Departamento de Engenharia Elétrica

SEL0327-Laboratório de Fundamentos de Controle

Laboratório

RELATÓRIO REFERENTE À PRÁTICA Nº1

“Realimentação de sistemas – Efeito de perturbação”

Guilherme Henrique Favaro Fuzato No USP 5910842

Rodrigo Sampaio Alves Nunes No USP 5910769

Turma: terça-feira 14h20

São Carlos - 2008

 Objetivo

Nesta prática verificaremos o efeito de perturbação em sistemas de

malha aberta e fechada, discutindo a diferença entre eles. Observaremos
também o efeito da diminuição da sensibilidade quando realimentamos o
sistema.

Rejeição de perturbação

O efeito de perturbação é calculado a partir da relação entre a saída

referente apenas a perturbação, com a saída de comando. Essa relação é dada
por:
yr r
RP = = G1 ⋅ (1.0)
yd d
A equação acima é válida tanto para malha aberta quanto para malha
fechada. A demonstração dessa fórmula pode ser encontrada nos livros de
controle.

Análise do sistema de malha aberta

Para obter o valor de RPa na prática, realizamos as medições da saída

em malha aberta para o valor com entrada R = 0,5V, com e sem a perturbação
de D = - 0,25 V. Primeiramente foi montada a tabela 1 variando o valor do
módulo de G2, com G1 = -1, constante.

Em seguida, repetimos os procedimentos variando o valor do módulo de

G1, com G2 = -1, constante, e foi montada a tabela 2.
 A partir dos resultados obtidos, foi calculada a rejeição de perturbação,
conforme a equação (1.0), usando o fato de y d = y − y r . Já a reta teórica foi
G1 ⋅ 0,5
RP = =2
calculada usando valores esperados, portanto − 0,25 . No gráfico 1
estão representadas as medições,asteríscos, e a curva teórica, traço continuo,
para o caso de variar G2.

Conforme o gráfico indica, os valores de RP práticos estão bem

próximos da reta teórica, embora se distancie quando o ganho for alto por
efeito de saturação do equipamento. Por não depender do parâmetro G2
obtemos uma reta com inclinação nula.

No gráfico 2 estão representadas as relações de RP, para o caso de

variar G1.
 Podemos observar que diferentemente do gráfico 1, neste caso
obtivemos uma variação da RP conforme variou-se G1, o que comprova a
ligação entre os parâmetros. O coeficiente angular da reta é a relação, em
modulo:
r
=2
d

O efeito de perturbação em malha fechada

No primeiro caso como variamos apenas G2 e como vimos

anteriormente em (1.0), a rejeição de perturbação independe desse parâmetro
então podemos observar uma reta constante no valor de (G1*r)/d.
Para o segundo caso, no qual variamos G1, obtivemos uma reta
crescente, com coeficiente angular r/d, indicando que quanto maior for o valor
do ganho G1, maior será a rejeição da perturbação, conseqüentemente menor
será o efeito da perturbação na saída.
Sensibilidade
 A sensibilidade nos diz o quão o sistema é sensível a um determinado
parâmetro, ou seja, quanto a saída varia com a variação de um determinado
fator. O cálculo da sensibilidade relaciona a derivada parcial da função em
relação ao parâmetro. A equação abaixo representa a sensibilidade de uma
função T em relação à G.
∂T T
S = (2.0)
∂G G

O gráfico 3 simula a variação da saída sem perturbação com a variação

de G1, da tabela 2.

De (2.0) podemos verificar que a inclinação da reta teórica representa a

sensibilidade do sistema em relação à G1. Para malha aberta o valor teórico é
dado por:
∂G1G 2 R G1
S= ⋅ =1
∂G1 G1G 2 R
O resultado prático condiz com o teórico, ou seja a saída varia
juntamente com a variação da entrada com inclinação 1. Isso representa que a
saída depende 100% do parâmetro analisado.
Análise do sistema de malha fechada
 Para obter o valor de RPf, realizamos as medições da saída em malha
fechada para o valor de entrada R = -3V, sem a perturbação, variando o valor
de G1. Depois ainda em malha fechada, regulamos R até obter a saída
desejada, Yr=3(valor de malha aberta ideal). Anotamos os valores de R
obtidos e a saída correspondente após inserir uma perturbação D=1,5V. Com
os resultados foi montada a tabela 3.

Os mesmos passos foram feitos novamente, porém variando agora o

módulo de G2, os resultados estão representados na tabela 4.

Calculamos a rejeição de perturbação de malha fechada da tabela 3,

através da mesma formula (1.0) e o resultado está apresentado no gráfico 4.
 Do gráfico 4 concluímos que a variação de G1, juntamente com a
variação de R, mostrada no gráfico 5, forma uma reta com coeficiente angular
de módulo igual a 2.

No gráfico 5 está representada a variação da entrada R para obter a

saída desejada de malha aberta Y=3. Conforme a equação
y (1 + Gi )
R=
Gi , substituindo y=3 e Gi=G1.
Com base na tabela 4, calculamos a rejeição de perturbação de malha
fechada e o resultado está apresentado no gráfico 6.
 Conforme o esperado conforme o ganho G2 aumenta e o R caminha
para 3, a RP tende para o valor 2. Como visto ela é independente de G2 e
somente R varia na equação (1.0). No gráfico 7 temos os valores de R obtidos
no experimento e podemos verificar que ele tende a um módulo 3.

No gráfico 7 está representada a variação da entrada R para obter a

saída desejada de malha aberta Y=3. Para esse passo foi utilizada a equação
y (1 + Gi )
R=
Gi substituindo y=3 e Gi=G2.

O efeito de perturbação em malha fechada

Considerando o sistema de malha fechada, a relação de rejeição de

perturbação é idêntica ao sistema de malha aberta (1.0), porém, como utiliza-
se de uma realimentação negativa, o ganho do sistema total é menor, logo
podemos aumentar o valor de r para obter uma saída compatível com o
sistema de malha aberta. Sendo assim podemos aumentar a rejeição de
perturbação modificando R, o que não é possível em malhar aberta.

O gráfico de R x G1 e R x G2 revela que para um ganho G1 pequeno é

necessário um R grande para compensar o efeito perturbativo e à medida que
o ganho cresce podemos tornar R mais próximos do valor esperado.