CURSO: DINÁMICA
CICLO: III
JAÉN – PERÚ
2018
0
Capítulo 20
B
SOLUCION:
ω𝑇 = ω
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ p + ω
⃗⃗ s
ω 𝑇 = 1.25j + 3.5i
⃗⃗⃗⃗⃗
ω 𝑇 = √1.25 + 3.5
ω 𝑇 = 3,716 rad/s
⃗⃗ ̇ p + ω
⃗𝑇=ω
α ⃗⃗ ̇ s … (1)
⃗ ̇ 𝑝 tendremos
para poder hallar aceleracion angular de la plataforma 𝜔
⃗⃗ = ω
q decir que la velocidad angular del sistema movil Ω ⃗⃗ p {1.25𝑗} que
coincide con el sistema fijo, por ello ω
⃗⃗ p × ω
⃗⃗ p = 0 debido que el
producto 𝑗 × 𝑗 = 0. Y por consiguiente la aceleración angular de la
⃗⃗̇ p )xyz = 1.25𝑗.
plataforma (ω
⃗ ̇ p = (ω
⃗ω ⃗⃗̇ p )xyz + Ω
⃗⃗ × ω
⃗⃗ p
⃗ ̇ p = 1.25j + ω
⃗ω ⃗⃗ p × ω
⃗⃗ p
⃗ ̇ p = 1.25𝑗 rad⁄ 2
⃗ω
s
⃗̇ s = 0 + ω
⃗ω ⃗⃗ p × ω
⃗⃗ s
⃗ ̇ s = 0 + 1,25j × 3.5i
⃗ω
⃗⃗ ̇ p + ω
α𝑇 = ω ⃗⃗ ̇ s
α 𝑇 = 1.25𝑗 + −4,375k
⃗⃗⃗⃗
ν⃗B = ω
⃗⃗ × rB
⃗ ̇ 𝑝 hallamos la aceleracion en 𝑎𝐵
Al tener velocidad en 𝑣𝐵 y 𝜔
a⃗B = ∝ 𝑇 × rB − ω 𝑇 2 × rB
𝑊1 =0.25rad/s A
o 30
Y
𝑊2 =0.4rad/s
X
SOLUCION
40sen30°
30°
x y
Encontrando la velocidad en A.
⃗⃗ 𝐴 = 𝑤
∝ ⃗⃗ x 𝑟𝑂𝐴
𝜔
⃗𝑡= 𝑤
⃗⃗ 1 + 𝑤
⃗⃗ 2
⃗ 𝑡 = 0.25𝑘̂ – 0.4𝑖̂
𝜔
Encontrando la aceleración en A.
⃗⃗ 𝐴 x 𝑟𝑂𝐴 + 𝑣𝐴 x 𝑤
𝑎𝐴 =∝ ⃗⃗ 𝑡
⃗⃗ 𝑇 = ∝
∝ ⃗⃗ 1 + ∝
⃗⃗ 2
⃗⃗ 1 = (𝑤
∝ ⃗⃗ 𝑥𝑦𝑧 ) + Ω 𝑤1
⃗⃗ 1 = 0.6𝑘̂ … . . 𝐸𝑐1
∝
⃗⃗ 2 = (𝑤
∝ ⃗⃗ 𝑥𝑦𝑧 ) + Ω x 𝑤2
⃗⃗ 2 = −0.8𝑖̂ − 0.1𝑗 … . 𝐸𝑐 2
∝
SOLUCIÓN:
⃗ ̇ = (𝜔
𝜔 ⃗ )𝑥𝑦𝑧 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔1 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔2
Encontramos el ⃗⃗⃗
𝑟𝐴
𝑟𝐴 = (√(110)2 − (50)2 ) 𝑖̂ + 50 𝑘̂
⃗⃗⃗
𝑣𝐴 = 𝜔
⃗ 𝐴 × ⃗⃗⃗
𝑟𝐴
𝑖 𝑗 𝑘
𝑣𝐴 = | 0 0,2 0,15|
97,98 0 50
𝑎𝐴 = 𝛼 × ⃗⃗⃗
𝑟𝐴 + 𝜔
⃗ ×𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = |−0,03 0 0 |+| 0 0,2 0,15 |
97,98 0 50 10 14,7 −19,6
𝑣𝐵 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 … … (1)
⃗ = 𝜔𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝑧 𝑘̂
𝜔
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝜇𝐵 ]
⃗⃗⃗⃗𝐵
𝜇
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [
⃗⃗⃗⃗ ]
‖𝜇𝐵 ‖
−1.5𝑖̂ + 2𝑗̂
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [
⃗⃗⃗⃗ ]
√(−1.5)2 + 22
𝑣𝐵 = −0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 … … … … … … (1)
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |
0 2 −1
−0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂ = −3𝑘̂ + (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖̂ + (𝜔𝑥 )𝑗̂ + (2𝜔𝑥 )𝑘̂
0 = (2𝜔𝑥 − 3) … … (5)
𝜔
⃗ ∙ 𝑟𝐵/𝐴 = 0
2𝜔𝑦 − 𝜔𝑧 = 0
2𝜔𝑦 = 𝜔𝑧 … … (6)
0 = (2𝜔𝑥 − 3)
𝜔𝑥 = 1.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.8𝑣𝐵 = (𝜔𝑥 )
0.8𝑣𝐵 = 1.5
𝑣𝐵 = 1.875 𝑚/𝑠
−0.6(1.875) = (−5𝜔𝑦 )
𝜔𝑦 = 0.225 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2𝜔𝑦 = 𝜔𝑧
2(0.225) = 𝜔𝑧
𝜔𝑧 = 0.450 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Fénix Cordova Guerrero Ejercicio 10
Solución
Datos
Ω= ωP=6rad/s
rs/Q = 0.3
ṙ 𝑆/𝑄 = 5𝑚/𝑠
Ecuaciones cinemáticas
⃗𝑠 =v
v ⃗ 𝑄 + 𝛺𝑥𝑟𝑠/𝑄 + (v
⃗ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 … … … (2)
𝑄
𝑟𝑄 = 2.5
𝑟̇𝑄 = 0
⃗ 𝑄 = 0 + 6𝑗̂𝑥2.5𝑘̂
v
⃗⃗v𝑄 = 15𝑖̂𝑚/𝑠 2
IV.- Movimiento en S
⃗ 𝑠 = 16.2𝑖̂ − 5𝑗̂
v
Jefer Harly Sánchez Tarrillo Ejercicio:11
El marco giratorio xyz coincide con el marco fijo XYZ con su origen
adjunto al punto A. La velocidad angular y la aceleración angular de
este marco con respecto al marco XYZ son:
⃗⃗ = 𝜔
Ω ⃗𝑃
⃗ = −4𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
⃗Ω
⃗ ̇ = 𝛼𝑝
⃗Ω
⃗ ̇ = −1.25𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
⃗Ω
Como el punto A gira alrededor de un eje fijo (eje Z), su movimiento
se puede determinar a partir de.
𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴 = (𝜔
⃗ 𝑃 ) × (𝑟𝑂𝐴 )
𝑎𝐴 = (𝛼𝑝 ) × (𝑟𝑂𝐴 ) + 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑃 ) × 𝑟𝑂𝐴 ]
⃗ 𝑃 × [(𝜔
𝑎𝑐 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ ) × (𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + (Ω
𝑎𝐴 + (Ω ⃗⃗ ) × [(Ω
⃗⃗ ) × (𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐶 ⁄𝐴 𝐶 ⁄𝐴 )] + (2Ω) × (𝑣𝐶/𝐴 ) 𝑋𝑌𝑍
+ (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐/𝐴 ) 𝑋𝑌𝑍
Solución:
VB = W2 x rO⁄B
VB = (−4j)x (1i)
VB = 4k pies⁄s
Ω2 = w2 = 4j rad⁄s
rC⁄B = (−1J)
V = VC⁄B + (w X rC )XYZ
VC = −4k − 20j − 5k
SOLUCIÓN:
𝑣𝐴 = 𝜔
⃗ 𝑥 𝑟𝐴
𝑣𝐴 = (3𝑖̂ + 7𝑘̂) 𝑥 (1.5𝑐𝑜𝑠25°𝑗̂ + 1.5𝑠𝑒𝑛25°𝑘̂
𝑣𝐴 = (3𝑖̂ + 7𝑘̂) 𝑥 (1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂)
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣𝐴 = |3 0 7 |
0 1.359 0.634
𝑣𝐴 = (−9.513𝑖̂ − 1.902𝑗̂ + 4.077𝑘̂) 𝑚⁄𝑠
𝑎𝐴 = 𝛼 𝑥 𝑟𝐴 + 𝜔
⃗ 𝑥 (𝜔
⃗ 𝑥 𝑟𝐴 )
𝑎𝐴 = (2𝑖̂ + 21𝑗̂ + 3𝑘̂ )𝑥(1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂) + (3𝑖̂ + 7𝑘̂)𝑥[(3𝑖̂ + 7𝑘̂)𝑥(1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂)]
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = |2 21 3 | + (3𝑖̂ + 7𝑘̂ )𝑥(−9.513𝑖̂ − 1.902𝑗̂ + 4.077𝑘̂)
0 1.359 0.634
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = (9.237𝑖̂ − 1.268𝑗̂ + 2.718𝑘̂) + | 3 0 7 |
−9.513 −1.902 4.077
𝜔
⃗ =𝜔
⃗𝑠+𝜔
⃗𝑝
−𝜔
⃗ 𝑗 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑐𝑜𝑠45°𝑗 − 𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘
−𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘
0 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘
6𝑘 = 𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘
6
𝜔
⃗𝑠= 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠𝑒𝑛45°
𝜔
⃗ 𝑠 = 8.485 𝑟𝑎𝑑/𝑠
−𝜔
⃗ 𝑗 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑐𝑜𝑠45°𝑗
−𝜔
⃗ 𝑗 = −8.485𝑐𝑜𝑠45°𝑗
𝜔
⃗ = 5.999𝑗 𝑟𝑎𝑑/𝑠
⃗ ̇ 𝑠 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 + Ω 𝑥 𝜔
⃗𝑠
⃗ ̇ 𝑠 = (𝜔
𝜔 ⃗ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 + 𝜔
⃗ 𝑃𝑥 𝜔
⃗𝑠
⃗ ̇ 𝑠 = 35.99𝑖 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜔
Ahora la derivada con respecto al tiempo de (𝜔̇ 𝑃 )𝑥𝑦𝑧 = 0 , como 𝜔𝑃
tiene una magnitud y dirección constante con respecto a 𝑥, 𝑦, 𝑧,
entonces.
⃗ ̇ 𝑝 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑝 )𝑥,𝑦,𝑧 + Ω 𝑥 𝜔
⃗𝑝
⃗ ̇ 𝑝 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑝 )𝑥,𝑦,𝑧 + 𝜔
⃗𝑝𝑥𝜔
⃗𝑝
⃗̇𝑝 = 0
𝜔
⃗̇𝑠 + 𝜔
𝛼=𝜔 ⃗̇𝑝
𝛼 = 35.99𝑖 + 0
𝛼 = 35.99𝑖 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
⃗𝐿 = 𝜔
𝑉 ⃗ 𝑥 𝑟𝐿
⃗ 𝐿 = −5.999𝑗 𝑥 (0.140𝑐𝑜𝑠45°)
𝑉
⃗ 𝐿 = −0.594𝑚/𝑠
𝑉
𝑎𝐿 = 𝛼⃗ 𝑥 𝑟𝐿 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟𝐿 )