MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y

ENERGIA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Física

2017
Índice general

4. Momento angular y momento de una fuerza 1

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1. Movimiento de traslación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3. Movimiento combinado de traslación y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.1. Efectos de traslación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2. Efectos de rotación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposición de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6. Llave de torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.7. Ecuación de movimiento para la rotación de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . 17
4.7.1. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 18
4.7.2. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 18
4.7.3. Movimiento combinado de traslación y rotación de un cuerpo rígido . . . . . 21
4.8. Energía en un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.1. Energía cinética de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.2. Energía cinética traslacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.3. Energía cinética rotacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.4. Energía cinética total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.5. Energía total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Bibliografía 40

3
Capı́tulo 4
Momento angular y momento de una
fuerza

Competencias Obtenga la ecuación de movimiento para la

En esta unidad se busca que el estudiante rotación de un cuerpo rígido.

Infiera la diferencia entre movimiento tras- Analice el movimiento combinado de tras-

lacional y movimiento rotacional. lación y rotación de un cuerpo rígido.

Defina y aplique el concepto de momento Obtenga la energía cinética rotacional y la

de una fuerza respecto a un punto. energía cinética total de un cuerpo rígido.

Aplique el principio de transmisibilidad. Obtenga la energía total de un cuerpo rígi-

do.
Defina el concepto de par de fuerzas o cu-
pla y analice los efectos que este sistema ge- Analice situaciones utilizando el concepto
nera sobre un cuerpo rígido. de energía total.

Identifique el momento de un par de fuer- CONCEPTOS BASICOS

zas como un vector libre.
Defina un el concepto de sistema fuerza par
y analice los efectos que este sistema genera
sobre el cuerpo.
Reemplace una fuerza por un sistema fuer- traslación y rotación, energía de un cuerpo rígi-
za par equivalente.
En esta sección, se definirá el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
cupla, relación entre el vector momento angular
y el vector momento de una fuerza, movimien-
to de rotación pura, movimiento combinado de
do y rodadura.

Obtenga la fuerza resultante de un sistema

de fuerzas aplicado a un cuerpo rígido. 4.1. Introducción
Obtenga la fuerza neta equivalente en el ca- Hasta ahora se ha analizado la dinámica de los
so de fuerzas concurrentes, fuerzas copla- cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
nares y fuerzas paralelas. partícula; esto ha sido posible ya que solo in-
Defina el centro de masa de un cuerpo rígi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
do. que se refiere al movimiento de traslación.
En esta unidad se busca considerar con deta-
Obtenga y defina el concepto de llave de lle, otro tipo de movimiento que tienden a im-
torsión. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
2 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partícula no sea válido, pues
en su lugar el modelo útil es el de cuerpo rígido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rígido, es un caso particular de un
sistema de partículas, que deben cumplir la con-
dición que la separación entre cualquier par de
ellas siempre permanece constante, sin impor-
tar el tipo de fuerzas que actúen sobre él. Esta
definición permite afirmar que un cuerpo rígi-
do no se deforma bajo ninguna interacción con
otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rígido interactúa con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslación pura, de rotación pura o un movimiento
combinado de traslación y rotación.
4.1.1. Movimiento de traslación pura
Como se analizó en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslación pura cuan-
do el cuerpo cambia de posición sin cambiar su
orientación, es decir, todos los puntos del cuer-
po sufren el mismo desplazamiento a medida
que transcurre el tiempo. De acuerdo con la fi-
gura 4.1, la partícula A y el centro de masa C.M.,
han tenido el mismo desplazamiento; esta es la
razón por la cual, cuando se analiza el movi-
miento de traslación, es suficiente considerar el
movimiento del centro de masa del cuerpo. Es
posible demostrar que el centro de masa, en lo
que a traslación se refiere, se comporta como
si toda la masa estuviera concentrada en dicho
punto y como si todas las fuerzas externas ac-
tuaran sobre él.
Movimiento
d
C.M. A C.M. A tos simultáneos uno de traslación y otro de rota-
d ción, es decir, el movimiento más general de un
Figura 4.1: Traslación pura de un cuerpo rígido.
Por ello, para analizar el movimiento de tras-
lación de un cuerpo rígido se utilizan los mis-
mos métodos empleados para la dinámica de
una partícula, teniendo en cuenta que el centro
de masa es la partícula de interés. O sea, para el
movimiento de traslación de un cuerpo rígido
de masa constante m, la segunda ley de New-
ton adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la ace-
leración del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotación pura
Un cuerpo rígido posee un movimiento de rota-
ción pura, cuando cambia su orientación mien-
tras se mueve, de tal forma que todas las par-
tículas que lo conforman describen trayectorias
circulares con centro en el eje de rotación. En es-
tas condiciones, el centro de rotación permane-
ce fijo respecto a un sistema de referencia fijo en
tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partículas i y j describen circun-
ferencias concéntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
i Rotación
vi
O
vj
j
Figura 4.2: Rotación pura de un cuerpo rígido.
4.1.3. Movimiento combinado de trasla-
ción y rotación
Un cuerpo rígido puede tener dos movimien-
cuerpo rígido, se puede considerar como una
combinación de traslación y rotación. Lo ante-
rior, permite encontrar un sistema de referencia
en traslación, pero no rotante, respecto al cual el
movimiento parezca solamente de rotación.
Como se observa en la figura 4.3, el movi-
miento del cuerpo al pasar de la posición (1) a
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
la posición (2), se puede considerar como una
traslación del centro de masa y una rotación al-
rededor de un eje que pasa a través del centro
de masa. Este movimiento combinado, genera
diferentes desplazamientos a las diferentes par-
tículas que conforman el cuerpo rígido. Así, el
desplazamiento del centro de masa es diferente
al desplazamiento de la partícula A y en general
se presenta esta situación para todas las partícu-
las del cuerpo.
Movimiento
d1
A
(1) C.M. (2)
C.M.
C.M. A
A
d2
Figura 4.3: Movimiento de traslación y rotación.
4.2. Momento de una fuerza res-
pecto a un punto
Como es sabido, una fuerza F que actúa so-
bre un cuerpo rígido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva-
mente.
También se sabe que si a un cuerpo rígido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslación
como de rotación, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rígido, tal como O en
la figura 4.4.
q observador no rotante situado en O. Este sen-
A F
r Otra forma de obtener el sentido de rotación,
b M
O
o
Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al pun-
to O.
En esta unidad interesa considerar primero, apunta en el sentido de Mo , que para el caso de
3
el efecto de rotación que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rígidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de ro-
tación a un cuerpo rígido alrededor de un pun-
to, se mide mediante el concepto de momento
de una fuerza. En otras palabras, el momento de
una fuerza es una medida de la cantidad de ro-
tación que una fuerza tiende a imprimirle a un
cuerpo rígido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad física, se considera
la fuerza F que actúa sobre el cuerpo rígido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotación
del cuerpo rígido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direc-
ción y punto de aplicación de la fuerza. Adicional-
mente, la posición del punto de aplicación A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posición r que une el punto de referencia
o centro de rotación O con el punto de aplicación
A.
Se define el momento Mo de la fuerza F, res-
pecto al punto O, como el producto cruz o vec-
torial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo ≡ r × F. (4.1)
De acuerdo con la definición de producto vecto-
rial ó producto cruz, el momento de fuerza Mo
es perpendicular al plano formado por el vector
posición r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tan-
to al vector posición r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo está definido por
el sentido de rotación que alinearía a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sería en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
tido coincide con el sentido de rotación de un
tornillo de rosca derecha.
en el caso de rotación en un plano, es median-
te la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
mente al vector posición y luego se cierra en el
sentido del ángulo menor formado por los vec-
tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
4 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
z
la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
la hoja.
Mo
Como en tres dimensiones el vector posición O y
está dado en componentes rectangulares por r
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momen- x F
A
to de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el
punto O, mediante el determinante Figura 4.6: Dirección de M con r y F en el plano xy.
 
 i j k 


Mo = r × F =  x y z  En la figura 4.4 se observa que b = rsenθ, o sea
 Fx Fy Fz  que la ecuación (4.3) se transforma en
Resolviendo el determinante se obtiene Mo = Fb, (4.4)
Mo = (yFz −zFy )i + (zFx − xFz )j + ( xFy −yFx )k donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la línea de acción de la fuerza F y se cono-
ce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza.
F
Mo q De la ecuación (4.4), se puede concluir que la
r
A
O efectividad en la rotación que tiende a imprimir
la fuerza F sobre el cuerpo rígido, aumenta con
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se
presenta cuando se trata de abrir o cerrar una
En la figura 4.5, se muestran las direcciones puerta, ya que entre más lejos de las bisagras se
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se ob- aplique la fuerza con mayor facilidad esta ad-
serva la condición de perpendicularidad entre quiere movimiento de rotación.
el plano formado por los vectores r y F con el En síntesis, de lo anterior se puede afirmar:
vector Mo . El momento de una fuerza mide la tendencia de la
Expresando el momento de la fuerza F en la fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las componen- un eje fijo dirigido a lo largo de Mo .
tes rectangulares Mx ,My y Mz miden la tenden- Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
cia de la fuerza a imprimir al cuerpo rígido un fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
movimiento de rotación alrededor de los ejes x, línea de acción sin cambiar el momento de la
y y z, respectivamente. fuerza, hecho conocido como el principio de
En el caso particular que r y F se encuentren transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene físicos de traslación y rotación no varían en
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la absoluto cuando se lleva a cabo esta operación.
fuerza queda expresado por Ello permite afirmar que no se tiene un punto
de aplicación, sino una línea de aplicación, así,
Mo = ( xFy −yFx )k, (4.2) la expresión Mo = xFy −yFx para el caso de dos
cuya magnitud está dada por Mo = xFy − yFx y dimensiones, corresponde a la ecuación de la
corresponde a un vector paralelo al eje z. línea de acción de la fuerza cuyo momento de
Sabiendo que en la figura 4.4, θ es el ángu- la fuerza es Mo , siendo x y y arbitrarios.
lo menor entre el vector posición r y la línea de
acción de la fuerza F, por definición de produc- Dimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuación (4.1), la magnitud del mo- fuerza
mento de la fuerza está dada por De acuerdo con la ecuación (4.4), se tiene que
la dimensión del momento de una fuerza está
Mo = rFsenθ = F (rsenθ ). (4.3) dada por la dimensión de fuerza multiplicada
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 5
por la dimensión de brazo, es decir, [F][b] que Solución
Respecto al punto A, las componentes rectangulares
es la forma como se acostumbra expresarla, pa-
del vector posición y de la fuerza están dadas, res-
ra no confundirla con las dimensiones de tra- pectivamente, por
bajo y energía. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema interna- rA = L(cos β i + sen β j)
cional de unidades es N · m; en el sistema gaus- F = F i.
siano dina · cm y en el sistema inglés lb · p. Otra Efectuando el producto vectorial entre estos vecto-
unidad que se emplea en algunos casos es el res, se encuentra que el momento de la fuerza res-
kilogramo-fuerza por metro, representado por pecto al punto A es
kgf · m. MA = −( FLsenβ)k. (1)
En el caso particular de dos dimensiones, es
común emplear la expresión Mo = Fb que sólo Operando en forma similar, con
permite obtener la magnitud del momento de
2 L (cosβ i + sen β j)
1
rc =
una fuerza. Pero como en dos dimensiones el F = F i,
cuerpo rígido puede rotar en dos sentidos, es
necesario tener una convención de signos. De el momento de la fuerza respecto al punto medio C,
está dado por
acuerdo con la figura 4.7, el momento de la fuer-
za se toma positivo cuando el cuerpo rígido rota MC = − 12 ( FLsenβ)k. (2)
en sentido contrario a las manecillas del reloj y
negativo al rotar en el mismo sentido de las ma- De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene
necillas del reloj. i) En ambos casos el momento de la fuerza es un
vector que entra perpendicularmente al plano
F de la hoja, esto es, apunta en el sentido nega-
_
+ F tivo del eje z. De este modo, la fuerza tiende a
A A generar una rotación sobre la varilla en sentido
r horario.
r
Mo b ii) Para una orientación fija de la varilla, es mayor
b la cantidad de rotación que tiende a imprimir la
Mo
O O fuerza respecto al punto A, al compararla con la
rotación que tiende a imprimir respecto al pun-
to C.
Figura 4.7: Convención de signos para Mo .
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores,
la máxima rotación se obtiene para β = 90o , es
decir, cuando la fuerza aplicada es perpendicu-
Ejemplo 4.1 La varilla AB de la figura 4.8 tiene lar a la varilla.
longitud L y está sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuación (4.1), determine el momento Ejercicio 4.1 La varilla AB de la figura 4.9 tiene
de la fuerza respecto al extremo A y respecto al pun- longitud L y está sometida a la fuerza vertical F. Uti-
to medio C. Compare los resultados obtenidos. lizando la ecuación (4.1), determine el momento de
la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
y medio C, si la fuerza está dirigida a) hacia arriba, b)
B F hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.

Ejemplo 4.2 La varilla AB de la figura 4.10 tiene

longitud L y está sometida a la fuerza horizontal F.
C Utilizando la ecuación (4.4), determine el momento
de la fuerza respecto al extremo A y respecto al pun-
to medio C. Compare los resultados obtenidos.
b Solución
x De acuerdo con la figura 4.11, la magnitud del mo-
A mento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde
el brazo de la fuerza es bA = Lsenβ, está dado por
Figura 4.8: Momento respecto al punto A. MA = F ( Lsenβ). (1)
6 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ejercicio 4.2 La varilla AB de la figura 4.12 tiene

F longitud L y está sometida a la fuerza vertical F. Uti-
y
B lizando la ecuación (4.4), determine el momento de
la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C, si la fuerza está dirigida a) hacia arriba, b)
C hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.

b F
x
A B

Figura 4.9: Momento de fuerza vertical.

C
B F
b
A
C
Figura 4.12: Momento de fuerza vertical respecto a
dos puntos.
q
A Ejemplo 4.3 La varilla AB de la figura 4.13 tiene
longitud L y está sometida a la fuerza horizontal F.
Figura 4.10: Momento de una fuerza horizontal. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C, descomponiendo la
fuerza en una componente paralela a la varilla y una
Igualmente, con bC = 12 Lsenβ, el momento res- componente perpendicular a ella. Compare los re-
pecto al punto medio de la varilla es sultados obtenidos.

B F
MC = F ( 12 Lsenβ). (2)

Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra

que la rotación en ambos casos coincide con el sen- C
tido de rotación de las manecillas del reloj, como se
encontró en el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa b
que entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor es
la rotación que la fuerza tiende a imprimir sobre la A
varilla, o sea, MA > MC .
Figura 4.13: Fuerza en componentes paralela y per-
pendicular a la varilla.
B F
b Solución
bC En este caso, como lo muestra la figura 4.14, la lí-
nea de acción de la componente paralela F cos β, pa-
bA C sa por los puntos A y C, esto es, su brazo es cero y
por consiguiente dicha componente no tiende a ge-
nerar rotación sobre la varilla. Por otro lado, el bra-
zo de la componente perpendicular, F sen β, coinci-
b de con la longitud de la varilla para el punto A y con
la mitad de la longitud de la varilla para el punto
A medio C. Así, mediante la ecuación (4.4), se obtiene

Figura 4.11: Efectos del punto de aplicación de la MA = F ( Lsenβ)

fuerza. MC = F ( 21 Lsenβ),
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 7
z
F// A

B b F

F 17 m
C
C 3.5 m
3m 2m
B
1m y
b 35 o

D
A x

Figura 4.14: Descomposición de la fuerza. Figura 4.16: Momento de fuerzas en tres dimensio-
nes.
z
con rotación de la varilla en el sentido de las mane- A

cillas del reloj. Estos resultados son idénticos a los

encontrados en los ejemplos 4.1 y 4.2.
17 m TCA
T BA
Ejercicio 4.3 La varilla AB de la figura 4.15 tiene lCA TDA
longitud L y está sometida a la fuerza vertical F. En- 3m C
3.5 m
l BA
2m
cuentre el momento de la fuerza respecto al extremo B
1m y
A y respecto al punto medio C, descomponiendo la 35 o
l
fuerza en una componente paralela a la varilla y una D
DA

componente perpendicular a ella, si la fuerza está di- x

rigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los re-

sultados obtenidos. Figura 4.17: Vectores unitarios paralelos a las fuer-
zas.
F
B A(0, 0, 17 m), B(−1 m, 2, m 0), C (−3 m, −3.5 m, 0)
y D (5.73 m, 4.02 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas anteriores, se
C encuentra que los vectores unitarios en componen-
tes rectangulares están dados por

b λBA = 0.06i − 0.12j + 0.99k,

A λCA = 0.17i + 0.2j + 0.97k,
λDA = −0.31i − 0.22j + 0.92k.
Figura 4.15: Descomponiendo la fuerza.
Como TBA = TBA λBA , TCA = TCA λCA y TDA =
TDA λDA , las componentes rectangulares de las ten-
Ejemplo 4.4 La torre de la figura 4.16 se sostiene siones en cada una de las cuerdas, están dadas por
mediante tres cables sujetos en la parte superior, co-
mo se indica. La tensión en el cable AB es 500 N, la TBA = (30i − 60j + 495k) N,
tensión en el cable AC es 800 N y la tensión en el
T CA = (136i + 160j + 776k) N,
cable AD es 103 N. El punto D se encuentra a 7 (m)
del origen de coordenadas. Halle el momento que TDA = (−310i − 220j + 920k) N.
cada cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen
de coordenadas. Igualmente, los vectores posición del punto de apli-
Solución cación de cada tensión respecto al origen de coor-
Para determinar las componentes de la tensión en denadas, están dados en componentes rectangulares
cada una de las cuerdas, se definen los vectores uni- por
tarios λBA , λCA y λDA , paralelos respectivamente a
las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en la rOB = (−i + 2j) m,
figura.
De acuerdo con la figura 4.17, las coordenadas rOC = (−3i − 3.5j) m,
de los extremos de cada cuerda están dadas por rOD = (5.73i + 4.02j) m.
8 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Teniendo en cuenta las componentes rectangulares 4.3.2. Efectos de rotación de un par de

de la tensión en cada cuerda y sus respectivos vec-
tores posición, se encuentra que el momento que ca-
da cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen de Para considerar los efectos de rotación, es nece-
coordenadas, está dado respectivamente por
M1,o = rOB × TBA
= (990i + 495j) N · m,
M2,o = rOC × TCA
= (−2716i + 2328j − 4k) N · m,
M3,o = rOD × TDA
= (3698.4i − 5271.6j − 14.4k) N · m.
4.3. Momento de un par de fuer-
zas o cupla
En la figura 4.18, las fuerzas F1 y F2 forman un
La suma vectorial de los momentos de las
par de fuerzas o cupla si cumplen simultánea-
fuerzas F y −F, respecto al punto arbitrario O,
mente las tres condiciones siguientes
está dada por
A
F2
F1
B tiene
Figura 4.18: Par de fuerzas o cupla.
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 .
ii) Sus líneas de acción son paralelas, pero no
superpuestas.
iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
decir, F1 = −F2 .
4.3.1. Efectos de traslación de un par de
fuerzas
Ya que F1 + F2 = F1 + (−F1 ) = 0, la suma o
resultante de las dos fuerzas es cero, así, un par
de fuerzas no tiende a generar ningún efecto de
traslación cuando se aplica a un cuerpo rígido.
fuerzas
sario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actúan sobre el cuer-
po rígido. Para ello se considera el par de fuer-
zas de la figura 4.19.
B
-F
b
rB r
q
O rA F
A
Figura 4.19: Momento de un par de fuerzas o cupla.
M = rA × F + rB × (−F)
= (rA − rB ) × F. (4.5)
Si en la ecuación (4.5) se hace la definición r ≡
rA − rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
M = r × F, (4.6)
donde M es llamado el momento del par y es un
vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
M = rFsenθ = Fb,
donde b es la distancia perpendicular entre las
líneas de acción de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.19.
El resultado dado por la ecuación (4.6), mues-
tra que M no depende del punto de referencia
O, es decir, que el momento de un par de fuer-
zas o cupla es un vector libre, ya que r es inde-
pendiente del centro de momentos O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tie-
nen momentos iguales en magnitud y dirección;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
mismos efectos de rotación al actuar, por sepa-
rado, sobre un cuerpo rígido. Esta situación se
ilustra en la figura 4.20, donde F1 b1 = F2 b2 .
4.4. DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR 9
punto. En esta disposición, conocida como siste-
-F2
ma fuerza-par, F responde por los mismos efectos
b1 F1 b2
de traslación y el par de momento Mo por los
mismos efectos de rotación, que tiende a impri-
-F1
F2 mir la fuerza única F aplicada inicialmente en el
punto A.
Si como en la figura 4.21, el vector posición
Figura 4.20: Pares equivalentes. r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se re-
presenta en la forma mostrada en la figura 4.22,
4.4. Descomposición de una fuer- donde Mo es el momento del par correspon-
za en un sistema fuerza par diente.

En el cuerpo rígido mostrado en la figura 4.21, F

se desea trasladar el punto de aplicación de la
A A
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar r F r
los efectos tanto de traslación como de rotación M
o

sobre el cuerpo rígido. De acuerdo con el princi- O

O
pio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza
se desliza a lo largo de su línea de acción, no
cambian los efectos de traslación ni de rotación; Figura 4.22: Sistema fuerza-par en un plano.
pero si se desplaza al punto O, por fuera de su
línea de acción, se modifican los efectos de rota- De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
ción sobre el cuerpo rígido, aunque los efectos fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido, se pue-
de traslación permanecen inalterados, ya que de desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
no se cambia la magnitud de la fuerza. agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
F F
El par tiende a imprimir al cuerpo rígido los
mismos efectos de rotación respecto a O que la
A A fuerza F tendía a generar antes de trasladarla a
r F r
dicho punto, es decir, que la fuerza única aplica-
O O da en A y el sistema fuerza-par correspondien-
-F
te, son físicamente equivalentes.
Cuando actúan varias fuerzas sobre el cuer-
Figura 4.21: Sistema fuerza-par. po rígido, concurrentes o no, se lleva a cabo
la operación anterior con cada una de las fuer-
Para que los efectos de rotación sobre el cuer- zas, obteniéndose un par resultante y un siste-
po rígido no cambien, al llevar a cabo la opera- ma de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que
ción anterior, se procede de la forma siguiente. se puede reemplazar por una fuerza única o re-
En el punto O se aplican las fuerzas F y −F que sultante. Así, se obtiene un sistema fuerza-par
no modifican ninguna acción sobre el cuerpo rí- formado por la fuerza neta F y el par resultante
gido, ya que su resultante es cero y el momento Mo , dados respectivamente por
neto de ellas respecto a O es nulo. F = F1 + F2 + F3 + · · ·
De este modo, la fuerza F aplicada en el pun-
to A y −F aplicada en el punto O, forman un
= ∑ Fi ,
i
par cuyo momento es Mo = r × F, o sea, se ha Mo = M1 + M2 + M3 + · · ·
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
y un par de momento M aplicado en el mismo
= ∑ Mi .
i
10 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

En conclusión: Siempre es posible reemplazar cual- B

quier sistema de fuerzas por un sistema fuerza-par,
de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para la
equivalencia traslacional y el par con momento igual C
a Mo , se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se verá posteriormente, cuando se ana-
lice el movimiento combinado de traslación y q F
MA
rotación de un cuerpo rígido, se tratarán por se- A
parado los efectos de traslación y rotación, esto
es, las fuerzas aplicadas se reemplazarán por un Figura 4.24: Sistema fuerza par aplicado en A.
sistema fuerzas-par equivalente.
B
Ejemplo 4.5 La varilla AB de la figura 4.23 tie-
ne longitud L y está sometida a la fuerza horizon-
tal F. Reemplazar la fuerza horizontal, por un siste-
ma fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el
punto medio C. MC F
C
B F
q
A
C
Figura 4.25: Sistema fuerza par aplicado en C.

q De los dos resultados anteriores se observa que el

momento del par es diferente al tomar distintos pun-
A
tos. Esto debe ser así ya que la fuerza tiende a im-
Figura 4.23: Sistema fuerza par en A y en C. primir diferentes efectos de rotación respecto a pun-
tos distintos. Sin embargo, independientemente del
Solución punto donde se aplique el sistema fuerza-par equi-
a) Para que no cambien los efectos de traslación que
la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, la fuerza valente, los efectos de traslación no cambian siempre
aplicada en A debe ser la misma, esto es y cuando no se cambien la magnitud ni la dirección
de la fuerza dada.
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotación no cambian si Ejercicio 4.4 Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo
en A se aplica un par equivalente, igual al momen- que la fuerza aplicada en el extremo B es vertical y
to de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
punto A, o sea
Ejemplo 4.6 La escuadra de la figura 4.26, que es
MA = −( FLsenθ )k un triángulo equilátero de lado d, está sometida a
fuerzas en sus tres vértices y a los dos pares M1 y
En la figura 4.24 se muestra el sistema fuerza-par M . La magnitud de las fuerzas y los pares están da-
2
equivalente, aplicado en el extremo A de la varilla. das por
b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la mis-
ma que en caso anterior, pero el par debe tener un
momento, respecto al punto C, igual a P1 = P, P2 = 2P, P3 = 32 P P4 = 12 P, M1 = M, yM2 = 2M,.

Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares,

MC = − 12 ( FLsenθ )k
por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en
el vértice A.
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el Solución
punto medio de la varilla, se muestra en la figura Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y P2 forman
4.25. ángulos de 60o con la dirección positiva del eje x,
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RÍGIDO 11

P2 4.5. Resultante de un sistema de

B
y fuerzas aplicadas a un cuerpo
M1
M2 rígido
Si sobre un cuerpo rígido actúan varias fuer-
zas, aplicadas en diferentes puntos, es necesa-
P3 C x rio considerar por separado los efectos de tras-
A P4 D P1 lación y de rotación.
Los efectos de traslación sobre el cuerpo, que-
Figura 4.26: Pares y fuerzas sobre la escuadra. dan determinados por el vector suma o resul-
tante de las fuerzas, es decir,
ya que el triángulo es equilátero, la fuerza resultante
equivalente al sistema de fuerzas, está dada en com- F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi , (4.7)
ponentes rectangulares por
donde se opera en la misma forma que para una
F = P(0.83i + 0.37j). partícula sometida a varias fuerzas concurren-
tes.
Utilizando el teorema de Pitágoras y la definición
de la función tangente, se encuentra que en magni- De forma similar, los efectos de rotación sobre
tud y dirección la fuerza resultante está dada por el cuerpo rígido, están determinados por el vec-
tor suma de los momentos de las fuerzas, eva-
F = 0.91P ∠24o .
luados respecto al mismo punto de referencia,
Calculando los momentos de las fuerzas respecto al es decir
punto A y sumando los pares M y 2M, teniendo en
cuenta su respectivo signo, para el par resultante se
obtiene
Mo = M1,o + M2,o + M3,o + · · · = ∑ Mi,o (4.8)
MA = ( M − 0.87Pd)k.
Pero ¿qué se puede decir respecto al punto de
El sistema fuerza-par, formado por F y MA , se mues- aplicación de la fuerza resultante? Como res-
tra en la figura 4.27, y responde por los mismos efec- puesta se tiene que no siempre es posible reem-
tos de traslación y rotación que las fuerzas y los dos plazar este sistema de fuerzas por una fuerza
pares simultáneamente aplicados, tienden a impri- única que sea equivalente, ya que sólo es posi-
mir sobre la escuadra. En la figura 4.27 se supone ble hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
que M > 0.87Pd, en caso contrario, el sentido de ro- las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
tación es opuesto. ya que sólo de esta manera se satisface la expre-
sión Mo = r × F que permite determinar el vec-
B tor posición r, que da el punto de aplicación de
la fuerza F respecto al centro de rotación.
Si la condición anterior se satisface (Mo per-
pendicular a F), la fuerza F así aplicada es equi-
valente al sistema, tanto en lo referente a ro-
tación como a traslación. Sin embargo, esto no
F siempre es posible ya que en muchos casos F y
24o C
MA A Mo no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concu-
Figura 4.27: Sistema fuerza par en el vértice A. rrentes que actúan sobre un cuerpo rígido, no
siempre es posible reducirlo a una fuerza única
que sea equivalente.
Ejercicio 4.5 Reemplace el sistema de fuerzas y Sin embargo, hay tres casos en los que siem-
los dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema fuerza- pre es posible reemplazar un sistema de fuer-
par aplicado a) En el punto B. b) En el punto C. zas por una fuerza única que es completamente
12 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

equivalente al sistema dado, pues en ellos se sa- las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mis-
tisface la condición de perpendicularidad entre mo punto O. Enunciado conocido como el teo-
F y M. rema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
4.5.1. Resultante de un sistema de fuer- concurrentes sean coplanares y que O se en-
zas concurrentes cuentre en el mismo plano, cada uno de los mo-
mentos de fuerza tiene la misma dirección per-
Se considera el caso de varias fuerzas concu- pendicular al plano, igual que el momento re-
rrentes actuando sobre un cuerpo rígido y que sultante.
están aplicadas en el punto A, como se muestra Como un resultado general, se tiene que un
en la figura 4.28. sistema de fuerzas concurrentes siempre se pue-
F 2
de reemplazar por una sola fuerza, su resultan-
te, la que es completamente equivalente al sis-
F 3
F 1 F tema en lo que respecta a efectos de traslación y
F 4 A A
rotación, como se ilustra en la figura 4.28.
r r

O
Ejemplo 4.7 Reemplazar el sistema de fuerzas
O
que actúan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza única equivalente (ver figura 4.29).
Figura 4.28: Sistema de fuerzas concurrentes. 20 N

El momento de la fuerza resultante F, respec- 10 N B 60 o

30o
to al punto O, está dado por
y 5N

Mo = r × F (4.9) 10 N

donde la resultante del sistema de fuerzas apli-

cadas al cuerpo rígido, se encuentra mediante la 60o
x
expresión A

F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi Figura 4.29: Fuerzas concurrentes.

En este caso, el vector posición r es común al Solución

Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en
punto de aplicación de todas las fuerzas, respec- la figura 4.29, se encuentra que la resultante de las
to al centro de rotación O. fuerzas concurrentes aplicadas en el extremo B de la
De este modo, la ecuación (4.9) adquiere la varilla, está dada en componentes rectangulares por
forma
F = (4.33 i + 4.82 j)N,
F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi o sea que su magnitud y dirección están dadas por
donde se ha aplicando la propiedad distributiva
F = 6.48 N∠ 48.06o
del producto vectorial respecto a la suma, y de
este modo el momento total de las fuerzas apli- En la figura 4.30, se muestra la fuerza única que res-
cadas al cuerpo rígido, respecto al punto O, es ponde por los mismos efectos de traslación y rota-
perpendicular a la fuerza neta F. Así, ción que tienden a generar las cuatro fuerzas simul-
táneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
Mo = M1,o + M2,o + M3,o + · · · = ∑ Mi .
En conclusión, el momento con respecto al pun-
to O de la resultante de varias fuerzas concu- Ejercicio 4.6 Compruebe el teorema de Varignon,
rrentes, es igual a la suma de los momentos de para la situación planteada en el ejemplo 4.7.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RÍGIDO 13
6.48 N De este modo, la fuerza única equivalente se
B 48.06o debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuación (4.10). Esta ex-
y
presión, corresponde a la ecuación de la línea de
acción de la fuerza resultante, es decir, hay una
línea de aplicación, ya que esta puede deslizar-
o se a lo largo de su línea de acción sin cambiar
60
x los efectos físicos, de acuerdo con el principio
A
de transmisibilidad.
Figura 4.30: Fuerza única equivalente. En síntesis: Cuando un sistema de fuerzas co-
planares actúa sobre un cuerpo rígido, siempre
es posible reducir el sistema a una sola fuerza F,
4.5.2. Resultante de un sistema de fuer- ya que en este caso el momento neto Mo es per-
zas coplanares pendicular a la fuerza resultante F. Este resulta-
do se cumple aunque el centro de momentos se
En la figura 4.31, se tiene un sistema de fuer-
encuentre fuera del plano de las fuerzas.
zas coplanares actuando sobre un cuerpo rígi-
Se presenta una excepción a esta regla y es
do.
cuando F = 0 y Mo ̸= 0, pues en este caso el sis-
y y
tema corresponde a un par de fuerzas o cupla,
F F
1
que sólo tiende a imprimir efectos de rotación.
r (x, y)
r1
O x O
x
Ejemplo 4.8 Determine, sobre el lado AC y sobre
r2 r3
la altura BD, el punto de corte de la línea de acción
F2 F3 de la fuerza única que es equivalente al sistema fuer-
za par obtenido en ejemplo 4.6.
Solución
De acuerdo con la ecuación (4.10), la ecuación de la
Figura 4.31: Sistema de fuerzas coplanares. línea de acción de la fuerza única equivalente, ad-
quiere la forma

Para el sistema de coordenadas mostrado en M − 0.87Pd = 0.37Px − 0.83Py

la figura 4.31, donde el origen O se hace coinci-
dir con el punto de rotación o centro de momen-
tos, se tiene que tanto los momentos individua-
les M1,o ,M2,o ,M3,o , · · · . como el momento total
Mo , son perpendiculares al plano xy, esto es, la
fuerza resultante es perpendicular al momento
neto Mo . Así, es posible aplicar la fuerza resul-
tante F en un punto cuyo momento esta dado
por la expresión Mo = r × F , donde r es el vec-
tor posición del punto de aplicación de la fuerza
F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la
ecuación 4.2, la relación vectorial se puede re-
emplazar por la expresión
Mo = xFy − yFx (4.10)
donde Fx y Fy son las componentes rectangula-
zas paralelas
res de la fuerza resultante F, x y y las compo-
nentes rectangulares del vector posición r don- En la figura 4.32, se tiene un sistema de fuer-
de debe aplicarse la fuerza F. zas paralelas actuando sobre un cuerpo rígido,
Respecto al sistema de referencia utilizado en el
ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0, así, la línea
de acción de la resultante corta el eje x en
M − 0.87Pd
x = 2.7
P
Por otro lado, la altura BD pasa por x = d/2, así que
la línea de acción de la resultante corta la vertical en
(1.06Pd − M)
y = 1.2 .
p
Ejercicio 4.7 Determinar el punto de corte, sobre
el eje x y sobre el eje y, de la línea de acción de la
fuerza única correspondiente al sistema fuerza par
obtenido en cada uno de los puntos del ejercicio 4.6.
4.5.3. Resultante de un sistema de fuer-
14 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

esto es, sus líneas de acción son paralelas y pue- donde se ha tenido en cuenta la ecuación (4.11).
den o no estar orientadas en el mismo sentido. Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
únicamente si se cumple que
u
O ( )
F
2 rc ∑ Fi = ∑ (ri Fi ).
F1 F3
De esta forma, respecto a O, el vector posición
F4 del punto donde se debe aplicar la fuerza única
F está dado por

∑ ri Fi −r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 − · · ·
Figura 4.32: Sistema de fuerzas paralelas. rc = = . (4.15)
∑ iF − F1 + F2 + F3 − F4 + · · ·

Para el análisis que sigue y para mayor clari- Expresando los vectores de la ecuación (4.15) en
dad, se toma como referencia el vector unitario componentes rectangulares, se encuentra que
u, el cual permite expresar la fuerza resultante las coordenadas del punto de aplicación de la
en la forma vectorial fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rígi-
do no cambien, están dadas por
F = F1 + F2 + F3 + F4 · · · (4.11)
∑ xi Fi ∑ yi Fi ∑ zi Fi
= (− F1 + F2 + F3 − F4 + · · · )u xc = , yc = , zc = (4.16)
( ) ∑ i
F ∑ i
F ∑ Fi
= ∑ Fi u,
Un ejemplo de esta situación se presenta en el
así, la fuerza resultante es paralela al vector uni- caso del peso de un cuerpo, donde cada par-
tario u, y su magnitud es tícula, por tener masa, posee un peso y todos
ellos corresponden a fuerzas paralelas. El pun-
F = − F1 + F2 + F3 − F4 + · · · = ∑ Fi . to donde se debe aplicar la fuerza resultante o
peso del cuerpo, no es más que el centro de ma-
sa del cuerpo. En la figura 4.33 se muestra esta
Mo = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 + · (4.12)·· situación.
= ∑ ri × Fi .

Ahora, con Fi = Fi u, la ecuación (4.12) se trans-

forma en C.M.
( )
Mo = ∑ ri × Fi u = ∑ ri Fi × u. (4.13) W

La ecuación (4.13) muestra que el momento re-

sultante Mo es perpendicular al vector unitario
u, así, por la ecuación (4.11), también es perpen-
dicular a la fuerza resultante F.
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza única equivalente, que responde
por los mismos efectos de traslación y rotación,
que las fuerzas paralelas simultáneamente apli-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rígido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posición rc , tal que
( )
Mo = rc × F = rc ∑ Fi × u (4.14)
Figura 4.33: Sistema de fuerzas paralelas.
Ejemplo 4.9 Una barra uniforme de longitud L y
masa m, se somete al sistema de fuerzas paralelas
mostrado en la figura 4.34. La magnitud de la fuer-
za P es mg/2 y además AB = BC = CD = L/4,
a)Reemplace las cuatro fuerzas por un sistema fuer-
za par aplicado en el extremo A. b) Determine el
punto de aplicación de la fuerza única equivalente.
Solución
a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas
paralelas al eje y es
F = − 12
5
mgj.
4.6. LLAVE DE TORSIÓN 15
y
P
y D
D
2P/3 P/2 C
C F
B
B mg
A q x A q x

Figura 4.34: Fuerzas paralelas . Figura 4.36: Fuerza resultante.

Luego de calcular los momentos de las fuerzas res- Ejercicio 4.8 Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el
pecto al punto A, se encuentra que el momento del origen de coordenadas a) En el punto C. b) En el
par resultante está dado por
punto D.Compare los resultados, con el obtenido en
MA = − mgLcosθk.
5
48
el ejemplo 4.9.

El sistema fuerza par equivalente aplicado en el ex-

tremo A, se muestra en la figura 4.35. 4.6. Llave de torsión
Como un resultado general, se tiene que todo
D sistema de fuerzas en el espacio, que actúe sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
C fuerza par equivalente, que genera tanto efectos
B de traslación como efectos de rotación, o por un
MA par, que sólo genera efectos de rotación.
q En las secciones anteriores se analizaron los
A
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
F
sistema de fuerzas por una fuerza única equiva-
Figura 4.35: Sistema fuerza par en A. lente al sistema de fuerzas. Un sistema de fuer-
zas en el espacio se puede reemplazar por una
b)Mediante las ecuaciones (4.16), se encuentra que fuerza única equivalente sólo cuando la fuerza
las coordenadas del punto de aplicación de la fuerza neta F que actúa sobre el cuerpo y el momento
única equivalente están dadas por
neto M son perpendiculares.
xB = 14 Lcosθ y yB = 41 Lsenθ En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares,
Como se muestra en la figura 4.36, la fuerza resul- el sistema fuerza par equivalente formado por
tante debe aplicarse en el punto B.
En la tabla siguiente se muestra el valor de los coe- estas dos cantidades, se puede reemplazar por
ficientes de L, en xc y xc , para diferentes valores del una llave de torsión. Esta situación se ilustra en
ángulo θ. la figura 4.37, donde el ángulo entre la fuerza
neta y el momento neto es β.
θ 0 30 45 60 90 Para obtener la llave de torsión correspon-
cos θ 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
4 diente al sistema fuerza par de la figura, pri-
sen θ 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25
4 mero se descompone el momento del par resul-
tante, en una componente paralela a la línea de
Se observa que al aumentar la inclinación de la ba- acción de la fuerza resultante F y en otra com-
rra, la coordenada xc disminuye mientras que la ponente perpendicular a la línea de acción de la
coordenada yc aumenta, pero con la fuerza F actuan- resultante F, como se ilustra en la figura 4.38. O
do siempre sobre el punto B. sea
16 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

F dirección, como se muestra en la figura 4.39. El

Mo
b empujar y torcer, es semejante a la acción gene-
o rada por una llave de torsión, la broca en un ta-
Figura 4.37: Sistema fuerza par no perpendiculares.
Mo = M1 + M2 ,
donde las magnitudes de estos pares compo-
nentes están dados por:
M1 = Mo cos β y M2 = Mo sen β.
F
M1
o lado 100 mm, actúan cinco fuerzas paralelas a sus
M2
Figura 4.38: Para paralelo y perpendicular a F.
Una vez se lleva a cabo esta descomposición,
se aplica el sistema fuerza par formado por la
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
donde la fuerza neta genere el mismo momento
M2 respecto al punto O, es decir,
M2 = r × F.
nombre se debe a que la acción simultánea de
ladro o un destornillador, donde se ejerce una
fuerza y un par actuando sobre la línea de ac-
ción de dicha fuerza.
A la línea de acción de la fuerza neta F, se le
conoce como el eje de torsión.
Ahora, como M1 = M1 F1 /F1 , se tiene que
M2 = Mo − M1 F1 /F1 . Por lo tanto, se obtiene
que
F
Mo − M1 = r × F,
F
mediante la cual se puede hallar el vector po-
sición r, donde se debe aplicar el sistema fuerza
par formado por F y M1 , para que se genere el
momento M2 , y así el sistema conocido como
llave de torsión, sea equivalente al sistema de
fuerzas aplicadas al cuerpo rígido.
Ejemplo 4.10 Sobre el cubo de la figura 4.40, de
respectivas aristas. a) Reemplace el sistema de fuer-
zas por un sistema fuerza par aplicado en el punto
O. b) Determine el ángulo que forman la fuerza neta
y el par resultante. c) ¿Qué puede concluir del resul-
tado obtenido? d) Obtenga la llave de torsión corres-
pondiente.
z
B
A C 15 N
10 N D
25 N
O
25 N
x E y
G H
20 N

F Figura 4.40: Fuerzas paralelas sobre un cubo.

M1
Solución
a) Para obtener el sistema fuerza par en O, es nece-
A sario hallar la fuerza resultante y el momento resul-
o r tante de las fuerzas, evaluado respecto al origen de
coordenadas. Este sistema fuerza par debe respon-
der por los mismos efectos de traslación y rotación
que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a impri-
mirle al cuerpo rígido.
Figura 4.39: Llave de torsión formada por F y M. Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de
la figura y la componente de cada una de las fuer-
Al sistema formado por la fuerza neta F y por zas, se encuentra que la fuerza neta en componentes
el par M1 , se le conoce como una llave de tor- rectangulares está dada por
sión, donde ambos vectores actúan en la misma F = (−50 i − 5 j + 20 k)N (1).
4.7. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO 17
Donde su magnitud y dirección con cada uno de los producto punto, esto es
ejes de coordenadas, son
F · Mo
cos γ = . (3)
F = 54.08 N, FMo
θx = 157.60o ,
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus respecti-
θy = 95.30o ,
vas magnitudes en la ecuación (3) y luego de llevar a
θz = 68.30o . cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el
ángulo entre la fuerza y el momento del par es
Como la resultante del sistema de fuerzas inicial-
mente aplicado al cubo es diferente de cero, significa γ = 95.54o .
que estas tienden a imprimirle efectos de traslación
a lo largo de cada uno de los ejes coordenados, pues- c) Como el ángulo entre la fuerza y el momento del
to que la fuerza neta tiene componentes no nulas a par es diferente de 90o , significa que este sistema
lo largo de cada uno de ellos. fuerza par no se puede reemplazar por una fuerza
De igual manera, considerando cada una de las única equivalente.
fuerzas aplicadas y el vector posición de su punto d) Para obtener la llave de torsión, primero se des-
de aplicación respecto al origen de coordenadas, se compone el par resultante en una componente para-
encuentra que el momento neto que actúa sobre el lela y en una componente perpendicular a la fuerza
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, está dado en neta. De este modo, el paso de torsión está dado por
componentes rectangulares por
F · Mo
Mo = (2.5 i − 4.5 j + 3.5 k)N m (2). p= = −0.01.
F2
Por lo que su magnitud y dirección respecto a cada Por consiguiente, la llave de torsión está formada
uno de los ejes de coordenadas es por la fuerza resultante F y por el par con compo-
nentes rectangulares
Mo = 6.22 N · m,
θ x = 66.30o , M1 = pF ≡ (0.5i + 0.05j − 0.2k).
o
θy = 136.34 ,
θz = 55.76o . 4.7. Ecuación de movimiento para
En este caso, como el momento neto de las fuerzas la rotación de un cuerpo rígi-
aplicadas al cubo, respecto al punto O es diferente
de cero, significa que el sistema de fuerzas tienden do
a imprimirle efectos de rotación al cuerpo rígido a
lo largo de cada uno de los ejes coordenados, pues- Se sabe que el momento angular de un cuerpo
to que el momento resultante tiene componentes no rígido respecto al punto O, está dado por
nulas a lo largo de cada uno de ellos.
En la figura 4.41, en busca de claridad, solo se dLo
muestra el sistema fuerza par en O obtenido, donde = r × F, (4.17)
F responde por los mismos efectos de traslación que dt
el sistema de fuerzas aplicado y Mo por los mismos donde r es el vector posición que va desde el
efectos de rotación generados por las fuerzas aplica-
das al cuerpo rígido. centro de momentos hasta el punto donde está
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en
z cuenta la definición de momento de una fuerza
respecto a un punto, la ecuación (4.17) adquiere
F
Mo la forma
g
dLo
= Mo, (4.18)
dt
x O y con
Lo = ∑ Li,o ,
Figura 4.41: Llave torsión en el espacio. i
y
b) Para determinar el ángulo γ que forman la fuer-
za neta y el par resultante, se utiliza la definición de
Mo = ∑ Mi,o ,
i
18 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

donde estas cantidades se evalúan respecto al
mismo punto.
La ecuación (4.18) corresponde a la ecuación
básica para analizar el movimiento de rotación
de un cuerpo rígido, esto es, la ecuación (4.18)
desempeña en rotación el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslación. Por esta
razón, se le conoce como la ecuación de movimien-
to para la rotación de un cuerpo rígido.
Si el momento total de todas las fuerzas exter-
nas que actúan sobre el cuerpo rígido, es nulo,
de acuerdo con la ecuación (4.19) se cumple la
condición
Iω = Constante (4.21)
que corresponde a la conservación del momen-
to angular, como se analizó en la unidad ante-
rior.

4.7.1. Rotación de un cuerpo rígido alre- 4.7.2. Rotación de un cuerpo rígido al-
dedor de un eje principal de inercia rededor de un eje no principal de
Se supone que el cuerpo rígido de la figura inercia
4.42, tiene un movimiento de rotación alrededor Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un
del eje z considerado como eje principal de iner- eje que no corresponde a un eje principal de
cia. Además, se toma el origen como un punto inercia, como en la figura 4.43, es válida la ecua-
fijo en el eje que corresponde a un sistema de ción Lz , o = Iω, ya que el momento angular
referencia no rotante o inercial. total no es paralelo a la velocidad angular, y la
z (Eje principal de inercia) ecuación de movimiento correspondiente, es
dLz , o
= Mz , o (4.22)
L
dt
w donde Mz es la componente del momento total
O externo, paralela al eje z.
z (Eje no principal)

Figura 4.42: Rotación alrededor de un eje principal

de inercia.

Como el eje de rotación z es un eje principal L w

de inercia, se cumple la ecuación Lo = Iω, y la O

ecuación (4.18) se transforma en

d( Iω) Figura 4.43: Rotación alrededor de un eje no princi-

= Mo, (4.19) pal de inercia.
dt
donde M es el momento total generado por las Si la orientación del eje es fija respecto al cuer-
fuerzas externas y evaluado respecto al punto po, el momento de inercia es constante. Así, al
fijo O, sobre el eje principal de inercia. reemplazar la ecuación Lz = Iω en la ecuación
Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, se (4.22), se obtiene
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuación (4.19) adquiere la forma Iα = Mz , o,

Iα = Mo, (4.20) que es la ecuación de movimiento a utilizar

cuando el momento de inercia es constante, y
expresión en la que se ha empleado la definición el cuerpo rígido rota alrededor de un eje que no
de aceleración angular. La ecuación (4.20), váli- es principal.
da en rotación, es equivalente en traslación a la En los problemas de rotación de un cuerpo rí-
segunda ley de Newton para masa constante. gido, se recomienda seguir los siguientes pasos
4.7. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO 19
Movimiento
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el Feje
cuerpo de interés, dibujando solamente las
R1
fuerzas externas que actúan sobre el cuer- c R2
po rígido y ubicándolas en el punto donde T1´ M T2´
actúan. Mg
T1
Movimiento m1 T2
2. Se plantea la ecuación de movimiento pa- m2 Movimiento
ra la rotación del cuerpo rígido, correspon- m1g
m2g
diente a la situación particular que se esté
considerando.
Figura 4.45: Dos partículas y un cuerpo rígido.
3. Se calculan los momentos, respecto al pun-
to fijo del cuerpo por donde pasa el eje de a) En la figura 4.45 se muestran los diagramas de
rotación. cuerpo libre, donde T1 = T1 ′ y T2 = T2 ′ .
En lo que sigue se plantean las ecuaciones de mo-
4. Se obtiene el momento de inercia del cuer- vimiento para cada uno de los cuerpos,teniendo en
cuenta el sentido de movimiento considerado en los
po rígido respecto al eje de rotación. Cuan- diagramas de cuerpo libre de la figura 4.45.
do sea necesario, se emplea el teorema de Como el disco tiene un movimiento de rotación
Steiner o de los ejes paralelos. pura alrededor de un eje que pasa por el centro C,
su ecuación de movimiento tiene la forma general
5. Se resuelve la ecuación de movimiento, de-
 ∑ Mc =αIc ,
pendiendo de la información suministrada
y solicitada. y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se
convierte en
Ejemplo 4.11 Un disco homogéneo de masa M y − T1 R1 + T2 R2 = 12 MR21 α, (1)
radio R1 tiene un pequeño saliente de radio R2 , co-
mo se indica en la figura 4.44. El disco rota alrededor donde se ha tomado el sentido horario como positi-
de un eje que pasa por su centro, debido a la acción vo y de acuerdo con la tabla de radios de giro de la
de los bloques de masas m1 y m2 . a)Para cada cuer-
po, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee las unidad 3, se ha tomado Ic = 12 MR21 .
respectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine Para el bloque de masa m1 , que tiene un movi-
la aceleración angular del disco y la aceleración de miento vertical de traslación pura hacia arriba, su
cada bloque. c) Analice los resultados obtenidos en ecuación de movimiento, está dada por
el numeral b).
+ ↑ ∑ Fv = m1 a1 ,
R1 T1 − m1 g = m1 a1 . (2)
c R2 Finalmente, para el bloque de masa m2 que tiene un
movimiento vertical de traslación pura hacia abajo,
M la ecuación de movimiento correspondiente es

+ ↓ ∑ Fv = m2 a2 ,
m1 m2 g − T2 = m2 a2 . (3)
m2
b) Como la aceleración de m2 es igual a la acelera-
ción tangencial en el borde del pequeño saliente y la
Figura 4.44: Disco con pequeño saliente. aceleración de m1 es igual a la aceleración tangencial
en el borde externo del disco se satisfacen las expre-
Solución siones
En la solución de la situación planteada, se debe te- a1 = αR1 , (4)
ner presente que los bloques al tener traslación pura
a2 = αR2 . (5)
se trata bajo el modelo de partícula, mientras que pa-
ra el disco que tiene rotación pura se considera bajo Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (2) y la
el modelo de cuerpo rígido. (5) en la (3), se encuentra, que la aceleración angular
20 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

del disco y la aceleración de los bloques, respectiva-

mente, están dadas por O
m2 R2 − m1 R1
α= 1
g, (6) q 6R
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
2

R1 ( m2 R2 − m1 R1 )
a1 = g, (7)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
R
R2 ( m2 R2 − m1 R1 )
a2 = g. (8)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2

c) Teniendo en cuenta que cada una de las partícu- Figura 4.46: Péndulo físico o compuesto.
las que forman el disco, adquieren un movimiento
circular uniforme cuando la aceleración angular se
hace cero, es decir, α = 0, por la ecuación (6), se tie- de masa de la varilla y la aceleración del centro de
ne que esta condición se satisface si el numerador se masa del disco. c) Determine, en función de θ, la ve-
hace cero, lo que lleva a la relación locidad angular del péndulo físico.
Solución
m1 R a) En la figura 4.47 se muestra el diagrama de cuerpo
= 2. (9) libre para el péndulo físico, donde FR es la fuerza
m2 R1 que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso
En la ecuación (9) se observa que existe una relación de la varilla y m2 g es el peso del disco.
inversa entre las masas de los bloques y los radios R1
FR
y R2 . Ahora, de acuerdo con el enunciado R2 < R1 ,
así R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es igual O
m1 < m2 si la velocidad angular del disco es cons-
q
tante. Igualmente se observa, al comparar las ecua- c'
ciones (7) y (8) con la ecuación (9), que si el disco m1 g
rota con velocidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante. c
m2 g
Pregunta 4.1 Para el caso de velocidad angular
constante, ¿la magnitud de la velocidad de los blo- Figura 4.47: Diagrama de cuerpo libre en péndulo
ques del ejemplo anterior es la misma? ¿Por qué? físico.
Ejercicio 4.9 Para el enunciado del ejemplo 4.11, De acuerdo con el enunciado, el péndulo físico tie-
determine la tensión en cada una de las cuerdas. ne un movimiento de rotación pura alrededor de un
eje fijo que pasa por extremo O. Por lo tanto, la ecua-
Ejercicio 4.10 Resuelva la situación del ejemplo ción de movimiento en este caso es de la forma
4.11 suponiendo que los bloques están unidos me-
diante la misma cuerda y que esta pasa por el borde
∑ MiO = αIO . (1)
i
del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se com-
Ahora, de acuerdo con el diagrama de cuerpo libre
porta como una polea real.
para el péndulo compuesto y tomando el sentido ho-
Ejemplo 4.12 El cuerpo rígido de la figura 4.46, rario como positivo, el momento de las fuerzas ex-
ternas está dado por
conocido como un péndulo físico, consta de una va-
rilla delgada de masa m1 y un disco de masa m2 . Su-
poner que la varilla tiene una longitud 6R y el disco ∑ MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg senθ. (2)
un radio R. Por otro lado, el péndulo rota alrededor
de un eje que pasa por el extremo O, una vez que Por otro lado, como el momento de inercia del pén-
se suelta desde la posición angular θo < 90o . a) Ha- dulo físico es igual al momento de inercia de la va-
ga el diagrama de cuerpo libre para el péndulo fí- rilla más el momento de inercia del disco, evaluados
sico y plantee su respectiva ecuación de movimien- respecto al extremo O de la varilla, se tiene
to. b) Determine, en función del ángulo θ, la acele-
ración angular del péndulo, la aceleración del centro IO = I ˚ O + IdO ,
4.7. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO 21
donde al emplear el teorema de Steiner y la infor- ángulo θ disminuye con el tiempo. Luego de inte-
mación dada en la tabla 4.1 para el radio de giro al grar y evaluar se encuentra que la velocidad angular
cuadrado, se llega a del péndulo físico está dado por
√
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3) ω= 2C (cosθ −cosθ0 ). (8)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se en-
cuentra que la ecuación de movimiento para el pén- De acuerdo con la ecuación (8), el máximo valor de
dulo físico, adquiere la forma la velocidad angular se presenta en el instante que
el péndulo está en posición vertical. Así, cuando θ
(3m1 + 7m2 ) gsenθ = 32 α(8m1 + 33m2 ) R. (4) disminuye la velocidad angular aumenta y cuando
θ aumenta la velocidad angular disminuye.
b) De acuerdo con la ecuación (4), la aceleración an-
gular del péndulo físico está dada por
Pregunta 4.2 En la ecuación (8) ¿Qué condición se
2(3m1 + 7m2 ) g debe cumplir entre el ángulo θ y el ángulo θo ? ¿Por
α= senθ (5)
3R(8m1 + 33m2 ) qué?

Así, la aceleración del centro de masa de la varilla, Ejercicio 4.11 Resuelva el ejemplo 4.12,suponien-
con ac′ = α3R, es
do que el péndulo físico está constituido sólo por
2(3m1 + 7m2 ) g una varilla delgada de longitud 8R. Compare los re-
a c′ = senθ.
(8m1 + 33m2 ) sultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.12.

Finalmente, para la aceleración del centro de masa

del disco, con ac = 7αR se obtiene 4.7.3. Movimiento combinado de trasla-
ción y rotación de un cuerpo rígido
14(3m1 + 7m2 ) g
ac = senθ.
3(8m1 + 33m2 ) Cuando el movimiento de un cuerpo rígido, es
tal que su centro de masa tiene movimiento de
De los resultados obtenidos se observa que estas traslación respecto a un sistema de referencia
cantidades se hacen cero, únicamente, cuando el án-
gulo θ es igual a cero, esto es cuando la varilla se en- inercial y un movimiento de rotación alrededor
cuentra instantáneamente en posición vertical. Así, de un eje que pasa por el centro de masa, es ne-
cuando la varilla se aleja de esta posición, las mag- cesario analizar los dos movimientos por sepa-
nitudes de estas cantidades aumentan y cuando se rado, es decir, considerar el sistema fuerza par
acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definición de aceleración an- que actúa sobre el cuerpo rígido debido al siste-
gular, la ecuación (5) se puede escribir en la forma ma de fuerzas externas que actúan. Esta situa-
ción se muestra en la figura 4.48.
dω
= Csenθ, (6) zc
dt
z

donde la constante C definida por

w
2(3m1 + 7m2 ) g C.M.
C≡
vc
, (7)
3(8m1 + 33m2 ) R
y
O
tiene unidades de s−2 . x
Si en la ecuación (6) se multiplica a ambos lados
por dθ, se obtiene Figura 4.48: Rotación y traslación de un cuerpo rí-
gido.
∫ω ∫θ
ωdω = −C senθdθ,
Si el eje de rotación no está fijo respecto a
0 θ0
un sistema de referencia inercial, como ocurre
el signo menos se debe tener en cuenta, ya que cuan- cuando un cuerpo rueda por un plano inclina-
do el péndulo se suelta desde la posición inicial, el do, para analizar el movimiento de traslación
22 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton centro de masa del cuerpo coincida con su cen-
y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo tro geométrico.
referente a traslación, se comporta como si toda Cuando un cuerpo rígido tiene movimiento
la masa estuviera concentrada en dicho punto. combinado de traslación y rotación sobre una
De este modo, la ecuación de movimiento para superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
la traslación del centro de masa del cuerpo rígi- caso se debe tener presente si rueda deslizando
do se expresa en la forma o sin deslizar.
F = m ac ,
Si un cuerpo rígido homogéneo, rueda y
donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas desliza, la fuerza de fricción es cinética, es-
externas que actúan sobre el cuerpo rígido, m to es, se cumple la relación Fk = µk N.
su masa y ac la aceleración del centro masa.
Para el movimiento de rotación, se debe cal- Si el cuerpo rígido homogéneo, rueda sin
cular el momento angular y el momento total deslizar, la fuerza de fricción es estática y
debido a las fuerzas externas, respecto al centro la relación válida es Fs ≤ µs N.
de masa del cuerpo. O sea, la ecuación de movi-
miento para la rotación del cuerpo rígido alre- Otra forma de entender lo anterior, es conside-
dedor de un eje que pasa por el centro de masa rando la velocidad del punto de contacto del
está dada por cuerpo rígido con la superficie sobre la cual rue-
da. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad del
dLc punto de contacto, con respecto a la superficie
= Mc . (4.23)
dt es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda y
Si a la vez, como ocurre generalmente, la ro- no desliza, la velocidad del punto de contacto,
tación es alrededor de un eje principal que pasa con respecto a la superficie, es igual a cero.
por el centro de masa, se tiene Las expresiones, vc = ωR y ac = αR, sólo
tienen validez si el cuerpo rígido con alto grado
Ic ω = Lc . (4.24) de simetría, es homogéneo y rueda sin deslizar.
Ahora, si el momento de inercia es constante, eje Cuando en un caso particular, no se sabe si
fijo en el cuerpo, entonces mediante las ecuacio- el cuerpo rígido rueda deslizando ó sin desli-
nes (4.23) y (4.24), se encuentra que la ecuación zar, primero se debe suponer que no hay des-
de movimiento correspondiente es lizamiento. En el caso que la fuerza de fricción
calculada, sea menor o igual a µs N, la suposi-
Ic α = Mc , ción es correcta; pero si la fuerza de fricción ob-
tenida, es mayor que µs N, la suposición es inco-
donde se ha empleado la definición de acelera-
rrecta y el cuerpo rueda deslizando.
ción angular.
En problemas donde se presente movimiento
Si para un cuerpo el momento total respecto
combinado de traslación y rotación, además de
al centro de masa es cero, la velocidad angular
los pasos que se siguen para la rotación pura de
es constante y el momento angular se conserva.
un cuerpo rígido, alrededor de un eje que pasa
Esta situación ocurre cuando la única fuerza ex-
por su centro de masa, se debe incluir la ecua-
terna aplicada a un cuerpo rígido homogéneo es
ción de movimiento correspondiente a la trasla-
su peso.
ción del centro de masa.
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento en Ejemplo 4.13 Como se ilustra en figura 4.49, un
tres dimensiones, se restringe el movimiento cascarón esférico homogéneo, de radio R y masa M,
a dos dimensiones y con cuerpos homogéneos rueda sin deslizar por la superficie de un plano incli-
que presentan alto grado de simetría, tales co- nado que forma un ángulo θ con la horizontal. De-
termine la aceleración de la esfera, su aceleración an-
mo esferas, cilindros o aros. Se consideran cuer- gular y la fuerza de fricción entre la esfera y la super-
pos homogéneos, con el fin de garantizar que el ficie del plano inclinado.
4.7. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO 23
Fs R = 32 MR2 α, (3)
R donde se ha utilizado la información dada por la ta-
bla 4.1, para un cascarón.
De la ecuación (3), se tiene que la fuerza de fric-
M ción es la responsable de la rotación del cascarón al-
rededor del eje que pasa por el centro de masa. Aho-
ra, eliminando la fuerza de fricción Fs , mediante las
ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleración
q del cascarón, que corresponde a la aceleración de su
centro de masa, está dada por

Figura 4.49: Cascarón esférico que rueda sin desli- ac = 35 gsenθ, (4)
zar.
donde se ha empleado la expresión
Solución
En la figura 4.50 se muestra el diagrama de cuerpo ac = αR, (5)
libre para el cascarón esférico, donde Mg es el pe-
so del cascarón, N la fuerza que la superficie ejerce ya que el cascarón es homogéneo y rueda sin desli-
sobre el cascarón y Fs la fuerza de fricción estática zar.Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la
entre el cascarón y la superficie. aceleración angular del cascarón se obtiene

gsenθ
α= 3
5 . (6)
R

Fs c Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de

fricción estática que actúa sobre el cascarón esférico,
está dada por
Fs = 52 Mgsenθ. (7)
N Mg De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede
q concluir
1. Por la ecuación (4), la aceleración del cascarón
Figura 4.50: Diagrama de cuerpo libre de cascarón sólo depende del ángulo de inclinación θ y su
esférico. magnitud es menor que la aceleración de la gra-
vedad, como es de esperarse, ya que no es una
Teniendo en cuenta que el cascarón tiene un mo- caída libre.
vimiento combinado de traslación del centro de ma- 2. Para la aceleración angular del cascarón, de
sa y de rotación alrededor de un eje que pasa por el
acuerdo con la ecuación (6), se tiene que su
centro de masa,las ecuaciones de movimiento para
magnitud depende, tanto del ángulo de incli-
este cuerpo rígido, están dadas como sigue.
nación θ, como del tamaño del cascarón al de-
Ecuaciones de movimiento para la traslación del pender del radio R.
centro de masa. En la dirección paralela al plano in-
clinado 3. En lo referente a la fuerza de fricción estática, la
+ ↘ ∑ F// = Mac , ecuación (7) muestra que su magnitud depende
i de la masa del cascarón M y del ángulo de in-
Mgsenθ − Fs = Mac , (1) clinación θ.
En la dirección perpendicular al plano inclinado
Ejercicio 4.12 Resuelva el ejemplo 4.13, si el cas-
+ ↗ ∑ F⊥ = 0, carón esférico se reemplaza por a) Una esfera ma-
i ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga en
N − Mgcosθ = 0. (2) cada caso que la masa es M y el radio es R. Compare
Ecuación de movimiento para la rotación alrededor los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.13.
de un eje que pasa por el centro de masa del cascarón Si se sueltan simultáneamente desde la misma altu-
ra,¿cuál llega primero a la base del plano inclinado?
 ∑ Mc = Ic α, Explique.
i
24 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

4.8. Energía en un cuerpo rígido 4.8.2. Energía cinética traslacional de un

cuerpo rígido
En esta sección se consideran los tipos de ener-
Cuando las fuerzas externas que actúan sobre
gía que puede poseer un cuerpo rígido cuando
un cuerpo rígido, sólo tienen efectos de trasla-
está en movimiento. Como se mostrará, los ti-
ción pura, la energía cinética de traslación del
pos de energía que tenga el cuerpo rígido, de-
cuerpo rígido está dada por la energía cinética
pende del tipo de movimiento que este tenga.
del centro de masa, ya que en lo referente a tras-
lación, el cuerpo rígido se comporta como si to-
das la fuerzas actuaran sobre él y como si su ma-
4.8.1. Energía cinética de un cuerpo rígi- sa M se encontrara concentrada en dicho punto.
do Por ello, la energía cinética de esta partícula es

En la unidad de trabajo y energía, se encontró Ek = 12 Mv2c , (4.26)

que a una partícula de masa m, con velocidad v
respecto a un sistema de referencia determina- siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
do, se le asocia una energía cinética dada por de masa. Esta situación física se muestra en la
figura 4.51, en el caso de movimiento del cuerpo
E = 1 mv2 . rígido paralelamente al eje x.
k 2
y
De esta forma, para un cuerpo rígido, que es un
caso particular de un sistema de partículas, la
energía cinética total del cuerpo rígido está da- C.M. vc
da por la suma de las energías cinéticas de todas
las partículas que lo conforman, esto es
O x

Ek = ∑ ( 12 mi v2i ), (4.25) Figura 4.51: Traslación pura de un cuerpo rígido.

i

donde el término entre paréntesis corresponde

4.8.3. Energía cinética rotacional de un
a la energía cinética de la partícula i, que tiene
cuerpo rígido
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
do a la forma como se ha planteado la ecuación En la figura 4.52, se tiene un cuerpo rígido con
(4.25), se tiene que la energía cinética es una movimiento de rotación pura, alrededor del eje
cantidad asociada a cualquier partícula que se z, y con velocidad angular ω.
encuentre en movimiento, independientemente
z
del tipo de movimiento o de la trayectoria des-
crita. w
A diferencia del caso de una partícula, en un Ri
cuerpo rígido es necesario distinguir entre ener- mi vi
gía cinética traslacional y energía cinética rota- gi ri
O
cional, ya que las fuerzas externas tienden a im-
primir movimiento de traslación pura, o movi-
miento de rotación pura alrededor de un eje de- Figura 4.52: Rotación pura de un cuerpo rígido.
terminado o en la situación más general, movi-
miento combinado de traslación del centro de La partícula i de masa mi , al describir la tra-
masa y rotación alrededor de un eje que pasa yectoria circular con centro en el eje de rota-
por el centro de masa del cuerpo. ción, tiene una velocidad de magnitud vi que
4.8. ENERGÍA EN UN CUERPO RÍGIDO
está relacionada con la velocidad angular por
vi = ωRi , donde Ri es el radio de la circunfe-
rencia que describe la partícula. Así, por la ecua-
ción (4.25), se tiene que la energía cinética total
del cuerpo rígido, debido al movimiento de ro-
tación pura, adquiere la forma
( )
Ek = 1
2 ∑ mi R2i ω2 , (4.27)
i zc
25
donde el primer término a la derecha de la
igualdad, es la energía cinética de traslación del
centro de masa y el segundo término, la energía
cinética de rotación respecto a un eje que pasa
por el centro de masa. La cantidad Ic , en la ecua-
ción (4.29), es el momento de inercia del cuerpo
rígido respecto al eje que pasa a través del cen-
tro de masa.
y

donde el término entre paréntesis corresponde

M
al momento de inercia del cuerpo rígido respec- w

to al eje de rotación, definido en la unidad 3, con C.M. vc

ri = Ri . Por consiguiente, la ecuación (4.27) se
O x
transforma en

Ek = 12 Iω 2 . (4.28) Figura 4.53: Movimiento combinado de rotación y

traslación de un cuerpo rígido.
La ecuación (4.28), permite determinar la ener-
gía cinética total de rotación de un cuerpo rígi- Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
do, y es de validez general ya que se cumple rígido el centro de masa está fijo en el cuerpo y
respecto a cualquier eje de rotación. Además, el único movimiento que el cuerpo puede tener
de nuevo se observa que el momento de iner- respecto a su centro de masa es de rotación.
cia desempeña en rotación, el mismo papel que
la masa en traslación. Ejemplo 4.14 Sabiendo que el sistema del ejem-
Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un plo 4.11 parte del reposo, determine su energía ciné-
eje principal de inercia, la ecuación (4.28) se con- tica total función del tiempo (ver figura 4.54).
vierte en Solución
De acuerdo con la situación planteada y como lo
L2o muestra la figura, el disco tiene un movimiento de
Ek =
2I rotación pura y los bloques movimiento de trasla-
ción pura.
expresión que sólo es válida si el cuerpo rígido
rota alrededor de un eje principal de inercia.

R1
4.8.4. Energía cinética total de un cuerpo R2
rígido c
M
Cuando un cuerpo rígido posee un movimien-
to combinado de traslación y rotación, se debe
considerar por separado la energía cinética tras- m1
lacional y la energía cinética rotacional. Ahora, m2
si el eje de rotación pasa por el centro de masa
y al mismo tiempo el centro de masa tiene un Figura 4.54: Polea con pequeño saliente.
movimiento de traslación respecto a un sistema
Por esta razón, para determinar la energía cinéti-
de referencia inercial, como en la figura 4.53, la
ca total del sistema, es necesario incluir, además de
energía cinética total del cuerpo rígido, utilizan- la energía cinética de rotación del disco,la energía ci-
do las ecuaciones (4.26) y (4.28), está dada por nética de traslación de cada bloque, esto es

Ek = 12 mv2c + 12 Ic ω 2 , (4.29) Ek = 12 Ic ω 2 + 12 m1 v21 + 21 m2 v22 , (1)

26 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

donde los tres términos a la derecha de la ecuación

(1) son, respectivamente, la energía cinética de rota- O
ción del disco, la energía cinética de traslación de m1
y la energía cinética de traslación de m2 . q 6R
Por otro lado, la velocidad de cada bloque está re-
lacionada con la velocidad angular del disco por

v1 = ωR1 y v2 = ωR2 . (2)

R
Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuación (1),
se obtiene para la energía cinética total del sistema,
en función de la velocidad angular del disco, la ex-
presión Figura 4.55: Rotación pura del péndulo compuesto.

Ek = 12 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ]ω 2 . (3) Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10, se tiene

Los resultados del ejemplo 4.10 muestran que el dis- IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 , (2)
co rota con aceleración angular constante, esto es, su √
velocidad angular varía con el tiempo, igual que la ω = 2C (cosθ −cosθ0 ), (3)
energía cinética del sistema, de acuerdo con la ecua-
ción (3). con
Utilizando tanto la expresión obtenida para la ace- 2(3m1 + 7m2 ) g
C≡ . (4)
leración angular en el ejemplo 4.10 como la defini- 3(8m1 + 33m2 ) R
ción de aceleración angular, y teniendo en cuenta Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la
que el sistema parte del reposo, se encuentra que la ecuación (1), se encuentra que la energía cinética de
velocidad angular depende del tiempo en la forma rotación del péndulo físico es
( m2 R2 − m1 R1 ) g Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cosθ − cosθo ). (5)
ω= t. (4)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
Por la ecuación (5) se tiene que la energía cinética
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la ener- de rotación se hace instantáneamente cero, cuando el
gía cinética del sistema, en función del tiempo, está péndulo físico llega a los extremos de la trayectoria,
dada por esto es, donde θ = θo . Por otro lado, adquiere su
2 2 máximo valor en el instante que el péndulo está en
1 ( m2 R2 − m1 R1 ) g 2 posición vertical, o sea, cuando θ = 0.
Ek = 2 2 1 t . (5)
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
Ejercicio 4.14 Obtenga, en función del ángulo θ, la
La ecuación (5), además de mostrar que la energía energía cinética del péndulo físico del ejercicio 4.11.
cinética del sistema es positiva, indica que esta au- Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo
menta con el tiempo mientras exista movimiento. 4.15.

Ejercicio 4.13 Sabiendo que el sistema del ejerci-
cio 4.10 parte del reposo, determine su energía ciné-
tica total función del tiempo. Compare los resulta-
dos con los obtenidos en el ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15 Determine, en función del ángulo
θ, la energía cinética del péndulo físico considerado
en ejemplo 4.12 (ver figura 4.55).
Solución
En este caso, el péndulo físico tiene un movimien-
to de rotación pura alrededor de un eje que pasa por
el extremo O, esto es, sólo posee energía cinética ro- Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, la ve-
tacional dada por
Ek = 12 IO ω 2 .
Ejemplo 4.16 Para el cascarón del ejemplo 4.13,
determine qué fracción de la energía cinética total es
traslacional y qué fracción es rotacional, una vez que
se inicia el movimiento. (Ver figura 4.56)
Solución
Como el cascarón tiene un movimiento de rodadura,
el centro de masa tiene un movimiento de traslación
y simultáneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. Así, en un instante determi-
nado, la energía cinética total del cascarón está dada
por
Ek = 12 Mv2c + 12 Ic ω 2 . (1)
locidad del centro de masa está relacionada con la
velocidad angular por
(1) v = ωR. (2)
4.8. ENERGÍA EN UN CUERPO RÍGIDO 27

M R En concordancia con el teorema del trabajo y

vc la energía, que es válido para el caso de un cuer-
w po rígido, se tiene

Wext = ∆Ek
q = Ek − Eko , (4.30)

donde Wext es el trabajo realizado por todas las

Figura 4.56: Cascarón esférico sobre plano inclina-
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rí-
do.
gido.
Ahora, si sobre el cuerpo rígido actúan simul-
Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), con táneamente fuerzas externas conservativas y no
conservativas, el trabajo total se puede expresar
Ic = 23 MR2 , como

se obtiene Wext = Wc + Wnc , (4.31)

Ek = 56 MR2 ω 2 . (3)
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fracción de
la energía cinética total que es energía cinética tras-
externas conservativas y Wnc el trabajo de las
lacional, está dada por fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = −∆Ep y con ayuda de la ecua-
EkT ción (4.30), es posible demostrar que la ecuación
= 0.6,
Ek (4.31) se convierte en

y la fracción que es energía cinética rotacional es

Wnc = ( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo )
EkR
= 0.4. = ∆E, (4.32)
Ek
con E correspondiendo a la energía total del
De acuerdo con estos resultados, el 60 % de la ener-
cuerpo rígido y Ep a la energía potencial aso-
gía cinética total es traslacional y el 40 % rotacional,
ciada con las fuerzas externas conservativas. La
independientemente del tamaño, la masa y la velo-
ecuación (4.32), igual que en el caso de una par-
cidad angular del cascarón.
tícula, muestra que la energía total de un cuer-
po rígido no se conserva cuando sobre él ac-
Ejercicio 4.15 Resuelva el ejemplo 4.16, si el casca-
túan simultáneamente fuerzas externas conser-
rón esférico se reemplaza por a) Una esfera maciza.
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada
no conservativo. La ecuación (4.32) se emplea,
caso, que la masa es M y el radio es R. Compare los
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rígido ac-
resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.16.
túan simultáneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de fricción dinámica.
4.8.5. Energía total de un cuerpo rígido En el caso particular que sobre el cuerpo sólo
actúen fuerzas externas conservativas, el traba-
Teniendo en cuenta la definición de cuerpo rí- jo realizado por las fuerzas no conservativas es
gido, la distancia entre cualquier pareja de par- nulo, y la ecuación (4.32) se transforma en
tículas no cambia durante el movimiento. Por
ello, se puede suponer que la energía potencial ( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo ) = ∆E
propia o interna permanece constante, lo que = 0
permite no considerarla cuando se analiza el in-
tercambio de energía del cuerpo con sus alrede- que expresa la conservación de la energía. Así,
dores. cuando sobre el cuerpo únicamente actúan fuer-
28 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

zas externas conservativas, la energía total me-
cánica permanece constante, es decir, el sistema
es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idénticos a los obtenidos para el caso de
una partícula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rígido sólo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que también
se presentan fuerzas internas en este tipo de sis-
tema.
Matemáticamente, la conservación de la ener-
gía total se expresa en la forma
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic ω 2 + Ep
= Constante.
Es decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs · dr
dt
= Fs · dr
dt
= Fs · vP dt
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actúan simultá-
neamente fuerzas conservativas y la fuerza de
fricción estática, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17 El cascarón esférico del ejemplo
4.13, parte del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angu-
lar y la velocidad del cascarón, cuando éste llega a la
base del plano inclinado. (Ver figura 4.58)

R
En el caso particular de un cuerpo rígido que
cae por acción de la gravedad y a la vez rota M
alrededor de un eje que pasa por su centro de h
masa, como se ilustra en la figura 4.57, la ley de Ep= 0
conservación de la energía adquiere la forma q

y Eje de rotación Figura 4.58: Cascarón esférico que rueda.

M
w
C.M. Solución
Diagrama de cuerpo libre para el cascarón.
yc De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre de la
vc figura 4.59, sobre el cascarón actúan las siguientes
fuerzas
O x (Ep= 0)
Tierra
La normal N, que por ser perpendicular al des-
plazamiento del centro de masa, no realiza tra-
Figura 4.57: Cuerpo rígido que desciende rotando. bajo.

El peso mg, que realiza trabajo y es una fuerza

conservativa.

E = 1
+ 12 Ic ω 2 + Mgyc
2
2 Mvc
La fuerza de fricción estática Fs , que no realiza
trabajo ya que el cascarón rueda sin deslizar.
= Constante,

donde yc es la altura del centro de masa, respec-

to al nivel cero de energía potencial gravitacio-
nal. Fs c
Es importante notar en este punto que cuan-
do un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre N Mg
una superficie horizontal rugosa, actúa la fuer- q
za de fricción estática Fs . Esta fuerza de fricción
no realiza trabajo, ya que la velocidad del punto Figura 4.59: Diagrama de cuerpo libre paran el cas-
de contacto vP , respecto a la superficie, es cero. carón.
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 29
De este modo, el sistema es conservativo porque 4.9. Movimiento por rodadura de
la única fuerza que realiza trabajo es conservativa.
En otras palabras, la energía mecánica total del cas- un cuerpo rígido
carón permanece constante. Así,
Bajo el modelo de partícula tratado en las tres
∆E = 0 Ef = Ei , (1) primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o ásperas,
donde Ei es la energía total en la situación inicial y
Ef en la situación final.
es decir, sobre las superficies en contacto actúa
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energía po- la fuerza de fricción cinética o dinámica ya que
tencial elegido, la ecuación (1) adquiere la forma la velocidad relativa de una superficie respecto
a la otra, es diferente de cero. En esta sección,
Mgh = 21 Mv2c + 12 Ic ω 2 . (2) se analiza el movimiento combinado de trasla-
ción y rotación de cuerpos rígidos sobre superfi-
Como el momento de inercia del cascarón, respecto
a un eje que pasa por el centro de masa, está dado cies reales, tal como ocurre cuando una esfera o
por cilindro tiene ambos movimientos al descender
Ic = 23 MR2 , sobre un plano inclinado.
la ecuación (2) se transforma en
Además, se sabe que cuando los cuerpos rígi-
dos ruedan sin deslizar, situación conocida co-
6gh = 3v2c + 2R2 ω 2 . (3) mo movimiento por rodadura, se debe tratar como
una combinación de un movimiento de trasla-
Además, como el cascarón es homogéneo y rueda ción y uno de rotación. Lo importante de este
sin deslizar, es válida la expresión caso particular, se encuentra en el hecho que es
vc = ωR. (4) posible tratar a un cuerpo rígido que rueda sin
deslizar, como si su movimiento fuera exclusi-
Así, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra vamente de rotación. A continuación se ilustra
que la velocidad angular del cascarón, cuando llega la equivalencia de los dos métodos, o sea, par-
a la base del plano inclinado, está dada por tiendo de un movimiento combinado de trasla-
√ ción y rotación se debe llegar a un movimiento
1
ω= 6
5 gh, de rotación instantáneo puro, y viceversa.
R
En lo que sigue, como se muestra en la figura
y la velocidad del cascarón por 4.60, se considera un cuerpo rígido homogéneo,
√ con alto grado de simetría y que rueda sin des-
6
vc = 5 gh. lizar en un plano bidimensional.

Ejercicio 4.16 Partiendo de la expresión para la s = Rq

aceleración angular, encontrada en el ejemplo 4.13, s
determine la velocidad angular cuando el cascarón a
q
C
llega a la base del plano inclinado, sabiendo que par- C
R
tió desde una altura h. Compare su resultado, con el
a a'
obtenido en el ejemplo 4.17. Superficie rugosa

Ejercicio 4.17 Resuelva el ejemplo 4.17, si el casca-
rón esférico se reemplaza por a) Una esfera maciza.
b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En cada caso, su-
ponga que la masa es M y radio es R. De acuerdo con
sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 ¿en
qué orden llegarán los cuerpos a la base del plano
inclinado, si se les suelta simultáneamente desde la
misma posición?
Figura 4.60: Movimiento por rodadura de un cuerpo
rígido.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo rí-
gido de radio R y masa M, que rueda sobre una
superficie horizontal áspera. Como el cuerpo rí-
gido rueda sin deslizar, cuando el radio barre
un ángulo θ, el centro de masa C se desplaza
30 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

horizontalmente una distancia s = Rθ, como lo P' vP' = 2 vc

muestra la figura 4.60. Por lo tanto, la magnitud
de la velocidad del centro de masa, para el mo- Q'
vimiento puro por rodadura, está dada por vc vQ'
C
Q vQ
ds
vc =
dt
dθ
= R P vP = 0
dt
= Rω, (4.33)
Figura 4.61: Rotación alrededor de un eje instantá-
y la magnitud de la aceleración del centro de neo que pasa por P.
masa, por
centro de masa C, son únicos y tienen un inte-
dvc rés especial. Por definición, el centro de masa
ac =
dt del cilindro se mueve con velocidad vc = Rω,
dω en tanto que el punto de contacto P tiene velo-
= R
dt cidad cero. Entonces, se concluye que el punto
= Rα. (4.34) P’ debe tener una velocidad v = 2v = 2Rω,
P c
dado que todos los puntos del cuerpo tienen la
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el
misma velocidad angular y la distancia PP’ es
cuerpo rígido se comporta como si rotara ins-
dos veces la distancia PC.
tantáneamente alrededor de un eje que pasa por
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
el punto de contacto del cuerpo con la superficie
so, considerando la energía cinética del cuerpo
sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla de ro-
rígido. Para rotación instantánea pura, la ener-
tación instantánea ya que el punto de contacto
gía cinética total del cuerpo rígido que rueda sin
cambia continuamente mientras el cuerpo rue-
deslizar, está dada por
da. En otras palabras, se consideró inicialmente
un movimiento combinado de traslación y rota- Ek = 12 IP ω 2 , (4.35)
ción, y se ha llegado a un movimiento de rota-
ción instantánea pura. siendo IP el momento de inercia del cuerpo rí-
Para ilustrar un poco más el resultado ante- gido respecto al eje instantáneo que pasa por el
rior, en la figura 4.61 se muestran las velocida- punto de contacto P.
des lineales de diversos puntos del cilindro que De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-
rueda. Como consecuencia del movimiento de mento de inercia del cuerpo rígido respecto a
rotación instantánea pura, la velocidad lineal de un eje que pasa por el punto de contacto P, está
cualquiera de los puntos señalados, se encuen- dado por
tra en una dirección perpendicular a la recta que
IP = Ic + MR2 , (4.36)
va de ese punto al punto de contacto con la su-
perficie. En cualquier instante, el punto de con- donde I es el momento de inercia del cuerpo
c
tacto P está en reposo instantáneo respecto a la respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
superficie, ya que no se presenta deslizamiento M es la masa del cuerpo y R la separación entre
entre las superficies. Por esta razón, el eje que los ejes, coincidente con el radio.
pasa por el punto de contacto P, que es perpen- Reemplazando la ecuación (4.36) en la ecua-
dicular a la hoja, se le conoce como eje instantá- ción (4.35) y utilizando la relación v = Rω,
c
neo de rotación. finalmente se encuentra que la energía cinética
Partículas del cuerpo rígido, tales como Q y total del cuerpo es
Q’, tienen componentes horizontal y vertical de
la velocidad; sin embargo, los puntos P, P’ y el Ek = 12 Ic ω 2 + 21 Mv2c . (4.37)
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 31
En la ecuación (4.37), se observa que el primer Por otro lado, como el peso mg es la única fuerza que
término de la derecha corresponde a la energía genera rotación respecto al punto P, la ecuación (1),
cinética de rotación del cuerpo, respecto a un con IP = Ic + MR2 , se transforma en
eje que pasa por su centro de masa, y el segun- gsenθ = 35 Rα, (2)
do término corresponde a la energía cinética de
traslación del centro de masa. donde se ha tomado el sentido horario como positi-
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los vo y se cumple la expresión Ic = 32 MR2 .
efectos combinados de traslación del centro de Por consiguiente, de la ecuación (2) se tiene que la
aceleración del cascarón es
masa y de rotación alrededor de un eje que pa-
sa por el centro de masa, son equivalentes a una gsenθ
α= 3
5 ,
rotación instantánea pura con la misma veloci- R
dad angular con respecto a un eje que pasa por y la aceleración del centro de masa, con ac = αR, es
el punto de contacto de un cuerpo que va ro-
dando sin deslizar. ac = 35 gsenθ.

Ejemplo 4.18 Resolver el ejemplo 4.13,para el Estos resultados, al ser idénticos a los obtenidos en el
cascarón de la figura 4.62, considerando el eje ins- ejemplo 4.13, muestran que realmente el cascarón se
tantáneo de rotación. comporta como si rotara instantáneamente respecto
al eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de fricción es necesario
R recurrir al método utilizado en el ejemplo 4.13, ya
M que este método no permite obtenerla.

P Ejercicio 4.18 Resuelva el ejemplo 4.18, si el cas-

carón esférico se cambia por a) Una esfera maciza.
q
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, su-
Figura 4.62: Eje instantáneo de rotación en un cas- ponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo
carón. resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.18.

Solución Ejemplo 4.19 Determine, en función de la velo-

En el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.63, se cidad angular, la energía cinética total del cascarón
observa que las líneas de acción de la normal N y de esférico del ejemplo 4.13, considerando el eje instan-
la fuerza de fricción estática Fs , están aplicadas en táneo de rotación. (Ver figura 4.64)
el punto de contacto del cascarón con la superficie
sobre la cual rueda sin deslizar.

Fs c

Fs c P
P N mg
q
N mg
q
Figura 4.64: Cascarón que rueda.
Figura 4.63: Diagrama de cuerpo libre para el casca- Solución
rón. Para rotación instantánea pura, la energía cinética
total del cascarón se obtiene mediante la expresión
Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, este
se comporta como si instantáneamente rotara alre- Ek = 21 IP ω 2 , (1)
dedor de un eje que pasa por el punto de contacto
P. De este modo, la ecuación de movimiento para la donde el momento de inercia del cascarón, respecto
rotación instantánea pura, es de la forma al eje instantáneo de rotación, es
 ∑ MP = IP α. (1)
i
IP = 32 MR2 + MR2 . (2)
32 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), se en la dirección perpendicular al plano inclinado

obtiene
Ek = 56 MR2 ω 2 , ↖ + ∑ F⊥ = 0,
i
resultado idéntico al encontrado en el ejemplo 4.15,
∑ Mc = Ic α,
para la energía cinética total del cascarón. i

Ejercicio 4.19 Resuelva el ejemplo 4.19, si se cam- adquieren la forma

bia el cascarón esférico por a) Una esfera maciza. b)
Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, supon- Mgsenθ − Fs = Mac , (1)
ga que la masa es M y el radio es R. Compare los
N − mgcosθ = 0, (2)
resultados con el obtenido en el ejemplo 4.19.
Fs r = 21 MR2 α. (3)
Ejemplo 4.20 La rueda acanalada o o-yo"de la fi-
2

gura 4.65, de masa M y radio R, desciende sin desli- a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con ac = αr, se
zar sobre un carril inclinado un ángulo θ respecto a encuentra que la aceleración de la rueda está dada
la horizontal. La rueda está apoyada sobre su eje de por
radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, 2r2 gsenθ
determine a) La aceleración del centro de masa de la ac = 2 . (4)
R + 2r2
rueda y su aceleración angular. b) La fuerza fricción
que actúa sobre el eje. Resuelva el problema por dos Si la ecuación (4) se escribe en la forma
métodos diferentes.
gsenθ
ac = 2 ,
R
2r 2 + 1
R
c r se tiene que para un ángulo de inclinación constan-
M te, entre mayor sea el radio del eje de la rueda, la
P aceleración del centro de masa se hace mayor, ob-
teniéndose el máximo valor en el caso que R = r,
q donde la aceleración sería

ac = 32 gsenθ.
Figura 4.65: Rueda acanalada sobre plano inclinado.
Por medio de la ecuación (4), con ac = αr, se tiene
Solución
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.66, las que la aceleración angular de la rueda es
fuerzas que actúan sobre la rueda son la normal N,
el peso mg y la fuerza de fricción estática Fs . 2rgsenθ
α= 2 . (5)
R + 2r2

R b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se

encuentra que la fuerza de fricción está dada por
M c r Fs
MgR2 senθ
P Fs = .
R2 + 2r2
Mg N
q Se observa que para una inclinación constante, la
fuerza de fricción disminuye al incrementar el radio
Figura 4.66: Diagrama de cuerpo libre para yo-yo. del eje de la rueda, adquiriendo su máximo valor,
cuando el eje coincide con el borde exterior de la rue-
Método 1: Movimiento combinado de traslación y ro- da, en cuyo caso
tación
De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las Fs = 13 Mgsenθ.
ecuaciones de movimiento, en la dirección paralela
al plano inclinado Método 2: Eje instantáneo de rotación.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se observa que
↙ + ∑ F// = Mac , la normal y la fuerza de fricción estática están aplica-
i
das en el punto de contacto P. Esto hace que el peso
4.10. ENUNCIADOS
Mg sea la única fuerza que genera rotación instan-
tánea pura, alrededor del eje que pasa por P. Así, la
ecuación de movimiento es de la forma
∑ MP = IP α. (6)
i
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo
y empleando el teorema de Steiner con Ic = 12 MR2 ,
la ecuación (6) adquiere la forma
grsenθ = ( 12 R2 + r2 )α.
Así, la aceleración del centro de masa, con ac = αr y
por la ecuación (6), está dada por
2r2 gsenθ
ac = ,
R2 + 2r2
y la aceleración angular por
2rgsenθ
α= ,
R2 + 2r2
que son resultados idénticos a los encontrados en el
método anterior.
b) Para determinar la fuerza de fricción, se debe
emplear la ecuación de movimiento para la trasla-
ción del centro de masa, ya que por este método no
es posible.
4.10. ENUNCIADOS
1. Considere el disco homogéneo mostrado
en la figura 4.67. Cuando el disco tiene (a)
Traslación pura sobre una superficie plana,
(b) rotación pura alrededor de un eje fijo
que pasa por su centro y (c) movimiento
combinado de traslación y rotación sobre
una superficie plana, responda las siguien-
tes preguntas. En cada caso: (i) ¿Bajo qué
modelo de cuerpo se debe tratar el disco?
Explique. (ii) ¿Qué trayectoria describen las
partículas que lo conforman? Explique. (iii)
¿Dichas trayectorias tienen algo en común?
Explique. (iv) En el último caso, ¿qué tra-
yectoria describe el centro de masa? Expli-
que.
2. Sobre el cuerpo mostrado en la figura 4.68,
actúan simultáneamente las fuerzas mos-
tradas. Justificando cada respuesta, diga
qué efectos generan las fuerzas sobre el
33
C
Figura 4.67: Disco homogéneo.
cuerpo, cuando: (a) La fuerza neta es no nu-
la y el momento neto respecto al centro de
masa C es nulo. (b) La fuerza neta es nula y
el momento neto respecto al punto A es no
nulo. (c) La fuerza neta es no nula y el mo-
mento neto respecto al centro de masa C es
no nulo.
A
C
Figura 4.68: Efectos de fuerzas sobre un cuerpo.
3. Justificando cada una de sus respuestas, di-
ga los efectos que se generan cuando sobre
un cuerpo actúa: (a)Un par. (b)Un sistema
fuerza par. (c) Una llave de torsión.
4. A la varilla de la figura 4.69, de longitud d,
se le aplica la fuerza F en diferentes puntos.
(a) Halle el momento de la fuerza, aplicada
en el punto A, respecto al punto B y res-
pecto al punto C. (b) Halle el momento de
la fuerza, aplicada en el punto B, respecto
al punto A y respecto al punto C. (c) Ha-
lle el momento de la fuerza, aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
¿Qué conclusiones puede obtener al com-
parar los resultados anteriores? Explique.
5. A la varilla de la figura 4.70, de longitud d,
se le aplica la fuerza F en diferentes pun-
tos. (a) Reemplace la fuerza, aplicada en A,
34
g F
B B B
C b C C g z
F b b
A g A A
(a) (b) (c)
Figura 4.69: Momento de fuerzas respecto a diferen-
tes puntos.
por un sistema fuerza par aplicado en B y
por un sistema fuerza par aplicado en C. (b)
Reemplace la fuerza, aplicada en B, por un
sistema fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reem-
place la fuerza, aplicada en C, por un siste-
ma fuerza par aplicado en A y por un siste-
ma fuerza par aplicado en B.(d) En cada ca-
so, ¿cambian los efectos sobre la varilla, al
cambiar la fuerza única por el sistema fuer-
za par correspondiente? Explique.
g F
B B B
C b C C g sistema forman en el punto A? Muestre su
F b b ecuación de la línea de acción de la fuerza
A g A A
(a) (b) (c)
Figura 4.70: Sistema fuerza par aplicado en diferen-
tes puntos.
6. Un sistema fuerza par, igual que una llave
de torsión, generan tanto efectos de trasla-
ción como de rotación. ¿Cuál es la diferen-
cia entre estos dos sistemas? Explique.
7. La torre de la figura 4.71 se sostiene me-
diante tres cables sujetos en la parte supe-
rior, como se indica. La tensión en el cable
AB es 450 N, la tensión en el cable AC es
850 N, la tensión en el cable AD es 900 N
y la distancia OD es 7 m. (a) Exprese cada
una de las fuerzas en sus componentes rec-
tangulares. (b) Encuentre el momento neto
que actúa sobre la torre en el extremo A. (c)
Determine si las tres fuerzas se pueden re-
CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
emplazar por una fuerza única equivalente
ó por una llave de torsión.
F
A
17 m
C 3.5 m
3m
O
2m
B
1m y
o
35
D
x
Figura 4.71: Momento neto respecto al punto A.
8. A la escuadra de la figura 4.72 , se le apli-
can las fuerzas y pares mostrados. (a) Halle
la magnitud y dirección de la fuerza neta
que actúa sobre la escuadra. ¿Qué efectos
genera la fuerza neta sobre la escuadra? Ex-
plique. (b) Encuentre la magnitud y direc-
ción del momento neto sobre la escuadra,
respecto al punto A. ¿Qué efectos genera el
momento neto sobre la escuadra? Explique.
(c) La fuerza neta y el momento neto, ¿qué
F
respuesta en un diagrama. (d) Obtenga la
resultante y los puntos donde esta corta la
escuadra. Muestre, en un diagrama, su re-
sultado.
B
C
A
Figura 4.72: Fuerzas y pares en un plano.
9. Resuelva el enunciado anterior tomando
como referencia el punto C. Compare sus
resultados con los del enunciado anterior.
10. Reemplazar el sistema de fuerzas y pa-
res del enunciado anterior, por un sistema
equivalente formado por dos fuerzas con lí-
neas de acción paralelas, una aplicada en B
4.10. ENUNCIADOS
y la otra aplicada en C. Muestre, en un dia-
grama, el resultado obtenido.
11. Resuelva los dos enunciados anteriores, to-
mando como referencia para los momen-
tos: (i) el punto B y (ii) el punto C.
12. Como se ilustra en la figura 4.73, a la lámi-
na en forma de triángulo equilátero, de la-
do 10 cm, se le aplican las fuerzas y pares
mostrados en la figura. (a) Halle la fuerza
neta que actúa sobre la lámina. ¿Qué pue-
de concluir de su resultado? Explique. (b)
Encuentre, respecto a cada vértice, el mo-
mento neto que actúa sobre la lámina. ¿Qué
puede concluir de sus resultados? Expli-
que. ¿Qué sistema actúa sobre la lámina?
Explique. Muestre, en un diagrama, el re-
sultado obtenido.
Figura 4.73: Fuerzas y pares en un triángulo.
13. La varilla homogénea de la figura 4.74, que
tiene masa m y longitud l, rota libremen-
te alrededor de un eje fijo que pasa por su
extremo A, cuando se suelta desde la posi-
ción vertical mostrada. (a) ¿Bajo qué mode-
lo de cuerpo se debe tratar la varilla? Expli-
que. (b) Para una posición diferente a la ini-
cial, haga el diagrama de cuerpo libre para
la varilla. (c) Obtenga, en función de la po-
sición angular de la varilla, su aceleración
angular y su velocidad angular. (d) Halle
las componentes tangencial y normal, de
la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla.
(e)Encuentre las cantidades obtenidas en
los numerales (c) y (d), cuando la varilla pa-
sa por la horizontal y cuando se encuentra
en la posición más baja de su movimiento.
(f) ¿Cuál es la magnitud y dirección de la
fuerza que el eje ejerce sobre la varilla, para
35
las posiciones indicadas en el numeral an-
terior.
A
Figura 4.74: Varilla que rota.
14. Como se muestra en la figura 4.75, la po-
lea de masa M y radio R, tiene un pequeño
saliente de radio R/2, alrededor del cual se
enrolla una cuerda que está sujeta al bloque
de masa m1 , el cual desliza sobre la superfi-
cie del plano inclinado cuyo coeficiente de
fricción es µ. El bloque de masa m2 está su-
jeto a otra cuerda enrollada en el borde ex-
terior de la polea. El sistema parte del repo-
so y la polea puede girar libremente alrede-
dor de un eje fijo que pasa por su centro. (a)
¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar
a los bloques y a la polea? Explique. (b) Ha-
ga el diagrama de cuerpo libre para cada
cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones de movi-
miento para cada cuerpo. (d) Halle la ace-
leración de los bloques y la aceleración an-
gular de la polea. ¿Bajo qué condición ma-
temática, los cuerpos se mueven en senti-
do contrario al supuesto inicialmente? Ex-
plique. (e) Encuentre la tensión en las cuer-
das. (f) Evalúe para: M = 500 g, R = 23 cm,
m1 = 127 g, m2 = 370 g, µ = 0.33 y θ = 29o .
¿En qué sentido se mueven los cuerpos?
Explique.
m1
m2
Figura 4.75: Partículas y cuerpo rígido.
15. Un cuerpo con simetría circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , se lanza sobre
36 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

una superficie horizontal rugosa con una cada respuesta.

velocidad vo paralela a la superficie y de
tal manera que inicialmente tiene traslación
pura. Luego de ser lanzado, el cuerpo rue-
da deslizando hasta un instante a partir del
cual continúa rodando sin deslizar. El coefi-
ciente de fricción dinámico entre las super-
ficies en contacto es µ. (a) ¿Bajo qué mode-
lo de cuerpo se debe tratar dicho cuerpo? Figura 4.76: Sentido de la fuerza de fricción.
Explique. (b) Para una posición diferente a
la inicial, haga el diagrama de cuerpo libre
para el cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones 18. Al carrete de la figura 4.77, de masa m y
de movimiento correspondientes. (d) Ha- radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
lle, en función del radio de giro, la acele- del pequeño saliente de radio r. Cuando en
ración del cuerpo y su aceleración angu- el extremo de la cuerda se aplica la fuer-
lar. ¿Qué movimiento adquiere el centro de za P, que forma un ángulo β con la hori-
masa del cuerpo? Explique. (e) Encuentre zontal, el carrete rueda sin deslizar sobre la
el tiempo que tarda el cuerpo en empezar superficie horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo
a rodar sin deslizar. (f) En el instante ante- de cuerpo se debe tratar el carrete? Expli-
rior, determine el desplazamiento del cen- que. (b) Haga el diagrama de cuerpo libre
tro masa, la velocidad del cuerpo y su velo- para el carrete. (c) Plantee las ecuaciones
cidad angular. (f) Teniendo en cuenta los re- de movimiento para el carrete. (d) Halle la
sultados anteriores, ¿en qué orden los cuer- aceleración del carrete y su aceleración an-
pos empiezan a rodar sin deslizar, si simul- gular. ¿Bajo qué condición matemática, el
táneamente se lanzaran un cilindro, un aro, carrete se mueve hacia la derecha? Expli-
una esfera hueca y una esfera maciza, de que. (e) Encuentre la fuerza de fricción y
igual masa m e igual radio R? (g) Para ca- el coeficiente de fricción mínimo que le im-
da cuerpo, evalúe las cantidades obtenidas pide al carrete deslizar sobre la superficie.
en los numerales (d), (e) y (f), sabiendo que: ¿Qué condición matemática debe satisfacer
vo = 15 cms−1 , R = 0.1 m y µ = 0.19. el coeficiente de fricción mínimo, para que
el resultado tenga significado físico? Expli-
16. Desde la base de un plano inclinado, se
que. (f) Calcule, para β = 0o y β = 23o , el
lanza una esfera con determinada veloci-
valor de las cantidades obtenidas en los nu-
dad paralela al plano. Justificando comple-
merales (d) y (e) si: m = 300 g, R = 10 cm,
tamente su respuesta, diga si se conserva
r = 4 cm y P = 5 N.
la energía total de la esfera cuando el cuer-
po en su ascenso rueda: (a) deslizando y (b)
sin deslizar. (c) Si las superficies en contac-
R P
to son lisas, ¿qué movimiento adquiere la
esfera? Explique. m r b
17. La esfera de la figura 4.76,rueda sin deslizar
sobre la superficie de un plano inclinado.
Sin hacer cálculos, determine el sentido de Figura 4.77: Carrete rodando.
la fuerza de fricción que la superficie ejer-
ce sobre la esfera si: (a) La esfera se suelta
desde la parte superior del plano inclina- 19. Al carrete de la figura 4.78, de masa m y
do, (b) la esfera se lanza desde la base del radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
plano inclinado. Justifique completamente del pequeño saliente de radio r. Cuando en
4.10. ENUNCIADOS
el extremo de la cuerda se aplica la fuer-
za P, que forma un ángulo γ con la hori-
zontal, el carrete rueda sin deslizar sobre la
superficie horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo
de cuerpo se debe tratar el carrete? Expli-
que. (b) Haga el diagrama de cuerpo libre
para el carrete. (c) Plantee las ecuaciones
de movimiento para el carrete. (d) Halle la
aceleración del carrete y su aceleración an-
gular. ¿Bajo qué condición matemática, el
carrete se mueve hacia la derecha? Expli-
que. (e) Encuentre la fuerza de fricción y
el coeficiente de fricción mínimo que le im-
pide al carrete deslizar sobre la superficie.
¿La fuerza fricción puede tener un senti-
do opuesto al asumido inicialmente? Expli-
que. ¿Qué condición matemática debe sa-
tisfacer el coeficiente de fricción mínimo,
para que el resultado tenga significado fí-
sico? Explique. (f) Calcule, para γ = 0o y
γ = 23o , el valor de las cantidades obteni-
das en los numerales (d) y (e) si: m = 830 g,
R = 63 cm, r = 27 cm y P = 6 N.
P
g
R
m r
Figura 4.78: El carrete rueda sin deslizar.
20. Un cuerpo con simetría circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli-
zar, luego de partir desde la parte más alta
de un plano inclinado que forma un ángulo
θ con la horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de
cuerpo se debe tratar dicho cuerpo? Expli-
que. (b) Haga el diagrama de cuerpo libre
para el cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones
de movimiento correspondientes. (d) Ha-
lle, en función del radio de giro, la acele-
ración del cuerpo, su aceleración angular,
la fuerza de fricción y el coeficiente de fric-
ción mínimo que impide al cuerpo deslizar
sobre la superficie. ¿Qué movimiento ad-
quiere el centro de masa del cuerpo? Ex-
plique. (e) Encuentre la velocidad del cuer-
37
po y su velocidad angular, cuando llega a
la parte más baja del plano inclinado, sa-
biendo que partió desde una altura h res-
pecto a su base. ¿Varía la rapidez del centro
de masa, al variar la inclinación del plano
inclinado? Explique.(f) Teniendo en cuenta
los resultados anteriores, determine el or-
den de llegada a la base del plano inclina-
do, si simultáneamente parten un disco, un
aro, una esfera hueca y una esfera maciza,
de igual masa m e igual radio R. (g) Para ca-
da cuerpo, evalúe las cantidades obtenidas
en los numerales (d) y (e), sabiendo que:
m = 500 g, R = 0.1 m, h = 28 cm y θ = 25o .
21. Como se muestra en la figura 4.79, al yo-yo,
de masa M y radio R, se le enrolla una cuer-
da alrededor de un pequeño saliente de ra-
dio r. La cuerda, que está sujeta al bloque
de masa m, pasa por una polea de masa m
y radio r. Una vez que el sistema parte del
reposo, el yo-yo rueda sin deslizar sobre la
superficie del plano inclinado. (a) ¿Bajo qué
modelo de cuerpo se debe tratar al yo-yo,
a la polea y al bloque? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para cada uno
de los cuerpos de interés. (c) Plantee las
ecuaciones de movimiento para cada cuer-
po. (d) Encuentre la aceleración del yo-yo,
su aceleración angular, la aceleración angu-
lar de la polea y la aceleración del bloque.
¿El sistema se mueve en el sentido asumi-
do inicialmente? Explique. (e) Halle la ten-
sión en la cuerda, la fuerza de fricción so-
bre el yo-yo y el coeficiente de fricción está-
tico mínimo que impide al yo-yo deslizar
sobre la superficie. (f) Determine el valor
de las cantidades obtenidas en los nume-
rales (d) y (e), para M = 1.5 kg, m = 113 g,
R = 15 cm, r = 11 cm, y θ = 25o .
R m
r
r
M
q m
Figura 4.79: Cuerpo rígido y partícula.
38 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
22. Un disco, un aro, una esfera hueca y una
esfera maciza, de igual masa e igual radio,
ruedan sin deslizar, luego de partir simul-
táneamente desde la parte más alta de un
plano inclinado. (a) ¿Se conserva la energía
mecánica de los cuerpos durante su movi-
miento? Explique. (b) ¿Se presentan dife-
rencias en los valores de la energía poten-
cial gravitacional de los cuerpos, en el ins-
tante que se inicia el movimiento? Expli-
que. (c) Encuentre la relación entre la ener-
gía cinética traslacional y la energía cinética
rotacional de los cuerpos mientras descien-
den sobre el plano inclinado. (d) Teniendo
en cuenta el numeral anterior, ¿cuál es el
orden de llegada de los cuerpo a la base
del plano inclinado? Justifique su respues-
ta. (e) Obtenga la energía cinética total de
cada cuerpo, en función de la energía ci-
nética traslacional. ¿Qué puede concluir de
sus resultados, al compararlos con el nu-
meral anterior?
23. (a) Para la varilla del enunciado 13, resuel-
va el numeral (c) mediante consideraciones
de energía. (b) Evalúe para l = 18 cm y
θ = 29o .
24. En la figura 4.80, la polea de masa M y ra-
dio R, tiene un pequeño saliente de radio
r, alrededor del cual se enrolla una cuer-
da que está sujeta al bloque de masa m2 . El
bloque de masa m1 está sujeto a otra cuer-
da enrollada en el borde exterior de la po-
lea. El sistema parte del reposo cuando m1
se encuentra a una altura h respecto al pi-
so y la polea puede girar libremente alre-
dedor de un eje fijo que pasa por su cen-
tro. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe
tratar a los bloques y a la polea? Explique.
(b) ¿Cuáles fuerzas actúan sobre el siste-
ma bloques-cuerda-polea? Explique. (c) De
acuerdo con las fuerzas que actúan, ¿qué ti-
po de sistema se tiene? Explique. Exprese
matemáticamente la condición anterior. (d)
Encuentre la velocidad de los bloques y la
velocidad angular de la polea, en el instan-
te que m1 llega al piso. ¿Qué relación debe
existir entre m1 y m2 , para que el resultado
tenga significado físico? Explique. (e) Eva-
lúe para: R = 28 cm, r = 12 cm, M = 780 g,
m1 = 964 g, m2 = 123 g y h = 0.9 m.
M
m1
h
m2
Piso
Figura 4.80: Polea con pequeño saliente.
25. Un cuerpo con simetría circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli-
zar, luego de partir desde la parte más alta
de un plano inclinado. (a) ¿Bajo qué mode-
lo de cuerpo se debe tratar dicho cuerpo?
Explique. (b) ¿Cuáles fuerzas actúan sobre
el cuerpo? ¿Qué tipo de sistema se tiene?
Exprese matemáticamente la condición an-
terior. (c) Halle, en función del radio de gi-
ro, la velocidad del cuerpo y su velocidad
angular, cuando llega a la parte más ba-
ja del plano inclinado, sabiendo que par-
tió desde una altura h respecto a la base
del plano inclinado. (d) Teniendo en cuenta
los resultados anteriores, determine el or-
den de llegada a la base del plano inclina-
do, si simultáneamente parten un disco, un
aro, una esfera hueca y una esfera maciza,
de igual masa m e igual radio R. (e) Para ca-
da cuerpo, evalúe las cantidades obtenidas
en el numeral (c), sabiendo que: R = 0.1 m
y h = 28 cm.
26. Al carrete de la figura 4.81, de masa m y
radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
del pequeño saliente de radio r. Cuando en
el extremo de la cuerda se aplica la fuerza
P, que forma un ángulo β con la horizon-
tal, el carrete rueda sin deslizar sobre la su-
perficie horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de
cuerpo se debe tratar el carrete? Explique.
(b) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el carrete. (c) Utilizando el concepto de ro-
dadura, plantee la ecuación de movimiento
para el carrete. (d) Halle la aceleración del
carrete y su aceleración angular. ¿Bajo qué
4.10. ENUNCIADOS
condición matemática, el carrete se mue-
ve hacia la derecha? Explique. ¿Qué movi-
miento adquiere el centro de masa del cuer-
po, si el ángulo β permanece fijo? Explique.
(e) Calcule, para β = 0o y β = 23o , el valor
de las cantidades obtenidas en el numeral
(d) si: m = 300 g, R = 10 cm, r = 4 cm y
P = 5 N. Compare sus resultados, con los
obtenidos en el enunciado 18.
R P
m r b angular. ¿Qué movimiento adquiere el cen-
Figura 4.81: Carrete deslizando.
27. Al carrete de la figura 4.82, de masa m y
radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
del pequeño saliente de radio r. Cuando en
el extremo de la cuerda se aplica la fuerza
P, que forma un ángulo γ con la horizon-
tal, el carrete rueda sin deslizar sobre la su-
perficie horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de
cuerpo se debe tratar el carrete? Explique.
(b) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el carrete. (c) Utilizando el concepto de ro-
dadura, plantee la ecuación de movimien-
to para el carrete. (d) Halle la aceleración
del carrete y su aceleración angular. ¿Qué
movimiento adquiere el centro de masa del
cuerpo, si el ángulo γ permanece fijo? Ex-
plique. (e) Calcule, para γ = 0o y γ = 23o ,
el valor de las cantidades obtenidas en el
numeral (e) si: m = 830 g, R = 63 cm,
r = 27 cm y P = 6 N. Compare sus resul-
tados con los obtenidos en el enunciado 19.
P
g
R
m r
Figura 4.82: Rodadura en un carrete.
39
28. Un cuerpo con simetría circular, de ma-
sa m, radio R y radio de giro Kc , rueda
sin deslizar, luego de partir desde la par-
te más alta de un plano inclinado que for-
ma un ángulo θ con la horizontal. (a) ¿Ba-
jo qué modelo de cuerpo se debe tratar di-
cho cuerpo? Explique. (b) Haga el diagra-
ma de cuerpo libre para el cuerpo. (c) Em-
pleando el concepto de rodadura, plantee
la ecuación de movimiento correspondien-
te. (d) Halle, en función del radio de giro,
la aceleración del cuerpo y su aceleración
tro de masa del cuerpo? Explique. (e) En-
cuentre la velocidad del cuerpo y su velo-
cidad angular, cuando llega a la parte más
baja del plano inclinado, sabiendo que par-
tió desde una altura h respecto a su base.
¿Varía la rapidez del centro de masa, al va-
riar la inclinación del plano inclinado? Ex-
plique.(f) Teniendo en cuenta los resultados
anteriores, determine el orden de llegada a
la base del plano inclinado, si simultánea-
mente parten un disco, un aro, una esfera
hueca y una esfera maciza, de igual masa m
e igual radio R. (g) Para cada cuerpo, eva-
lúe las cantidades obtenidas en los nume-
rales (d) y (e), sabiendo que: m = 500 g,
R = 0.1 m, h = 28 cm y θ = 25o .
29. (En este enunciado, utilice el concepto de
rodadura). En la figura 4.83, al yo-yo, de
masa M y radio R, se le enrolla una cuer-
da alrededor de un pequeño saliente de ra-
dio r. La cuerda, que está sujeta al bloque
de masa m, pasa por una polea de masa m
y radio r. Una vez que el sistema parte del
reposo, el yo-yo rueda sin deslizar sobre la
superficie del plano inclinado. (a) ¿Bajo qué
modelo de cuerpo se debe tratar al yo-yo,
a la polea y al bloque? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para cada uno
de los cuerpos de interés. (c) Plantee las
ecuaciones de movimiento para cada cuer-
po. (d) Encuentre la aceleración del yo-yo,
su aceleración angular, la aceleración angu-
lar de la polea y la aceleración del bloque.
¿El sistema se mueve en el sentido asumi-
40 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

do inicialmente? Explique. (e) Halle la ten-

sión en la cuerda. (f) Determine el valor de
las cantidades obtenidas en los numerales
(d) y (e), para M = 1.5 kg, m = 113 g,
R = 15 cm, r = 11 cm, y θ = 25o .

R m
r
r
M

q m

Figura 4.83: Dos cuerpos rígidos y una partícula.

30. (En este enunciado, utilice el concepto de

rodadura). Un disco, un aro, una esfera
hueca y una esfera maciza, de igual masa
e igual radio, ruedan sin deslizar, luego de
partir simultáneamente desde la parte más
alta de un plano inclinado. (a) ¿Se conserva
la energía mecánica de los cuerpos durante
su movimiento? Explique. (b) ¿Se presen-
tan diferencias en los valores de la energía
potencial gravitacional de los cuerpos, en el
instante que se inicia el movimiento? Expli-
que. (c) Encuentre la relación entre la ener-
gía cinética traslacional y la energía cinética
rotacional de los cuerpos mientras descien-
den sobre el plano inclinado. (d) Teniendo
en cuenta el numeral anterior, ¿cuál es el
orden de llegada de los cuerpo a la base
del plano inclinado? Justifique su respues-
ta. (e) Obtenga la energía cinética total de
cada cuerpo, en función de la energía ci-
nética traslacional. ¿Qué puede concluir de
sus resultados, al compararlos con el nu-
meral anterior?
 [11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
y R. A. Freedman. "Física Universitaria Vo-
lumen 1 (Décimo tercera edición)". Pearson
Educación, 2013.

[12] P. M. Fishbane, S. Gasiorowica y S. T.

Bibliografía Thornton. ÏFísica para Ciencias e Ingenie-
ría". Prentice-Hall Hispanoamericana S. A.
1984.

[13] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mecá-

nica Vectorial para Ingenieros, Dinámica".
McGraw-Hill, 1998.

[14] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mecá-

[1] R. A. Serway, J. W. Jewett, Jr. "Física (Sép- nica Vectorial para Ingenieros, Estática".
tima edición), Volumen 1". Cengage Lear- McGraw-Hill, 1998.
ning Editores S.A., 2009.
[15] A. Boresi, R. J. Schmidt, . Ïngeniería Mecá-
[2] Manuel José Páez. "Mecánica, Fluidos y nica: Estática". Thomson Editores, 2001.
Termodinámica". Ude@, 2005.
[16] A. Boresi, R. J. Schmidt, . Ïngeniería Mecá-
[3] Paul A. Tipler, Gene Mosca. "Física para nica: Dinámica". Thomson Editores, 2002.
la ciencia y la tecnología (Quinta edición),
Volumen 1". Editorial Reverté, 2005.

[4] R. L. Reese. "Física Universitaria, Volumen

I". Thomson, 2002.

[5] R. Resnick, D. Hallyday y K. Krane, "Físiva

Vol.1, (Quinta edición)". Compañía Edito-
rial Continental, 2002.

[6] W.E.Gettys, F. O. Keller y M. J. Skover. "Fí-

sica Clásica y Moderna, Tomo 1.". McGraw
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[8] Arthur P. Boresi. Richard J. Schmidt. Ïn-

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[9] J. P. McKelvey y H. Grotch. "Física para

Ciencias e Ingeniería". Harla, 1978.

[10] M. Alonso y E. Finn. "Física, vol. I (Me-

cánica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.

41
Índice alfabético

A, E,
aceleración ecuación
angular, 22 de la línea de acción, 13
del centro de masa, 2, 22 de movimiento rotacional, 18
efecto
B, de rotación, 3
brazo efectos
de una fuerza, 4 de rotación, 11
de traslación, 11
C, de una fuerza, 3
cantidad eje
de rotación, 3 instantáneo, 30
centro instantáneo de rotación, 30
de masa, 2, 22 principal de inercia, 25
de rotación, 2, 3 energía
geométrico, 22 cinética, 24
centro de masa, 14 cinética rotacional, 24, 25, 31
componentes rectangulares cinética total, 24, 25, 30
del vector fuerza, 4 cinética traslacional, 24, 25, 31
del vector momento de una fuerza, 4 de un cuerpo rígido, 24
del vector posición, 4 potencial, 27
conservación total, 27
de la energía, 27 equivalencia
del momento angular, 18, 22 rotacional, 10
convención traslacional, 10
de signos, 5
cuerpo F,
homogéneo, 22 fricción
cinética, 22, 29
D, estática, 22
definición fuerza
de cuerpo rígido, 2 única equivalente, 11–15
de momento de una fuerza, 3 conservativa, 27
dimensiones de fricción dinámica, 27
de momento de una fuerza, 5 externa, 22, 27
dirección externa conservativa, 27
del momento de una fuerza, 3 gravitacional, 27

42
ÍNDICE ALFABÉTICO 43
interna, 28 R,
neta, 2, 11 regla
no conservativa, 27 de la mano derecha, 3
resultante, 14 rodadura, 29
rodar, 22
I, deslizando, 22
interacción sin deslizar, 22, 28, 29
entre cuerpos, 2 rotación, 3
alrededor de un eje no principal, 18
L, alrededor de un eje principal, 18
ley de conservación instantánea, 30
de la energía, 28 instantánea pura, 29, 31
LL, rotación pura
llave pura, 24
de torsión, 15, 16
S,
M, segunda
magnitud ley de Newton, 2, 22
del momento de una fuerza, 4 sistema
modelo conservativo, 28
de cuerpo rígido, 2 de fuerzas concurrentes, 12
de partícula, 1 de fuerzas coplanares, 13
momento de fuerzas paralelas, 13, 14
de inercia, 25 de partículas, 2
de una fuerza, 3, 4 fuerza par, 9, 21
de una par, 8 fuerzas par, 15
resultante, 14 no conservativo, 27
momento de una fuerza
en dos dimensiones, 4 T,
movimiento teorema
combinado, 3, 10, 21, 24 de Steiner, 30
de rotación pura, 2 de Varignon, 12
de traslación, 2 del trabajo y la energía, 27
traslación
N, del centro de masa, 3, 22
nivel cero pura, 2, 24
de energía potencial, 28 trayectoria
circular, 2
P,
par de fuerzas, 15 U,
efectos de rotación, 8 unidades
efectos de traslación, 8 de momento de una fuerza, 5
o cupla, 8
peso V,
de un cuerpo, 14 vector
principio deslizante, 9, 13
de transmisibilidad, 4, 9, 13 libre, 8
punto
de contacto, 22, 30