SISTEMAS DINÁMICOS

TALLER

1. Considere el proceso que se muestra en la figura.

Si el flujo de entrada en estado estable es de 15 m 3/min y el flujo de
salida está dado por la relación: 𝑓2(𝑡) = 9,59√ℎ(𝑡) , ¿es de esperar que,
ante una perturbación tipo escalón de 1 m3/min en el flujo de entrada,
se obtenga la curva de respuesta que se presenta a continuación?

2. El diagrama de bloques mostrado esquematiza un lazo de control feedback.

A. Obtenga la función de transferencia equivalente que relacione C(s) con R(s).

B. Bosqueje la respuesta que tendría C(s) ante una perturbación tipo escalón unitario en R(s). ¿En cuánto
tiempo se estabiliza el sistema? Considere que la función de transferencia Gc(s) es una ganancia pura de
2 unidades.
2
𝐺(𝑠) =
0,5𝑠 + 1

3. Al absorbedor que se muestra en la figura entra un flujo de gas que está compuesto por aire y amoniaco (NH 3).
Antes de arrojar este gas a la atmósfera, es necesario remover la mayor parte de NH 3 del mismo, lo cual se realiza
mediante absorción en agua (el amoniaco se disuelve en el agua). El absorbedor se diseñó de manera que el
vapor de salida tenga una concentración de 50 ppm de NH3

Como resultado de varias simulaciones dinámicas, se obtuvieron los siguientes datos:

Tiempo Caudal Tiempo Caudal Concentración

(min) (gpm) Concentración (min) (gpm) de NH3 a la
de NH3 (ppm) salida (ppm)

0 200 50,0 20 250 27,5

4 250 50,0 30 250 25,6
5 250 48,3 40 250 25,1
6 250 43,8 50 250 25,0
10 250 35,6 60 250 25,0
11 250 34,2

Con base en la información suministrada, encuentre la función de transferencia que

relaciona la concentración de NH3 con el caudal de agua,

4. Responda las siguientes preguntas:

A. Cuál es la principal limitante de la transformada de Laplace?

B. ¿Cuándo es recomendable implementar un lazo de control feedforward?
 C. ¿Cuál es la diferencia entre un proceso subamortiguado, sobreamortiguado y críticamente amortiguado?
D. ¿De qué depende el coeficiente de amortiguamiento?
E. ¿Cuál es la diferencia entre servocontrol y control regulador? De un ejemplo de servocontrol.
F. ¿De qué depende la estabilidad de un proceso dinámico?
G. ¿Qué es un proceso interactivo?
H. De un ejemplo de un proceso no autoregulado.
I. Si en una línea de fluido hay una bomba y se desea instalar una válvula de control, ¿se debe situar antes
o después de la bomba? ¿Por qué?
J. ¿Cuál es la definición de taza de asentamiento?
K. ¿Cuáles son las razones principales para el control de proceso?
L. ¿De qué depende la precisión de una ecuación linealizada respecto a su función no lineal?
M. ¿Qué es circuito de control abierto?
5. Un quimiostato es un bioreactor de tanque agitado continuo, que puede llevar a cabo la fermentación de un cultivo
de células vegetales. Su comportamiento dinámico puede ser descrito por las siguientes ecuaciones:

𝑑𝑋(𝑡) 𝑢𝑚 𝑆(𝑡)
=( ) 𝑋 − 𝐷(𝑡) 𝑋(𝑡)
𝑑𝑡 𝑆(𝑡) + 𝑘𝑠 (𝑡)

𝑑𝑆(𝑡) 𝑢𝑚 𝑆(𝑡) 𝑋(𝑡)

= −( ) − (𝑆𝑓(𝑡) − 𝑆(𝑡) )𝐷(𝑡)
𝑑𝑡 𝑆(𝑡) + 𝑘𝑠 𝑌𝑥/𝑠

Donde, 𝑋(𝑡) y 𝑆(𝑡) son las concentraciones de células y sustrato, respectivamente, y 𝑆𝑓(𝑡) es la concentración de
sustrato en la alimentación. La taza de dilución 𝐷(𝑡) está definida como la relación entre el flujo de entrada y el
volumen del bioreactor. Teniendo en cuenta la información suministrada, construya el diagrama de bloques que
representa el proceso. ¿El proceso es interactivo?

6. En la figura se expone la respuesta de una variable de proceso ante un cambio tipo escalón de 2,5 unidades en
una variable de entrada.

A. Determine la función de
transferencia que relaciona la
variable de respuesta con la
variable de entrada.

B. Bosqueje la respuesta del sistema

si el proceso sufre una
perturbación de 5 unidades en la
variable de entrada.

7. Se tiene la siguiente expresión que relaciona a la variable de salida con dos variables de entrada.

4 2
Y ( s)  X ( s)  e 10S Z (s)
2s  10 0,5s  1
Si ambas variables de entrada cambian en el mismo instante, bajo la forma de un escalón (misma forma), ¿cuál
de las variables de entrada afectará en mayor medida el valor de la variable de salida? ¿Para cuál de las dos
variables de entrada, la variable de salida responderá más lentamente?
8. Al utilizar la ley de Raoult, es posible calcular la fracción molar de vapor 𝑦 de un compuesto en equilibrio.

𝑃 𝑠 (𝑇)
𝑦(𝑥, 𝑇, 𝑃) = 𝑥
𝑃
Donde, 𝑥 es la fracción molar de líquido, 𝑃 la presión total y 𝑃 𝑠 (𝑇) es la presión de vapor que está dada por la
ecuación de Antoine. Calcule el rango de temperatura sobre el cual la función linealizada coincide con la función
real (ley de Raoult) dentro de +/- 5% de la fracción molar de vapor 𝑦 (Obtenga la ecuación linealizada únicamente
en función de la temperatura. Considere 𝑃 y 𝑥 constantes).

𝑃 = 776 𝑚𝑚𝐻𝑔 ; 𝑥 = 0,5 ; 𝑇̅ = 95 °𝐶

𝐴 = 15,9008 ; 𝐵 = 2788,51 ; 𝐶 = 220,80

9. Encuentre la función de transferencia equivalente del siguiente diagrama de bloques.

10. La relación entre la variable de salida 𝑌(𝑠) y la variable de entrada 𝑋(𝑠) es descrita mediante una función de primer
orden con adelanto:

𝑌(𝑠) 𝜏𝐷 𝑆 + 1
= 𝐾( )
𝑋(𝑠) 𝜏𝐼 𝑆 + 1

Si la función de forzamiento es un escalón unitario, bosqueje la respuesta del sistema. Considere una ganancia
de 5 unidades, con un adelanto y un retardo de 1 y 0,3 min, respectivamente.

11. La variación del nivel de líquido en un tanque es descrita por la siguiente ecuación diferencial:

𝑑ℎ(𝑡)
𝐴 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡

Donde, ℎ(𝑡) es el nivel de líquido (m), 𝑓(𝑡) es el flujo de líquido que entra al tanque (m 3/s) y A es el área del
recipiente (m 2). Bosqueje la respuesta del nivel en el tanque ante una perturbación tipo escalón de 2 m 3/s en el
flujo de líquido. El área del recipiente es 0,7 m 2. ¿Qué puede concluir a partir de esto?

12. Un proceso de primer orden es descrito por la siguiente función de transferencia:

𝑌(𝑠) −2 −1,5𝑠
= 𝑒
𝑋(𝑠) 𝑠+1
Bosqueje la respuesta de la variable de salida 𝑌(𝑡) ante una perturbación tipo pulso (magnitud 3 y duración de 8 s)
en la variable de entrada 𝑋(𝑡) .

13. Se quiere disminuir la concentración de soluto en una corriente de alimentación. Para ello, se utiliza un extractor
continuo de soluto desde la solución líquida a un solvente puro.
Una forma de modelar el extractor es asumir dos fases perfectamente mezcladas,
el extracto y el refinado, separadas por una interfaz a través de la cual se difunde
el soluto a una velocidad dada por:

𝑛(𝑡) = 𝑘𝑎 𝑉[𝐶1(𝑡) − 𝑚𝐶2(𝑡) ]

Donde, 𝑛(𝑡) es la rata de soluto (kmol/s) que se transfiere; 𝑘𝑎 es el coeficiente de

transferencia de masa (0,03 s-1); V es el volumen de contacto (1 m 3); 𝐶1(𝑡) es la
concentración de soluto en el refinado (kmol/m 3); m es la pendiente de la línea de
equilibrio (0,8); y 𝐶2(𝑡) es la concentración de soluto en el extracto. El volumen en
casa fase es la mitad del volumen total de contacto y el flujo de alimentación 𝑓1 es
constante (0,01 m3/s). La variación de las densidades es despreciable.
 Obtenga las funciones de transferencia que relacionan las variables de salida con las variables de entrada.
Especifique el valor de las ganancias y las constantes de tiempo. Si ocurre una perturbación de -5% en la
concentración de entrada al extractor, ¿cuál será el nuevo valor de estado estacionario de la concentración de
soluto en el refinado? ¿En cuánto tiempo alcanzará dicho valor?

Valores en estado 𝑓2 = 0,1 𝑚3 /𝑠

estable 𝐶𝑖 = 0,7 𝑘𝑚𝑜𝑙/𝑚3

14. Encuentre la función de transferencia equivalente que relaciona 𝐶(𝑠) con 𝑅(𝑠) .

15. En la figura se muestra un tanque de reacción.

Debido a que la reacción 𝐴 → 𝐵 es endotérmica, es necesario

suministrar calor por medio de una chaqueta por la que fluye un líquido
caliente (aceite). Dado que el tanque se encuentra abierto y la
chaqueta no está aislada, existen transferencias de calor con el
ambiente, las cuales son significativas para este proceso. Se puede
considerar mezcla perfecta en el tanque y en la chaqueta, los flujos de
salida son por desborde, no existen cambios de fase y las propiedades
de las sustancias son independientes de la temperatura y la
concentración, pero la velocidad de reacción sí depende de dichas
variables. De acuerdo a la información suministrada, determine los
signos de las ganancias de las siguientes funciones de transferencia:

𝐶𝐴2(𝑠) 𝐶𝐴2(𝑠) 𝑇2(𝑠) 𝐶𝐴2(𝑠) 𝑇4(𝑠)

; ; ; ;
𝑇1(𝑠) 𝐹3(𝑠) 𝑇𝑎(𝑠) 𝐹1(𝑠) 𝐹1(𝑠)

16. La relación entre la variable de salida 𝑌(𝑡) y la variable de entrada 𝑋(𝑡) de un determinado proceso, está dada por
la siguiente función de transferencia:
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑋(𝑠) 5𝑠 − 𝑠 2 + 2𝑠
3

Bosqueje el comportamiento de 𝑌(𝑡) ante una perturbación tipo escalón de 3 unidades en 𝑋(𝑡)

17. Considere el sistema representado en la figura, el cual consiste en un tanque sellado (de área transversal A) que
contiene gas incondensable e insoluble en el líquido que este almacena. Encuentre la función de transferencia que
relaciona a H(s) con respecto a Qi(s).
Suponga:

 Gas ideal y que las moles de gas (de peso molecular M)

presentes en el tanque son constantes.

 Operación es isotérmica.

 El flujo volumétrico a través de la válvula es q = β(ΔP)1/2.

18. Considere la siguiente función de transferencia de segundo orden:

𝐾𝑐
𝑌(𝑠) = 𝑋
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑐 (𝑠)
 Determine los rangos de valores de 𝐾𝑐 tal que se obtengan todos los tipos de respuestas posibles. Las constantes
de tiempo 𝜏1 y 𝜏1 toman los valores de 2 y 6 min, respectivamente.

19. A continuación se muestran diferentes respuestas ante una perturbación tipo escalón unitario.

Analice las siguientes funciones de transferencia y elija la que corresponde a cada gráfica de respuesta.

a) b) c)
𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 4 𝑌(𝑠) 1
= = =
𝑋(𝑠) 9𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑋(𝑠) 𝑠−1 𝑋(𝑠) 9𝑠 2 + 𝑠 − 1

d) e) f)
𝑌(𝑠) (5𝑠 − 1) 𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 1
= = 𝑒 −15𝑠 =
𝑋(𝑠) 9𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑋(𝑠) 9𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑋(𝑠) 4𝑠 + 3

g) h) i)
𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 3 𝑌(𝑠) (5𝑠 + 1)
= 𝑒 −15𝑠 = 2 =
𝑋(𝑠) 𝑠+1 𝑋(𝑠) 6𝑠 + 9𝑠 + 3 𝑋(𝑠) 9𝑠 2 + 𝑠 + 1