Titulo o nombre de proyecto

Ball and beam

Autores o integrantes

Barrón Pérez Uriel

Díaz Hernández juan Carlos

Hilario Nepomuceno Iván

Medina Pérez Luis Fernando

Saldívar Rodríguez Miguel Ángel

Resumen

Ball and beam es un proyecto que se desarrolló con la finalidad de reforzar los conocimientos de los
métodos de control; es decir, entender la comunicación que existe entre los microcontroladores,
los sensores y actuadores, y como estos pueden llevar a cabo diferentes tipos de funciones.

El objetivo es mantener constante la posición de una esfera sobre un riel; a la cual, si se le produce
un cambio de posición, el mecanismo tendrá como propósito regresar dicha esfera a su posición
original. El sistema, por medio de sensores conoce el lugar exacto de la esfera, esta información es
enviada a un microcontrolador el cual leerá la información y ordenara al actuador la velocidad de
su respuesta, los grados de inclinación así como el tiempo que permanecerá en ese ángulo, es
importante mencionar que estas variables cambian constantemente y que la respuesta para la toma
de decisiones del microcontrolador es inmensamente rápida; usando el entorno de desarrollo
“Arduino”, 1.8.5.

Introducción

El ser humano tiene la necesidad de controlar su entorno así como automatizar algunas tareas;
sabemos que en ocasiones es necesario tener un control sobre diferentes variables, como una
temperatura, una iluminación, un volumen auditivo, etc.

En el proyecto “ball and beam” podemos observar el control automatizado de la posición de una
esfera, sin embargo no es el único que se ha realizado, existen diferentes tipos de control, en
algunos casos puede escogerse el lugar exacto de la tabla donde debe mantenerse una bola. La
finalidad de usar este proyecto radica en lo visible que resulta observar la comunicación entre los
diferentes elementos presentes para controlar la distancia de la esfera.

Materiales y métodos

Material
 Angulo de aluminio de 1”, y 24” cm de  Un sensor infrarrojo de distancia
largo  Un microcontrolador AT mega 328p
 Una tabla de 12” X 12”, con un grosor  Un cristal de 16 Mhz
de ½”  Resistencia de carbón a 1 Kohm
 Una resistencia de carbón de 330 ohm
  Palo de madera cuadrado de 2” X 2”, y
12” de largo
 Tabla de 3/8” X 1” X 24”
 Pijas de 1” X 1/8
 Eje de acero de 5/16” X 4”
 Un servomotor de 15 kg
 Un capacitor electrolítico de 33 mf
 2 capacitores cerámicos de 22pf
 un regulador de voltaje 7805 y uno
7833
 una fuente de alimentación 12V y 6V

Se inserta el palo de madera en el centro de la tabla de 12” x 12”, usando esta como base, y en el
otro extremo del palo, se coloca el perno; este será el eje para el centro de la tabla de 3/8”x1”.
Sobre está, se coloca el ángulo de aluminio, fijando en uno de los extremos el sensor infrarrojo.
Fijamos el servomotor a la distancia necesaria para el ángulo de inclinación y velocidad de la esfera
ya seleccionados.

Usando el entorno de desarrollo de Arduino se realiza la programación para el microcontrolador

tomando en cuenta los voltajes de referencia, utilizado en el sensor y servomotor; se selecciona la
distancia deseada y calibramos el sensor, se establece la respuesta del actuador teniendo en cuenta
la velocidad de la esfera a los grados máximos seleccionados.

Resultados

Al accionar el mecanismo, moviendo la esfera a diferentes distancias, el programa logró regresar la

esfera al punto seleccionado, logrando así el objetivo de dicha investigación.

Discusión de resultados

La comunicación entre el sensor, el microcontrolador y el actuador se consiguió de forma óptima.

Esto fue posible mediante la programación que se realizó en el entorno de desarrollo de Arduino
versión 1.8.5.

Es evidente que fue posible comprobar el objetivo de esta investigación: “el control de algún
elemento” como la distancia de la esfera; también, es apreciable la automatización en dicho trabajo.

Es significativo mencionar que el conocimiento adquirido a través de esta investigación es

invaluable además de satisfactorio para el equipo.

Bibliografía

http://dgsa.uaeh.edu.mx

www.arduino.cc

www.instructables.com

www.arduino.cl
Title or project name

Ball and beam

Authors or members
Barrón Pérez Uriel
Díaz Hernández juan Carlos
Hilario Nepomuceno Iván
Medina Pérez Luis Fernando
Saldívar Rodríguez Miguel Ángel

Summary
Ball and beam is a project that developed with the purpose of reinforcing the
knowledge of the methods of control; it is to say, to understand the communication
that exists between the microcontrollers, the sensors and actuadores, and as these
they can carry out different types of functions.
The aim is to keep the position of a sphere constant on a rail; to which, if a change
of position happens to him, the mechanism will have as intention return the above
mentioned sphere to his original position. The system, by means of sensors it
knows the exact place of the sphere, this information is sent to a microcontroller
who will read the information and it was arranging to the actuador the speed of his
response, the degrees of inclination as well as the time that it will remain in this
angle, it is important to mention that these variables change constant and that the
response for the capture of decisions of the microcontroller is immensly rapid;
using the environment of development "Arduino", 1.8.5.

Introduction
The human being has the need to control his environment as well as to automate
some tasks; we know that in occasions it is necessary to have a control on different
variable, as a temperature, a lighting, an auditory volume, etc.
In the project " ball and beam " we can observe the automated control of the
position of a sphere, nevertheless it is not the only one that has been realized,
different types of control exist, in some cases the exact place of the table can be
chosen where one must support a ball. The purpose of using this project takes root
in the visible thing that proves to observe the communication between the different
present elements to control the distance of the sphere.

Material
· Angle of aluminium of 1 ", and 24 "
cm of length
· A table of 12 " X 12 ", with a thickness
of ½ "
· Stick of wood squared of 2 " X 2 ",
and 12 " of length
· Table of 3/8 " X 1 " X 24 "
· Cocks of 1 " X 1/8
· Axis of steel of 5/16 " X 4 "
· A servomotor of 15 kg
· An infrared sensor of distance
· A microcontroller gentle AT 328p
· A crystal of 16 Mhz
· Coal resistance to 1 Kohm
· A coal resistance of 330 ohm
· An electrolytic capacitor of 33 mf
· 2 capacitors ceramic of 22pf
· A regulator of voltage 7805 and one
7833
· A feeding source 12V and 6V

The stick of wood is inserted in the center of the table of 12 " x 12 ", using this one
as base, and at the far end of the stick, the spike is placed; this one will be the axis
for the center of the table of 3/8 "x1". On it is, the angle of aluminium is placed,
fixing in one of the ends the infrared sensor. We fix the servomotor to the distance
necessary for the angle of inclination and speed of the sphere already selected.

Using the environment of Arduino's development the programming is realized for

the microcontroller bearing in mind the voltages of reference, used in the sensor
and servomotor; the wished distance is selected and we calibrate the sensor, the
response of the actuador is established bearing the speed of the sphere in mind to
the maximum selected degrees.

Results
On having driven the mechanism, moving the sphere to different distances, the
program managed to return the sphere to the selected point, achieving this way the
aim of the above mentioned investigation.

Discussion of results
The communication between the sensor, the microcontroller and the actuador was
obtained of ideal form. This was possible by means of the programming that
realized in the environment of Arduino's development version 1.8.5.
It is evident that it was possible to verify the aim of this investigation: " the control
of some element " as the distance of the sphere; also, the automation is valuable in
the above mentioned work. It is significant to mention that the knowledge acquired
across this investigation is invaluable besides satisfactorily for the equipment.
Bibliography
http://dgsa.uaeh.edu.mx
www.arduino.cc
www.instructables.com
www.arduino.cl