemático de um servosistema.

SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM
 O diagrama de blocos simplificado do sistema é
mostrado na figura 3.7.

Fig. 3.7 – Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.

◼ Então, a função de transferência do sistema é,

K
G(s ) =
J s2 + B s + K
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
 A função de transferência em malha fechada do sistema é,

C(s) K
=
R(s) J s 2 + B s + K (3.16)
K /J
=
 B B
2
K   B B
2
K 
s +    
+   −  s + −   − 
 2J  2J  J  2J  2J  J
   
◼ Os pólos de malha fechada são:
➢ Complexos se, B2 − 4JK  0
➢ Reais se, B2 − 4JK  0
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
Na análise da resposta transitória, é conveniente
escrever que,

K B
= 2n e = 2..n = 2.
J J

Onde:
➢ é a atenuação;
➢ é freqüência natural não-amortecida; e
➢ é o coeficiente de amortecimento.
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
 O coeficiente de amortecimento  é a relação
entre o amortecimento real B e o amortecimento
crítico Bc = 2. J.K, isto é,
B B
 = =
Bc 2. J.K
 Em termos de  e n, o sistema mostrado na
figura 3.7 pode ser modificado para aquele visto
na figura 3.8.
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
Diagrama de blocos:

Fig. 3.8 – Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem padrão.

E, a função de transferência dada pela equação (3.16) pode

ser escrita como,

C(s) 2n
= 2 (3.17)
R(s) s + 2..n s + 2n
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
 O comportamento dinâmico de sistemas de segunda
ordem pode ser, então, descrito em termos de dois
parâmetros  e n.

◼ Se 0<<1, os pólos de malha fechada são

complexos conjugados e se situam no semiplano
esquerdo do plano complexo s. O sistema, então, é
chamado “subamortecido”, e a resposta transitória
é oscilatória.
RESPOSTA AO DEGRAU DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
 Se =1, o sistema é dito “criticamente amortecido”.
Sistemas “sobreamortecidos” correspondem a >1.

◼ A resposta transitória de sistemas amortecidos

criticamente e sobreamortecidos não oscila.

◼ Se =0 a resposta transitória não decai, ou seja, a

resposta do sistema é completamente oscilatória.
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO
1. Caso Subamortecido (0 <  < 1)

 Neste caso a função de transferência do sistema dada

pela equação (3.17) é escrita como,

C(s) 2n
=
R(s) (s + .n + jd ).(s + .n − jd )

2
 Onde d = n 1 -  é chamada de “freqüência natural
amortecida”. Para uma entrada em degrau tem-se que,

2n 1
C(s) = . (3.18)
(s 2 + 2..n s + 2n ) s
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO
 E a resposta temporal é,

  
c(t ) = 1 − e −  nt  cos d t + sen d t 
 2  (3.19)
 1−  
e −  nt  1 −  2
=1− sen  d t + tan−1  (t  0)
  
1 − 2  

◼ Da equação (3.19), nota-se que a freqüência de

oscilação transitória é a freqüência natural
amortecida e, portanto, varia com .
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO
2. Caso de Amortecimento Crítico ( = 1)
 Se os dois pólos de C(s)/R(s) são aproximadamente
iguais, o sistema pode ser aproximado por um
amortecimento crítico.
 Para entrada em degrau unitário, a resposta do
sistema é,
C(s) 2n
= (3.21)
R(s) (s + n )2 s

 E a resposta temporal é,

c(t) = 1 − e −n t (1 + nt ) (t  0) (3.22)

RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO
3. Caso Sobreamortecimento ( > 1)

 Neste caso, os dois pólos de C(s)/R(s) são reais,

negativos e distintos e, portanto, a função de
transferência passa a ser,

C(s) 2n
= (3.23)
R(s) (s + .n + jn  2 − 1).(s + .n − jn  2 − 1)
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO
3. Caso Sobreamortecimento ( > 1)

◼ Para a entrada em degrau unitário, a resposta do

sistema é,
n  e− s t e− s t 
1 2

c( t ) = 1 +  −  (t  0) (3.24)
2 2 −1  s1 s2 

Onde,

s 2 = ( −  - 1) n
2
e, s1 = ( +  - 1) n 2

◼ Portanto, a resposta c(t) inclui dois termos de exponencial

decrescente.
OBSERVAÇÕES
 Quando  é consideravelmente maior que a unidade,

uma das duas exponenciais decrescentes decai mais

rapidamente do que a outra, de tal forma que o termo

da exponencial mais rápida que corresponde a uma

constante de tempo menor pode ser desprezado.

OBSERVAÇÕES
 Assim, apara a função de transferência aproximada, a
resposta do sistema para uma entrada em degrau é,

.n − n  2 − 1
C(s) =
(s + .n − n  2 − 1).s
◼ E a resposta do sistema é,
− ( -  2 −1) n t
c(t) = 1 − e (t  0)

◼ Isto fornece uma resposta aproximada ao degrau unitário,

quando um dos pólos é desprezado.
◼ Uma família de curvas com vários valores de  é mostrada na
figura 3.9, onde a abscissa é a variável adimensional. As curvas
são funções somente de .
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO

Fig. 3.9 – Curva de resposta de sistema de segunda ordem.

OBSERVAÇÕES
 Da figura 3.9, nota-se que um sistema subamortecido
com  entre 0,5 e 0,8 chega perto do valor final mais
rapidamente que um sistema com amortecimento
crítico (=1) ou um sistema sobreamortecido (1).
 Note que dois sistemas de segunda ordem tendo o
mesmo  mas diferentes terão o mesmo sobre-sinal e o
mesmo padrão oscilatório. Diz-se que tais sistemas
possuem a mesma “estabilidade relativa”.
CURVAS DE MESMO  MAS DIFERENTES 

Fig. 3.9a – Curva de resposta de sistema de segunda ordem para vários n.
COMENTÁRIOS
 Entre os sinais que respondem sem oscilações, um
sistema com amortecimento crítico apresenta a
resposta mais rápida. Um sistema sobreamortecido
sempre é lento na resposta a qualquer tipo de entrada.
 É importante notar que, para sistemas de segunda
ordem cujas funções de transferência são diferentes
daquela dada pela equação (3.17), as curvas de
resposta ao degrau podem ter um aspecto bem
diferente daquelas mostradas na figura 3.9.