UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
“1° LABORATORIO – MODELAMIENTO MATEMÁTICO”

TEMA: PÉNDULO INVERTIDO

ALUMNO:

CANALES ESCALANTE, CARLOS ANDRÉS 1513220485

HUAMAN YRIGOIN, DENNIS 1513220395

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

TURNO: 01L

DOCENTE: ING. LUIS BORJAS CASTAÑEDA

CICLO: 2018A

2018
 PÉNDULO INVERTIDO

Realizar los siguientes cálculos y las simulaciones respectivas

a) Modelo matemático (Newton, Lagrange)

b) Ecuación de estado y salida sin linealizar
c) Ecuación de estado y salida linealizada
d) Respuesta a la entrada escalón unitario
e) ¿Es estable el sistema?

SOLUCIÓN

a) Modelo matemático (Newton, Lagrange)

*MODELO MATEMÁTICO POR NEWTON

Realizando el DCL (Diagrama del cuerpo libre del sistema)
Sea:
 : El ángulo de la barra respecto al eje vertical
( x, y ) : Las coordenadas del centro de gravedad de la barra.
En el caso del sistema es ( xG , yG )
xG  x  lsen
yG  l cos 
El movimiento rotacional de la barra del péndulo en torno de
su centro de gravedad se describe por medio de:
I  Vlsen  Hl cos  … (1)
Donde:
I : Momento de inercia de la barra respecto a su centro de
gravedad
Movimiento vertical del C.G. de la barra del péndulo:
d2
m 2 ( x  lsen )  H … (2)
dt
Movimiento horizontal del C.G. de la barra del péndulo:
d2
m 2 (l cos  )  V  mg … (3)
dt
Movimiento horizontal del carro es:
 d 2x
M 2  u  H … (4)
dt
La condición para que el péndulo se mantenga en posición
vertical es de considerar  (t ) y  (t ) muy pequeños:

sen  0, cos   1
Reemplazando en las ecuaciones anteriores:

I  Vl  Hl ... (5)

m( x  l )  H ... (6)
0  V  mg ... (7)
De las ecuaciones (4) y (6)
( M  m) x  ml  u ... (8)
De (5), (6) y (7):

I  mgl  Hl
I  mgl  l (mx  ml )
( I  ml 2 )  mlx  mgl ... (9)

*MODELO MATEMÁTICO POR LAGRANGE

Según la ecuación de Lagrange

d  L  L D
   Q
dt  Q  Q Q

Donde: L  K U
K : Energía cinética total del sistema
U : Energía potencial total del sistema
L : Lagrangiano
Q : Coordenada generalizada
D : Función de disipación
Por no existir fuerzas compensativas la función disipación es
D
nula: Q  0
 Calculando la energía cinética K:
1 1 1
K Mx 2  mx p 2  my p 2
2 2 2
Consideramos
x p : x  lsen , y p : l cos  : coordenadas del C.M. del péndulo
y derivadas respecto del tiempo: x p : x  l cos y
y p  l sen( ) .
Entonces, reemplazamos y la energía cinética sería:

1 1
K ( M  m) x 2   xml cos   ml 2 2
2 2

Calculando la energía potencial U:

Solo se considera la del péndulo: U  mgl cos 

Calculando el Lagrangiano:
1 1
L ( M  m) x 2   xml cos   ml 2 2  mgl cos 
2 2
Aplicando Lagrange para (Q1=x)
d  L  L
  u
dt  x  x
d
dt
 Mx  mx  ml cos   0
( M  m) x  ml   2 sen   cos    u
Aplicando Lagrange para (Q2=Ɵ)
d  L  L
  0
dt    
d
dt
 ml cos  x  ml 2    mlx sen  mglsen   0

L  x cos   gsen  0
b) Ecuación de estado y salida sin linealizar
( M  m) x  ml  u
( I  ml 2 )  mlx  mgl
c) Ecuación de estado y salida linealizada

Las ecuaciones anteriores se pueden modificar:

Ml  (M  m) g  u
Mx  u  mg
Despejamos las derivadas dobles:
(m  M ) g 1 u m g
  u  x 
Ml Ml M M
Definimos como variables de estado:
x1   x2  
x3  x x4  x
Donde las salidas del sistema son  y x
 y     x 
y   1      1
 y2   x   x3 
Llamamos a las variables mediables  y x
x1  x2
(m  M ) gx1 1
x2     u
Ml Ml
x3  x4
u mx1 g
x4  
M M

Ecuaciones de estado:

 0 1 0 0  0 
 (m  M ) g   x1   1 
 0 0 0     
x     2    Ml  u
Ml x
0 0 0 1   x3   0 
    
  mg 
0 0 0  4  
x  1 
 M   M 
  x1 
 
 y1  1 0 0 0   x2 
y  
 y2  0 0 1 1   x3 
 
 x4 
d) Respuesta a la entrada escalón unitario
Para realizar las simulaciones en Matlab, definiremos valores
para las constantes m,M,l y g a modo de facilitar el ingreso
de matrices

m=1kg, M=2kg, l=1m, g=10m/s2

0 1 0 0  x1   0 
15 0 0 0  x2   0.5
x  u
0 0 0 1   x3   0 
    
 5 0 0 0   x4   0.5 
 x1 
 
 y1  1 0 0 0   x2 
y  
 y2  0 0 1 1   x3 
 
 x4 
Las matrices A, B, C y D son

A= [0 –1 0 0;15 0 0 0;0 0 0 1;-5 0 0 0];

B= [0;- 0.5;0;0.5];
C= [1 0 0 0;0 0 1 1];
D= [0;0];
 e) ¿Es estable el sistema?
El sistema es estable pues se observa que para la salida 1 que
corresponde al ángulo del péndulo oscila a medida que la
salida 2 va en aumento debido a que es la distancia que
recorre el móvil en su trayecto y el sistema esta en equilibrio.

Step Response

0.036
0.034
To: Out(1)

0.032
0.03
0.028
Amplitude

0.026

6000

4000
To: Out(2)

2000

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (seconds)