Profa.

Maíra Martins da Silva

mairams@sc.usp.br
3373-8650
DIA 1
 Sistema
Mecânico
+ Elétrico

Sistema de
Controle Sensores e
atuadores
 Para que implementar um sistema de
controle?

◦ Garantir a estabilidade do sistema

◦ Garantir o desempenho do sistema (compromisso
entre desempenho e gasto energético)
 Controle feedback X Controle feedforward

 Feedforward: Desempenho (como calcular

uff), robusto?
 Controle feedback X Controle feedforward

 Feedback: Estabilidade e Desempenho

(modificando o sistema), robusto contra
incertezas e distúrbios
 MATEMÁ- ABSTRATO
FÍSICO CONCRETO TICO

• Aumentar a espessura ... • Aumentar o ganho...

• Módulo de elasticidade ... • Colocar os pólos mais para a

esquerda...
• Quantos nós tem o
modelo? • Quantos estados tem o
modelo?
 Sistema dinâmico (planta) e controlador
contínuos
 Controladores podem ser implementados
com circuitos eletrônicos analógicos.
 Exemplo 1. compensador em avanço na
forma:

ou da forma
 Pode ser implementado com o seguinte
circuito elétrico:
 Exemplo 2. PID pode ser implementado com
o seguinte circuito elétrico:

http://archives.sensorsmag.com/articles/0504/52/fig1_big.shtml
 O controle de sistemas utilizando
computadores ou microcontroladores está se
tornando cada dia mais comum.

 Ex: servomecanismos em aeronaves, veículos,

máquinas-ferramenta.

 Ao invés de um controlador analógico, nós

utilizamos um controlador digital!
Sistema dinâmico e controlador digital
Precisamos conhecer o nosso sistema (a planta)!
Mas como? Sistema
Mecânico
+ Elétrico

Sistema de
Controle Sensores e
atuadores
 Utilizando modelos matemáticos ...

Os modelos matemáticos podem ser desenvolvidos de duas

maneiras (e a mistura delas):

• Modelo Experimental/Identificação de Sistemas: utilizando

experimentos e observações para obter as equações do sistema,
em outras palavras o sistema precisa ser identificado;

• Modelo Físico: utilizando as leis da física (equações de

Lagrange, eq. De Newtn-Euler, Lei da Força de Lorentz, leis de
Kirchhoff , equações de Maxwell, etc);
• Projeto (estática, dinâmica, fadiga)

• Avaliação de incertezas

• Otimização e melhoramento dos sistemas

• Projeto de sistemas de controle

• Entre outras mil utilidades ...

Modelos Mecânicos
• Leis de Newton/Euler
• Princípio de D’Alembert, Equações de Lagrange

Modelos Elétricos
• Leis de Kirchhoff (2 leis)
• Equações de Lagrange

Modelos Fluídicos e Térmicos

• Lei da conservação da massa
• Lei da conservação da energia
Três elementos básicos podem ser utilizados para modelar o
movimento de corpos rígidos dinamicamente:

• o elemento mola
• o elemento amortecedor
• o elemento inércia

em suas versões translacionais e rotacionais.

 M
Mola
kt
k
F F M

F  k ( x1  x2 )  kx M  kt (1   2 )  kt

Energia Potencial

kx2 kt 2
V V
2 2
 Amortecedor M
bt
b
F F M

F  b( x1  x2 )  bx M  bt (1  2 )  bt

Energia Dissipada

D
bx 2 bt 2
D
2 2
 Inércia (2D)

Translação Rotação

F,x
m

M,

Energia Cinética
3D

T
mx 2 J 2 T J
T T
2 2 2
 Leis da Física

Leis de Newton, Equações de Newton-Euler

Princípio do Impulso e da Quantidade de movimento

2D 3D

F  ma x  
F  ma x H  J
x

F
x
 ma y
F  ma y
y
 
F M  H
y
z  ma z

 M  J
 Leis da Física

Equações de Lagrange
Princípio do Hamilton para um sistema de coordenadas
generalizadas

d  L  D L
     Qi
dt  xi  xi xi

Coordenadas generalizadas: xi
Lagrangiano: L  T V
Força generalizadas: Qi WNC  Qixi
primeiraordem.m
plotprimeiraordem.m
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Três elementos básicos de sistemas elétricos podem ser utilizados
para modelar o comportamento dinâmico de circuitos elétricos:

• o elemento capacitor
• o elemento resistor
• o elemento indutor

Os circuitos elétricos estão sujeitos a carga elétrica q e ao fluxo

magnético l, função da corrente i e da tensão e

dq dl
i e
dt dt
 Capacitor
Elemento composto por duas superfícies separadas por um
material dielétrico.
q: Carga no capacitor (Coulombs)
q  Ce e: tensão entre os terminais
(Volts)
i : Corrente (Amperes)
C: Capacitância (Farads)
1
e   idt
C
Energia Elétrica Co-Energia Elétrica

t q
q2 q2 1 2
We (q)   eidt   edq  We (e)  eq 
*
 Ce
0 0
2C 2C 2
 Resistor

e: Tensão (Volts)
i : Corrente
e  Ri (Amperes)
l: Fluxo (Tesla)
R: Resistência
(Ohms)

Energia Dissipada (q) Energia Dissipada (l)

1 2 1 2
D ( q )  Rq D (l )  l
2 2R
 Indutor
Ao passar por um indutor, a corrente elétrica gera um campo
magnético.

l: Fluxo magnético(Tesla)
l  Li e: Tensão (Volts)
i : Corrente (Amperes)
L: Indutância (Henrys)
di
eL
dt
Energia Magnética Co-Energia Magnética

l
t
l2 1 2
Wm (l )   eidt  idl  Wm (i )  li  Wm (l )  Li
*

0 0
2L 2
 Leis da Física

Leis de Kirchhoff

Lei das Correntes nos Nós: A somatória das correntes que

chegam em um nó de um circuito é igual à somatória das
correntes que saem deste nó.

Lei da Tensão nas Malhas: A somatória das diferenças de

potencial elétrico ao longo de uma malha percorrida num mesmo
sentido é igual a zero.
Exercício: Duas Formulações (carga e Fluxo)
Exercício: Duas Formulações (carga e Fluxo)
 Energia Transdutores Energia Elétrica
Mecânica eletromecânicos

Existem dois tipos de transdutores:

1. Os que transferem e podem armazenar energia:
i. Transdutor capacitivo: capacitor com placa móvel
ii. Transdutor indutivo: indutor com núcleo móvel
2. Os que somente transferem energia
i. Bobina móvel
ii. Motor elétrico
 Capacitor com placa móvel
Armazena energia, transformando energia mecânica em
elétrica

Balanceia a força de atração eletrostática

Comportamento do capacitor:

q  C ( x)e q2
We (q) 
2C ( x)
Por ser um sistema conservativo:

We q2 e2
f   C ( x)   C ( x)
x 2C ( x) 2
2
 Indutor com núcleo móvel
Armazena energia, transformando energia mecânica em
magnética
Segura o núcleo em equilíbrio

Comportamento do indutor:

l  L( x)i l2
Wm (l ) 
2L
Por ser um sistema conservativo:

Wm l2 i2
f   L( x)   L( x)
x 2 L( x) 2
2
Imã permanente
Fluxo magnético
devido ao imã

Bobina móvel
A Lei de Lorentz afirma que uma partícula
de carga em movimento em um campo
magnético fica sujeita a força de Lorentz:

Para um comprimento elementar:

Integrando sobre dθ, a queda de tensão na

bobina é
Imã permanente
Fluxo magnético
devido ao imã

Bobina móvel
A Lei de Faraday afirma que o incremento da
tensão de em um comprimento elementar
dl na direção da corrente induzida pelo
movimento da bobina é:

Integrando sobre dθ, a queda de

tensão na bobina é
Bobina móvel

Representação simbólica

Unidade de T: V.s/m ou N/A

 MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS

Sistema Transdutores Sistema

Mecânico eletromecânicos Elétrico

2º Lei de Newton, Equações de Newton-Euler

Equações de Lagrange
 MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS

Sistema Transdutores Sistema

Mecânico eletromecânicos Elétrico

Equações de Maxwell (Lei de Ámpere, as Leis de

Guauss e a Lei de Faraday)

Lei de Lorentz
Alto-falante Eletromagnético x
cx

kx
Lei de Faraday (transdutor bobina móvel) e  Tv

Lei de Lorentz (transdutor bobina móvel) f  Ti

2º Lei de Newton (massa m)  cx  kx  f  mx

Lei da Tensão das Malhas no Circuito e  Lq  Rq  E(t )
Alto-falante Eletromagnético x
cx

kx

mx  cx  kx  Tq  0

Tx  Lq  Rq  E (t )
Temperatura e fluxo de calor

𝑇1 > 𝑇2
𝑄1 , 𝑇1 𝑄2 , 𝑇2

O fluxo de calor q= − 𝑑𝑄1 = 𝑑𝑄2

𝑑𝐴 𝑑𝐴
 Capacitância
𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑜𝑟𝑛𝑒𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑎𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 Δ𝑄
C=
𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 Δ𝑇
Unidade: J/K ou cal/°C

Definição de calor específico Δ𝑄 𝐶

c= =
(depende da temperatura) 𝑚 Δ𝑇 𝑚

𝑑𝑄 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑇 1
= 𝑚𝑐 =𝐶 = 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Indutância Térmica
Não há. Sistema de 1º. ordem.
Resistência Térmica

Depende da característica da transmissão do calor:

• Condução térmica
• Convecção
• Radiação
 x Resistência/Condução
A: área
Gradiente de
temperatura
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa

q q 𝑑𝑇
𝑞 = −𝐾𝐴
𝑑𝑥

L Fluxo (J/s) Condutivida

de (W/(mK))
 x Resistência/Condução
A: área 𝐿 𝑇𝑏𝑎𝑖𝑥𝑎
𝑞
𝑑𝑥 = − 𝐾𝑑𝑇
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa 𝐴 0 𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎

𝐴𝐾 1
q q 𝑞=
𝐿
Δ𝑇 = Δ𝑇
𝑅

L Δ𝑇 = 𝑅𝑞 𝑒 = 𝑅𝑖
elétrico
 Resistência/Condução

𝐿
Para uma parede plana 𝑅=
𝐾𝐴

𝑟𝑒
𝑙𝑛
Para cilindros 𝑅= 𝑟𝑖
2𝜋𝑘𝑙

𝑟𝑒 − 𝑟𝑖
Para cascas esféricas 𝑅=
𝑘 𝐴𝑒 − 𝐴𝑖
 x Resistência/Convecção
A: área
𝑞 = ℎ 𝐴 Δ𝑇
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa
h: coeficiente médio de
transmissão de calor,
q q depende da superfície,
do fluido, do
movimento, etc...

Fluido em 1
L movimento 𝑞 = ℎ 𝐴 Δ𝑇 = Δ𝑇
𝑅
1
𝑅=
ℎ𝐴
 x Resistência/Convecção
A: área 𝑘
𝑞 = 𝐴 Δ𝑇
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa 𝐿
k: condutividade
térmica
q q (Fourier)
1
𝑞 = Δ𝑇
𝑅
Fluido em
L movimento 𝐿
𝑅=
𝑘𝐴
Resistência/Radiação 1
𝑞 = (𝑇𝑒 − 𝑇𝑟)
𝑅

Tr: temperatura da
superfície involucra
𝑞 = σ 𝐴𝑒 τ𝑒 (𝑇𝑒 4 − 𝑇𝑟 4 )

𝑘𝑐𝑎𝑙
σ =4.88𝑥10−8 ℎ 𝑚2𝐾4

τ𝑒 = 𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔𝑒 𝑜

𝑓𝑎𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑛ã𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑎𝑖𝑠
Te: temperatura da
superfície emissora (𝑇𝑒 − 𝑇𝑟)
𝑅=
σ 𝐴𝑒 τ𝑒 (𝑇𝑒 4 − 𝑇𝑟 4 )
Leis Físicas para os Sistemas Térmicos

O princípio da conservação da energia, baseado na

1a
Lei da Termodinâmica

Em um processo termodinâmico fechado, a alteração

da energia interna do sistema é igual à diferença
entre o alteração do calor acumulado pelo sistema e
da alteração do trabalho realizado:
Leis Físicas para os Sistemas Térmicos

O princípio da conservação da energia, baseado na

1a
Lei da Termodinâmica

Se dW=0

𝑑𝑇
𝑞=𝐶
𝑑𝑡
 𝐿
Exemplo Condução parede plana 𝑅 =
𝐾𝐴

4 cômodos aquecidos pelo AQUECEDOR que fornece

quantidades de iguais de calor para os ambientes (q). O
piso é isolantes térmicos, o teto não. O material da
parede é o mesmo. As paredes internas tem espessura e,
enquanto as externas 2e. Dimensões: l

Ta T1 T2 T3 T4

AQUECEDOR
 𝑑𝐹 A
Pressão 𝑃= F
𝑑𝐴

O fluído se desloca devido a força normal

F
dx

O trabalho realizado pela força 𝑑𝑊 = 𝐹. 𝑑𝑥 = 𝑃𝐴𝑑𝑥 = 𝑃𝑑𝑉

𝑑𝑊
Assim 𝑃=
𝑑𝑉
Vazão Q=
𝑑𝑉
𝑑𝑡

Se o fluído é incompressível: 𝑄𝑚 = 𝑄𝑖 e 𝑃𝑚 > 𝑃𝑖

Pm Pi

Qm Qi

Similar a área de elétrica : 𝑄⇒𝑖

V⇒ 𝑞
 Potência e Energia Q=
𝑑𝑉 e 𝑑𝑊 = 𝑃𝑑𝑉
𝑑𝑡

𝑑𝑊 𝑑𝑉
A potência é dada por: 𝑝= =𝑃 = 𝑃𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Similar a área de elétrica : 𝑝 = 𝑒𝑖

𝑡
A energia é dada por 𝐸(𝑡) = 𝑝 𝜏 𝑑𝜏
𝑡
Capacitância
Reservatório com fluido incompressível
A P1
𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝐻 = 𝑄𝑑𝑡

𝑑𝐻
𝑄=𝐴
𝑑𝑡 H
P2
Para ρ a massa especifica temos Q
𝐹2 − 𝐹1 = 𝜌𝐻𝐴𝑔

P2 − 𝑃1 = 𝑃21 = 𝜌𝑔𝐻 𝑑𝐻 𝑄 1 𝑑𝑃21

Voltando = =
𝑑𝑡 𝐴 𝜌𝑔 𝑑𝑡
Capacitância
A P1

Reservatório com fluido incompressível

H
P2
𝑑𝐻 𝑄 1 𝑑𝑃21
= = Q
𝑑𝑡 𝐴 𝜌𝑔 𝑑𝑡

𝐴 𝑑𝑃21 𝐴
𝑄= 𝐶=
𝜌𝑔 Similar a área de elétrica :
𝜌𝑔 𝑑𝑡
𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Capacitância
Tanque com fluido compressível
Q
Conservação da massa
V

𝑑(𝜌𝑉) 𝑑(𝜌) 𝜌
=𝑉 = 𝜌𝑄 Para líquidos: 𝑑𝜌 = 𝑑𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 β
𝑉 𝑑𝜌 𝜌
𝑄= Para gases: 𝑑𝜌 = 𝑑𝑃
𝜌 𝑑𝑡 𝑛𝑃

Para variação de P pequena: β = 𝑛𝑃

Capacitância
Tanque com fluido compressível
𝜌
𝑑𝜌 = 𝑑𝑃 Q
β
V

𝑉 𝑑(𝜌)
𝑄=
𝜌 𝑑𝑡

𝑉 𝑑𝑃 𝑉
𝑄=
β 𝑑𝑡
𝐶=
β Similar a área de elétrica :
𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Capacitância
Acumulador com mola e fluido incompressível

Conservação da massa Q Mola , k

𝑑(𝜌𝑉) 𝑑𝑥
= 𝜌𝐴 = 𝜌𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 P2 P1
𝐴𝑃21 = 𝑘𝑥
𝑑𝑃21 𝑑𝑥
Derivando: 𝐴 =𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Isolando o dx/dt e igualando: 𝐴2 𝑑𝑃21

𝑄=
𝑘 𝑑𝑡
Capacitância
Acumulador com mola e fluido incompressível

Q Mola , k
𝐴2 𝑑𝑃21
𝑄=
𝑘 𝑑𝑡
P2 P1
𝐴2
𝐶=
𝑘

Similar a área de elétrica :

𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Indutânica ou Inertância Fluídica
v A: área
P2 P1

Q L Q

Todas as partículas do fluido tem a mesma velocidade

𝑑𝑣
𝐹 = 𝐴 𝑃2 − 𝑃1 = 𝐴. 𝑃21 = 𝑚. 𝑎 = ρ𝐴𝐿
𝑑𝑡
Como 𝑄
𝑣=
𝐴 Similar a área de elétrica :
𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Indutânica ou Inertância Fluídica

v A: área
P2 P1

Q L Q

Similar a área de elétrica :

ρ𝐿 𝑑𝑄
𝑃21 =
𝐴 𝑑𝑡 𝑑𝑖
e= 𝐿
𝑑𝑡
Resistência Fluídica

Avaliação da perda de carga ao longo de circuitos

hidráulicos.

Problema dependente da característica do

escoamento:
• Laminar Re< 1100
• Turbulento Re>3500

Problema depende da característica do circuito (tubo

rugoso, tubo liso, tubo capilar, válvula, restrição) .
Assim é necessário um estudo criterioso do
problema. Buscar referências!
 v
Indutânica ou Inertância Fluídica A: área
P2 P1

Q L Q

𝑃21 = 𝑃2 − 𝑃1

Escoamento turbulento, tubo rugoso: 𝑃21 = 𝑅𝑇 𝑄2

Escoamento turbulento, tubo liso: 𝑃21 = 𝑅𝑇 𝑄1.75

𝑓𝑎 𝐿𝜌 64
𝑅𝑇 = 𝑓𝑎 = 𝑅𝑒 < 2100
2𝐷𝐴2 𝑅𝑒
Indutânica ou Inertância Fluídica A: área
P2 P1
v

Q L Q

𝑃21 = 𝑃2 − 𝑃1

128𝐿μ
Escoamento laminar: 𝑃21 = 𝑅𝐿 Q 𝑅𝑇 =
π𝐷4

Conclusão: precisamos buscar na literatura dados

para essa modelagem ( modelos empíricos)
Leis Físicas para os Sistemas Fluídicos

Lei da continuidade ou o princípio da conservação da

massa

Para um determinado volume de controle:

Quando o fluído é considerado incompressível,

pode-se substituir massa por volume
Leis Físicas para os Sistemas Fluídicos

A conservação da quantidade de movimento

derivada da 2a Lei de Newton

Para um determinada direção:

𝑑(𝑚. 𝑣)
=𝐹
𝑑𝑡

Quando o fluído é considerado incompressível,

pode-se substituir massa por volume
Leis Físicas para os Sistemas Fluídicos

O princípio da conservação da energia, baseado na

1a
Lei da Termodinâmica

Em um processo termodinâmico fechado, a alteração

da energia interna do sistema é igual à diferença
entre o alteração do calor acumulado pelo sistema e
da alteração do trabalho realizado.
Exemplo

Pistão pneumático com mola

Exemplo
Exemplo

Pistão pneumático com mola

A
P0 k

P
Q0
Patm

x
Referencias

Fonte: Garcia, C. Modelagem e Simulação

EDUSP

Fonte: Preumont, A. Mechatronics