Índice general

1. Preliminares 1
1.1. Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Aplicaciones Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Espacio Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3. Campos Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2. Introducción a la Geometría Riemanniana 11

2.1. Métricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1. Conexión Afín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2. Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1. Operador curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Bibliografía 39

i
Capítulo 1

Preliminares

En este capítulo serán revisados algunos conceptos básicos de variedades diferen-

ciables que serán utilizados en el desarrollo de esta tesis.

1.1. Variedades Diferenciables

Recordemos que una variedad topógica M de dimensión n es un espacio hausdorff
con una base numerable de conjuntos abiertos tal que cada punto posee una vecin-
dad homeomorfo a un subconjunto abierto de Rn . Cada par (U, ϕ), donde U es un
subconjunto abierto de Rn y ϕ : U → ϕ (U ) ⊂ M es un homeomorfismo de U en un
subconjunto abierto de M , llamada de parametrización, ϕ−1 se llama un sistema de
coordenadas o carta, y el conjunto ϕ (U ) ⊂ M se llama una vecindad coordenada. Cuan-
do dos vecindades coordenadas tienen puntos en común, esto es, si ϕ (U ) ∩ ψ (V ) 6= φ,
el cambio de coordenadas asociado es la función ψ −1 ◦ ϕ. La idea de obtener varie-
dades diferenciables será elegir un subconjunto de parametrizaciones de modo que los
cambios de coordenadas sean funciones diferenciables, dicha definición, se enuncia de
la siguiente manera.

Definición 1.1. (Variedad diferenciable). Una variedad diferenciable M de di-

mensión n es una variedad topológica de dimensión n equipado de una estructura di-
ferenciable. Una estructura diferenciable de dimension n para M es una familia de
parametrizaciones ϕα : U α → M definida en conjuntos abiertos U α ⊂ Rn , tal que:
S
i. Las vecindades coordenadas cubren M , es decir, ϕα (Uα ) = M ;
α

ii. para cada par de índices α, β tal que

W := ϕα (Uα ) ∩ ϕβ (Uβ ) 6= φ,

1
 las aplicaciones

ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (W ) → ϕβ (W )
−1
ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (W ) → ϕα (W )

son C ∞ ;

iii. La familia A = {(Uα , ϕα )} es maximal con respecto a (i.) y (ii.), lo que significa
que si ϕ0 : U0 → M es una parametrización tal que ϕ−1 0 ◦ϕ y ϕ
−1
◦ ϕ0 son C ∞
para todo ϕ en A, entonces (U0 , ϕ0 ) está en A.

De ahora en adelante, siempre vamos a suponer que M es un espacio topológico, Haus-

dorff y posee base numerable.
A continuación construiremos una estructura diferenciable para el conjunto T M a
partir de una estructura dada en la variedad diferenciable M n . Con esta estructura, el
conjunto T M será llamado fibrado tangente.

1.2. Fibrado Tangente

En esta sección vamos a estudiar una variedad diferenciable especial 2n-dimensional
el cual cumple un papel muy importante en la geometría diferencial moderna. El fibrado
tangente T M de una variedad diferenciable M de dimensión n.
Si consideramos la unión disjunta de todos los espacios tangentes Tp M en todos los
puntos de una variedad diferenciable M , se obtiene el conjunto
[
TM = Tp M = {(p, v) ; p ∈ M, v ∈ Tp M } ,
p∈M

Observación 1.1. Sea M n una variedad diferenciable. El conjunto T M = p∈M Tp M

S

tiene una estructura de una variedad diferenciable de dimensión 2n determinada natu-

ralmente a partir de la estructura que esta en M ; con tal estructura T M será llamado
de fibrado tangente de M .
En efecto, sea {(∪α , ϕα )} una estructura diferenciable maximal de M . Indicaremos
n o
por (x1 , ..., xn ) las coordenadas de ∪α ⊂ Rn y por ∂x∂ 1 , ..., ∂x∂n las bases asociadas a
las parametrizaciones ϕα : ∪α ⊂ Rn → Vα ⊂ M alrededor de p ∈ M en los espacios
tangentes Tp M . Para cada α, definimos la aplicación

ϕα : ∪α × Rn → T M,

por
n
!
X ∂
ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (x1 , ..., xn ) , ui , (1.2.1)
i=1 ∂xi

2
donde (u1 , ..., un ) ∈ Rn . Geométricamente, esto significa que tomamos como coordena-
das de un punto (p, v) ∈ T M las coordenadas x1 , ..., xn de p junto con las coordenadas
n o
de v en la base ∂x∂ 1 , ..., ∂x∂n .
Vamos a mostrar que la familia {(∪α × Rn , ϕα )} define una estructura diferenciable
para T M .
La aplicación ϕα : ∪α × Rn → ϕα (∪α × Rn ) ⊂ T M es un homeomorfismo.

a) Inicialmente, demostraremos que ϕα : ∪α × Rn → ϕα (∪α × Rn ) ⊂ T M es inyec-

tiva. Sean (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ), (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn ) ∈ ∪α × Rn con

ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn ) .

También,
n n
! !
X ∂ X ∂
ϕα (x1 , ..., xn ) , ui = ϕα (y1 , ..., yn ) , vi .
i=1 ∂xi i=1 ∂xi

De aquí,
n n
X ∂ X ∂
ϕα (x1 , ..., xn ) = ϕα (y1 , ..., yn ) , ui = vi ,
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
ahora, como los ϕα son homeomorfismos y por lo tanto son inyectivas, entonces

(x1 , ..., xn ) = (y1 , ..., yn )

y
n
X ∂
(ui − vi ) = 0,
i=1 ∂xi
∂
luego, como los vectores ∂xi
son linealmente independientes, entonces

ui = vi , i = 1, ..., n.

De aquí,
(x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn )

Lo que prueba que ϕα es inyectiva.

b) Enseguida, ϕα es sobreyectiva de ∪α ×Rn sobre su imagen ϕα (∪α × Rn ), es decir,

ϕα : ∪α × Rn → ϕα (∪α × Rn ) ⊂ T M es sobreyectiva.

c) Ahora, mostremos que la aplicación ϕα : ∪α × Rn → ϕα (∪α × Rn ) ⊂ T M es

continua. En efecto, de la definición de ϕα , observe que ϕα es una aplicación
continua porque dado que ϕα es un homeomorfismo, ϕα es continua y la función

3
 f : Rn → Tp M definida por f (u1 , ..., un ) = ni=1 ui ∂x∂ i es una transformación
P

lineal y por lo tanto es continua. Lo que prueba que la aplicación ϕα es continua.

d) Además, vemos que (ϕα )−1 : ϕα (∪α × Rn ) → ∪α × Rn ⊂ R2n es continua. En

efecto, primero veamos como esta definido la aplicación (ϕα )−1 , para cada (p, v)
en ϕα (∪α × Rn ), tenemos (ϕα )−1 (p, v) ∈ ∪α × Rn ⊂ R2n , y por lo tanto,

(ϕα )−1 (p, v) = (x1 , ..., xn , v1 , ..., vn )

 
=⇒ ϕα (ϕα )−1 (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn , v1 , ..., vn )
n
!
−1
X ∂
=⇒ ϕα ◦ (ϕα ) (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn ) , vi
i=1 ∂xi
 
=⇒ (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn ) , d (ϕα )(x1 ,...,xn ) (v1 , ..., vn ) .

−1
Así que, (x1 , ..., xn ) = ϕ−1
α (p) y (v1 , ..., vn ) = d (ϕα )ϕα (x1 ,...,xn ) (v), de donde

   
(ϕα )−1 (p, v) = ϕ−1 −1 −1 −1
α (p) , d (ϕα )ϕα (x1 ,...,xn ) (v) = ϕα (p) , d (ϕα )p (v) .

−1
Dado que la función ϕα es un homeomorfismo, ϕ−1 α es continua y como d (ϕα )p es
una aplicación lineal entonces es continua. Lo que prueba que (ϕα )−1 es continua.

De aquí, la aplicación ϕα : ∪α × Rn → ϕα (∪α × Rn ) ⊂ T M es un homeomorfismo.

Ahora vamos a mostrar que la familia {(∪α × Rn , ϕα )} define una estructura dife-
renciable para T M .

i. Como
[
ϕα (∪α ) = M,
α

(dϕα )q (Rn ) = Tp M, q ∈ Uα , ϕα (q) = p

tenemos
[ 
ϕα (∪α × Rn ) = ϕα (∪α ) × (dϕα )q (Rn )
[

α α
[ [
= ({p} × Tp M ) = (Tp M )
p∈M p∈M

= TM

lo que verifica la condición (i.) de la Definición 1.1.

ii. Sea ahora

(p, v) ∈ ϕα (∪α × Rn ) ∩ ϕβ (∪β × Rn ) .

4
 Entonces
   
(p, v) = ϕα (qα ) , d (ϕα )qα (uα ) = ϕβ (qβ ) , d (ϕβ )qβ (uβ ) ,

donde qα ∈ ∪α , qβ ∈ ∪β y uα , uβ ∈ Rn . Por lo tanto,

 −1  −1
ϕβ ◦ ϕα (qα , uα ) = ϕβ (ϕα (qα , uα ))
 −1  
= ϕβ ϕα (qα ) , d (ϕα )qα (uα )
  
−1
= ϕ−1
β ((ϕα ) (qα )) , d (ϕβ )ϕα (qα ) d (ϕα )qα (uα )
    
= ϕ−1
β ◦ ϕα (qα ) , d ϕ−1
β ◦ ϕα (uα ) .
qα

 
Como ϕ−1 −1
β ◦ ϕα es diferenciable, d ϕβ ◦ ϕα también es diferenciable. De aquí,
qα
 −1
ϕβ ◦ ϕα es diferenciable, similarmente se muestra que (ϕα )−1 ◦ ϕβ es también
diferenciable, lo que verifica la condición (ii.) de la Definición 1.1.

Por lo tanto, la familia {(∪α × Rn , ϕα )} define una estructura diferenciable para T M .

Concluimos que T M es una variedad diferenciable de dimensión 2n.

1.2.1. Aplicaciones Diferenciables

Cuando denotemos una variedad por M n , el indice superior n indicara la dimensión
de M , diferenciabilidad significara de clase C ∞ . De esta manera, podemos enunciar la
siguiente definición.

Definición 1.2. (Diferenciabilidad de las aplicaciones entre variedades). Sean

M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 → M2 es diferenciable
en p ∈ M1 si dada una parametrización y : V ⊂ Rm → M2 en ϕ (p) existe una
parametrización x : U ⊂ Rn → M1 en p tal que ϕ (x (U )) ⊂ y (V ) y la aplicación

y −1 ◦ ϕ ◦ x : U ⊂ Rn → Rm

es diferenciable en x−1 (p). ϕ es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable

es todos los puntos de este abierto.

La aplicación diferenciable ϕ : M1n → M2m entre dos variedades diferenciables es

llamado un difeomorfismo como se establece en la siguiente definición.

Definición 1.3. (Difeomorfismo de las aplicaciones entre variedades). Sean M1

y M2 variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 → M2 es un difeomorfismo si
ella es diferenciable, biyectiva y su inversa ϕ−1 es también diferenciable. Decimos que
ϕ es un difeomorfismo local en p ∈ M si existen vecindades U de p y V de ϕ (p) tal
que ϕ : U → V es un difeomorfismo.

5
Ejemplo 1.1. Sea M una variedad diferenciable. Una parametrización ϕ : U → M de
p en M es un difeomorfismo de U ⊂ Rn sobre un abierto ϕ (U ) de M . Inicialmente
probemos que ϕ es diferenciable, sean {(∪, IdU )} y {(V, ϕ)} estructuras diferenciables
de U ⊂ Rn y M respectivamente. observamos que ϕ−1 ◦ ϕ ◦ Id = Id es diferenciable,
similarmente ϕ−1 es diferenciable. Enseguida, ϕ es sobre de U sobre ϕ (U ) ⊂ M . Ahora
ϕ es inyectiva porque ϕ : U ⊂ Rn → M es un homeomorfismo.

1.2.2. Espacio Tangente

Recuerde del calculo vectorial elemental que un vector v ∈ R3 se dice que es tangente
a una superficie S en un punto p ∈ S si existe una curva diferenciable α : (−, ) → S
tal que α (0) = p y α̇ (0) = v. El conjunto Tp S de todos los vectores tangentes a S en
p es un espacio vectorial de dimensión 2, llamado el espacio tangente a S en p, y se
puede identificar con el plano en R3 que es tangente a S en p.
Para generalizar esto a una abstracta variedad diferenciable de dimensión n tenemos
que encontrar una descripción de v que no implica el espacio euclidiano R3 . Sea ahora
f : S → R una función diferenciable definida en una vecindad de p. Entonces la
derivada direccional de f en p en la dirección de v es dada por la regla de la cadena
por

3 3
!
d (f ◦ α) X ∂f dxi X dxi ∂
(0) = (p) (0) = (0) f (p) .
dt i=1 ∂xi dt i=1 dt ∂xi
Por tanto la derivada direccional en la dirección de v es un operador sobre funciones
diferenciables que depende únicamente de v. Esta es la propiedad característica que
usaremos para definir vector tangente en variedades.

Definición 1.4. (vector tangente a la curva). Sean M una variedad diferenciable

y α : (−, ) → M una curva diferenciable en M y suponga que α (0) = p ∈ M . Sea D
el conjunto de todas las funciones f : M → R que son diferenciables en p. El vector
tangente a la curva α en t = 0 es la función α̇ (0) : D → R dada por

d (f ◦ α) 
α̇ (0) f =  , f ∈ D.
dt t=0

Un vector tangente a M en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

diferenciable α : (−, ) → M con α (0) = p. El conjunto de los vectores tangentes a
M en p será indicado por Tp M .
Dada una parametrización ϕ : U → M n alrededor de p = ϕ (q) podemos restringir
la función f : M → R y la curva α en esta parametrización por

f ◦ ϕ (q) = fˆ (x1 , ..., xn ) , q = (x1 , ..., xn ) ∈ U,

6
y
 
α̂ (t) = ϕ−1 ◦ α (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)) ,

respectivamente. Por lo tanto, restringiendo f a α, obtenemos

d ((f ◦ ϕ) ◦ (ϕ−1 ◦ α)) 

 
d (f ◦ α) 
α̇ (0) f =  = 
dt t=0 dt 
t=0
 
d fˆ (x1 (t) , ..., xn (t)) 
Xn
∂ fˆ  −1  dxi
=  = ϕ ◦ α (0) (0)
dt 
 i=1 ∂xi dt
t=0
n
X ∂f dxi
= (p) (0)
i=1 ∂xi dt
n
X dxi ∂f
= (0) (p)
i=1 dt ∂xi
 ! 
n
X ∂
=  ẋi (0)  f.
i=1 ∂xi p

Por lo tanto podemos escribir

n
!
X ∂
α̇ (0) = ẋi (0) . (1.2.2)
i=1 ∂xi p
 
∂
Observe que ∂xi p
es el vector tangente en p a la curva coordenada:

t → ϕ (q + t~
ei ) .

A partir de la ecuación (1.2.2) sigue que el conjunto Tp M , es un espacio vectorial

de dimensión n y que una parametrización escogida ϕ : U ⊂ Rn → M determina una
base asociada  ! ! 
 ∂ ∂ 
 ∂x1
, ...,
p
∂xn p 

en Tp M .
A partir de ahora, el espacio vectorial Tp M es llamado el espacio tangente de M
en p.
Observación 1.2. Tenga en cuenta las siguientes dos observaciones:
  n
∂
1. La base ∂xi p
determinada por alguna parametrización alrededor de p es
i=1
llamada la base asociada a la parametrización.

2. Note que la definición de espacio tangente en p solo usa funciones que son di-
ferenciables en una vecindad de p. Por lo tanto, si U es un conjunto abierto
conteniendo p, el espacio tangente Tp U es naturalmente identificado con Tp M , es
decir, Tp U = Tp M .

7
 Para mayores detalles sobre el espacio tangente, ver do Carmo [2].

Proposición 1.1. Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea ϕ : M1 → M2

una aplicación diferenciable. Para cada p ∈ M1 y cada v ∈ Tp M1 , escoge una curva
diferenciable α : (−, ) → M1 con α (0) = p, α̇ (0) = v. Haga β = ϕ ◦ α. La aplicación
dϕp : Tp M1 → Tϕ(p) M2 dada por dϕp (v) = β̇ (0) es una aplicación lineal que no depende
de la α escogida.

Demostración. Para una demostración de este resultado, ver do Carmo [2].

1.2.3. Campos Vectoriales

Un campo vectorial X en una variedad diferenciable M es una correspondencia que
a cada punto p ∈ M asocia un vector X (p) de Tp M .
Es conveniente denotar X (p) por Xp .
Sea W una vecindad coordenada en M (es decir, W = ϕ (U ) para alguna para-
metrización ϕ : U ⊂ Rn → M alrededor de p ∈ M ), y sea x = ϕ−1 : W → Rn
la correspondiente carta coordenada, para cada punto p ∈ W tenemos una base del
espacio tangente Tp M asociada a la parametrización ϕ:
( )
∂ ∂
(p) , ..., (p)
∂x1 ∂xn

donde ∂x∂ i (p) = dϕq (~ ei } es la base canónica de Rn , entonces el vector

ei ), ϕ (q) = p y {~
X (p), puede escribirse como la combinación lineal de los elementos de la base:
n
X ∂
X (p) = ai (p) (p)
i=1 ∂xi

el campo vectorial X es diferenciable en W si, y solamente si cada ai : W → R es una

función real diferenciable para i = 1, ..., n.
Un campo vectorial X es diferenciable si y solo si, dada cualquier función diferen-
ciable f : M → R la función

X ·f :M →R
p → Xp · f = Xp (f )

es también diferenciable.

8
 Esta función X · f es llamada la derivada direccional de f a lo largo de X. Donde
n
!
X∂
(X · f ) (p) = Xp (f ) = ai (p) (p) (f )
i=1 ∂xi
n
X ∂f
= ai (p) (p)
i=1 ∂xi
n
X ∂ (f ◦ ϕ)
= ai (p) (q)
i=1 ∂xi
n
!
X ∂
= ai (p) dfp (p)
i=1 ∂xi
n
!
X ∂
= dfp ai (p) (p)
i=1 ∂xi
= dfp · X (p) .

1.2.4. Corchete de Lie

A continuación enunciaremos un Lema cuya demostración puede ser encontrado en
do Carmo [2].

Lema 1.1. Sean X y Y campos vectoriales diferenciables en una variedad diferenciable

M . Entonces existe un único campo vectorial Z tal que, para todo f : M → R función
diferenciable,
Zf = (XY − Y X) f.

El campo vectorial Z dado por el Lema 1.1 es llamado el Corchete de Lie de X

y Y , y es denotado por
[X, Y ] = XY − Y X.

En coordenadas locales están dadas por

n
!
X ∂bj ∂aj ∂
[X, Y ] = ai − bi , (1.2.3)
i,j=1 ∂xi ∂xi ∂xj
donde n n
X ∂ X ∂
X= ai , Y = bj
i=1 ∂xi j=1 ∂xj

La operación corchete posee las siguientes propiedades como se establece en la

siguiente proposición cuya demostración puede ser encontrado en do Carmo [2].

Proposición 1.2. Si X, Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son números

reales, y f , g son funciones diferenciables, entonces:

a) [X, Y ] = − [Y, X] (anticonmutatividad),

9
 b) [aX + bY, Z] = a [X, Z] + b [Y, Z] (linealidad),

c) [[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (identidad de Jacobi),

d) [f X, gY ] = f g [X, Y ] + f X (g) Y − gY (f ) X.

Es inmediato de la propiedad a), que si dos campos X, Y conmutan, entonces

[X, Y ] = 0.
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Ejemplo 1.2. Sean X = x ∂x + ∂y + x (y + 1) ∂z , Y = ∂x + y ∂z donde X, Y son campos
vectoriales diferenciables en M . ¿A que es igual [X, Y ]?.
por definición,

[X, Y ] = XY − Y X
! !
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=X +y −Y x + + x (y + 1)
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= X (1) + X (y) − Y (x) − Y (1) − Y (x (y + 1))
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=0 +1 −1 −0 − (y + 1)
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂
=− −y .
∂x ∂z

El corchete [X, Y ] puede también ser interpretado como una derivación de Y a lo largo
de las trayectorias de X, para mayores detalles, ver do Carmo [2].

10
Capítulo 2

Introducción a la Geometría
Riemanniana

El estudio de la Geometria Riemanniana fue propuesta por primera vez de forma

general en el siglo XIX por Bernhard Riemann. En este capítulo estudiaremos con-
ceptos básicos de Geometría Riemnniana que se utilizan en el estudio de la geometría
del fibrado tangente T M de una variedad riemanniana (M, g). Este es una variedad
diferenciable de doble dimensión que M .
El capítulo comienza con el estudio de la métrica riemanniana en una variedad
diferenciable M . Posteriormente se aborda el estudio de conexión riemanniana y se
introducen varios objetos geométricos tales como las geodésicas y curvatura. Además
se presentan algunos ejemplos de variedades riemannianas. Para mayor interés ver do
Carmo [2].

2.1. Métricas Riemannianas

El objetivo de esta sección es definir la métrica riemanniana g, en una variedad
diferenciable M . La métrica nos proporciona un producto interno, que puede o no puede
ser el producto interno euclidiano, en cada espacio tangente y esto da ideas locales para
medir longitud de curvas en M y, mas generalmente, áreas, ángulos, volumen,etc. Esto
ya permite definir en M ciertas curvas especiales, llamadas geodésicas, que desempeñan
un papel importante en el desenvolvimiento de la geometría.

Definición 2.1. (Métrica riemanniana). Sea M una variedad diferenciable. Una

métrica riemanniana (o estructura riemanniana) en M es una correspondencia que
asocia a cada punto p ∈ M un producto interno h, ip (esto es, una forma bilineal
simétrica, definida positiva) en el espacio tangente Tp M , que varia difernciablemente
con p en el siguiente sentido: Si ϕ : U ⊂ Rn → M es un sistema de coordenadas locales
n o
en torno de p y ∂x∂ 1 (p) , ..., ∂x∂n (p) es una base coordenada de Tp M asociada a la

11
parametrización ϕ, entonces las funciones gij : ϕ (U ) → R definidas por
* +
∂ ∂
gij (p) = (p) , (p) (2.1.1)
∂xi ∂xj p

son diferenciables.

Las funciones gij (= gji ) son llamadas expresión de la métrica riemanniana en el

sistema de coordenadas ϕ : U ⊂ Rn → M .
Una variedad diferenciable M con una métrica riemanniana h, i dada es llamada
una variedad Riemanniana, y es denotado por (M, h, i).

Ejemplo 2.1. Veamos los siguientes dos ejemplos de variedades riemannianas.

1. El ejemplo mas simple de una variedad riemanniana es obviamente el espacio

euclidiano de dimensión n con su métrica euclidiana h, i, que es sólo el producto
interno canónico en cada espacio tangente Tp Rn bajo la identificación natural
Tp Rn = Rn . Con ∂x∂ i identificado con e~i = (0, ..., 1, ..., 0). La métrica es entonces
definido por:
gij = h~
ei , e~j i = δij ,

donde 
1 para i = j

δij = 
0 para i 6= j
es el símbolo estándar de kronecker.

2. (El plano hiperbólico). Definimos el plano hiperbólico como siendo el subconjunto

abierto de R2 dado por H2 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 | x2 > 0}, con la métrica hiperbólica
hu, vix = u.v
x2
donde x = (x1 , x2 ) y u, v ∈ Tx H2 . Note que Tx H2 = R2 .
2

3. Generalizando, el ejemplo anterior obtenemos (El espacio hiperbólico n-dimensional).

Considere el semiespacio superior de Rn

Hn = {(x1 , ..., xn ) ∈ Rn | xn > 0} .

Con la topología inducida como abierto de Rn , Hn es una variedad diferenciable

de dimensión n. Si definimos directamente en Hn la métrica

δij
gij (x1 , ..., xn ) =
(xn )2

entonces Hn es una variedad riemanniana llamada el espacio hiperbólico de di-

mensión n.

Existen otros modelos del espacio hiperbólico, para mayores detalles, ver Lee [5].

12
2.2. Conexión Riemanniana
En esta sección vamos a revisar algunos resultados importantes de la teoría de
geometría Riemanniana. Primero se estudiará la conexión afín ∇, es decir, la derivación
de campos vectoriales X en una variedad diferenciable M . Por último, se estudiará la
conexión Riemanniana ∇.
El resultado principal de esta parte es el Teorema de Levi-Civita en el que se
establecen ciertas condiciones bajos las cuales siempre es posible garantizar la existencia
única de una conexión afín ∇ en una variedad Riemanniana (M, g).

2.2.1. Conexión Afín

Si X y Y son campos vectoriales en Rn , podemos definir la derivada direccional
∇X Y de Y en la dirección de X. Esta definición, sin embargo, utiliza la existencia de
coordenadas cartesianas, que ya no se sostiene en una variedad general M . Para superar
esta dificultad debemos introducir estructura adicional. El nombre conexión se refiere
exactamente a la idea de identificar (“conectar”) localmente los espacios tangentes Tp M
de una variedad M , será una pieza adicional de datos en una variedad, una regla para
el calculo de las derivadas direccionales de campos vectoriales, como se establece en la
siguiente definición, ver do Carmo [2].
Dada una variedad diferenciable M , denotaremos por X (M ) al conjunto de campos
vectoriales de clase C ∞ en M y por D (M ) el anillo de las funciones reales de clase C ∞
en M .

Definición 2.2. (Conexión afín). Sea M una variedad diferenciable. Una conexión
afín ∇ en M es una aplicación

∇ : X (M ) × X (M ) → X (M )

denotada por (X, Y ) → ∇X Y que satisface las siguientes propiedades:

i. ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z,

ii. ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z,

iii. ∇X (f Y ) = f ∇X Y + X (f ) Y , donde X, Y, Z ∈ X (M ) y f, g ∈ D (M ).

∇X Y debe ser interpretado como la derivada direccional. El resultado a seguir refuerza

esta idea:
Observación 2.1. ∇X Y (p) depende solo del valor de X (p) y del valor de Y a lo largo
de una curva tangente a X en p. En efecto, de la parte (iii.) de la Definición 2.2 sigue
que el concepto de conexión afín es, en efecto, un concepto local.

13
 Sea x : W → Rn un sistema de coordenadas en torno de p ∈ W ⊂ M y
n
X n
X
X|W = ai X i , Y |W = bj X j
i=1 j=1

donde Xi = ∂x∂ i y ai , bj : W → R son funciones en R, i, j = 1, ..., n.

Existen n3 funciones diferenciables Γkij : W → R, son llamados de símbolos de
christoffel de la conexión ∇ asociados a una carta particular utilizada, tales que
n
Γkij Xk .
X
∇Xi Xj = (2.2.1)
k=1

Entonces tenemos que,

 
n
X n
X
∇X Y |W = ai ∇Xi  bj X j 
i=1 j=1
Xn n
X
= ai bj ∇Xi Xj + ai Xi (bj ) Xj .
i,j=1 i,j=1

luego,  
n
ai (p) bj (p) Γk
X X
∇X Y (p) = 
ij + X (bk ) (p) Xk (p)
k=1 i,j

lo que muestra que ∇X Y (p) depende de ai (p), bj (p) y de la derivada de bk por

X (p).
Observe también que localmente, una conexión afín ∇ se determina únicamente
especificando sus símbolos de christoffel en una vecindad coordenada. Sin embargo, la
selección de los símbolos de christoffel en diferentes cartas no son independientes.
En el siguiente ejemplo se ilustra la idea de la Definición 2.2

Ejemplo 2.2. Identificando espacios tangentes en Rn con el propio Rn , vectores tan-

gentes con vectores en Rn y campos vectoriales en Rn con aplicaciones diferenciables
Rn → Rn , definimos la conexión euclidiana ∇ : X (Rn ) × X (Rn ) → X (Rn ) por

∇X Y (p) = dYp (X (p)) ,

en otras palabras, la derivada direccional del campo Y en p en la dirección de X (p).

Es fácil verificar que la conexión euclidiana satisface todas las condiciones de la Defi-
nición 2.2:

Observe que Γkij = 0, para todo i, j, k ∈ {1, ..., n}.

En este trabajo una curva en una variedad diferenciable M significa siempre para
nosotros una curva diferenciable, parametrizada; es decir, una aplicación diferenciable

14
γ : I → M , donde I ⊂ R es algún intervalo. A menos que se especifique lo contrario.
Un segmento de curva es una curva cuyo dominio es un intervalo cerrado [a, b] ⊂ R.
Recordemos que un campo vectorial a lo largo de una curva γ : I → M es
una aplicación V : I → T M tal que V (t) ∈ Tγ(t) M para cada t ∈ I. Se dice que V es
diferenciable si para toda función diferenciable f en M , la función t → V (t) f es una
función diferenciable en I.
Un ejemplo obvio es el vector velocidad dγdt
∈ Tγ(t) M , es llamado campo velocidad
(o tangente) de γ.
Ahora podemos abordar la pregunta que originalmente motivó la definición de co-
nexión: ¿cómo podemos dar sentido a la derivada direccional de un campo vectorial a lo
largo de una curva? La siguiente proposición, muestra que una conexión afín escogida
en M da origen a una derivada de campos vectoriales a lo largo de curvas.

Proposición 2.1. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. En-
tonces existe una única correspondencia que asocia a un campo vectorial V a lo largo
de una curva diferenciable γ : I → M un otro campo vectorial DV dt
a lo largo de γ,
denominado derivada covariante de V a lo largo de γ, tal que:
D DV DW
a) dt
(V + W ) = dt
+ dt
, donde W es un campo vectorial a lo largo de γ.
D df
b) dt
(f V ) = dt
+ f DV
dt
, donde f es una función diferenciable en I.

c) Si V es inducido por un campo de vectores Y ∈ X (M ), es decir, V (t) = Y (γ (t)),

entonces DV
dt
= ∇ dγ Y .
dt

Demostración. Para una demostración de este resultado, ver do Carmo [2].

Los siguientes resultados, que pueden consultarse do Carmo [2], nos serán de mucha
utilidad en las demostraciones del Teorema ?? y la Proposición ??.

Definición 2.3. (Campo paralelo). Sea M una variedad diferenciable con una co-
nexión afín ∇. Un campo vectorial V a lo largo de una curva γ : I → M se llama
paralelo cuando DV
dt
= 0, para todo t ∈ I.

Proposición 2.2. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. Sea
c : I → M una curva diferenciable en M y V0 un vector tangente a M en c (t0 ), t0 ∈ I
(es decir, V0 ∈ Tc(t0 ) M ). Entonces existe un único campo vectorial paralelo V a lo largo
de c, tal que V (t0 ) = V0 , (V (t) es llamado el transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo
de c).

15
2.2.2. Conexión Riemanniana
En el caso de una variedad riemanniana (M, g), hay una elección particular de
conexión, llamada la conexión de Levi-Civita ∇, con propiedades geométricas especia-
les; el cual enunciaremos, para tal fin damos las definiciones de conexión compatible y
conexión simétrica. Para las demostraciones de los siguientes resultados pueden ver do
Carmo [2].

Definición 2.4. (Conexión compatible). Sea M una variedad diferenciable con una
conexión afín ∇ y una métrica riemanniana h, i. La conexión es dicha compatible con la
métrica h, i, cuando para toda curva diferenciable γ en M y cualesquiera par de campos
vectoriales paralelos V y W a lo largo de γ, tuviéramos hV, W i = constante.

La Definición 2.4 está justificada por la proposición siguiente que muestra que si
la conexión ∇ es compatible con la métrica, entonces podemos diferenciar el producto
interno por la “regla del producto” usual.

Proposición 2.3. Sea M una variedad riemanniana. Una conexión ∇ en M es com-

patible con la métrica si y sólo si para todo par V y W de campos vectoriales a lo largo
de una curva diferenciable γ : I → M se tiene

d DV DW
   
hV, W i = , W + V, , t ∈ I. (2.2.2)
dt dt dt

Corolario 2.1. Una conexión ∇ en una variedad riemanniana (M, h, i) se dice que es
compatible con la métrica si

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi , X, Y, Z ∈ X (M ) . (2.2.3)

Definición 2.5. (Conexión simétrica). Una conexión afín ∇ en una variedad dife-
renciable M se dice que es simétrica cuando

∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] ∀X, Y ∈ X (M ) . (2.2.4)

Observación 2.2. En un sistema de coordenadas (U, ϕ), el hecho de que la conexión ∇

sea simétrica implica que para todo 1 ≤ i, j ≤ n

∂
∇Xi Xj − ∇Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0, Xi = (2.2.5)
∂xi

lo que justifica la terminología. Observe que la ecuación (2.2.5) es equivalente al resul-

tado Γkij = Γkji , para todo 1 ≤ i, j, k ≤ n. En efecto, tenemos

n 
" #
∂ ∂ ∂ ∂  ∂
Γkij − Γkji
X
, =∇ ∂ −∇ ∂ = .
∂xi ∂xj ∂xi ∂x
j ∂xj ∂x
i k=1 ∂x k

16
 h i
∂
Como , ∂
∂xi ∂xj
= 0 y los vectores ∂
∂xk
son linealmente independientes, resulta

Γkij − Γkji = 0.

Luego la conexión ∇ es simétrica si, y sólo si Γkij = Γkji , para todo 1 ≤ i, j, k ≤ n.

A continuación enunciamos el teorema de Levi-Civita cuya demostración puede ser
encontrado en do Carmo [2]. Este teorema nos garantiza la existencia de una única
conexión ∇ en M que induce la función conexión Kθ de la Definición ??.

Teorema 2.1. (Levi-Civita). Dada una variedad riemanniana M , existe una única
conexión afín ∇ en M satisfaciendo las condiciones:

a) ∇ es simétrica

b) ∇ es compatible con la métrica riemanniana.

La conexión ∇ dada por el Teorema 2.1 es denominada conexión de Levi-Civita (o

riemanniana) de M .
Del teorema arriba, tal conexión debe satisfacer la siguiente identidad

1
hZ, ∇Y Xi = {X hY, Zi + Y hZ, Xi − Z hX, Y i −
2
= − h[X, Z] , Y i h[Y, Z] , Xi − h[X, Y ] , Zi} (2.2.6)

donde, X, Y, Z ∈ X (M ).
En un sistema de coordenadas (U, ϕ). A partir de la ecuación (2.2.6) podemos obte-
ner la expresión clásica de los símbolos de christoffel de la conexión riemanniana ∇ en
términos de los coeficientes de la métrica gij en M . En efecto, usando la ecuación (2.2.5),
tenemos
* + ( * + * + * +)
∂ ∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
,∇ ∂ = , + , − ,
∂xk ∂x i ∂xj 2 ∂xj ∂xi ∂xk ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj
( )
1 ∂gik ∂gkj ∂gij
= + − ,
2 ∂xj ∂xi ∂xk

por otro lado, usando la ecuación (2.2.1), tenemos

n n n
* + * + * +
∂ ∂ ∂ X ∂ ∂ ∂
Γrij Γrij Γrij gkr ,
X X
,∇ ∂ = , = , =
∂xk ∂x i ∂xj ∂xk r=1 ∂xr r=1 ∂xk ∂xr r=1

por lo tanto
n
( )
1 ∂gik ∂gkj ∂gij
Γrij gkr
X
= + − .
r=1 2 ∂xj ∂xi ∂xk
Como la matriz (gkr ) es definida positiva, en particular es una matriz invertible. Final-
mente, multiplicando ambos lados por la matriz inversa g rm y observe que gkr g rm = δkm ,

17
obtenemos
n
( )
1 X ∂gik ∂gkj ∂gij
Γrij grk g km g km
X
= + −
r,k=1 2 k ∂xj ∂xi ∂xk
n
( )
1 X ∂gik ∂gkj ∂gij
Γrij δrm = g km
X
+ −
r=1 2 k ∂xj ∂xi ∂xk
( )
1 X ∂gik ∂gkj ∂gij
Γm
ij = + − g km
2 k ∂xj ∂xi ∂xk
( )
1 X ∂gik ∂gkj ∂gij
Γm
ij = + − g km . (2.2.7)
2 k ∂xj ∂xi ∂xk
Esta formula define una conexión ∇ en cada carta. Lo que prueba lo afirmado.
Denotemos por ( )
1 ∂gik ∂gkj ∂gij
[ij, k] = + − , (2.2.8)
2 ∂xj ∂xi ∂xk
entonces la ecuación (2.2.7) se puede escribir como
n
Γm g km [ij, k] ,
X
ij = (2.2.9)
k=1

note que
n
glr Γrij .
X
[ij, l] = (2.2.10)
r=1

[ij, k] y Γkij son llamados símbolos de christoffel de 1er y 2do orden respectivamente. A
partir de la ecuación (2.2.8) se obtiene también
( ) ( )
1 ∂gij ∂gjk ∂gik 1 ∂gji ∂gik ∂gjk
[ik, j] + [jk, i] = + − + + − ,
2 ∂xk ∂xi ∂xj 2 ∂xk ∂xj ∂xi

por lo tanto,
∂gij
= [ik, j] + [jk, i] . (2.2.11)
∂xk
Se procede a ilustrar la idea anterior con los siguientes ejemplos.

Ejemplo 2.3. Sea Rn está equipado con la métrica euclidiana estándar, es decir,
h i
gij = In . Dado que todos los componentes gij = δij , donde δij es el símbolo estándar
de kronecker, tenemos, por la ecuación (2.2.7), que

Γkij = 0

para todo i, j, k.

Consecuentemente de la expresión local de la conexión ∇, ilustraremos el Teore-

ma 2.1 con el siguiente ejemplo .

18
Ejemplo 2.4. (Conexión riemannniana en Rn ). La conexión euclidiana definida
en el ejemplo 2.2 es la conexión riemanniana de Rn con la métrica euclidiana estándar.
En efecto, la conexión es compatible con la métrica pues si c : I → Rn es una curva
diferenciable y V, W son campos a lo largo de c inducidos por los campos vectoriales
X, Y ∈ X (Rn ) respectivamente, es decir, V (t) = X (c (t)) y W (t) = Y (c (t)), t ∈ I,
entonces por la regla de la cadena sigue que
* + * +
d d d
hV (c (t)) , W (c (t))i = V (c (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , W (c (t))
dt dt dt
D E D E
= dXc(t) (ċ (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , dYc(t) (ċ (t))
      
= ∇ċ(t) X , W (c (t)) + V (c (t)) , ∇ċ(t) Y
c(t) c(t)
DV DW
   
= (c (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , (c (t))
dt dt

por lo tanto, la ∇en Rn es compatible con la métrica. La ∇ en Rn es simétrica porque,

en coordenadas, usando la definición de diferencial en Rn ,
n n
!
X X ∂bj
dYp (Xp ) = ai ~ej
j=1 i=1 ∂xi

es decir,
n n
!
X X ∂bj ∂
∇X Y = ai .
j=1 i=1 ∂xi ∂xj

Así, usando la ecuación (1.2.3), para f ∈ D (M ) tenemos

 
n n n n
! !
X X ∂bj ∂ X X ∂bj ∂ 
[(∇X Y ) (p) − (∇Y X) (p)] (f ) =  ai − ai f
j=1 i=1 ∂xi ∂xj j=1 i=1 ∂xi ∂xj
n n n n
! !
X X ∂bj ∂f X X ∂bj ∂f
= ai − ai
j=1 i=1 ∂xi ∂xj j=1 i=1 ∂xi ∂xj
n
!
X ∂bj ∂bj ∂f
= ai − ai
i,j=1 ∂xi ∂xi ∂xj
= [X, Y ] f (p)
= [X, Y ]p (f )

de la ecuación (2.2.4) sigue que la conexión ∇ es simétrica.

Otro ejemplo,
Ejemplo 2.5. (Conexión riemannniana en H2 ). Sea H2 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 | x2 > 0}
el plano hiperbólico está equipado con la métrica

δij
gij (x1 , x2 ) =
(x2 )2

19
donde δij es el símbolo estándar de kronecker, es decir,
   
1
h i 2 0 h i x2 0
gij =  x2 , g ji =  2 ,
1
0 x22
0 x22

por lo tanto, la ecuación (2.2.7) es simplificado a

( )
1 ∂ ∂ ∂
Γkij = gjk + gik − gij g kk
2 ∂xi ∂xj ∂xk

obviamente tenemos
∂ 2 ∂x2
gik = − 3 δik
∂xj x2 ∂xj
entonces
( )
1 2 ∂x2 2 ∂x2 2 ∂x2
Γkij = − 3 δjk − 3 δik + 3 δij x22
2 x2 ∂xi x2 ∂xj x2 ∂xk
!
1 ∂x2 ∂x2 ∂x2
=− δjk + δik − δij
x2 ∂xi ∂xj ∂xk

inmediatamente obtenemos

Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ112 = −Γ121 = −Γ222 =
x2

enseguida determinaremos la conexión riemanniana ∇ de H2 . Sean X, Y ∈ X (H2 ), si

p = (x1 , x2 ) ∈ H2 entonces X (p) = (a1 (p) , a2 (p)) y Y (p) = (b1 (p) , b2 (p)), es decir,
X = a1 ∂x∂ 1 + a2 ∂x∂ 2 , Y = b1 ∂x∂ 1 + b2 ∂x∂ 2 . Luego, tenemos, por la ecuación (2.2.1), que

∂ ∂ ∂
∇ ∂ = Γ1ij + Γ2ij
∂xi ∂xj ∂x1 ∂x2

entonces

∂ 1 ∂
∇ ∂ =
∂x1
∂x1 x2 ∂x2
∂ ∂ 1 ∂
∇ ∂ =∇ ∂ =−
∂x2 ∂x ∂x1 ∂x x2 ∂x1
1 2
∂ 1 ∂
∇ ∂ =−
∂x2 ∂x x2 ∂x2
2

ahora

20
 !
∂ ∂
∇X Y = ∇a1 ∂ +a2 ∂ b1 + b2
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
! !
∂ ∂b1 ∂ ∂ ∂b2 ∂
= a1 b1 ∇ ∂ + a1 + a1 b 2 ∇ ∂ + a1 +
∂x1 ∂x ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x ∂x1 ∂x2
1 2
! !
∂ ∂b1 ∂ ∂ ∂b2 ∂
a2 b1 ∇ ∂ + a2 + a2 b 2 ∇ ∂ + a2
∂x2 ∂x ∂x2 ∂x1 ∂x 2 ∂x2 ∂x2 ∂x2
1
! !
1 ∂ ∂b1 ∂ 1 ∂ ∂b2 ∂
= a1 b1 + a1 − a1 b2 + a1 −
x2 ∂x2 ∂x1 ∂x1 x2 ∂x1 ∂x1 x2
! !
1 ∂ ∂b1 ∂ 1 ∂ ∂b2 ∂
a2 b1 + a2 − a2 b2 + a2
x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2
2 2
! !
X X ∂bj ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂ 1 ∂
= ai − b2 a1 + a2 − a2 b 1 + a1 b 1
j=1 i=1 ∂xi ∂xj x2 ∂x1 ∂x2 x2 ∂x1 x2 ∂x2

entonces la conexión riemanniana ∇ de H2 está dada por:

1 1 ∂ 1 ∂
∇X Y (p) = dYp X (p) − b2 (p) X (p) − a2 (p) b1 (p) (p) + a1 (p) b1 (p) (p) .
x2 x2 ∂x1 x2 ∂x2

Podemos calcular una conexión ∇ no simétrica directamente definiéndonos los sím-

bolos de christoffel de modo que Γkij 6= Γkji , como ilustramos en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.6. (Conexión no simétrica). Sea R2 una variedad diferenciable con

n o
conexión ∇. En una carta local (U, ϕ) de R2 definimos los símbolos de christoffel Γ2ij
como Γ121 = Γ221 = 1 y en los demás casos Γ2ij = 0. Esta definición induce una conexión
∇ en R2 que no es simétrica.
En efecto, sean X, Y ∈ X (R2 ), si p = (x1 , x2 ) ∈ R2 entonces X (p) = (a1 (p) , a2 (p))
y Y (p) = (b1 (p) , b2 (p)), es decir, X = a1 X1 +a2 X2 , Y = b1 X1 +b2 X2 , donde Xi = ∂x∂ i ,
i = 1, 2. Luego, tenemos, por la ecuación (2.2.1), que

∇Xi Xj = Γ1ij X1 + Γ2ij X2

entonces

∇X1 X1 = Γ111 X1 + Γ211 X2 = 0

∇X2 X1 = Γ121 X1 + Γ221 X2 = X1 + X2
∇X1 X2 = Γ112 X1 + Γ212 X2 = 0
∇X2 X2 = Γ122 X1 + Γ222 X2 = 0

21
ahora

∇X Y = ∇X (b1 X1 + b2 X2 )
= X (b1 ) X1 + b1 ∇X X1 + X (b2 ) X2 + b2 ∇X X2
= X (b1 ) X1 + b1 ∇a1 X1 +a2 X2 X1 + X (b2 ) X2 + b2 ∇a1 X1 +a2 X2 X2
= X (b1 ) X1 + b1 a2 ∇X1 X1 + b1 a2 ∇X2 X1 + X (b2 ) X2 + b2 a1 ∇X1 X2 + b2 a2 ∇X2 X2
= X (b1 ) X1 + b1 a2 X1 + b1 a2 X2 + X (b2 ) X2
= (db1 (X) + b1 a2 ) X1 + (b1 a2 + db2 (X)) X2
= (db1 (X) + b1 a2 ) (1, 0) + (b1 a2 + db2 (X)) (0, 1) ,

así que,
∇X Y = (db1 (a1 , a2 ) + b1 a2 , b1 a2 + db2 (a1 , a2 ))

luego en p = (x1 , x2 )

∇X Y (p) = (db1p (a1 (p) , a2 (p)) + b1 (p) a2 (p) , b1 (p) a2 (p) + db2p (a1 (p) , a2 (p)))

que es una conexión no simétrica en R2 .

Enseguida, veremos otro ejemplo de conexión no compatible.

Ejemplo 2.7. (Conexión no compatible). Sea.

2.3. Geodésicas
Como primer ejemplo del uso de la derivada covariante en una variedad rieman-
niana (M, g). El interés en esta sección se centra en analizar las siguientes cuestiones
de naturaleza geométrica las clases de curvas llamadas geodésicas, para empezar va-
mos a considerar nuestro espacio de trabajo en M que será una variedad riemanniana
equipada con su conexión riemanniana ∇, sin más comentarios. Geodésicas con respec-
to a esta conexión se denominan geodésicas riemannianas, o simplemente geodésicas,
siempre y cuando no haya ningún riesgo de confusión. De esta manera se establece la
siguiente definición, ver do Carmo [2].

Definición 2.6. (Geodésica). Una curva parametrizada γ : I → M es una geodésica

 
D dγ
en t0 ∈ I, si dt dt
= 0 en el punto t0 ; se dice que γ es una geodésica si γ es una
geodésica en t, para todo t ∈ I. Si [a, b] ⊂ I y γ : I → M es una geodésica, la restricción
de γ al intervalo [a, b] sera denominada (segmento de) geodésica entre γ (a) y γ (b).

Si γ : I → M es una geodésica, entonces el campo velocidad de γ, denotado por

dγ(t)
dt
es paralelo, para todo t ∈ I y como la conexión ∇ es compatible con la métrica,
,
resulta

22
 * + * + * +
d dγ dγ D dγ dγ dγ D dγ
, = , + ,
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
* +
D dγ dγ
=2 ,
dt dt dt
= 0,

luego la longitud del vector velocidad de γ es constante, es decir

dγ (t)



= constante.
dt

De ahora en adelante, admitiremos que dγ(t)
dt
= c 6= 0, es decir, excluiremos las

geodésicas que se resuden a puntos.

Observación 2.3. cuando dγ(t)
dt
= 1, diremos que la geodésica γ está normalizada.


Toda geodésica que no es un punto (es decir, dγ(t) 6= 0) puede ser normalizada a

dt
través de una parametrización por longitud de arco: si γ : I → M es una parametri-
zación cualquiera para una geodésica, ella puede ser reparametrizada para convertirse
en una geodésica normalizada escogiendo un punto t0 ∈ I y definiendo el parámetro
longitud de arco s de γ por
Z t dγ


s (t) =
(t) dt.

(2.3.1)
t0 dt

En efecto, ahora del teorema fundamental del calculo sigue que la ecuación (2.3.1) tiene
una derivada dada por
!
ds d Z t dγ dγ
= (t) dt = (t)

dt dt t0 dt dt

como γ es una curva diferenciable tenemos que s es diferenciable, por lo tanto, si

J = s(I), s : I → J es una biyección y su inversa t : J → I, t = t (s), es diferenciable,
es decir, se trata de un difeomorfismo, con lo cual β = γ ◦ t es una reparametrización
de γ, y por la regla de la cadena

dβ dγ

(s) =
(s) = kγ̇ (t)k | ṫ (s) |
dt dt
| ṡ (t) |
= kγ̇ (t)k | ṫ (s) |
| ṡ (t) |
1 1
= kγ̇ (t)k = kγ̇ (t)k
| ṡ (t) | kγ̇ (t)k
= 1,

23

de donde se deduce que dγ (s) = 1.

dt
Finalmente vamos a determinar las ecuaciones locales satisfechas por una geodésica
en una parametrización (U, ϕ) alrededor de γ (t0 ). Sea γ : I → M una curva cuya
imagen está contenida en ϕ (U ). En U ⊂ Rn

x (t) = ϕ−1 (γ (t)) ⇐⇒ γ (t) = ϕ (x (t)) ,

donde x (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)). De ahí que,

!
d d dx
(γ (t)) = (ϕ (x (t))) = dϕx(t) (t)
dt dt dt

 
n
dxj X
= dϕx(t)  (t) ~ej 
j=1 dt
n
X dxj
= (t) dϕx(t) (~ej )
j=1 dt
n
X dxj ∂ϕ
= (t) (x (t))
j=1 dt ∂xj
n
X dxj ∂
= (t) (γ (t)) ,
j=1 dt ∂xj

así,
n
dγ X dxj ∂
= . (2.3.2)
dt j=1 dt ∂xj

Por otro lado usando la ecuación (2.3.2) y las propiedades de derivada covariante,
tenemos
 
n
!
D dγ D X dxj ∂ 
0= =
dt dt dt j=1 dt ∂xj
n
!
X D dxj ∂
= ,
j=1 dt dt ∂xj

por lo tanto,
n
!!
X d 2 xj ∂ dxj D ∂
0= + . (2.3.3)
j=1 dt ∂xj dt dt ∂xj
∂ ∂ ∂
Pero ∂xj
= ∂xj
(γ (t)). Es decir, t → ∂xj
(γ (t)), siendo así y usando la ecuación (2.2.1)

24
y por la propiedad (c)) de la proposición 2.1, sigue que
!
D ∂ ∂ ∂
= ∇ dγ = ∇Pn dxi ∂
dt ∂xj dt ∂x
j i=1 dt ∂xi ∂xj

n
X dxi ∂
= ∇ ∂
i=1 dt i ∂xj
∂x

n n
dxi X ∂
Γkij
X
= ,
i=1 dt k=1 ∂xk

así,
n n
! !
D ∂ X X dxi k ∂
= Γij , (2.3.4)
dt ∂xj k=1 i=1 dt ∂xk
sustituyendo la ecuación (2.3.4) en la ecuación (2.3.3),
n n n n
" ! #
X d 2 xj ∂ X dxj X X dxi k ∂
0= + Γ
j=1 dt ∂xj j=1 dt k=1 i=1 dt ij ∂xk

 
n n n
X d2 xk ∂ X X dxj dxi k  ∂
= +  Γ
k=1 dt ∂xk k=1 i,j=1 dt dt ij ∂xk
 
n n
X d 2 xk X dxj dxi k  ∂
=  + Γij ,
k=1 dt i,j=1 dt dt ∂xk

entonces γ es una geodésica si, y sólo si

 
n
!
D dγ d 2 xk dxi dxj  ∂
Γkij
X X
0= = 
2
+ , (2.3.5)
dt dt k dt i,j=1 dt dt ∂xk

∂
como los ∂xk
son linealmente independientes, entonces

n
d2 xk dxi dxj
Γkij
X
2
+ = 0, k = 1, ..., n (2.3.6)
dt i,j=1 dt dt

universalmente conocida como las ecuaciones locales satisfechas por una geodésica γ
en una parametrización (U, ϕ).
Examinemos geodésicas para varias de las métricas riemannianas que hemos en-
contrado hasta el momento.

Ejemplo 2.8. Considere Rn con la métrica euclidiana estándar gij = δij y conexión
riemanniana definida por Γkij = 0 para todo i, j, k. Entonces el sistema (2.3.6) toma la
forma
d 2 xk
= 0, k = 1, ..., n
dt2

25
cuyas soluciones todos tienen la forma

γ (t) = (v1 t + b1 , ..., vk t + bk )

para las constantes vk , bk , k = 1, ..., n. En otras palabras, las geodésicas de Rn son las
rectas afines recorridas con velocidad constante.

En el siguiente ejemplo se ilustran las geodésicas del plano hiperbólico H2 .

δij
Ejemplo 2.9. Sea H2 = {(x, y) ∈ R2 | y > 0} con la métrica gij (x1 , x2 ) = (x2 )2
y
conexión riemanniana ∇ definida por

Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ222 = −Γ112 = −Γ121 =
y

entonces el sistema (2.3.6) de las geodésicas toma la forma


2 2 dx dy
 d 2x

− =0
dt y dt dt
2 2
 d22y
 
1 dy 1 dx
− + =0

dt y dt y dt

para resolver este sistema, consideremos dos casos:

Caso 1. Si dx
dt
= 0, entonces de la primera ecuación tenemos que dx dt
= 0, en este
caso, x (t) = x0 , donde x0 = constante y de la segunda ecuación tenemos
!2
d2 y 1 dy
− =0
dt2 y dt

dy
si reducimos el orden, sea z = dt
, así que

 dy

=z dz z
dt
=⇒ =
 dz

= d2 y
= 1
(z)2 dt y
dt dt2 y

por lo tanto, dz
z
= dyy
, entonces ln |z| = ln |y| + c, para alguna constante
c ∈ R, luego z = (±ec ) y = by, para alguna constante b ∈ R, entonces
dy
dt
= by, así que y (t) = y0 ebt , donde y0 = constante. Consecuentemente, en
este caso las geodésicas son
 
γ (t) = x0 , y0 ebt ,

las semirectas superiores del plano hiperbólico.

26
 dx
Caso 2. Si dt
6= 0 así, por la primera ecuación obtenemos

d2 x 2 dx dy
2
=
dt y dt dt
!
dx
=⇒ ln = 2 ln (y) + c
dt
!!
dx
=⇒ exp ln = exp (2 ln (y) + c)
dt

entonces,
dx
= cy 2 , (2.3.7)
dt
por la normalización de la geodésica γ, se tiene que

dγ
(t) =1


dt

donde, γ (t) = (x (t) , y (t)), por lo tanto usando la ecuación (2.3.7),

tenemos
dγ 2
* +
dγ dγ
1= = ,


dt dt dt H2
 !2 !2 
1  dx dy
= + 
y2 dt dt
 !2 
1  2 2 dy 
= 2 cy + ,
y dt

obtenemos entonces
dy q
= y 1 − c2 y 2 , (2.3.8)
dt
Ahora dividiendo la ecuación (2.3.8) con la ecuación (2.3.7) tenemos:
√ √
dy y 1 − c2 y 2 1 − c2 y 2
= =
dx cy 2 cy
cy
=⇒ dx = √ dy
1 − c2 y 2
Z Z
cy
=⇒ dx = √ dy
1 − c2 y 2
1q
=⇒ x=− 1 − c2 y 2 + d, d ∈ R
c
1  
=⇒ (x − d)2 = 2 1 − c2 y 2
c

27
 finalmente obtenemos la ecuación

1
(x − d)2 + y 2 = , c, d ∈ R
c2

por lo tanto, en este caso las geodésicas son semicírculos superiores

centrados en los puntos (d, 0) del eje x.

Teorema 2.2. (Existencia y unicidad local de las geodésicas). Sea M una va-
riedad con una conexión Riemanniana ∇. Para cualesquiera (p, v) ∈ T M , y para ca-
da t0 ∈ R, existe un intervalo abierto I ⊂ R que contiene t0 y una única geodésica
γ : I → M que satisface γ (t0 ) = p, γ̇ (t0 ) = v.

Demostración. Sea V una vecindad coordenada de p (es decir, V = ϕ (U ) para alguna

parametrización ϕ : U ⊂ Rn → M alrededor de p ∈ M ), con (x1 , ..., xn ) sus coorde-
nadas. Una curva γ : I → M es una geodésica si, y sólo si sus funciones componentes
γ (t) = ϕ (x1 (t) , ..., xn (t)) satisfacen la ecuación geodésica (2.3.6). Este es un sistema
de segundo orden de ecuaciones diferenciales ordinarias para las funciones xi (t). pue-
de ser transformado en un sistema de primer orden introduciendo las n ecuaciones de
primer orden
dxk
(t) = vk (t) , k = 1, ..., n,
dt
de modo que las ecuaciones juntamente con
n
dvk dxi dxj
Γkij (x (t))
X
(t) = − (t) (t) , k = 1, ..., n,
dt i,j=1 dt dt

forman un sistema de primer orden equivalente al primero. Por el teorema de existencia

y unicidad de sistemas de ecuaciones difereciales ordinarias de primer orden ver, por
ejemplo, M. Braun [1], sigue entonces el resultado.

2.4. Curvatura
En esta sección veremos el operador curvatura R, también estudiaremos sus pro-
piedades, que serán utilizados en el Capítulo 4 para las pruebas de los símbolos de
christoffel del fibrado tangente (T M, G), donde G es una métrica riemanniana natural
en el fibrado tangente T M de una variedad riemanniana M .

2.4.1. Operador curvatura

A continuación, presentaremos una definición de operador curvatura que, intuitiva-
mente, mide el cuanto una variedad riemanniana M deja de ser euclidiana.

28
Definición 2.7. (Curvatura). La curvatura R de una variedad riemanniana M es
una correspondencia que asocia a cada par de campos vectoriales X, Y ∈ X (M ) una
aplicación R (X, Y ) : X (M ) → X (M ) definido por

R (X, Y ) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X (M ) ,

donde ∇ es la conexión riemanniana de M .

Ejemplo 2.10. (Curvatura de Rn ). Observe que si M = Rn , entonces

R (X, Y ) Z = 0

para todo X, Y, Z ∈ X (Rn ).

En efecto:
Considerando una parametrización ϕ : U ⊂ Rn → Rn , en torno de p, es posible
escribir n
X
X (p) = xi (p) ~ei ,
i=1

donde cada xi : U → R es una función en U y {~ei } es la base canónica de Rn asociada

a ϕ, i = 1, ..., n. Entonces
n
X n
X
Y = yj ~ej , Z = zk~ek
j=1 k=1

como
∇X Y (p) = dYp X (p)

entonces,
n
!
X
∇Y Z = ∇Y zk~ek
k=1
n
X
= {zk ∇Y ~ek + Y (zk ) ~ek }
k=1
Xn
= Y (zk ) ~ek
k=1

consecuentemente
n
!
X
∇X ∇Y Z = ∇X Y (zk ) ~ek
k=1
n
X
= X (Y (zk )) ~ek
k=1

29
y
n
X
∇Y ∇X Z = Y (X (zk )) ~ek
k=1

usando la propiedad de anticonmutatividad del corchete de Lie, tenemos

R (X, Y ) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z
n n n
!
X X X
= Y (X (zk )) ~ek − X (Y (zk )) ~ek + ∇[X,Y ] zk~ek
k=1 k=1 k=1
Xn n 
X 
= (Y (X (zk )) − X (Y (zk ))) ~ek + ∇[X,Y ] zk~ek
k=1 k=1
Xn n
X
= ([Y, X] (zk )) ~ek + [X, Y ] (zk ) ~ek
k=1 k=1

=0

como habíamos afirmado.

Podemos, por lo tanto, pensar en la curvatura R como una manera de medir cuanto
una variedad riemanniana M deja de ser euclidiana.
En un sistema de coordenadas ϕ : U ⊂ Rn → M locales en torno de p ∈ M .
Obtenemos !
∂ ∂ ∂ ∂
 
R , = ∇ ∂ ∇ ∂ −∇ ∂ ∇ ∂ ,
∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk
h i
una vez que ∂x∂ i , ∂x∂ j = 0.
Es decir, la curvatura R mide la no-conmutatividad de la conexión ∇ (o el cuanto
una variedad riemanianna M deja de ser euclidiano).
La curvatura R cumple las siguientes propiedades:

Proposición 2.4. La curvatura R de una variedad riemanniana tiene las siguientes

propiedades:

1. R es bilineal en X (M ) × X (M ), es decir,

R (f X1 + gX2 , Y1 ) = f R (X1 , Y1 ) + gR (X2 , Y1 ) ,

R (X1 , f Y1 + gY2 ) = f R (X1 , Y1 ) + gR (X1 , Y2 ) ,

para todo f, g ∈ D (M ), y X1 , X2 , Y1 , Y2 ∈ X (M ).

2. Para todo par X, Y ∈ X (M ), el operador curvatura R (X, Y ) : X (M ) → X (M )

es lineal, es decir,

R (X, Y ) (Z + W ) = R (X, Y ) Z + R (X, Y ) W,

R (X, Y ) f Z = f R (X, Y ) Z,

30
 para todo f ∈ D (M ) y Z, W ∈ X (M ).

3. Primera Identidad de Bianchi:

R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.

4. Usando la siguiente notación hR (X, Y ) Z, T i = (X, Y, Z, T ), valen las siguientes

igualdades:

a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, , X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0,

b) (X, Y, Z, T ) = − (Y, X, Z, T ),
c) (X, Y, Z, T ) = − (X, Y, T, Z),
d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ),

para todo X, Y, Z, T ∈ X (M ).

Demostración. La demostración de este resultado puede ser encontrado en do Car-

mo [2].

Es conveniente escribir lo que fue visto arriba en un sistema de coordenadas (U, ϕ), en
torno del punto p ∈ M .
Es conveniente denotar ∂x∂ i por Xi , es decir,

∂
= Xi ,
∂xi

y
l
X
R (Xi , Xj ) Xk = Rijk Xl ,
l
l
Rijk son llamados los coeficientes de la curvatura R en (U, ϕ). Tenga en cuenta que
para los campos vectoriales

ui Xi , Y = v j Xj , y Z = w k Xk
X X X
X=
i j k

obtenemos, por la linealidad de la curvatura R,

ui v j wk (R (Xi , Xj ) Xk )
X
R (X, Y ) Z =
i,j,k
l
ui v j wk Xl .
X
= Rijk
i,j,k,l

l
Para expresar Rijk en términos de los coeficientes Γkij de la conexión riemanniana ∇,
h i
usando el hecho que ∂x∂ i , ∂x∂ j = 0 y la ecuación (2.2.1).

31
 Tenemos que

R (Xi , Xj ) Xk = ∇Xj ∇Xi Xk − ∇Xi ∇Xj Xk

! !
Γlik Xl Γljk Xl
X X
= ∇Xj − ∇Xi
l l
∂Γlik ∂Γljk
Γlik ∇Xj Xl − Γljk ∇Xi Xl
X X X X
= Xl + Xl −
l ∂xj l l ∂xi l
∂Γlik ∂Γljk
!
X 
Γlik Γsjl − Γljk Γsil Xs
X
= − Xl +
l ∂xj ∂xi s,l

∂Γsik ∂Γsjk
!
Γlik Γsjl Γljk Γsil
X X X
= − + − Xs ,
s ∂xj ∂xi l l

por lo tanto
s ∂Γsik ∂Γsjk
Γrik Γsjr Γrjk Γsir
X X
Rijk = − + − . (2.4.1)
r r ∂xj ∂xi
Si,
Rijkl = hR (Xi , Xj ) Xk , Xl i ,

entonces
s
X
Rijkl = gsl Rijk . (2.4.2)
s

Luego de la propiedad (4) de la Proposición 2.4, obtenemos

a) Rijks + Rjkis + Rkijs = 0 (2.4.3)

b) Rijks = −Rjiks (2.4.4)
c) Rijks = −Rijsk (2.4.5)
d) Rijks = Rksij . (2.4.6)

Las identidades dadas son llamadas de simetrías de la curvatura.

Observación 2.4. Todas estas simetrías y relaciones reducen drásticamente los cálculos
requeridos para calcular los n4 coeficientes de la curvatura R. Por ejemplo, Si M es
una variedad riemanniana de dimensión 2, entonces de los 24 = 16 coeficientes de la
curvatura, existen 12 coeficientes no nulas y apenas un coeficiente independiente; ver
Biezuner [2].
En efecto, por la propiedad (4) de la Proposición 2.4, vale

(X, X, Z, T ) = (X, Y, Z, Z) = 0.

En términos de los coeficientes de la curvatura,

Riiks = Rijkk = 0.

32
Porque Riiks = 0 es inmediato de la ecuación (2.4.4) y Rijkk = 0 sigue de la ecua-
ción (2.4.5).
Entonces tenemos

R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0

R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0
R1211 = R2111 = 0
R1222 = R2122 = 0

las componentes potencialmente no nulas son apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 .
Es posible escoger una de entre estas cuatro y escribir las otras tres en función de
ella usando las ecuaciones (2.4.3), (2.4.4), (2.4.5) y (2.4.6). Por ejemplo, escogiendo
R1212 , tenemos

R1221 = −R1212
R2112 = −R1212
R2121 = −R2112 = R1212

observe que la simetría de la Identidad de Bianchi no desempeña ningún papel, porque

en el caso de n = 2, ella es consecuencia de (2.4.4). Porque como máximo 2 indices son
diferentes en estos casos, por lo menos uno de los coeficientes en la suma cíclica de la
ecuación (2.4.3) sera de la forma Rijkk y por lo tanto nulo, luego ella se reducirá a la
propiedad (2.4.4). Basta ver eso en el caso s = k:

Riikk + Rikik + Rkiik = 0

como (Riikk = 0), es equivalente a

Rikik + Rkiik = 0

esto es,
Rikik = −Rkiik

que corresponde a aplicar la ecuación (2.4.4).

Con estas observaciones, ahora procedemos a algunos ejemplos.

Ejemplo 2.11. (Curvatura del plano hiperbólico H2 ). Sea H2 es el semi-plano

superior con la métrica  
1
h i 2 0
gij =  y 
0 y12

33
y asociado la conexión riemanniana ∇ dado por los símbolos de christoffel

Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ112 = −Γ121 = −Γ222 = ,
y

como vimos en el Ejemplo 2.5.

Primero calculamos los coeficientes de la curvatura:

s ∂Γsii ∂Γsji
Riji = Γ1ii Γsj1 − Γ1ji Γsi1 + Γ2ii Γsj2 − Γ2ji Γsi2 + − .
∂xj ∂xi

En el caso s = 1, para i 6= j,

1 ∂Γ1ii ∂Γ1ji
Riji = Γ1ii Γ1j1 − Γ1ji Γ1i1 + Γ2ii Γ1j2 − Γ2ji Γ1i2 + −
∂xj ∂xi
∂Γ1ji
= −Γ1ji Γ1i1 + Γ2ii Γ1j2 − .
∂xi

De ahí,

1 ∂Γ121
R121 = −Γ121 Γ111 + Γ211 Γ122 − = 0,
∂x
1 ∂Γ112 1
R212 = −Γ112 Γ121 + Γ222 Γ112 − = − 2.
∂y y

En el caso s = 2, para i 6= j

2 ∂Γ2ii ∂Γ2ji
Riji = Γ1ii Γ2j1 − Γ1ji Γ2i1 + Γ2ii Γ2j2 − Γ2ji Γ2i2 + −
∂xj ∂xi
∂Γ2ii
= Γ2ii Γ2j2 − Γ1ji Γ2i1 + .
∂xj

De ahí,

2 ∂Γ211 1
R121 = Γ211 Γ222 − Γ121 Γ211 + = − 2,
∂y y
1
2 ∂Γ22
R212 = Γ222 Γ212 − Γ112 Γ221 + = 0.
∂x

Por lo tanto,
1 1 2 2 1
R122 = −R212 = −R121 = R211 =
y2
y los demás 12 coeficientes son todos nulos.

34
 Para calcular los coeficientes de la curvatura R del plano hiperbólico H2 , basta
calcular el coeficiente no nulo usando la ecuación (2.4.2)

1 2 1
R1212 = g12 R121 + g22 R121 =− .
y4

Por lo tanto, las 4 componentes no nulas de la curvatura del plano hiperbólico son

1
R1212 = − ,
y4
1
R1221 = −R1212 = ,
y4
1
R2112 = −R1212 = 4 ,
y
1
R2121 = R1212 = − 4 .
y

A partir de las ecuaciones (2.4.1) y (2.4.2), se tiene

∂Γsik ∂Γsjk
!
Γrik Γsjr Γrjk Γsir
X X X
Rijkl = gsl − + −
s r r ∂xj ∂xi
∂Γ s ∂Γs
gsl Γrik Γsjr − gsl Γrjk Γsir + gsl ik − gsl jk
X X X X
=
s,r s,r s ∂xj s ∂xi
∂Γs ∂Γs
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk + gsl ik − gsl jk ,
X X X X
=
r r s ∂xj s ∂xi

como
∂Γs
!
∂ ∂gsl s
(gsl Γsik ) = gsl ik +
X X
Γ ,
s ∂xj s ∂xj ∂xj ik
 
∂
gsl Γsjk y usando la ecuación (2.2.11), tenemos
P
y de la misma forma se hace para s ∂xi
que

∂ X ∂gsl X ∂  
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk + (gsl Γsik ) − Γsik − gsl Γsjk
X X X
Rijkl =
r r s ∂xj s ∂xj s ∂xi
X ∂gsl s
+ Γ
s ∂xi jk
∂gsl s X ∂gsl X ∂
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − Γsjk + (gsl Γsik )
X X X
= Γik +
r r s ∂xj s ∂x i s ∂x j
∂  
gsl Γsjk
X
−
s ∂xi
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − ([sj, l] + [lj, s]) Γsik + ([si, l] + [li, s]) Γsjk
X X X X
=
r r s s
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
+ −
∂xj ∂xi

35
 [jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − [rj, l] Γrik − [lj, r] Γrik + [ri, l] Γrjk
X X X X X
=
r r r r r
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk +
X
+ −
r ∂xj ∂xi
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk − [lj, r] Γrik +
X X
= −
r r ∂xj ∂xi

es decir,
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk − [lj, r] Γrik +
X X
Rijkl = − . (2.4.7)
r r ∂xj ∂xi
Por otro lado,

∂   ∂ [rj, l] X ∂Γl
[rj, l] Γlsh = Γlsh [rj, l] sh .
X X
+ (2.4.8)
l ∂xk l ∂xk l ∂xk

Las siguientes identidades nos serán de mucha utilidad en los cálculos de los símbolos
de Christoffel del fibrado tangente T M de una variedad riemanniana M .
Enseguida tenemos la siguiente igualdad,

∂  
gml Γm l
[sk, p] Γplh Γlrj + [rj, p] Γpmh Γm
X X X
Γ
rj sk = sk
m,l ∂xh l,p m,p

∂Γlrj X ∂Γm
[rj, m] sk .
X
+ [sk, l] + (2.4.9)
l ∂xh m ∂xh

36
En efecto, usando las ecuaciones (2.2.11) y (2.2.10), se tiene

∂  
m l ∂gml ∂  m l 
gml Γm l
X X X
Γ
rj sk = Γ Γ
rj sk + gml Γ Γ
m,l ∂xh m,l ∂xh m,l ∂xh rj sk
∂Γm
sk
Γlrj Γm glm Γlrj
X X
= sk ([lh, m] + [mh, l]) +
m,l m,l ∂xh
∂Γlrj
glm Γm
X
+ sk
m,l ∂xh
∂Γm
[lh, p] Γlrj Γpsk + [mh, p] Γprj Γm glm Γlrj sk
X X X
= sk +
p,l m,p m,l ∂xh
∂Γlrj
glm Γm
X
+ sk
m,l ∂xh
n n
! !
gmp Γm Γlrj Γpsk gpl Γlmh Γprj Γm
X X X X
= lh + sk
p,l m=1 m,p l=1

∂Γm ∂Γlrj
glm Γlrj sk glm Γm
X X
+ + sk
m,l ∂xh m,l ∂xh
   
n n
gmp Γpsk  Γm l
gpl Γprj  Γlmh Γm
X X X X
= 
lh Γrj + 
sk
m,l p=1 m,l p=1

∂Γm ∂Γlrj
glm Γlrj sk glm Γm
X X
+ + sk
m,l ∂xh m,l ∂xh

∂Γm
sk
[sk, m] Γm l
[rj, l] Γlmh Γm
X X X
= lh Γrj + sk + [rj, m]
m,l m,l m ∂xh
X ∂Γlrj
+ [sk, l]
l ∂xh
∂Γlrj
[sk, p] Γplh Γlrj + [rj, p] Γpmh Γm
X X X
= sk + [sk, l]
p,l m,p l ∂xh
X ∂Γm
sk
+ [rj, m] ,
m ∂xh

lo que prueba lo afirmado.

También demostraremos la siguiente identidad,

g ih [rj, l] Rhks
l
Γαrj Rαsk
i
X X
= . (2.4.10)
h,l α

37
En efecto, usando las ecuaciones (2.2.10) y (2.4.2) , tenemos
! !
ih l ih
gαl Γαrj l
g ih Γαrj l
X X X X X
g [rj, l] Rhks = g Rhks = gαl Rhks
h,l h,l α h,α l

g ih Γαrj Rhksα
X
=
h,α

g ih Γαrj Rαskh
X
=
h,α
!
Γαrj ih
X X
= g Rαskh
α h
!
p
Γαrj ih
X X X
= g ghp Rαsk
α h p
 

Γα  g ih ghp Rp
X X
= rj αsk

α h,p
!
X p p
Γαrj
X
= δi Rαsk
α p

Γαrj Rαsk
i
X
= ,
α

la cuarta igualdad es considerando las ecuaciones (2.4.4), (2.4.5) y (2.4.6). Lo que

prueba lo afirmado.

38
Bibliografía

[1] BRAUN, M., Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones, Grafamérica, Mexico, D.

F., 1992.

[2] BIEZUNER, RODNEY, J, Notas de aula del curso Geometría Riemanniana, 2016

[3] DO CARMO, M., Riemannian Geometry, Impa, Rio de Janeiro, 2005.

[4] FRISANCHO, S., Seminario de Tesis I, 2015.

[5] GODIÑO, LEONOR, NATARIO, Introduction to Riemannian Geometry: with Ap-

plications to Mechanics and Relativity, Springer, 2014.

[6] LEE, JOHN M., Riemannian Manifolds: An Introduction to Curvature, Springer,

1997.

[7] MCLNERNEY A., First steps in Differential Geometry: Riemannian, Contact,

Symplectic, Springer, 2013.

[8] M. BOOTHBY W., An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian

Geometry, Academic press, Inc., 1986.

[9] SASAKI S., On the Differential Geometry of Tangent Bundles of Riemannian ma-
nifolds I, Tohoku Math. Journ. 10 (1958), 338-354

39