SISTEM KOORDINAT

Geodesi Satelit
TEKNIK GEOMATIKA – FTSP
ITS
 Pendahuluan
• Sistem referensi koordinat dalam geodesi
satelit bersifat global dan geosentrik, karena
pergerakan satelit mengacu pada pusat
massa bumi.
• Sistem koordinat sangat penting dalam
pendefinisian gerak satelit, model
pengamatan, dan representasi dan
interpretasi hasil.
• Peningkatan ketelitan dari pengamatan
satelit terkait dengan ketelitian dari sistem
referensi yang digunakan.
ekoyh©2018
Koordinat

ekoyh©2018
Koordinat

ekoyh©2018
 Koordinat Kartesian
• Dalam sistem koordinat
kartesian dengan aksis
x, y, z, posisi titik P
ditentukan dalam
vektor sebagai berikut
:  xP 
 
XP   yP 
z 
 P
• dimana xp, yp, zp adalah
bilangan riil
ekoyh©2018
 • Transformasi ke dalam sistem
koordinat kartesian yang lain dengan
aksis x’, y’, z’
x’P(x,y,z) = R1( ).R2( ).R3( ).xP

 cos  cos  cos  sin   sin  

 
R( ,  ,  )   sin  sin  cos   cos  sin  sin  sin  sin   cos  cos  sin  cos  
 cos  sin  cos   sin  sin  cos  sin  sin   sin  cos  cos  cos  


ekoyh©2018
• Jika sudut rotasi sangat kecil, cos  1
dan sin    (dalam radian), dengan
pengabaian dalam orde tinggi, maka :
 1  
 
R( ,  ,  )     1  
   1 


ekoyh©2018
 Sistem Referensi koordinat
dalam Geodesi Satelit
• Dalam kajian sistem koordinat terdapat
terminology yang akan dibahas, yaitu :
– Sistem referensi
– Kerangka referensi
• Sistem referensi merupakan definisi secara
konseptual secara lengkap bagaimana sistem
koordinat ditentukan. Terkait dalam pendefinisian
origin (titik pusat) dan orientasi dari sumbu-
sumbu sistem koordinat. Termasuk yang
mendasari model matematika dan model fisik.
• Kerangka referensi merupakan realisasi praktis
dari sistem referensi melalui pengukuran dan
pengamatan.
ekoyh©2018
• Kerangka referensi merupakan realisasi
praktis dari sistem referensi melalui
pengukuran dan pengamatan.
• Dalam geodesi satelit terdapat dua sistem
dasar koordinat, yaitu :
– Sistem koordinat terikat langit (a space-
fixed) atau yang disebut Conventional Inertial
System (CIS), digunakan dalam
pendeskripsian gerak satelit.
– Sistem koordinat terikat bumi (a earth-fixed)
atau yang disebut Conventional Terrestrial
System (CTS), digunakan untuk penentuan
posisi di permukaan bumi dan deskripsi hasil
satelit geodesi
ekoyh©2018
Tentang bumi

ekoyh©2018
Pergerakan bumi

ekoyh©2018
 Sistem Koordinat CIS
(Conventional Inertial System)
• Karakteristik dari sistem koordinat CIS
sebagai berikut (Seeber, 2003 dan Abidin,
2001):
– Origin / titik pusat / titik nol terletak pada pusat
massa bumi
– Sumbu X mengarah ke titik semi (vernal equinox)
pada epoch J2000.0 dan terletak pada bidang
ekuator bumi
– Sumbu Z mengarah ke Conventional Ephemeris
Pole (CEP) pada epoch J2000.0
– Sumbu Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan
membentuk sistem koordinat tangan kanan
(right-handed system)
ekoyh©2018
ekoyh©2018
• Pada tahun 1991, IAU menyelenggarakan sistem CIS
yang baru berdasarkan pada kinematics CIS, sistem
tersebut dinamakan International Celestial Reference
System (ICRS), sebagai pengganti sistem referensi FK5
• Karakteristik dari sistem referensi ICRS adalah (Abidin,
2000) :
– Titik origin / titik pusat / titik nol sistem koordinat adalah
pusat massa dari sistem matahari dalam kerangka relativitas
(sistem barycentre)
– Sumbu X mengarah ke titik semi (vernal equinox) dari IERS.
Dalam hal ini, nilai nol dari asensiorekta ditetapkan dari nilai
asensiorekta kuarsar 3C 273B
– Sumbu Z mengarah ke CTP dari IERS yang didefinisikan oleh
model konvensi dari IAU.
– Sumbu Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z dan membuat
sistem koordinat tangan kanan; dimana sumbu–sumbu X dan Z
terletak pada bidang ekuator menengah (mean equator) bumi
pada epoch J2000.0

ekoyh©2018
• Sistem ICRS direalisasikan dengan suatu set
kuarsar yang koordinatnya ditentukan dengan
metode VLBI. Kerangka koordinatnya disebut
ICRF (International Celestial Reference Frame)
dan terdiri dari 608 kuarsar yang tersebar merata.

ekoyh©2018
 Sistem Koordinat CTS
(Conventional Terrestrial System)
• Sistem koordinat CTS merupakan sistem
koordinat terikat bumi, artinya sistem ini ikut
berotasi dengan bumi dan berevolusi bersama
bumi mengelilingi matahari.
• Karakteristik dari sistem koordinat CTS (seeber,
2003 dan Abidin, 2001) sebagai berikut:
– Titik origin / titik pusat berapda di pusat massa bumi
– Sumbu X mengarah ke perpotongan bidang meridian
Greenwich dan bidang ekuator. Meridian nol
Greenwich disebut juga Greenwich Meridian
Observatory (GMO) yang didefinisikan oleh BIH
(Bureau International de I’Heure)
– Sumbu Z mengarah ke Conventional Terrestrial Pole
(CTP)
– Sumbu Y tegak lurus sumbu X dan Z dan membentuk
sistem koordinat tangan kanan (right handed system)
ekoyh©2018
ekoyh©2018
• Sistem CTS yang diselenggarakan dan dipantau oleh
IERS (International Earth Orientation System) adalah
ITRS (International Terrestrial Reference System).
Sistem ini direalisasikan dalam kerangka referensi
sebagai ITRF (International Terrestrial Reference Frame)
yang didefinisikan sebagai berikut :
– Merupakan sistem geosentrik, titik pusat bumi didefinisikan
untuk seluruh bumi termasuk lautan dan atmosfer.
– Sumbu-sumbu koordinat diberikan dalam orientasi BIH
pada epoch 1984.0
– Sumbu X mengarah ke IERS Reference Meridian (IRM)
– Sumbu Z mengarah ke IERS Reference Pole (IRP)
– Sumbu Y tegak lurus sumbu X dan Z, mengikuti sistem
koordinat tangan kanan.
– Evolusi waktu dari orientasi sistem koordinat dipastikan
dengan menerapkan kondisi no-net rotation dalam konteks
pergerakan tektonik untuk seluruh permukaan bumi

ekoyh©2018
Kerangka ITRF terdiri dari sekitar 300 titik dipermukaan bumi
yang dipasang pada semua lempeng tektonik utama dan
hamper semua pada lempeng-lempeng kecil ekoyh©2018
• Jaring kerangka ITRF dipublikasikan setiap tahunnya oleh IERS
dengan diberi nama ITRF-yy, dimana yy merupakan tahun
terakhir dari data yang digunakan, sebagai contoh untuk
ITRF94 adalah kerangka koordinat dan kecepatan yang
dihitung pada tahun 1995 dengan menggunakan data
pengamatan tahun 1994.
• Kerangka ITRF dapat dihubungkan dengan kerangka ITRF
lainnya atau dengan WGS84 menggunakan transformasi antar
kerangka koordinat seperti persamaan berikut ini :

 X2   X0    s  3   3   X1 
      
 Y2    Y0      3 s   1 . Y1 
 Z   Z    1  s   Z1 
 2  0  2
Dari Ke X0 Y0 Z0 s 1 2 3
(cm) (cm) (cm) (10-9) (0,001”) (0,001”) (0,001”)

ITRF90 WGS84 +6,0 -51,7 -22,3 -11 +18,3 -0,3 -7,0

ITRF90 ITRF88 +0,0 -1,2 -6,2 +6,0 +0,1 +0,0 +0,0
ITRF94 ITRF90 +1,8 +1,2 -3,0 +0,9 +0,0 +0,0 +0,0
ekoyh©2018
ITRF94 WGS84 +1,0 -1,0 -2,0 +0,3 +0,6 +1,2 +0,7
 Hubungan antara CIS dan CTS
• Hubungan transformasi dari sistem terikat langit (CIS)
dan sistem terikat bumi (CTS) dapat dilakukan dengan
menghitung secara berurutan dari rotasi :
– presesi
– nutasi
– rotasi bumi termasuk gerakan kutub
• dari hal tersebut di atas, dengan operasi matrik, dapat
dituliskan persamaannya sebagai berikut :
rCTS = S.N.P. rCIS
dengan :
– P= presesi
– N = nutasi
– S = rotasi bumi dan gerakan kutub

ekoyh©2018
 Presisi dan Nutasi
• Sumbu rotasi bumi dan bidang ekuatorial
tidak tetap, tetapi bergerak berputar
tergantung pada sistem inersia.
• Hal ini merupakan hasil dari pengaruh
gravitasi bulan dan matahari pada bidang
tonjolan ekuatorial bumi.
• Pergerakan tersebut terdiri dari dua
komponen yaitu komponen sekular
(presesi) dan komponen periodik (nutasi)
ekoyh©2018
ekoyh©2018
ekoyh©2018
 Gerakan Kutub
Untuk memindahkan sistem terikat
langit (CIS) ke sistem terikat bumi
(CTS) diperlukan lagi 3 parameter,
yaitu Earth Rotation Parameter (ERP)
yang terdiri dari parameter GAST
(Greenwich apparent sidereal time), xp
dan yp yang merupakan koordinat
kutub. GAST ditunjukan dengan
persamaan UT1 - UTC.
ekoyh©2018
ekoyh©2018
ekoyh©2018
 Sistem Koordinat Ellipsoida
• Ellipsoida referensi merupakan suatu model
matematik yang mendekati bentuk bumf. Besaran
yang membentuk ellipsoida referensi adalah
parameter setengah sumbu panjang (a) dan
penggepengan (flattening = f ).
• Jika a merupakan setengah sumbu panjang dari
ellipsoid dan b merupakan setengan sumbu pendek
ellipsoid, maka :
• flattening = f  a  b
a

• dan eksentrisitas= e  a2  b2 atau

2
e2  2 f  f 2
a2 ekoyh©2018
ekoyh©2018
• Koordinat ellipsoida dapat ditunjukkan ke
dalam sistem koordinat geografis
• Koordinat geografis ellipsoida :
–  lintang (latitude)
–  bujur (longitude)
– h tinggi ellipsoida
• X, Y, Z merupakan koordinat kartesian
dengan ketentuan :
– origin pada titik pusat ellipsoida
– sumbu Z mengarah ke kutub utara ellipsoida
– sumbu X mengarah ke meridian nol ellipsoida
– sumbu Y tegak lurus dari sumbu X dan Z
(mengikuti kaidah tangan kanan)
ekoyh©2018
• Maka hubungan koordinat geografis dan koordinat
kartesian dalam sistem ellipsoida referensi sebagai
berikut :
 X   ( R N  h) cos  . cos  
   
 Y    ( R N  h) cos  . sin  
 Z   ((1  e 2 ) R  h). sin  
   N 

• dengan RN adalah jari-jari lengkungan vertical

a a
N 
1  e 2 sin 2  1  f (2  f ) sin 2 

ekoyh©2018
• Untuk persamaan invers atau kebalikan (Heiskanen-
Moritz, 1967)

Y
  arctan
X
1
Z  RN 
  arctan 1  e 2 
  
X 2 Y 2  R N h 

X 2 Y 2
h  RN
cos 

• persamaan tersebut dihitung dengan hitungan iterasi

ekoyh©2018
 Ellipsoida, Geoid dan
Datum Geodetik
• Bentuk fisik dari bumf sebenarnya didekati
dengan sebuah model permukaan matematik dari
ellipsoida putar. Sehingga hitungan pada
permukaan ellipsoid dapat dilakukan dalam model
matematik. Itu sebabnya ellipsoid digunakan dalam
hitungan jaring kerangka horizontal.
• Disisi lain, permukaan ellipsoid tidak cocok
digunakan dalam referensi tinggi, maka referensi
tinggi digunakan berdasarkan geoid.
• Geoid ini didefinisikan sebagai bidang permukaan
gayaberat yang berhimpit dengan permukaan laut
rata-rata.

ekoyh©2018
Hubungan antara ellipsoida dengan
geoid, serta defleksi vertikal

ekoyh©2018
• Perbedaan vertikal antara geoid dengan ellipsoid
disebut dengan undulasi geoid (N). Hubungan
geometrik antara undulasi geoid (N), tinggi ellipsoid
(h) dan tinggi orthometrik (H), adalah :
h=N+H

• Hal ini jelas bahwa undulasi geoid N harus diketahui

jika pengamatan dari satelit geodesi (berdasarkan
tinggi ellipsoid) dan dari pengukuran geodesi secara
terrestrial (berdasarkan tinggi yang didefinisikan
dalam medan gaya berat) yang akan digunakan
bersama dalam kombinasi hitungan (adjustment).

ekoyh©2018
• Perbedaan sudut arah dari arah normal
ellipsoid dan arah garis gayaberat pada suatu
titik P disebut defleksi vertikal (). Defleksi
vertikal () dibagi dalam dua komponen
 =  -  dan = ( - ) cos 

•  dan  merupakan pengamatan astronomi

sedangkan  dan  merupakan pengamatan
geodetik. Defleksi vertikal juga dapat disebut
astrogeodetic deflections. Dalam penggunaan
suatu model ellipsoid lokal diusahakan untuk
memperkecil defleksi vertikal, hal ini disebut
best fitting ellipsoids.

ekoyh©2018
ekoyh©2018
• Sistem ellipsoid global merupakan ellipsoid
referensi yang mempunyai bentuk seperti bentuk
bumi seluruhnya.
• Titik pusat (origin) ellipsoid akan berhimpit
dengan pusat massa bumi.
• Arah dari sumbu-sumbu ellipsoid didefinisikan
pararel terhadap sistem CTS.
• Parameter-parameter yang mendeskripsikan
hubungan antara ellipsoid lokal dan sistem
referensi geodetik global disebut datum geodetik
(geodetic datum).
• Terdapat 5 (lima) parameter dalam pendefinisian
datum geodetik, yaitu :
– a setengah sumbu panjang ellisoida referensi
– f penggepengan (flattening)
– X, Y, Z perbedaan pusat ellipsoid dengan pusat
massa bumi
– Untuk X = Y = Z = 0 , datum geodetik disebut
datum absolut. ekoyh©2018
• Persamaan lengkap dari transformasi datum dalam sistem
koordinat kartesian membutuhkan 7 (tujuh) parameter, antara
lain :
3 translasi X, Y, Z, 3 rotasi x, y, z dan 1 faktor
skala
• Jika sudut rotasi sangat kecil, maka persamaan menjadi :

X  X   1 z   y  X 
      
 Y    Y   (1  m)  e z 1  x  Y 
Z  Z   
 2  1, 2  y  x 1  Z 1

ekoyh©2018
 World Geodetic System 1984
(WGS 84)
• WGS dikembangkan oleh Departemen Pertahanan
Amerika Serikat ( U.S. DoD). Sejak tahun 1960 telah
dikembangkan pendefinisian dan penyelenggaraan sistem
referensi yang geosentrik. WGS 60 diikuti dengan WGS
66, kemudian WGS 72 dan akhirnya WGS 84.
• Sistem Koordinat WGS 84 adalah sistem CTS, dengan
criteria sebagai berikut :
– Bersifat geosentrik, pusat massa didefinisikan seluruh bumf
termasuk lautan dan atmosfer
– Sumbu Z mengarah ke IERS Reference Pole (IRP)
– Sumbu X mengarah ke perpotongan antara IERS Reference
Meridian (IRM) dan bidang normal ke arah sumbu Z
– Sumbu Y merupakan tegak lurus dari sumbu X dan Z
(mengikuti kaidah tangan kanan)

ekoyh©2018
 Parameter utama WGS 84
Parameter Simbol Nilai/Besaran
Setengah sumbu a 6 378 137 m
panjang
flattening f 1/298,257223563
Kecepatan sudut  7,292115 x 10-5 rad s-1
Konstanta gravitasi GM 398 600,4418 km3s-2

ekoyh©2018