Sistema de
Controle Sensores e
atuadores
Para que implementar um sistema de
controle?
ou da forma
Pode ser implementado com o seguinte
circuito elétrico:
Exemplo 2. PID pode ser implementado com
o seguinte circuito elétrico:
http://archives.sensorsmag.com/articles/0504/52/fig1_big.shtml
O controle de sistemas utilizando
computadores ou microcontroladores está se
tornando cada dia mais comum.
Sistema de
Controle Sensores e
atuadores
Utilizando modelos matemáticos ...
• Avaliação de incertezas
Modelos Elétricos
• Leis de Kirchhoff (2 leis)
• Equações de Lagrange
• o elemento mola
• o elemento amortecedor
• o elemento inércia
F k ( x1 x2 ) kx M kt (1 2 ) kt
Energia Potencial
kx2 kt 2
V V
2 2
Amortecedor M
bt
b
F F M
Energia Dissipada
D
bx 2 bt 2
D
2 2
Inércia (2D)
Translação Rotação
F,x
m
M,
Energia Cinética
3D
T
mx 2 J 2 T J
T T
2 2 2
Leis da Física
2D 3D
F ma x
F ma x H J
x
F
x
ma y
F ma y
y
F M H
y
z ma z
M J
Leis da Física
Equações de Lagrange
Princípio do Hamilton para um sistema de coordenadas
generalizadas
d L D L
Qi
dt xi xi xi
Coordenadas generalizadas: xi
Lagrangiano: L T V
Força generalizadas: Qi WNC Qixi
primeiraordem.m
plotprimeiraordem.m
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Exemplo usando Lagrange
Três elementos básicos de sistemas elétricos podem ser utilizados
para modelar o comportamento dinâmico de circuitos elétricos:
• o elemento capacitor
• o elemento resistor
• o elemento indutor
dq dl
i e
dt dt
Capacitor
Elemento composto por duas superfícies separadas por um
material dielétrico.
q: Carga no capacitor (Coulombs)
q Ce e: tensão entre os terminais
(Volts)
i : Corrente (Amperes)
C: Capacitância (Farads)
1
e idt
C
Energia Elétrica Co-Energia Elétrica
t q
q2 q2 1 2
We (q) eidt edq We (e) eq
*
Ce
0 0
2C 2C 2
Resistor
e: Tensão (Volts)
i : Corrente
e Ri (Amperes)
l: Fluxo (Tesla)
R: Resistência
(Ohms)
1 2 1 2
D ( q ) Rq D (l ) l
2 2R
Indutor
Ao passar por um indutor, a corrente elétrica gera um campo
magnético.
l: Fluxo magnético(Tesla)
l Li e: Tensão (Volts)
i : Corrente (Amperes)
L: Indutância (Henrys)
di
eL
dt
Energia Magnética Co-Energia Magnética
l
t
l2 1 2
Wm (l ) eidt idl Wm (i ) li Wm (l ) Li
*
0 0
2L 2
Leis da Física
Leis de Kirchhoff
Comportamento do capacitor:
q C ( x)e q2
We (q)
2C ( x)
Por ser um sistema conservativo:
We q2 e2
f C ( x) C ( x)
x 2C ( x) 2
2
Indutor com núcleo móvel
Armazena energia, transformando energia mecânica em
magnética
Segura o núcleo em equilíbrio
Comportamento do indutor:
l L( x)i l2
Wm (l )
2L
Por ser um sistema conservativo:
Wm l2 i2
f L( x) L( x)
x 2 L( x) 2
2
Imã permanente
Fluxo magnético
devido ao imã
Bobina móvel
A Lei de Lorentz afirma que uma partícula
de carga em movimento em um campo
magnético fica sujeita a força de Lorentz:
Bobina móvel
A Lei de Faraday afirma que o incremento da
tensão de em um comprimento elementar
dl na direção da corrente induzida pelo
movimento da bobina é:
Representação simbólica
Equações de Lagrange
MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS
Lei de Lorentz
Alto-falante Eletromagnético x
cx
kx
Lei de Faraday (transdutor bobina móvel) e Tv
kx
𝑇1 > 𝑇2
𝑄1 , 𝑇1 𝑄2 , 𝑇2
𝑑𝑄 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑇 1
= 𝑚𝑐 =𝐶 = 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Indutância Térmica
Não há. Sistema de 1º. ordem.
Resistência Térmica
• Condução térmica
• Convecção
• Radiação
x Resistência/Condução
A: área
Gradiente de
temperatura
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa
q q 𝑑𝑇
𝑞 = −𝐾𝐴
𝑑𝑥
𝐴𝐾 1
q q 𝑞=
𝐿
Δ𝑇 = Δ𝑇
𝑅
L Δ𝑇 = 𝑅𝑞 𝑒 = 𝑅𝑖
elétrico
Resistência/Condução
𝐿
Para uma parede plana 𝑅=
𝐾𝐴
𝑟𝑒
𝑙𝑛
Para cilindros 𝑅= 𝑟𝑖
2𝜋𝑘𝑙
𝑟𝑒 − 𝑟𝑖
Para cascas esféricas 𝑅=
𝑘 𝐴𝑒 − 𝐴𝑖
x Resistência/Convecção
A: área
𝑞 = ℎ 𝐴 Δ𝑇
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa
h: coeficiente médio de
transmissão de calor,
q q depende da superfície,
do fluido, do
movimento, etc...
Fluido em 1
L movimento 𝑞 = ℎ 𝐴 Δ𝑇 = Δ𝑇
𝑅
1
𝑅=
ℎ𝐴
x Resistência/Convecção
A: área 𝑘
𝑞 = 𝐴 Δ𝑇
𝑇𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑇baixa 𝐿
k: condutividade
térmica
q q (Fourier)
1
𝑞 = Δ𝑇
𝑅
Fluido em
L movimento 𝐿
𝑅=
𝑘𝐴
Resistência/Radiação 1
𝑞 = (𝑇𝑒 − 𝑇𝑟)
𝑅
Tr: temperatura da
superfície involucra
𝑞 = σ 𝐴𝑒 τ𝑒 (𝑇𝑒 4 − 𝑇𝑟 4 )
𝑘𝑐𝑎𝑙
σ =4.88𝑥10−8 ℎ 𝑚2𝐾4
Se dW=0
𝑑𝑇
𝑞=𝐶
𝑑𝑡
𝐿
Exemplo Condução parede plana 𝑅 =
𝐾𝐴
Ta T1 T2 T3 T4
AQUECEDOR
𝑑𝐹 A
Pressão 𝑃= F
𝑑𝐴
F
dx
Pm Pi
Qm Qi
𝑑𝑊 𝑑𝑉
A potência é dada por: 𝑝= =𝑃 = 𝑃𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑡
A energia é dada por 𝐸(𝑡) = 𝑝 𝜏 𝑑𝜏
𝑡
Capacitância
Reservatório com fluido incompressível
A P1
𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝐻 = 𝑄𝑑𝑡
𝑑𝐻
𝑄=𝐴
𝑑𝑡 H
P2
Para ρ a massa especifica temos Q
𝐹2 − 𝐹1 = 𝜌𝐻𝐴𝑔
𝐴 𝑑𝑃21 𝐴
𝑄= 𝐶=
𝜌𝑔 Similar a área de elétrica :
𝜌𝑔 𝑑𝑡
𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Capacitância
Tanque com fluido compressível
Q
Conservação da massa
V
𝑑(𝜌𝑉) 𝑑(𝜌) 𝜌
=𝑉 = 𝜌𝑄 Para líquidos: 𝑑𝜌 = 𝑑𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 β
𝑉 𝑑𝜌 𝜌
𝑄= Para gases: 𝑑𝜌 = 𝑑𝑃
𝜌 𝑑𝑡 𝑛𝑃
𝑉 𝑑(𝜌)
𝑄=
𝜌 𝑑𝑡
𝑉 𝑑𝑃 𝑉
𝑄=
β 𝑑𝑡
𝐶=
β Similar a área de elétrica :
𝑑𝑒
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Capacitância
Acumulador com mola e fluido incompressível
𝑑(𝜌𝑉) 𝑑𝑥
= 𝜌𝐴 = 𝜌𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 P2 P1
𝐴𝑃21 = 𝑘𝑥
𝑑𝑃21 𝑑𝑥
Derivando: 𝐴 =𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Q Mola , k
𝐴2 𝑑𝑃21
𝑄=
𝑘 𝑑𝑡
P2 P1
𝐴2
𝐶=
𝑘
Q L Q
v A: área
P2 P1
Q L Q
Q L Q
𝑃21 = 𝑃2 − 𝑃1
𝑓𝑎 𝐿𝜌 64
𝑅𝑇 = 𝑓𝑎 = 𝑅𝑒 < 2100
2𝐷𝐴2 𝑅𝑒
Indutânica ou Inertância Fluídica A: área
P2 P1
v
Q L Q
𝑃21 = 𝑃2 − 𝑃1
128𝐿μ
Escoamento laminar: 𝑃21 = 𝑅𝐿 Q 𝑅𝑇 =
π𝐷4
𝑑(𝑚. 𝑣)
=𝐹
𝑑𝑡
A
P0 k
P
Q0
Patm
x
Referencias