Anda di halaman 1dari 41

BAB II

SUMBER BELAJAR BIDANG STUDI

A. Ringkasan Materi
1. Sistem Kendali Elektromagnetik
a. Relay Elektromagnetik
1) Merupakan perangkat pensakelaran yang beroperasi dengan prinsip
elektromagnet. Terdiri dari koil dan kontak.
2) Prinsi kerja relai elektromagnetik, ketika koil diberi energi, maka akan
timbul medan magnet yang akan menarik armature yang terhubung
dengan kontak, sehingga kontak akan bergerak. Ketika energi pada koil
habis, kontak akan kembali ke posisi normal.
3) Relay dan kontaktor memiliki karakteristik kerja yang berbeda secara
mekanik dan elektrik. Relay memiliki armatur tergantung (hinged
armature) sementara kontaktor menggunakan selenoid yang lebih kuat
dan kontak yang lebih besar.
4) Dengan perbedaan karakteristik ini maka kontaktor biasanya digunakan
untuk menghubungkan daya dan mebutuhkan arus kerja yang lebih besar.
Sedangkan relai digunakan untuk menghubungkan daya dan
membutuhkan daya yang lebih kecil.
b. Relay penunda waktu
1) Time Delay Relay adalah saklar penunda waktu yang digunakan sebagai
alat bantu sistim pengendali.
2) Relay penunda waktu jenisnya ada dua, yaitu on-delay dan off-delay
yang dapat dihubungkan dengan beban, tergantung bagaimana keluaran
dari pengawatan rangkaian.
c. Saklar manual
1) Saklar merupakan komponen pengendali yang hanya berfungsi
memutuskan dan menyambungkan rangkaian.Berdasarkan fungsiny
saklar dibagi menjadi dua, yaitu :

30
a) Saklar Manual, adalah saklar yang hanya bekerja sebagai penghubung
rangkaian ke sumber tanpa dipengaruhi oleh parameter tertentu.
Contoh saklar jenis ini adalah push button, rotary switch, toggle
switch dan lain – lain.
b) Saklar otomatis/sensor adalah saklar yang bekerja berdasarkan
parameter tertentu yang mempengaruhi bekerjanya saklar seperti
tekanan, besar arus dan sebagainya. Contoh saklar jenis ini
diantaranya: current limiting switch, strain gage dan lain – lain.
2) Berdasarkan kontruksi kontak dan aktuatornya saklar manual dibagi
menjadi dua, yaitu :
a) Moulded One-Piece
Pada jenis ini konstruksi kontak dan aktuator menyatu pada satu
bagian kompak. Biasanya digunakan pada panel – panel bertegangan
rendah. Contoh jenis ini antara lain: push button dan toggle switch.
b) Modular
Pada jenis ini konstruksi kontak dan aktuator terpisah dan dapat dirakit
pada panel. Switch jenis ini terdiri atas 3 bagian utama yaitu:
(1) Mounting adaptor, merupakan bagian yang memasangkan kontak
elemen ke panel.
(2) Aktuator, merupakan bagian yang mengoperasikan /
menggerakkan saklar.
(3) Kontak elemen, merupakan bagian yang menghubungkan atau
memutuskan rangkaian.
3) Sistem Pengoperasian Saklar dapat dibagi atas dua kategori yaitu:
a) Momentary, dimana kontak langsung beroperasi ketika aktuator
dioperasikan, disebut juga pengoperasian spring return.
b) Latching , dimana kontak beroperasi apabila aktuator ditekan sekali
dan akan mempertahankan kondisinya dan akan berobah kondisi jika
saklar ditekan kedua kalinya.
4) Adakalanya saklar memiliki kondisi operasi yang lebih dari satu seperti
yang dimiliki saklar jenis rotary. Maka untuk saklar jenis ini, perlu

31
digambarkan diagram pengoperasian saklar yang ditempatkan pada
panel.
5) Push Button merupakan tombol tekan yang masih sering digunakan
untuk mengontrol motor, ada dua jenis tombol tekan, yaitu tombol tekan
NO dan
d. Rangkaian kendali elektromagnetik
Contoh aplikasi rangkaian kendali berbasi elektromagnetik adalah sebagai
berikut :
1) Rangkaian DOL
Rangkaian Direct On-Line merupakan rangkaian untuk menghidupkan
dan mematikan motor listrik dengan melewatkan arus daya yang ada.
Rangkaian Motor listrik dibagi menjadi dua jenis yaitu, rangkaian daya
dan rangkaian pengendali.
Rangkaian daya merupakan rangkaian suplai motor yang dapat
dikendalikan oleh rangkaian pengendali. Karena pada rangkaian daya
terdapat kontak dari kontaktor sebagai pemutus dan penghubung antara
daya dan motor listrik.
Rangkaian pengendali merupakan rangkaian yang mengatur
pengendalian koil. Dimana koil ini berhubungan dengan kontak yang
berada pada rangkaian daya.
2) Rangkaian Operasi Bergantian
Rangkaian kontrol ini berfungsi sebagai Operasi bergantian terhadap
kerja beban, yang menggunakan rangkaian interlock.
3) Rangkaian Operasi Berurutan
Dalam mengontrol operasi motor berurutan ada dua buah motor atau
lebih yang diterapkan. Cara mengoperasikan beberapa motor harus
dilaksanakan berurutan satu sama lain. Dimana proses urutan starting
motor adalah dimulai dari hilir ke hulu, dan sebaliknya proses stop
dimulai dari hulu ke hilir.

32
4) Rangkaian Operasi Penunda Waktu
Rangkaian kontrol penunda waktu merupakan rangkaian kontrol yang
dikombinasikan dengan komponen elektromagnetik lainnya yang
digunakan untuk mengoperasikan beban dengan cara menunda waktu
nyala atau mati beban yang dikontrol.
2. Sistem Kendali Elektrik
a) Relay Elektronik (SSR)
1) Solid State Relay (SSR), merupakan saklar elektronik yang tidak
memiliki bagian yang bergerak.
2) Jenis SSR adalah foto-coupled SSR, transformer-coupled SSR, dan
hibrida SSR.
3) Foto-coupled SSR dikontrol oleh sinyal tegangan rendah yang terisolasi
secara optik dari beban. Terdiri dari pemberi dan penerima sinyal cahaya.
Cara kerjanya yaitu, LED yang mengaktifkan sebuah foto-dioda sensitif.
Dioda berputar pada back-to-back thyristor, silikon penyearah
terkendali, atau MOSFET transistor untuk mengaktifkan beban.
4) Keuntungan Penggunaan Solid-State Relay, yaitu :
a) Dengan solid-state relay, dapat menghindari sambungan tidak
sempurna atau “no contact” karena alasan kontak tertutup debu atau
berkarat.
b) Tidak terjadi “bounce‟, yaitu peristiwa terjadinya pantulan kontakt
pada saat terjadi perpindahan keadaan. Oleh karena itu tidak akan
terjadi percikan bunga api pada SSR.
c) Proses perpindahan dari kondisi “off‟ ke kondisi “on‟ atau sebaliknya
sangat cepat hanya membutuhkan waktu sekitar 10us sehingga solid-
state relay dapat dengan mudah dioperasikan bersama-sama dengan
zero-crossing detektor.
d) Solid-State relay kebal terhadap getaran dan goncangan. Tidak
seperti relay mekanik biasa yang kontaktnya dapat dengan mudah
berubah bila terkena goncangan/getaran yang cukup kuat pada bodi
relay tersebut.

33
e) Tidak menghasilkan suara “klik‟, seperti yang terjadi pada relai yang
menggunakan kontak.
f) Output pada solid-state relay secara otomatis “latch‟ sehingga energi
yang digunakan lebih sedikit dibandingkan dengan energi yang
digunakan relay.
g) Solid-State relay apat dioperasikan langsung dengan menggunakan
level tegangan CMOS bahkan level tegangan TTL.
h) Masih terdapat couple kapasitansi antara input dan output tetapi
sangat kecil sehingga arus bocor antara input output sangat kecil.
5) Kerugian solid-state relay adalah sebagai berikut :
a) Resistansi Tegangan transien. Tegangan yang diatur/dikontrol oleh
solid-state relay benar-benar tidak bersih, masih terdapat spike-spike
yang dihasilkan oleh induksi motor, sambaran petir, imbas dari
selenoid valve atau peralatan listrik lainnya. Spike ini level
tegangannya bervariasi jika terlalu besar maka dapat merusakkan
solid-state relay tersebut.
b) Terdapat tegangan drop, antara tegangan input dan tegangan output.
Tegangan jatuh ini menyebabkan adanya dissipasi daya yang
besarnya tergantung dari besarnya arus yang lewat pada solid-state
relay ini.
c) Arus bocor “Leakage current‟.
d) Sukar dimplementasikan pada aplikasi multi fasa.
e) Lebih mudah rusak jika terkena radiasi nuklir.
b) Transistor Bipolar
1) Transistor berasal dari perpaduan dua kata, yakni transfer resistor.
2) Pada transistor arus yang mengalir pada rangkaian output ditentukan oleh
arus yang mengalir pada rangkaian input.
3) \\Transistor memiliki tiga elektroda, yaitu kolektor, basis dan emitor.’
4) Ada 2 jenis transistor yaitu transistor tipe P – N – P dan transistor jenis
N – P – N.

34
5) Transistor NPN adalah transistor positif dimana transistor dapat bekerja
mengalirkan arus listrik apabila basis dialiri tegangan arus positif. Arah
aliran arus mengalir dari kolektor ke emitor.
6) Transistor PNP adalah transistor negatif, dapat bekerja mengalirkan arus
apabila basis dialiri tegangan negatif. Arah aliran arus mengalir dari
emitor ke kolektor.
c) Silicon Control Rectifier (SCR)
1) SCR adalah dioda yang mempunyai fungsi sebagai pengendali.
2) SCR merupakan salah satu dari kelompok komponen Thyristor.
3) SCR memiliki 3 buah kaki terminal, yaitu Gate (berfungsi sebagai
pengendali), Anoda dan katoda.
4) SCR terbuat dari bahan campuran P dan N. Terdiri dari PNPN (Positif
Negatif Positif Negatif) dan biasanya disebut PNPN Trioda.
5) Fungsi SCR :
a) Sebagai rangkaian Saklar (switch control)
b) Sebagai rangkaian pengendali (remote control)
d) Triode for Alternating Current (TRIAC)
1) Triac adalah sebuah komponen elektronik yang kira-kira ekivalen dengan
dua SCR yang disambungkan anti-paralel dan kaki gerbangnya
disambungkan bersama
2) Triac memiliki tiga terminal dikenal sebagai terminal utama satu (A1),
terminal-utama 2 (A2) dan gerbang (G).
3) Triac biasanya digunakan sebagai pengendali dua arah (Bi-directional).
4) Ketika dipicu baik dengan tegangan positif ataupun negatif pada
elektrode gerbang, maka Triac akan terus menghantar hingga arus yang
mengalir lebih rendah dari arus genggamnya.
e) Aplikasi Rangkaian kendali elektronik
1) Rangkaian Switching
(1) Transistor sebagai saklar
Ketika transistor berada pada dua daerah kerjanya yaitu daerah jenuh
(saturasi) dan daerah mati (cut-off). Transistor akan mengalami perubahan

35
kondisi dari menyumbat ke jenuh dan sebaliknya. Transistor dalam
keadaan menyumbat dapat dianalogikan sebagai saklar dalam keadaan
terbuka, sedangkan dalam keadaan jenuh seperti saklar yang menutup.
Untuk membuat transistor menghantar, pada masukan basis perlu
diberi tegangan. Besarnya tegangan harus lebih besar dari Vbe (0,3
untuk germanium dan 0,7 untuk silicon).
(2) SCR sebagai saklar
 Pada prinsipnya, cara kerja SCR sama seperti dioda normal,
namun SCR memerlukan tegangan positif pada kaki “Gate
(Gerbang)” untuk dapat aktif.
 Pada saat kaki Gate diberikan tegangan positif sebagai pemicu
(trigger), SCR akan menghantarkan arus listrik dari Anoda (A) ke
Katoda (K). Sekali SCR mencapai keadaan “ON” maka
selamanya akan ON meskipun tegangan positif yang berfungsi
sebagai pemicu (trigger) tersebut dilepaskan.
 Untuk membuat SCR menjadi kondisi “OFF”, arus maju Anoda-
Katoda harus diturunkan hingga berada pada titik Ih (Holding
Current) SCR.
 Besarnya arus Holding atau Ih sebuah SCR dapat dilihat dari
datasheet SCR itu sendiri. Namun, pada dasarnya untuk
mengembalikan SCR ke kondisi “OFF”, kita hanya perlu
menurunkan tegangan maju Anoda-Katoda ke titik Nol.
(3) TRIAC sebagai saklar
Ketika Gate dialiri oleh arus listrik., maka Triac akan menjadi
konduktor yang akan menghantar arus terus menerus hingga arus
yang mengalir lebih rendah dari arus genggamnya.
2) Rangkaian Driver
Rangkaian driver/interface yang digunakan sebagai interface antara
mikrokontroler dengan rangkaian daya. Selain itu dapat berfungsi
sebagai pengaman/isolasi antara rangkaian daya dengan mikrokontroler

36
sehingga bila terjadi kerusakan pada rangkaian daya maka
mikrokontroler tidak mengalami kerusakan.
Rangkaian interface microcontroller dengan beban AC ini terdiri dari 2
bagian sebagai berikut :
(1) Driver dan interface/isolator microcontroler
 Komponen utama pembentuk rangkaian driver berupa
optoisolator dengan tipe MOC 3021, dimana penggeraknya
menggunakan dioda infra merah dan keluarannya berupa photo
triac.
 Pada rangkaian driver ini yang perlu diperhatikan adalah
besarnya arus yang diperlukan untuk menggerakkan photo triac
agar terhubung, dan besarnya arus yang dibutuhkan oleh
rangkaian daya (triac).
 Besarnya arus yang diperlukan pada led infra merah agar photo
triac terhubung adalah berkisar antara 8 – 15 mA, sedangkan arus
maksimum yang diperbolehkan melewati photo triac adalah
sebesar 100 mA.
 Besarnya arus yang mengalir pada photo triac ditentukan
memalui arus yang diperlukan oleh gate pada triac daya. Hal ini
tergantung pada triac yang dipakai.
(2) Rangkain daya / penggerak beban AC
Rangkaian daya yang dimaksud disini adalah triac dan rangkaian
pendukungnya yang berupa rangkaian snubber. Triac berfungsi untuk
memberikan daya ke beban sesuai dengan sudut picu yang diberikan dari
mikrokontroler, sedangkan rangkaian snubber berfungsi sebagai
komutator pada saat beban berupa beban induktif, sehingga triac dapat
dimatikan pada saat yang tepat.

37
3. Sistem Kendali Digital
a. Sistem Logika Digital
1) Sistem Bilangan Digital
Sistem Bilangan adalah suatu cara untuk mewakili besaran dari suatu
item fisik. Sistem bilangan menggunakan suatu bilangan dasar atau basis
tertentu. Ada 4 Sistem Bilangan digital, yaitu :
a) Sistem Bilangan Desimal, adalah sistem bilangan dengan basis
10,yaitu 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9. Ciri sistem bilangan decimal adalah
adanya tambahan subskrip dec atau 10.
b) Sistem Bilangan Biner, adalah sistem bilangan dengan basis 2, yaitu
0 dan 1. Ciri sistem bilangan biner adalah adanya tambahan subskrip
bin atau 2.
c) Sistem Bilangan Oktal, adalah sistem bilangan dengan basis 8, yaitu
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. Ciri sistem bilangan oktal adalah adanya tambahan
subskrip okt, huruf O atau 8.
d) Sistem Bilangan Heksadesimal, adalah sistem bilangan dengan basis
16, yaitu 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, dan ditambah dengan symbol huruf
A-F, dimana A = 10, B = 11, C= 12, D = 13 , E = 14 dan F = 15. Ciri
sistem bilangan heksadesima adalah adanya tambahan subskrip hex,
huruf H atau 16.
2) Konversi Bilangan
a) Konversi Bilangan Desimal ke Bilangan lain
Untuk melakukan konversi dari bilangan desimal ke basis bilangan
lainnya, misal basis n, adalah dengan membagi bilangan tersebut
dengan n secara berulang sampai bilangan bulat hasil bagi nya sama
dengan nol. Lalu sisa hasil bagi ditulis dari terakhir (bawah) hingga
ke awal (atas).
b) Konversi Bilangan lain ke Bilangan lain
Untuk merubah dari satu sistem bilangan ke sistem bilangan yang lain
memerlukan dua langkah. Pertama kita rubah sistem bilangan yang

38
lama ke bilangan desimal kemudian dari bilangan desimal dirubah ke
sistem bilangan yang diinginkan.
b. Dasar Gerbang Logika
1) Gerbang Logika
a) Gerbang logika adalah suatu entitas dalam elektronika dan
matematika Boolean yang mengubah satu atau beberapa masukan
logik menjadi sebuah sinyal keluaran logik.
b) Ada tiga gerbang logika dasar, yaitu :
 Gerbang AND, keluaran gerbang AND benilai 1 jika semua
inputnya benilai 1
 Gerbang OR, keluaran gerbang OR akan bernilai 1 jika salah satu
input atau kedua input bernilai 1.
 Gerbang NOT, nilai keluaran gerbang NOT berbanding terbalik
dengan inputannya
 Gerbang NAND, merupakan kebalikan dari gerbang AND, jika
kedua input bernilai 1 maka keluaran gerbang NAND bernilai 0.
 Gerbang NOR, merupakan kebalikan dari gerbang OR, jika kedua
input bernilai 0 maka keluaran gerbang NAND bernilai 1.
 Gerbang XOR, keluaran gerbang XOR akan benilai 1, jika salah
satu input benilai 1.
 Gerbang Ex-NOR, merupakan kebalikan dari gerbang XOR,
keluaran gerbang Ex-NOR akan bernilai 1 jika memiliki nilai input
yang sama.
4. Sistem Mikroprosesor
a. Bagian-bagian Mikrokontroller
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol
rangkaian elektronik dan umunya dapat menyimpan program didalamnya.
Mikrokontroller pada umumnya terdiri dari :
1) CPU (Central Processing Unit), merupakan pengendali utama dari
keselurahan aktivasi mikrokontroller. Didalam CPU terdapat ALU
(Arithamtic and Logic Unit) yang bertugas melakukan perhitungan

39
aritmatika dan logika, dan Memori (Register) yang berfungsi menyimpan
data sementara selama proses eksekusi berlangsung.
2) Unit Memori, berfungsi untuk menyimpan data. Ada tiga hal yang perlu
diperhatikan sehubungan dengan memori, yaitu : Alamat, data dan jalur
kendali. Alamat memori adalah lokasi suatu data berada. Data adalah isi
dari memori yang diakses. Dan jalur kendali adalah jalur yang berisi
perintah CPU, apakah suatu lokasi memori akan dibaca atau ditulis.
Berdasarkan sifatnya, memori dibagi menjadi dua, yaitu :
a) Memori yang dapat hilang, pada memori ini data yang tersimpan akan
hilang jika supply listrik ke memori dimatikan, contohnya RAM
(Random Access Memori)
b) Memori yang tidak dapat hilang, jika supply listrik dimatikan pada
memori ini data yang tersimpan tidak akan hilang, contohnya ROM
(Read Only Memory)
3) Bus, adalah jalur fisik yang menghubungkan CPU dengan memori atau
unit lain di mikrokontroler. Ada dua macam bus yaitu bus data dan
alamat. Pengendalian aliran data dilakukan oleh CPU melalui jalur
kendali (control line).
4) Unit Input/Output, terminal Input/Output pada mikrokontroller dikenal
dengan istilah port I/O dan dialamati seperti lokasi memori. Ada tiga
jenis port yaitu port input, output dan dwiarah (biderectional).
5) Pembangkit Clock-Osilator. Rangkaian osilator dibutukan oleh
mikrokontroler untuk menyediakan clock. Clock berfungsi
mengeksekusi instruksi secara serempak. Frekuensi clock menentukan
waktu yang diperlukan mikrokontroler untuk eksekusi suatu instruksi.
6) Unit Timer/Counter, berfungsi untuk keperluan menghasilkan tunda
(delay), mencacah pulsa dan mengetahui keberadaan proses yang sedang
berlangsung.
7) Program, mikrokontroler memerlukan suatu program agar dapat bekerja
sesuai dengan yang diinginkan. Program dapat ditulis dengan berbagai

40
bahasa namun harus dikompilasi untuk mendapatkan file eksekusi
dengan ekstensi .HEX.
8) Komponen tambahan seperti ADC (Analog to Digital Converter) dan
PWM (Pulse Widht Modulation).
b. ATMEL AT89C52
1) Mikrokontroler tipe AT89C52 memiliki fitur-fitur sebagai berikut :
 8 Kbyte flash memory
 256 byte RAM
 32 saluran I/O
 3 buah counter/timer 16 bit
 5 buah interupsi 2 level
 Port serial dua arah
 Osilator internal dan rangkaian clock
 Mode diam (idle) untuk menghemat daya
2) Konfigurasi PIN ATMEL AT89C52

a) Port 0 (P0.0 s.d P0.7)


Port 0 terdapat pada pin 32-39, biasnya berfungsi sebagai port
input/output.
b) Port 1 (P1.0 s.d P1.7)
Port 1 terdapat pada pin 1-8, biasnya berfungsi sebagai port
input/output.
c) Port 2 (P2.0 s.d P2.7)

41
Port 2 terdapat pada pin 21-28, biasnya berfungsi sebagai port
input/output.
d) Port 3
Port 3 selain berfungsi sebagai port I/O, Port ini memiliki fungsi
khusus, yaitu :
No. Pin Port. Pin Nama Port Fungsi Alternatif
10 P3.0 RXD Menerima data untuk port serial
11 P3.1 TXD Mengirim data untuk port serial
12 P3.2 Interupsi eksternal 0
13 P3.3 1 Interupsi eksternal 1
14 P3.4 T0 Masukan timer eksternal 0
15 P.3.5 T1 Masukan timer eksternal 1
16 P3.6 WR Memori data eksternal write strobe
17 P3.7 RD Memori data eksternal read strobe

e) Pin RST, terdapat pada pin 9, berfungsi untuk mengembalikan


sistem ke kondisi semula.Jika pada pin ini diberi input “1”
(HIGH) selama minimal 2 machine cycle, maka sistem akan di-
reset dan register internal AT89S52 akan berisi
nilai default tertentu.
f) Pin XTAL 2, terdapat pada pin 18, berfungsi sebagai keluaran
dari rangkaian osilasi mikrokontroler.
g) Pin XTAL 1, terdapat pada pin 19, berfungsi sebagai masukan
dari rangkaian osilasi mikrokontroler.
h) Pin GND, terdapat pada pin 20, berfungsi sebagai grounding.
i) Pin PSEN, terdapat pada pin 29 berfungsi sebagai akses program
memori eksternal
j) Pin ALE/PROG, terdapat pada pin 30 berfungsi sebagai pulsa
mengunci byte rendah alamat/masukan pulsa program
k) Pin EA/VPP, terdapat pada pin 31, berfungsi sebagai akses
memori eksetrnal (bit 0)/V input saat mengisi flash
l) Pin Vcc, terdapat pada pin 40, berfungsi sebagai masukan sumber
tegangan.

42
3) Langkah-langkah penyimpanan program ke memory flash menggunakan
easy-programmer
 Program assembler ditulis pada teks editor
 Kompilasi program untuk menghasilkan file format heksa atau biner
 Download program menggunakan easy-programmer.
c. PIC16F84
1) Mikrokontroler tipe PIC16F84 memiliki fitur-fitur sebagai berikut :
 Kapasitas memori program 1024 x 14 FLASH memori
 Ram berukuran 68 byte
 Memori data berukuran 64 byte pada EEPROM
 Memiliki 13 buah I/O (5 pada PortA dan 8 pada PortB)
 Merupakan mikrokontroler RISC, sehingga hanya memiliki 35
macan instruksi
 Memiliki Timer 8-bit dengan Prescaler 8-bit
 WatchDog Timer (WDT) dengan osilator internal
 Fuse untuk kode pengaman
 Dapat langsung menghidupkan LED
 Pemrograman di dalam sistem (ICSP)
 Mode SLEEP untuk menghemat daya
 Kemasan fisik 18 pin DIP
 Tegangan operasi normal 5 VDC
2) Konfigurasi PIN PIC16F84

a) Port A (RA0 s.d RA4)

43
Port A terdapat pada pin 17, 18, 1, 2 dan 3 biasanya berfungsi
sebagai port input/output, tetapi pada RA4 berfungsi juga sebagai
input clock eksternal
b) Port B (RB0 s.d RB7)
Port B terdapat pada pin 6-13, biasanya berfungsi sebagai port
input/output.
c) Pin MCLR/Vpp, terdapat pada pin 4, berfungsi sebagagai input reset
atau input tegangan Vpp untuk pemrograman.
d) Pin Vss, terdapat pada pin 5, berfungsi sebagai grounding.
e) Pin Vdd, terdapat pada pin 14, berfungsi sebagai masukan sumber
tegangan.
f) Pin OSC1 (pin 16) dan pin OSC2 (pin 15), berfungsi sebagai
osilator.
3) Langkah-langkah penyimpanan program ke memory flash.
 Program assembler ditulis pada teks editor
 Kompilasi program untuk menghasilkan file format heksa atau biner
 Download file eksekusi (.HEX) ke mikrokontroller menggunakan
programmer PIC16F84 seperti Universal Programmer, Wpic Prog,
PICALL dan JDM Programmer
5. Sistem Kendali Elektropneumatik
a) Komponen kendali elektropneumatik
 Pneumatik dalam otomasi industri merupakan peralatan yang bergerak
dengan menggunakan media udara bertekanan, gerakan tersebut
diakibatkan adanya perbedaan tekanan antara sisi masukan dan sisi
keluaran.
 Sistem pneumatik tersusun dari beberapa komponen, yaitu :
1) Catu daya
2) Elemen masukan
3) Elemen pengolah
4) Elemen kerja (Aktuator)

44
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai
menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol
oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal
kontrol melalui elemen kontrol terakhir. Aktuator pneumatik dapat
digolongkan menjadi 2 kelompok: gerak lurus dan putar.
(1) Gerakan lurus (gerakan linear):
 Silinder kerja tunggal.
 Konstruksi.

Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang


dipasang pada sisi suplai udara bertekanan. Pembuangan
udara pada sisi batang piston silinder dikeluarkan ke
atmosfir melalui saluran pembuangan. Jika lubang
pembuangan tidak diproteksi dengan sebuah penyaring
akan memungkinkan masuknya partikel halus dari debu ke
dalam silinder yang bisa merusak seal. Seal terbuat dari
bahan yang fleksibel yang ditanamkan di dalam piston dari
logam atau plastik. Selama bergerak permukaan seal
bergeser dengan permukaan silinder.
 Prinsip Kerja.
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir.
Silinder hanya bisa memberikan gaya kerja ke satu arah .
Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya pegas
yang ada didalam silinder direncanakan hanya untuk

45
mengembalikan silinder pada posisi awal dengan alasan
agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.
Pada silinder kerja tunggal dengan pegas, langkah silinder
dibatasi oleh panjangnya pegas. Oleh karena itu silinder
kerja tunggal dibuat maksimum langkahnya sampai sekitar
80 mm.
 Kegunaan.
Berdasarkan konstruksinya silinder kerja tunggal dapat
melaksanakan berbagai fungsi gerakan, seperti: menjepeit
benda kerja, pemotongan, pengeluaran, pengepresan,
pemberian dan pengangkatan.
 Jenis-jenis Silinder Kerja Tunggal
 Silinder membran (diafragma)
 Silinder membran dengan rol.
 Silinder kerja ganda.
 Konstruksi.

Pada kontruksi silinder kerja ganda tidak terdapat pegas


pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua saluran
(saluran masukan dan saluran pembuangan).
Tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan.
Untuk aplikasi khusus tabung silinder bisa dibuat dari
aluminium , kuningan dan baja pada permukaan yang
bergeser dilapisi chrom keras.
Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang
terbuat dari bahan cetak seperti aluminium besi tuang.
Kedua penutup bisa diikatkan pada tabung silinder dengan
batang pengikat yang mempunyai baut dan mur.

46
Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi.
Untuk menghindari korosi dan menjaga kelangsungan
kerjanya, batang piston harus dilapisi chrom.
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah
kebocoran udara. Bantalan penyangga gerakan batang
piston terbuat dari PVC, atau perunggu. Di depan bantalan
ada sebuah ring pengikis yang berfungsi mencegah debu
dan butiran kecil yang akan masuk ke permukaan dalam
silinder. Ring O normal digunakan untuk seal diam.
 Pemasangan Silinder
Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara-cara
gerakan silinder yang ditempatkan pada sebuah mesin atau
peralatan. Silinder bisa dirancang dengan jenis pemasangan
permanen jika tidak harus diatur setiap saat. Alternatif lain,
silinder bisa menggunakan jenis pemasangan yang diatur,
yang bisa diubah dengan menggunakan perlengkapan yang
cocok pada prinsip konstruksi modul.
Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus
digabungkan dengan hati-hati pada penerapan yang
relevan, karena silinder harus dibebani hanya pada arah
aksial. Secepat gaya dipindahkan ke sebuah mesin, secepat
itu pula tekanan terjadi pada silinder. Jika sumbu salah
gabung dan tidak segaris dipasang, tekanan bantalan pada
tabung silinder dan batang piston dapat diterima. Sebagai
akibatnya adalah :
 Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder
memberikan indikasi bahwa pemakaian silinder
meningkat.
 Tekanan samping pada batang piston akan mengikis
bantalan.

47
 Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan batang
piston.
 Tekanan samping ini sering mendahului faktor
pengurangan perawatan silinder yang sudah
direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan
silinder yang dapat diatur dalam tiga dimensi membuat
kemungkinan untuk menghindari tekanan bantalan
yang berlebihan pada silinder. Momen bengkok yang
akan terjadi selanjutnya dibatasi oleh penggesekan
yang bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa
silinder diutamakan bekerja hanya pada tekanan yang
sudah direncanakan, sehingga bisa mencapai secara
maksimum perawatan yang sudah direncanakan.
 Prinsip Kerja.
Piston dapat bergerak maju hingga mencapai posisi
maksimum dan berhenti, jika udara bertekanan diberikan
pada satu sisi permukaan piston (arah maju), sedangkan sisi
yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir. Piston dapat
bergerak mundur, jika udara bertekanan diberikan pada sisi
permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan
piston (arah maju) udaranya terbuka ke atmosfir. Silinder
kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah gerakan batang
pistonnya. Gaya yang diberikan pada batang piston gerakan
keluar lebih besar daripada gerakan masuk. Karena efektif
permukaan piston dikurangi pada sisi batang piston oleh
luas permukaan batang piston. Seperti silinder kerja
tunggal, pada silinder kerja ganda piston dipasang dengan
seal jenis cincin O atau membran.

48
 Kegunaan.
Silinder kerja ganda dapat dikembangkan untuk :
 Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan (menggunakan
magnit pada piston untuk mengaktifkan katup batas
/limit switch dengan magnit )
 Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan
penahan luar tiba-tiba.
 Silinder rodless digunakan dimana tempat terbatas.
 Alternatif pembuatan material seperti plastic.
 Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang
merusak, misalnya sifat tahan asam.
 Penambah kemampuan pembawa beban.
 Aplikasi robot dengan gambaran khusus seperti batang
piston tanpa putaran, batang piston berlubang untuk
mulut pengisap.
 Jenis-jenis Silinder Kerja Ganda

(2) Gerakan putar :


 Motor udara
 Aktuator yang berputar (ayun)

49
 Elemen kerja dari pneumatik dapat dioperasikan dengan menggunakan
elemen pengolah dan elemen masukan dengan menggunakan media
pneumatik atau elektrik.
 Karakteristik positif udara yang digunakan sebagai kontrol pneumatik
adalah sebagai berikut :
1) Quantity: Tersedia di mana saja dan tak terbatas.
2) Transportation: Mudah disalurkan melalui pipa.
3) Storage: Dapat disimpan di dalam tanki atau botol.
4) Temperature: Udara tidak sensitif terhadap fluktuasi suhu.
5) Explosion-proof: Udara tekan tidak menyebabkan terjadinya ledakan.
6) Cleanliness: Udara tekan sangat bersih tidak menimbulkan polusi.
7) Construction: Konstruksi komponen pneumatik relatif sederhana.
8) Speed: Udara tekan merupakan working medium yang mempunyai
respon cepat yakni: 1-2 m/s.
 Karakteristik negatif udara yang digunakan sebagai kontrol pneumatik
adalah sebagai berikut :
1) Preparation: Udara tekan yang digunakan sebagai fluida kerja pada
kontrol pnumatik harus memenuhi persyaratan teknis dan perlu
dipersiapkan dengan presisi, dan memerlukan peralatan yang
harganya realtif mahal. Udara tekan harus bebas dari debu dan uap air
(moisture), karena dapat merusak komponen pneumatik.
2) Force: Udara tekan mencapai titik ekonomisnya pada tekanan 700 kPa
atau 7 bar dengan daya tekan sebesar 20.000 – 30.000 N.
3) Exhaust air: Exhaust air sangat bising, sehingga memerlukan material
yang dapat menyerap suara.
4) Cost: Udara kempa merupakan medium yang relatif mahal.

50
 Konfigurasi dasar sistem kontrol pneumatik

Pada sistem pneumatik terdapat aircompressor, menghasilkan udara


kempa secara kontinyu, intakefilter berfungsi menahan kotoran udara
sebelum masuk ke sistem, dryer berfungsi menyerap uap air di udara
(moisture), receiver tank sebagai reservoar udara kempa, pressure
regulator mengatur dan menjaga tekanan udara tetap konstan, valve
mengontrol aliran udara kempa, dan pneumaticcylinder sebagai aktuator
yang mengubah energi udara menjadi energi mekanik.
b) Rangkaian Pengendali Elektropneumatik
 Diagram rangakain elektro-pneumatik dibagi menjadi dua diagram, yaitu
diagram rangkaian pneumatik dan diagram rangkaian elektrik
 Metoda penggambaran diagram rangkaian pneumatik:
1) Lay-out rangkaian mengikuti aliran signal pada rantai kontrol yaitu
dari sumber energi, signal input sampai ke final signal dan disusun
dari bawah ke atas.
2) Silinder dan katup-katup digambar mendatar, kemudian cara kerja
silinder dari kiri ke kanan.
 Metoda penggambaran diagram rangkaian elektrik:
1) Lay-out rangkaian disusun mengikuti aliran signal elektrik yaitu dari
kutup positif ke negatif dan dari atas ke bawah.
2) Rangkaian yang menggunakan kontrol-kontrol relay dapat dibagi
atas bagian kontrol dan bagian daya (power) dan komponennya
disusun dari kiri kekanan sesuai dengan urutan operasi.

51
 Dalam penggambaran diagram rangkaian, baik rangkaian pneumatik
maupun rangkaian elektrik, keadaan elemen atau komponen digambar
pada posisi awal elemen atau komponen.
 Adapun langkah-langkah menyusun rangkaian kontrol dalam sistem
elektro-pneumatik adalah sebagai berikut :
1) Terlebihdulu tentukan arah gerakan piston
2) Gambarlah diagram rangkaian pneumatik, yang terdiri dari actuator,
komponen kontrol dan sumber energy
3) Gambarlah diagram rangakain elektrik yang terdiri dari sumber
energy, komponen input, prosesor dan komponen kontrol akhir.
4) Beri penjelasan cara jerja rangkaian secara lengkap.
6. Sensor dan Tranduser
a. Pengertian Sensor dan Tranduser
1) Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-
gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti
energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik
dan sebagainya.
2) Tranduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di
dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam
bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi
berikutnya”.Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia,
optic (radiasi) atau thermal (panas).
b. Persayaratan umum Sensor dan Tranduser
Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai
dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan
umum sensor berikut ini:
a) Linearitas.
Linearitas sebuah sensor dapat dilihat dari grafik perbandingan antara
masukan dan keluaran sensor.

52
b) Sensitivitas.
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap
kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan
bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit
perubahan masukan”.
c) Tanggapan waktu (time respone).
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya
terhadap perubahan masukan.
c. Jenis Senosr dan Tranduser
Untuk sistem robotic, sensor dapat dibagi menjadi dua jenis, yaitu
1) Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot. Yang
berfungsi untuk mengamati posisi, kecepatan dan akselerasi berbagai
sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari mekanisme
servo.
2) Eksternal sensor, yaitu sensor yang diapasang di luar bodi robot.
Berfungsi sebagai pengaman dan penuntun robot.
d. Klasifikasi Sensor
Berdasarkan fungsi dan kegunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi
3, yaitu :
1) Sensor Thermal, adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau
dimensi ruang tertentu. Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD,
photo transistor, photo dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared
pyrometer, hygrometer, dsb.
2) Sensor Mekanis, adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable
deferential transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell,
bourdon tube, dsb.
3) Sensor Optik (Cahaya, adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya
dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengenai

53
benda atau ruangan. Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode,
photo voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
e. Klasifikasi Tranduser
1) Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri), adalah
transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. Contoh: piezo
electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb. Ciri transduser ini
adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung.
Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan.
2) External power transduser (transduser daya dari luar), adalah transduser
yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu
keluaran. Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge,
LVDT (linier variable differential transformer), Potensiometer, NTC,
dsb.
f. Penggunaan sensor dan tranduser pada Otomasi Industri (Contohnya
Sensor dengan perubahan suhu)
Sensor ini bekerjanya karena adanya perubahan suhu disekitar sensor, hasil
pendeteksian berupa sinyal bukan listrik diubah menjadi sinyal listrik,
biasanya berupa tegangan listrik. Dan umumnya setiap perubahan dalam
10oC menghasilkan tegangan listrik sebesar 1mV dc.
1) PTC dan NTC
 Termistor atau tahanan thermal adalah komponen semikonduktor
yang memiliki karakter sebagai tahanan dengan koefisien tahanan
temperatur yang tinggi, yang biasanya negatif.
 Ada 2 jenis termistor yang sering kita jumpai dalam perangkat
elektronika yaitu NTC (Negative Thermal Coeffisien) dan PTC
(Positive Thermal Coeffisien).
 Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang
6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1oC. Kepekaan yang
tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor sangat
sesuai untuk pengukuran, pengontrolan dan kompensasi temperatur
secara presisi.

54
 Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang
diendapkan seperti: mangan (Mn), nikel (Ni), cobalt (Co), tembaga
(Cu), besi (Fe) dan uranium (U). Rangkaian tahanannya adalah dari
0,5 W sampai 75 W dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran.
 Untuk pengontrolanny termistor perlu diubah, dari tahanan menjadi
tegangan.
2) Termokopel
 Termokopel berasal dari kata “Thermo” yang berarti energi panas dan
“Couple” yang berarti pertemuan dari dua buah benda.
 Termokopel adalah transduser aktif suhu yang tersusun dari dua buah
logam berbeda dengan titik pembacaan pada pertemuan kedua logam
dan titik yang lain sebagai outputnya.
 Sensor termokopel adalah sensor yang mampu mengukur suhu sangat
tinggi sehingga sensor suhu termokopel ini sering digunakan untuk
industri pengolahan minyak atau baja.
 Sensor suhu termokopel memiliki nilai output yang kecil pada kondisi
level noise yang tinggi, sehingga memerlukan pengkondisi sinyal agar
nilai output tersebut dapat dibaca.
3) LM 35
 Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki
fungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam
bentuk tegangan.
 LM35 memiliki keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika
dibandingkan dengan sensor suhu yang lain, LM35 juga mempunyai
keluaran impedansi yang rendah dan linieritas yang tinggi sehingga
dapat dengan mudah dihubungkan dengan rangkaian kendali khusus
serta tidak memerlukan penyetelan lanjutan.
 Karakteristik sensor LM35
 Memiliki sensitivitas suhu, dengan faktor skala linier antara
tegangan dan suhu 10 mVolt/ºC, sehingga dapat dikalibrasi
langsung dalam celcius.

55
 Memiliki ketepatan atau akurasi kalibrasi yaitu 0,5ºC pada suhu
25ºC.
 Memiliki jangkauan maksimal operasi suhu antara -55 ºC sampai
+150 ºC.
 Bekerja pada tegangan 4 sampai 30 volt.
 Memiliki arus rendah yaitu kurang dari 60 μA.
 Memiliki pemanasan sendiri yang rendah (low-heating) yaitu
kurang dari 0,1 ºC pada udara diam.
 Memiliki impedansi keluaran yang rendah yaitu 0,1 W untuk beban
1mA.
 Memiliki ketidaklinieran hanya sekitar ± ¼ ºC.

4) RTD (Resistance Thermal Detector)


 RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi, kawat tersebut dililitkan
pada bahan keramik isolator.
 Bahan kawat untuk RTD tersebut antara lain; platina, emas, perak,
nikel dan tembaga, dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat
digunakan menyensor suhu sampai 1500oC. Tembaga dapat
digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah,
tetapi tembaga mudah terserang korosi.
 Kontruksi RTD

 PT100 merupakan tipe RTD yang paling populer yang digunakan di


industri. RTD merupakan sensor pasif, karena sensor ini
membutuhkan energi dari luar.

56
 Resistance Temperature Detector (PT100) digunakan pada kisaran
suhu -200oC sampai dengan 650oC.
 Kelebihan RTD (PT100)
 Ketelitiannya lebih tinggi dari pada termokopel.
 Tahan terhadap temperatur yang tinggi.
 Stabil pada temperatur yang tinggi, karena jenis logam platina
lebih stabil dari pada jenis logam yang lainnya.
 Kemampuannya tidak akan terganggu pada kisaran suhu yang
luas.
 Kekurangan RTD (PT100)
 Lebih mahal dari pada termokopel.
 Terpengaruh terhadap goncangan dan getaran.
 Respon waktu awal yang sedikit lama (0,5 s/d 5 detik, tergantung
kondisi penggunaannya).
 Jangkauan suhunya lebih rendah dari pada termokopel. RTD
(PT100) mencapai suhu 6500C, sedangkan termokopel mencapai
suhu 17000C.
 Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih
linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah
5) Bimetal
 Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah lempengan
logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang direkatkan menjadi
satu.
 Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan, maka
logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih
panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah
memuai lebih pendek. Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut
maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya lebih
rendah. Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi sakelar
Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).
6) Thermo Switch

57
 Thermo switch biasanya memiliki tuas titik kontak yang terbuat dari
sekeping pelat bimetal.
 Pada suhu normal panjang keping bimetal akan sama dan kedua
keping pada posisi lurus. Jika suhu naik kedua keping akan mengalami
pemuaian dengan pertambahan panjang yang berbeda. Akibatnya
keping bimetal akan membengkok ke arah logam yang mempunyai
koefisien muai panjang yang kecil. Pembengkokan bimetal dapat
dimanfaatkan untuk berbagai keperluan misalnya saklar alarm
bimetal, atau termometer bimetal. Jika keping bimetal dipanaskan,
maka akan melengkung ke arah logam yang koefisien muai
panjangnya kecil. Bila didinginkan, keping bimetal akan melengkung
ke arah logam yang koefisien muai panjangnya besar.
 Bimetal atau thermo switch dapat diaplikasikan sebagai berikut :
 Pengaman temperature berlebih
Contoh aplikasi ini adalah thermo switch pada motor listrik, kipas
angin listrik dan lain-lain. Dimana thermo switch ditempel pada
bodi dari motor dan pada saat temperatur ambang terlewati maka
motor akan mati. Beberapa jenis thermo switch untuk aplikasi ini
dilengkapi pengaturan tekanan pegas terhadap plat bimetal
sehingga temperatur maksimumnya bisa diatur. Contohnya pada
setrika listrik.
 Perangkat Pendingin
Untuk aplikasi ini biasanya thermo switch memiliki sistim kerja
yang berbeda. Biasanya thermo switch terbuat dari pipa tembaga
yang ujungnya dilas sedangkan ujung lainnya dihubungkan dengan
semacam tabung yang bentuknya berlipat-lipat. Ujung yang di las
ditempelkan ke sumber dingin. Perubahan suhu akan menyebabkan
perubahan volume dari tabung tembaga. Perubahan tabung
tembaga akan mendorong tuas titik kontak sehingga saklar menjadi
terbuka atau tertutup. Beberapa jenis thermo switch untuk aplikasi

58
ini dilengkapi pengaturan tekanan pegas terhadap plat bimetal
sehingga temperatur minimumnya bisa diatur.
7. Aktuator dan Motor
a. Aktuator
1) Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem.
2) Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang biasanya
digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol
otomatis yang terprogram di antaranya mikrokontroler.
3) Aktuator merupakan elemen yang mengkonversikan besaran listrik
analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran. Untuk
meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem
gearbox.
4) Fungsi Aktuator adalah sebagai berikut :
 Penghasil gerakan
 Gerakan rotasi dan translasi
 Mayoritas aktuator > motor based
 Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
 Aktuator riil cenderung non-linier
5) Jenis tenaga penggerak pada aktuator
 Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus
searah (Mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai
sedang
 Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya, sukar diatur.
 Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
 Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
6) Tipe aktuator elektrik adalah sebagai berikut:
 Solenoid.
 Motor stepper.
 Motor DC.
 Brushless DC-motors.

59
 Motor Induksi.
 Motor Sinkron.
7) Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut:
 Mudah dalam pengontrolan
 Mulai dari mW sampai MW.
 Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.
 Banyak macamnya.
 Akurasi tinggi
 Torsi ideal untuk pergerakan.
 Efisiensi tinggi
b. Motor Listrik
1) Motor listrik adalah alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Alat yang berfungsi sebaliknya, mengubah energi mekanik
menjadi energi listrik disebut generator atau dinamo. Motor listrik dapat
ditemukan pada peralatan rumah tangga seperti kipas angin, mesin cuci,
pompa air dan penyedot debu.
2) Motor listrik yang umum digunakan di dunia Industri adalah motor listrik
asinkron, dengan dua standar global yakni IEC dan NEMA. Motor
asinkron IEC berbasis metrik (milimeter), sedangkan motor listrik
NEMA berbasis imperial (inch), dalam aplikasi ada satuan daya dalam
horsepower (hp) maupun kiloWatt (kW).
3) Motor listrik distandarisasi untuk menjamin motor listrik yang digunakan
lebih efesien, ramah lingkunga (tidak boros bahan bakar) dan memiliki
keandalan yang sesuai dengan kebutuhan.
4) Prinsip Kerja motor listrik
Pada motor listrik tenaga listrik diubah menjadi tenaga mekanik.
Perubahan ini dilakukan dengan mengubah tenaga listrik menjadi magnet
yang disebut sebagai elektro magnet. Kutub-kutub dari magnet yang
senama akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak senama, tarik-
menarik. Gerakan tersebut dapayt dihasilkan sebuah magnet ditempatkan

60
pada sebuah poros yang dapat berputar, dan magnet yang lain pada suatu
kedudukan yang tetap.
c. Penggunaan aktuator dan motor listrik pada otomasi industri
Aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada sistem yang dikontrol.
Alat ini disebut sebagai elemen pengontrol akhir (final control element).
Elemen keluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk menggerakkan
beban ke suatu nilai yang diinginkan. Salah satu actuator yang sering
digunakan adalah motor listrik.
1) Motor DC Magnet Permanen (DCMP)
 Motor direct current (DC) adalah peralatan elektromekanik dasar yang
berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik.
Prinsip kerja motor DCMP, medan magnet dibangkitkan
menggunakan tegangan DC yang diberikan pada lilitan/kumparannya
untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan. Gaya lawan
digunakan untuk menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang
dihasilkan.
 Untuk mengontrol motor DC harus dilakukan perhitungan untuk
mendapatkan pemodelan motor yang ideal.

61
2) Motor DC Stepper
 Prinsip kerja motor DC stepper, medan magnet dibangkitkan
menggunakan tegangan DC yang diberikan pada lilitan/kumparannya
untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan. Gaya Tarik
digunakan untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan
sedekat mungkin ke posisi kutub magnet yang dihasilkan oleh
kumparan.
 Gerakan motor DC stepper terkendali, karena begitu kutub yang
berlawanan tadi sudah tarik menarik dalam posisi yang paling dekat,
gerakan akan terhenti dan di rem.
 Logika perputaran rotor pada motor stepper dapat dianalogikan
dengan data 0 atau 1 yang diberikan secara serentak terhadap semua
lilitan stator motor. Jika kumparan mendapat tengangan (1), maka
akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanan dengan kutub
magnet tetap pada rotor. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan
ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub magnet berlawanan
tadi. Jika langkah berikutnya, lilitan yang bersebelahan diberi
tegangan, sedangkan tegangan pada lilitan sebelumnya dilepas, maka
kutub magnet tetap pada rotor itu akan berpindah posisi menuju kutub
magnet lilitan yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1 step.
Jika langkah ini diulang terus-menerus, dengan memberikan tegangan
secara bergantian ke lilitan-lilitan yang bersebelahan, maka rotor akan
berputar.
 Berdasarkan cara kerjanya motor DC stepper 4 fasa dibagi menjadi 2,
yaitu full step dan half step. Dimana pada full step, suatu titik pada
sebuah kutub magnet di rotor akan kembali mendapat tarikan medan
magnet stator pada lilitan yang sama setelah step ke 4. berikutnya
dapat diberikan lagi mulai dari step ke 1. Untuk half step, setiap kutub
magnet pada rotor akan kembali mendapatkan tarikan dari medan
magnet lilitan yang sama setelah step ke 8. Berikutnya kembali mulai
dari step 1.

62
 Karena pergerakan motor DC stepper dapat dilogikan dengan 0 dan 1,
pengontrolan motor DC stepper menjadi lebih mudah karena dapat
mengubah-ubah arah gerakan dan kedudukan rotor pada posisi yang
akurat.
 Untuk membuat gerakan presisi pada motor DC stepper, dapat
dilakukan dengan cara menambah jumlah batang magnet di rotor dan
dengan membuat lilitan secara berpasangan sesuai dengan posisi
kutub magnet rotor, atau dengan cara menggunakan sistem gear pada
poros tanpa mengubah karakteristik motor DC stepper.
3) Motor DC brushless
 Motor DC brushless menggunakan pembangkitan medan magnet
stator untuk mengontrol geraknya, sedang medan magnet tetap berada
di rotor.
 Prinsip kerja motor DC brushless mirip seperti motor AC asinkron.
Putaran diperoleh dari perbedaan kutub medan magnet yang
dihasilkan oleh fasa tegangan yang berbeda.
 Pada motor DC brushless, elektromagnet tidak bergerak, melainkan,
magnet permanen yang berputar dan armature tetap diam. Kondisi ini
menimbulkan problem, bagaimana mentransfer arus ke armatur yang
bergerak. Untuk melaksanakan fungsi ini, system brush / commutator
dilengkapi oleh sebuah kontrol elektronik cerdas contohnya adalah
rangkaian switching transistor yang digunakan untuk mengaktifkan
pembangkitan medan magnet dililitan secara berurut.
 Rangkaian switching dalam sebuah motor DC brushless

63
Keterangan :
 Rangkaian pewaktu: terdiri dari rangkaian logika sekuensial yang
berfungsi memberikan sinyal aktif secara berurutan dengan
konfigurasi tertentu kepada input rangkaian switching (basis
transistor).
 Rangkaian switching:terdiri dari 6 buah rangkaian transistor
bipolar atau komponen solid-state switching yang lain
 Konstruksi motor: terdiri dari 3 buah lilitan di stator dalam
konfigurasi U, V dan W (membentuk sudut 120o satu sama lain.
 Sensor dan piringan pengaktif: jika rotor berputar, piringan akan
menutupi cahaya yang menuju ke photo transistor tertentu. Prinsip
ini digunakan untuk memberikan umpan balik ke rangkaian
pewaktu agar mengaktifkan transistor-transistor tertentu dalam
urutan dan arah putar yang dikehendaki.
4) Motor DC Servo
 Motor DC servo pada dasarnya adalah motor DC magnet permanen
dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing di
dalam teknik kontrol.
 Secara umum motor DC servo harus memiliki kemampuan yang baik
dalam mengatasi perubahan yang sangat cepat dalam hal posisi,
kecepatan dan akselerasi.
 Beberapa tipe motor DC servo yang ada dipasaran sudah dilengkapi
dengan rangkaian driver dan rangkaian kontrol kecepatan. Sehingga
putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor,
namun berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai
referensi kecepatan output.
5) Motor Linier
Motor linier adalah adalah motor DC yang rotornya bergerak secara
translasi. Dengan demikian tidak ada bagian yang berputar pada motor
linier ini. Motor linier dirancang khusus untuk keperluan permesinan atau
manufacturing yang memiliki kepresisian sangat tinggi.

64
6) Motor AC
Motor AC adalah mesin listrik yang dapat mengubah energi listrik bolak
balik menjadi energi mekanik (dalam bentuk putaran). Terdapat motor
AC 1 Fasa dan 3 Fasa, pengendalian pada motor AC dapat dilakukan
pada proses starting motor, proses running maupun proses berhentinya
motor.
8. Sistem PLC
a) Perangkat keras PLC
 Ada empat komponen penyusun utama PLC, yaitu CPU, power supply,
memori dan modul input/output.
 PLC bekerja dengan cara CPU mengontrol peralatan luar yang terkoneksi
dengan modul output berdasarkan kondisi perangkat input serta program
yang tersimpan pada memori PLC tersebut.
 Total waktu yang diperlukan CPU untuk mengeksekusi program dan
memperbaharui input/output dalam satu kali scan disebut waktu scan
(scan time).
 Faktor yang mempengaruhi waktu scan adalah jumlah memori yang
diperlukan oleh program PLC dan jenis intruksi yang digunakan dalam
program.
 Waktu yang dibutuhkan untuk satu kali scan dapat bervariasi antara
beberapa milidetik sampai puluhan bahkan ratusan milidetik.
b) Unit Power Suplly
 PLC biasanya membutuhkan tegangan AC (120 -220 V) maupun DC
(24V)untuk dapat bekerja.
 Power supply PLC biasanya dirancang untuk dapat mentolerir variasi
tegangan masukan antara 10% - 15% dari tegangan kerjanya. Jika
tegangan melewati batas tersebut, maka CPU akan mematikan PLC itu
sendiri secara otomatis.
 Salah satu cara menstabilkan tegangan agar tidak terjadi fluktuasi
tegangan adalah dengan meggunakan trafo tegangan konstan.

65
 Sedangkan untuk menghindari terjadinya undercurrent, sebaiknya power
supply untuk sistem I/O dipisah dari power supply utama.
c) Perangkat Pemrograman
Terdapat dua alat yang digunakan untuk memasukkan program ke dalam
memori PLC, yaitu :
1) Console Program (Miniprogrammer)
 Miniprogrammer atau dikenal juga manual programmer adalah
sebuah perangkat seukuran kalkulator saku yang berfungsi
memasukkan instruksi-instruksi program ke dalam PLC. Umumnya,
instruksi-instruksi program dimasukan dengan mengetikkan simbol-
simbol ladder menggunakan bahasa mnemonic.
 Intruksi dasar bahasa mneumonic adalah LD, OR, AND, OUT dan
NOT. Alamat-alamat terminal I/O dituliskan setelah intruksi dasar
diketik.
 Kelemahan pemrograman menggunakan console program adalah
ketika sistem yang akan dikontrol memiliki program yang panjang.
Console program biasanya digunakan hanya pada saat pengeditan
program.
2) Personal Computer (PC)
 Personal Computer merupakan alat yang dapat digunakan dalam
memprogram PLC. PC yang dapat digunakan adalah PC yang sudah
terinstal perangkat lunak khusus pemrograman PLC.
 Vendor-vendor PLC pada umumnya menyertakan perangkat lunak
untuk mengimplementasikan pembuatan, pengeditan, pemasukan,
pendokumentasian dan pengecekan program secara real time dengan
menggunakan PC.
 Program yang telah dibuat di PC selanjutnya ditransfer ke PLC via
modul komunikasi yang tersedia (umumnya port serial: COM).

66
d) Bahasa Pemrograman PLC
 Ada lima bahasa pemrograman PLC yang telah distandardisasi
penggunaannya oleh IEC (International Electrical Commission), yaitu :
1) List Instruksi (Instruction List), adalah bahasa program dengan
menggunakan instruksi-instruksi bahasa level rendah (Mnemonic),
seperti LD/STR, NOT, AND dan lain sebagainya.
2) Diagram Ladder (Ladder Diagram) adalah bahasa program berbasis
logika relai, cocok digunakan untuk persoalan-persoalan kontrol
diskret yang input/output hanya memiliki dua kondisi On atau Off
seperti pada sistem kontrol konveyor, lift, dan motor-motor industri.
3) Diagram Blok Fungsional (Function Blok Diagram) adalah bahasa
program berbasis aliran data secara grafis. Banyak digunakan untuk
tujuan kontrol proses yang melibatkan perhitungan-perhitungan
kompleks dan akuisisi data analog.
4) Diagram Fungsi Sekuensial (Sequensial Function Charts) adalah
bahasa program dengan metode grafis untuk pemrograman terstruktur
yang banyak melibatkan langkahlangkah rumit, seperti pada bidang
robotika, perakitan kendaraan, Batch Control, dan lain sebagainya.
5) Teks Terstruktur (Structured Text) adalah bahasa pemrograman
dengan menggunakan statemen-statemen yang umum dijumpai pada
bahasa level tinggi (high level programming) seperti If/'Then,
Do/While, Case, For/Next, dan lain sebagainya. Dalam aplikasinya,
model ini cocok digunakan untuk perhitungan-perhitungan matematis
yang kompleks, pemrosesan tabel dan data, serta fungsifungsi kontrol
yang memerlukan algoritma khusus
e) Penggunaan PLC pada otomasi Industri
Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut :
1) Kontrol Sekuensial
PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk
keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC

67
menjaga agar semua step / langkah dalam proses sekuensial berlangsung
dalam urutan yang tepat.
2) Monitoring Plant
PLC secara terus menerus memonitor suatu sistem (misalnya temperatur,
tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan
sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi
batas) atau menampilkan pesan tersebut ke operator
B. Deskripsi Kemajuan
1. Adapun materi yang sudah dipahami adalah sebagai berikut :
a) Sistem Kendali Elektromagnetik
b) Rangkaian kendali elektrik (Transistor)
c) Sistem Kendali Digital
d) Elemen sistem kendali elektropneumati
e) Sistem kendali PLC
2. Adapun materi yang sulit dipahami adalah sebagai berikut :
a) Aplikasi SSR dan aplikasi SCR dan TRIAC.
b) Pemrograman Mikrokontroler
c) Aplikasi rangkaian elektropneumatik
d) Aplikasi Sensor
e) Perhitungan model motor
C. Materi Esensial yang tidak ada dalam sumber belajar.
Materi yang saya rasa esensial tetapi tidak ada dalam sumber belajar adalah :
BAB I. Sistem Kendali ELektromagnetik
1. Komponen pengaman MCB dan TOR.
2. Perhitungan kebutuhan komponen (nilai arus dan tegangan tiap
komponen) yang diperlukan untuk membangun sebuah sistem.
BAB III. Sistem Kendali Digital
1. Aritmatika sistem bialangan biner, heksadesimal dan octal
2. Rangakaian aplikasi gerbang logika

68
BAB IV. Sistem Mikroprosesor
1. Pemrograman Mikrokontroler
BAB V. Sistem Kendali Elektropneumatik
1. Penjelasan Elemen Proses (Jenis-jenis Katup)
BAB VI. Sensor dan Tranduser
1. Penjelasan rangkaian aplikasi sensor dan tranduser
BAB VII. Aktuator dan Motor
1. Prinsip kerja motor AC
2. Jenis-jenis Aktuator selain motor listrik
BAB VIII. Sistem PLC
1. Konfigurasi PLC
2. Jenis modul input dan modul output PLC
D. Materi apa saja yang tidak esensial namun ada dalam Sumber Belajar
Bagi saya semua materi esensial, karena dapat menambah ilmu pengetahuan
saya di bidang ketenagalistrikan khususnya Teknik Otomasi Industri.
E. Kemajuan dalam menyelesaikan latihan soal uraian
1. Soal uraian yang dapat Anda selesaikan sendiri tanpa bantuan mentor
Semua soal pada uraian sumber belajar bidang studi dapat dikerjakan sendiri.
Ada beberapa jawaban yang mendapat tanggapan dari mentor dan dijadikan
masukan untuk memperdalam maetri yang belum dikuasai.
2. Soal uraian yang dapat Anda selesaikan setelah mendapat bantuan mentor.
Tidak ada soal uraian yang diselesaikan dengan bantuan mentor.
3. Soal uraian yang mana saja yang masih belum dapat Anda selesaikan dengan
baik atau belum
Tidak ada soal uraian yang belum dapat diselesaikan.

69
BAB III
PENUTUP

A. Simpulan
Setelah mengikuti Kegiatan Pembekalan (Prakondisi) PLPG 2017 dapat
disimpulkan bahwa kegiatan ini sangat bermanfaat bagi peserta sertifikasi guru.
Adapun manfaat yang bisa diperoleh adalah kegiatan ini mampu meningkatkan
kompetensi diri peserta sertifikasi guru agar lebih siap sebelum mengikuti
kegiatan PLPG 2017, sehingga bisa memperoleh hasil yang memuaskan dan
lulus sertifikasi guru serta menjadi seorang pendidik yang lebih bertanggung
jawab dan profesional.
B. Saran
1. Untuk kegiatan Pembekalan (Prakondisi) PLPG 2017 ini agar tatap
dipertahankan dan diteruskan untuk kedepannya, karena pada dasarnya
dengan adanya kegiatan ini bisa membantu peserta sebelum mengikuti
kegiatan PLPG, sehingga tingkat ketidaklulusan guru dalam kegiatan PLPG
dapat dikurangi.
2. Materi pembekalan PLPG ada yang belum lengkap, semoga kedepannya
peserta dapat memperoleh sumber belajar yang lengkap, sehingga sekaligus
dapat digunakan sebagai bahan ajar ketika mengajar.
3. Untuk informasi jadwal pembekalan sebaiknya disinkronkan dengan laman
konsorisium sertifikasi guru. Karena info jadwal PLPG yang diterima rata-
rata dari grup WhatsApp.

70