UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUI

PROGRAMDE DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA

ELÉTRICA
PPGEE
PROFESSOR: OTACÍLIO DA MOTA ALMEIDA

FUNDAMENTOS DE CONTROLE ROBUSTO

CONTROLADORES DIGITAIS DE PROCESSOS
INDUSTRIAIS

ALUNO:
JOSE ANTONIO DOS SANTOS NETO

TERESINA
MAIO DE 2018
Considerando:
 Os Scripts apesentados serão relacionados ao Ganho G1

 Período de amostragem menos que o período do sistema

Ts<T
 Coeficiente de amortecimento que garanta um sistema subamortecido

 Escolha da Frquencia natural de modo que atenda o caso:

O controlador PID a ser encontrado será de configuração RST, ou seja:

A partir do script de seleção aleatória de valores encontramos:

%G
tt=clock;
jj=tt-floor(tt);
G=jj(6)*2
%G= [1.836 0.170]
G1= 1.836 e G2=0.17

2
 Escolhendo um coeficiente de amortecimento igual a 0.7 iremos gerar um sistema
subamortecido com uma resposta transitória oscilatória.

Os valores da frequência natural amortecida e coeficiente de amortecimento e

considerando o sistema de segunda ordem com uma entrada em degrau como o
desejado.

Realizando as transformadas de Laplace Inversas e sabendo que:

Podemos especificar os coeficientes dos Polinômios A(s) e B(s) através do script

omega=w0*sqrt(1-eta^2); %frequencia natural amortecida

alpha=exp(-eta*w0*Ts); beta=cos(omega*Ts); delta=sin(omega*Ts);
a1=-2*alpha*beta; a2=alpha*alpha;
b1=1-alpha*(beta+(eta*w0*delta/omega));
b2=alpha^2+alpha*((eta*w0*delta/omega)-beta);
Ad=[1 a1 a2];
Bd=[0 b1 b2];

-Função com Adição do Ganho G

% Processo
td=0.1; %tempo de atraso de transporte
num=1;
den=conv([1 1],[1 2]);
H=G*tf(num,den,'ioDelay',td); %Função Base com Ganho "G"

HG1(s) HG2(s)

3
Função na Forma Discreta

for i=1:2
Hz(i)=c2d(H(i),Ts) % Função discretizada
end

HzG1

HzG2

-Calculo dos Coeficientes de Entrada e Saída

B1 = cell2mat(Hz(1).num);
A1= cell2mat(Hz(1).den);
B2 = cell2mat(Hz(2).num);
A2= cell2mat(Hz(2).den);

Calculo do Polinômio P(q-1) que irá fornecer os polos da função característica

desejada. Observação: Os polos auxiliares foram considerados nulos e P é da
forma:

alpha1=0;
alpha2=0;
P=conv([1 alpha1],[1 alpha2]);
P=conv(Ad,P); %polos da função característica desejada
S=[1 -1]; %Polinômio S

P=
1.0000 -1.5137 0.5827 0 0

Sabendo que:

4
Onde M é uma matriz que contém os coeficientes de A e B e que:

E a partir da Matriz X podemos encontrar os coeficientes dos polinômios R e S,

considerando que o polinômio T=R

Al1=conv(A1,S); %
M1=[1 0 0 0 0;Al1(2) 1 B1(1) 0 0;Al1(3) Al1(2) B1(2) B1(1) 0;Al1(4) Al1(3) 0 B1(2)
B1(1); 0 Al1(4) 0 0 B1(2)];
X1=inv(M1)*P';
%POLINÔMIOS R(q^-1) e S(q^-1)a partir da matriz X
%Para Controlador PID1 T(q^-1)= R(q^-1)
R1q=[X1(3) X1(4) X1(5)];
Sq1=conv([1 -1],[1 X1(2)]);
Tq1=R1q;

A partir dos valores da matriz “X” encontrada anteriormente, encontramos os

parâmetros que caracterizam o controlador.

5
%% Parametros do controlador PID1 em tempo contínuo
K1=(X1(3)*X1(2)-X1(4)-(2+X1(2))*X1(5))/(1+X1(2))^2; %ganho proporcional
Ti1=Ts*(K1*(1+X1(2))/(X1(3)+X1(4)+X1(5)));% ação integrativa
Td1=Ts*(X1(2)*X1(3)-X1(2)*X1(4)+X1(5))/(K1*(1+X1(2))^3); %ação derivativa
TDN=-(X1(2)*Ts)/(1+X1(2)); %filtragem da ação derivativa
hi1=tf([0 1],[Ti1 0]); %Parte integradora
hd1=tf([Td1 0],[TDN 1]);%Parte derivativa
HpidG1=K1*(1 + hi1 + hd1); %Controlador PID RST para G1

Função de Transferência do controlador (para os ganhos G1 e G2) em modo continuo

Função de Transferência Discreta “z^-1” dos Controladores com seus respectivos

Ganhos, para que possa adicionado ao modelo inicial do Sistema Discreto.

6
%% PID DISCRETIZADO
pidG1=tf(R1q,Sq1,Ts);
HolG1=Hz(1)*pidG1; %Hol-função de transferência de malha aberta com PID
Dados =allmargin(HolG1);
DisG1=set(HolG1,'variable','z^-1') % colocar o sistema com controlado em z^-1

A robustez de um sistema em malha fechada esta relacionado com a distância de seu

diagrama de Nyquist do modelo nominal da planta ao ponto crítico (-1), bem como suas
características de frequência das funções de Sensibilidade (função de transferência de
malha aberta). A seguir serão mostrados valores dessas características que garantem um
sistema com uma boa robustez.
 Margem de Ganho

 Margem de Fase

 Margem de Atraso

 Margem de Modulo

Observação especial para a característica Margem de Modulo que está relacionada

com o valor máximo do modulo da função de sensibilidade.

7
 Margem de Ganho, Margem de Fase, Margem de Atraso e Margem de Módulo para
cada Ganho.
GM FM DM MM
Ganho G1 2.6978 67.1469 2.4122 4.15
Ganho G2 0.2498 Inf Inf inf

Resposta no Domínio do Tempo

8
9
Resposta em Frequência
10
11
 figure;
bode(Hclu)
title('Resposta em Frequência do Controlador de Ganho G1')
grid
clc
hold on

%% --------------------------
figure;
step(Hclu)
grid
title('Resposta no Tempo do Controlador de Ganho G1')
xlabel('Tempo(s)');
%% -------------
figure;
hold on
step(Hcl)
plot(tempo,input,'k-')
grid
title('Resposta da Planta com Controlador de ganho G1 da Planta')
xlabel('Tempo (s)');legend('Y(t)',('r(t)'),'u(t)')
clc

 Adição de 3% no valor dos polos da planta do Sistema

p1M=1*1.03
p2M=2*1.03
denM=conv([1 p1M],[1 p2M]);

Os passos da questão passada serão adotados para essa questão, porém será utilizado
os novos valores dos polos da planta para adição de 3% ou diminuição de 3%, para cada
valor de Ganho. Seguido os passos chegamos aos valores.

Margem de Ganho, Margem de Fase, Margem de Atraso e Margem de Módulo para

cada Ganho com o acréscimo de 3% nos polos da Planta.
GM FM DM MM
Ganho G1 2.7519 68.4357 3.9634 4.05
Ganho G2 0.2548 Inf Inf 2.80

12
 Diminuição de 3% no valor dos polos da planta do Sistema

p1m=1*0.97
p2m=2*1.97
denm=conv([1 p1m,[1 p2m]);

13
 Margem de Ganho, Margem de Fase, Margem de Atraso e Margem de Módulo para
cada Ganho com a Diminuição de 3% nos polos da Planta.
GM FM DM MM
Ganho G1 2.6454 65.8103 2.2938 4.26
Ganho G2 0.2449 Inf Inf 2.67

O controlador PID que não adicionará zeros no sistema será denominado PID2 e tem
sua função de transferência de Malha Fechada na forma:

14
E que B possuirá os zeros da planta (que permanecerão inalterados), P possui os polos
desejados de malha fechada e o termo P(1)/B(1) é introduzido de forma a garantir o
ganho unitário entre a referência e a saída. Com isso o controlador terá a forma geral.

É importante lembrar que em ambos os controladores (PID1 e PID2) os coeficientes dos

polinômios S e R podem ser encontrados pelas equações já citadas. Resolvendo a
equação geral do polinômio P e observando a função de transferência de malha fechada
do PID2 teremos:

Portanto T será o ganho referente à soma dos coeficientes do polinômio R, logo será a
diferença entre PID2 e PID1.

R1q_pid2g1=[X_pid2g1(3) X_pid2g1(4) X_pid2g1(5)];

Sq_pid2g1=conv([1 -1],[1 X_pid2g1(2)]);
TDR1qpid2g1=tf(R1q_pid2g1,1);
Tq_pid2g1= sum(R1q_pid2g1);%Tq=Rq(1)

Seguindo os passos das questões anteriores chegamos aos resultados:

K_pid2g1=-(X_pid2g1(4)+2*X_pid2g1(5))/(1+X_pid2g1(2)); %ganho proporcional

Ti_pid2g1=Ts*((-(X_pid2g1(4)+2*X_pid2g1(5)))/
(X_pid2g1(3)+X_pid2g1(4)+X_pid2g1(5)));% ação integrativa
Td_pid2g1=Ts*((X_pid2g1(2)*X_pid2g1(4)+(X_pid2g1(2)-1)*X_pid2g1(5))/
((X_pid2g1(4)+2*X_pid2g1(5))*(X_pid2g1(2)+1))); %ação derivativa
TDN_pid2g1=-(X_pid2g1(2)*Ts)/(1+X_pid2g1(2)); %filtragem da ação derivativa
hipid2g1=tf([0 1],[Ti_pid2g1 0]); %Parte integradora
hdpid2g1=tf([Td_pid2g1 0],[TDN_pid2g1 1]);%Parte derivativa
Hpid2G1=K_pid2g1*(1 + hipid2g1 + hdpid2g1); %Controlador PID2 RST para G1

Função de Transferência da planta

Função de Transferência após a inserção do PID2 (para os ganhos G1 e G2)

15
 Como já foi mencionado, o uso do controlador PID2 não irá acarretar em adição de
zeros adicionais no sistema. A resposta ao degrau e a resposta em frequência do sistema
com a adição do PID 2 será da forma:

16
 De forma geral, o controlador PID 2 e PID1 possuem os mesmos polinômios S(q^-1)
e R(q^-1), a diferença entre os dois controladores se dará no fato de que o polinômio
T(q^-1) que no PID1 é igual a R(q^-1), agora será igual a R(1) no PID 2 de forma a
17
preservar o ganho unitário do sistema de malha fechada em estado estacionário, sem
introduzir um zero adicional.
Observa-se no PID2 um overshoot maior do que o PID2, isso se dá pelo valor da
constante de amortecimento escolhida, se observa também que o sistema, após ser
adicionado o controlador PID2 terá um valor de estabilidade melhor, quando comparado
ao sistema com o PID1.

A utilização de um filtro na parcela derivativa do controlador PID é desejável para

um sistema com elevado nível de ruído. A grande maioria dos ruídos encontra-se em
frequências elevadas, justamente onde o ganho da parcela derivativa tende a infinito,
podendo causar instabilidade no sistema. A adição do filtro na ação derivativa tem a
função de reduzir o efeito do ruído, melhorando a resposta do sistema.

No caso do tempo continuo tem-se o filtro como:

� Td s �
1+
� �
� N �

Este filtro acrescenta um polo em (-N/Td). Com a inclusão deste polo, sinais com
frequências superiores a N/Td tem seu ganho limitado a NK. O valor de N é definido de
maneira a manter este polo afastado o suficiente dos polos do sistema realimentado, de
modo a não ter influenciar significativa na dinâmica do mesmo. Na literatura, N é
normalmente escolhido com valores entre 10 e 20.

O filtro equivalente digital, está relacionado com o termo S(q), sendo expresso:

S '( q -1 ) = 1 + s1' q -1

Para que ele atue como um filtro passa-baixa, a seguinte condição deve ocorrer:

0 < s1' < 1

18