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APUNTES DE CLASES

________________________________________________________

ESTÁTICA

Algebra de Vectores
La Fuerza
Momento de una Fuerza
Sistema Fuerza-Par
Resultante

Prof. Rene Alberto Ayala Ayala

DEPTO. DE MECÁNICA ESTRUCTURAL

AGOSTO 2010

Universidad Centroamericana “José Simeón Cañas”

1
INTRODUCCIÓN

La mecánica es la ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o


movimiento de los cuerpos baja la acción de fuerzas o cargas. Estudia tanto los
cuerpos rígidos como los deformables, incluyendo a los fluidos, ya sea que estos se
encuentren en reposo o movimiento, cuando están sujetos a la acción de diferentes
tipos de fuerzas. La mecánica del cuerpo rígido se divide en dos ramas, Estática y
Dinámica.

El objeto de estudio en un curso de Estática es primordialmente analizar la respuesta


de los cuerpos rígidos ante las solicitaciones en condiciones de equilibrio, entendiendo
por solicitación el conjunto de cargas externas a las que se somete un cuerpo.

Aquí, se define a un cuerpo rígido como una cantidad determinada de materia cuyas
partes están fijas en posición relativa entre si, es decir no se deforman. Los cuerpos
que sufren pequeñas deformaciones son estudiados por la Mecánica de los Cuerpos
Deformables y los cuerpos que se deforman de manera continua son estudiados por la
Mecánica de los Fluidos.

El estudio de la Estática promueve comprender el estado de equilibrio de un cuerpo


por medio de un razonamiento analítico, ordenado y sistemático. Para lograr este
objetivo se hace uso de los principios fundamentales de la mecánica con el apoyo de
diferentes herramientas que la matemática ofrece, tales como el cálculo diferencial, el
álgebra vectorial y la Geometría.

Especial énfasis se hace en el tratamiento vectorial que requieren algunas cantidades


de uso frecuente en la mecánica como es el caso de la fuerza y los momentos
provocados por estas, los cuales pueden ser únicamente entendidos y manipulados
bajo la óptica que poseen un carácter direccional que no puede ser obviado en ningún
instante.

Es por esta razón que se presenta al inicio de este documento un breve resumen de
los principios más importantes del álgebra vectorial que servirán de repaso a los
estudiantes. A continuación se presenta con mayor detalle el concepto de fuerza, sus
características y efectos sobre un cuerpo.

2
La mecánica tiene su fundamento en cuanto al movimiento de cuerpos sometidos a
fuerzas, en las tres leyes de newton:

Primera ley (ley del equilibrio): Todo cuerpo que se encuentre en estado de reposo o
en movimiento rectilíneo a velocidad constante continuará en ese estado a menos que
se le apliquen fuerzas externas perturbadoras.

Segunda ley (definición de fuerza): La fuerza resultante aplicada sobre un cuerpo es


proporcional al cambio experimentado en el movimiento y representado dicho cambio
por medio de la aceleración del cuerpo.

Tercera ley (acción y reacción): Una reacción es siempre igual y opuesta a toda acción.

Adicionalmente se utilizan el principio de adición de fuerzas de acuerdo a la ley del


paralelogramo o al del polígono de fuerzas, el principio de transmisibilidad y la ley de la
gravitación universal.

3
REPASO DE CONCEPTOS FUNDAMENTALES DEL ÁLGEBRA VECTORIAL

Vectores en R3

Gráfico de un punto en el espacio.

4
Distancia entre dos puntos.

Definir un vector por dos puntos conocidos en su línea de acción


PQ : Distancia de P a Q
Sentido (va desde P hasta Q)
Dirección (ángulos directores): θx, θy, θz


PQ = <6-1, 2 - (-4), -7 - 5 >

PQ = <5, 6, -12>

PQ = 5î + 6ĵ − 12k̂
→ →
Magnitud ⏐ PQ ⏐= (5) + (6 ) + (− 12 )
2 2 2
⏐ PQ ⏐= 205

Para un vector V cucualquiera:
→ → 2 2 2
V = Vxî + Vyĵ + Vzk̂ ⇒ ⏐ V ⏐= (Vx ) + (Vy ) + (Vz )
r Vx Vy
λv = r î + r ĵ + Vz
r k̂ : Vector unitario
V V V
Para el ejercicio: λPQ→ = 5 î + 6 ĵ − 12 k̂ : Vector unitario
205 205 205

5
Ángulos Directores.


PQ = 5iˆ + 6 ˆj − 12kˆ ; λ → = 5 î + 6 ĵ − 12 k̂
PQ
205 205 205
Los ángulos se miden desde los ejes coordenados positivos auxiliares en el punto de
salida.

θx = cos −1 ( ) = 69.56
5
205
0

θy = cos −1 ( ) = 65.22
6
205
0

θz = cos −1 ( ) = 146.94
−12
205
0

λ →
PQ
= cos(θx )î + cos (θy ) ĵ + cos (θz )k̂

λ →
PQ
= Vx î +
V
Vy
V
ĵ + Vz k̂
V
Vy
Cos(θx ) = Vx ; Cos(θy ) = ; Cos(θz ) = Vz
V V V

6
Suma, Resta, Producto de un escalar por un vector.

→ → → →
Suma: AB + BC + CD = AD
Suma:

→ → →
AB = î − 2ĵ + 3k̂ ; BC = 0î − 3ĵ + 3k̂ ; CD = 0î + 0ĵ − k̂
→ → → →
AD = AB + BC + CD = 1 + 0 + 0,−2 + (− 3) + 0,3 + 3 + (− 1)

AD = î − 5ĵ + 5k̂

→ → →
Resta : R = FAB − FAC

FAB = 4ˆi − 7ˆj + 3kˆ

FAC = 2 ˆi + 0ˆj − 3kˆ

− FAC = -2î + 0ĵ + 3k̂
r
( ) (
R = 4î − 7ĵ + 3k̂ + - 2ĵ + 0ĵ + 3k̂
r
)
R = 2 î − 7ĵ + 6k̂

Producto de un escalar por un vector


r r
V = kω ; k es un escalar ∈ R
r r r
V = 3ω ; ω = −î + 7ĵ − 5k̂
r
(
V = 3 - î + 7ĵ − 5k̂
r
)
V = -3î + 21ĵ − 15k̂

Producto Punto (Producto escalar).


r r
( )(
V.ω = Vx î + Vy ĵ + Vz k̂ . ωx î + ωy ĵ + ωz k̂
r
)
r
V.ω = Vx ωx + Vy ωy + Vz ωz El resultado es un escalar
r r r r r
V.ω = V ω cos θ ; V = Vx2 + Vy2 + Vz2
El producto punto de dos vectores da como
resultado un escalar.

Si θ es 90°; cos 90° es cero, por lo que podemos concluir


que el producto punto de dos vectores perpendiculares es
cero.

7
Una aplicación del producto punto.

Proyección de un vector sobre otro vector.

r r
Proy ur = u cosθ
V
Sabemos que:
r r r r
u .V = u V cosθ
r r r r
u .V = u cosθ = Proy ur
V
r r r
Proy ur = u.rV
V V
r r
Podemos descomponer u en
en dos vectores, un vector que sea paralelo a V y otro que
r
sea perpendicular a V

r r r
u = ω1 + ω 2
r
( r r
ω1 = Proy ur .λV
V
)
r r r
ω 2 = u − ω1

Producto Vectorial (Producto Cruz)


r r
(
V × ω = Vx î + Vy ĵ + Vz k̂ x ) (ωx î + ωy ĵ + ωz k̂ )

î x ĵ = k̂ î x î = 0 ĵ x î = − k̂
ĵ x k̂ = î ĵ x ĵ = 0 k̂ x ĵ = − î
k̂ x î = ĵ k̂ x k̂ = 0 î x k̂ = − ĵ

Regla de la mano derecha.

(Vx î )x (ωx î ) = 0 ; (Vx î )x (ωy ĵ) = (Vx ωy)k̂ ; (Vx î ) x (ωz k̂ ) = −(Vx ωz ) ĵ
(Vy ĵ)x (ωx î ) = −(Vy ωx ) k̂ ; (Vy ĵ)x (ωy ĵ) = 0 ; (Vy ĵ) x (ωz k̂ ) = Vy ωz î
(Vz k̂ )x (ωx î ) = Vz ωx ĵ ; (Vz k̂ )x (ωy ĵ) = −(Vz ωy)î ; (Vz k̂ ) x (ωz k̂ ) = 0
r r
V × ω = (Vyωz + Vzωy )î + (Vzωx − Vxωz ) ĵ + (Vxωy − Vyωx ) k̂

8
Otra forma:

î ĵ k̂
r r
V × ω = Vx Vy Vz = (Vyωz + Vzωy )î − (Vxωz − Vzωx ) ĵ + (Vxωy − Vyωx ) k̂
ωx ωy ωz
r r r
V × ω = V . ω senθ
r
Regla de la mano derecha

ALGUNAS PROPIEDADES DEL ALGEBRA DE VECTORES


r r r r
El producto punto es conmutativo V. ω = ω.V = Escalar
r r r r
El producto cruz no es conmutativo V × ω ≠ ω× V = Vector
El vector resultante de un producto cruz es perpendicular a los vectores que
participaron en el producto.
El producto punto de dos vectores perpendiculares es cero.
El producto cruz de dos vectores paralelos es cero.

r r
Cálculo del área de un paralelogramo cuyos lados son los vectores U y V

r r r
A Triángulo 1 U
= proy r . Altura = 1 U cosθ . U senθ
1
2 V 2

r2
A de 2 triángulos = U senθ cosθ

r r
( ) r r
( r
)
A Rectángulo = V − U cosθ . Altura = V − U cosθ . U senθ

9
r r r2
A Rectángulo = U V senθ − U sen θ cosθ

A Total = A 2 triángulos + A Rectángulo

r2 r r r2
A Total = U sen θ cosθ + U V senθ − U sen θ cosθ

r r r r
A paralelogramo = U V senθ ⇒ A paralelogramo = U × V

Triple Producto Escalar.

Px Py Pz
( )
r r r
P. Q × R = Qx Qy Qz
Rx Ry Rz

r r
Q × R = Área de un paralelogramo

r r r r
Q R senθ = Q × R

r r
R senθ = Altura ; Q = base

Área = (Base)(Altura)
r r r r
Área = Q × R = Q . R senθ

Cálculo del Volumen del Prisma.


r
P cosφ = h
Volumen = (h)(Área Paralelogramo)
( )
r r r r r
V = Pcosφ . Q × R = P. Q × R = Escalar

10
Ángulos entre Vectores

Producto punto o cruz


r r r r
P Q cosθ = P.Q
⎡ r r ⎤
P .Q
θ = cos −1 ⎢ r r ⎥
⎢ P.Q ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
r r r r
P . Q senθ = P × Q
r r
−1
⎡ P×Q ⎤
θ = sen ⎢ r r ⎥
⎢⎣| P | .| Q |⎥⎦

Ejercicios:

1- Determinar el ángulo entre los vectores P y Q


r r
P = 1 ˆi − 3ˆj + 6kˆ , Q = 0 ˆi + 1ˆj − 3kˆ
r r
P.Q = (1)(0) + (−3)(1) + (6)( −3) = 0 − 3 − 18 = −21
r
P = (1) 2 + (−3) 2 + (6) 2 = 1 + 9 + 36 = 46
r
Q = (0) 2 + (1) 2 + (-3) 2 = 0 + 1 + 9 = 10
⎡ r r ⎤
P.Q
θ = cos −1 ⎢ r r ⎥
⎢ P.Q ⎥
⎣⎢ ⎦⎥

⎡ - 21 ⎤
θ = cos −1 ⎢
⎣ ( )( ⎥
46 10 ⎦)
O
θ = 168.28
ˆi ˆj kˆ
r r
P × Q = 1 - 3 6 = [(-3)(-3) − 1(6)] ˆi − [1(-3) - 0(6)] ˆj + [1(1) − 0(-3)] kˆ
0 1 -3
r r
P × Q = 3 ˆi + 3ˆj + 1kˆ
r r
P × Q = (3) 2 + (3) 2 + (1) 2 = 9 + 9 + 1 = 19
r r
P = 46 , Q = 10
r r
⎡P×Q ⎤
⎡ 19 ⎤
θ = sen −1 ⎢ r r ⎥ , θ = sen −1 ⎢
⎢ P.Q ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
( ⎥
⎣ 46 10 ⎦ )( )

θ = 11.72 0 El suplementario será 180-11.72 = 168.28°

11
2 Encontrar el ángulo formado por los cables AB ∧ AD; AD ∧ AC; AC ∧ AB

Coordenadas:
A (0, 48, 0)
B (16, 0, 12)
C (16, 0, -24)
D (-14, 0, 0)

AD = −14 ˆi − 48ˆj + 0kˆ → AD = 50

AB = 16ˆi − 48ˆj + 12kˆ → AB = 52

AC = 16 ˆi − 48ˆj + -24kˆ → AC = 56

Ángulo entre AB y AD → θ
Ángulo entre AD y AC → β
Ángulo entre AC y AB → γ

∗ Por el producto punto tenemos:


AB . AD = AB . AD cosθ

AB . AD = (16 ˆi − 48ˆj + 12kˆ ) . (−14ˆi − 48ˆj + 0kˆ )


AB . AD = (16)( −14) + (−48)( −48) + (12)(0)
AB . AD = −224 + 2034 + 0
AB . AD = 2080
AB . AD = AB . AD cosθ = 2080

cosθ = 2080 = 2080


AB . AD (52)(50)

cos θ =0.8
θ = cos-1(0.8) → θ = 36.87 °

AC . AB = AC . AD cosγ

( )(
AC . AB = 16 ˆi − 48ˆj − 24kˆ 16ˆi − 48ˆj + 12kˆ )
AC . AB = 16(16) + (−48)( −48) + (−24)(12)
AC . AB = 256 + 230 − 288
AC . AB = 2272
AC . AD cosγ = 2272

12
cosγ = 2272 = 2276
AC AD (56)(52)
cosγ = 0.7802
γ = cos −1 (0.7802)
γ = 38.72 o

AD . AC = AD . AC cosβ

( )(
AD . AC = - 14 ˆi − 48ˆj − 0kˆ 16ˆi − 48ˆj - 24kˆ )
AD . AC = (−14)(16) + (−48)( −48) + (−24)(0)
AC . AB = −224 + 2304
AC . AB = 2080
AD . AC cosβ = 2080

cosβ = 2080
(56)(50)
cosβ = 0.7429
β = cos −1 (0.7429)
β = 42.02 o

r r
3 Determine el volumen del prisma si P = 4 ˆi − 3ˆj + 2kˆ ; Q = −2 ˆi − 5ˆj + kˆ ;
r
R = 7ˆi + ˆj − kˆ siendo todos estos vectores de posición en el origen.

Solución:
r
P = 4 ˆi − 3ˆj + 2kˆ
r
Q = −2 ˆi − 5ˆj + kˆ
r
R = 7ˆi + ˆj − kˆ
( )
r r r
Vprisma = P. Q × R

4 -3 2
( )
r r r
V = P. Q × R = - 2 - 5 1
7 1 -1
V = 4(5 − 1) + 3(2 − 7) + 2(−2 + 35)
V = 4(4) + 3(−5) + 2(33)
V = 67 unid 3

13
4 Determinar el valor de Qy para que los tres vectores sean coplanares;
r r r
P = 3ˆi − ˆj + kˆ ; Q = 4ˆi + Qyˆj − 2kˆ ; R = 2ˆi − 2ˆj + 2kˆ .

Solución:

3 -1 1
( )
r r r
P. Q × R = 4 Qy - 2 = 3(2Qy − 4) + (8 + 4) + (−8 − 2Qy) = 0
2 -2 2

( )
r r r
P. Q × R = 6Qy − 12 + 12 − 8 − 2Qy = 0

4Qy = 8

Qy = 2

5 Para el plano mostrado, determinar un vector normal unitario. El plano pasa por
tres puntos no colineales A(0, 0, 0); B(20, 100, -25); C(80, 0, -7).

Solución:
A(0, 0, 0)
B(20, 100, -25)
C(80, 0, -7)
r
n = CB × CA
CB = 20 − 80, 100 − 0, − 25 + 7
CB = − 60, 100, − 18
CB = −60 ˆi + 100ˆj − 18kˆ

CA = 0 − 80, 0 − 0, 0 + 7
CA = - 80, 0, 7
CB = -80ˆi + 0ˆj + 7kˆ

ˆi ˆj kˆ
r
n = CB × CA = - 60 100 - 18
- 80 0 7
r
n = 700 ˆi − ˆj(- 420 − 1440) + 8000kˆ
r
n = 700ˆi + 1860ˆj + 8000kˆ , λn = 0.08449i + 0.2256 j + 0.9705k

14
LA FUERZA

Una fuerza representa la acción de un cuerpo sobre otro como resultado de una
interacción entre estos; acción que puede ser ejercida por el contacto directo entre
superficies o a distancia como en el caso de las fuerzas gravitacionales o magnéticas
que no necesitan un íntimo acercamiento.

Los efectos producto de esta interacción, pueden ser observados de forma externa o
interna al cuerpo sobre el cual actúan los diferentes tipos de fuerzas. El efecto externo
se manifiesta por el cambio o tendencia al cambio que se opera en el estado de
movimiento del cuerpo. Los esfuerzos y las posibles deformaciones sufridas son
producto de la acción interna.

Para comprender una fuerza no basta con conocer su magnitud. La importancia del
carácter direccional de este fenómeno en los efectos provocados, nos obliga a manejar
la fuerza como una cantidad vectorial. Adicionalmente a su magnitud, dirección y
sentido en muchos casos debemos interesarnos en el punto de aplicación de la fuerza.

Dependiendo del sistema de unidades utilizado, las fuerzas pueden ser expresadas en
Newton, Kgf, lbf, Toneladas métricas (Tm), Toneladas inglesas (Ton), etc

PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

Establece que el efecto externo sobre un cuerpo rígido será el mismo, si una fuerza
que actúa en un punto dado del cuerpo es sustituida por otra de igual magnitud y
dirección actuando en un punto diferente, siempre y cuando ambas fuerzas tengan la
misma línea de acción.

FUERZAS IGUALES

Se dice que dos fuerzas son iguales cuando tienen la misma dirección, sentido y
magnitud, tengan o no el mismo punto de aplicación o línea de acción.

15
FUERZAS EQUIVALENTES

Dos fuerzas son equivalentes si además de tener igual magnitud, dirección y sentido
tienen la misma línea de acción, es decir cumplen con el principio de transmisibilidad.
Se dice entonces que dos fuerzas que producen el mismo efecto externo son
consideradas equivalentes.

LEY DE ACCION Y REACCION (Tercera Ley de Newton)

Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto directo o indirecto tienen la
misma magnitud, igual línea de acción y sentidos opuestos.

RESULTANTE DE FUERZAS

La adición de fuerzas se realiza de acuerdo con las propiedades de la suma de


vectores, de tal suerte que para encontrar la resultante de un conjunto de fuerzas
cuyas líneas de acción convergen en un punto basta con adicionarlas y establecer que
la línea de acción de la fuerza resultante debe pasar por el punto de convergencia.

16
EJERCICIOS CON FUERZAS EN EL ESPACIO.

1. Determinar la longitud del cable AB y expresar la fuerza de tensión en el mismo


en componentes vectoriales si su magnitud es de 50 lbs.

Coordenadas A y B
A(8, 5cos50, 5cos40)
B(5, 12, 0) en plano xy
AB = 5 − 8, 12 − 5cos50, 0 − 5cos40
AB = −3 ˆi + 8.79 ˆj − 3.83 kˆ
AB = (− 3)2 + (8.79)2 + (− 3.85)2
AB = 10.04

λ AB = AB = − 3 ˆi + 8.79 ˆj − 3.83 kˆ
| AB | 10.04 10.04 10.04
λ AB = −0.229 ˆi + 0.875 ˆj − 0.381 kˆ
r r
TAB = | TAB | ⋅λ AB
r
TAB = 50 λ AB
r
T = −14.95 ˆi + 43.75 ˆj − 19.05 kˆ
AB

Longitud de cable | AB | = 10.04 pies


r
Magnitud de tensión | TAB | = 50 lb
r
Vector Tensión TAB = −14.95 ˆi + 43.75 ˆj − 19.05 kˆ

17
2. Cual será la tensión en los cables AC y AD de tal manera que la fuerza
resultante sea vertical, si la tensión en el cable AB es de 39 kN, (ver figura)

AC = 16 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ → | AC | = 56
AB = 16 ˆi − 48 ˆj + 12 kˆ → | AB | = 52

AD = −14 ˆi − 48 ˆj + 0 kˆ → | AD | = 50
λ AC = 16 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ
56 56 56
λ AB = 16 ˆi− 48 ˆj+ 12 kˆ
52 52 52
λ AB = 14 ˆi− 48 ˆj
50 52
r
TAB = 39λ AB = 624 ˆi − 1872 ˆj + 468 kˆ
52 52 52
r
TAC = 16 TAC ˆi − 48 TAC ˆj − 24 TAC kˆ
56 56 56

r
TAD = − 14 TAD ˆi − 48 TAD ˆj ⇒ 624 + 16 TAC − 14 TAD = 0 (1)
50 50 52 56 50

468 − 24 T = 0 (2) ⇒ TAC = 21 kN y TAD = 64.29 kN


AC
52 56

18
r
3. FAC está en el plano xy con θy = 135° se pretende sustituir el efecto de FAC y
r
FAB mediante un solo cable AD, cual debe ser la fuerz
B a FAD y las coordenadas
fuerza
del punto D en la plano xz. Sí FAC = 1500 lbf y FAB = 2000 lbf.
B

AC = 12 ˆi − 12 ˆj + 0 kˆ
AB = 8 ˆi − 12 ˆj + 14 kˆ
AD = x ˆi − 12 ˆj + z kˆ

r 1500(12 ) ˆ 1500(12 ) ˆ
λ AC = 12 ˆi − 12 ˆj + 0 kˆ → FAC = 1500λ AC = i− j + 0kˆ
288 288 288 288
8 ˆi − 12 ˆj + 14 kˆ
λ AB =
404 404 404
r 2000(12 ) ˆ 2000(12 ) ˆ 2000(14 ) ˆ
FAB = 2000 λ AB = i− j+ k
404 404 404

r
λ AD = x ˆi − 12 ˆj + z kˆR = 1856.7 ˆi − 2254.7 ˆj + 1393.05 kˆ
L L L
r r
| R | = 3235.98 ∴ | FAD | = 3235.98
λ Rr = 1856.7 ˆi − 2254.7 ˆj + 1393.05 kˆ
3235.98 3235.98 3235.98
cosθx = x = 0.574 ; cosθy = − 12 = −0.697
L L
L = 17.21
x = 0.574(17.21) ; Cosθ z = z = 0.43
L
x = 9.88 z = 0.43(17.21)
z = 7.40 ⇒ D(9.88, 0, 7.40)

19
r
4. Si | TAB | = 408 N determinar la fuerza en sus componentes que soporta la
partícula B

BA = 320 ˆi + 480 ˆj − 360 kˆ


| BA | = 680
r
λ BA = 320 ˆi + 480 ˆj − 360 kˆ → TBA = 408λ BA
680 680 680
r
TBA = 192 i + 288 j − 216 kˆ
ˆ ˆ

r
5. Si | TAD | = 429 N determinar la fuerza en sus componentes que soporta la
partícula D.

DA = −250 ˆi + 480 ˆj + 360 kˆ


| DA | = 650
r
λ DA = − 250 ˆi + 480 ˆj + 360 kˆ → TDA = 429λ DA
650 650 650
TDA = -165 î + 316.8 ĵ +237.6 k̂

Nota: B y D sienten que tiran de ellos por eso el sentido hacia arriba.

20
6. Para la figura que se muestra a continuación determine las componentes de
TAC, los ángulos directores si se sabe que |TAC| = 120 lbs.

| AC | = L

AC h = L(cos60)

ACX = ACh.cos20
= (Lcos60)cos20

ACZ = ACh.sen20
= (Lcos60)sen20

ACY = Lsen60

AC = Lcos60cos20 ˆi − Lsen60 ˆj − Lcos60sen20 kˆ

λ AC = AC = L cos60cos20 ˆi − L sen60 ˆj − L cos60sen20 kˆ


| λ AC | L L L

λ AC = cos60cos20 ˆi − sen60 ˆj − cos60sen20 kˆ

r
[
TAC = 120λ AC = 120 cos60cos20 ˆi − sen60 ˆj − cos60sen20 kˆ ]
r
TAC = 56.38 ˆi − 103.92 ˆj − 20.52 kˆ

Ángulos directores.

λ AC = cos60cos20 ˆi − sen60 ˆj − cos60sen20 kˆ


θ X = cos −1 (cos60cos20 ) = 61.98°
θ Y = cos −1 (− sen60 ) = 150°
θ Z = cos −1 (− cos60sen20 ) = 99.85°

21
EFECTOS EXTERNOS ROTACIONALES: MOMENTO DE UNA FUERZA

La magnitud del momento de una fuerza con respecto a un punto se define como el
producto de la magnitud de la fuerza por la distancia perpendicular entre la línea de
acción de la fuerza y el punto en referencia denominado también centro de momentos.

El efecto externo provocado por el momento de una fuerza es la tendencia a girar del
cuerpo alrededor del centro de momentos y la magnitud del momento mide de forma
cuantitativa el efecto rotacional. Aquí nuevamente se observa que los movimientos de
rotación o tendencias a este tipo de movimientos únicamente pueden ser
comprendidos a plenitud si se toma en cuenta su dirección y que por lo tanto deben
ser manejados como vectores. En términos vectoriales el momento de una fuerza
aplicada en A con respecto a un punto P es expresado como:

r r r
Mp = rpA × F

r
donde rpA = xi + yj + zk

ur
F = Fx $i + Fy $j + Fz k$ F =
De acuerdo a las propiedades del producto
cruz, el momento M es un vector
perpendicular al plano que conforman los
vectores r y F.
Las componentes rectangulares del
momento de una fuerza en términos
generales pueden ser obtenidas de la
siguiente manera:
r
M O = Mx î + My ĵ + Mz k̂
ˆi ˆj kˆ
r r
M O = r × F = rx ry rz = (ry Fz − Fy rz ) ˆi − (rx Fz − Fx rz ) ˆj + (rx Fy − Fx ry ) kˆ
Fx Fy Fz

M x = ry Fz − Fy rz ; M = −(rx Fz − Fx rz ) ; M = rx Fy − Fx ry
y z

22
Para poder calcular el mromento respecto a un punto arbitrario “B” que no sea el
origen, cuando la fuerza F está aplicada en “A” se procede de la siguiente forma:

r r r r r r
MB = rBA × F = ( rA − rB ) × F

ˆi ˆj kˆ
MB = A x Ay Az
Fx Fy Fz

rB + rBA = rA
rBA = rA − rB

r
7. Determinar el momento de la fuerza F aplicada en el punto “A”. Sobre el punto
“p”.

r r r
Mp = rpA × F
r r
rpA = −11 ˆi + 6 ˆj − 8.5 kˆ ; F = 13λ AB

AB = 6 ˆi + 2 ˆj − 1.5 kˆ ; AB = 6.5 , λ AB = 6 ˆi + 2 ˆj − 1.5 kˆ ⇒


6.5 6.5 6.5
r
FAB = 13 λ AB = 12 ˆi + 4 ˆj − 3 kˆ

ˆi ˆj kˆ
r
M p = −11 6 −8.5 = 16 ˆi − 135 ˆj − 116 kˆ
12 4 −3
23
TEOREMA DE VARIGNON

Trata sobre el momento producido por varias fuerzas concurrentes.


r r r r
M O = r × R = r × (F1 + F2 + .........Fn ) = r × F1 + r × F2 + .........r × Fn

El momento con respecto a un punto dado “O” de la resultante de varias fuerzas


concurrentes es igual a la suma de los momentos de las fuerzas con respecto al mismo
punto.

MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE.

r r r
MO = rOA × F

La proyección de un vector sobre otro vector se calcula por el producto escalar.

24
r
Sea MoL la proyección del vector M O sobre el eje OL
r r r r
MOL = λ OL . MO = λ OL . ( rOA × F) Triple Producto Escalar

λx λy λz
r r r
M OL = λ OL .( rOA × F) = A x Ay Az
Fx Fy Fz
r
MOL mide la tendencia de la fuerza F a imprimir un giro alrededor del eje OL.

r r r r r r
MB = rBA × F M C = rCA × F
r r r r r r
MBL = λ BL .( rBA × F) (1) M CL = λ CL. ( rCA × F) (2)

r r r r r r
rBC + rCA = rBA → rCA = rBA − rBC (3)

Sustituyendo (3) en (2)


r
[ r r r
M CL = λ CL . (rBA − rBC ) × F ]
( ) ( )
r r r r r
M CL = λ CL . rBA × F + λ CL . rBC × F (4)

r
λ CL y rBC están en el mismo eje por lo tanto el triple producto escalar es cero.

La expresión (4) es igual a la expresión (1)

Concluimos: El momento respecto a un eje es arbitrario del punto sobre el eje de


r
donde parte el vector r . Dicho de otra manera, podemos asegurar que el momento de
una fuerza con respecto a un eje es único y su valor no depende del punto que se
escoja como centro de momentos siempre y cuando este pertenezca al eje.

25
Descomponemos la fuerza F en F1 y F2 donde F1 es paralelo a OL y F2 esta en el plano
de la placa. Los puntos “O” y “A” están en el plano de la placa.

[r
(
r r
M OL = λ OL rOA × F1 + F2 )]
( ) ( )
r r r r
M OL = λ OL . rOA × F1 + λ OL . rOA × F2

r
Note que λ OL y F1 son coplanares por lo que
r r
λ OL .(rOA × F1 ) = 0 ∴ M OL
r r
= λ OL .( rOA × F2 ) .

r
Podemos apreciar con mayor claridad que MOL mide la tendencia de F a hacer girar el
cuerpo rígido alrededor del eje OL.

26
8. Un anuncio se encuentra sobre una superficie desnivelada y se sostiene
mediante los cables EF y EG. Si la fuerza ejercida por el cable EF en E es de 46
Lbs, determine su momento con respecto a la línea que une a los puntos A y D.

Si la fuerza ejercida por el cable EG es E es 54 Lbs, determine su momento con


respecto a la línea que une los puntos A y D.

M AD = λ AD .(rAG × FEG )
EG = 11 ˆi − 88 ˆj − 44 kˆ
| EG | = 99
λ EG = 11 ˆi − 88 ˆj − 44 kˆ
99 99 99
FEG = 54 λ EG
F = 6 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ
EG

θ = Tan −1 ⎛⎜ 36 ⎞⎟
⎝ 48 ⎠
Ex = 45cosθ = 36
Ez = 45senθ = 27

E(36, 96, 27)


G(47, 8, -17)
A(0, 0, 0) rAG = 47ˆi + 8ˆj − 17kˆ
D(48, -12, 36)

27
AD = 48 ˆi − 12ˆj + 36kˆ
| AD | = 3744
λ AD = 48 ˆi − 12 ˆj + 36 kˆ
3744 3744 3744

M AD = λ AD .(rAG × FEG )

48 − 12 36
3744 3744 3744
M AD = 47 8 − 17
6 − 48 − 24

48 12 36
M AD = [8(− 24 ) − (− 48)(− 17 )] + [47(− 24 ) − 6(− 17 )] + [47(− 48) − 6(8)]
3744 3744 3744

1pie
M AD = −2347.51 Lb ⋅ in ⋅ = −195.63 Lb ⋅ pie
12pulg

r ⎡ ⎤
M DA = −195.63 λ AD = −195.63 ⎢ 48 ˆi − 12 ˆj + 36 kˆ ⎥
⎣ 3744 3744 3744 ⎦
r
M DA = −153.46 ˆi + 38.37 ˆj − 115.1 kˆ

28
MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS

r r
Se dice que dos fuerzas F y − F forman un par si tienen la misma magnitud, líneas de
acción paralelas y sentidos opuestos.

( )
r r r r r r r r
M O = rOA × F + rOB × − F rOB + rBA = rOA
r r r r r r r r
M O = rOA × F − rOB × F rBA = rOA − rOB
r r r r
M O = (rOA − rOB ) × F
r r r
Mo = rBA × F
r
De esta expresión podemos notar que rBA es independiente del marco de referencia,
r
por lo que M O de un par es un vector libre que puede aplicarse en cualquier punto del
cuerpo.
r r r r r
| M O | =| rBA | ⋅ | F | ⋅senθ =| F | .| rBA | ⋅senθ
r r
| M O | =| F | ⋅ d
r
Donde d = | rBA | ⋅senθ , distancia perpendicular a la fuerza.

29
9. Si p = 20 Lbs, reemplace los tres pares por uno solo, equivalente, especificando
la magnitud y la dirección de su eje.

BA = o ˆi − 10 ˆj + 20 kˆ
| BA | = 500
λ BA = 0 ˆi − 10 ˆj + 20 kˆ
500 500
FBA = 40 λ AB = 0 ˆi − 400 ˆj + 800 kˆ
500 500
r r r r r r
M = rCO × F16 + rCO × FP + rDA × FBA
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
M = − 30 0 0 + − 30 0 0 + − 15 0 10
0 16 0 0 0 20 0 − 400 800
500 500

( ) ( ) ⎛
⎝ 500 500 500 ⎠

M = 0 ˆi + 0 ˆj − 480 kˆ + 0 ˆi + 600 ˆj + 0 kˆ + ⎜ 4000 ˆi + 12000 ˆj + 6000 kˆ ⎟

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
M = 4000 ˆi + ⎜ 600 + 12000 ⎟ ˆj + ⎜ 6000 − 480 ⎟ kˆ
500 ⎝ 500 ⎠ ⎝ 500 ⎠

30
PARES EQUIVALENTES.

Establecemos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes, es decir tienen el mismo
efecto en el cuerpo rígido, si puede transformarse uno de ellos en otro mediante una o
varias de las operaciones siguientes:

1) Reemplazando dos fuerzas que actúan sobre una misma partícula por su
resultante.
2) Descomponiendo una fuerza en sus componentes.
3) Cancelando dos fuerzas iguales y opuestas que actúen sobre la misma
partícula.
4) Aplicando a la misma partícula dos fuerzas iguales y opuestas.
5) Desplazando una fuerza a lo largo de su línea de acción.

31
F1 d1 = Qd 2 Pares equivalentes.
Dos pares que tienen el mismo momento son equivalentes si están contenidos en el
mismo plano o en planos paralelos.

DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA EN UNA FUERZA APLICADA


EN O Y UN PAR.

r r r r r r
Mo' = r '× F = (r + r ' ') × F
r r r r r
Mo' = r × F + r ' '× F
r r r r
Mo' = Mo + r ' '× F

Concluimos: Se puede trasladar una fuerza fuera de su línea de acción, si le sumamos


el momento que la fuerza produce en su posición original sobre el punto donde
trasladamos la fuerza.

32
Podemos ver invertido el proceso, así:

Si tengo una fuerza y un momento(fuerza-par)que sean perpendiculares entre sí,


r
pueden reemplazarse por única fuerza equivalente, esto se lograría si F es desplazada
r
en un plano perpendicular a Mo hasta que su momento respecto a “O”, sea igual al
r
vector del par Mo que sé va a eliminar.

r
O (x1, y1, z1): conocido K: punto que pertenece al plano perpendicular a Mo
r r
K (x2, y2, z2): buscado donde llevar R para eliminar Mo

ˆi ˆj kˆ
r r r r
M k = r ko × R = (x 1 − x 2 ) (y 1 − y 2 ) (z1 − z 2 ) = Mo
Rx Ry Rz
r
M K = [(y 1 − y 2 ) Rz − (z1 − z 2 ) Ry ] ˆi − [(x 1 − x 2 ) Rz − (z1 − z 2 ) Rx ] ˆj + [(x 1 − x 2 ) Ry − (y 1 − y 2 ) Rx ] kˆ
r r r
Mo = Mx ˆi + My ˆj + Mz kˆ : conocido M K = Mo

(y1 – y2)Rz – (z1 – z2)Ry = Mx (1)


(z1 – z2)Rx – (x1 – x2)Rz = My (2)
(x1 – x2)Ry – (y1 – y2)Rx = Mz (3)
r
Determinar x2, y2, z2 de estas tres ecuaciones, para determinar donde llevar R , a K(x2,
y2, z2) sistema de fuerza única.

33
REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y UN PAR

r r
R= ∑ F ∴ RX = ∑ Fx
R Y = ∑ Fy
R Z = ∑ Fz
n r r
∑ Mo = ∑ ri × Fi = M R
O
i=1
Sistema reducido a una fuerza única
r
resultante y un par M O en “O”

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo sistema
fuerza-par en un punto dado “O”.

Dos sistemas de fuerzas F1, F2, F3,...... y F’1, F’2, F’3..... son equivalentes si:

n n n n n
∑ Fi = ∑ F' i ∧ ∑ Mo i = ∑ M'O i = ∑ M'Oi
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1

Estos sistemas serán válidos no solo con respecto a “O” sinó con respecto a un punto
arbitrario “ O’ ”.

34
SISTEMAS REDUCIBLES A UNA FUERZA ÚNICA EQUIVALENTE

i. Fuerzas concurrentes
i i. Fuerzas coplanares
iii. Fuerzas paralelas

i. Fuerzas concurrentes

Un sistema de fuerzas concurrentes puede reducirse a un sistema de fuerza única, la


resultante.
r n r

R= Fi
i=1
ii. Fuerzas coplanares

35
r r r r r r
M RO = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3
r r r r r r
r1 , r2 , r3 , F1 , F2 , F3 están
contenidos en el plano de la placa,
r
por lo que M RO será perpendicular
r
a la placa y R estará contenido en
la placa de lo que podemos
concluir:

Los sistemas de fuerzas coplanares


generan sistemas fuerza-par,
donde la fuerza única es
perpendicular al par resultante, por
lo tanto, reducible a una fuerza única aplicada en K.
r
| MRO | = | R | . d
MRO
d= r
|R |

La fuerza única fue sacada de su línea de acción original a una nueva que pasa por K.

36
iii. Fuerzas paralelas

F1, F2, F3 son paralelas entre si r1, r2, r3 elegidos están el plano xy
rr r r r r
M RO = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3
r
R
MO1, MO2, MO3 son perpendiculares a F1, F2, F3, por lo tanto M O
es
es perpendicular a R ,
por lo que puede reducirle a una fuerza única.

Si llevamos la resultante en “O” a una nueva línea de acción que pase por un punto K
sobre algún plano coordenado, tendremos un sistema equivalente de fuerza única.
r r
R
rOK × R = M O
; K(x, y, z), O(0, 0, 0)
r
R, M RO , O : conocido
K: incógnita

37
TORSOR

Para el caso más general de fuerzas en el espacio r(no concurrentes, no paralelas, no


coplanares) tendremos una resultante de fuerzas R y un vector del par M RO qu que no
son perpendiculares entre sí y ninguno de los cuales es cero. Así no puede reducirse
este sistema a una sola fuerza o a un simple vector del par.

Sin embargo podemos hacer la reducción siguiente:


- Descomponer M RO en en dos:
r r
M 1 : con la dirección de R
r r
M 2 : en un plano perpendicular a R
r r
- El vector M 2 por su perpendicularidad con R puede ser reemplazado por una
r
sola fuerza R que actuará en una línea de acción.
r r
∴ El resultado final será la resultante R y un vector del par M 1 (en la misma dirección
r
de R ). A combinación fuerza par se le llama torsor.

Su efecto será:
r
R tiende a trasladar al cuerpo a lo largo de su línea de acción r
r
M 1 tiende a girar el cuerpo alrededor de la línea de acción de R .

r r
M 1 = λ Rr .M RO
r r r r r r
M 1 + M 2 = M RO → M 2 = M RO − M 1
r r r
rOK × R = M 2 (para determinar K)

38
10. Como se muestra en la figura, a medida que el servidor AB rueda sobre la
superficie del elemento C, ejerce una fuerza constante, perpendicular a dicha
superficie a) reemplace F por un sistema equivalente fuerza-par en el punto D
que se obtiene al dibujar una perpendicular desde el punto de contacto hasta el
eje x. b) cuando a = 1, b = 2, determinar el valor de x para que el momento
del sistema equivalente fuerza-par en D sea máximo.

⎛ ⎞ ⎛ 2
M D = ⎜⎜ F ⋅ 2bx ⎟ ⋅ ⎜ b − bx ⎞⎟ Sistema fuerza-par en D
⎟ ⎝ 2
a ⎠
⎝ a + 4b 2 x 2
4

⎛ 3 ⎞
M D = 2b 2F ⋅ ⎜ x − x 2 ⎟ a 4 + 4b 2 x 2 M D = (Fx )( Y ) = (Fsenβ )Y
⎝ a ⎠
r r
R =F
(
M D = 8F x − x 3 1 + 16x 2 )( )-1/2 ; Si a = 1, b = 2

( )( )
dM = 8 F 1 − 3x 2 1 + 16x 2 −1/2 + 8 F x − x 2 ⎛ − 1 ⎞ 1 + 16x 2
dx

⎝ 2⎠
⎟ ( ) ( )−3/2 ⋅ (32x )
0=
( )
8 F 1 − 3x 2 128 F x − x 3

( )
1 + 16x 2 1 + 16x 2
3
( )
1 − 3x 2 =
( 2
16 x − x 4
) → (1 − 3x 2 )(1 + 16x 2 ) = 16(x 2 − x 4 )
2
1 + 16x
1 + 16x 2 − 3x 2 − 48x 4 = 16x 2 − 16x 4
x = 0.369
4 2
− 32x − 3x + 1 = 0
0.136
3 ± 9 − 4(− 32 )(1)
x2 =
2(− 32 )

X = 0.369 para que MD sea máx

39
11. Cuatro cuerdas se atan a una caja de madera ejerciendo las fuerzas mostradas
en la figura. Si las fuerzas deben ser reemplazadas por una sola fuerza
resultante aplicada en un punto a lo largo de la línea AB, determine. a) la
fuerza equivalente y la distancia a partir de A del punto de aplicación de la
misma cuando α = 30° y b) el valorα si la fuerza equivalente se aplica en B.

r
R = 160 ˆj + 400sen25 ˆi + 400cos25 ˆj + 90cos65 ˆi + 90sen65 ˆj − 100cos30 ˆi + 100sen ˆj
r
R = 120.48 ˆi + 654.09 ˆj
M RA = 160(46 ) + 400sen25(26 ) + 400cos25(66 ) + 90cos65(36 ) + 90sen65(66 )
M R = 42,434.507 lb ⋅ in kˆ
A
R
M A = 3536.21 lb ⋅ pie

M A = x[654.09] = 3536.21
x = 5.41 pie
x = 64.9 pulg.
r
| R | = 665.1 lb θ = tan −1 ⎛⎜ 654.09 ⎞⎟
⎝ 120.48 ⎠
θ = 79.6°

b) Si el sistema de fuerza única equivalente es en B


r
R = (400sen25 + 90cos65 − 100cosα ) ˆi + (160 + 400cos25 + 90sen65 + 100senα ) ˆj
r
R = (207.08 − 100cosα ) ˆi + (604.09 + 100senα ) ˆj
66[604.09 + 100senα ] = M A = 42,434.507
α = sen −1 ⎛⎜ 2564.51 ⎞⎟
⎝ 6600 ⎠
α = 22.9°

40
12. Una cimentación de concreto con forma de hexágono regular de 12 pies por
lado, soporta sobre cuatro de sus columnas las cargas mostradas en la figura.
Determine las magnitudes de las cargas adicionales que deben aplicarse en B y
F, si la resultante de las seis cargas deben pasar por el centro O de la
cimentación.

r
R = −15 − 20 − 30 − 10 − FF − FB
r
R = −75 − FF − FB
r r r r r r r r r r r r r
MRO = rOA × FB + rOB × FB + rOC × FC + rOD × FD + rOE × F20 + rOF × FF = 0
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
− 12 0 0 + − 12cos60 0 12sen60 + 12cos60 0 12sen60 + 12 0 0+
0 − 15 0 0 − FB 0 0 − 10 0 0 − 30 0

ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
12cos60 0 − 12sen60 + − 12cos60 0 − 12sen60
0 − 20 0 0 − FF 0

180 kˆ + 12sen60FB ˆi + 12cos60FB kˆ + 12sen60 ˆi − 120cos60 kˆ − 360 kˆ − 240sen60 ˆi

− 240cos60 kˆ − 12sen60FF ˆi + 12cos60FF kˆ

(12sen60FB − 12sen60FF − 103.923) ˆi + 0 ˆj + (6FB + 6FF − 360 ) kˆ = 0 ˆi + 0 ˆj + 0 kˆ

12sen60FB – 12sen60FF – 103.923 = 0


B

6FB + 6FF – 360 = 0


B

360 − 6FF ⎤
12sen60 ⎡ − 12sen60F F = 103.923
⎢⎣ 6 ⎥⎦
720sen60 − 12sen60FF − 12sen60FF = 103.923
FF = 25 kips
360 − 6(25 )
FB = = 35
6
FB = 35 kips

41
13. Dos pernos en A y en B se aprietan mediante la aplicación de las fuerzas y los
pares mostrados en la figura. Reemplace las dos llaves de torsión por una sola
llave de torsión equivalente y determine, a)la resultante R, b)el paso de esa
llave de torsión equivalente y c) el punto donde el eje de la llave de torsión
intersecta al plano xy.

CD = 0 ˆi + 0 ˆj − 20 kˆ
CE = 30 ˆi − 16 ˆj + 0 kˆ
ˆi ˆj kˆ
r
CD × CE = n = 0 0 − 20
30 − 16 0
r
n = −320 ˆi − 600 ˆj + 0 kˆ
r
| n | = 680
r
λn = − 320 ˆi − 600 ˆj + 0 kˆ
680 680
r r
F17 = 17 λn = −8 ˆi − 15 ˆj + 0 kˆ
r r
M238 = 238 λn = −112 ˆi − 210 ˆj + 0 kˆ
r r r r r
F26.4 = 0 ˆi + 0 ˆj − 26.4 kˆ M R
B = M238 + M220 + rBA × F26.4
r
M 220 = 0 ˆi + 0 ˆj − 220 kˆ
ˆi ˆj kˆ
r r
rBA × F26.4 = 0 − 10 10 = 264 ˆi
0 0 − 26.4

M RB = (− 112 + 0 + 264 ) ˆi + (− 210 + 0 + 0 ) ˆj + (0 − 220 + 0 ) kˆ


M RB = 152 ˆi − 210 ˆj − 220 kˆ
r r
R = −8 ˆi − 15 ˆj − 26.4 kˆ → λR = − 8 ˆi − 15 ˆj − 26.4 kˆ
31.4 31.4 31.4

42
r r
| M1 | = λR ⋅ M R
B= 152⎛⎜ − 8 ⎞⎟ + (− 210 )⎛⎜ − 15 ⎞⎟ + (− 220 )⎛⎜ − 26.4 ⎞⎟
⎝ 31.4 ⎠ ⎝ 31.4 ⎠ ⎝ 31.4 ⎠
M1 = 246.56 lb ⋅ pulg
r r
M 1 = 246.56 λR = −62.82 ˆi − 117.78 ˆj − 207.3 kˆ
r
( ) (
M 2 = M RB − M 1 = 152 ˆi − 210 ˆj − 220 kˆ − − 62.82 ˆi − 117.78 ˆj − 207.3 kˆ
r
)
M = 214.82 ˆi − 92.22 ˆj − 12.7 kˆ
2

K(x, 0, z): punto de aplicación


B(0, 0, 0)
ˆi ˆj kˆ
r r
MB = rBK × R = x 0 z = 15z ˆi − (− 26.4 + 8z ) ˆj − 15x kˆ
− 8 − 15 − 26.4

214.82 -92.22 -12.7

z = 214.82 = 14.32 x = 12.7 = 0.85


15 15
Comprobación en ĵ
-26.4(0.85) + 8(14.32) = -92.22

r
R = −8 ˆi − 15 ˆj − 26.4 kˆ
r
| R | = 31.4 lb
M
Paso = 1 = 246.56 = 7.85 in
R 31.4
K(0.85, 0 14.32)

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14. Un bloque de aluminio está sometido a tres fuerzas de la misma magnitud P en
las direcciones mostradas en la figura. Reemplace estas tres fuerzas por un
torsor equivalente y determine a) magnitud y dirección de la fuerza resultante
R, b) el paso de la llave de torsión y c) el eje de la llave de torsión.

ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
r r
M RA = rAB × F + rAC × FC = 2a 0 0 + 3a − a − 2a
0 P 0 0 0 −P

MRA = 2ap kˆ + ap ˆi + 3ap ˆj


r r
( )(
| M1 |= λR ⋅ MRA = 0 ˆi + 1 ˆj + 0 kˆ ⋅ ap ˆi + 3a ˆj + 2ap kˆ )
MRA = ap ˆi + 3ap ˆj + 2ap kˆ | M1 | = 3ap
r r
R = 0 ˆi + p ˆj + 0 kˆ M1 = 0 ˆi + 3ap ˆj + 0 kˆ
r
λR = 0 ˆi + 1 ˆj + 0 kˆ
r r r
( ) ( )
M2 = M RA − M1 = ap ˆi + 3ap ˆj + 2ap kˆ − 0 ˆi + 3ap ˆj + 0 kˆ
r
M2 = ap ˆi + 0 ˆj + 2ap kˆ
K(x, 0, z)
A(0, 2a, 2a)
ˆi ˆj kˆ
r r
MA = rAK × R = x − 2a z − 2a = −p(z − 2a) ˆi + 0 ˆj + xp kˆ
0 p 0
r r
MA = M2 ap = -p(z-2ª) ; 2ap = xp
z = 2a - a x = 2ª
z=a k(2ª, 0, a) punto de aplicación
M 1 3ap
paso = = = 3a
R p

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