PARCIAL N° 2 DE TEORÍA DE

CONTROL:

“Estabilidad”

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
PANAMÁ
SEDE REGIONAL DE CHIRIQUÍ

Profesor: Omar Aizpurúa

Elaborado por Cédula

Héctor Caballero 8-894-2334
Rita Carrera 4-778-455
Luis Gómez 4-779-953
Luis Gutiérrez 4-779-267
Francisco Delgado 4-778-1994
Efraín Samudio 4-765-2174
Ahmed Wong 4-760-1932
Wing Ng E-8-124663
 Introducción

La elaboración de este trabajo tiene como fin el entendimiento de un tema tan

esencial como lo es el de estabilidad dentro de los sistemas de control.
La modelación de los sistemas de control automáticos y su estabilidad es realmente
importante ya que la misma nos permite determinar si un sistema funcionará en la
práctica, así mismo la utilización correcta de los diferentes criterios según la ocasión
pueden sacar de dudas y/o ahorra tiempo, esfuerzo y en algunos casos dinero de
manera muy rápida.
Hasta este momento se ha visto la respuesta transitoria y los errores en estado
estacionario, ahora interesa analizar la estabilidad del sistema, ya que es un
requisito de desempeño muy importante en el diseño. La definición de estabilidad
puede expresarse de diferentes maneras, en esta sección se presentarán algunas
de éstas.

Marco Teórico:
Se entiende que un sistema que siempre da respuestas apropiadas a las señales
de entradas se considera estable, en otras palabras, es estable si, alejado por un
corto período de su posición de reposo regresa a ella al cabo de un tiempo finito.
En la Figura 4.1 se aprecia la respuesta obtenida por un sistema según la
ubicación de sus polos o raíces de su ecuación característica. Allí se observa que
la respuesta de los polos localizados en el semiplano izquierdo del plano complejo
s tiende a desaparecer al considerar un impulso de entrada, sin embargo en el
semiplano derecho tiende a crecer infinitamente. De esta forma se puede señalar
que un sistema será estable si todos sus polos se ubican a la izquierda del eje
imaginario, el cual es el límite de la estabilidad, pero observe que si algún polo cae
sobre él, la respuesta no tiende a desaparecer por lo que debe ser excluido de la
región de estabilidad. Esta conclusión es válida tanto en sistemas en lazo abierto
como en lazo cerrado.

¿Qué es la estabilidad?
Se entiende que un sistema que siempre da respuestas apropiadas a las señales
de entradas se considera estable, en otras palabras, es estable si, alejado por un
corto período de su posición de reposo regresa a ella al cabo de un tiempo finito.

En términos mecánicos se dice que un sistema está en equilibrio estable, si cuando

se le da un empujón, éste regresa a su posición original cuando se le deja de
empujar.

Un ejemplo de esta situación es una bola en reposo sobre un plato esférico. Cuando
la bola se empuja, regresa pronto a su posición de reposo en el centro del plato.

Sin embargo, la posición sería inestable si la bola estuviera en reposo sobre la parte
exterior del plato si éste se voltea, cualquier ligero empujón causa que la bola ruede
y no regrese a su posición original cuando se deja de empujar.
En general, se dice con sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o
perturbación acostada entonces la salida acotada. Una entrada o salida acotas es
la que tiene una magnitud finita. En la condición inestable, el desplazamiento de la
salida se va incrementando, es decir, una entrada de magnitud infinita puede
producir una salida que crece sin límite.

La condición para estabilidad también se puede expresar como que un sistema es

estable si al excitarlo con un impulso la salida regresa eventualmente a cero.

Los sistemas de control en lazo abierto son inherentemente estables. Al incrementar

la función de transferencia de un elemento en tales sistemas no tiene efecto en la
estabilidad del propio sistema.

Un claro ejemplo es una maquina dispensadora de barras de chocolate. Al insertar

la moneda apropiada dará como resultado una barra de chocolate, no continuará
dando barras de chocolate de manera indefinida. Al cambiar el tipo de barra, el costo
de cada barra no tiene efecto sobre la estabilidad del sistema.

Los sistemas en lazo cerrado pueden mostrar inestabilidad, que se puede presentar
como resultado de tiempos de retardo que ocurren entre el cambio en la variable y
la señal de realimentación que resulta de la respuesta del sistema.

Un ejemplo de inestabilidad se presenta cuando una persona para bañarse ajusta

en forma manual la temperatura del agua mediante una llave mezcladora, la cual
permite determinar las cantidades relativas de agua caliente y fría. Suponga que al
principio el agua está muy fría. Entonces se incrementa el elemento agua caliente,
sin embargo, existe un tiempo de retardo antes de que el agua caliente alcance la
salida de la regadera. De este modo, si la persona no espera y sólo responde a la
temperatura del agua, continuará incrementado el elemento agua caliente. El
resultado será que cuando el agua muy caliente alcance la salida de la regadera se
calentará muy rápido. La persona entonces incrementa el elemento agua fría. Una
vez más, debido al tiempo de retardo que transcurre antes de que el agua se enfríe
a la salida de la regadera, la persona continuará incrementando el elemento agua
fría. Así, el ciclo se repite con el resultado de que la temperatura del agua en la
salida de la regadera oscilará ampliamente.
Figura 1. Respuestas a en las diferentes coordenadas de polos.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden

Pensemos en un sistema que se rija por una ecuación diferencial de primer orden,
y que el sistema no presenta ninguna excitación ni ningún tipo de energía
almacenada.

̇ + 𝐶(𝑡) = 0
𝑇𝐶(𝑡)

Para conseguir su respuesta a un impulso, deberemos aplicar al sistema una fuerza

excitatriz con valor de impulso.
 ̇ + 𝐶(𝑡) = 𝛿(𝑡)
𝑇𝐶(𝑡)

Ahora se aplica la transformada de Laplace a este sistema

𝑇𝑠𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠) = 1

Entonces:

1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1

Al aplicar la inversa de Laplace, tenemos como resultado:

1 −𝑡
𝐶(𝑡) = 𝑒𝑇
𝑇

Figura 2. Respuesta a un impulso para un sistema de primer orden

Podemos ver que para un sistema en el que se consideró que 𝐶(0) = 0, la respuesta
tiene con el pasar del tiempo a volver a ese estado inicial.
Respuesta impulso unitario de sistemas de segundo orden
𝐶̈ (𝑡) + 2𝜁𝜔𝑛 𝐶̇ (𝑡) + 𝜔𝑛 2 𝐶(𝑡) = 𝛿(𝑡)

𝐶̈ (𝑡) + 2𝜁𝜔𝑛 𝐶̇ (𝑡) + 𝜔𝑛 2 𝐶(𝑡) = 𝛿(𝑡)

Haciendo la transformada de Laplace

𝑠 2 𝐶(𝑠) + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠𝐶(𝑠) + 𝜔𝑛 2 𝐶(𝑠) = 1

1
𝐶(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

1
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑛 2 (1 − 𝜁 2 )

𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 1
𝐶(𝑠) = ∗
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑛 2 (1 − 𝜁 2 )

1
𝐶(𝑡) = ∗ 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡)
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2
Criterio de Routh-Hurwitz
Un inconveniente del uso de la transformada de Laplace para la
determinación de la estabilidad de un sistema, es que requiere la
determinación de las raíces de la ecuación característica, por ende, su
factorización para polinomios de orden superior es un tanto tedioso.

El criterio de Routh-Hurwitz es un método que permite determinar si una

raíz de la ecuación característica está o no ubicada en el plano derecho
sin necesidad de factorizar el polinomio. Recordemos que la ecuación
característica de forma general se expresa como:

Una condición necesaria para que esta ecuación sea estable es que todos sus
coeficientes sean distintos de cero y de igual signo, sin embargo, si cumple esta
condición no es suficiente para decir que es estable, requiere que se construya el
arreglo de Routh.

Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante cálculo a partir de

los elementos de los renglones inmediatamente anteriores. Los renglones
subsecuentes se calculan hasta que sólo aparecen ceros. El arreglo debería
contener (n+1) renglones, un renglón corresponde a cada uno de los términos
𝑠 𝑛 hasta 𝑠 0 .
Los elementos del tercer renglón se obtienen a partir de los elementos de los dos
renglones previos mediante

Los elementos del cuarto renglón se obtienen a partir de los elementos de los dos
renglones previos mediante
Cuando el arreglo se ha completado, éste se revisa. Si todos los elementos de la
primera columna son positivos, todas las raíces tienen parte reales negativas, y
están en el lado izquierdo del patrón de polos y ceros. El sistema es, entonces
estable si todos los elementos de la primera columna son positivos. Si en la primera
columna hay elementos negativos, el número de cambios de signo en la primera
columna es igual al número de caíces con partes reales positivas.

Ejemplo:

Usar el arreglo de Routh para determinar si el sistema que tiene siguiente función
de transferencia es o no estable

2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 1

El denominador es 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 1 y por inspección todos los coeficientes

son positivos y no falta ninguno. Por lo tanto, podría ser estable. A fin de asegurar
que es estable, entonces se tiene que usar el arreglo de Routh. Los dos primeros
renglones del arreglo son

El elemento del tercer renglón del arreglo se calcula usando las ecuaciones que se
describieron anteriormente:
De esta manera, el arreglo se convierte en

Los elementos del cuarto renglón del arreglo se calculan usando las ecuaciones que
se describieron anteriormente:

De esta manera, el arreglo se convierte en

El quinto renglón se calcula usando

De esta manera, el arreglo se convierte en

Casos especiales:

Cuando se realiza el arreglo de Routh es posible encontrarse con 2 situaciones

críticas. Una es que haya un cero en la primera columna, lo que impide continuar
el arreglo ya que habría que dividir entre cero. En este caso se introduce una
cantidad muy pequeña pero positiva y se continúa el arreglo.

Ejemplo:

Determine si la ecuación siguiente es estable o no

Solución: cumple la condición necesaria, se procede al arreglo

El término 8-14/ es una cantidad negativa, ya que ε es un número muy pequeño.

Esto indica que hay dos cambios de signo. Es inestable.

El segundo caso se presenta cuando toda una fila es cero. Esta situación ocurre
cuando la ecuación presenta un par de raíces reales con signos opuestos, raíces
imaginarias puras o un par de raíces complejas conjugadas con partes reales
opuestas. En este caso se introduce un polinomio auxiliar que se obtiene con los
coeficientes de la fila precedente a la de ceros. Se sustituye ésta con los coeficientes
de la derivada del polinomio auxiliar y se continúa el arreglo.

Ejemplo:

Determine si la ecuación siguiente es estable:

𝑆6 1 10 13 -24

𝑆5 6 12 -18

𝑆4 8 16 -24

𝑆3 (0:32) (0:32)

𝑆2 8 -24

𝑆1 128

𝑆0 -24

Estabilidad en el espacio de estado

Se puede determinar la estabilidad de un sistema representado en el espacio de
estado al ubicar los valores característicos de la matriz de estado A en el plano s.
De allí que basta con encontrar det(sI-A), y aplicarle Routh-Hurwitz a esta expresión
polinómica.

Ejemplo:

Dado el sistema
Investigue si el sistema es estable o inestable

Primero formamos (sI-A)

Ahora encontramos el det(sI-A)

Al usar el polinomio, formamos el arreglo de Routh

El sistema es inestable.

El diagrama de Nyquist
El diagrama Nyquist muestra el módulo de la frecuencia, representado por su valor
real y no por su valor dB, en función de ángulo, o sea, que presenta dibujada una
línea que es el lugar geométrico de los extremos de los vectores 𝑮(𝒋𝝎), para la
banda de frecuencia de interés.
Este criterio se expresa como 
 Z=N+P
 donde Z = número de ceros de
1+G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s

N = número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1+ j0

P = número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s 


Si P no es cero, para un sistema de control estable, se debe tener Z=0 o

N=-P, lo cual significa que se deben tener P rodeos del punto -1+j0 en el
sentido de las agujas del reloj. 
 Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano
derecho del plano s, entonces Z =N. Por tanto, para la estabilidad no se
debe rodear el punto -1+j0 mediante el lugar geométrico G(ju)H(ju). En este
caso, no es necesario considerar el lugar geométrico para el eje ju
completo, sino sólo para la parte de frecuencia positiva. La estabilidad de
este sistema se determina observando si el punto. -1+j0 se rodea mediante
el diagrama de Nyquist de G(ju)H(ju).
 Conclusiones:

Un sistema es estable si responde con una variación finita a variaciones finitas de

sus señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo,
la inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o disminuye de
forma exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente.
La obtención del rango de estabilidad de un sistema nos permite realizar
mantenimientos preventivos para la planta en cuestión, eso puede significar menos
perdidas y un periodo de vida más largo.
En los sistemas BIBO una salida que no este condicionada por una entrada se
determina como una inestabilidad.
La estabilidad conseguida por el criterio de Routh es la estabilidad absoluta que
para determinados sistemas complejos, no es suficiente, por eso se determina la
estabilidad relativo haciendo un corrimiento.

Bibliografía

[1] D. I. CHANG, Apuntes. Teoría de control 1, Panamá, Panamá: No, 2017, p. 85.
[2] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A , 2010, p.
904.
[3] W. Bolton, Ingeniería de control, Alfaomega, 2001.
[4] N. Nise, Sistemas de control para ingeniería, Compañia editorial continental .