Benemérita Universidad Autónoma de

Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Ingeniería en Mecatrónica

Materia: Automatización Industrial

Profesor: Juan Carlos Rojas Bravo

Alumno: Meza Rivera Jeniffer

Matrícula: 201117509

TEMA: INVESTIGACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN DE

PLC’S

-FECHA DE ENTREGA: 29-JUNIO-2018

0
 Introducción

Los lenguajes de programación de plc permiten una comunicación de usuario con

la máquina, en este caso con el PLC.

Dichos lenguajes de programación consisten en símbolos, caracteres y reglas de

uso. Los lenguajes de programación pueden usarse para crear programas que
controlen el comportamiento físico y lógico de una máquina, para expresar
algoritmos con precisión, o como modo de comunicación humana.
La diversidad en los lenguajes de programación de plc’s se debe a que los
programadores de plc tienen diferente formación en diferentes disciplinas por lo cual
algunos prefieren programar en un lenguaje escrito, mientras que otros prefieren un
lenguaje visual. Los lenguajes de programación para los plc’s pueden clasificarse
principalmente en 2.

Objetivos generales

Los objetivos de esta tarea son:

1. introducir al lector cuál es la composición del software de un PLC (sistema

operativo y entorno de programación);

2. enumerar las principales funciones del sistema operativo y describir los

principales lenguajes de programación; Controladores Lógicos Programables
(PLCs) PLC – SOFTWARE Y LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.

3. definir el entorno de programación CoDeSys, así como su relación con un PLC

1
 PLC

Un controlador lógico programable (PLC por sus siglas en inglés) es un tipo de

ordenador utilizado en la industria para propósitos específicos tales como el
tratamiento automatizado de la actividad electromecánica de la maquinaria de una
fábrica, juegos mecánicos y aparatos de iluminación, etc. a programación PLC se
utiliza normalmente en actividades multitarea, para arreglos tanto de entrada como
de salida, y para ejecutarse junto con un sistema de tiempo real con el fin de
acomodar la respuesta inmediata a ciertas condiciones de entrada en un tiempo
limitado.

Se trata de un equipo electrónico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha

diseñado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por
lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales

Las principales características de los PLCs que Logicbus ofrece son:

 Fácil de usar y potentes conjuntos de instrucciones

 Driver de comunicación abierto
 Entorno operativo de fácil uso y gratuito
 Tecnología del núcleo SoC
 Potentes funciones de comunicación

Existen 2 familias de PLC, la versión básica con posibilidades de expandirse, y la

versión avanzada cuya frecuencia de estradas es superior, así como número de
entradas y salidas a las cuales puede extenderse.

El software de un (Programmable Logic Controller), se compone principalmente de:

 Un sistema operativo.
 Un entorno de programación que puede soportar uno o más lenguajes de
programación.

Además, existen una serie de componentes adicionales para el software de estos

dispositivos como pueden ser aquellos programas utilizados para diagnosticar y
encontrar fallos, los que permiten la visualización de los resultados o la
2
comunicación entre diversos dispositivos. Muy a menudo, este tipo de programas
forma parte del sistema operativo.

El sistema operativo puede ser de tipo de convencional, como un PLC basado en

un PLC (ej. Windows, Linux, Mac OS); o de tipo especializado por una empresa (ej.
STEP 7-Micro/WIN, fabricado por la empresa Siemens). Este último tipo de sistema
operativo posee, a menudo, interfaces de usuario de tipo gráfico similares a las de
Windows. A menudo, los PLC contienen también librerías con módulos de
programación suplementarios en su memoria para otro tipo de operaciones más
específicas.

SISTEMA OPERATIVO (OS) - FUNCIONES.

El sistema operativo o OS, se trata de un programa o conjunto de ellos que, para un

determinado sistema informático, gestiona los recursos hardware y provee servicios
a los programas de aplicación. En el caso de los PLCs, las principales funciones del
sistema operativo (OS) son:

• Inicialización de los PLC;

• Escaneo (lectura) de las entradas digitales y actualización de las tablas PII (ver
Tarea 1 para las tablas PII y PIO);

• Escaneo de las entradas y salidas analógicas;

• Ejecución del programa del usuario;

• Mantenimiento de los temporizadores, contadores, etc.;

•Actualización de las salidas de control por medio de las tablas PIO;

•Mantenimiento de los programas en caso de que se encienda;

• Auto-diagnóstico del sistema;

• Comunicación en el entorno de red;

• Gestión de las tareas cuando los PLCs se controlan por multitareas del OS en
tiempo real.

3
Un programa es una secuencia de instrucciones, que terminan con una orden de
finalización del proceso, devolviendo así el control al operador o al monitor del OS.
El programa se puede ejecutar de manera asíncrona, si se producen ciertos
eventos; o síncrona, si la CPU ejecuta de forma secuencial todas las instrucciones
desde la primera hasta la última y vuelve de nuevo a la primera. El ciclo operativo
de un PLC está compuesto de dos fases: una fase entrada-salida y una fase de
usuario, relacionada con el procesamiento de los datos. La duración de ambas fases
depende del número de entradas y salidas, la extensión del programa y de la
velocidad de operación del PLC. Además, la estructura del ciclo, se define por la
forma en la que direcciona las entradas y salidas, el número de transferencias
incondicionales y la duración de los cálculos.

La organización del ciclo puede estar fijada rígidamente o elegirse entre las
siguientes opciones:

• Todas las entradas se visitan al comienzo del ciclo, y las salidas se actualizan
después de resolver todas las ecuaciones;

• Todas las entradas se visitan al comienzo del ciclo, y las salidas se actualizan
después de resolver cada ecuación;

• Todas las entradas se visitan cada n ms, mientras que las salidas se actualizan
cuando existen ciertas condiciones; Además, debe mencionarse que, en la
ejecución de un ciclo, pueden destacarse los siguientes intervalos de tiempo son:

• Tscan: tiempo de escaneo del programa;

• Tcycle: tiempo total de ciclo;

• Tresponse: tiempo de respuesta, entre el cambio de una señal de entrada y el de

la salida

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.

Un lenguaje de programación es un lenguaje formal diseñado para expresar

procesos que pueden ser llevados a cabo por máquinas como puede ser un
ordenador. En el caso de los PLCs, los lenguajes de programación para los

4
surgieron junto al mismo tiempo que la aparición del primer PLC, en 1968. Así se
explica porque no se utilizaron para este fin lenguajes de programación de alto nivel
como Pascal y C y, en su lugar, se emplearon otros lenguajes más simples y fáciles
de entender.

Lenguajes de programación típicos:

Varios son los lenguajes o sistemas de programación posibles en los autómatas

programables; por esto, cada fabricante indica en las características generales de
su equipo cuál es el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar.

En general, se podría decir que los lenguajes de programación más usuales son
aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones
lógicas, pero, éstos no son los únicos.

Los lenguajes y métodos gráficos más utilizados son:

• Nemónico, también conocido como lista de instrucciones, booleano, abreviaturas

nemotécnicas, AWL.

• Diagrama de contactos:

Ladder diagram, plano de contactos, esquema de contactos, KOP. Excepto el

nemónico, los demás tienen como base su representación gráfica; pero, todos ellos
deben ir acompañados del correspondiente cuadro o lista de programación. Esto
es, la relación de líneas de programa que lo configuran.

Nemómico: Es un lenguaje en el cual cada instrucción se basa en las definiciones

del álgebra de Boole o álgebra lógica.

Ilustración 1.1 lógica

5
Fue la tercera parte del estándar IEC 61131, el que consideró estos lenguajes para
la programación de los PLCs. Este estándar se ha designado como IEC 61131-3
aunque solía ser designado como IEC 1131, antes de que el sistema de numeración
cambiase por la comisión internacional electrotécnica. De este modo se definieron
los siguientes cinco lenguajes:

• Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC) – un lenguaje de bloques de

funciones secuenciales;

Es un “lenguaje” gráfico que provee una representación diagramática de secuencias

de control en un programa. Básicamente, SFC es similar a un diagrama de flujo, en
el que se puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD,
FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. Se trata de programas que están
bien estructurados y cuyos elementos básicos son las etapas, las acciones y las
transiciones. SFC es particularmente útil para operaciones de control secuencial,
donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una condición ha sido
satisfecha (cierta o falsa). Como consecuencia de que las aplicaciones industriales
funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lógica de especificar y programar
el más alto nivel de un programa para PLC.

De este modo, una secuencia en SFC se compone de una serie de etapas

representadas por cajas rectangulares y que se encuentran conectadas entre sí por
líneas verticales. Así, cada etapa representa un estado particular del sistema y cada
línea vertical a una transición. Estas transiciones están asociadas a una condición
“verdadero/falso”, dando paso así a la desactivación de la etapa que la precede y
activación de la posterior.

Uno de los aspectos más importantes de SFC es que muestra los principales
estados de un sistema, todos los posibles cambios de estado y las razones por las
que se produzcan dichos cambios. Se puede utilizar en la parte superior nivel que
muestra las principales fases de un proceso, pero también se puede utilizar en
cualquier otro nivel inferior.

6
El lenguaje SFC tiene su origen en el estándar francés GRAFCET (Grafica de
Control de Etapas de Transición). El grafcet también utiliza etapas, transiciones y
acciones, que operan de la misma manera como en SFC.

Este tipo de lenguaje no tiene ninguno análogo y, en STEP 7, este lenguaje se

denomina lenguaje gráfico de programación (S7-GRAPH).

PROGRAMACIÓN DE PROCESOS SECUENCIALES

Para modelar sistemas secuenciales hay que establecer tres parámetros:

ESTADO O ETAPA: etapa en la que se encuentra el sistema en un dado período

de tiempo en las que se realizan una o más acciones.

TRANSICIONES: son las condiciones que deben darse para pasar de un estado a
otro. Se formulan como funciones lógicas de las entradas. Una transición se activa
cuando la función lógica asociada tiene un valor cierto.

ACCIONES: son todas las actividades que el sistema de control debe encargase
que se ejecuten durante una etapa.

Ilustración 2.1 Extracto de un programa utilizando lenguaje SFC.

7
 • Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) – un lenguaje de diagramas de
bloques secuenciales;

Es un lenguaje gráfico que permite al usuario construir procedimientos complejos

mediante la unión de bloques funcionales prediseñados. Este lenguaje gráfico
también describe una función entre las variables de entrada y variables de salida,
como un conjunto de bloques elementales, que están conectados por líneas de
conexión, al igual que un circuito eléctrico.

FBD proviene del campo del procesamiento de la señal y su utilización es

conveniente cuando no hay ciclos pero existen, sin embargo, varias ramas en el
programa a crear. Se trata de un lenguaje de alto nivel que permite resumir
funciones básicas en bloques de modo que el usuario solo se preocupa por una
programación funcional de su rutina. De este modo, es ideal para usuarios que no
tengan habilidades avanzadas en programación y para aquellos procesos de baja
complejidad

Generalmente utilizan símbolos lógicos para representar al bloque de función. Las

salidas lógicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es
representada por una variable asignada a la salida del bloque.

El diagrama de funciones lógicas, resulta especialmente cómodo de utilizar, a

técnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya que la simbología
usada en ambos es equivalente.

Adicionalmente a las funciones lógicas estándares y específicas del vendedor, el

lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios
bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.
 Programación con bloques funcionales

Hoy en día, para programar PLC, como también otros equipos, se usa una interface
gráfica de bloques funcionales. Este tipo de programación ha sido diseñado para

8
describir, programar y documentar la secuencia del proceso de control, todo en
sencillos pasos.

En Europa, se utiliza el lenguaje de programación llamado GRAFCET (creado en

Francia, Gráfico de Orden Etapa Transición). Es un lenguaje extraordinariamente
sencillo y fácil de entender por personas sin demasiados conocimientos de
automatismos eléctricos. Está especialmente diseñado para resolver problemas de
automatismos secuenciales. En la lógica secuencial, la programación con bloques
funcionales es muy superior a otras formas de programación, mientras que los
diagramas escalera y booleanos son mejores en lógica combinacional.

Dado que hoy en día el control de procesos se programa principalmente con lógica
secuencial, la programación con bloques funcionales se convierte en el estándar
para programar PLC.

Este lenguaje incluye un conjunto de símbolos y convenciones tales como pasos,

transiciones, conectividades (también llamados enlaces) y condiciones.

Pasos

Los pasos son una serie de símbolos secuenciales individuales, que se representan
por cuadrados numerados, cuadrados que pueden contener nombres que describen
la función del paso.

Transiciones

Las transiciones son los elementos del diagrama que describen el movimiento de
un paso a otro. Su representación es una línea horizontal corta.

Enlaces

Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde arriba hacia abajo, salvo
que se indique lo contrario.

9
Condiciones
Las condiciones están asociadas a las transiciones y deben ser escritas a la
derecha. Describen el entorno que se debe cumplir en un momento dado.

Ilustración 3.1 Ejemplo del lenguaje FBD del STEP 7

• Diagramas de Tipo Escalera (LАD) – un lenguaje de diagramas de relés

(denominado de tipo escalera);

Este tercer tipo de lenguaje es también un lenguaje gráfico, que pueden soportar
casi todos los PLCs. Se trata de una conexión gráfica entre variables de tipo
Booleano, comparable a los antiguos controladores de tipo relé, donde se
representa el flujo de energía en diagramas de circuitos eléctricos. Así, este
lenguaje de programación se utiliza para la mayoría de las señales Booleanas y
prácticamente no se utiliza para trabajar con variables analógicas.

Dentro de sus características principales se encuentra el uso de barras de

alimentación y elementos de enlace y estados (ej. flujo de energía); la posibilidad
de utilizar contactos, bovinas y bloques funcionales; así como de evaluar las redes
en orden, de arriba abajo o de izquierda a derecha. Se trata de uno de los lenguajes
más utilizados en la industria debido a su simplicidad, soportado, disponibilidad y
legado. La estructura es simple, los denominados buses o relés rodean una red LD
por la izquierda y por la derecha. Para el bus de la izquierda, suministrado con la
señal lógica “1”, “la energía” llega a todos los elementos conectados. Dependiendo
de su condición, los elementos dejan ir la energía hasta los siguientes elementos o

10
interrumpen el flujo. Para STEP 7, este lenguaje se conoce como LAD (Ladder
Logic)

Ilustración 4.1 Extracto de programa realizado con lenguaje de tipo LAD.

Lenguajes de bajo nivel

Dentro de este nivel se encuentran los lenguajes de programación textual, como lo

dice, su programación es a través de texto usando cadenas de caracteres para
programar las instrucciones. Una de las principales características es que la
programación es total a los recursos de programación.

Lista de instrucciones

Este tipo de lenguaje es el más antiguo y es la base para todos los demás lenguajes
de programación que existen, es precursor del diagrama escalera ya que se usaba
cuando las computadoras aun no tenían capacidad gráfica. Todos los lenguajes
finalmente vana a ser traducidos a lista de instrucciones.

Características:
 Todos los lenguajes se pueden traducir a lista de instrucciones, pero no al
revés
 La programación es más compacta
 Este lenguaje es el más completo de todos los demás

11
 • Texto Estructurado (ST) – un lenguaje de alto nivel como el del tipo de texto
estructurado (similar a C y, sobre todo a Pascal);

Este cuarto tipo de lenguaje, ST, está basado, en cambio, en los lenguajes de tipo
texto de alto nivel y es muy similar a los ya conocidos PASCAL, BASIC y C. Aunque
todavía no es muy popular se le considera como un lenguaje nuevo ya que requiere
conocimiento previo de programación. Las principales ventajas de este lenguaje
respecto al basado en el listado de instrucciones o IL es que incluye la formulación
de las tareas del programa, una clara construcción de los programas en bloques
con reglas (instrucciones) y una potente construcción para el control. De este modo,
se trata de la forma más apropiada de programar cuando queremos realizar ciclos
(ej. “if”, “while”, “for”, “case”). Para el caso de STEP 7 este tipo de lenguaje se
denomina SCL (Lenguaje de Control Estructurado).

Ilustración 5.1Extracto de programa de tipo SFC

• Lista de instrucciones (IL o STL) – lenguaje de tipo ensamblador con uso de

acumuladores.

Este quinto tipo de lenguaje, al igual que el anterior, se trata de un lenguaje de texto,
en este caso, similar a un ensamblador. Está mucho más utilizado en Europa y se
trata de un tipo conveniente para programas de poca extensión. Una de las
principales características es que todos los operadores trabajan con un registro
especial, denominado acumulador (LD, ST).

12
 Ilustración 6.1 Estructura de una orden en programación IL/STL.

ENTORNO DE PROGRAMACIÓN CoDeSys CoDeSys (SIStema de DЕsarrollo

COntrolado)

Es un entorno de desarrollo de programas de PLC, creado por la empresa Alemana

3S GmbH (1994 г.). Desde 2012 se ha escrito como CODESYS. Se trata de un
sistema que se descarga de manera gratuita y que permite el funcionamiento de los
PLC producidos por las empresas IFM, OVEN y otras muchas.

Su instalación se realiza por medio de un PC con la ayuda de Controladores Lógicos

Programables (PLCs) PLC – SOFTWARE Y LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
14 interfaces en serie normales (RS232), interfaz CAN-PC (ej. EC2070). Además,
posee también una librería de funciones integrada. Este tipo de entorno es capaz
de soportar tres funciones básicas:

1. Establecer todos los parámetros del PLC en cuestión.

2. Programar un PLC en uno de los lenguajes estándar, definido por la IEC 61131-
3: Lista de instrucciones (IL), diagrama de función secuencial (SFC), diagrama de
funciones por bloques (FBD) diagrama de lógica en escalera (LD) o texto
estructurado (ST); Testeando y ajustando los programas creados.

3. Diagnostico/visualización de los datos recibidos en el controlador.

13
 Ilustración 7.1 Relación entre CoDeSys y un PLC.

PROGRAMACIÓN EN PLCs

Ejecución de programas Cuando los PLC se sitúan en el modo RUN (ciclo de

ejecución o ejecución cíclica), la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del
programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, dirección o línea
000 hasta la última, según el largo del programa, esto es, efectúa lo que se
denomina ciclo de scan, que es medido en función del tiempo que tarda en ejecutar
1000 instrucciones. En función de cómo se efectúe la ejecución o barrido del
programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o estructuras de
programación:

1. Ejecución cíclica lineal.

2. Ejecución con salto condicional.

3. Ejecución con salto a sub-rutinas.

El principio de ejecución de cada uno de los sistemas indicados se describe a

continuación.

1. Ejecución cíclica lineal Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se

realiza línea tras línea, sin solución de continuidad, se dice que la programación es
lineal. Así, la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria
secuencialmente, una a continuación de la otra, sin alterar este orden.

14
2. Ejecución con salto condicional Cuando el ciclo de ejecución de un programa
tiene la posibilidad previa condición establecida de alterar la secuencia línea a línea
y dar un salto a otras líneas de programa, dejando x líneas sin ejecutar, se dice que
ha realizado un salto condicional. Si al llegar en el proceso de ejecución del
programa a la instrucción U, se cumple la condición en ella indicada, se salta a V,
continuando el barrido en V+1 hasta el fin de programa (END). Si, por el contrario,
al llegar a U no se cumple la condición, el programa se ejecuta linealmente,
continuando en U+1.

Algunos PLC poseen esta posibilidad, la cual permite reducir el tiempo de ejecución
del ciclo. Es aplicable en aquellos casos en que las instrucciones contenidas en el
salto sólo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones impuestas por el
programa.

15
3. Ejecución con salto a sub-rutinas En algunas ocasiones ocurre que en un
programa hay uno o más grupos de secuencias de instrucciones idénticas que se
repiten y que habrá que reescribir tantas veces como éstas se reiteren en dicho
programa principal. En estos casos, es muy útil escribir una sola vez esta secuencia
o sub-rutina, e ir a ella cuando se requiera.

16
 Ejemplo de programación de un PLC en Allen Bradley.

Uso de temporizadores (timers)

OBJETIVO: En esta práctica el alumno aprenderá el uso de los temporizadores

(instrucciones de tiempo) y se elaborará un programa que activará en forma
secuencial un grupo de lámparas.

Introducción: Un temporizador es una instrucción que trabaja en base a un tiempo

de conteo (resolución de un 1ms), puede activar o desactivar un contacto en un
determinado tiempo, existen 3 tipos de temporizadores diferentes en el PLC SLC
5/05 de Allen Bradley.

Timer TON: Este temporizador funciona mientras el renglón de activación se

encuentre en condiciones verdaderas, este temporizador funciona cambiando el
estado de sus contactos para ser activados o desactivados después de un lapso de
tiempo determinado. En la figura siguiente se muestra el comportamiento en el
tiempo del temporizador tipo TON:

Ilustración 8.1 Comportamiento del temporizador tipo TON.

Los temporizadores tipo TON actúan sobre diferentes tipos de contactos los cuales
producen diferentes resultados dentro de un programa, los contactos mas usados
son:

Contacto EN: Este contacto permanece activado desde el momento en que su

temporizador es activado, y se desactiva cuando su temporizador le sucede lo
mismo. Por lo anterior este contacto se comporta como un switch y no obedece a
un tiempo determinado de activación/desactivación

17
Contacto DN: Este contacto permanece desactivado, hasta el instante en que se
cumple el tiempo determinado en su temporizador.

Contacto TT: Este contacto permanece activado, hasta el instante en que se cumple
el tiempo determinado en su temporizador. En la figura siguiente se muestra el
comportamiento de los contactos del temporizador tipo TON:

Ilustración 9.1 Contactos del temporizador tipo TON

Timer TOF:

Este temporizador funciona mientras el renglón de activación se encuentre en

condiciones negadas, este temporizador funciona cambiando el estado de sus
contactos para ser activados o desactivados después de un lapso de tiempo
determinado. En la figura siguiente se muestra el comportamiento en el tiempo del
temporizador tipo TOF:

Ilustración 10.1 Comportamiento del temporizador tipo TOF.

18
Los temporizadores tipo TOF actúan sobre diferentes tipos de contactos los cuales
producen diferentes resultados dentro de un programa, los contactos mas usados
son:

Contacto: Este contacto permanece activado desde el momento en que su

temporizador se energiza, y se desactiva cuando el temporizador comienza su
tiempo de conteo. Por lo anterior este contacto se comporta como un interruptor y
no obedece a un tiempo determinado de activación/desactivación.

Contacto DN: Este contacto permanece activado desde que el temporizador se

energiza y se mantiene en ese valor hasta el instante en que se cumple el tiempo
determinado en su temporizador.

Contacto TT: Este contacto permanece activado desde que el temporizador inicia
su tiempo de conteo y hasta el instante en que se cumple el tiempo determinado en
su temporizador. En la figura siguiente se muestra el comportamiento de los
contactos del temporizador tipo TOF:

Ilustración 11.1 Contactos del temporizador tipo TOF

Timer RTO:

Este temporizador funciona mientras renglón de activación se encuentre en

condiciones verdaderas, con las peculiaridades que cuenta con retención de conteo
esto quiere decir que una vez activado el temporizador se inicia el tiempo de conteo
si llega a desactivarse antes de finalizar dicho tiempo guarda en su memoria el

19
último tiempo registrado y al activarlo de nuevo comenzara su tiempo de conteo
desde ahí y no desde cero como los otros 2 tipos de temporizadores.

Este temporizador solo puede inicializar su tiempo de conteo en cero una vez más
solo si se activa su contacto de reset. En la figura siguiente se muestra el
comportamiento en el tiempo del temporizador tipo RTO:

Ilustración 12.1 Comportamiento del temporizador tipo RTO

Los temporizadores tipo RTO actúan sobre diferentes tipos de contactos los cuales
producen diferentes resultados dentro de un programa, los contactos más usados
son:

Contacto EN: Este contacto permanece activado desde el momento en que su

temporizador se energiza, y se desactiva cuando al temporizador se le aplica un
reset. Por lo anterior este contacto se comporta como un switch y no obedece a un
tiempo determinado de activación/desactivación.

Contacto DN: Este contacto permanece desactivado desde que el temporizador

comienza su tiempo de conteo y se mantiene en ese valor hasta el instante en que
se cumple el tiempo determinado en su temporizador.

Contacto TT: Este contacto permanece activado desde que el temporizador inicia
su tiempo de conteo y hasta el instante en que se cumple el tiempo determinado en
su temporizador. En la figura siguiente se muestra el comportamiento de los
contactos del temporizador tipo RTO:

20
 Ilustración 13.1 Contactos del temporizador tipo RTO.

Un temporizador se crea seleccionando sobre el icono del temporizador con el botón

derecho del mouse sobre la opción timer y eligiendo la opción "New Tag" y las
propiedades correspondientes como se muestra en la figura siguiente:

Ilustración 14.1 Activación de un temporizador

Con el programa que se ilustra en la figura anterior se desea controlar el encendido

de una serie de 4 lámparas utilizando un solo interruptor de encendido del proceso
(SW1).

Al cerrarse el interruptor se encenderá la primera lámpara (LP1) y un segundo

después se encenderá la segunda lámpara (LP2), permaneciendo LP1 activada, y

21
un segundo después se activará la tercera lámpara (LP3) y permaneciendo
encendidas LP1 y LP2, y así sucesivamente hasta que se active la cuarta lámpara
(LP4), después de un segundo LP4 deberá apagarse, un segundo después se
deberá desactivar LP3 y así sucesivamente hasta que las 4 lámparas se apaguen.

Ilustración 15.1 Programa para controlar el encendido de 4 lámparas.

22
Preguntas:

1. ¿Por qué la primera lámpara solo es controlada por la condición de un solo

contacto?

Porque el contacto obedece la condición TT del primer temporizador, esto quiere

decir que el contacto siempre va estar activado hasta que transcurran los 7
segundos que dura el ciclo de encendido y apagado de todas las lámparas en forma
secuencial.

2. ¿Qué sucede si cambiamos en el renglón 2 del programa el contacto del

TIMER7.TT y lo sustituimos por el contacto del TIMER1.TT?

Se apagaran las lámparas LP1 y LP2 al mismo tiempo en lugar de ser en forma
secuencial.

3. ¿Qué sucede si cambiamos el tiempo del TIMER7 que es de 6 segundos a un

tiempo de 10 segundos?

Las lámparas se encienden de forma ascendente como en el programa original, y

momento de apagarse en forma descendente la primera lámpara (LP1) se apaga
permaneciendo LP2 prendida 3 segundos más.

4. ¿Que modificaciones se hacen al programa original para que el proceso se

realice en forma cíclica?

En el renglón 0 se le agrega un contacto N.C (TIMERCICLO.DN) y un nuevo

temporizador tipo TON con un tiempo de 8 segundos (Este tiempo es lo que dura
en total un ciclo) en serie con el TIMER1, como se ilustra en la figura 4.19:

Ilustración 16.1 ejemplo

23
5. Ahora diseñe un programa que ejecute el mismo proceso del programa anterior
sustituyendo los temporizadores tipo TON por temporizadores tipo TOF. La solución
del problema se localiza en el programa de la figura siguiente.

Ilustración 17.1 Programa de la práctica modificada.

Programación en Orom

“El motor lo puedo activar con dos contactores pero, ¿cómo los controlaríamos?”
“Presionaría un botón de arranque para que suba, hasta que active un interruptor
de límite, entonces debería parar. Para bajar hacemos algo similar con un botón de
bajada y un límite para cuando llega abajo.”

24
Una declaración como la anterior es exactamente el modo de empezar a planear
una aplicación. Juan y Pedro han definido: dispositivos de entrada y salida, formas
de conexión, y requerimientos del programa de control. Nuestra tarea será tomar
estos datos y presentarlos de forma ordenada para facilitar la implementación.

Ilustración 18.1 detalles de nuestro caso de aplicación:

Con los datos del sistema, pasamos al procedimiento de resolución.

DISPOSITIVOS DE E/S

En primer lugar definimos la cantidad de entradas y salidas, identificando el tipo de

dispositivo y su conexión al PLC.

25
Selección de PLC

Una de las componentes fundamentales para la selección del PLC es la experiencia.

Se citan aquí algunos criterios que pueden orientar:

 La cantidad de E/S del sistema.

 Tipo de entradas y tipo de salidas necesarias (NPN, PNP, velocidad de

conmutación).

 La complejidad del proceso a controlar: velocidad de procesamiento y cantidad de

instrucciones necesarias.

 Características especiales de la CPU: compatibilidad con un determinado

protocolo de comunicaciones, flexibilidad y capacidad de expansión, etc. En nuestro
caso se trata de un sistema bastante sencillo, con 7 puntos de E/S y sin especiales
requerimientos de CPU.

Todas las entradas son de contacto seco, por lo tanto no necesitamos COMUNES
de polaridades diversas. Las salidas se conectan a las bobinas de 24 Vcc y no
poseen una alta velocidad de conmutación.

Asignación de E/S

26
Ingresamos en la tabla de símbolos locales para cargar la información de nuestro
proyecto. Luego, hacemos click con el botón derecho y seleccionamos insertar, para
agregar un nuevo símbolo.

27
Así quedarán los símbolos una vez cargados en la tabla:

28
PROGRAMACIÓN DEL PLC:

Llegados a este punto debemos centrarnos en los requerimientos de

funcionamiento del sistema: las ideas que deben llevarse a la práctica, en nuestro
caso, el montacargas de Juan y Pedro.

En primer lugar debemos comprender, hasta el último detalle, cómo debe responder
la máquina o proceso que vamos a implementar: “Presionaría un botón de arranque
para que suba, hasta que active un interruptor de límite, entonces debería parar.
Para bajar hacemos algo similar con un botón de bajada y un límite para cuando
llega abajo.”

A esta descripción deberíamos agregar que hemos decidido poner un pulsador de

parada para detener el montacargas en cualquier momento, en caso que sea
necesario ubicarlo en otra posición o detenerlo para evitar un accidente.

A esta descripción la dividiremos en acciones independientes más sencillas para

facilitar la programación: Note que estas acciones pueden resolverse de forma
independiente y cada una de ellas resulta más sencilla que el conjunto.

En muchos casos, las acciones independientes en un programa están asociadas

con los dispositivos de salida. Esto es, cada dispositivo de salida debe llevar a cabo
una acción que se puede plantear como un sub- programa dentro del programa de
PLC. Definidas las acciones, agregamos condiciones de funcionamiento que no
estén incluidas en la definición anterior.

Programación:

A continuación debemos traducir las acciones y condiciones en lenguaje ladder.

Acción 1: Marcha-parada con retención. Resolveremos utilizando SET y RSET.

Condición 1: Bloquear la activación de 100.00 con 100.01 activo (contacto NC).

ACCIONES DEL

PROGRAMA 1. Al presionar Pulsador ARRIBA (0.00) el montacargas SUBE

(100.00), hasta llegar al Sensor ARRIBA (0.03) o se presione Pulsador PARAR

29
(0.02). 2. Al presionar Pulsador ABAJO (0.01) el montacargas BAJA (100.01), hasta
llegar al Sensor ABAJO (0.04) o se presione Pulsador PARAR (0.02).

CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO

1. Evitar la activación de Contactor ARRIBA mientras Contactor ABAJO se

encuentre activo, para evitar un cortocircuito en la línea de potencia.

2. Evitar la activación de Contactor ABAJO mientras Contactor ARRIBA se

encuentre activo, para evitar un cortocircuito en la línea de potencia.

SIMULACIÓN Y PRUEBAS DEL PROGRAMA

La simulación del programa permitirá evaluar su funcionamiento sobre un PLC

virtual provisto por el software. Para realizar esta prueba ingresaremos
30
combinaciones de entradas, procurando prever situaciones reales de
funcionamiento del sistema, para evaluar la respuesta del mismo. Presentamos
algunas pruebas posibles para nuestra aplicación.

31
32
33
 Conclusión:

Podemos resumir que, para este trabajo, se encontraron varias dificultades al

momento de buscar referencias, ya que había muchas, pero alguna de ellas eran
erróneas o solo mostraban partes entre cortadas. Se dice que fue difícil, porque no
se tenía la familiaridad con el tema de PLC y con sus programaciones. Sin embargo,
se logró sacar dicho documento. Se comprendieron todos los temas de
programación, así como de los ejemplos que se expusieron en dicho escrito. Las
actividades realizadas se explicaron de un forma clara y concisa, en un lenguaje

34
sencillo para que el usuario trabaje con el PLC sin ninguna complicación. Y se
estudiaron las formas de conexión de circuitos eléctricos y electrónicos al PLC para
la realización de la dinámica.

Bibliografía:

Geniolandia. (2018). Tipos de programación de PLC. [online] Available at:

https://www.geniolandia.com/13176463/tipos-de-programacion-de-plc [Accessed 3 Jul. 2018].

Logicbus.com.mx. (2018). PLC Controlador Logico Programable. [online] Available at:

http://www.logicbus.com.mx/plc.php [Accessed 3 Jul. 2018]. Studylib.es. (2018). Controladores
Lógicos Programables (PLCs). [online] Available at: http://studylib.es/doc/5787018/controladores-
l%C3%B3gicos-programables--plcs- [Accessed 3 Jul. 2018].

Ingeniería mecafenix. (2018). Lenguajes para programación de plc - Ingeniería mecafenix. [online]
Available at: http://www.ingmecafenix.com/automatizacion/lenguajes-programacion-plc/ [Accessed 3
Jul. 2018]. Sisbib.unmsm.edu.pe. (2018). [online] Available at:
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtualdata/Tesis/Ingenie/reategui_gh/cap3.pdf [Accessed 3 Jul.
2018].

prezi.com. (2018). TEMA: Programa ejemplo realizado en PLC Omron. [online] Available at:
https://prezi.com/ybeplwxiekwa/tema-programa-ejemplo-realizado-en-plc-omron/?webgl=0
[Accessed 3 Jul. 2018]. (2018).

Retrieved from https://catedras.facet.unt.edu.ar/aycp/wp-content/uploads/sites/88/2015/03/5_b-

Programacion-de-PLC.pdf

Scribd. (2018). PROGRAMACION DE PLCs: LENGUAJE BLOQUES FUNCIONALES. [online]

Available at: https://es.scribd.com/document/264988124/PROGRAMACION-DE-PLCs-

LENGUAJE-BLOQUES-FUNCIONALES [Accessed 3 Jul. 2018]. Scribd. (2018). 4 Sa Capitulo Xii

Diagramas de Escalera. [online] Available at: https://es.scribd.com/document/97214027/4-Sa-
Capitulo-Xii-Diagramas-de-Escalera [Accessed 3 Jul. 2018].

Scribd. (2018). Programación en Plc Con Lenguaje de Texto Estructurado. [online] Available at:
https://es.scribd.com/document/253213163/Programacion-en-Plc-Con-Lenguaje-de-Texto-
Estructurado [Accessed 3 Jul. 2018]. Scribd. (2018).

Lenguajes de Programacion. [online] Available at:

https://es.scribd.com/document/377910795/Lenguajes-de-Programacion [Accessed 3 Jul. 2018].

35
Ww2.educarchile.cl. (2018). [online] Available at:
http://ww2.educarchile.cl/UserFiles/P0029/File/Objetos_Didacticos/ELO_14_ELE/Recursos_Conce
ptuales/Programacion_de_PLC.pdf [Accessed 3 Jul. 2018].

Scribd. (2018). PRACTICAS RSLOGIX. [online] Available at:

https://es.scribd.com/doc/112355477/PRACTICAS-RSLOGIX [Accessed 3 Jul. 2018].

García, D. (2018). Ejemplo programación de montacargas con autómata Omron. [online] Infoplc.net.
Available at: http://www.infoplc.net/descargas/99-omron/automatas-plc/cp1/2490-ejemplo-
programacion-plc-omron-montacargas [Accessed 3 Jul. 2018].

36