Sistemas holónomos/no holónomos

Sistemas holónomos:
N partículas, g ligaduras finitas, GDL = n = 3N − g
n = GDL coordenadas generalizadas independientes qj
DVCL espacio vectorial de dimensión n = GDL
Pn ∂ri
DVCL: δri = j=1 δqj Todos los δqj arbitrarios
∂qj
δqj arbitrarios, los coeficientes tienen que ser todos nulos

Estática Dinámica indepte.

n
X n
X
Qj · δqj = 0 (Qj − Pj ) · δqj = 0 ∀ δqj
j=1 j=1
Qj = 0 Pj = Qj j = 1...n

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 1/13

 Sistemas holónomos/no holónomos

Sistemas no holónomos:
g ligaduras finitas, h cinemáticas n.i., GDL = m = 3N − g − h
3N − g = n > GDL → qj no independientes
DVCL espacio vectorial de dimensión m = GDL< n
Pn ∂ri
DVCL: δri = j=1 δqj los δqj no son arbitrarios
∂qj
δqj no arbitrarios, los coeficientes no tienen que ser nulos

Estática Dinámica DVCL

n
X n
X
Qj · δqj = 0 (Qj − Pj ) · δqj = 0 ∀ 
δq

 j
j=1 j=1
? =0 ? = ? j = 1... ?

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 2/13

 Sistemas no holónomos

Dos caminos para obtener las ecuaciones:

Desplazamientos independientes:
Se escogen m = 3N − g − h δqj independientes
se sustituyen los dependientes
se pone δW sólo en función de los independientes
los nuevos coeficientes sí tienen que ser cero.
Multiplicadores de Lagrange:
Se sustituyen las ligaduras no integrables por sus fuerzas
esas fuerzas de ligadura se cuentan entre las directamente
aplicadas
desaparecen las ligaduras no integrables: sus fuerzas hacen
que se cumplan
se aplican las ecuaciones de sistemas holónomos

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 3/13

 Movimiento: no holónomos, δqj independientes

Se toman n > GDL coordenadas generalizadas no independientes:

Pn ∂ri
ri = ri (qj , t) → vi = j=1 ∂qj q̇j + ∂r
∂t
i

Las vi tienen que cumplir también lasligaduras no integrables


N N n
X X X ∂ri ∂ri 
gk ≡ Aki · vi + Bk = Aki ·  q̇j + + Bk =
∂qj ∂t
i=1 i=1 j=1
n N
! N
!
X X ∂ri X ∂ri
= Aki q̇j + Aki · + Bk =
∂qj ∂t
j=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Ckj B̃k
n
X
= Ckj q̇j + B̃k = 0 k = 1 . . . h
j=1

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 4/13

Movimiento: no holónomos, δqj independientes

Las q̇j cumplen las ligaduras no integrables

n
X
Ckj q̇j + B̃k = 0 , k = 1...h
j=1

Los desplazamientos posibles cumplen

Xn
Ckj dqj + B̃k dt = 0 , k = 1...h
j=1

Los DVCL cumplen las ligaduras congeladas

Xn

Ckj δqj + B̃k δt = 0 , k = 1 . . . h

j=1

h condiciones: sólo n − h serán independientes.

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 5/13

 Sistemas no holónomos: δqj independientes

Despejar h δqj dependientes en función de n − h independientes:

δq1
n ..
z }| { 
Pn  .
j=1 C1j δqj = 0 0 
..
 δqh 
. → h Ckj − − − = ... h ⇒
Pn  δqh+1 

j=1 Chj δqj = 0 1 h n
.. 0 
.
δqn
h n−h
z }| { z }| {
  δqh+1
 δq 1 
⇒ h Ckj .. = h −C ..
 .  kj .
δqh
δqn
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 6/13
 Sistemas no holónomos: δqj independientes

La matriz h × h de coeficientes de los dependientes se puede invertir,

h
z }| { z n }|
−h
{ z
n−h
}| {
−1
 δqh+1 δqh+1
δq1 
.. = h Ckj −Ckj .. = Dkj ..
.  . .
δqh
δqn δqn

De este modo podemos despejar h δqj dependientes:

n
X
δqk = Dkj δqj , k = 1...h
j=h+1

en función de los n − h independientes

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 7/13

 Sistemas no holónomos: δqj independientes

Ej.: patín. Escogemos δx como independiente, despejamos δy

g1 ≡ A1 · δr = − sin θ δx + cos θ δy = 0 → δy = tan θ δx

Ej.: rodadura sin deslizamiento. Las ligaduras no integrables eran:

g1 ≡ δx − a cos ψδϕ = 0 → δx = a cos ψ δϕ

g2 ≡ δy − a sin ψδϕ = 0 → δy = a sin ψ δϕ

En este caso es obvio que el desplazamiento independiente va a ser

δϕ. Cuando se proyectan en ejes 1, la cosa ya no está tan clara:

ĝ1 ≡ cos ψδx + sin ψδy + aδϕ = 0
→
ĝ2 ≡ − sin ψδx + cos ψδy = 0
  
sin ψ
δϕ = − a1 cos ψ + cos ψ δx
→
δy = tan θ δx
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 8/13
 Sistemas no holónomos, δqj independientes

Se sustituyen los dependientes en δW , llamando Lj = Qj − Pj

h dep. n−h indep.
z }| { z }| {
δW = L1 δq1 + · · · + Lh δqh + Lh+1 δqh+1 + · · · + Ln δqn =
h dep. n−h indep.
z }| { z }| {
n
X n
X
L1 D1j δqj + · · · + Lh Dhj δqj + Lh+1 δqh+1 + · · · + Ln δqn =
j=h+1 j=h+1
h
! h
!
X X
= Lh+1 + Lk Dk,h+1 δqh+1 +· · ·+ Ln + Lk Dk,n δqn = 0 ∀ δqj
k=1 k=1

Ahora todos los δqj son arbitrarios, porque son independientes: Los
coeficientes tienen que ser todos nulos.

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 9/13

 Movimiento: no holónomos, δqj independientes

Sustituyendo Lj = Qj − Pj , se llega a las Ecuaciones del movimiento

para sistemas no holónomos, por desplazamientos independientes

h
X
Pj − Qj + (Pi − Qi ) Dij = 0, j = h + 1, . . . , n
i=1
n
X
Ckj q̇j + B̃k = 0, k = 1, . . . , h
j=1

Tenemos n ecuaciones diferenciales con n incógnitas, las qj (t)


d ∂T ∂T
− ∂qj − Qj general

 dt ∂ q̇j


d ∂L ∂L
−Lj = Pj − Qj = dt ∂ q̇j
− ∂qj
sólo potenciales


 d ∂L − ∂L − Q̃j potenciales y no potenciales

dt ∂ q̇j ∂qj
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 10/13
 Equilibrio: no holónomos, δqj independientes

Para las ecuaciones de equilibrio, se anulan las Pj y las q̇j ,

h
X
Qj + Qi Dij = 0, j = h + 1, . . . , n
i=1

B̃k = 0, k = 1, . . . , h

Ecuaciones de equilibrio para sistemas no holónomos mediante

desplazamientos independientes
Tenemos n − h ecuaciones algebraicas no lineales con n
incógnitas, las qje : si hay solución, en general serán ∞
En los sistemas reónomos, sólo se aplican en los puntos en que se
cumple B̃k = 0

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 11/13

 Equilibrio: no holónomos, δqj independientes

Ej.: Esquí sobre la nieve horizontal, unido por un muelle al origen.

F L
Sólo puede moverse en su propia dirección: y 1
θ
g1 ≡ A1 · v = [− sin θ, cos θ] · [ẋ, ẏ] = 0 =
= − sin θ ẋ + cos θ ẏ + 0 · θ̇ =
x
= C1x ẋ + C1y ẏ +  θ̇ = 0
C1θ
Las fuerzas dadas y de ligadura tendrán la forma
Fm = −k [x, y] FL
1 = µ1 A1 = µ1 [− sin θ, cos θ]
DVCL del punto de aplicación de la fuerza, G
n
G
X ∂rG
δr = δqj = [1, 0] δx + [0, 1] δy + [0, 0] δθ
∂qj
j=1
Fuerzas generalizadas
∂rG ∂rG ∂rG
Qx = Fm · ∂x = −kx Qy = Fm · ∂y = −ky Qθ = Fm · ∂θ =0
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 12/13
 Equilibrio: no holónomos, δqj independientes

desplazamientos independientes: de la ligadura cinemática

g1 ≡ − sin θ δx + cos θ δy = C1x δx + C1y δy +  δθ = 0
C1θ

podemos escoger δx como independiente, de modo que

δy = tan θ δx. Sustituimos en el trabajo virtual:

δW = Qx δx + Qy δy = (Qx + Qy tan θ) δx = 0 ∀ DVCL

Como δx es arbitrario, pues lo hemos tomado como independiente,
tendrá que ser cero el coeficiente:
x
(Qx + Qy tan θ) = −k x − k y tan θ = 0 ⇒ tan θ = −
y

Para que haya equilibrio el muelle tiene que estar per-

pendicular al esquí, como dice el sentido común. Si se
toma δy como independiente, el resultado es el mismo.

Estática y Dinámica Analı́tica– p. 13/13