Janeiro
2009
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E
TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA
CAMPUS CHAPECÓ
CURSO TÉCNICO EM ELETROELETRÔNICA
Janeiro
2009
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA MÓDULO IV
CAMPUS CHAPECÓ COMANDOS INDUSTRIAIS II
CURSO TÉCNICO EM ELETROELETRÔNICA PROF. JACSON R. DREHER
Sumário
1. INTRODUÇÃO ............................................................................................ 4
1.1. O Motor de Corrente Alternada............................................................ 4
1.1.1. O motor CA assíncrono ................................................................ 4
1.2. Sistemas de Partida Eletromecânica ................................................... 7
1.2.1. Partida direta................................................................................. 7
1.2.2. Partida estrela-triângulo................................................................ 8
1.2.3. Partida com autotransformador..................................................... 9
2. SOFT-STARTER....................................................................................... 11
2.1. Princípio de Funcionamento .............................................................. 13
2.1.1. Uma fase controlada................................................................... 13
2.1.2. Duas fases controladas .............................................................. 14
2.1.3. Três fases controladas................................................................ 15
2.2. Principais Funções da Soft-Starter..................................................... 15
2.2.1. Rampa de tensão........................................................................ 16
2.2.2. Pulsos de tensão de partida (kick start) ...................................... 17
2.2.3. Limitação de corrente ................................................................. 17
2.2.4. Rampa de tensão na desaceleração .......................................... 18
2.3. Proteções........................................................................................... 18
2.3.1. Sobrecorrente imediata na saída ................................................ 18
2.3.2. Subcorrente imediata.................................................................. 19
2.3.3. Outros parâmetros ...................................................................... 20
2.4. Descrição dos Parâmetros................................................................. 20
3. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA ................................................................. 21
3.1. Introdução .......................................................................................... 21
3.2. Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência.................... 21
3.2.1. Modulação PWM......................................................................... 23
3.3. Curva Tensão/Freqüência.................................................................. 27
3.4. Inversor Escalar ................................................................................. 29
3.5. Inversor "Vetorial" de Tensão ............................................................ 29
3.6. Inversores Vetoriais de Fluxo............................................................. 30
3.7. Diferenças entre Inversores Escalares e Vetoriais de Fluxo.............. 31
3.8. Blocos do Inversor de Freqüência...................................................... 31
3.8.1. 1º Bloco - CPU............................................................................ 32
3.8.2. 2º Bloco - IHM............................................................................. 32
3.8.3. 3° Bloco – Interfaces....................... ............................................ 32
3.8.4. 4º Bloco - Etapa de potência....................................................... 33
3.9. Sistemas de Entrada e Saída de Dados ............................................ 33
3.9.1. Interface homem máquina (IHM) ................................................ 33
3.9.2. Entradas e saídas analógicas ..................................................... 34
3.9.3. Entradas e saídas digitais ........................................................... 34
3.9.4. Interface de comunicação serial ................................................. 34
3.10. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência
34
3.10.1. Acionamento pela IHM................................................................ 35
3.10.2. Acionamento pelas entradas digitais .......................................... 35
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1. INTRODUÇÃO
Para melhor entendermos o inversor de freqüência temos que fazer uma previa
sobre o funcionamento do motor de corrente alternada. Por que motor de corrente
alternada? Nos processos de automação industrial a tecnologia em corrente continua
praticamente deixou de existir. É fato que ela ainda pode ser encontrada em
equipamentos antigos, mas seus dias estão contados: a tecnologia em CA e mais
barata versátil e de maior confiabilidade. Existem vários tipos de motor CA no mercado
(síncrono, assíncrono, universal, servo-motores, etc).
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P = 3.U .I .cos ϕ
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ligado em estrela, a tensão em cada bobina é 3 vezes menor que a tensão da rede.
Após o tempo de partida, as bobinas são fechadas em triângulo (ou fechamento delta)
onde então toda a tensão é aplicada a cada conjunto de bobinas. Na verdade esse
sistema divide um grande pico de corrente de partida em dois menores, sendo um de
duas a três vezes a corrente nominal para partida em estrela e o segundo de mesma
magnitude para mudança de estrela para delta.
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2. SOFT-STARTER
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Ao contrário do que muitos pensam nem todo soft-starter controla as três fases.
Vamos estudar três possibilidades.
Há modelos no mercado que controlam apenas uma das três fases na partida.
Com certeza esses modelos são mais baratos, porém, por razoes óbvias mais
limitados. A fase controlada, aliás, é de fato controlada apenas na janela de tempo de
partida. Quando o motor atinge a rotação nominal, o soft-starter funciona como um
contator, ligando-o diretamente a rede elétrica. A única função que permanece nessa
situação, é a de proteção térmica.
A Figura 11 ilustra nosso primeiro tipo onde apenas a fase R é controlada
através de um circuito que adianta ou atrasa o ângulo de disparo, e cujos pulsos de
disparo são enviados a um TRIAC. Notem que a medida que o tempo passa (inércia
sendo vencida) o ângulo de disparo vai diminuindo. Conforme o ângulo de disparo
reduz, o de condução aumenta, permitindo que uma maior parcela da senóide chegue
a carga. Então, com maior tensão temos maior corrente e consequentemente mais
torque.
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As chaves de partida estáticas podem ser ajustadas de forma a ter uma tensão
inicial de partida adequada, responsável pelo torque inicial que aciona a carga. Ao
fazer o ajuste da tensão de partida num valor Vp e um temo de partida Tp, a tensão
cresce do valor Vp até atingir a tensão de linha do sistema, em um intervalo de tempo
Tp, também parametrizável.
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O valor da tensão de partida deve ser baixo o suficiente para permitir um torque
adequado a carga. O ajuste do tempo de partida não deve ser muito curto. Pode-se
usar limitação de corrente de partida para estender o tempo de partida.
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A parada do motor pode ser por inércia, onde o soft-starter leva a tensão de
saída a zero, como também por parada suave. Na parada controlada, a soft-starter
reduz gradualmente a tensão na saída até um valor mínimo em um tempo predefinido.
2.3. Proteções
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3. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
3.1. Introdução
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TR4 conduzem ficando TR2 e TR3 em corte; ora TR2 e TR3 em condução e TR1 e
TR4 no corte, conforme mostra figura 11.
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Agora que já temos uma boa idéia do motor de corrente alternada vamos a
outro conceito fundamental para entendermos o inversor: a técnica de PWM, que
significa ”pulse width modulation”. Se traduzirmos a sigla PWM para português temos
”modulação por largura de pulso”. Ela é uma técnica de controle de potência, tensão
ou corrente através da largura do pulso de excitação, oriundos dos sistemas de
controle. Esse controle e feito através do seu ciclo de trabalho (Duty Cycle). O ciclo de
trabalho é uma característica de um sinal quadrado, que representa a porcentagem
ativa do seu período.
Podemos entender melhor o processo através da Figura 22. Nela notamos três
sinais cuja forma de onda é quadrada. A amplitude dos três também é a mesma, igual
a 5 Vcc. Como os três têm mesmo período então a freqüência tem o mesmo valor para
todos (f =1/T ).
Se os sinais têm a mesma forma de onda, mesma amplitude e mesma
freqüência, qual a diferença entre eles? O ciclo de trabalho.
O primeiro sinal tem o seu ciclo divido em duas partes iguais: metade ”ativa” e
metade ”desativada”. Nesse caso temos um ciclo de trabalho de 50% ou 0,5. Já na
segunda situação apenas 30% do total do período esta em ”ON”, portanto temos um
ciclo de trabalho igual a 30%. E finalmente na terceira situação um ciclo de 70%.
”E para que isso serve?”. Podemos controlar a tensão sob uma carga através
desta técnica. Imaginem ainda, com base no exemplo anterior, que o sinal de ciclo de
trabalho de 50% fosse aplicado a uma lâmpada, o de 30% em outra e o de 70% em
uma terceira (todas com as mesmas características). A primeira lâmpada teria um
brilho médio, a segunda pouco brilho e a terceira seria a mais brilhante.
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Para os leitores que estão se perguntando: ”Por que tive que ler toda uma
teoria sobre PWM?” Chegou a hora da resposta.
O inversor que estamos analisando é denominado ”escalar”. Há um outro tipo
para aplicações mais criticas onde a precisão e alto torque em velocidades muito
baixas são necessários, chamado “vetorial”.
Para que o torque se mantenha constante diante de uma variação de carga no
eixo do motor, a razão tensão pela freqüência de alimentação também deve
permanecer constante. Por exemplo: Imaginem que um motor AC está sendo
acionado com 200 Vca em 60 Hz. Se dividirmos tensão pela freqüência (V /f) teremos:
220/60 = 3,7(aproximadamente). Esta então é a constante V/f.
Pois bem, vamos supor que façamos uma redução de velocidade proporcional
a 15 Hz. Para que não haja variação no torque, a tensão deve ser reduzida na mesma
proporção a fim de manter V/f constante. Assim a nova tensão será:
V
= 3, 7 ⇒ V = 55,5Vca
15
Pode parecer estranho ter que reduzir a tensão para manter constante o
torque. A Figura 25 mostra um exemplo de curva V/f na qual podemos observar que
na pratica há limites para se manter o torque constante. No exemplo o torque e
constante apenas entre os pontos A e B. Para freqüências menores que 5 Hz o motor
nem gira, pois não há tensão suficiente para fazê-lo. Já para freqüências acima de 60
Hz a tensão de alimentação nominal permanece constante mesmo se aumentarmos a
freqüência.
Embora seja possível aumentar a velocidade do motor, seu torque sofrerá
alterações segundo a variação de carga. Resumindo, fora da região limitada pelos
pontos A e B o torque não pode ser considerado constante.
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A maioria dos inversores pode ser comandada por dois tipos de sinais:
analógicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de
rotação de um motor AC no inversor, utilizamos uma tensão analógica de comando.
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Aberta 0V 0V P127
0V Aberta Aberta P128
0V Aberta 0V P129
0V 0V Aberta P130
0V 0V 0V P131
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2. O aterramento elétrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor.
O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5Ω (norma IEC536), e isso pode ser
facilmente comprovado com um terrômetro, antes da instalação.
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3. Caso o inversor possua uma interface de comunicação (RS 232, ou RS 485) para o
PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possível.
5. O inversor deve estar alojado próximo a orifícios de ventilação, ou, caso a potência
seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilação ou exaustão. Alguns inversores
já possuem um pequeno exaustor interno.
6. A rede elétrica deve ser confiável, isto é, jamais ultrapassar variações de +ou- 10%
em sua amplitude.
9. Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixação ao
painel. Isso evitará vibrações mecânicas. Além disso, muitos inversores utilizam o
próprio painel em que são fixados como dissipador de calor. Uma fixação pobre, nesse
caso, causará um aquecimento excessivo (e possivelmente sua queima).
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Cada borne para se tornar ativo ou não deve ser parametrizado (programado).
Se o inversor não for informado através de um parâmetro que a velocidade de rotação
do motor deve ser controlada através de 0 a 10 Vcc no borne 6, por exemplo, o
equipamento obedecerá ao comando local da IHM (Interface Homem Máquina) no
painel, visto que esta á a programação “default” (de fábrica). Portanto além de
instalado o inversor deve ser “programado” (parametrizado de acordo com cada
aplicação específica).
Consultando o manual do aparelho o leitor poderá confirmar como esta tarefa é
simples de ser feita. Entretanto é difícil discorrer sobre este assunto em um único
capítulo pois cada fabricante tem sua própria lógica. Se servir de consolo entender
como se faz a parametrização de um inversor, na grande maioria dos casos e mais
fácil do que programar um vídeo cassete. Basta ler o manual com atenção.
3.13. Dimensionamento
Como posso saber: qual é o modelo, tipo, e potência do inversor para a minha
aplicação?
Bem, vamos responder a essa pergunta em três etapas:
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