SIMULACIÓN DE SISTEMAS
FÍSICOS
Por Ing. Roberto Veltri Rosal
I PARTE.
PROBLEMA 1.1.
𝑘∗𝑆
𝑞(𝑡) = ∗ [𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑇 (𝑡)]
𝑒
Este calor específico será absorbido por la masa del mercurio tendiendo a aumentar
su temperatura de acuerdo con la expresión:
𝑑𝜃𝑇 (𝑡)
𝑞(𝑡) = 𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝜃𝑇 (𝑡) 𝑘 ∗ 𝑆
𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ = ∗ [𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑇 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑒
𝑘∗𝑆
𝐾=
𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ 𝑒
Se tiene:
𝑑𝜃𝑇 (𝑡)
+ 𝐾 ∗ 𝜃𝑇 (𝑡) = 𝐾 ∗ 𝜃𝑑 (𝑡)
𝑑𝑡
Θ𝑇 (𝑆) ∗ [𝑆 + 𝐾] = 𝐾 ∗ Θ𝑑 (𝑆)
Θ𝑇 (𝑆) 𝐾
=
Θ𝑑 (𝑆) [𝑆 + 𝐾]
PROBLEMA 1.2.
Resolución:
Usaremos la siguiente nomenclatura:
P(t): Incremento de la presión con respecto a una de
equilibrio Po en la cámara superior.
A: Área sobre la que actúa el aire comprimido para
desplazar el vástago.
F(t): Fuerza ejercida sobre el vástago.
m: Masa del vástago y de todas las partes móviles del servomotor.
r: Coeficiente de rozamiento viscoso global entre las superficies sobre las que hay
desplazamiento.
C: Constante del resorte.
x: Desplazamiento del vástago relativo a una posición de equilibrio xo cuando la
presión es Po.
Para estudiar la función de transferencia de un sistema tal como el indicado, se va a
realizar un balance de fuerzas actuante sobre las partes móviles del servomotor. La fuerza
externa que hace desplazarse al vástago de su posición de equilibrio es la ocasionada por
una variación de presión en la cámara superior, esta es:
𝐹(𝑡) = 𝑃(𝑡) ∗ 𝐴
𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐹𝑖 (𝑡) = 𝑚 ∗
𝑑𝑡 2
𝑑𝑥(𝑡)
𝐹𝑟 (𝑡) = 𝑟 ∗
𝑑𝑡
𝐹𝑐 (𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)
Es decir,
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑃(𝑡) ∗ 𝐴 = 𝑚 ∗ 2
+𝑟∗ + 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃(𝑆) ∗ 𝐴 = 𝑋(𝑆) ∗ [𝑚 ∗ 𝑆 2 + 𝑟 ∗ 𝑆 + 𝐶]
𝑑 2 𝑥(𝑡)
=0
𝑑𝑡 2
𝑑𝑥(𝑡)
=0
𝑑𝑡
𝑃(𝑡) ∗ 𝐴 = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)
PROBLEMA 1.3.
𝑄𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑄𝑠 ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆𝐻
𝑄𝑒𝑜 = 𝑄𝑠𝑜
𝑄𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻
Con lo cual estamos en un sistema no lineal y para poder estudiarlo fácilmente
debemos linealizarlo. Para ello supongamos transcurrido el tiempo t con el cual el caudal
saliente y la altura valdrán:
𝑄𝑠 = 𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠
𝐻 = 𝐻𝑜 + ℎ
1⁄
𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜 + ℎ = 𝑘 ∗ (𝐻𝑜 + ℎ) 2
1 ℎ
𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜 + 𝑘 ∗
2 √𝐻𝑜
𝑄𝑠𝑜 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜
Con lo cual:
1 ℎ
𝑞𝑠 = ∗𝑘∗ = 𝑘1 ∗ ℎ
2 √𝐻𝑜
𝑞𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑞𝑠 ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆ℎ
Y sustituyendo, se tiene:
𝑞𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑘1 ∗ ℎ ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆ℎ
∆ℎ
𝑞𝑒 = 𝑘1 ∗ ℎ + 𝐴 ∗
∆𝑡
Haciendo, t0 y tomando el límite en ambos miembros queda:
𝑑ℎ
𝑞𝑒 = 𝑘1 ∗ ℎ + 𝐴 ∗
𝑑𝑡
Como ecuación diferencial que relaciona las variaciones de caudal a la entrada con
las de la altura del depósito. Tomando transformada de Laplace, obtenemos una función de
transferencia aproximada que regula la dinámica del sistema considerado.
𝐻(𝑆) 1
=
𝑄𝑒 (𝑆) (𝑘1 ∗ +𝐴 ∗ 𝑆)
Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La
resistencia el flujo debido a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el
gasto.
Q = 𝐾𝑡 ∗ √𝐻
Dónde:
Q = gasto, en m3/S.
Kl = Coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar, en m2/S.
Kt = Coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento, en m2.5/S.
H = Columna hidrostática, en m.
𝑑𝐻 𝐻
R𝑖 =
=
𝑑𝑄 𝑄
De igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una
restricción está dada por:
𝑑𝐻 𝐻
R𝑡 = =
𝑑𝑄 𝑄
𝐾𝑡
𝑑𝑄 = 𝑑𝐻
2√𝐻
𝑑𝐻 2√𝐻
R𝑡 = =
𝐾𝑡 𝐾𝑡
𝑑𝐻
2√𝐻
𝑄
Si: 𝐾𝑡 = , entonces se tiene que:
√𝐻
2𝐻
𝑅𝑡 =
𝑄
Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la
columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación.
ℎ(𝑡)
𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅
𝐻(𝑆) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑆) 𝑅𝐶 ∗ 𝑆 + 1
En general, el número de sistemas térmicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condición básica para garantizar linealidad es que la
temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayoría de los casos
prácticos no se cumple, sin embargo, esta aproximación es válida cuando se desea
representar el comportamiento de cuerpos pequeños, aire o líquidos, siempre que exista una
mezcla perfecta de fluido en el medio. Las variables involucradas en sistemas térmicos son
la razón del flujo calorífico q(t) y la temperatura T(t). En la tabla N° 4 se hace un resumen
de las variables físicas involucradas en el estudio de esta clase de sistemas.
𝑇2 − 𝑇1
𝑞 = ℎ ∗ 𝐴 ∗ (𝑇2 − 𝑇1 ) =
𝑅𝑇
𝑑𝑇 𝑑𝑇
𝑄 = 𝑀∗𝑐∗ = 𝐶𝑇 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1.8-. ANALOGÍAS.
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + ∗ ∫ 𝑖(𝑡) ∗ 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚∗ 2
+𝐵∗ + 𝐾 ∗ 𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Al comparar las ecuaciones anteriores, se observa que son sistemas análogos, esto
es, tienen una ecuación diferencial idéntica y se pueden establecer las relaciones resumidas
en la siguiente tabla:
𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑣(𝑡)
+ ∗ ∫ 𝑣(𝑡) ∗ 𝑑𝑡 + 𝐶 ∗ = 𝑖(𝑡)
𝑅 𝐿 𝑑𝑡
𝑑Ψ(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑2 Ψ(𝑡) 1 𝑑Ψ(𝑡) 1
𝐶∗ + ∗ + ∗ Ψ(𝑡) = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje, se pueden comparar ambas ecuaciones para obtener las relaciones dadas en
la tabla N° 6, que son denominadas analogías fuerza-corriente.
Y por último un punto de bifurcación es aquél donde una salida se deriva hacia otros
elementos del diagrama, ver figura N° 1.25 (b).
Es importante hacer notar que las señales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la salida
puede ser temperatura, la señal a la salida del sistema de medición B(s) puede ser voltaje,
presión, corriente, intensidad luminosa, etc. Manipulando algebraicamente las señales
presentes en la figura N° 1.26 se llega a la siguiente ecuación que es la forma general de la
función de transferencia de lazo cerrado:
𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)
En esta ecuación se pueden identificar dos términos que son de suma importancia
para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, está la función formada por el producto
de la función de transferencia directa y de la función de transferencia de retroalimentación,
que es denominada la función de transferencia de lazo abierto.
En segundo término, está el observar que los polos de la función de lazo cerrado
están en las soluciones de la ecuación características, dado por el siguiente polinomio:
1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = 0
|𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)|𝑆=𝜎+𝑗𝜔 = 1
𝐺(𝑆) 𝐺2 (𝑆)
𝐶(𝑆) = ∗ 𝑅(𝑆) + ∗ 𝑁(𝑆)
1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) 1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)
Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables
importantes en un lazo de control y el procedimiento para su obtención es semejante al
empleado para determinar una función de transferencia. Es importante tomar en cuenta que
para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer
adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra.
Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones
diferenciales del comportamiento dinámico del sistema y obtener la transformada de
Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada variable
de interés aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como causa en otras
ecuaciones, se puede obtener un conjunto de ecuaciones como las que a continuación se
ilustran:
Efecto Causas
𝑣1 = 𝑡11 ∗ 𝑣1 + 𝑡12 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡1𝑛 ∗ 𝑣𝑛
𝑣2 = 𝑡21 ∗ 𝑣1 + 𝑡22 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡2𝑛 ∗ 𝑣𝑛
⋮ ⋮ ⋮
𝑣𝑛 = 𝑡𝑛1 ∗ 𝑣1 + 𝑡𝑛2 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡𝑛𝑛 ∗ 𝑣𝑛
Dónde:
vi = Son las variables del diagrama a bloques.
tii = Son las funciones de transferencias que relacionan cada bloque.
El método para trazar los gráficos de flujo de señal es idéntico al que se usó para la
obtención de los diagramas de bloques en la sección anterior. La diferencia consiste
fundamentalmente en la forma en cómo se dibujan las ecuaciones transformadas del
sistema. La figura N° 1.28 muestra un gráfico de flujo de señal del cual se puede definir los
siguientes elementos:
𝑃𝑛 ∗ ∆𝑛
𝐺=∑
∆
𝑛
Donde:
∆= 1 − ∑ 𝐿𝑖 + ∑ 𝐿𝑖,𝑗 − ∑ 𝐿𝑖,𝑗,𝑘 + ⋯
𝑖 𝑖,𝑗 𝑖,𝑗,𝑘