INGENIERIA MECATRÓNICA
ASIGNATURA:
GESTIÓN EMPRESARIAL
NOMBRE:
RICHARD FERNANDO
NAVAS JÁCOME
LATACUNGA
Ángulos de Euler
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. (colaboradores de Wikipedia, 2017)
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar
la posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (α, β, γ) de tres maneras
equivalentes, como sigue:
La definición es Estática, de acuerdo con el esquema adjunto:
Cabeceo: es una inclinación del morro del avión, o rotación respecto al eje ala-
ala.
Alabeo: rotación respecto de un eje morro-cola del avión.
Guiñada: rotación intrínseca alrededor del eje vertical perpendicular al avión.
Son tres rotaciones intrínsecas, es decir, relativas al sistema móvil. Esto es útil por
ejemplo cuando el piloto de un avión quiere describir una maniobra. Los ángulos de
navegación, llamados deriva (ψ), inclinación (ϴ) y alabeo ( φ), corresponden a los valores
de estas tres rotaciones principales. (Academic, 2017)
Significado en embarcaciones
En embarcaciones estos ángulos son: Ángulo de deriva (guiñada, dirección, yaw), ángulo
de inclinación (cabeceo, pitch) y ángulo de escora (alabeo, roll). (Academic, 2017)
Par de rotación
Mediante la definición de un vector k ( kx,ky.kz) y un ángulo de giro θ, tal que el sistema
OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ sobre el eje k (ISA.- Ingeniería
de Sistemas y Automática, 2015)
Cuaternios
Los cuaterniones son miembros de un cuerpo no conmutativo inventado por primera vez
por William Rowan Hamilton .A pesar de no ser conmutativos sí son asociativos. Se
puede decir que son una extensión de los números reales, equivalente a la de los números
complejos, estos en cambio son una extensión de los número reales por la adición de la
unidad imaginaria i, tal que i al cuadrado sea igual a -1. Los cuaterniones son entonces
una extensión que se genera de forma análoga añadiendo las unidades imaginarias: (Pérez,
2010)
Aplicación de Cuaternios
Los cuaterniones unitarios proporcionan una notación matemática para representar las
orientaciones y las rotaciones de objetos en tres dimensiones. Comparados con los
ángulos de Euler, son más simples de componer y evitan el problema del bloqueo del
cardán. Comparados con las matrices de rotación, son más eficientes y más estables
numéricamente. Los cuarteniones son útiles en aplicaciones de gráficos por computadora,
robótica, navegación y mecánica orbital de satélites. (colaboradores de Wikipedia, 2017)
Bibliografía
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n
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3%A1ticas_para_la_localizaci%C3%B3n_espacial&oldid=347241