Controlo Automático

Tema 3: Modelação Matemática de Sistemas

Dinâmicos

Autor: Msc. Eng. Gervásio Stefan de Amorim Manjate

1
 Introdução
A Maioria dos Sistemas dinâmicos,
independentemente de serem mecânicos,
eléctricos, térmicos, hidráulicos, económicos,
biológicos, etc., podem ser caracterizados por
equações diferenciais.
A resposta de um sistema dinâmico a uma dada
entrada (ou função de excitação) pode ser obtida
se estas equações diferenciais são resolvidas.
2
 Introdução
Podem-se obter as equações utilizando leis
físicas que governam um sistema particular,
por exemplo, as leis de Newton para
sistemas mecânicos.
As leis de Kirchhoff para sistemas eléctricos,
etc.

3
 Modelo Matemático
Considera-se um Modelo Matemático, a
descrição matemática das características
dinâmicas de um sistema.
O primeiro passo na analise de um sistema
dinâmico é obter o seu modelo.
Deve-se sempre levar em conta que a
obtenção de um modelo matemático razoável
é a parte mais importante de toda a analise.
4
 Modelo Matemático
Sistemas lineares são aqueles nos quais as
equações do modelo são lineares.
Uma equação diferencial é linear se os
coeficiente são constante ou apenas funções
da variável.
A propriedade mais importante dos
sistemas lineares é que o principio de
superposição é aplicável. 5
 Modelo Matemático
Considera O principio de Superposição estabelece
que a resposta produzida pela aplicação
simultânea de duas forças de excitação diferentes
é igual a soma das duas respostas individuais.
Consequentemente, para sistemas lineares, a
resposta para varias entradas pode ser calculada
considerando-se uma única entrada de cada vez e
adicionando-se os resultados.
6
 Modelo Matemático
Considera Sistemas dinâmicos que são
lineares e compostos de componentes com
parâmetros concentrados e invariáveis no
tempo podem ser descritos por equações
diferencias invariáveis no tempo.
Estes sistemas são denominados Sistemas
Lineares invariáveis no tempo.
7
 Modelo Matemático
Sistemas que são representados por
equações diferenciais cujos coeficientes são
funções de tempo são denominado sistemas
variáveis no tempo.
Sistemas não lineares são aqueles
representados por equações não lineares.

8
 Modelo Matemático
Função de transferência
A função de transferência de um sistema
linear invariante no tempo é definida com
sendo a relação da transformada de Laplace
da saída (função resposta) para a
transformada de Laplace de entrada (função
de excitação), considerando-se nulas todas
as condições iniciais.
9
 Modelo Matemático

Onde y é a saída do sistema e x é a entrada

10
 Modelo Matemático
Função de transferência de um Sistema
Translacional mecânico
A Considerando um sistema de amortecedor viscoso-mola-
massa, um dispositivo que proporciona uma fricção viscosa, ou
amortecimento.
Consiste em um pistão e um cilindro cheio de óleo, onde
qualquer movimento relativo entre a haste do pista e o cilindro é
resistido pelo óleo porque este deve fluir em vota do pistão (ou
através de orifícios existentes o pistão) de u lado do positão ou
outro.
11
 Modelo Matemático
A Considerando O amortecedor essencialmente absorve
energia, e esta energia é dissipada como valor, e o amortecedor
não armazena qualquer energia cinética ou potencial.

12
 Modelo Matemático
1. Escrever a equação diferencial do sistema;
para calcular a equação diferencial linear
invariante no tempo.
Supõe-se que a força de fricção do amortecedor é
proporcional a y e que a mola é uma mola linear,
isto é, que a força na mola é proporcional a y.

13
 Modelo Matemático
Neste sistema, m indica a massa, f indica o
coeficiente de fricção-viscosa, e k denota a
constante da mola.

14
 Modelo Matemático
2. Considerar a transformada de Laplace da equação
diferencial, admitindo que todas as condições iniciais são
nulas.

15
 Modelo Matemático
3. Calcular a relação entre a saída Y(s) e a
entrada X(s). Esta relação é a função de
Transferência.

16
 Modelo Matemático
Função de transferência de um Circuito RLC

17
 Diagramas de Blocos
Um diagrama de blocos de um sistema é uma
representação das funções desempenhadas por
cada componente e do fluxo de sinais. Esta
diagrama indica a inter-relação que existe entre os
vários componentes.
Diferentemente de uma representação
matemática, puramente abstrata, um diagrama de
blocos possui a vantagem de indicar mais
realisticamente os fluxos de sinais do sistema real.
18
 Diagramas de Blocos
Os diagramas de blocos são constituídos
basicamente de blocos associados à operação de
multiplicação entre a entrada e a função
transferência do bloco, produzindo a saída, a
somadores, que fornecem como saída a soma
algébrica dos sinais de entrada, e pontos de
ramificação, onde o mesmo sinal se ramifica e é
levado a pontos diferentes do diagrama.
19
 Diagramas de Blocos
Blocos
Blocos são associados às operação de
multiplicação entre a entrada do bloco e a função
de transferência correspondente ao bloco,
produzindo a saída.

20
 Diagramas de Blocos
Somadores ou pontos de Soma
Produzem como saída a soma algébrica dos
sinais de entrada.

21
 Diagramas de Blocos
Pontos de ramificação
Neste pontos, o mesmo sinal se ramifica e é
levado a pontos diferentes do diagrama.

22
 Diagramas de Blocos
Outros componentes
Embora estes componentes básicos sejam
suficientes para descrever sistemas lineares, os
diagramas de blocos também podem ser usados
para descrever sistemas não lineares. Neste caso
blocos podem ser associados a não linearidade e
multiplicados também podem estar presentes.

23
 Álgebra dos diagramas de Blocos
A transformação de diagramas de blocos permite
a simplificação de diagramas complexos,
podendo-se obter um diagrama que relaciona
directamente a variável de entrada e a saída.
Existem algumas regras que permitem a
realização desta transformação, e que são
apresentadas a seguir.

24
Álgebra dos diagramas de Blocos
Combinação de blocos serie ou cascata

25
 Álgebra dos diagramas de Blocos
Movimentação de um ponto de soma para trás
de um bloco

26
Álgebra dos diagramas de Blocos
Movimentação de um ponto de soma para
frente de um bloco

27
Álgebra dos diagramas de Blocos
Movimentação de um ponto de ramificação
para trás de um bloco

28
Álgebra dos diagramas de Blocos
Movimentação de um ponto de ramificação
para frente de um bloco

29
Álgebra dos diagramas de Blocos
Eliminação de malha fechada

30
Sistemas Multivariáveis e Matrizes de
Transferência

31
Sistemas Multivariáveis e Matrizes de
Transferência
É Este sistema tem duas entradas e duas saídas,
a relação entre as saídas e das entradas e dada
por:

Onde 𝐺𝑖𝑓 é a função transferência relacionando a

i-ésima saída com a j-ésima entrada.

32
Sistemas Multivariáveis e Matrizes de
Transferência
Um sistema possuindo múltiplas entradas e
múltiplas saídas é chamado sistema multivariável.

Se um sistema deste tipo possuir m entradas e n

saídas, e se a função de transferência entre a i-
sima saída e a j-ésima entrada for dada por 𝐺𝑖𝑗 𝑠 .

33
Exemplo

34
 Diagramas de Fluxo de Sinal
É uma ferramenta visual para representar a
relação causal entre componentes do sistema.
Além do seu uso para obtenção de uma função
de transferência equivalente de um sistema, pode
ser usado para explicar vários conceitos de
controlo moderno.

35
Diagramas de Fluxo de Sinal

36
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Nós
Sinais internos como a entrada comum para vários
blocos ou a saída de um somador, são chamados
Nós.
Nós são usados para representar variáveis.
Exemplos de nós: 1, 2, 3, 4, 5 e 6.

37
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Caminho
É a sequencia de nós conectados, a rota
passando de uma variável a outra, na direcção do
fluxo, sem incluir nenhuma variável mais de uma
vez.
Exemplos: 123 e 2345 são exemplos de
caminhos.

38
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Caminho Directo
Caminho da entrada para a saída, sem incluir
nenhum nó mais de uma vez.
Exemplos: 1256 e 123456 são exemplos de
caminhos directos.

39
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Malha
Caminho que se origina e termina no mesmo nó.
Exemplos: 232 e 454 são exemplos de malhas.

40
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Ganho Caminho
Producto dos ganhos dos ramos que formam um
caminho.
Exemplos: o ganho do caminho directo 1256 é
g1g7g8.

41
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Ganho de malha
É o ganho do caminho associado com uma malha.
Exemplo: O ganho da malha 232 é g2g5.

42
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Nó de entrada (fonte)
É um nó que possui somente ramos que se
afastam dele.
Exemplo: O nó 1 é o nó fonte.

43
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Nó de Saída (Sorvedouro)
É um no que possui apenas ramos que se dirigem
a ele.
Exemplo: O nó 6 é o nó de saída.

44
 Elementos de definições dos
diagramas de Fluxo de Sinal
Caminho que não se tocam
Caminhos não se tocam se existem nós comuns
entre eles.
Exemplo: As malhas 232 e 454 não se tocam.
Já os caminhos directos 1256 e 123456 se tocam
com as duas malhas

45
 Álgebra dos diagramas de Fluxo de
Sinal
Algumas regras simples permitem eliminar nós e
simplificar um diagrama de fluxo de sinal.
Estas regras são similares às regras de álgebra de
blocos.
1. O valor da variável representada por um nó é
igual a soma de todos o sinais que entram no nó.

46
 Álgebra dos diagramas de Fluxo de
Sinal
2. O valor da variável representada por um nó é
transmitido por todos os ramos que deixam o nó.

3. Ramos paralelos na mesma direcção

conectando dois nós podem ser substituídos por
um único ramo com ganho igual a soma dos
ganhos dos ramos em paralelo.

47
 Álgebra dos diagramas de Fluxo de
Sinal
4. Uma conexão em serie de ramos unidirecionais
podem ser substituídos por um único ramo com
ganho igual ao Producto dos ganhos dos ramos.

5. Uma malha com realimentação pode ser

substituída por um equivalente.

48
Exemplo

49
Exemplo

50
Exemplo

51
 Regra de Mason

As função de transferência de um sistema

pode ser determinada a partir do diagrama
de fluxo de sinal através da regra de Mason.
Esta regra é útil em caso onde é muito difícil
determinar a função de transferência
equivalente de um diagrama de blocos
usando a álgebra de blocos.
52
 Regra de Mason
A Regra de Mason é dada por:

53
Exemplo

54
Exemplo

55
Exemplo

56
 Exercícios
1. Obtenha as funções transferência dos sistemas abaixo:

57
 Exercícios
2. Obtenha a função transferência do motor cc controlado por campo
indicado na figura abaixo. Nos sistema, suponha que 𝑗 = 05 𝑙𝑏 − 𝑓𝑡 −
𝑓𝑡
𝑠 2 , 𝑓 = 0,2 𝑙𝑏 −
𝑟𝑎𝑑
𝑒 𝐾2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
𝑠
27,4 𝑙𝑏 − 𝑓𝑡/𝑎𝑚𝑝. :

58
 Exercícios
3. Para o diagrama de blocos da figura que segue, determine:
a) As funções de transferência por redução do
diagrama de blocos.
b) b) o diagrama de fluxo de sinal.
c) c) as mesmas funções de transferência usando a regra de Mason.

59
Exercícios

60
 Exercícios
3. Para o sistema mostrado na figura abaixo:
a) construa o diagrama de blocos;
b) Determine a função de transferência ,por redução do diagrama
de blocos;
c) Construa o diagrama de fluxo de sinal;
d) Determine a função de transferência , usando a regra de
Mason.

61
Exercícios

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 Trabalho 1
Represente os diagramas de blocos presentes nos exercícios anteriores,
usando a ferramenta Simulink do Matlab.
Data de Entrega: 20 de Agosto de 2018
Data do Teste 1: 22 de Agosto de 2018

63
 Bibliografia

1. Ogata, K. – Engenharia de Controle Moderno;

2. Kuo, B.C. – Sistema de Controle Automatico;

64
 Fim
stefan.de.amorim@gmail.com

65